JP2571300B2

JP2571300B2 - バックホウの制御装置

Info

Publication number: JP2571300B2
Application number: JP2112868A
Authority: JP
Inventors: 敬典三浦; 栄菅原; 仁雄那須; 勝彦湯川
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-04-27
Filing date: 1990-04-27
Publication date: 1997-01-16
Anticipated expiration: 2012-01-16
Also published as: JPH0411129A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、バックホウ装置を旋回台の運転部横側方箇
所に取付けると共に、前記バックホウ装置のバケットを
ブームの基端側部分に対して旋回台横方向に移動させる
オフセットシリンダを設けて、前記バックホウ装置のブ
ーム、アーム及びバケットが旋回台側に引退し、かつ前
記バケットが運転部の横側方に位置する格納状態に前記
バックホウ装置が切換わるように構成したバックホウの
制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記バックホウは、機体周辺に旋回台旋回が可能とな
る程度の比較的狭いスペースがあれば、バックホウ装置
を旋回台側に引退格納して旋回操作できるように配慮さ
れたものである。いわゆる小旋回が可能にされたもので
ある。

この種バックホウにおいて、従来、例えば特開平１−
178621号公報に示されるように、ブームの旋回台に対す
る揺動角、アームのブームに対する揺動角、及び、バケ
ットのブーム基端側部分に対する横移動量の夫々に基い
てバケットの運転部に対する位置を検出すると共に、こ
の検出結果を基に、バケットが第13図の如く運転部
（３）の前方に設定の危険回避域（Ｚ）に侵入したか否
かを判別され、バケットが危険回避域（Ｚ）に侵入した
と判別された時にはブームの上昇作動、アームのかき込
み側作動及びバケットの横偏位作動を自動的に不能にさ
れるように構成することにより、バケットが運転部に侵
入する危険の回避が可能になったものがあった。すなわ
ち、バケットを運転部の前方に位置するようにオフセッ
トさせて作業したり、このバケットオフセット状態にあ
るバックホウ装置を旋回台側に格納する際に、ブームシ
リンダ、アームシリンダ及びオフセットシリンダが誤動
作されたり、バックホウ装置重量に起因する慣性作動の
ために動きすぎてバケットが危険回避域（Ｚ）に侵入す
ると、これ以上バケットが運転部に接近しないように、
ブームが上昇揺動する側のブームシリンダ操作、及び、
アームがかき込み揺動する側のアームシリンダ操作がで
きなくなると共にオフセットシリンダの駆動操作ができ
なくなるのである。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来、バックホウ装置を旋回台側に格納するに当た
り、第13図に示すように、旋回台側に引き寄せ移動され
るバケット（９）が誤操作や慣性による動きすぎに起因
して危険回避域（Ｚ）に侵入した場合、バケット（９）
を侵入位置（ａ）から危険回避域（Ｚ）の前方側に外れ
た安全位置（ｂ）に戻し操作することにより、バケット
（９）の危険回避域侵入のために不能になった横偏差作
動を可能に切換え、この後、バケット（９）を前記安全
位置（ｂ）からこれの旋回台横一側方に位置する格納用
オフセット位置（Ｘ）に横移動させると共に、この格納
用オフセット位置（Ｘ）から旋回台側に引き寄せ移動さ
せて小旋回格納位置（Ｃ）に人為操作したり自動操作さ
せる必要が生じていた。すなわち、危険回避域（Ｚ）に
侵入したバケット（９）をこれの横偏位操作が可能にな
るように、侵入位置（ａ）から安全位置（ｂ）に戻す必
要があった。この結果、煩わしい戻し操作が必要になる
とか、バックホウ装置を格納状態に切換える格納能率が
悪くなっていた。

本発明の目的は、バケットが運転部に侵入する危険の
回避ができると共に、バックホウ装置格納時における上
記トラブルをも回避し易いバックホウを提供することに
ある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明によるバックホウの制御装置は、目的達成のた
めに、冒頭に記したものにおいて、前記ブームの前記旋
回台に対する上下揺動角を検出するブーム角センサ、前
記アームの前記ブームに対する揺動角を検出するアーム
角センサ、及び、前記バケットの前記基端側部分に対す
る横移動量を検出するオフセットセンサ夫々による検出
結果に基いて前記バケットの前記運転部に対する位置を
検出する検出手段を設け、前記運転部の前方に位置する第１危険回避域、及び、
この第１危険回避域と前記運転部との間に位置する第２
危険回避域を設定し、前記検出手段による検出バケット位置に基いて前記バ
ケットが前記第１危険回避域に侵入していると判断する
と、前記バケットの横移動を許容しながら前記ブームの
上昇作動及び前記アームのかき込み側作動を不能にする
第１危険回避手段を設け、前記検出手段による検出バケット位置に基いて前記バ
ケットが前記第２危険回避域に侵入していると判別する
と、前記ブームの上昇作動、前記アームのかき込み側作
動、及び、前記バケットの横偏位作動を不能にする第２
危険回避手段を設けてある。そして、その作用及び効果
は次のとおりである。

〔作用〕

運転部に向かって移動操作されるバケットが第１危険
回避域に侵入すると、これに伴い自動的に、第１危険回
避手段がブームの上昇側作動及びアームのかき込み側作
動を不能にし、ブーム及びアームによってはバケットを
停止位置以上に運転部側に移動できなくなる。この時、
第１危険回避手段はバケットの横偏位作動を許容し、第
12図の如くバケット（９）を停止した位置（ａ）から運
転部前方側に戻し移動させて第１危険回避域（Z₁）から
出さなくとも、停止位置（ａ）からそのまま格納用オフ
セット位置（Ｘ）に横移動させることを可能にする。

バケットの横偏位移動を可能にする構造に起因し、バ
ケットが横移動する際には前後方向にも位置変化するこ
とになっても、第１危険回避域の旋回台前後方向巾の設
定により、第１危険回避域で停止したバケットを横移動
させるに当たり、バケットが前後方向の位置変化にかか
わらず第１危険回避域から運転部側に外れて横移動操作
が不能になることを伴わないで格納用オフセット位置に
到着するようにできる。

また、バケットが第１危険回避域に侵入した際、すく
い取り土砂のためにバックホウ装置の動慣性が大になっ
ている等の特別な原因によって第１危険回避域の運転部
側に深く入り込んだ箇所で停止し、この停止位置からバ
ケットを横偏位移動させる際に、バケットが横移動に伴
う前後方向偏位のために第１危険回避域から運転部側に
外れる事態が生じても、この場合にはバケットが第２危
険回避域に侵入することになり、第２危険回避手段がブ
ームの上昇側作動、アームのかき込み側作動及びバケッ
トの横偏位作動のいずれもを不能にし、ブームシリン
ダ、アームシリンダ及びオフセットシリンダのいずれに
よってもバケットを第２危険回避域での侵入位置から運
転部側に移動できなくなる。

〔発明の効果〕

バケットが運転部に侵入することを第１及び第２危険
回避手段の作用により回避して作業を安全にできるよう
になった。

しかも、バケットが運転部に侵入することの回避は通
常時は第１危険回避域のみによってできることと、第１
危険回避手段はバケットの横移動を許容することによ
り、バケットが危険回避域に侵入してもこの侵入位置か
ら直ちに格納用オフセット位置に横移動させ、バックホ
ウ装置を格納状態に迅速に切換えて能率よく作業できる
ようになった。

〔実施例〕

次に実施例を示す。

第２図に示すように、ドーザ（１）を有したクローラ
式走行機台に旋回台（２）を付設し、この旋回台（２）
に運転部（３）及び原動部（４）を備えさせると共にバ
ックホウ装置（５）を取付けて、ドーザ付きバックホウ
を構成してある。

バックホウ装置（５）を構成するブーム（６）及びブ
ームシリンダ（C₁）を旋回台（２）の運転部（３）の横
側方に位置する箇所に取付けてある。そして、第１図に
示すように、ブーム（６）の基端側部分（6a）と先端側
部分（6b）とを連結する中間部分（6c）をオフセットシ
リンダ（C₄）によって揺動操作できるように構成すると
共に、この揺動操作をすると、ブーム基端側部分（6a）
及びブーム先端側部分（6b）の夫々に付設のリンク取付
けアーム（7a）または（7b）、これらリンク取付けアー
ム（7a）と（7b）に架設してあるリンク（７）、及び、
ブーム中間部分（6c）が構成する平行四連リンク機構の
作用のためにブーム先端側部分（6b）がブーム基端側部
分（6a）に対して旋回台横方向に平行またはほぼ平行に
移動し、アーム（８）がブーム基端側部分（6a）に対し
て旋回台横方向に平行移動するように構成してある。

つまり、オフセットシリンダ（C₄）によるアーム
（８）のオフセット操作をすることにより、バケット
（９）が走行機体の横一端側に位置して側溝掘りが可能
になるように構成し、かつ、アーム（８）のオフセット
操作とブーム（６）及びアーム（８）の上昇操作とをす
ることにより、第３図及び第４図に示す如くブーム
（６）、アーム（８）及びバケット（９）が旋回台側に
引退すると共にバケット（９）が運転部（３）の横側方
に位置してバックホウ装置（５）の全体が旋回台（２）
の旋回径内に入り込む小旋回格納状態にバックホウ装置
格納ができるように構成してある。

バックホウ装置（５）及び旋回台（２）の操作を可能
にするに、旋回台（２）の前後方向と横方向の十字方向
に揺動自在な左右一対の操作レバー（10a），（10b）、
及び、オフセットスイッチ（S₄）を運転部（３）に設け
ると共に、これら操作レバー（10a），（10b）及びオフ
セットスイッチ（S₄）によって油圧式のブームシリンダ
（C₁）、アームシリンダ（C₂）、バケットシリンダ
（C₃）、オフセットシリンダ（C₄）及び旋回モータ
（Ｍ）を操作するように操作構造を第５図の如く構成し
てある。

すなわち、一方の操作レバー（10a）の旋回台前後方
向での操作位置と旋回台横方向での操作位置をポテンシ
ョメータ製の第１センサ（S₁）と第３センサ（S₃）とに
よって各別に検出するように構成し、他方の操作レバー
（10b）の旋回台前後方向での操作位置と旋回台横方向
での操作位置をポテンショメータ製の第２センサ（S₂）
と第５センサ（S₅）とによって各別に検出するように構
成してある。そして、ブームシリンダ（C₁）に接続した
ブームバルブウ（V₁）、アームシリンダ（C₂）に接続し
たアームバルブ（V₂）、バケットシリンダ（C₃）に接続
したバケットバルブ（V₃）、オフセットシリンダ（C₄）
に接続したオフセットバルブ（V₄）、及び、旋回モータ
（Ｍ）に接続した旋回バルブ（V₅）の夫々を電磁比例制
御弁に構成すると共に、ブームバルブ（V₁）、アームバ
ルブ（V₂）、バケットバルブ（V₃）、オフセットバルブ
（V₄）及び旋回バルブ（V₅）の夫々にバルブ駆動回路
（D₁）または（D₂）または（D₃）または（D₄）または
（D₅）を介して連係させたマイクロコンピュータで成る
バルブ制御手段（11）を前記センサ（S₁），（S₂），
（S₃）及び（S₅）、並びに、オフセットスイッチ（S₄）
に連係してある。

そして、操作レバー（10a）を旋回台前後方向に人為
操作すると、自動的にバルブ制御手段（11）が第１セン
サ（S₁）による検出結果に基いてブーム駆動回路（D₁）
に信号出力してブームバルブ（V₁）を切換え操作し、ブ
ームシリンダ（C₁）が操作レバー（10a）の操作位置に
応じた方向にかつ速度で作動したり停止するように構成
し、操作レバー（10a）を旋回台横方向に人為操作する
と、自動的にバルブ制御手段（11）が第３センサ（S₃）
による検出結果に基いてバルブ駆動回路（D₃）に信号出
力してバケットバルブ（V₃）を切換え操作し、バケット
シリンダ（C₃）の操作レバー（10a）の操作位置に応じ
た方向にかつ速度で作動したり停止するように構成して
ある。操作レバー（10b）を旋回台前後方向に人為操作
すると、自動的にバルブ制御手段（11）が第２センサ
（S₂）による検出結果に基いてバルブ駆動回路（D₂）に
信号出力してアームバルブ（V₂）を切換え操作し、アー
ムシリンダ（C₂）が操作レバー（10b）の操作位置に応
じた方向にかつ速度で作動したり停止するように構成
し、操作レバー（10b）を旋回台横方向に人為操作する
と、自動的にバルブ制御手段（11）が第５センサ（S₅）
による検出結果に基いてバルブ駆動回路（D₅）に信号出
力して旋回バルブ（V₅）を切換え操作し、旋回モータ
（Ｍ）が操作レバー（10b）の操作位置に応じた方向に
かつ速度で作動したり停止するように構成してある。オ
フセットスイッチ（S₄）をスイッチレバー（ｌ）によっ
て人為的に切換え操作すると、自動的にバルブ制御手段
（11）がオフセットスイッチ（S₄）からの情報に基いて
バルブ駆動回路（D₄）に信号出力してオフセットバルブ
（V₄）を切換え操作し、オフセットシリンダ（C₄）がオ
フセットスイッチ（S₄）の切換わり位置に応じた方向に
作動したり停止するように構成してある。

第２図に示すように、ブーム（６）の旋回台（２）に
対する揺動角を検出する回転ポテンショメータ製のブー
ム角センサ（P₁）を、ブームシリンダ（C₁）の旋回台
（２）に対する揺動角に基いて検出するようにブームシ
リンダ（C₁）の基端部に付設し、アーム（８）のブーム
（６）に対する揺動角を検出する回転ポテンショメータ
製のアーム角センサ（P₂）をブーム（６）の先端部に付
設し、バケット（９）のアーム（８）に対する揺動角を
検出する回転ポテンショメータ製のバケット角センサ
（P₃）を、バケットシリンダ（C₃）とバケット（９）を
連動させてあるリンク（12）のアーム（８）に対する揺
動角に基いて検出するようにリンク（12）に付設し、バ
ケット（９）のブーム基端側部分（6a）に対するオフセ
ットの方向と横移動量を検出する回転ポテンショメータ
製のオフセットセンサ（P₄）を、ブーム中間部分（6c）
のブーム基端側部分（6a）に対する揺動角に基いて検出
するようにブーム（６）に付設してある。そして、第９
図に示すように、前記センサ（P₁）ないし（P₄）に連係
させると共にマイクロコンピュータで成る格納制御手段
（13）、センサ（P₁）ないし（P₄）にマイクロコンピュ
ータ製の検出手段（14）を介して連係させると共にマイ
クロコンピュータで成る第１ないし第４危険回避手段
（15）〜（18）及び第１減速手段（19）をバルブ制御手
段（11）に連係させて、バックホウ装置（５）の屈曲操
作やオフセット操作に伴ってバケット（９）が運転部
（３）に侵入したりブーム基端側部分（6a）に接触する
危険を回避しながら作業できるように、かつ、格納スイ
ッチ（S₆）による始動操作をするだけでバックホウ装置
（５）が旋回台（２）から前方に突出する作業状態から
前記小旋回格納状態に自動的に切換わるように構成して
ある。

すなわち、格納制御手段（13）は第10図に示す如く格
納スイッチ（S₆）の切換え操作によって作用状態と作用
解除状態に切換わるように構成すると共に、作用状態に
なると、第11図に示すフローに基いて自動作動するよう
に構成してある。つまり、作用状態になると、センサ
（P₁）ないし（P₄）による検出結果と所定の演算式とに
基いてバケット（９）の旋回台（２）に対する姿勢を検
出し、この検出バケット姿勢、センサ（P₁）ないし
（P₄）による検出結果、及び、水平姿勢設定スイッチ
（S₇）による情報の夫々に基いてバルブ制御手段（11）
に信号を出力してバルブ（V₁）ないし（V₄）の操作を行
わせることにより、バックホウ装置（５）が前記小旋回
格納状態になるように、かつ、バケット（９）が格納ス
イッチ（S₆）の入り操作をされた時にあった対旋回台姿
勢、あるいは、水平姿勢に維持されるようにシリンダ
（C₁）ないし（C₄）を自動操作するのである。維持され
るバケット姿勢は水平姿勢設定スイッチ（S₇）を入りに
切換えておくことによって水平姿勢になり、切りに切換
えておくことによって格納始動時の姿勢になる。

検出手段（14）はセンサ（P₁）ないし（P₄）夫々によ
る検出結果と、所定の演算式とに基いてバケット（９）
の運転部（３）に対する位置を検出するように構成して
ある。そして、第１危険回避手段（15）は、第５図の如
く運転部（３）の前方に位置する第１危険回避域（Z₁）
を設定する第１設定手段（15a）による情報と、検出手
段（14）による検出バケット位置とに基いてバケット
（９）が第１危険回避域（Z₁）に侵入しているか否かを
判別し、バケット（９）が第１危険回避域（Z₁）に侵入
していると判別した場合には、バルブ制御手段（11）に
信号を出力して検出スイッチ（S₁）及び（S₃）、オフセ
ットスイッチ（S₄）、並びに、格納制御手段（13）から
の情報に優先してバルブ（V₁），（V₂）及び（V₄）を中
立に切換え操作させたり維持操作させることにより、ブ
ーム（６）の下降作動、アーム（８）の排土側作動、及
び、バケット（９）の左右横移動を許容しながらブーム
（６）の上昇作動、及び、アーム（８）のかき込み側作
動を不能にするように構成してある。第２危険回避手段
（16）は、第５図の如く運転部（３）と、前記第１危険
回避域（Z₁）との間に位置する第２危険回避域（Z₂）を
設定する第２設定手段（16a）による情報と、検出手段
（14）による検出バケット位置とに基いてバケット
（９）が第２危険回避域（Z₂）に侵入しているか否かを
判別し、バケット（９）が第２危険回避域（Z₂）に侵入
していると判別した場合には、バルブ制御信号（11）に
信号を出力して検出スイッチ（S₁）及び（S₃）、オフセ
ットスイッチ（S₄）、並びに、格納制御手段（13）から
の情報に優先してバルブ（V₁），（V₂）及び（V₄）を中
立に切換え操作させたり維持操作させることにより、ブ
ーム（６）の下降作動、及び、アーム（８）の排土側作
動を許容しながらブーム（６）の上昇作動、アーム
（８）のかき込み側作動、及び、バケット（９）の左右
横移動を不能にするように構成してある。第３危険回避
手段（17）は、第５図の如く運転部（３）の横側方に位
置する第３危険回避域（Z₃）を設定する第３設定手段
（17a）による情報と、検出手段（14）による検出バケ
ット位置とに基いてバケット（９）が第３危険回避域
（Z₃）に侵入しているか否かを判別し、バケット（９）
が第３危険回避域（Z₃）に侵入していると判別した場合
には、バルブ制御手段（11）に信号を出力してオフセッ
トスイッチ（S₄）、及び、格納制御手段（13）からの情
報に優先してバルブ（V₄）を中立に切換え操作させたり
維持操作させることにより、ブーム（６）の上昇及び下
降作動、アーム（８）の排土側及びかき込み側作動、並
びに、バケット（９）の右横移動を許容しながらバケッ
ト（９）の左横移動を不能にするように構成してある。
第４危険回避手段（18）は、第５図の如く運転部（３）
と前記第３危険回避域（Z₃）との間に位置する第４危険
回避域（Z₄）を設定する第４設定手段（18a）による情
報と、検出手段（14）による検出バケット位置とに基い
てバケット（９）が第４危険回避域（Z₄）に侵入してい
るか否かを判別し、バケット（９）が第４危険回避域
（Z₄）に侵入していると判別した場合には、バルブ制御
手段（11）に信号を出力して検出スイッチ（S₁）及び
（S₃）、オフセットスイッチ（S₄）、並びに、格納制御
手段（13）からの情報に優先してバルブ（V₁），（V₂）
及び（V₄）を中立に切換え操作させたり維持操作させる
ことにより、ブーム（６）の下降作動、アーム（８）の
排土側作動、及び、バケット（９）の右横移動を許容し
ながらブーム（６）の上昇作動、アーム（８）のかき込
み側作動、及び、バケット（９）の左横移動を不能にす
るように構成してある。

つまり、ハックホウ装置（５）を自動格納や人為操作
によって操作される際にバケット（９）が運転部（３）
に接近して第１及び第３危険回避域（Z₁）、（Z₃）に侵
入した場合には、その侵入位置でバケット（９）が自動
的に停止すると共に、バケット（９）を停止位置から運
転部側とは反対側に向かう方向、及び、運転部（３）の
前面または横側面に沿う方向には移動操作できるが、運
転部（３）に向かう方向には移動操作できなくなるので
ある。そして、バケット（９）が第２及び第４危険回避
域（Z₂），（Z₄）に侵入した場合には、その侵入位置で
バケット（９）が自動的に停止すると共に、バケット
（９）を運転部（３）から前側または横側に離れる方向
には移動操作できるが、運転部（３）に向かう方向、及
び、運転部（３）の前面または横側面に沿う方向には移
動操作できなくなるのである。

そして、第１減速手段（19）は、第５図の如く第１危
険回避域（Z₁）の前方に位置する第１減速域（L₁）、及
び、第３危険回避域（Z₃）の横側に位置する第２減速域
（L₂）を設定する第５設定手段（19a）による情報と、
検出手段（14）による検出バケット位置とに基いてバケ
ット（９）が第１及び第２減速域（L₁），（L₂）に侵入
したか否かを判別すると共に、バケット（９）が第１及
び第２減速域（L₁），（L₂）に侵入したと判別した際に
は、バルブ制御手段（11）からの情報に基いてバケット
移動方向が運転部（３）に向かう方向であるか否かを判
別するように構成してある。そして、バケット（９）が
第１減速域（L₁）に侵入すると共に運転部（３）に向か
って移動していると判別した際には、バルブ制御手段
（11）に信号出力してバルブ（V₁）及び（V₂）を減速側
に調節操作させることにより、バケット（９）が第１危
険回避域（Z₁）で緩速停止するようにブームシリンダ
（C₁）及びアームシリンダ（C₂）を自動的に第６図の如
く減速制御し、そして、バケット（９）が第２減速域
（L₂）に侵入すると共に運転部（３）に向かって移動し
ていると判別した際には、バルブ制御手段（11）に信号
出力してオフセットバルブ（V₄）を減速側に操作させる
ことにより、バケット（９）が第３危険回避域（Z₃）で
緩速停止するようにオフセットシリンダ（C₄）を自動的
に第６図の如く減速制御するように構成してある。すな
わち、バケット（９）が減速域（L₁）または（L₂）に侵
入するに伴って減速を開始すると共に、バケット（９）
が危険回避域（Z₁）または（Z₃）に接近して設定接近位
置（Ａ）になるまで減速を継続して行い、シリンダ
（C₁），（C₂），（C₄）の速度を減速域侵入前の最高速
度（V_h）から侵入後の最低速度（V_L）まで遅くするので
ある。

第９図に示すように、オフセットセンサ（P₄）に連係
させた第２減速手段（20）をバルブ制御手段（11）に連
係させて、バックホウ装置（５）の自動格納をするべく
バケット（９）が横移動操作される際に、バケット
（９）がブーム基端側部分（6a）に対して位置すべきと
ころの第５図の格納用オフセット位置（Ｘ）に精度よく
位置合わせされるように構成してある。

つまり、第２減速手段（20）は、格納用オフセット位
置（Ｘ）に向けてその左側または右側から横移動される
バケット（９）の基端側部分（6a）に対する位置をオフ
セットセンサ（P₄）による検出結果により検出し、この
検出結果に基き、バルブ制御手段（11）に信号出力して
オフセットバルブ（V₄）を減速側に調節操作させること
により、オフセットシリンダ（C₄）を第７図の如く減速
制御するように構成してある。すなわち、バケット
（９）が格納用オフセット位置（Ｘ）に対する第１接近
位置（Y₁）に達するに伴って減速を開始すると共に、バ
ケット（９）がさらに格納用オフセット位置（Ｘ）に接
近して第２接近位置（Y₂）に達するまで減速を継続して
行い、シリンダ速度を第１接近位置（Y₁）に達するまで
の最高速度（V_h）から、格納用セット位置（Ｘ）で停止
するまでの最低速度（V_L）まで遅くするのである。

第９図に示すように、ブーム角センサ（P₁）及びアー
ム角センサ（P₂）に連係させた第３減算手段（21）をバ
ルブ制御手段（11）に連係させて、ブーム（６）が上昇
側にストロークエンドまで操作される際、並びに、アー
ム（８）がかき込み側及び排土側にストロークエンドま
で操作される際にはブーム（６）及びアーム（８）が緩
速停止するようにブームシリンダ（C₁）及びアームシリ
ンダ（C₂）が減速停止するように構成してある。

つまり、第３減速手段（21）は、ブーム角センサ
（P₁）による検出結果によってブームシリンダ（C₁）の
長さを、かつ、アーム角センサ（P₂）による検出結果に
よってアームシリンダ（C₂）の長さを夫々検出し、この
検出結果に基き、バルブ制御手段（11）に信号出力して
ブームバルブ（V₁）及びアームバルブ（V₂）を操作レバ
ー（10a）または（10b）による操作に優先して減速側に
調節操作させることにより、ブームシリンダ（C₁）及び
アームシリンダ（C₂）を第８図の如く減速制御するよう
に構成してある。すなわち、ブーム上昇側に駆動される
ブームシリンダ（C₁）、アームかき込み側及びアーム排
土側に駆動されるアームシリンダ（C₂）がストロークエ
ンド（Ｅ）に対する第１接近長さ（S₁）に達するに伴っ
て減速を開始すると共に、シリンダ（C₁）及び（C₂）が
さらにストロークエンド（Ｅ）に接近して第２接近長さ
（S₂）に達するまで減速を継続して行い、第１接近長さ
（S₁）に達するまでの速度（V_h）からストロークエンド
（Ｅ）で停止するまでの最低速度（V_L）まで遅くするの
である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るバックホウの制御装置の実施例を示
し、第１図はバックホウ装置の平面図、第２図はバック
ホウ全体の側面図、第３図はバックホウ装置格納状態の
側面図、第４図はバックホウ装置格納状態の平面図、第
５図は危険回避域の説明図、第６図ないし第８図はシリ
ンダ減速制御の説明図、第９図はブロック図、第10図及
び第11図はフロー図、第12図は本発明の作用説明図であ
る。第13図は従来機の作用説明図である。（２）……旋回台、（３）……運転部、（５）……バッ
クホウ装置、（６）……ブーム、（８）……アーム、
（９）……バケット、（14）……検出手段、（15）……
第１危険回避手段、（16）……第２危険回避手段、
（P₁）……ブーム角センサ、（P₂）……アーム角セン
サ、（P₄）……オフセットセンサ、（Z₁）……第１危険
回避域、（Z₂）……第２危険回避域。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者湯川勝彦大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内 (56)参考文献特開平２−256722（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】バックホウ装置（５）を旋回台（２）の運
転部横側方箇所に取付けると共に、前記バックホウ装置
（５）のバケット（９）をブーム（６）の基端側部分
（6a）に対して旋回台横方向に移動させるオフセットシ
リンダ（C₄）を設けて、前記バックホウ装置（５）のブ
ーム（６）、アーム（８）及びバケット（９）が旋回台
側に引退し、かつ、前記バケット（９）が運転部（３）
の横側方に位置する格納状態に前記バックホウ装置
（５）が切換わるように構成したバックホウの制御装置
であって、前記ブーム（６）の前記旋回台（２）に対する上下揺動
角を検出するブーム角センサ（P₁）、前記アーム（８）
の前記ブーム（６）に対する揺動角を検出するアーム角
センサ（P₂）、及び、前記バケット（９）の前記基端側
部分（6a）に対する横移動量を検出するオフセットセン
サ（P₄）夫々による検出結果に基いて前記バケット
（９）の前記運転部（３）に対する位置を検出する検出
手段（14）を設け、前記運転部（３）の前方に位置する１危険回避域
（Z₁）、及び、この第１危険回避域（Z₁）と前記運転部
（３）との間に位置する第２危険回避域（Z₂）を設定
し、前記検出手段（14）による検出バケット位置に基いて前
記バケット（９）が前記第１危険回避域（Z₁）に侵入し
ていると判別すると、前記バケット（９）の横移動を許
容しながら前記ブーム（６）の上昇作動及び前記アーム
（８）のかき込み側作動を不能にする第１危険回避手段
（15）を設け、前記検出手段（14）による検出バケット位置に基いて前
記バケット（９）が前記第２危険回避域（Z₂）に侵入し
ていると判別すると、前記ブーム（６）の上昇作動、前
記アーム（８）のかき込み側作動、及び、前記バケット
（９）の横偏位作動を不能にする第２危険回避手段（1
6）を設けてあるバックホウの制御装置。