JP2598151B2 - バックホウの制御装置 - Google Patents
バックホウの制御装置Info
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- JP2598151B2 JP2598151B2 JP2104156A JP10415690A JP2598151B2 JP 2598151 B2 JP2598151 B2 JP 2598151B2 JP 2104156 A JP2104156 A JP 2104156A JP 10415690 A JP10415690 A JP 10415690A JP 2598151 B2 JP2598151 B2 JP 2598151B2
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はバックホウ装置を旋回台の運転部横側方個所
に取付けると共に、前記バックホウ装置のバケットをブ
ームに対して旋回台横方向に移動調節するオフセットシ
リンダを設けて、前記バックホウ装置の前記ブーム、ア
ーム及び前記バケットが前記旋回台側に引退すると共に
前記バケットが運転部の横側方に位置する格納状態に前
記バックホウ装置が切換わるように構成し、前記ブーム
の前記旋回台に対するよ上下揺動角を検出するブーム角
センサ、前記アームの前記ブームに対する揺動角を検出
するアーム角センサ、及び、前記バケットの前記基端部
分に対する横偏位を検出するオフセットセンサ夫々によ
る検出結果に基いてブームシリンダ、アームシリンダ及
び前記オフセットシリンダを自動操作し、前記バックホ
ウ装置を前記旋回台から前方に突出する作業状態から前
記格納状態に自動的に切換える格納制御手段を設けたバ
ックホウの制御装置に関する。
に取付けると共に、前記バックホウ装置のバケットをブ
ームに対して旋回台横方向に移動調節するオフセットシ
リンダを設けて、前記バックホウ装置の前記ブーム、ア
ーム及び前記バケットが前記旋回台側に引退すると共に
前記バケットが運転部の横側方に位置する格納状態に前
記バックホウ装置が切換わるように構成し、前記ブーム
の前記旋回台に対するよ上下揺動角を検出するブーム角
センサ、前記アームの前記ブームに対する揺動角を検出
するアーム角センサ、及び、前記バケットの前記基端部
分に対する横偏位を検出するオフセットセンサ夫々によ
る検出結果に基いてブームシリンダ、アームシリンダ及
び前記オフセットシリンダを自動操作し、前記バックホ
ウ装置を前記旋回台から前方に突出する作業状態から前
記格納状態に自動的に切換える格納制御手段を設けたバ
ックホウの制御装置に関する。
上記バックホウは、機体周辺に旋回台旋回が可能とな
る程度の比較的狭いスペースがあれば、バックホウ装置
を旋回台に引退格納して旋回操作できるように配慮され
たものである。さらには、格納制御の始動操作をするだ
けで、格納制御手段によるブームシリンダ、アームシリ
ンダ及びオフセットシリンダの自動操作により、バック
ホウ操作が作業状態から格納状態に切換わるように配慮
されたものである。
る程度の比較的狭いスペースがあれば、バックホウ装置
を旋回台に引退格納して旋回操作できるように配慮され
たものである。さらには、格納制御の始動操作をするだ
けで、格納制御手段によるブームシリンダ、アームシリ
ンダ及びオフセットシリンダの自動操作により、バック
ホウ操作が作業状態から格納状態に切換わるように配慮
されたものである。
この種バックホウにおいて、従来、格納制御手段によ
るオフセットシリンダの操作が行われる際、オフセット
シリンダはバケットのブームに対する横偏位置の変化に
かかわらず一定の速度で作動するようになっていた。
るオフセットシリンダの操作が行われる際、オフセット
シリンダはバケットのブームに対する横偏位置の変化に
かかわらず一定の速度で作動するようになっていた。
従来、バケットが迅速に横偏位移動してバックホウ装
置格納が迅速にできるようにすると、オフセットシリン
ダの作動速度を高速にする必要があり、バケットをブー
ムに対する格納用オフセット位置に運転部とは反対側か
ら横移動させてセットする際に、バケットが動慣性のた
めに格納用オフセット位置に停止しないでこの位置を運
転部側に越えた位置にまで動きすぎて停止する事態が生
じ易くなる。この結果、バケットが横移送時に運転部側
に位置ずれして停止しても、旋回台側に引退格納する時
には、バケットと運転部の間に所定どおりの隙間が得ら
れて安全の確保ができる等、不都合のないように、前記
格納用オフセット位置を運転部から比較的離して設定せ
ねばならず、バケット横巾を比較的小にする必要があっ
た。
置格納が迅速にできるようにすると、オフセットシリン
ダの作動速度を高速にする必要があり、バケットをブー
ムに対する格納用オフセット位置に運転部とは反対側か
ら横移動させてセットする際に、バケットが動慣性のた
めに格納用オフセット位置に停止しないでこの位置を運
転部側に越えた位置にまで動きすぎて停止する事態が生
じ易くなる。この結果、バケットが横移送時に運転部側
に位置ずれして停止しても、旋回台側に引退格納する時
には、バケットと運転部の間に所定どおりの隙間が得ら
れて安全の確保ができる等、不都合のないように、前記
格納用オフセット位置を運転部から比較的離して設定せ
ねばならず、バケット横巾を比較的小にする必要があっ
た。
本発明の目的は、バケットを極力迅速にオフセット移
送でき、しかも極力大型にできるようにすることにある 〔課題を解決するための手段〕 本発明によるバックホウの制御装置にあっては、目的
達成のために、冒頭に記したものにおいて、前記バケッ
トを前記基端側部分に対する格納用オフセット位置に前
記運転部とは反対側から移動させてセットする際に、前
記バケットが前記格納用オフセット位置に対する設定接
近位置に到達するに伴って前記オフセットシリンダの減
速操作を開始し、減速開始側において前記バケットが前
記格納用オフセット位置に近付くほど前記オフセットシ
リンダの作動速度が遅くなるように自動作動する減速手
段を前記格納制御手段に備えてある。そして、その作用
及び効果は次のとおりである。
送でき、しかも極力大型にできるようにすることにある 〔課題を解決するための手段〕 本発明によるバックホウの制御装置にあっては、目的
達成のために、冒頭に記したものにおいて、前記バケッ
トを前記基端側部分に対する格納用オフセット位置に前
記運転部とは反対側から移動させてセットする際に、前
記バケットが前記格納用オフセット位置に対する設定接
近位置に到達するに伴って前記オフセットシリンダの減
速操作を開始し、減速開始側において前記バケットが前
記格納用オフセット位置に近付くほど前記オフセットシ
リンダの作動速度が遅くなるように自動作動する減速手
段を前記格納制御手段に備えてある。そして、その作用
及び効果は次のとおりである。
バケットが格納用オフセット位置に対して運転部とは
反対側に位置する箇所から自動格納されるに当たり、バ
ケットが設定接近位置に到達するまでは減速手段による
オフセットシリンダの減速操作が行われず、バケットが
高速度でオフセット移動して設定接近位置に到達する。
この到達の後には減速手段によるオフセットシリンダの
減速操作が行われてオフセット移動速度が到達前よりも
遅くなり、しかも、減速開始側でバケットが格納用オフ
セット位置に近づくほど移動速度が遅くなり、バケット
が格納用オフセット位置に静かに到達して停止する。し
たがって、設定接近位置及びシリンダ速度等を適切に設
定することにより、オフセット移動開始位置から格納用
オフセット位置までの全移動距離にわたって低速度でバ
ケット移送されて位置ずれ停止を回避できるようにした
り、前記全移動距離にわたって高速度でバケット移送さ
れてバケットを格納用オフセット位置に迅速にセットで
きるようにするに比し、バケット横巾を極力大にして
も、かつ、バケットを運転部側に向けてオフセット移送
される場合でも、バケットが格納用オフセット位置に極
力迅速にかつ精度よく移送されて旋回台側に確実に引退
するように、かつ、迅速に格納されるようにできる。
反対側に位置する箇所から自動格納されるに当たり、バ
ケットが設定接近位置に到達するまでは減速手段による
オフセットシリンダの減速操作が行われず、バケットが
高速度でオフセット移動して設定接近位置に到達する。
この到達の後には減速手段によるオフセットシリンダの
減速操作が行われてオフセット移動速度が到達前よりも
遅くなり、しかも、減速開始側でバケットが格納用オフ
セット位置に近づくほど移動速度が遅くなり、バケット
が格納用オフセット位置に静かに到達して停止する。し
たがって、設定接近位置及びシリンダ速度等を適切に設
定することにより、オフセット移動開始位置から格納用
オフセット位置までの全移動距離にわたって低速度でバ
ケット移送されて位置ずれ停止を回避できるようにした
り、前記全移動距離にわたって高速度でバケット移送さ
れてバケットを格納用オフセット位置に迅速にセットで
きるようにするに比し、バケット横巾を極力大にして
も、かつ、バケットを運転部側に向けてオフセット移送
される場合でも、バケットが格納用オフセット位置に極
力迅速にかつ精度よく移送されて旋回台側に確実に引退
するように、かつ、迅速に格納されるようにできる。
格納制御手段の作用によりバケットの自動格納を迅速
にすると共にバケットを横巾の大きい大型なものにし、
バケットの格納速度及び容量の両面から作業が能率よく
できるようにできた。
にすると共にバケットを横巾の大きい大型なものにし、
バケットの格納速度及び容量の両面から作業が能率よく
できるようにできた。
次に実施例を示す。
第２図に示すように、ドーザ（１）を有したクローラ
式走行機台に旋回台（２）を付設し、この旋回台（２）
に運転部（３）及び原動部（４）を備えさせると共にバ
ックホウ装置（５）を取付けて、ドーザ付きバックホウ
を構成してある。
式走行機台に旋回台（２）を付設し、この旋回台（２）
に運転部（３）及び原動部（４）を備えさせると共にバ
ックホウ装置（５）を取付けて、ドーザ付きバックホウ
を構成してある。
バックホウ（５）を構成するブーム（６）及びブーム
シリンダ（C1）を旋回台（２）の運転部（３）の横側方
に位置する箇所に取付けてある。そして、第１図に示す
ように、ブーム（６）の基端側部分（6a）と先端側部分
（6b）とを連結する中間部分（6c）をオフセットシリン
ダ（C4）によって揺動操作できるように構成すると共
に、この揺動操作をすると、ブーム基端側部分（6a）及
びブーム先端側部分（6b）の夫々に付設のリンク取付け
アーム（7a）または（7b）、これらリンク取付けアーム
（7a）と（7b）に架設してあるリンク（７）、及び、ブ
ーム中間部分（6c）が構成する平行四連リンク機構の作
用のためにブーム先端側部分（6b）がブーム基端側部分
（6a）に対して旋回台横方向に平行またはほぼ平行に移
動し、アーム（８）がブーム基端側部分（6a）に対して
旋回台横方向に平行移動するように構成してある。
シリンダ（C1）を旋回台（２）の運転部（３）の横側方
に位置する箇所に取付けてある。そして、第１図に示す
ように、ブーム（６）の基端側部分（6a）と先端側部分
（6b）とを連結する中間部分（6c）をオフセットシリン
ダ（C4）によって揺動操作できるように構成すると共
に、この揺動操作をすると、ブーム基端側部分（6a）及
びブーム先端側部分（6b）の夫々に付設のリンク取付け
アーム（7a）または（7b）、これらリンク取付けアーム
（7a）と（7b）に架設してあるリンク（７）、及び、ブ
ーム中間部分（6c）が構成する平行四連リンク機構の作
用のためにブーム先端側部分（6b）がブーム基端側部分
（6a）に対して旋回台横方向に平行またはほぼ平行に移
動し、アーム（８）がブーム基端側部分（6a）に対して
旋回台横方向に平行移動するように構成してある。
つまり、オフセットシリンダ（C4）によるアーム
（８）とオフセット操作をすることにより、バケット
（９）が走行機体の横一端側に位置して側溝堀りが可能
になるように構成し、かつ、アーム（８）のオフセット
操作とブーム（６）及びアーム（８）の上昇操作とをす
ることにより、第３図及び第４図に示す如くブーム
（６）、アーム（８）バケット（９）が旋回台側に引退
すると共にバケット（９）が運転部（３）に入り込まな
いようにブーム基端側部分（6a）に対して横偏位するこ
とによって運転部（３）の横側方に位置した小旋回格納
状態にバックホウ装置（５）を格納できるように構成し
てある。
（８）とオフセット操作をすることにより、バケット
（９）が走行機体の横一端側に位置して側溝堀りが可能
になるように構成し、かつ、アーム（８）のオフセット
操作とブーム（６）及びアーム（８）の上昇操作とをす
ることにより、第３図及び第４図に示す如くブーム
（６）、アーム（８）バケット（９）が旋回台側に引退
すると共にバケット（９）が運転部（３）に入り込まな
いようにブーム基端側部分（6a）に対して横偏位するこ
とによって運転部（３）の横側方に位置した小旋回格納
状態にバックホウ装置（５）を格納できるように構成し
てある。
バックホウ装置（５）及び旋回台（２）の操作を可能
にするに、旋回台（２）の前後方向と横方向の十字方向
に揺動自在な左右一対の操作レバー（10a），（10b）及
びオフセットスイッチ（84）によって油圧式のブームシ
リンダ（C1）、アームシリンダ（C4）及び旋回モータ
（Ｍ）を操作するように操作構造を第５図の如く構成し
てある。
にするに、旋回台（２）の前後方向と横方向の十字方向
に揺動自在な左右一対の操作レバー（10a），（10b）及
びオフセットスイッチ（84）によって油圧式のブームシ
リンダ（C1）、アームシリンダ（C4）及び旋回モータ
（Ｍ）を操作するように操作構造を第５図の如く構成し
てある。
すなわち、一方の操作レバー（10a）の旋回台前後方
向での操作位置と旋回台方向での操作位置をポテンショ
メータ製の第１センサ（S1）と第３センサ（S3）とによ
って格別に検出するように構成し、他方の操作レバー
（10b）の旋回台前後方向での操作位置と旋回台横方向
での操作位置をポテンショメータ製の第２センサ（S2）
と第５センサ（S5）とによって各別に検出するように構
成してある。そして、ブームシリンダ（C1）に接続した
ブームバルブ（V1）、アームシリンダ（C2）に接続した
アームバルブ（V2）、バケットシリンダ（C3）に接続し
たバケトバルブ（V3）、オフセットシリンダ（C4）に接
続したオフセットバルブ（V4）及び、旋回モータ（Ｍ）
に接続した旋回バルブ（V5）の夫々を電磁比例制御弁に
構成すると共に、ブームバルブ（V1）、オフセットバル
ブ（V4）及び旋回バルブ（V5）夫々にバルブ駆動回路
（D1）または（D2）または（D3）または（D4）または
（D5）を介して連係させたマイクロコンピュータで成る
バルブ制御手段（11）を前記センサ（S1），（S2），
（S3）及び（S5）、並びに、オフセットスイッチ（S4）
に連係してある。
向での操作位置と旋回台方向での操作位置をポテンショ
メータ製の第１センサ（S1）と第３センサ（S3）とによ
って格別に検出するように構成し、他方の操作レバー
（10b）の旋回台前後方向での操作位置と旋回台横方向
での操作位置をポテンショメータ製の第２センサ（S2）
と第５センサ（S5）とによって各別に検出するように構
成してある。そして、ブームシリンダ（C1）に接続した
ブームバルブ（V1）、アームシリンダ（C2）に接続した
アームバルブ（V2）、バケットシリンダ（C3）に接続し
たバケトバルブ（V3）、オフセットシリンダ（C4）に接
続したオフセットバルブ（V4）及び、旋回モータ（Ｍ）
に接続した旋回バルブ（V5）の夫々を電磁比例制御弁に
構成すると共に、ブームバルブ（V1）、オフセットバル
ブ（V4）及び旋回バルブ（V5）夫々にバルブ駆動回路
（D1）または（D2）または（D3）または（D4）または
（D5）を介して連係させたマイクロコンピュータで成る
バルブ制御手段（11）を前記センサ（S1），（S2），
（S3）及び（S5）、並びに、オフセットスイッチ（S4）
に連係してある。
そして、操作レバー（10a）を旋回台前後方向に人為
操作すると、自動的にバルブ制御手段（11）が第１セン
サ（S1）による検出結果に基づいてブーム駆動回路
（D1）に信号出力してブームバルブ（V1）を切換え操作
し、ブームシリンダ（C1）が操作レバー（10a）の操作
位置に応じた方向にかつ速度で作動したり停止するよう
に構成し、操作レバー（10a）を旋回台横方向に人為操
作すると、自動的にバルブ制御手段（11）が第３センサ
（S3）による検出結果に基づいてバルブ駆動回路（D3）
に信号出力してバケットバルブ（V3）を切換え操作し、
バケットシリンダ（C3）の操作レバー（10a）の操作位
置に応じた方向にかつ速度で作動したり停止するように
構成してある。操作レバー（10b）を旋回台前後方向に
人為操作すると、自動的にバルブ制御手段（11）が第２
センサ（S2）による検出結果に基づいてバルブ駆動回路
（D2）に信号出力してアームバルブ（V2）を切換え操作
し、アームシリンダ（C2）が操作レバー（10b）の操作
位置に応じた方向にかつ速度で作動したり停止するよう
に構成し、操作レバー（10b）を旋回台横方向に人為操
作すると、自動的にバルブ制御手段（11）が第５センサ
（S5）による検出結果に基づいてバルブ駆動回路（D5）
に信号出力して旋回バルブ（V5）を切換え操作し、旋回
モータ（Ｍ）が操作レバー（10b）の操作位置に応じた
方向にかつ速度で作動したり停止するように構成してあ
る。オフセットスイッチ（S4）をスイッチレバー（１）
によって人為的に切換え操作すると、自動的にバルブ制
御手段（11）がオフセットスイッチ（S4）からの情報に
基いてバルブ駆動回路（D4）に信号出力してオフセット
バルブ（V4）を切換え操作し、オフセットシリンダ
（C4）がオフセットスイッチ（S4）の切換わり位置に応
じた方向に作動したり停止するように構成してある。
操作すると、自動的にバルブ制御手段（11）が第１セン
サ（S1）による検出結果に基づいてブーム駆動回路
（D1）に信号出力してブームバルブ（V1）を切換え操作
し、ブームシリンダ（C1）が操作レバー（10a）の操作
位置に応じた方向にかつ速度で作動したり停止するよう
に構成し、操作レバー（10a）を旋回台横方向に人為操
作すると、自動的にバルブ制御手段（11）が第３センサ
（S3）による検出結果に基づいてバルブ駆動回路（D3）
に信号出力してバケットバルブ（V3）を切換え操作し、
バケットシリンダ（C3）の操作レバー（10a）の操作位
置に応じた方向にかつ速度で作動したり停止するように
構成してある。操作レバー（10b）を旋回台前後方向に
人為操作すると、自動的にバルブ制御手段（11）が第２
センサ（S2）による検出結果に基づいてバルブ駆動回路
（D2）に信号出力してアームバルブ（V2）を切換え操作
し、アームシリンダ（C2）が操作レバー（10b）の操作
位置に応じた方向にかつ速度で作動したり停止するよう
に構成し、操作レバー（10b）を旋回台横方向に人為操
作すると、自動的にバルブ制御手段（11）が第５センサ
（S5）による検出結果に基づいてバルブ駆動回路（D5）
に信号出力して旋回バルブ（V5）を切換え操作し、旋回
モータ（Ｍ）が操作レバー（10b）の操作位置に応じた
方向にかつ速度で作動したり停止するように構成してあ
る。オフセットスイッチ（S4）をスイッチレバー（１）
によって人為的に切換え操作すると、自動的にバルブ制
御手段（11）がオフセットスイッチ（S4）からの情報に
基いてバルブ駆動回路（D4）に信号出力してオフセット
バルブ（V4）を切換え操作し、オフセットシリンダ
（C4）がオフセットスイッチ（S4）の切換わり位置に応
じた方向に作動したり停止するように構成してある。
第２図に示すように、ブーム（６）の旋回台（２）に
対する揺動角を検出する回転ポテンショメータ製のブー
ム角センサ（P1）を、ブームシリンダ（C1）の基端部に
付設し、アーム（８）のブーム（６）に対する揺動角を
検出する回転ポテンショメータ製のアーム角センサ
（P2）をブーム（６）の先端部に付設し、バケット
（９）のアーム（８）に対する揺動角を検出する回転ポ
テンショメータ製のバケット角センサ（P3）を、バケッ
トシリンダ（C3）とバケット（９）を連動させてあるリ
ンク（12）のアーム（８）に対する揺動角に基づいて検
出するようにリンク（12）に付設し、バケット（９）の
ブーム基端側分（6a）に対するオフセットの方向と横移
動量を検出する回転ポテンショメータ製のオフセットセ
ンサ（P4）を、ブーム中間部分（6c）のブーム基端側部
分（6a）に対する揺動角に基いて検出するようにブーム
（６）に付設してある。そして、第５図に示すように、
前記センサ（P1）ないし（P4）の全てまたは一部に連係
させると共にマイクロコンピュータで成る危険回避制御
手段（13）及び格納制御手段（14）をバルブ制御手段
（11）に連係させて、バックホウ装置の屈曲操作やオフ
セット操作に伴ってバケット（９）が運転部（３）に侵
入する危険を回避しながら作業できるように、かつ、格
納スイッチ（S6）による始動操作をするだけでバックホ
ウ装置（５）が旋回台（２）から前方に突出する作業状
態から前記小旋回格納状態に自動的に戻るように構成し
てある。
対する揺動角を検出する回転ポテンショメータ製のブー
ム角センサ（P1）を、ブームシリンダ（C1）の基端部に
付設し、アーム（８）のブーム（６）に対する揺動角を
検出する回転ポテンショメータ製のアーム角センサ
（P2）をブーム（６）の先端部に付設し、バケット
（９）のアーム（８）に対する揺動角を検出する回転ポ
テンショメータ製のバケット角センサ（P3）を、バケッ
トシリンダ（C3）とバケット（９）を連動させてあるリ
ンク（12）のアーム（８）に対する揺動角に基づいて検
出するようにリンク（12）に付設し、バケット（９）の
ブーム基端側分（6a）に対するオフセットの方向と横移
動量を検出する回転ポテンショメータ製のオフセットセ
ンサ（P4）を、ブーム中間部分（6c）のブーム基端側部
分（6a）に対する揺動角に基いて検出するようにブーム
（６）に付設してある。そして、第５図に示すように、
前記センサ（P1）ないし（P4）の全てまたは一部に連係
させると共にマイクロコンピュータで成る危険回避制御
手段（13）及び格納制御手段（14）をバルブ制御手段
（11）に連係させて、バックホウ装置の屈曲操作やオフ
セット操作に伴ってバケット（９）が運転部（３）に侵
入する危険を回避しながら作業できるように、かつ、格
納スイッチ（S6）による始動操作をするだけでバックホ
ウ装置（５）が旋回台（２）から前方に突出する作業状
態から前記小旋回格納状態に自動的に戻るように構成し
てある。
すなわち、危険回避制御手段（13）は、バックホウ装
置（５）が操作レバー（10a）及び（10b）、オフセット
スイッチ（S4）の人為操作によって操作される時、格納
制御手段（14）によって自動操作される時のいずれにお
いても作動するようにかつ、センサ（P1）ないし（P4）
による検出結果、及び、第11図のフローに基いて自動作
動するように構成してある。
置（５）が操作レバー（10a）及び（10b）、オフセット
スイッチ（S4）の人為操作によって操作される時、格納
制御手段（14）によって自動操作される時のいずれにお
いても作動するようにかつ、センサ（P1）ないし（P4）
による検出結果、及び、第11図のフローに基いて自動作
動するように構成してある。
つまり、センサ（P1）ないし（P4）による検出結果の
演算によってバケット（９）の運転部（３）に対する位
置を検出すると共に、この検出バケット位置が第６図に
示す如く運転部（３）の周辺の予め設定してある第１及
び第２危険回避域（Ｚ），（Z2）に在るか否かを判別す
る。そして、バルブ制御手段（11）からの情報に基いて
操作レバー（10a）及び（10b）、オフセットスイッチ
（S4）によるシリンダ（C1）ないし（C4）の操作方向を
検出すると共に、この検出方向と前記判別結果とに基い
てバルブ制御手段（11）に所定の操作に規制を付与した
り、規制付与を解除することにより、ブーム（６）、ア
ーム（８）及びバケット（９）の揺動操作またはオフセ
ット作動を可能にしたり不可能にするのである。すなわ
ち、検出バケット位置が運転部（３）の前方側に設定の
第１危険回避域（Z1）に在ると判別すると、ブーム
（６）の下降、及び、アーム（８）の排土側作動を可能
にしながら、ブーム（６）の上昇側作動、アーム（８）
のかき込み側作動、及び、バケット（９）の左右側いず
れものオフセット作動を禁止するのである。そして、検
出バケット位置が運転部（３）の横側に設定の第２危険
回避域（Z2）に在ると判別すると、バケット（９）の反
運転部側へのオフセット作動を可能にしながら、ブーム
（６）の上昇及び下降作動、アーム（８）の排土側及び
かき込み側作動、バケット（９）の運転部側へのオフセ
ット作動を禁止するのである。
演算によってバケット（９）の運転部（３）に対する位
置を検出すると共に、この検出バケット位置が第６図に
示す如く運転部（３）の周辺の予め設定してある第１及
び第２危険回避域（Ｚ），（Z2）に在るか否かを判別す
る。そして、バルブ制御手段（11）からの情報に基いて
操作レバー（10a）及び（10b）、オフセットスイッチ
（S4）によるシリンダ（C1）ないし（C4）の操作方向を
検出すると共に、この検出方向と前記判別結果とに基い
てバルブ制御手段（11）に所定の操作に規制を付与した
り、規制付与を解除することにより、ブーム（６）、ア
ーム（８）及びバケット（９）の揺動操作またはオフセ
ット作動を可能にしたり不可能にするのである。すなわ
ち、検出バケット位置が運転部（３）の前方側に設定の
第１危険回避域（Z1）に在ると判別すると、ブーム
（６）の下降、及び、アーム（８）の排土側作動を可能
にしながら、ブーム（６）の上昇側作動、アーム（８）
のかき込み側作動、及び、バケット（９）の左右側いず
れものオフセット作動を禁止するのである。そして、検
出バケット位置が運転部（３）の横側に設定の第２危険
回避域（Z2）に在ると判別すると、バケット（９）の反
運転部側へのオフセット作動を可能にしながら、ブーム
（６）の上昇及び下降作動、アーム（８）の排土側及び
かき込み側作動、バケット（９）の運転部側へのオフセ
ット作動を禁止するのである。
格納制御手段（14）は格納スイッチ（S6）の切換え操
作によって作用状態と作用解除状態に切換わるように構
成すると共に、作用状態になると、第９図に示すフロー
に基いて自動作動するように構成してある。すなわち、
作用状態になると、ブーム角センサ（P1）、アーム角セ
ンサ（P2）及びオフセットセンサ（P4）夫々による検出
結果に基いてバルブ制御手段（11）に信号出力してバル
ブ（V1）、（V2）及び（V4）を操作させることにより、
ブームシリンダ（C1）、アームシリンダ（C2）及びオフ
セットシリンダ（C4）を自動操作し、危険回避制御手段
（13）による作用によってバケット（９）が運転部
（３）に侵入しないようにしながらバックホウ装置
（５）を小旋回格納状態に切換えるのである。
作によって作用状態と作用解除状態に切換わるように構
成すると共に、作用状態になると、第９図に示すフロー
に基いて自動作動するように構成してある。すなわち、
作用状態になると、ブーム角センサ（P1）、アーム角セ
ンサ（P2）及びオフセットセンサ（P4）夫々による検出
結果に基いてバルブ制御手段（11）に信号出力してバル
ブ（V1）、（V2）及び（V4）を操作させることにより、
ブームシリンダ（C1）、アームシリンダ（C2）及びオフ
セットシリンダ（C4）を自動操作し、危険回避制御手段
（13）による作用によってバケット（９）が運転部
（３）に侵入しないようにしながらバックホウ装置
（５）を小旋回格納状態に切換えるのである。
格納制御手段（14）に減速手段（15）をオフセットシ
リンダ（C4）に作用するように備えさせて、格納制御手
段（14）による自動格納が行われる際にバケット（９）
が第２危険回避域（Z2）に入って危険回避制御手段（1
3）のために格納作動が停止することの防止を図ってあ
る。
リンダ（C4）に作用するように備えさせて、格納制御手
段（14）による自動格納が行われる際にバケット（９）
が第２危険回避域（Z2）に入って危険回避制御手段（1
3）のために格納作動が停止することの防止を図ってあ
る。
すなわち、減速手段（15）は、バックホウ装置（５）
の前記小旋回格納状態の現出のためにバケット（９）が
ブーム基端側部分（6a）に対して位置するところの第６
図の如き格納用オフセット位置（Ｘ）に対して運動部
（３）の位置する側、運動部（３）とは反対側のいずれ
の側からバケット（９）が横移動するかを格納制御手段
（14）からの情報に基いて判断するように構成すると共
に、第11図に示すように、バケット（９）の移動方向が
運転部側からの方向であると判断した時には減速作用を
行わないように構成してある。そして、バケット（９）
の移動方向が運転部（３）とは反対側からの方向である
と判断した時には、オフセットセンサ（P4）による検出
結果に基いてバケット（９）のブーム基端側部分（6a）
に対する位置を検出すると共に、第６図に示す如く格納
用オフセット位置（Ｘ）の手前箇所に予め設定してある
第１設定接近位置（Y1）にバケット（９）が到達したこ
とを検出すると、これに伴って自動的に、格納制御手段
（14）を介してバルブ制御手段（11）に信号出力してオ
フセットバルブ（V4）を減速側に切換え操作させること
により、オフセットシリンダ（C4）の減速操作を開始す
ると共に、バケット（９）が格納用オフセット位置
（Ｘ）と第１設定接近位置（Y1）の間の第２設定接近位
置（Y2）に到達するまではバケット（９）が格納用オフ
セット位置（Ｘ）に近付くほどオフセットシリンダ
（C4）の作動速度が遅くなるように減速操作を継続し
て、オフセットシリンダ（C4）の作動速度を減速前の迅
速移動用の高速度（Vh）から位置ずれ停止防止用の低速
度（V1）まで低下させ、バケット（９）が第２設定接近
位置（Y2）から格納用オフセット位置（Ｘ）に到達する
まで前記低速度（V1）を維持するように構成してある。
の前記小旋回格納状態の現出のためにバケット（９）が
ブーム基端側部分（6a）に対して位置するところの第６
図の如き格納用オフセット位置（Ｘ）に対して運動部
（３）の位置する側、運動部（３）とは反対側のいずれ
の側からバケット（９）が横移動するかを格納制御手段
（14）からの情報に基いて判断するように構成すると共
に、第11図に示すように、バケット（９）の移動方向が
運転部側からの方向であると判断した時には減速作用を
行わないように構成してある。そして、バケット（９）
の移動方向が運転部（３）とは反対側からの方向である
と判断した時には、オフセットセンサ（P4）による検出
結果に基いてバケット（９）のブーム基端側部分（6a）
に対する位置を検出すると共に、第６図に示す如く格納
用オフセット位置（Ｘ）の手前箇所に予め設定してある
第１設定接近位置（Y1）にバケット（９）が到達したこ
とを検出すると、これに伴って自動的に、格納制御手段
（14）を介してバルブ制御手段（11）に信号出力してオ
フセットバルブ（V4）を減速側に切換え操作させること
により、オフセットシリンダ（C4）の減速操作を開始す
ると共に、バケット（９）が格納用オフセット位置
（Ｘ）と第１設定接近位置（Y1）の間の第２設定接近位
置（Y2）に到達するまではバケット（９）が格納用オフ
セット位置（Ｘ）に近付くほどオフセットシリンダ
（C4）の作動速度が遅くなるように減速操作を継続し
て、オフセットシリンダ（C4）の作動速度を減速前の迅
速移動用の高速度（Vh）から位置ずれ停止防止用の低速
度（V1）まで低下させ、バケット（９）が第２設定接近
位置（Y2）から格納用オフセット位置（Ｘ）に到達する
まで前記低速度（V1）を維持するように構成してある。
図面は本発明に係るバックホウの制御装置の実施例を示
し、第１図はバックホウ装置の平面図、第２図はドーザ
付きバックホウ全体の側面図、第３図はバックホウ装置
格納状態の側面図第４図はバックホウ装置格納状態の平
面図、第５図は制御系のブロック図、第６図は危険回避
域の説明図、第７図は減速操作の説明図、第８図はメイ
ンフロー図、第９図は自動格納フロー図、第10図は危険
回避フロー図、第11図は減速フロー図である。 （２）……旋回台、（３）……運転部、（５）……バッ
クホウ装置、（６）……ブーム、（6a）……基端側部
分、（８）……アーム、（９）……バケット、（14）…
…格納制御手段、（15）……減速手段、（C1）……ブー
ムシリンダ、（C2）……アームシリンダ、（C4）……オ
フセットシリンダ、（P1）……ブーム角センサ、（P2）
……アーム角センサ、（P4）……オフセットセンサ、
（Ｘ）……格納用オフセット位置、（Y1）……設定接近
位置。
し、第１図はバックホウ装置の平面図、第２図はドーザ
付きバックホウ全体の側面図、第３図はバックホウ装置
格納状態の側面図第４図はバックホウ装置格納状態の平
面図、第５図は制御系のブロック図、第６図は危険回避
域の説明図、第７図は減速操作の説明図、第８図はメイ
ンフロー図、第９図は自動格納フロー図、第10図は危険
回避フロー図、第11図は減速フロー図である。 （２）……旋回台、（３）……運転部、（５）……バッ
クホウ装置、（６）……ブーム、（6a）……基端側部
分、（８）……アーム、（９）……バケット、（14）…
…格納制御手段、（15）……減速手段、（C1）……ブー
ムシリンダ、（C2）……アームシリンダ、（C4）……オ
フセットシリンダ、（P1）……ブーム角センサ、（P2）
……アーム角センサ、（P4）……オフセットセンサ、
（Ｘ）……格納用オフセット位置、（Y1）……設定接近
位置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 湯川 勝彦 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ堺製造所内 (56)参考文献 特開 平２−88824（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−217021（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】バックホウ装置（５）を旋回台（２）の運
転部横側方個所に取付けると共に、前記バックホウ装置
（５）のバケット（９）をブーム（６）に対して旋回台
横方向に移動調節するオフセットシリンダ（C4）を設け
て、前記バックホウ装置（５）の前記ブーム（６）、ア
ーム（８）及び前記バッケト（９）が前記旋回台側に引
退すると共に前記バケット（９）が運転部の横側方に位
置する格納状態に前記バックホウ装置（５）が切換わる
ように構成し、前記ブーム（６）の前記旋回台（２）に
対する上下揺動角を検出するブーム角センサ（P1）、前
記アーム（８）の前記ブーム（６）に対する揺動角を検
出するアーム角センサ（P2）、及び、前記バケット
（９）の前記基端部分（6a）に対する横偏位を検出する
オフセットセンサ（P4）夫々による検出結果に基いてブ
ームシリンダ（C1）、アームシリンダ（C2）及び前記オ
フセットシリンダ（C4）を自動操作し、前記バックホウ
装置（５）を前記旋回台（２）から前方に突出する作業
状態から前記格納状態に自動的に切換える格納制御手段
（14）を設けたバックホウの制御装置であって、 前記バケット（９）を前記基端側部分（6a）に対する格
納用オフセット位置（Ｘ）に前記運転部（３）とは反対
側から移動させてセットする際に、前記バケット（９）
が前記格納用オフセット位置（Ｘ）に対する設定接近位
置（Y1）に到達するに伴って前記オフセットシリンダ
（C4）の減速操作を開始し、減速開始側において前記バ
ケット（９）が前記格納用オフセット位置（Ｘ）に近付
くほど前記オフセットシリンダ（C4）の作動速度が遅く
なるように自動作動する減速手段（15）を前記格納制御
手段（14）に備えてあるバックホウの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2104156A JP2598151B2 (ja) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | バックホウの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2104156A JP2598151B2 (ja) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | バックホウの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH041333A JPH041333A (ja) | 1992-01-06 |
| JP2598151B2 true JP2598151B2 (ja) | 1997-04-09 |
Family
ID=14373202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2104156A Expired - Lifetime JP2598151B2 (ja) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | バックホウの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2598151B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0707118B1 (en) * | 1994-04-28 | 1999-07-28 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Aera limiting digging control device for a building machine |
| JP3340846B2 (ja) * | 1994-07-05 | 2002-11-05 | 富士通株式会社 | Ａｔｍ−ｌａｎ及びサーバ及びａｔｍアドレス管理方法 |
-
1990
- 1990-04-18 JP JP2104156A patent/JP2598151B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH041333A (ja) | 1992-01-06 |
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