JP2793949B2 - 作業機の運転室干渉防止装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、フロントが運転室に近
づいたときに、各フロント部材の動作を停止させて両者
の衝突を回避する作業機の運転室干渉防止装置に係り、
特に、オフセットシリンダを具備する小旋回油圧ショベ
ル等の建設機械に用いて好適な作業機の運転室干渉防止
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５は従来の運転室干渉防止装置を備え
た油圧ショベルの側面図、図６はその平面図、図７はそ
の油圧ショベルに備えられるフロントの動作説明図であ
る。

【０００３】これらの図において、１は走行体、２は運
転室２ａを有し走行体１の上部に配置された旋回体であ
り、これら走行体１と旋回体２とで作業機本体を構成し
ている。３は旋回体２に回動可能に連結された第１ブー
ム、４は第１ブーム３の先端に回動可能に連結された第
２ブーム、５は第２ブームの先端に回動可能に連結され
たアーム、６はアーム５の先端に回動可能に連結された
バケットであり、これら両ブーム３，４とアーム５およ
びバケット６でフロント７を構成している。８は第１ブ
ーム３を駆動するブームシリンダ、９は第２ブーム４を
駆動するオフセットシリンダ、１０はアーム５を駆動す
るアームシリンダ、１１はバケット６を駆動するバケッ
トシリンダであり、図７に示すように、第２ブーム４は
オフセットシリンダ９によってアーム５とバケット６を
第１ブーム３に対して横方向に平行移動する。これら各
シリンダ８，９，１０，１１は運転室２ａ内に配置した
操作レバー（図示せず）によって動作され、オペレータ
が操作レバーを適宜操作すると、その操作量に応じた指
示信号に基づいて、各シリンダ８，９，１０，１１に供
給される圧油の供給量が制御される。

【０００４】１２は旋回体２と第１ブーム３との接続部
近傍に設けられたブーム角センサであり、旋回体２と第
１ブーム３との相対角度を検出する。また、１３は第１
ブーム３と第２ブーム４との接続部近傍に設けられたオ
フセット角センサであり、第１ブーム３と第２ブーム４
間の相対角度、すなわちオフセット角を検出する。さら
に、１４は第２ブーム４とアーム５との接続部近傍に設
けられたアーム角センサであり、第２ブーム４とアーム
５間の相対角度を検出する。これらのセンサ１２，１
３，１４によって検出される各角度信号は図示せぬコン
トローラに入力され、コントローラは各角度信号からフ
ロント７の姿勢を求め、バケット６と運転室２ａとの接
触を回避する。すなわち、図５と図６に示すように、運
転室２ａの前方と右側方にはそれぞれ第１干渉危険領域
Ｚ１と第２干渉危険領域Ｚ２が設定されており、コント
ローラは各センサ１２，１３，１４からの角度信号に基
づいてバケット６の座標位置を演算し、バケット６が干
渉危険領域Ｚ１，Ｚ２に侵入したと判断した場合は、前
記操作レバーからの指示信号にかかわらず、バケット６
が運転室２ａにそれ以上近づかないようにフロント７各
部の動作を停止する。

【０００５】したがって、上述した従来の運転室干渉防
止装置では、バケット６が運転室２ａの前方の第１干渉
危険領域Ｚ１と側方の第２干渉危険領域Ｚ２に接近した
とき、フロント７各部の動作を自動停止させ、バケット
６と運転室２ａとの接触が回避されるため、機械の損傷
を防止できる上、オペレータの安全を確保できる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、都市
部などの狭い場所での作業が多くなっており、そのよう
な場所での作業を行う場合、オペレータは操作レバーを
操作して各シリンダ８，９，１０，１１を駆動し、旋回
半径が小さくなるようにフロント７の姿勢を操作する必
要がある。すなわち、オペレータは、第１ブーム３の上
げ操作とアーム５の引き操作を最大に行うと共に、左オ
フセット操作してアーム５とバケット６を運転室２ａに
極力接近させ、フロント７の旋回半径をできるだけ小さ
くする必要がある。

【０００７】しかしながら、上述した従来の運転室干渉
防止装置にあっては、第１ブーム３の上げ操作とアーム
５の引き操作が最大になる前にバケット６が運転室２ａ
の側方の第２干渉危険領域Ｚ２に侵入すると、その時点
でフロント７各部の動作が自動停止し、バケット６を運
転室２ａにそれ以上近づけることができないようになっ
ているため、フロント７は小旋回半径姿勢とならない。
したがって、このような場合、オペレータは右オフセッ
ト操作してバケット６を第２干渉危険領域Ｚ２の外側に
一旦移動させてから、第１ブーム３の最大上げ動作とア
ーム５の最大引き動作とを行い、しかる後、再び左オフ
セット操作してバケット６を運転室２ａの側方に近づけ
るという面倒な操作をしなければならず、操作性が悪い
という問題があった。

【０００８】本発明は、このような従来技術の実情に鑑
みてなされたもので、その目的は、オフセット操作して
バケットが運転室の側方の干渉危険領域内で停止した状
態でも、作業を中断することなく安全にフロントを小旋
回半径姿勢にでき、操作性に優れた作業機の運転室干渉
防止装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記した本発明の目的
は、運転室を有する作業機本体と、この作業機本体に回
動可能にピン接続された第１ブームと、この第１ブーム
に対してオフセットシリンダによって横方向に移動可能
に接続された第２ブームと、この第２ブームに対して回
動可能にピン接続されたアームと、このアームに対して
回動可能にピン接続されたバケットと、これら第１，第
２ブームとアームおよびバケットとで構成される各フロ
ント部材の動作をそれぞれ指示する操作手段と、この操
作手段からの指示信号に基づいて各フロント部材をそれ
ぞれ駆動する駆動手段と、前記作業機本体とフロント部
材との相対角度、および、各フロント部材間の相対角度
を検出する角度検出手段と、これらの角度検出手段から
の信号に基づいて予め設定された座標系における前記フ
ロントの座標値を算出する座標演算手段と、前記運転室
の前方と側方とに干渉危険領域を設定する危険領域設定
手段と、前記座標演算手段によって算出された座標値か
ら前記フロントが前記危険領域設定手段に設定された干
渉危険領域へ侵入したか否かを判断し、このフロントが
干渉危険領域へ侵入したと判断したときに該フロントの
前記運転室方向への移動を禁止する停止信号を出力する
比較演算手段とを備えた作業機の運転室干渉防止装置に
おいて、前記比較演算手段からの停止信号を入力し、前
記フロントが前記運転室の側方の干渉危険領域へ侵入し
て前記オフセットシリンダの動作が停止した状態で、前
記第１ブームの上げ動作と前記アームの引き動作とを可
能にする制御信号を前記駆動手段に出力する駆動制御手
段を設けることによって達成される。

【００１０】また、上記した本発明の目的は、前記オフ
セットシリンダの前記干渉危険領域内での動作停止時に
前記駆動制御手段から前記駆動手段に出力される制御信
号を、前記操作手段の指示信号に基づく前記第１ブーム
の上げ速度と前記アームの引き速度に対して減速する信
号とすることによって達成される。

【００１１】

【作用】オペレータが操作レバーを操作すると、駆動制
御手段は比較演算手段からの停止信号を入力し、これら
の信号に応じて各フロント部材へ作動油を供給する駆動
手段、例えば油圧駆動回路へ所定の信号を出力する。例
えば、フロントが小旋回半径姿勢となるように操作レバ
ーを操作する際、オフセット操作してバケットが運転室
の側方の干渉危険領域へ侵入すると、駆動制御手段はオ
フセットシリンダの油圧駆動回路に、該オフセットシリ
ンダへの作動油の供給を停止する信号を出力し、オフセ
ットシリンダはオフセット操作にもかかわらず自動停止
して、バケットと運転室の側方との衝突は回避される。
この状態で、バケットが運転室の前方の干渉危険領域へ
侵入していない場合、駆動制御手段はブームシリンダを
駆動するブーム用方向切換弁とアームシリンダを駆動す
るアーム用方向切換弁に対して、操作手段からの指示信
号に基づくパイロット圧よりも減圧させる制御信号を出
力し、第１ブームの上げ動作とアームの引き動作は減速
操作される。したがって、作業を中断することなく、バ
ケットを運転室の前方の干渉危険領域へ侵入するまでゆ
っくりと動作でき、フロントは小旋回半径姿勢となる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１〜図３は本発明による作業機の運転室干渉防止
装置の第１実施例を説明するもので、図１は運転室干渉
防止装置の全体構成を示すブロック図、図２は油圧駆動
回路を示す回路図、図３は演算装置の処理内容を示すフ
ローチャートであり、前述した図５〜図７に対応する部
分には同一符号を付してある。

【００１３】図１において、１２，１３，１４は前述し
たブーム角センサ，オフセット角センサ，アーム角セン
サであり、これら各センサ１２，１３，１４によって検
出された各フロント部材間の相対角度信号θ１，θ２，
θ３はコントローラに内蔵された演算装置１５に入力さ
れる。この演算装置１５は、角度信号θ１，θ２，θ３
に基づいてフロント７上の所定箇所、例えばアーム５先
端の座標からバケット先端座標を算出する座標演算部１
６と、運転室２ａの前方と右側方にそれぞれ第１干渉危
険領域Ｚ１と第２干渉危険領域Ｚ２を設定する第１干渉
危険領域記憶部１７および第２干渉危険領域記憶部１８
と、座標演算部１６で算出されたバケット先端座標が第
１あるいは第２干渉危険領域記憶部１７，１８内にある
か否かを判断し、その結果に応じて停止信号を出力する
比較演算部１９と、比較演算部１９からの停止信号に基
づいて各フロント部材へ作動油を供給する駆動手段、例
えば油圧駆動回路２１へ所定の制御信号を出力する駆動
制御部２０とを備えている。この油圧駆動回路２１は、
前記駆動制御部２０からの制御信号の他に、運転室２ａ
内に配置した各フロント部材を操作するための操作手
段、例えば操作レバー２２からの指示信号を入力し、こ
れらの信号に基づいて各フロント部材への作動油の供給
量が制御される。なお、バケット先端座標の算出に際し
ては、例えば旋回体２と第１ブーム３との接続中心を原
点とする座標系を予め設定しておき、各角度信号θ１，
θ２，θ３からこの座標系におけるアーム５の先端の座
標値を算出し、このアーム先端の座標値からバケット６
の先端の座標値を算出すれば良い。

【００１４】図２に示すように、前記油圧駆動回路２１
は、原動機によって駆動される油圧ポンプ２３とパイロ
ットポンプ２４、油圧ポンプ２３から前記各シリンダ
８，９，１０に供給される作動油の流れを制御するブー
ム用方向切換弁２５，オフセット用方向切換弁２６，ア
ーム用方向切換弁２７、前記各シリンダ８，９，１０を
操作するブーム用パイロット弁２８，オフセット用パイ
ロット弁２９，アーム用パイロット弁３０等を備えてお
り、バケットシリンダ１１や走行モータ等の他のアクチ
ュエータについては図示省略してある。各パイロット弁
２８，２９，３０は前記パイロットポンプ２４に連通す
る左側の室と右側の室とを有しており、パイロットポン
プ２４から吐出される圧油は、前記操作レバー２２から
の指示信号に応じてこれら左または右側の室に供給され
る。

【００１５】前記ブーム用方向切換弁２５は左右両側に
パイロット室を有しており、このブーム用方向切換弁２
５の左側のパイロット室と前記ブーム用パイロット弁２
８の左側の室とはブーム上げパイロット管路３１によっ
て接続され、ブーム用方向切換弁２５の右側のパイロッ
ト室とブーム用パイロット弁２８の右側の室とはブーム
下げパイロット管路３２によって接続されている。ま
た、前記オフセット用方向切換弁２６も左右両側にパイ
ロット室を有しており、このオフセット用方向切換弁２
６の左側のパイロット室と前記オフセット用パイロット
弁２９の左側の室とは右オフセットパイロット管路３３
によって接続され、オフセット用方向切換弁２６の右側
のパイロット室とオフセット用パイロット弁２９右側の
室とは左オフセットパイロット管路３４によって接続さ
れている。さらに、前記アーム用方向切換弁２７も左右
両側にパイロット室を有しており、このアーム用方向切
換弁２７の左側のパイロット室と前記アーム用パイロッ
ト弁３０の左側の室とはアーム引きパイロット管路３５
によって接続され、アーム用方向切換弁２７の右側のパ
イロット室とアーム用パイロット弁３０右側の室とはア
ーム押しパイロット管路３６によって接続されている。

【００１６】前記ブーム上げパイロット管路３１にはブ
ーム用電磁比例減圧弁３７が、前記アーム引きパイロッ
ト管路３５にはアーム用電磁比例減圧弁３８がそれぞれ
介設されており、これら電磁比例減圧弁３７，３８はタ
ンクに接続されるポートを有している。これら電磁比例
減圧弁３７，３８は前記演算装置１５の駆動制御部２０
から出力される制御信号の電流値に比例して動作され、
通常は最大レベルの制御信号を入力してブーム上げパイ
ロット管路３１とアーム引きパイロット管路３５を全開
し、制御信号として電流値が最小レベルの切換信号ＩＡ
を入力した場合、ブーム上げパイロット管路３１とアー
ム引きパイロット管路３５の圧油を遮断してタンクに戻
し、制御信号として電流値がＩＡよりも大きな切換信号
ＩＢを入力した場合、ブーム上げパイロット管路３１と
アーム引きパイロット管路３５の圧油を絞ってパイロッ
ト圧を減圧する。一方、前記ブーム下げパイロット管路
３２にはブーム用電磁切換弁３９が、前記左オフセット
パイロット管路３４にはオフセット用電磁切換弁４０が
それぞれ介設されており、これら電磁切換弁３９，４０
はタンクに接続されるポートを有している。これら電磁
切換弁３９，４０も前記演算装置１５の駆動制御部２０
から出力される制御信号によって切り換え動作され、制
御信号を入力した場合にのみ、ブーム下げパイロット管
路３２と左オフセットパイロット管路３４の圧油を遮断
してタンクに戻す。

【００１７】次に、本実施例の動作を前述した図１と図
２および図３に示すフローチャートを用いて説明する。

【００１８】バケット６の先端と運転室２ａとの接触の
おそれがない通常のフロント操作の場合、すなわち、バ
ケット６が運転室２ａの前方と側方にそれぞれ設定され
た第１および第２干渉危険領域Ｚ１，Ｚ２外に位置して
いる場合、ブーム用およびアーム用電磁比例減圧弁３
７，３８とブーム用およびオフセット用電磁切換弁３
９，４０は全て図２に示す位置にある。この状態で、例
えばブーム用の操作レバー２２が図２の左側に倒される
と、パイロットポンプ２４から吐出される圧油は、ブー
ム用パイロット弁２８の左側の室からブーム上げパイロ
ット管路３１、ブーム用電磁比例減圧弁３７を経てブー
ム用方向切換弁２５の左側のパイロット室に供給され、
ブーム用方向切換弁２５は作動を開始する。そして、ブ
ーム用方向切換弁２５が中立位置から左側の位置に切り
換えられると、油圧ポンプ２３の圧油はブーム用方向切
換弁２５を経てブームシリンダ８のボトム側に供給さ
れ、ブームシリンダ８が伸長して第１ブーム３が上昇す
る。これとは反対に、ブーム用の操作レバー２２が図２
の右側に倒されると、パイロットポンプ２４から吐出さ
れる圧油はブーム用パイロット弁２８の右側の室からブ
ーム下げパイロット管路３２、ブーム用電磁切換弁３９
を経てブーム用方向切換弁２５の右側のパイロット室に
供給され、ブーム用方向切換弁２５は作動を開始する。
そして、ブーム用方向切換弁２５が中立位置から右側の
位置に切り換えられると、油圧ポンプ２３の圧油はブー
ム方向切換弁２５を経てブームシリンダ８のロッド側に
供給され、ブームシリンダ８が伸縮して第１ブーム３が
下降する。同様に、オフセット用操作レバー２２の操作
量に応じてオフセットシリンダ９が伸縮し、アーム５と
バケット６が第１ブーム３に対して横方向に右オフセッ
トあるいは左オフセット操作され、また、操作レバー２
２の操作量に応じてアームシリンダ１０が伸縮し、アー
ム５が引きあるいは押し操作される。

【００１９】このとき、演算装置１５は、最初に図３の
手順Ｓ−１に示すように、ブーム角センサ１２とオフセ
ット角センサ１３およびアーム角センサ１４からの相対
角度信号θ１，θ２，θ３を座標演算部１６に入力し、
次いで手順Ｓ−２において相対角度信号θ１，θ２，θ
３からアーム５先端の座標を演算した後、手順Ｓ−３に
おいてアーム先端座標からバケット先端座標を演算す
る。次に、手順Ｓ−４に移行し、比較演算部１９は座標
演算部１６で算出されたバケット先端座標と第１干渉危
険領域記憶部１７に記憶された第１干渉危険領域Ｚ１と
に基づいて、バケット６の先端が運転室２ａの前方に設
定された第１干渉危険領域Ｚ１に侵入したか否かを判断
する。

【００２０】手順Ｓ−４での判断結果がＹＥＳのときに
は手順Ｓ−５に移行し、第１ブーム３の上げ動作とアー
ム５の引き動作および左オフセット動作の全てを禁止す
る。すなわち、比較演算部１９は駆動制御部２０に対し
てブームシリンダ８とオフセットシリンダ９およびアー
ムシリンダ１０の駆動を停止する停止信号を出力し、駆
動制御部２０は油圧駆動回路２１のブーム用電磁比例減
圧弁３７とアーム用電磁比例減圧弁３８にそれぞれ切換
信号ＩＡを出力すると共に、ブーム用電磁切換弁３９と
オフセット用電磁切換弁４０にそれぞれ切換信号を出力
する。すると、ブーム用およびアーム用電磁比例減圧弁
３７，３８は図２の右位置に切り換えられ、ブーム上げ
パイロット管路３１とアーム引きパイロット管路３５の
圧油を遮断してタンクに戻し、また、ブーム用およびオ
フセット用電磁切換弁３９，４０は図２の左位置に切り
換えられ、ブーム下げパイロット管路３２と左オフセッ
トパイロット管路３４の圧油を遮断してタンクに戻す。
したがって、各操作レバー２２を操作し、パイロットポ
ンプ２４からブーム上げパイロット管路３１とアーム引
きパイロット管路３５および左オフセットパイロット管
路３４に圧油が供給されたとしても、これら管路３１，
３４，３５にパイロット圧は立たず、第１ブーム３の上
げ動作とアーム５の引き動作および左オフセット動作は
禁止される。

【００２１】一方、手順Ｓ−４での判断結果がＮＯのと
きには手順Ｓ−６に移行し、この手順Ｓ−６で、比較演
算部１９は座標演算部１６で算出されたバケット先端座
標と第２干渉危険領域記憶部１８に記憶された第２干渉
危険領域Ｚ２とに基づいて、バケット６の先端が運転室
２ａの右側方に設定された第２干渉危険領域Ｚ２に侵入
したか否かを判断する。

【００２２】手順Ｓ−６での判断結果がＹＥＳのとき、
すなわち、バケット５が運転室２ａの前方の第１干渉危
険領域Ｚ１外にあり、かつ運転室２ａの右側方の第２干
渉危険領域Ｚ２内に侵入したときには手順Ｓ−７に移行
し、左オフセット動作を禁止する。この場合、比較演算
部１９は駆動制御部２０に対してオフセットシリンダ９
の駆動を停止する停止信号を出力し、駆動制御部２０は
油圧駆動回路２１のオフセット用電磁切換弁４０に切換
信号を出力する。すると、前述の如く、オフセット用電
磁切換弁４０は図２の左位置に切り換えられ、左オフセ
ットパイロット管路３４の圧油を遮断してタンクに戻す
ため、オフセット用の操作レバー２２によって左オフセ
ット操作されてもオフセットシリンダ９は動作せず、左
オフセット動作は禁止される。

【００２３】次の手順Ｓ−８で、第１ブーム３の上げ入
力とアーム５の引き入力がないときには手順Ｓ−１に戻
り、第１ブーム３の上げ入力とアーム５の引き入力があ
るときには手順Ｓ−９に移行し、第１ブーム３の上げ動
作とアーム５の引き動作とを可能にする。この場合、駆
動制御部２０は油圧駆動回路２１のブーム用電磁比例減
圧弁３７とアーム用電磁比例減圧弁３８にそれぞれ切換
信号ＩＢを出力すると共に、オフセット用電磁切換弁４
０に切換信号を出力する。すると、ブーム用およびアー
ム用電磁比例減圧弁３７，３８は図２の右方向寄りに切
り換えられ、ブーム上げパイロット管路３１とアーム引
きパイロット管路３５の圧油を絞ってパイロット圧を減
圧し、また、オフセット用電磁切換弁４０は図２の左位
置に切り換えられ、左オフセットパイロット管路３４の
圧油を遮断してタンクに戻す。したがって、左オフセッ
ト操作してオフセットシリンダ９が自動停止した状態
で、第１ブームの上げ操作とアーム５の引き操作が行わ
れると、ブーム用方向切換弁２５とアーム用方向切換弁
２７の左側のパイロット室に供給される圧油は、それぞ
れ操作レバー２２の操作量に応じたパイロット圧よりも
低くなり、ブームシリンダ８とオフセットシリンダ９は
通常の操作速度よりもゆっくりと行われる。

【００２４】また、手順Ｓ−６での判断結果がＮＯのと
きには手順Ｓ−１０に移行し、通常のフロント操作を可
能にする。すなわち、この場合、ブーム用およびアーム
用電磁比例減圧弁３７，３８とブーム用およびオフセッ
ト用電磁切換弁３９，４０は全て図２に示す位置にあ
り、各シリンダ８，９，１０，１１は対応する操作レバ
ー２２の操作量に応じて駆動される。

【００２５】このように、上記第１実施例にあっては、
バケット６が運転室２ａの側方の干渉危険領域Ｚ２に侵
入してオフセットシリンダ９が自動停止した状態でも、
バケット６が運転室２ａの前方の干渉危険領域Ｚ１外に
位置している場合は、作業を中断することなく第１ブー
ム３の上げ操作とアーム５の引き操作とを引き続き行え
るため、フロント７を簡単な操作で小旋回半径姿勢にす
ることができる。しかも、この場合の第１ブーム３の上
げ操作とアーム５の引き操作は、通常の操作速度よりも
ゆっくりと行えるため、オペレータは不安感を伴うこと
なくフロント７を小旋回半径姿勢にすることができる。

【００２６】図４は本発明の第２実施例を説明するもの
で、運転室干渉防止装置の全体構成を示すブロック図で
ある。同図に示すように、この第２実施例では、演算装
置１５の駆動制御部２０は比較演算部１９からの停止信
号の他に各操作レバー２２からの指示信号を入力し、こ
れらの信号に基づいて油圧駆動回路２１に所定の制御信
号を出力する。例えば、バケット６の先端と運転室２ａ
との接触のおそれがない通常のフロント操作の場合、駆
動制御部２０は各操作レバー２２の操作量に応じた制御
信号を油圧駆動回路２１に出力し、フロント各部は通常
の操作速度で駆動される。また、バケット６の先端が運
転室２ａの前方の干渉危険領域Ｚ１に侵入した場合、駆
動制御部２０は油圧駆動回路２１に各シリンダ８，９，
１０を停止する制御信号を出力し、第１ブーム３の上げ
動作とアーム５の引き動作および左オフセット動作の全
てを禁止する。さらに、バケット６の先端が運転室２ａ
の側方の干渉危険領域Ｚ２に侵入した場合、駆動制御部
２０は油圧駆動回路２１にオフセットシリンダ９を停止
する制御信号を出力すると共に、ブームシリンダ８とア
ームシリンダ１０を減速動作する制御信号を出力し、第
１ブーム３の上げ操作とアーム５の引き操作を可能にす
る。なお、それ以外の構成は第１実施例と同様であり、
説明を省略する。

【００２７】この第２実施例にあっても、左オフセット
操作してオフセットシリンダ９が自動停止した状態で、
作業を中断することなく第１ブーム３の上げ操作とアー
ム５の引き操作とを引き続き行えるため、フロント７を
簡単な操作で小旋回半径姿勢にすることができ、しか
も、この場合の操作は通常の操作速度よりもゆっくりと
行えるため、オペレータは不安感を伴うことなくフロン
ト７を小旋回半径姿勢にすることができる。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
バケットが運転室の側方の干渉危険領域に侵入してオフ
セットシリンダが自動停止した状態でも、バケットが運
転室の前方の干渉危険領域外に位置している場合は、作
業を中断することなく第１ブームの上げ操作とアームの
引き操作を引き続き行えるため、フロントを簡単な操作
で小旋回半径姿勢にすることができ、しかも、この場合
の第１ブームの上げ操作とアームの引き操作は、通常の
操作速度よりもゆっくりと行えるため、オペレータは不
安感を伴うことなくフロントを小旋回半径姿勢にするこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る作業機の運転室干渉
防止装置の全体構成を示すブロック図である。

【図２】図１の油圧駆動回路を示す回路図である。

【図３】図１の演算装置の処理内容を示すフローチャー
トである。

【図４】本発明の第２実施例に係る作業機の運転室干渉
防止装置の全体構成を示すブロック図である。

【図５】運転室干渉防止装置を備えた油圧ショベルの側
面図である。

【図６】該油圧ショベルの平面図である。

【図７】図５の油圧ショベルに備えられるフロントの動
作説明図である。

【符号の説明】

２ 旋回体 ２ａ 運転室 ３ 第１ブーム ４ 第２ブーム ５ アーム ６ バケット ７ フロント ８ ブームシリンダ ９ オフセットシリンダ １０ アームシリンダ １２ ブーム角センサ（角度検出手段） １３ オフセット角センサ（角度検出手段） １４ アーム角センサ（角度検出手段） １５ 演算装置 １６ 座標演算部（座標演算手段） １７ 第１干渉危険領域記憶部（危険領域設定手段） １８ 第２干渉危険領域記憶部（危険領域設定手段） １９ 比較演算部（比較演算手段） ２０ 駆動制御部（駆動制御手段） ２１ 油圧駆動回路（駆動手段） ２２ 操作レバー（操作手段） ２５ ブーム用方向切換弁 ２６ オフセット用方向切換弁 ２７ アーム用方向切換弁 ２８ ブーム用パイロット弁 ２９ オフセット用パイロット弁 ３０ アーム用パイロット弁 ３１ ブーム上げパイロット管路 ３２ ブーム下げパイロット管路 ３４ 左オフセットパイロット管路 ３５ アーム引きパイロット管路 ３７ ブーム用電磁比例減圧弁 ３８ アーム用電磁比例減圧弁 ３９ ブーム用電磁切換弁 ４０ オフセット用電磁切換弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 修道 富山県富山市石金20番地 株式会社不二 越内 (72)発明者 嶋先 昭範 富山県富山市石金20番地 株式会社不二 越内 (72)発明者 松田 隆 富山県富山市石金20番地 株式会社不二 越内 (56)参考文献 特開 平５−306535（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−272155（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) E02F 9/24 E02F 3/43

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転室を有する作業機本体と、この作業
   機本体に回動可能にピン接続された第１ブームと、この
   第１ブームに対してオフセットシリンダによって横方向
   に移動可能に接続された第２ブームと、この第２ブーム
   に対して回動可能にピン接続されたアームと、このアー
   ムに対して回動可能にピン接続されたバケットと、これ
   ら第１，第２ブームとアームおよびバケットとで構成さ
   れる各フロント部材の動作をそれぞれ指示する操作手段
   と、この操作手段からの指示信号に基づいて各フロント
   部材をそれぞれ駆動する駆動手段と、前記作業機本体と
   フロント部材との相対角度、および、各フロント部材間
   の相対角度を検出する角度検出手段と、これらの角度検
   出手段からの信号に基づいて予め設定された座標系にお
   ける前記フロントの座標値を算出する座標演算手段と、
   前記運転室の前方と側方とに干渉危険領域を設定する危
   険領域設定手段と、前記座標演算手段によって算出され
   た座標値から前記フロントが前記危険領域設定手段に設
   定された干渉危険領域へ侵入したか否かを判断し、この
   フロントが干渉危険領域へ侵入したと判断したときに該
   フロントの前記運転室方向への移動を禁止する停止信号
   を出力する比較演算手段とを備えた作業機の運転室干渉
   防止装置において、 前記比較演算手段からの停止信号を入力し、前記フロン
   トが前記運転室の側方の干渉危険領域へ侵入して前記オ
   フセットシリンダの動作が停止した状態で、前記第１ブ
   ームの上げ動作と前記アームの引き動作とを可能にする
   制御信号を前記駆動手段に出力する駆動制御手段を設け
   たことを特徴とする作業機の運転室干渉防止装置。
2. 【請求項２】 請求項１の記載において、前記オフセッ
   トシリンダの前記干渉危険領域内での動作停止時に前記
   駆動制御手段から前記駆動手段に出力される制御信号
   は、前記操作手段の指示信号に基づく前記第１ブームの
   上げ速度と前記アームの引き速度に対して減速する信号
   であることを特徴とする作業機の運転室干渉防止装置。