JPH0411128A - バックホウの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は、バックホウ装置を旋回台の運転部横側方箇所
に取付けると共に、前記バックホウ装置のへケ・ントを
ブームの基端側部分に対して旋回台横方向に移動させる
オフセットシリンダを設けで、前記バックホウ装置のブ
ーム、アーム及びバケットが旋回台側に引退し、かつ、
前記バケットが運転部の横側方に位置する格納状態に前
記バックホウ装置が切換わるように構成し、 前記ブームの前記旋回台に対する上下揺動角を検出する
ブーム角センサ、前記アームの前記ブームに対する揺動
角を検出するアーム角センサ、及び、前記バケットの前
記基端側部分に対する横移動量を検出するオフセットシ
リンダ夫々による検出結果に基いて前記バケットの前記
運転部に対する位置を検出する位置検出手段を設けると
共に、前記運転部の前方に位置する危険回避域を設定し
、 前記位置検出手段による検出バケット位置に基いて前記
バケットが前記危険回避域に侵入していると判別すると
、前記ブームの上昇作動及び前記アームのかき込み側作
動を不能にする危険回避手段を設けたバックホウの制御
装置に関する。

〔従来の技術〕

上記パックホウは、機体周辺に旋回台旋回が可能となる
程度の比較的狭いスペースがあれば、バックホウ装置を
旋回台側に引退格納して旋回操作できるように配慮され
たものである。いわゆる小旋回が可能にされたものであ
る。また、作業時やバックホウ装置の格納時に誤操作等
に起因してバケットを運転部に接近操作されても、バケ
ットが危険回避域に侵入すると侵入位置以上に運転部側
には移動しないように危険回避手段によって自動的に停
止され、バケットの運転部への侵入が防止できるように
安全を図られたものである。

この種バックホウにおいて、従来、危険回避域の前側に
位置する減速域を設定し、そして、この減速域にバケ・
ノドが侵入しているか否かを判別すると共に、侵入して
いると判別した際にはブーム及びアームの作動速度を自
動的に減速する減速手段を設けることにより、バケット
が運転部に接近することを減速によって操縦者に認識さ
せるとか、バケットが危険回避域で緩速停止することに
よって危険回避域の巾を極力狭まくすることが可能にな
ったものがあった。

［発明が解決しようとする課Ｂ］ 従来、減速域や危険回避域に侵入したバケットをその前
方に出し戻して掘削作業やバックホウ装置の格納移送を
再開する場合、バケ７）が減速域を通過する際にも減速
手段が減速作用することにより、バケットの減速域通過
に比較的時間が掛かって作業能率が悪くなっていた。

本発明の目的は、バケットが危険回避手段で減速される
ようにし、しかも、バケットの減速域からの出し戻しが
迅速にできるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、目的達成のために、冒頭に記したバックホウ
の制御装置において、 前記危険回避域の運転部前方側に位置する減速域を設定
し、 前記ブーム及び前記アームによる前記バケットの移動方
向を検出する方向検出手段を設け、前記位置検出手段及
び前記方向検出手段による検出結果に基いて前記へケン
トが前記減速域に位置すると共に前記運転部に接近する
方向に移動すると判別すると、前記ブーム及び前記アー
ムの作動速度を前記バケットが前記減速域外に位置する
時の通常速度より低速に自動的に切換え操作し、かつ、
前記バケットが前記減速域に位置すると共に前記運転部
から離れる方向に移動すると判別すると、前記ブーム及
び前記アームの作動速度を前記通常速度に自動的に維持
操作する変速手段を設けである。そして、その作用及び
効果は次のとおりである。

〔作　用］ バケットが運転部に向かう方向に移動し、危険回避域に
接近して減速域に侵入すると、減速手段がバケットの侵
入及び移動方向を判別してブーム及びアームの作動速度
を自動的に低速側に切換え操作する。この減速操作のた
めにブーム及びアームがそれまでの通常速度よりも低速
で作動し、バケット移動速度が遅くなる。

バケットが減速域に侵入していても運転部から離れる方
向に移動する場合には、減速手段がバケット移動方向を
判別してブーム及びアームの作動速度を通常速度に維持
操作する。この維持操作のためにブーム及びアームが通
常速度で作動し、バケットが運転部に向かう時よりも速
い速度で移動する。

〔発明の効果］ バケットが運転部に接近する際には方向検出手段、及び
、減速手段による減速等のために危険回避域の手前で減
速し、この減速のために、バケット接近を操縦者に認識
させて作業が安全に行われるように、かつ、危険回避域
の巾を極力小に済ませて作業可能範囲を比較的大にでき
るようになった。

しかも、バケットが減速域や危険回避域に侵入しても、
方向検出手段、及び、減速手段による通常速度維持等の
ためにバケットを減速域から前方に比較的迅速に出し戻
し、バケットを掘削位置に迅速に戻したり、バックホウ
装置を旋回格納状態に迅速に移動させて能率よく作業で
きるようになった。

［実施例］ 次に実施例を示す。

第２図に示すように、ドーザ（１）を有したクローラ式
走行機台に旋回台（２）を付設し、この旋回台（２）に
運転部（３）及び原動部（４）を備えさせると共にバッ
クホウ装置（５）を取付けて、ドーザ付きバックホウを
構成しである。

バックホウ装置（５）を構成するブーム（６）及びブー
ムシリンダ（Ｃ１）を旋回台（２）の運転部（３）の横
側方に位置する箇所に取付けである。そして、第１図に
示すように、ブーム（６）の基端側部分（６ａ）と先端
側部分（６ｂ）とを連結する中間部分（６ｃ）をオフセ
・ノドシリンダ（Ｐ４）によって揺動操作できるように
構成すると共に、この揺動操作をすると、ブーム基端側
部分（６ａ）及びブーム先端側部分（６ｂ）の夫々に付
設のリンク取付はアーム（７ａ）または（７ｂ）、これ
らリンク取付はアーム（７ａ）と（７ｂ）に架設しであ
るリンク（７）、及び、ブーム中間部分く６ｃ）が構成
する平行回連リンク機構の作用のためにブーム先端側部
分（６ｂ）がブーム基端側部分（６ａ）に対して旋回台
横方向に平行またはほぼ平行に移動し、アーム（８）が
ブーム基端側部分（６ａ）に対して旋回台横方向に平行
移動するように構成しである。

つまり、オフセットシリンダ（Ｃ４）によるアーム（８
）のオフセット操作をすることにより、バケット（９）
が走行機体の横一端側に位置して側溝掘りが可能になる
ように構成し、かつ、アーム（８）のオフセット操作と
ブーム（６）及びアーム（８）の上昇操作とをすること
により、第３図及び第４図に示す如くブーム（６）、ア
ーム（８）及びバケット（９）が旋回台側に引退すると
共にハケ７）（９）が運転部（３）の横側方に位置して
バックホウ装置（５）の全体が旋回台（２）の旋回径内
に入り込む小旋回格納状態にバックホウ装置格納ができ
るように構成しである。

バックホウ装置（５）及び旋回台（２）の操作を可能に
するに、旋回台（２）の前後方向と横方向の十字方向に
揺動自在な左右一対の操作レバー（１０ａ）　、　（１
０ｂ）、及び、オフセットスイッチ（１１）を運転部（
３）に設けると共に、これら操作レバー（１０ａ）　、
　（１０ｂ）及びオフセットスイッチ（Ｓ４）によって
油圧式のブームシリンダ（Ｃ＋　）、アームシリング（
Ｃ２）、バケットシリンダ（Ｃ３）、オフセットシリン
ダ（Ｃ４）及び旋回モータ（Ｍ）を操作するように操作
構造を第５図の如く構成しである。

すなわち、一方の操作レバー（１０ａ）の旋回台前後方
向での操作位置と旋回台横方向での操作位置をポテンシ
ョメータ類の第１センサ（Ｓ１）と第３センサ（Ｓ３）
とによって各別に検出するように構成し、他方の操作レ
バー（１０ｂ）の旋回台前後方向での操作位置と旋回台
横方向での操作位置をポテンショメータ類の第２センサ
（Ｓ１）と第５センサ（Ｓ１）とによって各別に検出す
るように構成しである。そして、ブームシリンダ（Ｃ１
）に接続したブームバルブ（ν１）、アームシリンダ（
Ｃ２）に接続したアームバルブ（■２）、ハケ・ノドシ
リンダ（Ｃ３）に接続したバケットバルブ（Ｖ３）、オ
フセットシリンダ（Ｃ４）に接続したオフセットバルブ
（ｖ４）、及び、旋回モータ（Ｍ）に接続した旋回バル
ブ（Ｖ１）の夫々を電磁比例制御弁に構成すると共に、
ブームバルブ（ｖ１）、アームバルブ（ｖ２）、バケッ
トバルブ（ν３）、オフセットバルブ（ｖ４）及び旋回
バルブ（Ｖ１）の夫々にノ＼ルブ駆動回路（Ｄ１）また
は（Ｄ２）または（Ｄ３）または（Ｄ４）または（Ｄ１
）を介して連係させたマイクロコンピュータで成るバル
ブ制御手段（１１）を前記センサ（Ｓ１）（５２）、（
Ｓ３）及び（Ｓ１）、並びにオフセントスイ・ノチ（Ｓ
４）に連係しである。

そして、操作レバー（１０ａ）を旋回台前後方向に人為
操作すると、自動的にバルブ制御手段（１１）が第１セ
ンサ（Ｓ１）による検出結果に基いてブーム駆動回路（
ＤＩ）に信号出力してブームバルブ（Ｖ１）を切換え操
作し、ブームシリンダ（−）が操作レバー（１０ａ）の
操作位置に応じた方向にかつ速度で作動したり停止する
ように構成し、操作レバー（１０ａ）を旋回台横方向に
人為操作すると、自動的にバルブ制御手段（１１）が第
３センサ（Ｓ３）による検出結果に基いてバルブ駆動回
路（Ｄいに信号出力してバケットバルブ（Ｖ１）を切換
え操作し、バケットシリンダ（Ｃ３）の操作レノ＼−（
１０ａ）の操作位置に応じた方向にかつ速度で作動した
り停止するように構成しである。操作レバー（１０ｂ）
を旋回台前後方向に人為操作すると、自動的にバルブ制
御手段（１１）が第２センサ（Ｓ１）による検出結果に
基いてバルブ駆動回路（Ｄ２）に信号出力してアームバ
ルブ（ｖ２）を切換え操作し、アームシリンダ（ＣＺ）
が操作レバー（１０ｂ）の操作位置に応じた方向にかつ
速度で作動したり停止するように構成し、操作レバー（
１０ｂ）を旋回台横方向に人為操作すると、自動的にバ
ルブ制御手段（１１）が第５センサ（Ｓ１）による検出
結果に基いてバルブ駆動回路（Ｄ１）に信号出力して旋
回バルブ（Ｖ１）を切換え操作し、旋回モータ（Ｍ）が
操作レバー（１０ｂ）の操作位置に応じた方向にかつ速
度で作動したり停止するように構成しである。

オフセットスイッチ（Ｓ４）をスイッチレバー（ｆｆ）
によって人為的に切換え操作すると、自動的にバルブ制
御手段（１１）がオフセントスイッチ（Ｓ４）からの情
報に基いてバルブ駆動回路（Ｄ４）に信号出力してオフ
セットバルブ（ｖ４）を切換え操作し、オフセットシリ
ンダ（Ｃ４）がオフセットスイッチ（Ｓ４）の切換わり
位置に応した方向に作動したり停止するように構成しで
ある。

第２図に示すように、ブーム（６）の旋回台（２）に対
する揺動角を検出する回転ポテンショメータ類のブーム
角センサ（ｐ＋）を、ブームシリンダ（−）の旋回台（
２）に対する揺動角に基いて検出するようにブームシリ
ンダ（ＣＩ）の基端部に付設し、アーム（８）のブーム
（６）に対する揺動角を検出する回転ポテンショメータ
類のアーム角センサ（Ｐ２）をブーム（６）の先端部に
付設し、バケット（９）のアーム（８）に対する揺動角
を検出する回転ポテンショメータ類のバケット角センサ
（Ｐ３）を、バケットシリンダ（Ｃ３）とバケット（９
）を連動させであるリンク（１２）のアーム（８）に対
する揺動角に基いて検出するようにリンク（１２）に付
設し、バケット（９）のブーム基端個分（６ａ）に対す
るオフセットの方向と横移動量を検出する回転ポテンシ
ョメータ類のオフセットセンサ（Ｐ４）を、ブーム中間
部分（６ｃ）のブーム基端側部分（６ａ）に対する揺動
角に基いて検出するようにブーム（６）に付設しである
。そして、第５図に示すように、前記センサ（Ｐ１）な
いしくＰ１）に連係させると共にマイクロコンピュータ
で成る格納制御手段（１３）、センサ（Ｐ１）ないしく
Ｐ４）にマイクロコンピュータ製の検出手段（１４）を
介して連係させると共にマイクロコンビニーりで成る第
１ないし第４危険回避手段（１５）〜（１８）及び変速
手段（１９）をバルブ制御手段（１１）に連係させて、
バックホウ装置（５）の屈曲操作やオフセット操作に伴
ってハケシト（９）が運転部（３）に侵入したりブーム
基端側部分（６ａ）に接触する危険を回避しながら作業
できるように、かつ、格納スイッチ（Ｓ６）による始動
操作をするだけでバックホウ装置（５）が旋回台（２）
から前方に突出する作業状態から前記小旋回格納状態に
自動的に切換ねるように構成しである。

すなわち、格納制御手段（１３）は第８図に示すように
格納スイッチ（Ｓ６）の切換え操作によって作用状態と
作用解除状態に切換わるように構成すると共に、作用状
態になると、第１１図に示すフローに基いて自動作動す
るように構成しである。つまり、作用状態になると、セ
ンサ（ｐ　１）ないしくＰ４）による検出結果と所定の
演算式とに基いてバケット（９）の旋回台（２）に対す
る姿勢を検出し、この検出バケット姿勢、センサ（Ｐ１
）ないしくＰ４）による検出結果、及び、水平姿勢設定
スイッチ（Ｓ７）による情報の夫々に基いてバルブ制御
手段（１１）に信号を出力してバルブ（νＩ）ないしく
ｖ４）の操作を行わせることにより、バックホウ装置（
５）が前記小旋回格納状態になるように、かつ、ハケシ
ト（９）が格納スイッチ（Ｓ６）の入り操作をされた時
にあった対旋回台姿勢、あるいは、水平姿勢に維持され
るようにシリンダ（Ｃ１）ないしくＣ４）を自動操作す
るのである。維持されるバケット姿勢は水平姿勢設定ス
イッチ（Ｓ１）を入りに切換えておくことによって水平
姿勢になり、切りに切換えておくことによって格納始動
時の姿勢になる。

検出手段（１４）はセンサ（Ｐ１）ないしくＰ４）夫々
による検出結果と、所定の演算式とに基いてバケット（
９）の運転部（３）に対する位置を検出するように構成
しである。そして、第１ないし第４危険回避手段（１５
）〜（１８）は第１０図のフローに基いて作動し、第１
危険回避手段（１５）は、第６図の如く運転部（３）の
前方に位置する第１危険回避域（２＋）を設定する第１
設定手段（１５ａ）による情報と、検出手段（１４）に
よる検出バケット位置とに基いてバケット（９）が第１
危険回避域（Ｚ１）に侵入したか否かを判別し、バケッ
ト（９）が第１危険回避域（Ｚ１）に侵入したと判別し
た場合には、バルブ制御手段（１１）に信号を出力して
検出スイッチ（Ｓ１）及び（Ｓ３）、オフセットセンサ
（Ｐ４）、並びに、格納制御手段（１３）からの情報に
優先してバルブ（Ｖ１）、（Ｖ２）及び（ｖ４）を中立
に切換え操作させたり維持操作させることにより、ブー
ム（６）の下降作動、アーム（８）の排土側作動、及び
、バケット（９）の左右横移動を許容しなからアーム（
６）の上昇作動、及び、アーム（８）のがき込み側作動
を不能にするように構成しである。

第２危険回避手段（１６）は、第６図の如く運転部（３
）と前記第１危険回避域（Ｚ１）との間に位置する第２
危険回避域（Ｚ２）を設定する第２設定手段（１６ａ）
による情報と、検出手段（１４）による検出バケット位
置とに基いてバケット（９）が第２危険回避域（Ｚ２）
に侵入したか否かを判別し、バケット（９）が第２危険
回避域（Ｚ２）に侵入したと判別した場合には、バルブ
制御手段（１１）に信号を出力して検出スイッチ（Ｓ＋
）及び（Ｓ３）、オフセットスイッチ（Ｓ４）、並びに
、格納制御手段（１３）がらの情報に優先してバルブ（
Ｖ１）、（Ｖ２）及び（ｖ４）を中立に切換え操作させ
たり維持操作させることにより、ブーム（６）の下降作
動、及び、アーム（８）の排土側作動を許容しながらブ
ーム（６）の上昇作動、アーム（８）のかき込み側作動
、及び、ハケシト（９）の左右横移動を不能にするよう
に構成しである。第３危険回避手段（１７）は、第６図
の如く運転部（３）の横側方に位置する第３危険回避域
（Ｚ３）を設定する第３設定手段（１７ａ）による情報
と、検出手段（１４）による検出バケット位置とに基い
てバケット（９）が第３危険回避域（Ｚ３）に侵入した
か否かを判別し、ハケシト（９）が第３危険回避域（Ｚ
１）に侵入したと判別した場合には、バルブ制御手段（
１１）に信号を出力してオフセントスイッチ（Ｓ４）、
及び、格納制御手段（１３）からの情報に優先してバル
ブ（ｖ４）を中立に切換え操作させたり維持操作させる
ことにより、ブーム（６）の上昇及び下降作動、アーム
（８）の排土側及びかき込み側作動、並びに、バケット
（９）の右横移動を許容しながらバケット（９）の左横
移動を不能にするように構成しである。第４危険回避手
段（工８）は、第６図の如く運転部（３）と前記第３危
険回避域（Ｚ３）との間に位置する第４危険回避域（Ｚ
４）を設定する第４設定手段（１８ａ）による情報と、
検出手段（１４）による検出バケット位置とに基いてバ
ケット（９）が第４危険回避域（Ｚ４）に侵入したか否
かを判別し、ハケ・ノド（９）が第４危険回避域（Ｚ４
）に侵入したと判別した場合には、バルブ制御手段（１
１）に信号を出力して検出スイッチ（Ｓ１）及び（Ｓ３
）、オフセットスイッチ（Ｓ４）、並びに、格納制御手
段（１３）からの情報に優先してバルブ（ｖ＋）、　（
Ｖｚ）及び（Ｖ１）を中立に切換え操作させたり維持操
作させることにより、ブーム（６）の下降作動、アーム
（８）の排土側作動、及び、バケット（９）の右横移動
を許容しながらブーム（６）の上昇作動、アーム（８）
のかき込み側作動、及び、バケット（９）の左横移動を
不能にするように構成しである。

つまり、バックホウ装置（５）を自動格納や人為操作に
よって操作される際にバケット（９）が運転部（３）に
接近して第１及び第３危険回避域（Ｚ１）、　（Ｚ３）
に侵入した場合には、その侵入位置でバケット（９）が
自動的に停止すると共に、バケット（９）を停止位置か
ら運転部側とは反対側に向かう方向、及び、運転部（３
）の前面または横側面に沿う方向には移動操作できるが
、運転部（３）に向かう方向には移動操作できなくなる
のである。そして、バケット（９）が第２及び第４危険
回避域（ｚ１）　、　（Ｚ４）に侵入した場合には、そ
の侵入位置でバケット（９）が自動的に停止すると共に
、バケット（９）を運転部（３）から前側または横倒に
離れる方向には移動操作できるが、運転部（３）に向か
う方向、及び、運転部（３）の前面または横側面に沿う
方向には移動操作できなくなるのである。

そして、変速手段（１９）は、第６図の如く第１危険回
避域（Ｚ１）の前方に位置する第１減速域（Ｌ１）、及
び、第３危険回避域（Ｚ３）の横側に位置する第２減速
域（Ｌ２）を設定する第５設定手段（１９ａ）による情
報と、検出手段（１４）による検出バケット位置と、バ
ケット方向検出手段（２０）による検出方向とに基き、
運転部（３）に向かって移動するバケット（９）が危険
回避域（Ｚ１）ないしくＺ４）に侵入しにくいように、
かつ、運転部（３）から離れる方向に移動するハケ・ン
）（９）が迅速に移動するように、第９図のフローに基
いてへゲット移動速度の調節をするように構成しである
。

すなわち、バケット方向検出手段（２０）はバルブ制御
手段（１１）からの情報により、ハケ７）（９）がブー
ム（６）及びアーム（８）によって移動される方向を検
出するように構成しである。つまり、バルブ制御手段（
１１）がブーム（６）を上昇作動させるべくバルブ操作
する信号、アーム（８）をかき込み側作動させるべくバ
ルブ操作する信号、及び、アーム（８）を運転部側にオ
フセット移動させるべくバルブ操作する信号の全てや一
部を出力していると、バケット移動方向が運転部（３）
に接近する方向であると判断し、バルブ制御手段（１１
）がブーム（６）を下降作動させるへ（バルブ操作する
信号、アーム（８）を排土側作動させるべくバルブ操作
する信号、及び、アーム（８）を運転部側とは反対側に
オフセット移動させるべくバルブ操作する信号の全てや
一部を出力していると、バケット移動方向が運転部（３
）に接近する方向であると判断するのである。そして、
変速手段（１９）は、バケット位置検出手段（１４）に
よる検出バケット位置と、第５設定手段（１９ａ）によ
る情報との比較結果に基いてバケット（９）が第１及び
第２減速域（Ｌ＋）、（ｔ、ｚ）に位置しているか否か
を判別し、バケット（９）が第１減速域（Ｌ１）に位置
すると判別すると共に、ハケソト方向検出手段（２０）
による検出結果によってバケット（９）が運転部（３）
に接近する方向に移動すると判別した際には、バルブ制
御手段（１１）に信号出力してスイッチ（Ｓ１）、（Ｓ
３）及び格納制御手段（１３）からの情報に優先してバ
ルブ（Ｖ１）及び（ｖ２）を減速側に調節操作させて、
ブームシリンダ（Ｃ１）及びアームシリンダ（Ｃ２）を
第７図の如く、バケット（９）が第１減速域（Ｌ１）に
侵入するまでの通常速度（Ｖｈ）から現出最低速度（Ｖ
シ）に向けて減速制御することにより、ブーム（６）及
びアーム（８）の作動速度をバケット（９）が第１減速
域外に位置する時の通常速度より低速に切換え操作する
のである。バケット（９）が第２減速域（Ｌ２）に位置
すると判別すると共に、バケット（９）が運転部（３）
に接近する方向に移動すると判別した際には、バルブ制
御手段（１１）に信号出力してスイッチ（Ｓ４）及び格
納制御手段（１３）からの情報に優先してバルブ（ｖ４
）を減速側にＩＭｉｆＴさせて、オフセットシリンダ（
Ｃ４）を第７図の如く、バケット（９）が第２減速域（
Ｌ２）に侵入するまでの通常速度（Ｖｈ）から現出最低
速度（Ｖ１／）に向けて減速制御することにより、オフ
セットシリンダ（Ｃ４）の作動速度をバケット（９）が
第２減速域外に位置する時の通常速度より低速に切換え
操作するのである。そして、バケット（９）が第１減速
域（Ｌ１）または第２減速域（Ｌ２）に位置すると判別
しても、バケット（９）が運転部（３）から離れる方向
に移動すると判別した際には、バルブ制御手段（１１）
に信号出力してスイ・ソチ（Ｓｔ）、　（Ｓ２）　、　
（Ｓ４）及び格納制御手段（１３）からの情報に基いて
バルブ（ν＋）、　（Ｖ２）　、　（Ｖ４）を操作させ
ることにより、ブーム（６）、アーム（８）及び揺動速
度及びオフセントを通常速度に維持操作するのである。

〔別実施例〕

第１危険回避、域（Ｚ１）を設定しないで第２危険回避
域（Ｚ２）のみを設定して実施する場合にも本発明は適
用できる。したがって、第１及び第２危険回避域（Ｚ１
）、（２２）を単に危険回避域（Ｚ１）。

（Ｚ２）と称し、第１及び第２危険回避手段（１５）。

（１６）を単に危険回避手段（１５）　、　（１６）　
と称する。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るバックホウの制御装置の実施例を示
し、第１図はバックホウ装置の平面図、第２図はバック
ホウ全体の側面図、第３図はバックホウ装置格納状態の
側面図、第４図はバックホウ装置格納状態の平面図、第
５図はブロック図、第６図は危険回避域の説明図、第７
図はシリンダ減速制御の説明図、第８図ないし第１１図
はフロー図である。 （２）・・・・・・旋回台、（３）・・・・・・運転部
、（５）・・・・・・バックホウ装置、　（６）・・・
・・・ブーム、（６ａ）・・・・・・基端側部分、　（
８）・・・・・・アーム、　（９）・・・・・・バケッ
ト、（１４）・・・・・・位置検出手段、（１５）　、
　（１６）・・・・・・危険回避手段、（１９）・・・
・・・変速手段、（２０）・・・・・・方向検出手段、
（Ｐ１）・・・・・・ブーム角センサ、（Ｐ２）・・・
・・・アーム角センサ、（Ｐ４）・・・・・・オフセッ
トセンサ、（Ｚ１）、（Ｚ２）・・・・・・危険回避域
、（Ｌ１）・・・・・・減速域。 第６図 第７図 ン （Ｚ３） （Ｌ２）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 バックホウ装置（５）を旋回台（２）の運転部横側方箇
   所に取付けると共に、前記バックホウ装置（５）のバケ
   ット（９）をブーム（６）の基端側部分（６ａ）に対し
   て旋回台横方向に移動させるオフセットシリンダ（Ｃ＿
   ４）を設けて、前記バックホウ装置（５）のブーム（６
   ）、アーム（８）及びバケット（９）が旋回台側に引退
   し、かつ、前記バケット（９）が運転部（３）の横側方
   に位置する格納状態に前記バックホウ装置（５）が切換
   わるように構成し、 前記ブーム（６）の前記旋回台（２）に対する上下揺動
   角を検出するブーム角センサ（Ｐ＿１）、前記アーム（
   ８）の前記ブーム（６）に対する揺動角を検出するアー
   ム角センサ（Ｐ＿２）、及び、前記バケット（９）の前
   記基端側部分（６ａ）に対する横移動量を検出するオフ
   セットシリンダ（Ｐ＿４）夫々による検出結果に基いて
   前記バケット（９）の前記運転部（３）に対する位置を
   検出する位置検出手段（１４）を設けると共に、前記運
   転部（３）の前方に位置する危険回避域（Ｚ＿１）、（
   Ｚ＿２）を設定し、前記位置検出手段（１４）による検
   出バケット位置に基いて前記バケット（９）が前記危険
   回避域（Ｚ＿１）、（Ｚ＿２）に侵入していると判別す
   ると、前記ブーム（６）の上昇作動及び前記アーム（８
   ）のかき込み側作動を不能にする危険回避手段（１５）
   、（１６）を設けたバックホウの制御装置であって、前
   記危険回避域（Ｚ＿１）、（Ｚ＿２）の運転部前方側に
   位置する減速域（Ｌ＿１）を設定し、 前記ブーム（６）及び前記アーム（８）による前記バケ
   ット（９）の移動方向を検出する方向検出手段（２０）
   を設け、 前記位置検出手段（１４）及び前記方向検出手段（２０
   ）による検出結果に基いて前記バケット（９）が前記減
   速域（Ｌ＿１）に位置すると共に前記運転部（３）に接
   近する方向に移動すると判別すると、前記ブーム（６）
   及び前記アーム（８）の作動速度を前記バケット（９）
   が前記減速域（Ｌ＿１）外に位置する時の通常速度より
   低速に自動的に切換え操作し、かつ、前記バケット（９
   ）が前記減速域（Ｌ＿１）に位置すると共に前記運転部
   （３）から離れる方向に移動すると判別すると、前記ブ
   ーム（６）及び前記アーム（８）の作動速度を前記通常
   速度に自動的に維持操作する変速手段（１９）を設けて
   あるバックホウの制御装置。