CN114174598B - 建筑机械 - Google Patents

Abstract

提供一种能够进行遵照操作员意图的起吊作业的建筑机械。液压挖掘机(1)具备用于进行旋转操作的操作杆(420)、检测车身周围的障碍物的后方摄像机(61)、左方摄像机(62)以及右方摄像机(63)、以及控制车身以及前作业装置(5)的动作的控制器(8、8A、8B)，控制器(8、8A、8B)在各摄像机(61、62、63)检测到障碍物的情况下，执行对基于操作杆(420)的操作量的动作进行限制的动作限制处理，液压挖掘机(1)具备安装在前作业装置(5)的钩(53A)以及输出用于切换为起吊作业模式的切换信号的模式切换开关(64)，在起吊作业模式时，在各摄像机(61、62、63)检测到障碍物的情况下，控制器(8、8A、8B)使动作限制处理为无效，根据操作杆(420)的操作量来控制车身或者前作业装置(5)的动作。

Description

建筑机械

技术领域

本发明涉及能够使用起重机功能进行起吊作业的建筑机械。

背景技术

通常，在建筑机械中，若在车身周围存在障碍物，则在使用车身上安装的作业装置进行作业时或车身前进后退时，有时车身或作业装置会与障碍物接触。例如，在液压挖掘机等进行旋转动作的建筑机械中，特别是在旋转动作时或后退时，存在坐在驾驶席上的操作员使用后视镜、侧视镜等也难以确认的场所，在该场所存在障碍物的情况下，车身或作业装置与该障碍物接触的可能性高。

因此，例如，在专利文献1中公开了一种避免接触控制装置，在通过上部旋转体进行旋转动作或车身后退时，在障碍物位于针对上部旋转体预先设定的防止接触区域内，并且操作了操作工具使得向接近障碍物的方向进行动作时，停止通过操作工具的操作而进行的动作以避免与障碍物接触。

另外，在液压挖掘机中，为了实现功能的多样化，除了挖掘作业之外，有时还使用作为可选功能的起重机功能(有时也称为移动式起重机作业功能)进行起吊作业，在搭载有避免接触控制装置的液压挖掘机中也存在具有起重机功能的液压挖掘机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-023486号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在使用起重机功能进行起吊作业时，若避免接触控制装置工作，则有时会违反操作员的意图而进行动作速度的减速或动作的紧急停止，在作业装置的前端部悬吊的吊物产生很大的晃动，或者根据情况吊物会脱离吊具而落下。

因此，本发明的目的在于提供一种能够进行遵照操作员意图的起吊作业的建筑机械。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的建筑机械具备：车身；作业装置，其安装在所述车身上；操作装置，其用于操作所述车身和所述作业装置；障碍物检测传感器，其检测存在于所述车身周围的障碍物；以及控制器，其控制所述车身和所述作业装置的动作，所述控制器在所述障碍物检测传感器检测到所述障碍物的情况下，执行对基于所述操作装置的操作量的动作进行限制的动作限制处理，所述建筑机械具备：吊具，其安装在所述作业装置上；以及模式切换装置，其切换为使用所述吊具进行起吊作业的起吊作业模式，在所述起吊作业模式时，在所述障碍物检测传感器检测到所述障碍物的情况下，所述控制器使所述动作限制处理无效，根据所述操作装置的操作量控制所述车身或所述作业装置的动作。

发明效果

根据本发明，能够进行遵照操作员意图的起吊作业。通过以下实施方式的说明，上述以外的课题、结构及效果变得明确。

附图说明

图1是表示本发明的各实施方式的液压挖掘机的一结构例的外观侧视图。

图2是从上方观察图1所示的液压挖掘机的俯视图。

图3是旋转马达的液压回路图。

图4是表示第一实施方式的控制器所具有的功能的功能框图。

图5是表示第一实施方式的控制器执行的整体处理的流程的流程图。

图6是表示第一实施方式的控制器执行的动作限制处理的流程的流程图。

图7是表示第二实施方式的控制器所具有的功能的功能框图。

图8是表示第二实施方式的控制器执行的整体处理的流程的流程图。

图9是表示第三实施方式的控制器所具有的功能的功能框图。

图10是表示第三实施方式的控制器执行的整体处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，作为本发明的各实施方式的建筑机械的一个方式，对履带式的液压挖掘机进行说明。

<液压挖掘机1的结构>

首先，参照图1～3对液压挖掘机1的结构进行说明。

图1是表示本发明的各实施方式的液压挖掘机1的一结构例的外观侧视图。图2是从上方观察图1所示的液压挖掘机1的俯视图。图3是旋转马达30的液压回路图。

液压挖掘机1具备下部行驶体2、经由旋转装置3可旋转地设置在下部行驶体2上方的上部旋转体4、以及安装在上部旋转体4前方进行挖掘作业等的前作业装置5。

下部行驶体2具备左右一对履带21L、21R和用于使这些履带21L、21R进行旋转驱动的行驶马达22，通过行驶马达22的驱动力使履带21L、21R在与地面接触的状态下进行旋转从而使车身移动。与履带21L、21R对应地在左右分别设置了行驶马达22，但在图1中仅示出了使左侧的履带21L进行旋转驱动的行驶马达22。另外，下部行驶体2不一定是履带式，也可以是轮式。

上部旋转体4具备：旋转框架41；操作人员出现在的驾驶室42；配重43，其用于保持与前作业装置5的平衡以使车身不倾倒；机械室44，其在内部收容发动机、液压泵等设备类；以及罐室45，其在内部收容燃料罐等。

驾驶室42配置在旋转框架41前部，配重43配置在旋转框架41后部，机械室44配置在驾驶室42与配重43之间，罐室45配置在机械室44的前方且驾驶室42的侧方。在液压挖掘机1中，在左右方向的中央部配置有前作业装置5，驾驶室42配置在前作业装置5的左侧，罐室45隔着前作业装置5配置在驾驶室42的相反侧(右侧)。

上部旋转体4通过旋转装置3的旋转马达30(参照图3)的旋转驱动而向左右方向旋转。具体而言，如图3所示，旋转马达30与由发动机70驱动的可变容量型的主泵71连接，通过向其供给从主泵71排出的工作油而进行旋转驱动。

在主泵71与旋转马达30之间设有方向控制阀72，该方向控制阀72对从主泵71排出并向旋转马达30供给的工作油的流动(方向以及流量)进行控制。方向控制阀72具有：使旋转马达30正转的第一切换位置L；使旋转马达30逆转的第二切换位置R；以及将主泵71与工作油罐73连接将从主泵71排出的工作油引导至工作油罐73的中立位置N。方向控制阀72是先导式的控制阀，通过先导液压油作用于左右油室，对第一切换位置L、第二切换位置R以及中立位置N进行切换。

作用于方向控制阀72的先导液压油从由发动机70驱动的先导泵74排出，根据操作杆420的操作量进行减压而生成。在图3中，在使操作杆420倒向左方向时，生成与该操作量对应的先导液压油，生成的先导液压油被引导至第一先导管路701而作用于方向控制阀72的左油室。由此，方向控制阀72切换到第一切换位置L，旋转马达30正转，上部旋转体4向左方向旋转。

另一方面，在图3中，在使操作杆420倒向右方向时，生成与该操作量对应的先导液压油，生成的先导液压油被引导至第二先导管路702而作用于方向控制阀72的右油室。由此，方向控制阀72切换到第二切换位置R，旋转马达30逆转，上部旋转体4向右方向旋转。

如图1所示，前作业装置5具备：基端部可转动地安装在旋转框架41的动臂51；可转动地安装在动臂51前端部的斗杆52；以及可转动地安装在斗杆52前端部的铲斗53。

另外，前作业装置5具备：将旋转框架41与动臂51连结来驱动动臂51的一对动臂液压缸510L、510R；将动臂51与斗杆52连结来驱动斗杆52的斗杆液压缸520；将斗杆52与铲斗53连结来驱动铲斗53的铲斗液压缸530；以及用于向这些各液压缸510L、510R、520、530引导工作油的多个配管(未图示)。

具体而言，动臂液压缸510L、510R通过使杆伸缩，使动臂51相对于上部旋转体4向上下方向转动(俯仰)。斗杆液压缸520通过使杆伸缩，使斗杆52相对于动臂51向前后方向转动。铲斗液压缸530通过使杆伸缩，使铲斗53相对于斗杆52向前后方向转动。

铲斗53铲起砂土等载荷并将载荷卸下到预定位置。该铲斗53例如能够变更为抓住木材、岩石、废弃物等的抓斗、挖掘岩床的破碎器等附属装置。由此，液压挖掘机1能够使用适于作业内容的附属装置进行包括挖掘、破碎等在内的各种作业。

而且，在液压挖掘机1中，能够使用移动式起重机作业功能进行起吊作业，如图1所示，在铲斗53上，在与斗杆52的连结部一侧作为用于吊起载荷的吊具安装了钩53A。起吊作业在使铲斗53倾斜的状态下进行，在该状态下，钩53A向下侧突出(图1所示的状态)。在收纳钩53A时，将与铲斗53的连接部作为旋转中心向斗杆52侧转动。

液压挖掘机1的特征为进行旋转动作，但是坐于在驾驶室42内设置的驾驶席上的操作员使用后视镜、侧视镜等也难以确认的场所无论如何都会出现，在该场所存在障碍物(例如，液压挖掘机1周围的作业员、与液压挖掘机1不同的其他车辆等)的情况下，液压挖掘机1有可能与该障碍物接触。

例如，在上部旋转体4旋转的情况下，配重43的后端经过的轨迹成为图2所示的轨迹X。在旋转动作时操作员难以看到被轨迹X包围的区域，如果障碍物位于由该轨迹X包围的区域内，则旋转的上部旋转体4与障碍物接触。

在上部旋转体4，在配重43后端侧的上部安装有后方摄像机61，在机械室44左侧上部安装有左方摄像机62，在机械室44右侧上部安装有右方摄像机63，这些后方摄像机61、左方摄像机62及右方摄像机63检测存在于车身周围的障碍物。后方摄像机61、左方摄像机62以及右方摄像机63分别是作为障碍物检测传感器的一个方式的立体摄像机，但未必需要是立体摄像机，除此之外，例如也可以是毫米波传感器、红外线传感器等。在图1中，仅示出后方摄像机61及左方摄像机62。

在液压挖掘机1中采用如下的避免接触控制系统：对车身预先设定由轨迹X包围的区域来作为与车身的接触区域，在由后方摄像机61、左方摄像机62或右方摄像机63检测出的障碍物位于该设定区域内且上部旋转体4的旋转方向为接近障碍物的方向时，对旋转动作进行限制(减速或停止)来避免与障碍物的接触。

如图3所示，在第一先导管路701上设置有第一电磁减压阀751，该第一电磁减压阀751基于从后述的各实施方式的控制器8、8A、8B输出的限制指令信号来对引导至第一先导管路701的先导液压油进行减压。另外，在第一电磁减压阀751的下游侧(第一电磁减压阀751与方向控制阀72之间)设置有用于检测作用于方向控制阀72的左油室的压力的第一压力传感器761。

同样地，在第二先导管路702上设置有第二电磁减压阀752，该第二电磁减压阀752基于从控制器8、8A、8B输出的限制指令信号来对引导至第二先导管路702的先导液压油进行减压。另外，在第二电磁减压阀752的下游侧(第二电磁减压阀752与方向控制阀72之间)设置有用于检测作用于第二电磁减压阀752的右油室的压力的第二压力传感器762。

避免接触控制系统进行动作从而第一电磁减压阀751以及第二电磁减压阀752进行驱动，由此无论操作杆420的操作如何，方向控制阀72都切换到中立位置N。由此，从主泵71排出的工作油不会供给到旋转马达30而返回到工作油罐73，因此强制停止液压挖掘机1的旋转动作。因此，基于从控制器8、8A、8B向第一电磁减压阀751以及第二电磁减压阀752输出的指令信号，切换液压挖掘机1中的避免接触控制系统的有效和无效。

以下，对各实施方式的控制器8、8A、8B的功能结构进行说明。在控制器8、8A、8B中，不限于液压挖掘机1的旋转动作时，在车身前进后退时或前作业装置5进行动作时也进行避免接触控制，处理的流程相同，因此，以旋转动作时为例省略其他动作时的说明。例如，如果是车身前进后退时，将从车身前端部到前方1m的范围或者从车身后端部到后方1m的范围作为与车身的接触区域存储在控制器8、8A、8B中。

<第一实施方式>

参照图4～6对本发明的第一实施方式的控制器8进行说明。

(控制器8的结构)

首先，参照图4对控制器8的结构进行说明。

图4是表示第一实施方式的控制器8所具有的功能的功能框图。

控制器8由CPU、RAM、ROM、HDD、输入I/F以及输出I/F经由总线相互连接而构成。并且，模式切换开关64、有效化开关65这样的各种操作装置、以及第一压力传感器761、第二压力传感器762以及后方摄像机61、左方摄像机62以及右方摄像机63这样的各种传感器等与输入I/F连接，第一电磁减压阀751以及第二电磁减压阀752与输出I/F连接。

模式切换开关64设置在驾驶室42内，在使用钩53A进行起吊作业时由操作员操作。该模式切换开关64相当于切换为使用钩53A进行起吊作业的起吊作业模式的模式切换装置，向控制器8输出切换信号。模式切换开关64未必需要设置在驾驶室42内，例如也可以安装在钩53A上。

另外，有效化开关65设置在驾驶室42内，相当于在起吊作业模式时输出用于使控制器8内执行的动作限制处理有效的有效化信号的有效化装置。关于在控制器8内执行的动作限制处理的具体内容，将在后面叙述。

在这样的硬件结构中，由CPU读出在ROM、HDD或光盘等记录介质中保存的控制程序(软件)在RAM上展开，并且执行所展开的控制程序，由此控制程序与硬件协作来实现控制器8的功能。

在本实施方式中，将控制器8作为由软件与硬件的组合构成的计算机进行了说明，但不限于此，例如作为其他计算机的结构的一例，也可以使用用于实现在液压挖掘机1侧执行的控制程序的功能的集成电路。

控制器8包含数据取得部80、运算部81、旋转状态判定部82、位置判定部83、存储部84、动作限制部85、无效处理部86以及有效化处理部87。

数据取得部80分别取得从模式切换开关64输出的切换信号、从有效化开关65输出的有效化信号、与后方摄像机61、左方摄像机62及右方摄像机63检测出的障碍物以及第一压力传感器761和第二压力传感器762检测出的先导压相关的数据。

运算部81基于数据取得部80取得的与障碍物相关的数据，运算从车身到障碍物的距离以及障碍物相对于车身的方位。关于这样的车身与障碍物的位置关系的运算，未必需要在控制器8侧进行，也可以在后方摄像机61、左方摄像机62以及右方摄像机63侧进行运算后，将与运算结果相关的数据输出到控制器8。

旋转状态判定部82基于数据取得部80取得的先导压以及运算部81运算出的障碍物相对于车身的方位，判定操作杆420(参照图3)的操作是否为接近障碍物的方向。

位置判定部83基于运算部81运算出的从车身到障碍物的距离，判定障碍物是否位于被轨迹X包围的区域(参照图2)内。被轨迹X包围的区域即障碍物与车身的接触区域预先存储在存储部84中。

当在旋转状态判定部82中判定为操作杆420的操作为接近障碍物的方向，并且在位置判定部83中判定为障碍物位于被轨迹X包围的区域内时，动作限制部85对第一电磁减压阀751以及第二电磁减压阀752分别输出对基于操作杆420的操作量的动作进行限制的动作限制信号(执行动作限制处理)。

在由数据取得部80取得了来自模式切换开关64的切换信号的情况下，即在起吊作业模式时，无效处理部86使动作限制部85的动作限制处理为无效(执行无效处理)。由此，在由数据取得部80取得了来自模式切换开关64的切换信号时，即使在旋转状态判定部82中判定为操作杆420的操作为接近障碍物的方向，并且在位置判定部83中判定为障碍物位于被轨迹X包围的区域内时，动作限制部85也不执行动作限制处理。

在由数据取得部80取得了来自有效化开关65的有效化信号的情况下，有效化处理部87解除无效处理部86的无效处理，使动作限制部85的动作限制处理为有效。即，当数据取得部80取得了来自有效化开关65的有效化信号时，即使在取得了来自模式切换开关64的切换信号的情况下，无效处理部86也不执行无效处理，因此动作限制部85执行动作限制处理。

(控制器8内的处理)

接下来，参照图5以及图6对在控制器8内执行的具体的处理流程进行说明。

图5是表示第一实施方式的控制器8执行的整体处理的流程的流程图。图6是表示第一实施方式的控制器8执行的动作限制处理(步骤S803)的流程的流程图。

如图5所示，首先，控制器8判定数据取得部80是否取得了来自模式切换开关64的切换信号，即是否是起吊作业模式(步骤S801)。

当在步骤S801中判定为是起吊作业模式时(步骤S801/是)，接着判定数据取得部80是否取得了来自有效化开关65的有效化信号，即有效化开关65是否被接通(步骤S802)。另一方面，在步骤S801中判定为不是起吊作业模式时(步骤S801/否)，进入动作限制部85的动作限制处理(步骤S803)，控制器8内的处理结束。

当在步骤S802中判定为有效化开关65被接通时(步骤S802/是)，通过有效化处理部87解除无效处理部86的无效处理，因此进入动作限制部85的动作限制处理(步骤S803)，控制器8内的处理结束。

另一方面，当在步骤S802中判定为有效化开关65未被接通(有效化开关65保持断开)时(步骤S802/否)，进入无效处理部86的无效处理(使动作限制处理无效化)(步骤S804)，控制器8内的处结束理。由此，控制器8根据操作杆420的操作量控制旋转动作。

如图6所示，在动作限制处理(步骤S803)中，首先，控制器8判定数据取得部80是否取得了与障碍物相关的数据，即判定后方摄像机61、左方摄像机62或右方摄像机63是否检测到障碍物(步骤S831)。

当在步骤S831中判定为检测到障碍物的情况下(步骤S831/是)，运算部81运算障碍物相对于车身的距离以及障碍物相对于车身的方位(步骤S832)。

接着，位置判定部83基于步骤S832中的运算结果，判定障碍物是否位于与车身的接触区域(由轨迹X包围的区域)内(步骤S833)。

当在步骤S833中判定为障碍物位于与车身的接触区域内时(步骤S833/是)，接着，旋转状态判定部82基于数据取得部80取得的先导压以及运算部81中的运算结果，判定液压挖掘机1的旋转方向是否是接近障碍物的方向(步骤S834)。

当在步骤S834中判定为液压挖掘机1的旋转方向是接近障碍物的方向时(步骤S834/是)，动作限制部85对第一电磁减压阀751以及第二电磁减压阀752分别输出动作限制信号(步骤S835)，控制器8内的动作限制处理结束。由此，限制基于操作杆420的操作量的旋转动作。

另一方面，当在步骤S831中判定为未检测到障碍物时(步骤S831/否)、在步骤S833中判定为障碍物未位于接触区域内时(步骤S833/否)，以及在步骤S834中判定为液压挖掘机1的旋转方向不是接近障碍物的方向，即为远离障碍物的方向时(步骤S834/否)，均不通过动作限制部85执行动作限制，控制器8内的动作限制处理结束。因此，基于操作杆420的操作量进行旋转动作。

如此，在液压挖掘机1中，在起吊作业模式下有效化开关65未被接通的情况下，通过无效处理部86使动作限制部85的动作限制处理无效，因此避免接触控制系统不进行动作而是基于操作杆420的操作量进行旋转动作。由此，能够防止在起吊作业中，避免接触控制系统进行动作从而旋转速度减速或旋转动作紧急停止，悬吊在钩53A上的吊物产生大幅晃动，或者吊物从钩53A脱离而落下的情况，操作者能够安心地进行想要的起吊操作。

另外，在本实施方式中，在起吊作业模式下，操作员也可通过将有效化开关65接通来解除无效处理部86的无效处理，使动作限制部85执行动作限制处理。这样，在起吊作业模式下也执行动作限制处理的情况是指优选在起吊作业中使避免接触控制系统进行动作的情况，例如，设想在从钩53A卸下吊物后(未对钩53A挂载吊物的情况)、深挖的作业现场等相对于设置了液压挖掘机1的面吊物深入地下的情况。

作为在起吊作业模式时不进入无效处理而进入动作限制处理时的条件，除了操作员手动使有效化开关65接通以外，还考虑其它几种方法，因此在第二实施方式以及第三实施方式中进行说明。

<第二实施方式>

接着，参照图7及图8对本发明第二实施方式的控制器8A的结构进行说明。在图7以及图8中，对于与第一实施方式的控制器8中的已说明的结构要素相同的结构要素，标注相同的附图标记并省略说明。另外，以下对于第三实施方式也是同样的。

图7是表示第二实施方式的控制器8A所具有的功能的功能框图。图8是表示第二实施方式的控制器8A执行的整体处理的流程的流程图。

如图7所示，本实施方式的控制器8A包含吊物有无判定部88。吊物有无判定部88基于用于检测向钩53A施加的载荷的载荷传感器66检测出的载荷值、用于检测动臂51相对于上部旋转体4的角度的动臂角度传感器67、用于检测斗杆52相对于动臂51的角度的斗杆角度传感器68以及用于检测铲斗53相对于斗杆52的角度的铲斗角度传感器69分别检测出的角度，来判定是否处于未对钩53A挂载吊物的状态。

载荷传感器66例如通过检测动臂缸510L、510R的底压来检测向钩53A施加的载荷(吊物的重量)。动臂角度传感器67、斗杆角度传感器68及铲斗角度传感器69分别相当于检测前作业装置5的姿势的姿势传感器。

在存储部84A中存储有判定阈值，该判定阈值成为是否为未在钩53A上挂载吊物的状态的判定基准。该判定阈值根据前作业装置5的姿势，具体而言根据液压挖掘机1的作业半径(从上部旋转体4的旋转中心到铲斗53的预定位置的长度)和前作业装置5的高度而变化。判定阈值也可以不必是根据前作业装置5的姿势而变化的值，可以与前作业装置5的姿势无关地设定为恒定值。另外，考虑车身前部与后部(配重43)的平衡来设定判定阈值，因此存在针对配重43的每种重量即针对液压挖掘机1的每个机型，判定阈值不同的情况。

如图8所示，当在步骤S801中判定为是起吊作业模式时(步骤S801/是)，数据取得部80A分别取得由载荷传感器66检测出的载荷值、由动臂角度传感器67检测出的动臂角度、由斗杆角度传感器68检测出的斗杆角度以及由铲斗角度传感器69检测出的铲斗角度(步骤S805)。

接着，吊物有无判定部88通过判定数据取得部80取得的载荷值是否为存储部84A中存储的判定阈值以下来判定是否为未在钩53A上挂载吊物的状态(步骤S806)。

当在步骤S806中判定为是未在钩53A上挂载吊物的状态时(步骤S806/是)，进入动作限制部85的动作限制处理(步骤S803)。在该情况下，即使是起吊作业模式，控制器8A也执行动作限制处理。

另一方面，当在步骤S806中判定为是在钩53A上挂载了吊物的状态时(步骤S806/否)，进入无效处理部86的无效处理(步骤S804)。在该情况下，控制器8A根据操作杆420的操作量来控制旋转动作。

这样，即使液压挖掘机1处于起吊作业中，在未对钩53A挂载吊物的状态下，即使执行动作限制处理吊物也不会发生晃动，因此能够使动作限制处理有效来使避免接触控制系统进行动作，对基于操作杆420的操作量的旋转动作进行限制。

<第三实施方式>

接着，参照图9及图10对本发明的第三实施方式的控制器8B的结构进行说明。

图9是表示第三实施方式的控制器8B所具有的功能的功能框图。图10是表示第三实施方式的控制器8B执行的整体处理的流程的流程图。

如图9所示，本实施方式的控制器8B包含作业状态判定部89来代替第二实施方式中的吊物有无判定部88。作业状态判定部89基于搭载在车身的水平仪66A检测出的车身的倾斜角度、动臂角度传感器67检测出的动臂角度、斗杆角度传感器68检测出的斗杆角度以及铲斗角度传感器69检测出的铲斗角度，判定前作业装置5的姿势。

具体而言，在存储部84B中存储有解除无效处理部86的无效处理而使动作限制部85的动作限制处理有效时的前作业装置5的姿势来作为有效化阈值。作业状态判定部89将根据数据取得部80B取得的车身的倾斜角度、动臂角度、斗杆角度以及铲斗角度运算出的前作业装置5相对于车身的姿势与有效化阈值进行比较。关于该有效化阈值，能够与作业现场的状况相匹配地任意设定，例如能够设定为钩53A位于液压挖掘机1车身的接地面下方的位置时的值等。

如图10所示，当在步骤S801中判定为是起吊作业模式时(步骤S801/是)，数据取得部80B分别取得水平仪66A检测出的车身的倾斜角度、动臂角度传感器67检测出的动臂角度、斗杆角度传感器68检测出的斗杆角度以及铲斗角度传感器69检测出的铲斗角度(步骤S807)。

接着，作业状态判定部89将根据步骤S807中取得的各个数据运算出的前作业装置5相对于车身的姿势与有效化阈值进行比较，例如判定钩53A是否位于车身的接地面下方(步骤S808)。

当在步骤S808中判定为钩53A位于车身接地面下方的位置时(步骤S808/是)，进入动作限制部85的动作限制处理(步骤S803)。另一方面，当在步骤S808中判定为钩53A不位于车身接地面下方的位置时(步骤S808/否)，进入无效处理部86的无效处理(步骤S804)。

在钩53A位于车身接地面下方的位置时，例如在深挖的作业现场等中，即使在液压挖掘机1的起吊作业中执行动作限制处理而使吊物产生晃动，吊物也不会与位于车身周围的作业人员碰撞，因此，即使是起吊作业模式，也优选使动作限制处理有效。这样，在本实施方式中，即使液压挖掘机1处于起吊作业中，操作员也能够根据前作业装置5的姿势执行动作限制处理，能够任意地使避免接触控制系统进行动作。

在本实施方式中，控制器8B基于水平仪66A检测出的车身的倾斜角度、动臂角度传感器67检测出的动臂角度、斗杆角度传感器68检测出的斗杆角度以及铲斗角度传感器69检测出的铲斗角度来运算前作业装置5的姿势(钩53A的位置)，但并不一定需要将水平仪66A检测出的车身的倾斜角度作为运算参数，也可以不使用水平仪66A检测出的车身的倾斜角度，而仅基于动臂角度传感器67检测出的动臂角度、斗杆角度传感器68检测出的斗杆角度以及铲斗角度传感器69检测出的铲斗角度来运算前作业装置5的姿势。

以上对本发明的实施方式进行了说明。本发明并不限于上述实施方式，包括各种变形例。例如，上述实施方式是为了容易理解地说明本发明而详细说明的实施方式，并不限于必须具备所说明的全部结构。另外，能够将本实施方式的一部分结构置换为其他实施方式的结构，另外，也能够在本实施方式的结构中添加其他实施方式的结构。并且，对于本实施方式的一部分结构，能够进行其他结构的追加、删除、置换。

例如，在上述实施方式中，作为建筑机械的一个方式对液压挖掘机1进行了说明，但不限于此，对于其他建筑机械也能够应用本发明。

另外，在上述实施方式中，以液压挖掘机1的旋转动作时为例进行了说明，但不限于此，在车身的前进后退时、前作业装置5的动作时等液压挖掘机1的各种动作时也能够应用本发明。

另外，在上述实施方式中，在起吊作业模式时，无效处理部86使动作限制部85的动作限制处理为无效，控制器8、8A、8B根据操作杆420的操作量来控制旋转动作，但不限于此，例如，可以设为在起吊作业模式时，动作限制部85原本不执行动作限制处理(不使动作限制处理有效化)。

另外，在上述实施方式中，控制器8、8A、8B包含有效化处理部87，但不一定需要包含有效化处理部87，至少在取得了来自模式切换开关64的切换信号时，即在起吊作业模式时，不执行动作限制处理而是根据操作杆420的操作量来控制旋转动作即可。

附图标记的说明

1:液压挖掘机(建筑机械)

2:下部行驶体(车身)

4:上部旋转体(车身)

5:前作业装置(作业装置)

8，8A，8B:控制器

53A:钩(吊具)

61:后方摄像机(障碍物检测传感器)

62:左方摄像机(障碍物检测传感器)

63:右方摄像机(障碍物检测传感器)

64:模式切换开关(模式切换装置)

65:有效化开关(有效化装置)

66:载荷传感器

67:动臂角度传感器(姿势传感器)

68:斗杆角度传感器(姿势传感器)

69:铲斗角度传感器(姿势传感器)

420:操作杆(操作装置)。

Claims (6)

1.一种建筑机械，其具备：

车身；

作业装置，其安装在所述车身上；

操作装置，其用于操作所述车身和所述作业装置；

障碍物检测传感器，其检测存在于所述车身周围的障碍物；以及

控制器，其控制所述车身和所述作业装置的动作，

所述控制器在所述障碍物检测传感器检测到所述障碍物的情况下，执行对基于所述操作装置的操作量的动作进行限制的动作限制处理，

所述建筑机械的特征在于，

所述建筑机械具备：

吊具，其安装在所述作业装置上；以及

模式切换装置，其切换为使用所述吊具进行起吊作业的起吊作业模式，

在所述起吊作业模式时，在所述障碍物检测传感器检测到所述障碍物的情况下，所述控制器使所述动作限制处理无效，根据所述操作装置的操作量来控制所述车身或所述作业装置的动作。

2.根据权利要求1所述的建筑机械，其特征在于，

所述建筑机械具备有效化装置，该有效化装置在所述起吊作业模式时向所述控制器输出用于使所述动作限制处理有效的有效化信号，

即使在所述起吊作业模式时，在输入了从所述有效化装置输出的所述有效化信号的情况下，所述控制器执行所述动作限制处理。

3.根据权利要求1所述的建筑机械，其特征在于，

所述建筑机械具备：

载荷传感器，其检测对所述吊具施加的载荷；以及

姿势传感器，其检测所述作业装置的姿势，

即使在所述起吊作业模式时，在基于所述载荷传感器检测出的载荷值以及所述姿势传感器检测出的所述作业装置的姿势判定为未对所述吊具挂载吊物的情况下，所述控制器执行所述动作限制处理。

4.根据权利要求3所述的建筑机械，其特征在于，

在所述控制器中存储判定阈值，该判定阈值成为判定是否是未对所述吊具挂载所述吊物的状态的判定基准，

所述判定阈值是根据所述作业装置的姿势而变化的值。

5.根据权利要求1所述的建筑机械，其特征在于，

所述建筑机械具备检测所述作业装置的姿势的姿势传感器，

即使在所述起吊作业模式时，所述控制器也根据所述姿势传感器检测出的所述作业装置的姿势来执行所述动作限制处理。

6.根据权利要求5所述的建筑机械，其特征在于，

所述控制器在根据所述姿势传感器检测出的所述作业装置的姿势判定为所述吊具位于所述车身的接地面下方的位置时，即使在所述起吊作业模式时，也执行所述动作限制处理。

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