JP2802134B2 - 油圧ショベルの作業機制御装置 - Google Patents
油圧ショベルの作業機制御装置Info
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- JP2802134B2 JP2802134B2 JP2017061A JP1706190A JP2802134B2 JP 2802134 B2 JP2802134 B2 JP 2802134B2 JP 2017061 A JP2017061 A JP 2017061A JP 1706190 A JP1706190 A JP 1706190A JP 2802134 B2 JP2802134 B2 JP 2802134B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は油圧ショベルの作業機の左右方向の作動を制
御する作業機制御装置に関するものである。
御する作業機制御装置に関するものである。
第9,10図にスイング型の油圧ショベル71、第11図にオ
フセット型の油圧ショベル78をそれぞれ示している。
フセット型の油圧ショベル78をそれぞれ示している。
第9,10図において、72は下部走行体、73は上部旋回
体、74はスイングシリンダ、75はスイングブラケット、
76はこのスイングブラケット75を介して上部旋回体73に
スイング作動可能に取付けられた作業機である。
体、74はスイングシリンダ、75はスイングブラケット、
76はこのスイングブラケット75を介して上部旋回体73に
スイング作動可能に取付けられた作業機である。
図10図において、77はスイングブラケット75を上部旋
回体73の前部に枢支する縦ピン、Ｏ−Ｏは作業機76を中
立位置にセットした状態での中心線、Ｗは車幅、＋α、
−αは中心線Ｏ−Ｏを基準とした作業機76の左右のスイ
ング角度、T,T′はそれぞれ左右側方に存在する塀等の
障害物を示す。
回体73の前部に枢支する縦ピン、Ｏ−Ｏは作業機76を中
立位置にセットした状態での中心線、Ｗは車幅、＋α、
−αは中心線Ｏ−Ｏを基準とした作業機76の左右のスイ
ング角度、T,T′はそれぞれ左右側方に存在する塀等の
障害物を示す。
第11図において、79は下部走行体、80は上部旋回体、
81はオフセット機構を備えた作業機、82は作業機81のリ
アブーム83の先端部とフロントブーム84の基端部とを枢
支する縦ピン、Ｏ′−Ｏ′は作業機81を中立位置にセッ
トした状態での中心線、Ｘは車幅、＋β、−βは中心線
Ｏ′−Ｏ′を基準とした作業機81の左右オフセット角
度、Ｕ−Ｕ′はそれぞれ左右側方に存在する塀等の障害
物である。
81はオフセット機構を備えた作業機、82は作業機81のリ
アブーム83の先端部とフロントブーム84の基端部とを枢
支する縦ピン、Ｏ′−Ｏ′は作業機81を中立位置にセッ
トした状態での中心線、Ｘは車幅、＋β、−βは中心線
Ｏ′−Ｏ′を基準とした作業機81の左右オフセット角
度、Ｕ−Ｕ′はそれぞれ左右側方に存在する塀等の障害
物である。
このようなスイング型またはオフセット型油圧ショベ
ル71,78によって狭隘な市街地にて作業を行う場合等
に、左右側方に塀や電柱等の障害物T,T′,U,U′が存在
し、作業中、作業機76,81のスイングまたはオフセット
作動によって作業機76,81を障害物に接触させ、作業機7
6,81または障害物T,D′,U,U′の破損事故を起こすおそ
れがあった。
ル71,78によって狭隘な市街地にて作業を行う場合等
に、左右側方に塀や電柱等の障害物T,T′,U,U′が存在
し、作業中、作業機76,81のスイングまたはオフセット
作動によって作業機76,81を障害物に接触させ、作業機7
6,81または障害物T,D′,U,U′の破損事故を起こすおそ
れがあった。
そこで本発明は、左右側方の障害物に対する作業機の
接触事故を防止することができる油圧ショベルの作業機
制御装置を提供するものである。
接触事故を防止することができる油圧ショベルの作業機
制御装置を提供するものである。
特許請求の範囲第１項の発明は、 上部旋回体に左右方向に移動可能に取付けられた作業
機、 この作業機の位置を検出する位置検出手段、 上記作業機の左右方向の作動を停止させる停止手段、 作業機の左右方向の作動を減速させる減速手段、 油圧ショベルの左右方向の外側に危険域、この危険域
よりも内側に準危険域、この準危険域よりもさらに内側
に安全域をそれぞれ設定する区域設定手段、 上記位置検出手段からの検出信号に基づいて、 i.作業機が上記安全域と上記準危険域の区域境界面に到
達したときに上記減速手段によって作業機の外側への作
動を減速させ、 ii.作業機が上記準危険域と危険域の区域境界面に到達
したときに上記停止手段によって作業機の外側への作動
を停止させる制御手段 を具備するものである。
機、 この作業機の位置を検出する位置検出手段、 上記作業機の左右方向の作動を停止させる停止手段、 作業機の左右方向の作動を減速させる減速手段、 油圧ショベルの左右方向の外側に危険域、この危険域
よりも内側に準危険域、この準危険域よりもさらに内側
に安全域をそれぞれ設定する区域設定手段、 上記位置検出手段からの検出信号に基づいて、 i.作業機が上記安全域と上記準危険域の区域境界面に到
達したときに上記減速手段によって作業機の外側への作
動を減速させ、 ii.作業機が上記準危険域と危険域の区域境界面に到達
したときに上記停止手段によって作業機の外側への作動
を停止させる制御手段 を具備するものである。
特許請求の範囲第２項の発明は、第１項の構成におい
て、区域設定手段により、危険域と準危険域の区域境界
面の若干内側の位置に危険域内側境界面を設定し、制御
手段により、作業機の停止処理後の作動時に、 （ｉ）作業機が危険域と準危険域の区域境界面と、上記
危険域内側境界面との間にある状態では、作業機の外側
への作動に対して停止処理された状態を継続し、 （ii）作業機が上記危険域内側境界面に到達したとき
に、作業機の外側への作動に対して停止処理された状態
を解除して減速処理された状態に復帰させる ものである。
て、区域設定手段により、危険域と準危険域の区域境界
面の若干内側の位置に危険域内側境界面を設定し、制御
手段により、作業機の停止処理後の作動時に、 （ｉ）作業機が危険域と準危険域の区域境界面と、上記
危険域内側境界面との間にある状態では、作業機の外側
への作動に対して停止処理された状態を継続し、 （ii）作業機が上記危険域内側境界面に到達したとき
に、作業機の外側への作動に対して停止処理された状態
を解除して減速処理された状態に復帰させる ものである。
特許請求の範囲第３項の発明は、第１項または第２項
の構成において、準危険域と安全域の区域境界面の若干
内側の位置に準危険域内側境界面を設定し、制御手段に
より、作業機の停止処理後の作動時に、 （ｉ）作業機が準危険域と安全域の区域境界面と、上記
準危険域内側境界面との間にある状態では、作業機の外
側への作動に対して減速処理された状態を継続し、 （ii）作業機が上記準危険域内側境界面に到達したとき
に、通常の作動状態に復帰させる ように構成したものである。
の構成において、準危険域と安全域の区域境界面の若干
内側の位置に準危険域内側境界面を設定し、制御手段に
より、作業機の停止処理後の作動時に、 （ｉ）作業機が準危険域と安全域の区域境界面と、上記
準危険域内側境界面との間にある状態では、作業機の外
側への作動に対して減速処理された状態を継続し、 （ii）作業機が上記準危険域内側境界面に到達したとき
に、通常の作動状態に復帰させる ように構成したものである。
特許請求の範囲第４項の発明は、特許請求の範囲第１
項乃至第３項のいずれかの構成において、作業機の作動
が停止処理された状態を解除する停止処理解除手段を有
するものである。
項乃至第３項のいずれかの構成において、作業機の作動
が停止処理された状態を解除する停止処理解除手段を有
するものである。
特許請求の範囲第５項の発明は、 上記旋回体に左右方向に移動可能に取付けられた作業
機、 この作業機の位置を検出する位置検出手段、 上記作業機の左右方向の作動を停止させる停止手段、 油圧ショベルの左右方向の外側に危険域を設定する区
域設定手段、 表示手段、 上記位置検出手段からの検出信号に基づいて、 （ｉ）作業機の位置と、上記設定された危険域の位置と
の相対距離を求め、この求められた相対距離を表示手段
によって表示させ、 （ii）作業機が上記危険域とその内方域の境界面に到達
したときに上記停止手段によって作業機の外側への作動
を停止させる制御手段、 を具備するものである。
機、 この作業機の位置を検出する位置検出手段、 上記作業機の左右方向の作動を停止させる停止手段、 油圧ショベルの左右方向の外側に危険域を設定する区
域設定手段、 表示手段、 上記位置検出手段からの検出信号に基づいて、 （ｉ）作業機の位置と、上記設定された危険域の位置と
の相対距離を求め、この求められた相対距離を表示手段
によって表示させ、 （ii）作業機が上記危険域とその内方域の境界面に到達
したときに上記停止手段によって作業機の外側への作動
を停止させる制御手段、 を具備するものである。
上記構成によると、作業機が、側方障害物との接触の
おそれのない安全域にあるときは通常の作動が行われ、 （イ）安全域から準危険域に入ると、減速処理によって
作動速度が低下し、 （ロ）さらに準危険域から危険域に入ろうとすると、停
止処理によって作動が停止する。
おそれのない安全域にあるときは通常の作動が行われ、 （イ）安全域から準危険域に入ると、減速処理によって
作動速度が低下し、 （ロ）さらに準危険域から危険域に入ろうとすると、停
止処理によって作動が停止する。
これにより、作業機の側方障害物との接触事故が防止
される。
される。
しかも、いきなり作動停止させるのではなく、準危険
域で減速するため、停止がスムーズに行われる。このた
め、機械にショックが生じたり、慣性により作業機が危
険域にはみ出て障害物に衝突したりするおそれがない。
域で減速するため、停止がスムーズに行われる。このた
め、機械にショックが生じたり、慣性により作業機が危
険域にはみ出て障害物に衝突したりするおそれがない。
ところで、上記のように危険域に達して作業機の作動
が停止した後、わずかに内側に操作し、さらに再び外側
に操作する場合、すなわち、危険域近くで作業機の内向
き・外向き作動を行わせる場合が考えられる。
が停止した後、わずかに内側に操作し、さらに再び外側
に操作する場合、すなわち、危険域近くで作業機の内向
き・外向き作動を行わせる場合が考えられる。
この場合、作業機を全くフリーに作動させると、上記
内向き作動→外向き作動による境界面再到達→作動急停
止の動きが行われ、あるいはこれが繰り返されてチャタ
リングが生じ、機械のショックが発生する。
内向き作動→外向き作動による境界面再到達→作動急停
止の動きが行われ、あるいはこれが繰り返されてチャタ
リングが生じ、機械のショックが発生する。
このような事態は、準危険域と安全域の境界部分でも
同様に起こる。
同様に起こる。
この点、特許請求の範囲第２項の構成によると、停止
処理後、 （ｉ）作業機が危険域と準危険域の区域境界面と、上記
危険域内側境界面との間にある状態では、作業機の外側
への作動に対して停止処理された状態を継続し、 （ii）作業機が上記危険域内側境界面に到達したとき
に、作業機の外側への作動に対して停止処理された状態
を解除して減速処理された状態に復帰させる。
処理後、 （ｉ）作業機が危険域と準危険域の区域境界面と、上記
危険域内側境界面との間にある状態では、作業機の外側
への作動に対して停止処理された状態を継続し、 （ii）作業機が上記危険域内側境界面に到達したとき
に、作業機の外側への作動に対して停止処理された状態
を解除して減速処理された状態に復帰させる。
こうすれば、危険域近くで内向き→外向き操作されて
も、危険域内側境界面より外側であれば作業機は動かな
いため、危険域近くでの作動時のチャタリング、機械の
ショックの発生を防止することができる。
も、危険域内側境界面より外側であれば作業機は動かな
いため、危険域近くでの作動時のチャタリング、機械の
ショックの発生を防止することができる。
また、第３項の構成によると、 作業機が準危険域都安全域の区域境界面と、準危険域
内側境界面との間にある状態では、作業機の外側への移
動に対して減速処理された状態が継続され、 作業機が準危険域内側境界面に到達したときに、通常
の作動状態に戻される。
内側境界面との間にある状態では、作業機の外側への移
動に対して減速処理された状態が継続され、 作業機が準危険域内側境界面に到達したときに、通常
の作動状態に戻される。
すなわち、準危険域近くで内側→外側操作されても、
準危険域内側境界面よりも外側であれば作業機の動きが
減速されるため、準危険域近くでの作動時のチャタリン
グ、機械のショックの発生を防止することができる。
準危険域内側境界面よりも外側であれば作業機の動きが
減速されるため、準危険域近くでの作動時のチャタリン
グ、機械のショックの発生を防止することができる。
また、第４項の構成によると、危険域内での動作が運
転者の意思に基づいて可能となる。
転者の意思に基づいて可能となる。
一方、特許請求の範囲第５項の構成によると、作業機
の位置が危険域との関係をもって表示されるため、運転
者が作業機の位置と、危険域までの距離を確認すること
ができる。
の位置が危険域との関係をもって表示されるため、運転
者が作業機の位置と、危険域までの距離を確認すること
ができる。
従って、作業機の危険域への接近が抑制されるととも
に、運転者の意識により、危険域近くで減速操作される
ことが期待できるため、特許請求の範囲第１項乃至第４
項の発明に近い作用効果を得ることができる。
に、運転者の意識により、危険域近くで減速操作される
ことが期待できるため、特許請求の範囲第１項乃至第４
項の発明に近い作用効果を得ることができる。
本発明の実施例を第１図〜第８図によって説明する。
第１実施例（第１図〜第３図参照） この実施例ではスイングタイプの油圧ショベル71′を
適用対象としている。
適用対象としている。
なお、同実施例において第9,10に示す従来技術と同一
部分には同一符合を付して示し、その重複説明を省略す
る。
部分には同一符合を付して示し、その重複説明を省略す
る。
第２図において、73′はこの油圧ショベル71′の上部
旋回体、75′はスイングブラケット、76′は上部旋回体
73′に左右にスイング作動可能に装着した作業機、85は
作業機76′のブーム、86はアーム、87はバケット、88は
ブームシリンダ、89はアームシリンダ、90はバケットシ
リンダ、91はブーム85の根付部のピン結合部、92はアー
ム86の基端部のピン結合部、93はアーム86の先端部のピ
ン結合部、94はピン結合部91に取付けた位置検出手段と
してのブーム用ポテンショメータ、95はピン結合部92に
取付けた位置検出手段としてのアーム用ポテンショメー
タ、εはブーム傾斜角、ζはアーム回転角、l1はブーム
長さ、l2はアーム長さである。
旋回体、75′はスイングブラケット、76′は上部旋回体
73′に左右にスイング作動可能に装着した作業機、85は
作業機76′のブーム、86はアーム、87はバケット、88は
ブームシリンダ、89はアームシリンダ、90はバケットシ
リンダ、91はブーム85の根付部のピン結合部、92はアー
ム86の基端部のピン結合部、93はアーム86の先端部のピ
ン結合部、94はピン結合部91に取付けた位置検出手段と
してのブーム用ポテンショメータ、95はピン結合部92に
取付けた位置検出手段としてのアーム用ポテンショメー
タ、εはブーム傾斜角、ζはアーム回転角、l1はブーム
長さ、l2はアーム長さである。
第３図にこの油圧ショベル71′について予め設定され
た各区域を示している。
た各区域を示している。
同図中、96は上部旋回体73′のフロント部とスイング
ブラケット75′とを連結する縦ピンを備えたピン結合
部、97はピン結合部96に取付けたスイング用ポテンショ
メータ、Ａは危険域、Ｂは準危険域、Ｃは安全域、ハは
安全域Ｃと準危険域Ｂの区域境界面、ニは準危険域Ｂと
危険域Ａの区域境界面、ホは区域境界面ハの若干内側
（寸法Ｍだけ内側）の位置に設定された準危険域内側境
界面、ヘは区域境界面ニの若干内側（寸法Ｌだけ内側）
の位置に設定された準危険域内側境界面、寸法ａは区域
境界面ハから区域境界面ニまでの距離、寸法ｂは準危険
域内側境界面ホから区域境界面ニまでの距離である。
ブラケット75′とを連結する縦ピンを備えたピン結合
部、97はピン結合部96に取付けたスイング用ポテンショ
メータ、Ａは危険域、Ｂは準危険域、Ｃは安全域、ハは
安全域Ｃと準危険域Ｂの区域境界面、ニは準危険域Ｂと
危険域Ａの区域境界面、ホは区域境界面ハの若干内側
（寸法Ｍだけ内側）の位置に設定された準危険域内側境
界面、ヘは区域境界面ニの若干内側（寸法Ｌだけ内側）
の位置に設定された準危険域内側境界面、寸法ａは区域
境界面ハから区域境界面ニまでの距離、寸法ｂは準危険
域内側境界面ホから区域境界面ニまでの距離である。
第１図はこの実施例にかかる作業機制御装置の回路構
成を示している。
成を示している。
同図において、23L,23Rは左右の走行モータ、24はブ
ームシリンダ88を制御するパイロット切換弁、25はバケ
ットシリンダ90を制御するパイロット切換弁、28はエン
ジン、29,30はそれぞれエンジン28によって駆動される
可変容量型の第１および第２両ポンプ、31,32はこの量
ポンプ29,30のレギュレータで、このレギュレータ31,32
のポートPf,P′ｆにパイロット圧を作用させることによ
り、両ポンプ29,30の減馬力制御を行うことができる。
ームシリンダ88を制御するパイロット切換弁、25はバケ
ットシリンダ90を制御するパイロット切換弁、28はエン
ジン、29,30はそれぞれエンジン28によって駆動される
可変容量型の第１および第２両ポンプ、31,32はこの量
ポンプ29,30のレギュレータで、このレギュレータ31,32
のポートPf,P′ｆにパイロット圧を作用させることによ
り、両ポンプ29,30の減馬力制御を行うことができる。
37は電磁比例弁、38は同弁37のソレノイド、39はパイ
ロットポンプ、40は油タンク、41,42はパイロット切換
弁24,25,26を操作するリモコン弁、43はリモコン弁41,4
2のパイロット回路に設けられた電磁弁、44は電磁弁43
のソレノイド、45はコントローラ、46はメモリ、47は停
止処理解除用スイッチ、48は継電器接点、49はブザー、
33は区域設定手段としての設定スイッチ、34は表示用基
準設定スイッチ、35は表示器である。
ロットポンプ、40は油タンク、41,42はパイロット切換
弁24,25,26を操作するリモコン弁、43はリモコン弁41,4
2のパイロット回路に設けられた電磁弁、44は電磁弁43
のソレノイド、45はコントローラ、46はメモリ、47は停
止処理解除用スイッチ、48は継電器接点、49はブザー、
33は区域設定手段としての設定スイッチ、34は表示用基
準設定スイッチ、35は表示器である。
コントローラ45のメモリ46には、作業機76′の各寸法
l1,l2、各部回転角ε，ζ、＋α，−α等のデータが記
憶される。
l1,l2、各部回転角ε，ζ、＋α，−α等のデータが記
憶される。
次に、コントローラ45の作用を含めたこの作業機制御
装置の作用を説明する。
装置の作用を説明する。
作業に際して、ショベル側方に塀等の障害物がある場
合に、この障害物の位置に応じて設定スイッチ33の操作
により安全、準危険、危険の各区域C,B,Aとこれらの境
界面ハ，ニ、および準危険域内側境界面ホ、危険域内側
境界面ヘがそれぞれ設定される。
合に、この障害物の位置に応じて設定スイッチ33の操作
により安全、準危険、危険の各区域C,B,Aとこれらの境
界面ハ，ニ、および準危険域内側境界面ホ、危険域内側
境界面ヘがそれぞれ設定される。
作業機76′の動きは、位置検出手段としてのブーム
用、アーム用、スイング用の各ポテンショメータ94,95,
97によって検出され、その検出信号がそれぞれコントロ
ーラ45に入力される。
用、アーム用、スイング用の各ポテンショメータ94,95,
97によって検出され、その検出信号がそれぞれコントロ
ーラ45に入力される。
コントローラ45は、この検出信号に基づき、作業機7
6′の作動について、予め設定された安全、準危険、危
険の各区域C,B,Aおよび各境界面ハ，ニ，ホ，ヘとの関
係において判断し処理する。
6′の作動について、予め設定された安全、準危険、危
険の各区域C,B,Aおよび各境界面ハ，ニ，ホ，ヘとの関
係において判断し処理する。
すなわち、作業機76′の外側への操作時に作業機76′
の側端部が安全域Ｃと準危険域Ｂの区域境界面ハに到達
したときに、コントローラ45から電磁比例弁37に指令信
号が出力される。
の側端部が安全域Ｃと準危険域Ｂの区域境界面ハに到達
したときに、コントローラ45から電磁比例弁37に指令信
号が出力される。
これにより、電磁比例弁37が作動して、パイロットポ
ンプ39からの作動油が油路51,52、絞り53、油路54、電
磁比例弁37、油路56,57,58を経てレギュレータ31,32の
ポートPf,P′ｆに作用する。
ンプ39からの作動油が油路51,52、絞り53、油路54、電
磁比例弁37、油路56,57,58を経てレギュレータ31,32の
ポートPf,P′ｆに作用する。
このため、第１および第２両ポンプ29,30が減馬力制
御され、作業機76′の作動が減速処理される。
御され、作業機76′の作動が減速処理される。
さらに、作業機76′の側端部が準危険域Ｂと危険域Ａ
の区域境界面ニに到達すると、コントローラ45から電磁
弁43に指令信号が出力され、同電磁弁43が開通油路位置
イから遮断油路位置ロに切換わる。
の区域境界面ニに到達すると、コントローラ45から電磁
弁43に指令信号が出力され、同電磁弁43が開通油路位置
イから遮断油路位置ロに切換わる。
これにより、リモコン弁41,42用パイロット回路が遮
断状態となるため、リモコン弁41,42が操作不能となっ
て作業機76′の作動が自動的に停止する（停止処理が行
われる）。
断状態となるため、リモコン弁41,42が操作不能となっ
て作業機76′の作動が自動的に停止する（停止処理が行
われる）。
この作用により、作業機76′の塀等の側方障害物との
接触事故が防止される。
接触事故が防止される。
しかも、いきなり作動停止させるのではなく、準危険
域Ｂで減速するため、停止がスムーズに行われる。この
ため、機械にショックが生じたり、慣性により作業機7
6′が危険域Ａにはみ出て側方障害物に衝突したりする
おそれがない。
域Ｂで減速するため、停止がスムーズに行われる。この
ため、機械にショックが生じたり、慣性により作業機7
6′が危険域Ａにはみ出て側方障害物に衝突したりする
おそれがない。
次に、停止処理後の操作時に、作業機76′の危険域内
側境界面へ、準危険域内側境界面ホの位置においてそれ
ぞれ減速復帰処理、通常速度復帰処理が行われる。
側境界面へ、準危険域内側境界面ホの位置においてそれ
ぞれ減速復帰処理、通常速度復帰処理が行われる。
すなわち、 （イ）作業機76′の側端部が危険域Ａと準危険域Ｂの境
界面ニと、危険域内側側境界面ヘとの間にある状態で
は、作業機76′の外向き作動に対して停止処理が継続さ
れ、 （ロ）作業機76′の側端部が危険域内側境界面ヘと準危
険域内側境界面ホとの間にある状態では外向き作動に対
して減速処理が継続され、 （ハ）作業機側端部が準危険域内側境界面ホに達したと
き（十分安全域Ｃに入ったとき）に通常の作動状態に戻
される。
界面ニと、危険域内側側境界面ヘとの間にある状態で
は、作業機76′の外向き作動に対して停止処理が継続さ
れ、 （ロ）作業機76′の側端部が危険域内側境界面ヘと準危
険域内側境界面ホとの間にある状態では外向き作動に対
して減速処理が継続され、 （ハ）作業機側端部が準危険域内側境界面ホに達したと
き（十分安全域Ｃに入ったとき）に通常の作動状態に戻
される。
この作用により、 作業機76′が危険域Ａと準危険域Ｂの境界面ニ近くで
内向き→外向き操作されても、危険域内側境界面ヘより
外側であれば作業機76′が停止したままとなる。
内向き→外向き操作されても、危険域内側境界面ヘより
外側であれば作業機76′が停止したままとなる。
作業機76′が準危険域Ｂと安全域Ｃとの境界面ハ近く
で内向き→外向き操作されても、準危険域内側境界面ホ
ほりも外側であれば作業機76′の動きが減速される。
で内向き→外向き操作されても、準危険域内側境界面ホ
ほりも外側であれば作業機76′の動きが減速される。
このため、二つの境界部分でのチャタリング、機械の
ショックの発生を防止することができる。
ショックの発生を防止することができる。
なお、作業中、コントローラ45は、各ポテンショメー
タ94,95,97からの検出信号に基づいて作業機76′の位置
情報を表示器35に出力し、この表示器35で作業機76′の
側方位置を表示する。
タ94,95,97からの検出信号に基づいて作業機76′の位置
情報を表示器35に出力し、この表示器35で作業機76′の
側方位置を表示する。
ここで、表示器35に表示される表示値としては、絶対
距離の表示のほかに、基準設定スイッチ34をオン操作し
た時点を０とし、作業機76′の位置との相対距離で表す
こともできる。
距離の表示のほかに、基準設定スイッチ34をオン操作し
た時点を０とし、作業機76′の位置との相対距離で表す
こともできる。
運転者はこの表示値を目視することにより、作業機7
6′の位置と危険域Ａまでの距離を確認することができ
る。このため、運転者の意識によって作業機が危険域に
接近することを抑制できるとともに、危険域近くで減速
操作されることが期待できる。
6′の位置と危険域Ａまでの距離を確認することができ
る。このため、運転者の意識によって作業機が危険域に
接近することを抑制できるとともに、危険域近くで減速
操作されることが期待できる。
また、作業機76′が停止処理された後、停止処理解除
用スイッチ47が操作されると、その操作信号がコントロ
ーラ45に入力され、これに基づいくコントローラ45から
の信号によって継電器接点48を開く。
用スイッチ47が操作されると、その操作信号がコントロ
ーラ45に入力され、これに基づいくコントローラ45から
の信号によって継電器接点48を開く。
これにより、電磁弁43のソレノイド44が非通電状態と
なるため、同弁43が開通油路位置イに復帰し、リモコン
弁41,42の操作が可能となる。
なるため、同弁43が開通油路位置イに復帰し、リモコン
弁41,42の操作が可能となる。
また、設定した危険域Ａを解除したい場合は、設定域
解除スイッチ36を操作する。こうすれば、コントローラ
45に記憶されている危険域Ａを変更して、現在の作業に
おける危険域Ａを最大値に決めることができる。
解除スイッチ36を操作する。こうすれば、コントローラ
45に記憶されている危険域Ａを変更して、現在の作業に
おける危険域Ａを最大値に決めることができる。
さらに、作業機76′の側端部が準危険域Ｂ、危険域Ａ
に侵入するとき、コントローラ45からの信号によってブ
ザー49から断続音、連続音等の警報が発せられる。
に侵入するとき、コントローラ45からの信号によってブ
ザー49から断続音、連続音等の警報が発せられる。
ところで、ブーム用、アーム用、スイング用各ポテン
ショメータ94,95,97に加えてバケット用ポテンショメー
タ（図示しない）をアーム先端部に設けると、バケット
87の位置を検出することができるため、より効果的とな
る。
ショメータ94,95,97に加えてバケット用ポテンショメー
タ（図示しない）をアーム先端部に設けると、バケット
87の位置を検出することができるため、より効果的とな
る。
また、ポテンショメータ以外の位置検出手段として、
各油圧シリンダの伸縮長さを検出するストロークセンサ
等を用いてもよい。
各油圧シリンダの伸縮長さを検出するストロークセンサ
等を用いてもよい。
さらに、設定スイッチ33を２個設けることにより、側
溝の左・右位置に対しそれぞれ別の設定を行うことが可
能となる。
溝の左・右位置に対しそれぞれ別の設定を行うことが可
能となる。
第２実施例（第４〜第７図参照） 第１実施例にかかる作業機制御装置22との相違点のみ
を説明する。
を説明する。
第２実施例はオフセット型の油圧ショベル１を適用対
象としている。
象としている。
第５図において、２は油圧ショベル１の下部走行体、
３は上部旋回体、４は上部旋回体３のフロント部に左右
にオフセット作動可能に装着した作業機、５は作業機４
の側溝掘りブーム、６は同ブーム５のリアブーム、７は
同フロントブーム、８は同アッパーブーム、９はアー
ム、10はバケット、11はブームシリンダ、12はアームシ
リンダ、13はバケットシリンダ、14はリアブーム６の根
付部のピン結合部、15はフロントブーム７の基端部のピ
ン結合部、16はアーム９の基端部のピン結合部、50はア
ーム９の先端部のピン結合部、18はピン結合部15に取付
けた位置検出手段としてのオフセット用ポテンショメー
タ、γはブーム傾斜角、δはアーム回転角、L1はリアブ
ーム長さ、L2はフロントブーム長さ、L3はアッパーフレ
ーム長さ、L4はアーム長である。
３は上部旋回体、４は上部旋回体３のフロント部に左右
にオフセット作動可能に装着した作業機、５は作業機４
の側溝掘りブーム、６は同ブーム５のリアブーム、７は
同フロントブーム、８は同アッパーブーム、９はアー
ム、10はバケット、11はブームシリンダ、12はアームシ
リンダ、13はバケットシリンダ、14はリアブーム６の根
付部のピン結合部、15はフロントブーム７の基端部のピ
ン結合部、16はアーム９の基端部のピン結合部、50はア
ーム９の先端部のピン結合部、18はピン結合部15に取付
けた位置検出手段としてのオフセット用ポテンショメー
タ、γはブーム傾斜角、δはアーム回転角、L1はリアブ
ーム長さ、L2はフロントブーム長さ、L3はアッパーフレ
ーム長さ、L4はアーム長である。
第６図にこの油圧ショベル１について設定された各区
域を示している。
域を示している。
同図において、20はオフセットシリンダ、＋θ，−
θ′はそれぞれ左右のオフセット角、Ｐ−Ｐは作業機４
を中立位置にセットした状態での作業機中心線、Ａは危
険域、Ｂは準危険域、Ｃは安全域、ハ′は安全域Ｃと準
危険域Ｂの区域境界面、ニ′は準危険域Ｂと危険域Ａの
区域境界面、ホ′は区域境界面ハ′の若干内側（寸法Ｍ
だけ内側）の位置に設定した準危険域内側境界面、ヘ′
は区域境界面ニ′の若干内側（寸法Ｌだけ内側）の位置
に設定した危険域内側境界面、寸法ａは区域境界面ハ′
から区域境界面ニ′までの距離、寸法ｂは準危険域内側
境界面ホ′から区域境界面ニ′までの距離である。
θ′はそれぞれ左右のオフセット角、Ｐ−Ｐは作業機４
を中立位置にセットした状態での作業機中心線、Ａは危
険域、Ｂは準危険域、Ｃは安全域、ハ′は安全域Ｃと準
危険域Ｂの区域境界面、ニ′は準危険域Ｂと危険域Ａの
区域境界面、ホ′は区域境界面ハ′の若干内側（寸法Ｍ
だけ内側）の位置に設定した準危険域内側境界面、ヘ′
は区域境界面ニ′の若干内側（寸法Ｌだけ内側）の位置
に設定した危険域内側境界面、寸法ａは区域境界面ハ′
から区域境界面ニ′までの距離、寸法ｂは準危険域内側
境界面ホ′から区域境界面ニ′までの距離である。
第４図は作業機制御装置22′の回路構成を示し、23′
Ｌ,23′Ｒは左右の走行モータ、24′はブームシリンダ1
1を制御するパイロット切換弁、25′はバケットシリン
ダ13を制御するパイロット切換弁、26′はアームシリン
ダ12を制御するパイロット切換弁、27はオフセットシリ
ンダ20を制御するパイロット切換弁、28′はエンジン、
29′,30′はそれぞれエンジン28′によって駆動される
可変容量型の第１および第２油圧ポンプ、31′,32′は
両ポンプ29′,30′のレギュレータ、Pf1,P′f1は両ポン
プ29′,30′のポート、37′は電磁比例弁、38′は電磁
比例弁37′のソレノイド、39′はパイロットポンプ、4
0′は油タンク、41′,42′はパイロット切換弁24′,2
5′,26′,27を操作するリモコン弁、43′はリモコン弁4
1′,42′のパイロット回路に設けられた電磁弁、44′は
電磁弁43のソレノイド、45′はコントローラ、46′はメ
モリ、47′は停止処理解除用スイッチ、48′は継電器接
点、49′はブザー、33′は区域設定手段としての設定ス
イッチ、34′は表示用基準設定スイッチ、36′は設定域
解除スイッチ、35′は表示器である。
Ｌ,23′Ｒは左右の走行モータ、24′はブームシリンダ1
1を制御するパイロット切換弁、25′はバケットシリン
ダ13を制御するパイロット切換弁、26′はアームシリン
ダ12を制御するパイロット切換弁、27はオフセットシリ
ンダ20を制御するパイロット切換弁、28′はエンジン、
29′,30′はそれぞれエンジン28′によって駆動される
可変容量型の第１および第２油圧ポンプ、31′,32′は
両ポンプ29′,30′のレギュレータ、Pf1,P′f1は両ポン
プ29′,30′のポート、37′は電磁比例弁、38′は電磁
比例弁37′のソレノイド、39′はパイロットポンプ、4
0′は油タンク、41′,42′はパイロット切換弁24′,2
5′,26′,27を操作するリモコン弁、43′はリモコン弁4
1′,42′のパイロット回路に設けられた電磁弁、44′は
電磁弁43のソレノイド、45′はコントローラ、46′はメ
モリ、47′は停止処理解除用スイッチ、48′は継電器接
点、49′はブザー、33′は区域設定手段としての設定ス
イッチ、34′は表示用基準設定スイッチ、36′は設定域
解除スイッチ、35′は表示器である。
第７図はコントローラ45′の機能を示すフローチャー
トである。
トである。
この第２実施例の作用は第１実施例の場合と基本的に
同じで、オフセット用ポテンショメータ18からの検出信
号に基づくコントローラ45′からの指令信号により、作
業機４のオフセット作動時に次のような作用が得られ
る。
同じで、オフセット用ポテンショメータ18からの検出信
号に基づくコントローラ45′からの指令信号により、作
業機４のオフセット作動時に次のような作用が得られ
る。
作業機４の外向きオフセット作動時に、 （ｉ）作業機４の側端部が安全域Ｃと準危険域Ｂの区域
境界面ハ′に到達したときに作業機４の作動が減速さ
れ、 （ii）作業機４の側端部が準危険域Ｂと準危険域Ａの準
危険域境界面ニ′に到達したときに作業機４の作動が停
止する。
境界面ハ′に到達したときに作業機４の作動が減速さ
れ、 （ii）作業機４の側端部が準危険域Ｂと準危険域Ａの準
危険域境界面ニ′に到達したときに作業機４の作動が停
止する。
また、停止処理後の作用として、 （イ）作業機４の側端部が危険域Ａと準危険域Ｂの境界
面ニと、危険域内側境界面ヘとの間にある状態では、作
業機４の外向き作動に対して停止処理が継続され、 （ロ）作業機４の側端部が危険域内側境界面ヘと準危険
域内側境界面ホとの間にある状態では外向き作動に対し
て減速処理が継続され、 （ハ）作業機側端部が準危険域内側境界面ホに達したと
き（十分安全域Ｃに入ったとき）に通常の作動状態に戻
される。
面ニと、危険域内側境界面ヘとの間にある状態では、作
業機４の外向き作動に対して停止処理が継続され、 （ロ）作業機４の側端部が危険域内側境界面ヘと準危険
域内側境界面ホとの間にある状態では外向き作動に対し
て減速処理が継続され、 （ハ）作業機側端部が準危険域内側境界面ホに達したと
き（十分安全域Ｃに入ったとき）に通常の作動状態に戻
される。
この第２実施例によると、オフセット作動による作業
機４の塀等の側方障害物との接触を防止できるととも
に、二つの境界部分でのチャタリング、機械のショック
の発生を防止することができる。
機４の塀等の側方障害物との接触を防止できるととも
に、二つの境界部分でのチャタリング、機械のショック
の発生を防止することができる。
第３実施例（第８図参照） 第２実施例との対比で説明すると、この制御装置22′
Ａにおいては、作業機76′の減速処理の具体的手段とし
て、 コントローラ45′Ａからの指令信号をステッピングモ
ータ等の制御モータ60に出力して同モータ60を作動さ
せ、 連結機構61を介してエンジン28′のガバナレバー62を
回動させ、 これによりエンジン28′の回動数を低下させて作業機
４の作動を減速させる ようにしている。
Ａにおいては、作業機76′の減速処理の具体的手段とし
て、 コントローラ45′Ａからの指令信号をステッピングモ
ータ等の制御モータ60に出力して同モータ60を作動さ
せ、 連結機構61を介してエンジン28′のガバナレバー62を
回動させ、 これによりエンジン28′の回動数を低下させて作業機
４の作動を減速させる ようにしている。
この第３実施例によっても第１および第２両実施例と
同様の作用効果を得ることができる。
同様の作用効果を得ることができる。
上記のように本発明によるときは、機械側方の障害物
の位置に応じて危険域、その内側に準危険域、さらにそ
の内側に安全域をそれぞれ設定し、作業機が、障害物と
の接触のおそれのない安全域にあるときは通常の作動が
行われ、外向き操作時に、 （イ）作業機が安全域から準危険域に入ると、減速処理
によって作動速度が低下し、 （ロ）作業機がさらに準危険域から危険域に入ろうとす
ると、停止処理によって作動が停止する ようにしたから、作業機の障害物との接触事故を防止す
ることができる。
の位置に応じて危険域、その内側に準危険域、さらにそ
の内側に安全域をそれぞれ設定し、作業機が、障害物と
の接触のおそれのない安全域にあるときは通常の作動が
行われ、外向き操作時に、 （イ）作業機が安全域から準危険域に入ると、減速処理
によって作動速度が低下し、 （ロ）作業機がさらに準危険域から危険域に入ろうとす
ると、停止処理によって作動が停止する ようにしたから、作業機の障害物との接触事故を防止す
ることができる。
しかも、いきなり作動停止させるのではなく、準危険
域で減速するため、停止がスムーズに行われ、機械にシ
ョックが生じたり、慣性により作業機が危険域にはみ出
て障害物に衝突したりするおそれがない。
域で減速するため、停止がスムーズに行われ、機械にシ
ョックが生じたり、慣性により作業機が危険域にはみ出
て障害物に衝突したりするおそれがない。
また、特許請求の範囲第２項の発明によると、上記の
ように危険域に達して作業機の作動が停止した後の処理
において、 （ｉ）作業機が危険域と準危険域の区域境界面と、上記
危険域内側境界面との間にある状態では、作業機の外側
への作動に対して停止処理された状態を継続し、 （ii）作業機が上記危険域内側境界面に到達したとき
に、作業機の外側ヘの作動に対して停止処理された状態
を解除して減速処理された状態に復帰させる。
ように危険域に達して作業機の作動が停止した後の処理
において、 （ｉ）作業機が危険域と準危険域の区域境界面と、上記
危険域内側境界面との間にある状態では、作業機の外側
への作動に対して停止処理された状態を継続し、 （ii）作業機が上記危険域内側境界面に到達したとき
に、作業機の外側ヘの作動に対して停止処理された状態
を解除して減速処理された状態に復帰させる。
こうすれば、危険域近くで内向き→外向き操作されて
も、危険域内側境界面より外側であれば作業機は動かな
いため、危険域近くでの作動時のチャタリング、機械の
ショックの発生を防止することができる。
も、危険域内側境界面より外側であれば作業機は動かな
いため、危険域近くでの作動時のチャタリング、機械の
ショックの発生を防止することができる。
また、第３項の発明によると、 作業機が準危険域都安全域の区域境界面と、準危険域
内側境界面との間にある状態では、作業機の外側ヘの移
動に対して減速処理された状態が継続され、 作業機が準危険域内側境界面に到達したときに、通常
の作動状態に戻される。
内側境界面との間にある状態では、作業機の外側ヘの移
動に対して減速処理された状態が継続され、 作業機が準危険域内側境界面に到達したときに、通常
の作動状態に戻される。
すなわち、準危険域近くで内側→外側操作されても、
準危険域内側境界面よりも外側であれば作業機の動きが
減速されるため、準危険域近くでの作動時のチャタリン
グ、機械のショックの発生を防止することができる。
準危険域内側境界面よりも外側であれば作業機の動きが
減速されるため、準危険域近くでの作動時のチャタリン
グ、機械のショックの発生を防止することができる。
また、第４項の発明によると、危険域内での動作が運
転者の意思に基づいて可能となる。
転者の意思に基づいて可能となる。
一方、特許請求の範囲第５項の発明によると、作業機
の位置が危険域との関係をもって表示されるため、運転
者が作業機の位置と、危険域までの距離を確認すること
ができる。
の位置が危険域との関係をもって表示されるため、運転
者が作業機の位置と、危険域までの距離を確認すること
ができる。
従って、作業機の危険域への接近が抑制されるととも
に、運転者の意識により、危険域近くで減速操作される
ことが期待できるため、特許請求の範囲第１項乃至第４
項の発明に近い作用効果を得るとができる。
に、運転者の意識により、危険域近くで減速操作される
ことが期待できるため、特許請求の範囲第１項乃至第４
項の発明に近い作用効果を得るとができる。
図は本発明の第１実施例を示す回路構成図、第２図は油
圧ショベルの側面図、第３図は油圧ショベルに設定した
危険域、準危険域、安全域をそれぞれ示す平面図、第４
図は本発明の第２実施例を示す回路構成図、第５図は油
圧ショベルの側面図、第６図は油圧ショベルに設定した
危険域、準危険域、安全域を示す平面図、第７図はコン
トローラの機能を示すフローチャート、第８図は本発明
の第３実施例を示す回路構成図、第９図は従来技術を説
明するためのスイング型の油圧ショベルの側面図、第10
図は第９図のA1から見た要部平面図、第11図は従来技術
を説明するためのオフセット型の油圧ショベルの平面図
である。 4,76,76′……作業機、48,94,95,97……位置検出手段と
してのポテンショメータ、22,22′,22′Ａ……作業機制
御装置、31,31′,32,32′……減速手段としてのレギュ
レータ、33,33′……区域設定手段としての設定スイッ
チ、35,35′……表示器（表示手段）、37,37′……停止
手段を構成する電磁弁、43,43′……同電磁弁、45,45′
……制御手段としてのコントローラ、47,47′……停止
処理解除手段としての停止処理解除スイッチ、60……減
速手段を構成する制御モータ、62……同手段を構成する
エンジンガバナレバー。
圧ショベルの側面図、第３図は油圧ショベルに設定した
危険域、準危険域、安全域をそれぞれ示す平面図、第４
図は本発明の第２実施例を示す回路構成図、第５図は油
圧ショベルの側面図、第６図は油圧ショベルに設定した
危険域、準危険域、安全域を示す平面図、第７図はコン
トローラの機能を示すフローチャート、第８図は本発明
の第３実施例を示す回路構成図、第９図は従来技術を説
明するためのスイング型の油圧ショベルの側面図、第10
図は第９図のA1から見た要部平面図、第11図は従来技術
を説明するためのオフセット型の油圧ショベルの平面図
である。 4,76,76′……作業機、48,94,95,97……位置検出手段と
してのポテンショメータ、22,22′,22′Ａ……作業機制
御装置、31,31′,32,32′……減速手段としてのレギュ
レータ、33,33′……区域設定手段としての設定スイッ
チ、35,35′……表示器（表示手段）、37,37′……停止
手段を構成する電磁弁、43,43′……同電磁弁、45,45′
……制御手段としてのコントローラ、47,47′……停止
処理解除手段としての停止処理解除スイッチ、60……減
速手段を構成する制御モータ、62……同手段を構成する
エンジンガバナレバー。
Claims (5)
- 【請求項１】上部旋回体に左右方向に移動可能に取付
けられた作業機、 この作業機の位置を検出する位置検出手段、 上記作業機の左右方向の作動を停止させる停止手段、 作業機の左右方向の作動を減速させる減速手段、 油圧ショベルの左右方向の外側に危険域、この危険域
よりも内側に準危険域、この準危険域よりもさらに内側
に安全域をそれぞれ設定する区域設定手段、 上記位置検出手段からの検出信号に基づいて、 i.作業機が上記安全域と上記準危険域の区域境界面に到
達したときに上記減速手段によって作業機の外側への作
動を減速させ、 ii.作業機が上記準危険域と危険域の区域境界面に到達
したときに上記停止手段によって作業機の外側への作動
を停止させる制御手段 を具備することを特徴とする油圧ショベルの作業機制御
装置。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の油圧ショベル
の作業機制御装置において、区域設定手段により、危険
域と準危険域の区域境界面の若干内側の位置に危険域内
側境界面を設定し、制御手段により、作業機の停止処理
後の作動時に、 （ｉ）作業機が危険域と準危険域の区域境界面と、上記
危険域内側境界面との間にある状態では、作業機の外側
への作動に対して停止処理された状態を継続し、 （ii）作業機が上記危険域内側境界面に到達したとき
に、作業機の外側への作動に対して停止処理された状態
を解除して減速処理された状態に復帰させる ことを特徴とする油圧ショベルの作業機制御装置。 - 【請求項３】特許請求の範囲第１項または第２項記載の
油圧ショベルの作業機制御装置において、準危険域と安
全域の区域境界面の若干内側の位置に準危険域内側境界
面を設定し、制御手段により、作業機の停止処理後の作
動時に、 （ｉ）作業機が準危険域と安全域の区域境界面と、上記
準危険域内側境界面との間にある状態では、作業機の外
側への作動に対して減速処理された状態を継続し、 （ii）作業機が上記準危険域内側境界面に到達したとき
に、通常の作動状態に復帰させる ように構成したことを特徴とする油圧ショベルの作業機
制御装置。 - 【請求項４】作業機の作動が停止処理された状態を解除
する停止処理解除手段を有することを特徴とする特許請
求の範囲第１項乃至第３項のいずれかに記載の油圧ショ
ベルの作業機制御装置。 - 【請求項５】上記旋回体に左右方向に移動可能に取付
けられた作業機、 この作業機の位置を検出する位置検出手段、 上記作業機の左右方向の作動を停止させる停止手段、 油圧ショベルの左右方向の外側に危険域を設定する区
域設定手段、 表示手段、 上記位置検出手段からの検出信号に基づいて、 （ｉ）作業機の位置と、上記設定された危険域の位置と
の相対距離を求め、この求められた相対距離を表示手段
によって表示させ、 （ii）作業機が上記危険域とその内方域の境界面に到達
したときに上記停止手段によって作業機の外側への作動
を停止させる制御手段、 を具備することを特徴とする油圧ショベルの作業機制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017061A JP2802134B2 (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 油圧ショベルの作業機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017061A JP2802134B2 (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 油圧ショベルの作業機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03221628A JPH03221628A (ja) | 1991-09-30 |
| JP2802134B2 true JP2802134B2 (ja) | 1998-09-24 |
Family
ID=11933475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017061A Expired - Fee Related JP2802134B2 (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 油圧ショベルの作業機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2802134B2 (ja) |
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| JP3215502B2 (ja) * | 1992-05-19 | 2001-10-09 | 株式会社小松製作所 | 作業機動作範囲制限装置 |
| JP3679848B2 (ja) * | 1995-12-27 | 2005-08-03 | 日立建機株式会社 | 建設機械の作業範囲制限制御装置 |
| JP2006052607A (ja) * | 2004-08-16 | 2006-02-23 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 建設機械の盗難防止機構付きパターンチェンジャ |
| JP6585532B2 (ja) * | 2016-03-24 | 2019-10-02 | 株式会社日立建機ティエラ | 小型の油圧ショベル |
| EP3438351B1 (en) * | 2016-03-30 | 2021-06-02 | Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Working machine |
| EP3480374B1 (en) | 2016-07-04 | 2023-12-20 | Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
| CA3042386A1 (en) * | 2016-11-02 | 2018-05-11 | Clark Equipment Company | System and method for defining a zone of operation for a lift arm |
| JP7037393B2 (ja) * | 2018-03-08 | 2022-03-16 | 大成建設株式会社 | 作業車両用旋回制御システム |
| EP3951083A4 (en) * | 2019-04-05 | 2022-11-30 | Volvo Construction Equipment AB | CONSTRUCTION EQUIPMENT |
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| DE102022119045A1 (de) | 2022-07-28 | 2024-02-08 | Wacker Neuson Linz Gmbh | Arbeitsmaschine mit einer Begrenzungseinheit zum Festlegen eines Grenz-Parameters |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01178621A (ja) * | 1987-12-30 | 1989-07-14 | Kayaba Ind Co Ltd | パワーショベル作業機のバケット制御装置 |
| JP2672143B2 (ja) * | 1989-03-28 | 1997-11-05 | 株式会社クボタ | バックホウ |
-
1990
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