JP3759961B2 - 2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置 - Google Patents
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Description
本発明は2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置に係わり、特に作業フロントの所定部位が車両本体に近づくと作業フロントの動きを規制する2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置に関する。
背景技術
油圧ショベルの作業フロントは上下動可能なブーム及びアーム等のフロント部材からなり、アームの先端にバケット等の作業具が装着される。作業フロントのブームはある角度で屈曲しており、通常これは一本のモノブームで構成されているが、第1ブームと第2ブームの2本のブームに分割したものもあり、これは2ピースブーム式油圧ショベルと呼ばれている。
2ピースブーム式油圧ショベルでは、オペレータが第1ブーム、第2ブーム、アームなどの各フロント部材を操作レバーによって操作するとき、第1ブームと第2ブームの角度を任意に変えれるため、その角度によってはバケットが車両本体、特に運転室(キャブ)に干渉する恐れがある。そこで、このような干渉を防止するための干渉防止装置が特開平2−308018公報に提案されている。
特開平2−308018公報の提案では、第1、第2ブーム及びアームの各関節の枢着部に各関節の相対角を検出するポテンショメータを設け、このポテンショメータからの出力に基づいてアームの先端位置を演算するとともに、この演算されたアーム先端位置が予め設定した危険領域に入った時、警報装置を作動させる信号を出力する。また、アーム先端位置が予め設定された危険領域に入った時、干渉防止コントローラより出力される信号により各フロント部材の作業アクチュエータと操作弁との間に設置された切換弁を停止位置に切り換えて、作動中のフロント部材の動きを自動停止させる。
発明の開示
以上のように特開平2−308018公報に記載の従来技術では、危険領域にアーム先端が進入した場合、各フロント部材が停止するよう規制される。しかし、このようにフロント部材を停止させると、運転室近くでの作業を行う時は、作業フロントを手前方向(運転室方向)に動かす掘削・放土作業のような作業は連続的にスムーズに行えず、作業性が大幅に損なわれる。
本発明の目的は、作業フロントを手前方向に動かす作業を連続的にスムーズに行え、作業性を向上する2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置を提供することにある。
(1)上記目的を達成するために、本発明は、車両本体と、この車両本体に設けられ、上下方向に回動可能な第1、第2ブーム及びアームを含む複数のフロント部材からなる作業フロントと、第1ブームを駆動する第1ブームシリンダ、第2ブームを駆動する第2ブームシリンダ及びアームを駆動するアームシリンダと、第1ブームの操作手段の操作信号に応じて第1ブームシリンダに供給される圧油の流量を制御する第1ブーム用流量制御弁と、第2ブームの操作手段の操作信号に応じて第2ブームシリンダに供給される圧油の流量を制御する第2ブーム用流量制御弁と、アームの操作手段の操作信号に応じてアームシリンダに供給される圧油の流量を制御するアーム用流量制御弁とを備えた2ピースブーム式油圧ショベルに設けられ、作業フロントの所定部位が車両本体に近づくと作業フロントの動きを規制する2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置において、前記作業フロントの姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記第1ブームの操作手段の第1ブーム上げ方向の操作信号、前記第2ブームの操作手段の第2ブームクラウド方向の操作信号及び前記アームの操作手段のアームクラウド方向の操作信号と前記姿勢検出手段の検出信号を入力し、前記第1ブームの操作手段により第1ブームが上げ方向に動かされたときは、前記作業フロントの所定部位が車両本体に近づくと、その第1ブーム上げを続行しながら前記第2ブームをダンプ方向に動かすよう第2ブーム用流量制御弁に指令信号を出力するとともに、前記第1ブームが上げ方向に動かされておらず、かつ前記第2ブームの操作手段(21)又は前記アームの操作手段(23)により前記第2ブーム又はアームがクラウド方向に動かされているときは、前記作業フロントの所定部位が車両本体に近づくにしたがって減速し、その後停止するように前記第2ブームのクラウド方向の操作信号及びアームのクラウド方向の操作信号を補正する制御手段とを備えるものとする。
以上のように構成した本発明では、作業フロントの所定部位が車両本体に近づくと、第2ブームがダンプ方向に動かされるので、作業フロントが停止すること無く車両本体及び運転室との干渉を防止し、作業フロントを手前方向(運転室方向)に動かす作業を連続的にスムーズに行える。
また、アームでなく、実際の作業中に使用頻度の少ない第2ブームをダンプ方向に動かして上記の制御を行うことにより、オペレータに違和感の少ない干渉防止制御が行える。
また、作業フロントの所定部位が車両本体に近づくと、第1ブーム上げと第2ブームダンプとの複合により、作業フロントの所定部位が車両本体(運転室)を迂回して動くようになり、作業フロントと車両本体との干渉を回避しつつ作業フロントを手前方向(運転室方向)に動かす作業を連続的にスムーズに行える。
また、第1ブームを上げ方向に操作せず、第2ブームかつ/又はアームをクラウド方向に操作する作業にあっては、作業フロントの所定部位が車両本体に近づくと減速停止するだけであり、第2ブームダンプにより作業フロントが車両本体から離れる方向に移動することがない。
ここで、第1ブーム上げをせずに第2ブームかつ/又はアームをクラウド方向に操作する作業では、オペレータは作業フロントを手前方向(運転室方向)に動かす作業だけを意図する場合が多く、第2ブームダンプにより作業フロントが車両本体から離れる方向に移動するとオペレータにとっては不測の動きとなり、ダンプ方向に壁などの物体があると作業フロントがぶつかることがある。上記のように作業フロントを減速停止させることによりオペレータの不測の動きが生じなくなり、良好な操作性が確保される。
(2)上記(1)において、好ましくは、前記制御手段は、前記第1ブームが上げ方向に動かされているときは、前記作業フロントの所定部位が車両本体に近づくにしたがって第1ブームの上げ動作を減速し、その後減速した第1ブーム上げ動作を続行するように前記第1ブームの上げ方向の操作信号を補正する。
これにより作業フロントの所定部位が車両本体に近づくと第1ブームの上げ動作が減速されるので、油圧ポンプの最大容量に限りがあっても第2ブームシリンダには十分な流量の圧油が供給でき、第2ブームを素早くダンプし、作業フロントと車両本体との干渉を確実に防止できる。
また、第1ブーム上げ動作が減速されるので、車両本体に対する作業フロントの所定部位の接近量が抑えられ、第2ブームダンプにより作業フロントと車両本体との干渉を確実に防止できる。
(3)更に、上記(1)において、好ましくは、前記制御手段は、前記第1ブームが上げ方向に動かされかつ前記アームがクラウド方向に動かされているときは、前記作業フロントの所定部位が車両本体に近づくにしたがってアームクラウド動作を減速し、その後減速したアームクラウド動作を続行するよう前記アームのクラウド方向の操作信号を補正する。
これにより第1ブーム上げとアームクラウド操作により作業フロントの所定部位が車両本体に近づくと、アームクラウドは減速後ある程度の速度で動き続けるようになり、第2ブームダンプによる復元制御に際してアームクラウドの停止・減速の繰り返しが回避され、スムーズな干渉回避制御が可能となる。
(4)上記(1)において、好ましくは、前記制御手段は、前記作業フロントの所定部位の移動速度に応じた第2ブームのダンプ方向の目標速度を計算し、第2ブームがこの目標速度で動くよう前記制御を行う。
これにより第2ブームをダンプするよう制御するとき、作業フロントの所定部位の移動速度に適合した第2ブームダンプ速度が得られ、スムーズな干渉防止制御が行える。
(5)上記(4)において、好ましくは、前記制御手段は、前記作業フロントの所定部位の移動速度が大きくなるに従って大きくなるよう前記第2ブームのダンプ方向の目標速度を計算する。
(6)また、上記(1)において、好ましくは、前記制御手段は、前記作業フロントの所定部位が車両本体に近づくに従って大きくなる第2ブームのダンプ方向の目標速度を計算し、第2ブームがこの目標速度で動くよう前記制御を行う。
これにより作業部材の所定部位が車両本体に近づけば近づくほど第2ブームダンプ速度が大きくなり、作業フロントと車両本体との干渉を確実に防止できる。
(7)また、上記(1)において、好ましくは、前記姿勢検出手段は、前記作業フロントの所定部位から車両本体の周囲に予め設定された領域までの距離を計算する手段を有し、前記制御手段は、前記計算した距離が予め設定された第1制御開始距離以下になると当該距離が小さくなるに従って減速するよう各操作手段の操作信号を補正するとともに、前記計算した距離が予め設定された前記第1制御開始距離よりも小さい第2制御開始距離になると、少なくとも前記第1ブームの上げ動作を除いて各フロント部材が停止するよう各操作手段の操作信号を補正し、更に前記計算した距離が前記第2制御開始距離以下になると前記第2ブームをダンプ方向に動かすよう制御する。
これにより作業フロントの所定部位が車両本体に近づくと、まず第1制御開始距離以下で各フロント部材が減速されかつ少なくとも第1ブームの上げ動作を除いて各フロント部材が停止し、その後第2制御開始距離以下で第2ブームがダンプ方向に動かされるよう制御されるので、油圧ポンプの最大容量に限りがあっても第2ブームシリンダには十分な流量の圧油が供給でき、第2ブームを素早くダンプし、作業フロントと車両本体との干渉を確実に防止できる。
また、第2ブームがダンプ方向に動かされるよう制御する前に各フロント部材が減速されるので、作業フロントの所定部位の第2制御開始距離を超えた進入量が抑えられ、作業フロントと車両本体との干渉を確実に防止できる。
(8)上記(7)において、好ましくは、前記制御手段は、前記計算した距離が予め設定された前記第1制御開始距離よりも小さい第2制御開始距離になると、前記第1ブームの上げ動作と前記アームのクラウド動作を除いて各フロント部材が停止するよう各操作手段の操作信号を補正する。
これにより第1ブーム上げとアームクラウド操作により作業フロントの所定部位が車両本体に近づき、第2制御開始距離以下になったとき、アームクラウドはある程度の速度で動き続けるようになり、第2ブームダンプによる復元制御に際してアームクラウドの停止・減速の繰り返しが回避され、スムーズな干渉回避制御が可能となる。
(9)また、上記(7)において、好ましくは、前記制御手段は、前記操作手段の操作量が大きくなるにしたがって減速度合いが小さくなるようにそれぞれの操作手段の操作信号を補正する。
これにより各操作手段の操作量係わらず常に第1制御開始距離近辺から減速制御が開始されるようになり、スムーズな減速制御が可能となる。
(10)更に、上記(1)において、好ましくは、前記制御手段は、前記作業フロントの所定部位が車両本体に近づくと、前記第2ブームとアームの両方をダンプ方向に動かすよう第2ブーム用流量制御弁及びアーム用流量制御弁に指令信号を出力する。
これにより応答の良い迅速な干渉防止制御が可能となる。
【図面の簡単な説明】
図1は、本発明の第1の実施形態による2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置を示す図である。
図2は、本発明の第1の実施形態による干渉防止制御方法を説明するフローチャートである。
図3は、作業フロントの寸法、角度及び座標系を示す図である。
図4は、コントローラの制御アルゴリズムを示す機能ブロック図である。
図5は、アーム先端位置から復元領域の境界線までの距離偏差ΔZを算出する方法を説明する図である。
図6は、減速制御の詳細を示す機能ブロック図である。
図7は、制御ゲインブロックでの偏差ΔZと減速ゲインの設定関係を拡大して示す図である。
図8は、偏差ΔZと減速ゲインの設定関係がパイロット圧によりどのように変化するかを示す図である。
図9は 復元制御の詳細を示す機能ブロック図である。
図10は、制御ゲインブロックでの偏差ΔZと復元ゲインの設定関係及びフィードバックゲインブロックでの第2ブームシリンダ目標速度とフィードバックゲインの設定関係を拡大して示す図である。
図11は、アーム先端目標速度の求めるときの考え方を説明する図である。
図12は、本発明の第2の実施形態による2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置を示す図である。
図13は、復元制御の詳細を示す機能ブロック図である。
図14は、本発明の第3の実施形態による2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置を示す図である。
図15は、コントローラの制御アルゴリズムを示す機能ブロック図である。
発明を実施するための最良の形態
以下、本発明のいくつかの実施形態を図面を用いて説明する。
まず、本発明の第1の実施形態を図1〜図11により説明する。
図1において、本発明が係わる2ピースブーム式油圧ショベル40は、車両本体41と多関節形の作業フロント42を有し、車両本体41は下部走行体41A、この下部走行体41A上に旋回可能に搭載された上部旋回体41B、この上部旋回体41B上に設けられた運転室41Cで構成され、作業フロント42は上部旋回体41Bの前部に上下方向に回動可能に取り付けられた第1ブーム1と、この第1ブーム1に上下方向に回動可能に取り付けられた第2ブーム2と、この第2ブーム2に上下方向に回動可能に取り付けられたアーム3と、このアーム3に上下方向に回動可能に取り付けられた作業具、例えばバケット4とで構成されている。
また、第1ブーム1は第1ブームシリンダ1Aで駆動され、第2ブーム2は第2ブームシリンダ2Aで駆動され、アーム3はアームシリンダ3Aで駆動され、バケット4はバケットシリンダ4Aで駆動される。
図1の下側に油圧ショベル40の油圧駆動回路を示す。この油圧駆動回路は、上記の第1ブームシリンダ1A、第2ブームシリンダ2A、アームシリンダ3Aと、容量可変機構29A及び30Aを備え持つ油圧ポンプ29,30と、油圧ポンプ29から第1ブームシリンダ1A及び第2ブームシリンダ2Aに供給される圧油の流量を制御する第1ブーム用流量制御弁10及び第2ブーム用流量制御弁11と、油圧ポンプ30からアームシリンダ3Aに供給される圧油の流量を制御するアーム用流量制御弁12と、第1ブーム流量制御弁10に対しパイロット圧の操作信号を出力するパイロット弁19,20と、第2ブーム流量制御弁11に対しパイロット圧の操作信号を出力するパイロット弁21,22と、アーム用流量制御弁12に対しパイロット圧の操作信号を出力するパイロット弁23,24とを備えている。パイロット弁19,20は同じ操作レバーの操作方向に応じて選択的に操作され、操作レバーの操作量に応じたパイロット圧を指令信号として出力する。パイロット弁21,22及びパイロット弁23,24もそれぞれ同じ操作レバーの操作方向に応じて選択的に操作され、操作レバーの操作量に応じたパイロット圧を指令信号として出力する。流量制御弁10,11,12はパイロット弁からのパイロット圧によりそれぞれの操作レバーの操作量(パイロット圧)に応じた開口面積となるよう制御され、圧油の流量と供給方向を制御する。
図1では、油圧駆動回路として、第1ブームシリンダ1A、第2ブームシリンダ2A、アームシリンダ3Aに係わる部分のみを示し、バケットシリンダ4Aや旋回用及び走行用のアクチュエータに係わる部分は省略している。
以上のような2ピースブーム式油圧ショベルに本発明の干渉防止装置が設けられている。この干渉防止装置は、上部旋回体41Bと第1ブーム1との接続部に設けられ、上部旋回体41Bと第1ブーム1との相対角度を検出する第1ブーム角度センサ5と、第1ブーム1と第2ブーム2との接続部に設けられ、第1ブーム1と第2ブーム2との相対角度を検出する第2ブーム角度センサ6と、第2ブーム2とアーム3との接続部に設けられ、第2ブーム2とアーム3との相対角度を検出するアーム角度センサ7と、パイロット弁19,20から出力されたパイロット圧をそれぞれ検出する圧力センサ25,26と、パイロット弁21から出力されたパイロット圧を検出する圧力センサ27と、パイロット弁23から出力されたパイロット圧を検出する圧力センサ28と、パイロット弁19,20から出力されたパイロット圧をそれぞれ減圧する比例電磁減圧弁13,14と、パイロット弁21から出力されたパイロット圧を減圧する比例電磁減圧弁16と、パイロット油圧源32からのパイロット圧を減圧する比例電磁減圧弁17と、パイロット弁23からのパイロット圧を減圧する比例電磁減圧弁18と、パイロット弁22から出力されたパイロット圧と比例電磁減圧弁17から出力されたパイロット圧の高い方を選択して流量制御弁11に与えるシャトル弁33と、入出力装置50aとCPU50bとメモリ50cとからなるコントローラ50とを備えている。
コントローラ50は、角度センサ5,6,7と圧力センサ25,26,27,28の信号を入力し、これらの角度信号及び圧力信号に基づいて作業フロント42を制御するための制御信号を電磁比例減圧弁13,14,16,17,18へ出力する。
31はタンクである。
本実施形態の干渉防止制御方法を説明する。
本実施形態では、図1に示すように、減速領域R1と復元領域R2を設定し、減速領域R1内では減速制御を行い、復元領域R2内では復元制御を行う。
ここで、K1は減速領域R1と復元領域R2の境を表す境界線であり、K2は減速領域R1と制御を行わない領域との境を表す境界であり、減速開始線である。境界線K2は境界線K1に対して所定距離r0隔てて設定される。
図2は干渉防止制御方法の概略を示すフローチャートである。
まず、角度センサ5,6,7の信号によりアーム先端位置を演算する(ステップ11)。ここで、アーム先端位置は、図3に示す第1ブーム1の基端を原点としたXY座標系の値として計算する。演算式を式(1)に示す。
X=L1cosθ1+L2cos(θ1+θ2)+L3cos(θ1+θ2+θ3)
Y=L1sinθ1+L2sin(θ1+θ2)+L3sin(θ1+θ2+θ3)…(1)
L1:第1ブーム1の長さ
L2:第2ブーム2の長さ
L3:アーム3の長さ
θ1:第1ブーム角度センサ5の角度
θ2:第2ブーム角度センサ6の角度
θ3:アーム角度センサ7の角度
次に、第1ブーム上げ操作を行っているかを判断する(ステップ12)。YESの場合は、アーム先端位置が境界線K2を超え、減速領域R1側に進入して入るかどうかを判断する(ステップ13)。NOの場合も、アーム先端位置が境界線K2を超え、減速領域R1側に進入しているかどうかを判断する(ステップ17)。アーム先端が境界線K2を超えず、減速領域R1側に進入していなかった場合は何も制御をせずに、スタートへ戻る(ステップ19)。
第1ブーム上げ操作を行っておらずかつアーム先端位置が境界線K2を超え、減速領域R1側に進入しているときは、境界線K1でアーム先端が停止するように電磁比例減圧弁13,14,16,18を操作してパイロット圧を減圧させ、第1ブーム1、第2ブーム2、アーム3の各シリンダ1A,2A,3Aを減速させる各アクチュエータを減速、停止させる減速制御を行う(ステップ12,17,18)。ここでの減速制御の詳細については後述する。
第1ブーム上げ操作を行っておりかつアーム先端位置が境界線K2を超え、減速領域R1側に進入しているときは、電磁比例減圧弁13,14,16,18を操作してパイロット圧を減圧させ、第1ブーム1、第2ブーム2、アーム3の各シリンダ1A,2A,3Aを減速させることで、減速領域R1内でアーム先端位置を減速させ、アーム先端速度を決められた速度まで落とすようにする減速制御を行う(ステップ12,13,14)。
次に、アーム先端位置が境界線K1を越えて、復元領域R2に進入しているかどうかの判断をする(ステップ15)。アーム先端が境界線K1を越え、復元領域R2側に進入していなかった場合は、スタートへ戻る(ステップ19)。
アーム先端が境界線K1を越え、復元領域R2側に進入しているときは、電磁比例減圧弁17を操作してパイロット圧を生成し、第2ブーム2を自動的にダンプさせる制御を行い、アーム先端位置を境界線K1より減速領域R1側へと移動させる復元制御を行う。この動作により作業フロント42の所定部位、例えばバケット4が運転室41Cに干渉することを回避する。ここでの復元制御の詳細については後述する。
以上の処理はコントローラ50で行われる。このコントローラ50の制御アルゴリズムを図4〜図11により説明する。
まず、コントローラ50の全体の制御アルゴリズムを図4により説明する。
図4において、ブロックB9で角度センサ5,6,7の信号を入力し、角度θ1,θ2,θ3からアーム先端位置を演算する。次いで、ブロックB10でアーム先端位置(X,Y)よりアーム先端位置から境界線K1までの最短距離の偏差ΔZを算出する。この算出の詳細を図5に示す。アーム先端が減速領域R1側にある時又は制御を行わない領域にある時は偏差ΔZはプラスにし、復元領域R2にある時は偏差ΔZをマイナスとする。
次に、ブロックB10で算出された偏差ΔZをブロックB11,B12,B13に入力する。
ブロックB11では、圧力センサ25,26,27,28の信号を更に入力し、パイロット圧Pfbu,Pfbd,Psbc,Pacと偏差ΔZから減速制御の制御アルゴリズムにより電磁比例弁13,14,16,18の指令電圧を算出する。
ブロックB12では、ブロックB9で算出されたアーム先端位置(X,Y)と偏差ΔZから復元制御の制御アルゴリズムにより電磁比例弁17の指令電圧を算出する。
ブロックB13では偏差ΔZがプラスのときは0信号を出力し、マイナスのときは1信号を出力する。また、ブロックB14では圧力センサ25の信号を入力し、第1ブーム上げのパイロット圧Pfbuが入っているとき、1信号を出力し、入っていないときは0信号を出力する。
ブロックB15ではブロックB13,B14の出力信号のMIN選択を行い、この選択した信号をブロックB16で復元制御のブロックB12からの電磁比例弁17の指令電圧と掛け合わせ、ブロックB13,B14の出力信号がともに1信号であるときのみブロックB12の復元制御を行うようにしている。
ブロックB11の減速制御の詳細を図6に機能ブロック図で示す。
まず、第1ブーム上げ用電磁比例減圧弁13の制御について説明する。制御ゲインブロック101では偏差ΔZより減速ゲインKfbuを算出し、第1ブーム上げメータイリング特性ブロック100では第1ブーム上げパイロット圧Pfbuよりシリンダ目標速度Mfbuを算出し、ブロック117で減速ゲインKfbuとシリンダ目標速度Mfbuを掛ける。その値からメータリングテーブル102より、目標パイロット圧Pfbunを算出し、電圧テーブル103にて、第1ブーム上げ用電磁比例減圧弁13の出力電圧に換算し、出力する。
制御ゲインブロック101での偏差ΔZと減速ゲインKfbuの設定関係を図7(a)に拡大して示す。偏差ΔZが減速開始距離r0よりも大きいときは減速ゲインKfbuが1で、偏差ΔZが減速開始距離r0以下になると、偏差ΔZが小さくなるに従って減速ゲインKfbuが小さくなり、偏差ΔZが0になると減速ゲインKfbuが0よりも大きなある値となり、偏差ΔZが負の値になると減速ゲインKfbuが偏差ΔZが0のときの値に保たれるように偏差ΔZと減速ゲインKfbuとの関係が設定されている。これにより復元領域R2内での減速ゲインKfbuが0より大きくなり、復元領域R2内で第1ブーム1を動作可能としている。
第1ブーム上げメータリング特性ブロック100での第1ブーム上げパイロット圧Pfbuとシリンダ目標速度Mfbuとの設定関係は流量制御弁10の第1ブーム上げ方向の開口面積特性に応じて決められるものであり、ブロック117でシリンダ目標速度Mfbuが乗じられた減速ゲインKfbuは、図8(a)に示すように、第1ブーム上げパイロット圧Pfbuが高くなるに従って大きくなるように減速ゲインKfbu*へと補正され、第1ブーム上げの動作速度に応じた減速制御が可能となる。
すなわち、第1ブーム上げパイロット圧Pfbuの高低に係わらず偏差ΔZが減速開始距離r0以下になると図7(a)の特性に従って減速制御が開始されるようになり、常にスムーズな減速制御が可能となる。
メータリングテーブル102の特性はブロック100の第1ブーム上げメータリング特性の逆特性である。
第1ブーム下げ用電磁比例減圧弁14、第2ブームクラウド用電磁比例減圧弁16についても、制御ゲインブロック105、第1ブーム下げメータリング特性ブロック104、乗算ブロック118、メータリングテーブル106、電圧テーブル107、及び制御ゲインブロック109、第2ブームクラウドメータリング特性ブロック108、乗算ブロック119、メータリングテーブル110、電圧テーブル111により、第1ブーム上げ用電磁比例減圧弁16と同様に制御される。
ただし、制御ゲインブロック105,109では、図7(b)に拡大して示すように、偏差ΔZが0以下になると減速ゲインKfbd,Ksbcが0となるように偏差ΔZと減速ゲインとの関係が設定されており、これにより境界線K1上で第1ブーム下げ及び第2ブームクラウドが停止するようになっている。
また、例えばブロック118でシリンダ目標速度Mfbdが乗じられた減速ゲインKfbdは、図8(b)に示すように、第1ブーム下げパイロット圧Pfbdが高くなるに従って大きくなるように減速ゲインKfbd*へと補正され、図8(a)の場合と同様、第1ブーム下げのの動作速度に応じた減速制御が可能となる。
次に、アームクラウド用電磁比例減圧弁18の制御について説明する。制御ゲインブロック113では偏差ΔZより減速ゲインKacを算出し、第1ブーム上げパイロット圧ゲインブロック116では第1ブーム上げパイロット圧PfbuよりゲインKfbuを算出する。また、アームクラウドメタリング特性ブロック112ではアームクラウドパイロット圧Pacよりシリンダ目標速度Macを算出する。
制御ゲインブロック113の設定は制御ゲインブロック105とほぼ同じである。
第1ブーム上げパイロット圧ゲインブロック116での第1ブーム上げパイロット圧PfbuとゲインKfbuの設定関係を図7(c)に拡大して示す。第1ブーム上げパイロット圧Pfbuが最高のときはゲインKfbuが0で、パイロット圧Pfbuが低くなるに従いゲインKfbuが大きくなり、パイロット圧Pfbuが0付近まで低くなるとゲインKfbuが1となるようにパイロット圧PfbuとゲインKfbuの関係が設定されている。
ブロック112,113,116で求めた3つのゲインはブロック120〜123で次式のように掛け合わせて処理され、修正減速ゲインKac*を求める。
Kac*=(1−Kfbu+Kac×Kfbu)×Mac …(2)
これにより、修正減速ゲインKac*は、図8(c)に示すように、第1ブーム上げパイロット圧Pfbuが高くなるに従って減速ゲインゲインKac*が大きくなり、減速量を抑え、アーム先端が境界線K1を越える時点で、第1ブームの上げ速度に応じたある程度のアームクラウド速度で進入できるようにしてある。また、第1ブーム上げ等の場合と同様、アームクラウドパイロット圧Pacが高くなるに従って減速ゲインKac*が大きくなるように補正され、アーム3の動作速度に応じた減速制御が可能となる。
そして、修正減速ゲインKac*からメータリングテーブル114より目標パイロット圧Pacnを算出し、電圧テーブル115にてアームクラウド用電磁比例減圧弁18の出力電圧に換算し、出力する。
ブロックB12の復元制御の詳細を図9に機能ブロック図で示す。
制御ゲインブロック200で偏差ΔZより復元ゲインKsbddを算出する。また、図4のブロックB9で計算したアーム先端位置の座標値(X,Y)を用いてブロック204で第1ブーム1、第2ブーム2、アーム3の各フロント角速度(θ′1,θ′2,θ′3)を求める(′は微分を表す)。次に、これらのフロント角速度(θ′1,θ′2,θ′3)を用いてブロック205でアーム先端速度(X′,Y′)を求め、このアーム先端速度(X′,Y′)を用いてブロック206でアーム先端目標速度(X′n,Y′n)を求める。次に、このアーム先端目標速度(X′n,Y′n)を用いてブロック207で第2ブーム目標角速度θ′2nを求め、この第2ブーム目標角速度θ′2n)を用いてブロック208で第2ブームシリンダ目標速度S2nを求め、更にフィードバックゲインブロック209で第2ブームシリンダ目標速度S2nよりフィードバックゲインKsbfを求める。
以上より求めた復元ゲインKsbddとフィードバックゲインKsbfを加算部203で足し合わせ、このゲインKsbdからメータリングテーブル201より目標パイロット圧Psbdnを算出し、電圧テーブル202にて第2ブームダンプ用電磁比例減圧弁17の出力電圧に換算し、ブロックB16の乗算部(図4参照)を経て出力する。
制御ゲインブロック200での偏差ΔZと復元ゲインKsbddの設定関係の一例を図10(a)に拡大して示す。偏差ΔZが正の値にあるときは復元ゲインKsbddは0で、偏差ΔZが負の値になると(アーム先端が復元領域R2に侵入すると)、偏差ΔZが小さくなるに従って復元ゲインKsbddが大きくなり、偏差ΔZが負のある値以下になると復元ゲインKsbddが1となるように偏差ΔZと復元ゲインKsbddとの関係が設定されている。
ブロック205ではアーム先端速度は次式により算出する。
ブロック206では、アーム先端が図11のハッチングAの減速領域R1からR2に侵入するときは、
X′n=−X′
Y′n=Y′ …(4)
アーム先端が図11のハッチングBの減速領域R1からR2に侵入するときは、
X′n=X′
Y′n=−Y′ …(5)
によりアーム先端目標速度(X′n,Y′n)を求める。
ブロック207では、ブロック206で求めたアーム先端目標速度が(4)式の場合は、
(5)式の場合は、
により第2ブーム目標角速度θ′2nを求める。
フィードバックゲインブロック209での第2ブームシリンダ目標速度S2nとフィードバックゲインKsbfの設定関係の一例を図10(b)に拡大して示す。第2ブームシリンダ目標速度S2nが最大のとき、ゲインKsbfは例えば1であり、第2ブームシリンダ目標速度S2nが小さくなるに従ってゲインKsbfは小さくなるように第2ブームシリンダ目標速度S2nとフィードバックゲインKsbfの関係が設定されている。
メータリングテーブル201の特性は、流量制御弁11の第2ブームダンプ方向の開口面積特性に応じて決められる第2ブームダンプパイロット圧Psbdとシリンダ目標速度Msbdの逆特性である。ただし、横軸のシリンダ目標速度Msbdはゲインに換算されている。
以上によりアーム先端が復元領域R2に侵入すると、制御ゲインブロック200でその侵入量に応じた復元ゲインKsbddが演算されると共に、フィードバックゲインブロック209でその時のアーム先端速度に応じたフィードバックゲインが演算され、復元領域R2への侵入量とアーム先端速度に応じた速度で第2ブーム2をダンプし、アーム先端を減速領域R1内に戻すように移動させる。
次に、以上のように構成した本実施形態の動作を説明する。作業例として、(a)第1ブーム上げがない場合、(b)第1ブーム上げがありかつアームクラウドがない場合、(c)第1ブーム上げがありかつアームクラウドもある場合について説明する。
(a)第1ブーム上げがない場合
第1ブーム流量制御弁10の上げ方向のパイロット弁19が操作されておらず、それ以外のパイロット弁、例えば第2ブーム用流量制御弁11のクラウド方向のパイロット弁21又はアーム用流量制御弁12のクラウド方向のパイロット弁23が操作されている場合は、図6の108,109,119,110,111又は112,113,123,114,115の各機能により、アーム先端位置が境界線K2を超え、減速領域R1側に進入すると、境界線K1でアーム先端が停止するように電磁比例減圧弁16又は18を操作してパイロット圧を減圧させ、第2ブーム2又はアーム3のシリンダ2A又は3Aを減速、停止させる。
このとき、ブロック105又は113の減速ゲインは、図8(b)で説明したように、パイロット圧が高くなるに従って大きくなるように補正されるので、パイロット圧の高低に係わらずアーム先端位置が境界線K2を超えると減速制御が開始され、常にスムーズな減速制御が可能となる。
第1ブーム用流量制御弁10の下げ方向のパイロット弁20が操作されている場合も同様である。
一方、このとき、図4に示すブロックB14には第1ブーム上げのパイロット圧Pfbuは入っておらず、ブロックB14は0信号を出力するので、作業フロント42の慣性によりアーム先端が復元領域R2に多少は入り込んだとしても、ブロックB12の復元制御は行われない。
ここで、第1ブーム上げをせずに第2ブームかつ/又はアームをクラウド方向に操作する作業では、オペレータは作業フロントを手前方向(運転室方向)に動かす作業だけを意図する場合が多く、このような場合に第2ブームダンプにより作業フロントが車両本体から離れる方向に移動するとオペレータにとって不測の動きとなり、ダンプ方向に壁などの物体がある場合には、その物体に作業フロントがぶつかるおそれもある。上記のように作業フロントを減速停止させることによりオペレータの不測の動きが生じないので、良好な操作性が確保される。
(b)第1ブーム上げがありかつアームクラウドがない場合
第1ブーム流量制御弁10の上げ方向のパイロット弁19が操作されており、かつアーム用流量制御弁12のクラウド方向のパイロット弁23が操作されていない場合は、図6の100,101,117,102,103の各機能により、アーム先端位置が境界線K2を超え、減速領域R1側に進入すると、電磁比例減圧弁13を操作してパイロット圧を減圧させ、第1ブームのシリンダ1Aを減速させることで、第1ブーム上げをブロック101の減速ゲインで決められた速度まで落とすように減速制御し、アーム先端速度を減速する。
一方、このとき、図4に示すブロックB14には第1ブーム上げのパイロット圧Pfbuが入っており、ブロックB14は1信号を出力している。従って、アーム先端位置が境界線K1を越えて、復元領域R2に進入すると、ブロック13の出力も1信号となり、アーム先端位置を境界線K1より減速領域R1側へと移動させるブロック12の復元制御が行われる。
すなわち、図9の制御ゲインブロック200で復元領域R2への侵入量に応じて復元ゲインが演算され、204,205,206,207,208,209の各機能でその時のアーム先端速度に応じてフィードバックゲインが演算され、これらゲインにより復元領域R2への侵入量とその時のアーム先端速度に応じて第2ブーム2を自動的にダンプして、アーム先端位置を減速領域R1内に戻すように移動させる。
これにより、アーム先端位置が境界線K2を超え、減速領域R1側に進入すると、第1ブーム上げを決められた速度まで落とすようにする減速すると共に、アーム先端位置が境界線K1を越えて復元領域R2に進入すると、減速された第1ブーム上げと復元制御による第2ブームダンプとの複合により、アーム先端が車両本体、特に運転室を迂回して動くようになり、作業フロントが停止せずに連続的かつ滑らかに車両本体、特に運転室との干渉を回避でき、作業性を向上できる。
(c)第1ブーム上げがありかつアームクラウドもある場合
第1ブーム流量制御弁10の上げ方向のパイロット弁19が操作されており、かつアーム用流量制御弁12のクラウド方向のパイロット弁23も操作されているときは、上記(b)の減速制御と復元制御が行われると共に、図6の116,120,121,122の各機能により、図8(c)で説明したように第1ブーム上げパイロット圧Pfbuが高くなるに従ってアームクラウドの減速ゲインKac※が大きくなるように修正され、減速量を抑え、第1ブームの上げ速度に応じたある程度のアームクラウド速度で復元領域R2に侵入する。
ここで、もしアームクラウドに対しても境界線K1で停止するよう減速制御したとすると、アーム先端が復元領域R2に侵入後第2ブームダンプにより減速領域R1に戻された場合にアームクラウドの減速制御が再開されるので、アームクラウドの停止・減速が繰り返され、作業フロントの動きがぎくしゃくする。
本実施形態では、第1ブームの上げ速度に応じたある程度のアームクラウド速度で復元領域R2に侵入するので、アームクラウドは減速制御を継続し、スムーズな干渉回避制御が可能となる。
以上のように本実施形態によれば、アーム先端位置が境界線K1を越えて復元領域R2に進入すると、第2ブームダンプによりアーム先端が戻るよう動かされるので、作業フロントが停止すること無く運転室との干渉を防止し、作業フロントを手前方向(運転室方向)に動かす作業を連続的にスムーズに行える。
また、第1ブーム上げがあるときに上記のような第2ブームダンプによる復元制御を行うので、第1ブーム上げと第2ブームダンプとの複合により、アーム先端が運転室を迂回して動くようになり、干渉回避制御をスムーズに行える。
また、第1ブームを上げ方向に操作せず、第2ブームかつ/又はアームをクラウド方向に操作する作業にあっては、作業フロントの所定部位が車両本体に近づくと減速停止するだけであり、オペレータの不測の動きが生じないので、良好な操作性が得られる。
更に、アーム先端位置が境界線K2を超えると、まず減速制御を行い、その後第2ブームダンプによる復元制御を行うため、油圧ポンプ29の最大容量に限りがあっても、第1ブームシリンダ1Aへの供給流量は減少するので、第2ブームシリンダ2Aに十分な流量の圧油が供給でき、第2ブーム2を素早くダンプできるようになる。また、第2ブームをダンプするよう制御する前に各フロント部材が減速されるので、アーム先端の復元領域R2への進入量が抑えられる。従って、作業フロントと車両本体との干渉を確実に防止できる。
また、アーム先端速度に応じてフィードバックゲインを演算し、第2ブーム2をダンプするので、アーム先端速度に適合した第2ブームダンプの速度が得られ、スムーズな干渉回避制御が行えるとともに、アーム先端の復元領域R2への侵入量に応じて復元ゲインが演算されるので、アーム先端が運転室に近づけば近づくほど第2ブームダンプ速度が大きくなり、作業フロントと車両本体との干渉を確実に防止できる。
また、第1ブーム上げとアームクラウドがある場合は、アーム先端が復元領域R2に侵入するとき、ある程度のアームクラウド速度で復元領域R2に侵入するので、第2ブームダンプによる復元制御に際してアームクラウドの停止・減速が繰り返されることがなくなり、スムーズな干渉回避制御が可能となる。
更に、減速ゲインをメータリング特性ブロックで得たシリンダ目標速度に乗じることにより補正するので、操作パイロット圧の高低に係わらず偏差ΔZが減速開始距離r0以下になると所定の特性に従って減速制御が開始されるようになり、常にスムーズな減速制御が可能となる。
また、本実施形態では、上記のようにアーム先端位置が復元領域R2に進入すると、第2ブームダンプによりアーム先端を戻るよう動かして、作業フロントが停止すること無く運転室との干渉を防止している。ここで、アーム先端を戻す動き(運転室から離す動き)は、後述するようにアームをダンプ方向に動かすことによっても得られる。しかし、アームは通常の作業中(例えば掘削作業中)に作業そのものの実行のために使われるフロント部材であり、オペレータが操作レバーを操作してアームをクラウド方向に動かしている作業中に、もし上記の制御が働いてアームがダンプ方向に動かされると、オペレータの意志に反した動きとなり、オペレータは違和感を感じることがある。これに対して、2ピースブーム式油圧ショベルにおける第2ブームは、作業開始前に前後方向の作業範囲を選定するいわゆるポジショニングブームとして用いられることが多く、実際の作業中に用いられる頻度は少ないので、上記の制御で第2ブームがダンプ方向に動いてもオペレータが違和感を感じる度合いは少ない。したがって、本実施形態によれば、オペレータの操作フィーリングを損なうことなく、干渉回避制御をスムーズに行うことができる。
以上の如く本実施形態によれば、作業フロントを手前方向に動かす作業を連続的にスムーズに行え、作業性を大幅に向上できる。
本発明の第2の実施形態を図12及び図13により説明する。第1の実施形態では復元制御で第2ブームのみをダンプさせたが、本実施形態は第2ブームとアームをダンプさせるものである。図中、図1及び図9に示す部材又は機能と同等のものには同じ符号を付している。
図12において、本実施形態による干渉防止装置は、図1に示す第1の実施形態のものに加えて、パイロット油圧源32からのパイロット圧を減圧する比例電磁減圧弁15と、パイロット弁24から出力されたパイロット圧と比例電磁減圧弁15から出力されたパイロット圧の高い方を選択して流量制御弁12に与えるシャトル弁34とを有している。
コントローラ50Aの全体の制御アルゴリズムは図4に示した第1の実施形態と同じである。また、この制御アルゴリズムの詳細は、ブロックB12の復元制御を除いて第1の実施形態のものと同じである。
ブロックB12の復元制御の詳細を図13に機能ブロック図で示す。
図13において、本実施形態では、第2ブームダンプに対するブロック208,209,200,203,201,202に加え、アームダンプに対するブロック208A,209A,210,213,211,212が加わっている。
また、ブロック207Aではアーム先端目標速度(X′n,Y′n)を用いて第2ブーム目標角速度θ′2nに加え、アーム目標角速度θ′2nAを求め、このアーム目標角速度θ′2nAを用いてブロック208Aでアームシリンダ目標速度S2nAを求め、更にフィードバックゲインブロック209Aでアームシリンダ目標速度S2nAよりフィードバックゲインKafを求める。
制御ゲインブロック210では、偏差ΔZよりアームダンプに対する復元ゲインKacdを算出する。また、第1の実施形態で説明した第2ブームダンプに対する復元ゲインKsbddの場合と同様、制御ゲインブロック210で求めた復元ゲインKacdに204,205,206,207A,208A,209Aの各機能で求めたフィードバックゲインKafを加算部213で足し合わせ、このゲインKacからメータリングテーブル211より目標パイロット圧Pacnを算出し、電圧テーブル212にてアームダンプ用電磁比例減圧弁15の出力電圧に換算し、ブロックB16の乗算部(図4参照)を経て出力する。
制御ゲインブロック210における偏差ΔZと復元ゲインKaddの設定関係及びフィードバックゲインブロック209Aにおけるアームシリンダ目標速度S2nAとフィードバックゲインKafの設定関係は、図10(a)及び(b)に示した設定関係と実質的に同じである。
また、メータリングテーブル211の特性は、流量制御弁12のアームダンプ方向の開口面積特性に応じて決められるアームダンプパイロット圧Padとシリンダ目標速度Madの逆特性である。ただし、この場合も、横軸のシリンダ目標速度はゲインに換算されている。
以上によりアーム先端が復元領域R2に侵入すると、制御ゲインブロック200,210でその侵入量に応じた復元ゲインKabdd及びKaddが演算されると共に、フィードバックゲインブロック209,209Aでその時のアーム先端速度に応じたフィードバックゲインが演算され、復元領域R2への侵入量とアーム先端速度に応じた速度で第2ブーム2とアーム3をダンプし、アーム先端を減速領域R1内に戻すように移動させる。
したがって、本実施形態においては、アーム先端が第2ブーム2とアーム3の両方のダンプで減速領域R1内に戻るように動かされるので、アーム先端は素早くかつより滑らかに車体を迂回するように動かされ、より作業性を高めている。
本発明の第3の実施形態を図14及び図15により説明する。上記実施形態は操作手段としてパイロット弁を用いたが、本実施形態は操作手段として電気レバーを用いたものである。
図14において、本実施形態による干渉防止装置は、図1に示す第1の実施形態における操作手段としてのパイロット弁19〜24に代え、電気レバー装置19A〜24Aを有し、流量制御弁10,11,12のパイロット操作系にはパイロット油圧源32からのパイロット圧を基に電気レバー装置19A〜24Aの操作量に応じてパイロット圧を発生する電磁比例減圧弁13,14,16,55,18,56が設けられている。また、パイロット油圧源32からのパイロット圧を減圧する比例電磁減圧弁17が設けられ、パイロット弁55から出力されたパイロット圧と比例電磁減圧弁17から出力されたパイロット圧の高い方がシャトル弁33により選択され、流量制御弁11に与えられる。
コントローラ50Bは、電気レバー装置19A〜24Aと角度センサ5,6,7の信号を入力し、これらの操作信号及び角度信号に基づいて作業フロント42を制御するための制御信号を電磁比例減圧弁13,14,16,55,17,18,56へ出力する。
コントローラ50Bの全体の制御アルゴリズムを図15に示す。コントローラ50Bは、図4に示したのと同様な比例電磁弁減圧弁13,14,16,17,18への指令電圧を演算、出力する部分C1に加え、比例電磁減圧弁55,56への指令電圧を演算、出力する部分C2を有している。ただし、部分C1の操作信号の入力は操作パイロット圧から電気レバー装置からの操作信号(電気信号)Dfbu,Dfbd,Dsbc,Dacに置き換えられている。減速制御ブロックB11及び復元制御ブロックB12の詳細は、メータリング特性が電気レバー装置からの操作信号対応になっている点を除いて図6及び図9に示したものと同じである。
部分C2では、電気レバー装置22A,24Aからの操作信号Dsbd,Dadを、メータリング特性ブロック(例えば図6の100)、メータリングテーブル(例えば図6の102)、電圧テーブル(例えば図6の103)により指令電圧に変換し、比例電磁減圧弁55,56へ出力する。
以上のように構成した本実施形態の動作は第1の実施形態と同様であり、操作手段として電気レバー装置を用いたものにおいて、第1の実施形態と同様の効果が得られる。
産業上の利用可能性
本発明によれば、作業フロントの所定部位が車両本体に近づくと、第2ブームをダンプするよう制御するので、作業フロントと運転室との干渉を回避しつつ作業フロントを手前方向(運転室方向)に動かす作業を連続的にスムーズに行え、作業性を大幅に向上できる。
Claims (10)
- 車両本体(41)と、この車両本体に設けられ、上下方向に回動可能な第1、第2ブーム(1,2)及びアーム(3)を含む複数のフロント部材からなる作業フロント(42)と、第1ブームを駆動する第1ブームシリンダ(1A)、第2ブームを駆動する第2ブームシリンダ(2A)及びアームを駆動するアームシリンダ(3A)と、第1ブームの操作手段(19,20)の操作信号に応じて第1ブームシリンダに供給される圧油の流量を制御する第1ブーム用流量制御弁(10)と、第2ブームの操作手段(21,22)の操作信号に応じて第2ブームシリンダに供給される圧油の流量を制御する第2ブーム用流量制御弁(11)と、アームの操作手段(23,24)の操作信号に応じてアームシリンダに供給される圧油の流量を制御するアーム用流量制御弁(12)とを備えた2ピースブーム式油圧ショベル(40)に設けられ、作業フロントの所定部位が車両本体に近づくと作業フロントの動きを規制する2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置において、
前記作業フロント(42)の姿勢を検出する姿勢検出手段(5-7)と、
前記第1ブームの操作手段(19)の第1ブーム上げ方向の操作信号、前記第2ブームの操作手段(21)の第2ブームクラウド方向の操作信号及び前記アームの操作手段(23)のアームクラウド方向の操作信号と前記姿勢検出手段(5-7)の検出信号を入力し、前記第1ブーム(1)の操作手段(19)により第1ブームが上げ方向に動かされたときは、前記作業フロント(42)の所定部位が車両本体(41)に近づくと、前記第1ブーム上げを続行しながら前記第2ブーム(2)をダンプ方向に動かすよう第2ブーム用流量制御弁(11)に指令信号を出力するとともに、前記第1ブーム(1)が上げ方向に動かされておらず、かつ前記第2ブームの操作手段(21)又は前記アームの操作手段(23)により前記第2ブーム又はアームがクラウド方向に動かされているときは、前記作業フロント(42)の所定部位が車両本体(41)に近づくにしたがって減速し、その後停止するように前記第2ブーム(2)のクラウド方向の操作信号及びアーム(3)のクラウド方向の操作信号を補正する制御手段(50,B11,B12,16,17,18,27,28,33,101,109,113;50A;50B)とを備えることを特徴とする2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置。 - 請求項1記載の2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置において、前記制御手段(50,B11,B12,13,25,101;50A;50B)は、前記第1ブーム(1)が上げ方向に動かされているときは、前記作業フロント(42)の所定部位が車両本体(41)に近づくにしたがって第1ブームの上げ動作を減速し、その後減速した第1ブーム上げ動作を続行するように前記第1ブームの上げ方向の操作信号を補正することを特徴とする2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置。
- 請求項1記載の2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置において、前記制御手段(50,B11,B12,18,27,28,113,116;50A;50B)は、前記第1ブーム(1)が上げ方向に動かされかつ前記アームがクラウド方向に動かされているときは、前記作業フロント(42)の所定部位が車両本体(41)に近づくにしたがってアームクラウド動作を減速し、その後減速したアームクラウド動作を続行するよう前記アームのクラウド方向の操作信号を補正することを特徴とする2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置。
- 請求項1記載の2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置において、前記制御手段(50,B12,5-7,17,33,203-209;50A;50B)は、前記作業フロント(42)の所定部位の移動速度に応じた第2ブーム(2)のダンプ方向の目標速度を計算し、第2ブームがこの目標速度で動くよう前記制御を行うことを特徴とする2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置。
- 請求項4記載の2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置において、前記制御手段(50,B9,B12,5-7,17,33,203-209;50A;50B)は、前記作業フロント(42)の所定部位の移動速度が大きくなるに従って大きくなるよう前記第2ブーム(2)のダンプ方向の目標速度を計算することを特徴とする2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置。
- 請求項1記載の2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置において、前記制御手段(50,B9,B10,B12,5-7,17,33,200,203;50A;50B)は、前記作業フロント(42)の所定部位が車両本体(41)に近づくに従って大きくなる第2ブーム(2)のダンプ方向の目標速度を計算し、第2ブームがこの目標速度で動くよう前記制御を行うことを特徴とする2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置。
- 請求項1記載の2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置において、
前記姿勢検出手段は、前記作業フロントの所定部位から車両本体の周囲に予め設定された領域までの距離(ΔZ)を計算する手段(5-7,B9,B10)を有し、
前記制御手段(50,B11-B16,17,33,13-18,101,105,109,113,200;50A;50B)は、前記計算した距離が予め設定された第1制御開始距離以下になると当該距離が小さくなるに従って減速するよう各操作手段(19-21,23)の操作信号を補正するとともに、前記計算した距離が予め設定された前記第1制御開始距離よりも小さい第2制御開始距離になると、少なくとも前記第1ブーム(1)の上げ動作を除いて各フロント部材(1-3)が停止するよう各操作手段(19-21,23)の操作信号を補正し、更に前記計算した距離が前記第2制御開始距離以下になると前記第2ブーム(2)をダンプ方向に動かすよう制御することを特徴とする2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置。 - 請求項7記載の2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置において、前記制御手段(50,B11,13-18,101,105,109,113;50A;50B)は、前記計算した距離(ΔZ)が予め設定された前記第1制御開始距離よりも小さい第2制御開始距離になると、前記第1ブーム(1)の上げ動作と前記アーム(3)のクラウド動作を除いて各フロント部材(1-3)が停止するよう各操作手段(19-21,23)の操作信号を補正することを特徴とする2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置。
- 請求項7記載の2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置において、前記制御手段(50,B11,13-18,25-28,100,104, 108,112;50A;50B)は、前記操作手段の操作量が大きくなるにしたがって減速度合いが小さくなるようにそれぞれの操作手段の操作信号を補正することを特徴とする2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置。
- 請求項1記載の2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置において、前記制御手段(50A,15,17,33,34,200,210)は、前記作業フロント(42)の所定部位が車両本体(41)に近づくと、前記第2ブーム(2)とアーム(3)の両方をダンプ方向に動かすよう第2ブーム用流量制御弁(11)及びアーム用流量制御弁(12)に指令信号を出力することを特徴とする2ピースブーム式油圧ショベルの干渉防止装置。
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