JP6882214B2

JP6882214B2 - 建設機械

Info

Publication number: JP6882214B2
Application number: JP2018022422A
Authority: JP
Inventors: 圭文竹林; 吉田　肇; 肇吉田; 夏樹中村; 大輔岡
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Tierra Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Tierra Co Ltd
Priority date: 2018-02-09
Filing date: 2018-02-09
Publication date: 2021-06-02
Anticipated expiration: 2038-02-09
Also published as: EP3660223A1; EP3660223B1; CN111051615B; WO2019155984A1; US10995473B2; US20200232180A1; JP2019138056A; EP3660223A4; CN111051615A

Description

本発明は、油圧ショベル等の建設機械に係わり、特に、ブレードをフロート状態にすることが可能な建設機械に関する。

特許文献１は、車体に対して上下方向に駆動可能に設けられたブレードと、油圧ポンプから吐出された圧油によって作動し、ブレードを上下方向に駆動するブレードシリンダと、ブレードシリンダに対する圧油の流れを制御するブレード用制御弁とを備えた建設機械を開示している。この建設機械は、ブレードをフロート状態（言い換えれば、ブレードが固定されていない状態）にすることが可能なように構成されている。以下、その詳細を説明する。

特許文献１の図５で示された第１の従来技術において、ブレード用制御弁は、ブレードを停止するための中立位置と、ブレードを上げ方向に駆動するための上げ位置と、ブレードを下げ方向に駆動するための下げ位置とに加え、ブレードをフロート状態にするためのフロート位置を有している。そして、オペレータが操作レバーを操作することにより、ブレード用制御弁を中立位置から上げ位置、下げ位置、及びフロート位置のうちのいずれかに切換えるようになっている。

ブレード用制御弁の中立位置では、ブレードシリンダのロッド側油室を油圧ポンプ及びタンクと遮断させ、ブレードシリンダのボトム側油室を油圧ポンプ及びタンクと遮断させる。ブレード用制御弁の上げ位置では、ブレードシリンダのロッド側油室を油圧ポンプに連通させ、ブレードシリンダのボトム側油室をタンクに連通させる。これにより、油圧ポンプからの圧油をブレードシリンダのロッド側油室へ供給してブレードシリンダを縮短させ、ブレードを上げさせる。ブレード用制御弁の下げ位置では、ブレードシリンダのボトム側油室を油圧ポンプに連通させ、ブレードシリンダのロッド側油室をタンクに連通させる。これにより、油圧ポンプからの圧油をブレードシリンダのボトム側油室へ供給してブレードシリンダを伸長させ、ブレードを下げさせる。

ブレード用制御弁のフロート位置では、ブレードシリンダのロッド側油室及びボトム側油室をタンクに連通させる。これにより、ブレードは、フロート状態となる。このとき、ブレードは、その自重によって降下し、地面と接触する。そして、建設機械を前進または後進させると、ブレードがフロート状態にあるため、地面に起伏があってもその起伏形状にブレードを追従させることができる。したがって、ブレードを常に地面に接触させながら、均し作業を行うことができる。

特許文献１の図１で示された第２の従来技術において、ブレード用制御弁は、上述したフロート位置に代えて、切換位置を付加している。このブレード用制御弁の切換位置では、ブレードシリンダのロッド側油室をタンクに連通させ、ブレードシリンダのボトム側油室を油圧ポンプ及びタンクと遮断させる。

特開２００２−０８８７９６号公報

建設機械のブレードは、均し作業を行う場合だけでなく、例えば車体の足回りを整備または洗浄するために車体をジャッキアップする場合にも使用される。上述した第１の従来技術では、ブレード用制御弁がフロート位置にある場合、ブレードシリンダのロッド側油室及びボトム側油室をタンクに連通させる。そのため、車体のジャッキアップ状態で、オペレータが誤操作してブレード用制御弁をフロート位置へ切換えた場合に、ブレードはフロート状態になり、車体を降下させてしまう。

一方、上述した第２の従来技術では、ブレード用制御弁が切換位置にある場合、ブレードシリンダのロッド側油室のみをタンクに連通させる。すなわち、第１の従来技術とは異なり、ブレードシリンダのボトム側油室をタンクに連通させないようになっている。そのため、車体のジャッキアップ状態で、オペレータが誤操作してブレード用制御弁を切換位置へ切換えても、ブレードは上げ方向へ動作せず、車体の降下を防止することができる。

しかし、第２の従来技術では、オペレータが均し作業を意図して操作してブレード用制御弁を切換位置へ切換えたときに、ブレードシリンダのボトム側油室をタンクへ連通させないため、ブレードは自重では降下しないか、若しくは降下し難く、ブレードが地面の起伏に追従しない。すなわち、良好な均し作業を行うことができない。

本発明の目的は、車体のジャッキアップ状態であればオペレータが誤操作した場合でもブレードをフロート状態にさせずに車体の降下を防止することができ、車体のジャッキアップ状態でなければブレードをフロート状態にさせて良好な均し作業を行うことができる建設機械を提供することにある。

上記目的を解決するため、代表的な本発明は、車体に対して上下方向に駆動可能に設けられたブレードと、油圧ポンプから吐出された圧油によって作動し、前記ブレードを上下方向に駆動するブレードシリンダと、前記ブレードを停止するための中立位置、前記ブレードを上げ方向に駆動するための上げ位置、前記ブレードを下げ方向に駆動するための下げ位置、及び前記ブレードをフロート状態にするためのフロート位置のうちのいずれかに切換えて、前記ブレードシリンダに対する圧油の流れを制御するブレード用制御弁と、操作レバーを有し、前記操作レバーが一方側に操作されたときに前記ブレード用制御弁を前記上げ位置に切換えるための上げ指令を出力し、前記操作レバーが他方側に操作されてそのストロークが基準値未満であるときに前記ブレード用制御弁を前記下げ位置に切換えるための下げ指令を出力し、前記操作レバーが前記他方側に操作されてそのストロークが前記基準値以上であるときに前記ブレード用制御弁を前記フロート位置に切換えるためのフロート指令を出力するブレード用操作装置と、を備えた建設機械において、前記ブレードシリンダのボトム側油室の圧力を検出する圧力センサと、前記圧力センサの検出結果に基づき、前記ブレードが前記車体をジャッキアップしている状態にあるか否かを判定すると共に、前記フロート指令及び前記下げ指令の有効化と無効化を切換えるコントローラとを備え、前記コントローラは、前記圧力センサの検出結果に基づき、前記ブレードが前記車体をジャッキアップしている状態にあると判定し、且つ前記操作レバーが前記他方側に操作されてそのストロークが前記基準値未満であるときには、前記下げ指令を有効化し、前記圧力センサの検出結果に基づき、前記ブレードが前記車体をジャッキアップしている状態にあると判定し、且つ前記操作レバーが前記他方側に操作されてそのストロークが前記基準値以上であるときには、前記フロート指令を無効化し、その後、前記操作レバーが中立位置に操作されるまでの間は、前記操作レバーのストロークが前記基準値未満となった場合であっても、前記下げ指令を無効化する。

本発明によれば、車体のジャッキアップ状態であれば、オペレータが誤操作した場合でも、フロート指令を無効化してブレードをフロート状態にさせず、車体の降下を防止することができる。一方、車体のジャッキアップ状態でなければ、フロート指令を有効化してブレードをフロート状態にさせて、良好な均し作業を行うことができる。

本発明の一実施形態における油圧ショベルの構造を表す側面図である。本発明の一実施形態における油圧ショベルの駆動装置の構成を表す油圧回路図である。本発明の一実施形態におけるブレード用操作装置のレバーストロークとパイロット圧の関係を表す図である。本発明の一実施形態におけるコントローラの処理手順を表すフローチャートである。本発明の一実施形態における油圧ショベルの車体がジャッキアップされている状態を示す側面図である。

本発明の適用対象として油圧ショベルを例にとり、本発明の一実施形態を説明する。

図１は、本実施形態における油圧ショベルの構造を表す側面図である。

本実施形態の油圧ショベルは、自走可能な下部走行体１と、下部走行体１の上側に旋回可能に設けられた上部旋回体２とを備えており、下部走行体１及び上部旋回体２が車体を構成している。上部旋回体２は、旋回モータ１３によって旋回する。

下部走行体１は、上方から見てＨ字状のトラックフレーム３を備えている。トラックフレーム３は、左右方向（図１中紙面に対して垂直方向）に延在するセンタフレームと、センタフレームの左側（図１中紙面に向かって手前側）に設けられ、前後方向（図１中左右方向）に延在する左サイドフレームと、センタフレームの右側（図１中紙面に向かって奥側）に設けられ、前後方向に延在する右サイドフレームとで構成されている。

左のクローラ式走行装置４は、左サイドフレームに設けられており、左の走行モータ１５によって駆動する。右のクローラ式走行装置５（後述の図５参照）は、右サイドフレームに設けられており、右の走行モータ１７（後述の図５参照）によって駆動する。下部走行体１は、左右の走行装置４，５が駆動することで走行する。ブレード６は、センタフレームに対して上下方向（図１中上下方向）に駆動可能に設けられており、ブレードシリンダ１２によって上下方向に駆動する。

作業装置７は、上部旋回体２の前側（図１中左側）に連結されている。作業装置７は、上部旋回体２に左右方向に回動可能に連結されたスイングポスト８と、スイングポスト８に上下方向に回動可能に連結されたブーム９と、ブーム９に上下方向に回動可能に連結されたアーム１０と、アーム１０に上下方向に回動可能に連結されたバケット１１とを備えている。スイングポスト８は、スイングシリンダ１４（後述の図２参照）によって左右方向に回動し、ブーム９を左右方向にスイングさせる。ブーム９、アーム１０、及びバケット１１は、ブームシリンダ１８、アームシリンダ１６、及びバケットシリンダ１９によって上下方向にそれぞれ回動する。

上述した上部旋回体２、走行装置４，５、ブレード６、スイングポスト８、ブーム９、アーム１０、及びバケット１１は、油圧ショベルに搭載された駆動装置によって駆動される被駆動体を構成している。図２は、本実施形態における油圧ショベルの駆動装置の構成を表す図である。

本実施形態の駆動装置は、エンジン２０（原動機）によって駆動されるメインポンプである油圧ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３と、油圧ポンプＰ１から吐出された圧油によって作動する複数のアクチュエータ（詳細には、上述した右の走行モータ１７、ブームシリンダ１８、及びバケットシリンダ１９）と、油圧ポンプＰ２から吐出された圧油によって作動する複数のアクチュエータ（詳細には、上述した左の走行モータ１５及びアームシリンダ１６）と、油圧ポンプＰ３から吐出された圧油によって作動する複数のアクチュエータ（詳細には、上述したブレードシリンダ１２、旋回モータ１３、及びスイングシリンダ１４）と、弁ユニット２１とを備えている。なお、油圧ポンプＰ１，Ｐ２は、スプリットフロータイプの油圧ポンプで構成されている。

弁ユニット２１は、油圧ポンプＰ１からアクチュエータ１７，１８，１９への圧油の流れをそれぞれ制御するオープンセンタ型の制御弁２７，２８，２９と、油圧ポンプＰ２からアクチュエータ１５，１６への圧油の流れをそれぞれ制御するオープンセンタ型の制御弁２５，２６と、油圧ポンプＰ３からアクチュエータ１２，１３，１４への圧油の流れをそれぞれ制御するオープンセンタ型の制御弁２２，２３，２４と、油圧ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３の吐出圧をそれぞれ制限するメインリリーフ弁３０ａ，３０ｂ，３０ｃとを有している。

また、本実施形態の駆動装置は、エンジン２０によって駆動されるパイロットポンプＰ４と、パイロットポンプＰ４の吐出圧を一定に保つパイロットリリーフ弁３１と、制御弁２２〜２９を操作する操作装置３２〜３６とを備えている。なお、操作装置３３は、上部旋回体２の運転室内の運転席３７（図１参照）の左側に配置され、操作装置３２，３４は、運転席３７の右側に配置されている。また、操作装置３５，３６は、運転席３７の前側に配置されている。

ブーム及びバケット用の操作装置３２は、十字操作式の操作レバーと、この操作レバーの操作に応じて動作するパイロット弁３２ａ〜３２ｄとを有している。パイロット弁３２ａは、操作レバーの後側操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の吐出圧を元にしてブーム上げ用のパイロット圧ａを生成し、このブーム上げ用のパイロット圧ａをブーム用制御弁２８の一方側受圧部へ出力する。これにより、ブーム用制御弁２８を切換えて、油圧ポンプＰ１からの圧油をブームシリンダ１８のボトム側油室へ供給させ、ブームシリンダ１８を伸長させる。その結果、ブーム９を上げさせる。

パイロット弁３２ｂは、操作レバーの前側操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の吐出圧を元にしてブーム下げ用のパイロット圧ｂを生成し、このブーム下げ用のパイロット圧ｂをブーム用制御弁２８の他方側受圧部へ出力する。これにより、ブーム用制御弁２８を切換えて、油圧ポンプＰ１からの圧油をブームシリンダ１８のロッド側油室へ供給させ、ブームシリンダ１８を縮短させる。その結果、ブーム９を下げさせる。

パイロット弁３２ｃは、操作レバーの左側操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の吐出圧を元にしてバケットクラウド用のパイロット圧ｃを生成し、このバケットクラウド用のパイロット圧ｃをバケット用制御弁２９の一方側受圧部へ出力する。これにより、バケット用制御弁２９を切換えて、油圧ポンプＰ１からの圧油をバケットシリンダ１９のボトム側油室へ供給させ、バケットシリンダ１９を伸長させる。その結果、バケット１１をクラウドさせる。

パイロット弁３２ｄは、操作レバーの右側操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の吐出圧を元にしてバケットダンプ用のパイロット圧ｄを生成し、このバケットダンプ用のパイロット圧ｄをバケット用制御弁２９の他方側受圧部へ出力する。これにより、バケット用制御弁２９を切換えて、油圧ポンプＰ１からの圧油をバケットシリンダ１９のロッド側油室へ供給させ、バケットシリンダ１９を縮短させる。その結果、バケット１１をダンプさせる。

アーム及び旋回用の操作装置３３は、十字操作式の操作レバーと、この操作レバーの操作に応じて動作するパイロット弁３３ａ〜３３ｄとを有している。パイロット弁３３ａは、操作レバーの後側操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の圧力を元にしてアーム引き用のパイロット圧ｅを生成し、このアーム引き用のパイロット圧ｅをアーム用制御弁２６の一方側受圧部へ出力する。これにより、アーム用制御弁２６を切換えて、油圧ポンプＰ２からの圧油をアームシリンダ１６のボトム側油室へ供給させ、アームシリンダ１６を伸長させる。その結果、アーム１０を引込ませる。

パイロット弁３３ｂは、操作レバーの前側操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の圧力を元にしてアーム押し用のパイロット圧ｆを生成し、このアーム押し用のパイロット圧ｆをアーム用制御弁２６の他方側受圧部へ出力する。これにより、アーム用制御弁２６を切換えて、油圧ポンプＰ２からの圧油をアームシリンダ１６のロッド側油室へ供給させ、アームシリンダ１６を縮短させる。その結果、アーム１０を押込ませる。

パイロット弁３３ｃは、操作レバーの左側操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の圧力を元にして左旋回用のパイロット圧ｇを生成し、この左旋回用のパイロット圧ｇを旋回用制御弁２３の一方側受圧部へ出力する。これにより、旋回用制御弁２３を切換えて、油圧ポンプＰ３からの圧油を旋回モータ１３の一方側ポートへ供給させ、旋回モータ１３を一方向に回転させる。その結果、上部旋回体２を左旋回させる。

パイロット弁３３ｄは、操作レバーの右側操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の圧力を元にして右旋回用のパイロット圧ｈを生成し、この右旋回用のパイロット圧ｈを旋回用制御弁２３の他方側受圧部へ出力する。これにより、旋回用制御弁２３を切換えて、油圧ポンプＰ３からの圧油を旋回モータ１３の反対側ポートへ供給させ、旋回モータ１３を反対方向に回転させる。その結果、上部旋回体２を右旋回させる。

走行用の操作装置３５は、前後方向に操作可能な左の操作部材（詳細には、操作レバーと操作ペダルを一体化したもの）と、この左の操作部材の操作に応じて動作するパイロット弁３５ａ，３５ｂと、前後方向に操作可能な右の操作部材（詳細には、操作レバーと操作ペダルを一体化したもの）と、この右の操作部材の操作に応じて動作するパイロット弁３５ｃ，３５ｄとを有している。パイロット弁３５ａは、左操作部材の前側操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の吐出圧を元にして左走行用のパイロット圧ｉを生成し、この左走行用のパイロット圧ｉを左走行用制御弁２５の一方側受圧部へ出力する。これにより、左走行用制御弁２５を切換えて、油圧ポンプＰ２からの圧油を左走行モータ１５の一方側ポートへ供給させ、左走行モータ１５を一方向に回転させる。その結果、左走行装置４を一方側の走行方向（通常は前進方向）に駆動させる。

パイロット弁３５ｂは、左操作部材の後側操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の吐出圧を元にして左走行用のパイロット圧ｊを生成し、この左走行用のパイロット圧ｊを左走行用制御弁２５の他方側受圧部へ出力する。これにより、左走行用制御弁２５を切換えて、油圧ポンプＰ２からの圧油を左走行モータ１５の反対側ポートへ供給させ、左走行モータ１５を反対方向に回転させる。その結果、左走行装置４を反対側の走行方向（通常は後進方向）に駆動させる。

パイロット弁３５ｃは、右操作部材の前側操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の吐出圧を元にして右走行用のパイロット圧ｋを生成し、この右走行用のパイロット圧ｋを右走行用制御弁２７の一方側受圧部へ出力する。これにより、右走行用制御弁２７を切換えて、油圧ポンプＰ１からの圧油を右走行モータ１７の一方側ポートへ供給させ、右走行モータ１７を一方向に回転させる。その結果、右走行装置５を一方側の走行方向（通常は前進方向）に駆動させる。

パイロット弁３５ｄは、右操作部材の後側操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の吐出圧を元にして右走行用のパイロット圧ｌを生成し、この右走行用のパイロット圧ｌを右走行用制御弁２７の他方側受圧部へ出力する。これにより、右走行用制御弁２７を切換えて、油圧ポンプＰ１からの圧油を右走行モータ１７の反対側ポートへ供給させ、右走行モータ１７を反対方向に回転させる。その結果、右走行装置５を反対側の走行方向（通常は後進方向）に駆動させる。

ブームスイング用の操作装置３６は、左右方向に操作可能な操作ペダルと、この操作ペダルの操作に応じて動作するパイロット弁３６ａ，３６ｂとを有している。パイロット弁３６ａは、操作ペダルの左側操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の吐出圧を元にしてブーム左スイング用のパイロット圧ｍを生成し、このブーム左スイング用のパイロット圧ｍをブームスイング用制御弁２４の一方側受圧部へ出力する。これにより、ブームスイング用制御弁２４を切換えて、油圧ポンプＰ３からの圧油をスイングシリンダ１４のボトム側油室へ供給させ、スイングシリンダ１４を伸長させる。その結果、スイングポスト８と共にブーム９を左スイングさせる。

パイロット弁３６ｂは、操作ペダルの右側操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の吐出圧を元にしてブーム右スイング用のパイロット圧ｎを生成し、このブーム右スイング用のパイロット圧ｎをブームスイング用制御弁２４の他方側受圧部へ出力する。これにより、ブームスイング用制御弁２４を切換えて、油圧ポンプＰ３からの圧油をスイングシリンダ１４のロッド側油室へ圧油を供給させ、スイングシリンダ１４を縮短させる。その結果、スイングポスト８と共にブーム９を右スイングさせる。

なお、操作装置３２の操作レバーが操作されず、操作装置３５の右操作部材が操作されない場合は、制御弁２７，２８，２９が中立位置にあるから、油圧ポンプＰ１から吐出された圧油が制御弁２７，２８，２９を介してタンクＴに戻される。操作装置３５の左操作部材が操作されず、操作装置３３の操作レバーが前後方向に操作されない場合は、制御弁２５，２６が中立位置にあるから、油圧ポンプＰ２から吐出された圧油が制御弁２５，２６を介してタンクＴに戻される。後述するブレード用の操作装置３４の操作レバーが操作されず、操作装置３３の操作レバーが左右方向に操作されず、操作装置３６の操作ペダルが操作されない場合は、制御弁２２，２３，２４が中立位置にあるから、油圧ポンプＰ３から吐出された圧油が制御弁２２，２３，２４を介してタンクＴに戻される。

ここで、本実施形態の駆動装置は、ブレード６をフロート状態にすることが可能なように構成されている。詳細には、ブレード用制御弁２２は、ブレード６を停止するための中立位置Ｉと、ブレード６を上げ方向に駆動するための上げ位置IIと、ブレード６を下げ方向に駆動するための下げ位置IIIとに加え、ブレード６をフロート状態にするためのフロート位置IVを有している。そして、ブレード用操作装置３４の操作により、ブレード用制御弁２２を中立位置Ｉから上げ位置II、下げ位置III、及びフロート位置IVのうちのいずれかに切換えるようになっている。

ブレード用操作装置３４は、前後方向に操作可能な操作レバーと、この操作レバーの操作に応じて動作するパイロット弁３４ａ，３４ｂとを有している。パイロット弁３４ａは、操作レバーの中立位置から後側の操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の圧力を元にしてパイロット圧ｏ（上げ指令に相当）を生成し、このパイロット圧ｏをブレード用制御弁２２の一方側受圧部へパイロット油路３８ａを介し出力する。これにより、ブレード用制御弁２２を中立位置Ｉから上げ位置IIに切換えて、油圧ポンプＰ３からの圧油をブレードシリンダ１２のロッド側油室へ供給させ、ブレードシリンダ１２を縮短させる。その結果、ブレード６を上げさせる。

パイロット弁３４ｂは、操作レバーの中立位置から前側の操作に応じて動作し、パイロットポンプＰ４の圧力を元にしてパイロット圧ｐを生成する。詳細には、図３で示すように、操作レバーが中立位置（不感帯）にあれば、すなわち、操作レバーを前側に操作したときのレバーストロークｓが所定値ｓ１未満であれば、パイロット圧ｐをゼロとし、レバーストロークｓが所定値ｓ１であれば、パイロット圧ｐを所定値ｐ１とする。そして、レバーストロークｓが所定値ｓ１以上で基準値ｓ２（但し，ｓ２＞ｓ１）未満であれば、レバーストロークｓが徐々に大きくなるのにしたがって、パイロット圧ｐを徐々に上昇させる。このときのパイロット圧ｐは、ｐ２＞ｐ≧ｐ１の範囲にあり、下げ指令に相当する。

レバーストロークｓが基準値ｓ２以上であれば（言い換えれば、操作レバーを操作するために必要な操作力が急に上昇するデテント位置に達すれば）、パイロット圧ｐを急上昇させて最大値ｐmaxとする。このときのパイロット圧ｐ（＝ｐmax）は、フロート指令に相当する。なお、ｐ２は予め設定された判定値であり、本実施形態ではｐ２＜ｐmaxであるものの、ｐ２＝ｐmaxとしてもよい。

パイロット弁３４ｂは、上述のように生成したパイロット圧ｐをブレード用制御弁２２の他方側受圧部へパイロット油路３８ｂを介し出力する。パイロット圧ｐが所定値ｐ１以上かつ判定値ｐ２未満である場合に（すなわち、パイロット圧ｐが下げ指令に相当する場合に）、ブレード用制御弁２２を中立位置Ｉから下げ位置IIIに切換えて、油圧ポンプＰ３からの圧油をブレードシリンダ１２のボトム側油室へ供給させ、ブレードシリンダ１２を伸長させる。その結果、ブレード６を下げさせる。なお、パイロット圧ｐが徐々に大きくなるのにしたがって、ブレード用制御弁２２の下げ位置IIIにおけるメータイン流路の開口面積及びメータアウト流路の開口面が徐々に大きくなるようになっている。

パイロット圧ｐが最大値ｐmaxである場合に（すなわち、パイロット圧ｐがフロート指令に相当する場合に）、ブレード用制御弁２２をフロート位置IVに切換えて、ブレードシリンダ１２のボトム側油室及びロッド側油室をタンクＴに連通させる。これにより、ブレード６をフロート状態にする。

また、本実施形態では、パイロット油路３８ｂに設けられた電磁切換弁３９と、電磁切換弁３９を制御するコントローラ４０とを備えている。コントローラ４０は、プログラムに基づいて演算処理や制御処理を実行する演算制御部（例えばＣＰＵ）と、プログラムや演算処理の結果を記憶する記憶部（例えばＲＯＭ、ＲＡＭ）等を有するものである。

電磁切換弁３９は、連通位置Ｖと遮断位置IVに切換え可能である。電磁切換弁３９が連通位置Ｖにある場合は、ブレード用操作装置３４からブレード用制御弁２２の他方側受圧部へパイロット圧ｐを出力可能とし、パイロット圧ｐが有効となる。一方、電磁切換弁３９が遮断位置VIにある場合は、ブレード用操作装置３４からブレード用制御弁２２の他方側受圧部へパイロット圧ｐを出力不能とし、パイロット圧ｐが無効となる。

また、本実施形態では、ブレードシリンダ１２のボトム側油室の圧力を検出する圧力センサ４１が設けられており、コントローラ４０は、圧力センサ４１の検出結果に基づき、ブレード６が車体をジャッキアップしている状態にあるか否かを判定するようになっている。また、パイロット油路３８ｂにはパイロット圧センサ４２が設けられており、コントローラ４０は、パイロット圧センサ４２の検出結果に基づき、ブレード用操作装置３４の操作レバーの位置又はストローク（あるいは、フロート指令及び下げ指令のうちのいずれかを出力しているかどうか）を判定するようになっている。

次に、本実施形態のコントローラ４０の処理内容を説明する。図４は、本実施形態におけるコントローラの処理手順を表すフローチャートである。

まず、ステップＳ１０１にて、コントローラ４０は、ブレードシリンダ１２のボトム側油室の圧力が予め設定された設定値（例えば１０ＭＰａ）以上であってその状態が予め設定された所定時間（例えば数分）継続したか否かを判定する。これにより、ブレード６が車体をジャッキアップしている状態にあるか否かを判定する。

例えばブレードシリンダ１２のボトム側油室の圧力が設定値以上であってその状態が所定時間継続した場合は、言い換えれば、ブレード６が車体をジャッキアップしている状態にある場合は、ステップＳ１０１の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１０２に移る。ステップＳ１０２にて、コントローラ４０は、パイロット圧センサ４２で検出されたパイロット圧ｐが判定値ｐ２以上であるか否かを判定する。言い換えれば、ブレード用操作装置３４の操作レバーが中立位置から前側に操作されてそのストロークｓが基準値ｓ２以上であるか否かを判定する。

例えばステップＳ１０２にてパイロット圧センサ４２で検出されたパイロット圧ｐが判定値ｐ２未満である場合は、言い換えれば、レバーストロークｓが基準値ｓ２未満である場合は、その判定がＮＯとなり、ステップＳ１０３に移る。ステップＳ１０３にて、コントローラ４０は、電磁切換弁３９の制御信号をＯＦＦとして、電磁切換弁３９を連通位置Ｖに保持する。これにより、下げ指令に相当するパイロット圧ｐを有効化する。その後、ステップＳ１０１に戻って上述した処理を行う。

例えばステップＳ１０２にてパイロット圧センサ４２で検出されたパイロット圧ｐが判定値ｐ２以上である場合は、言い換えれば、レバーストロークｓが基準値ｓ２以上である場合は、その判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１０４に移る。ステップＳ１０４にて、コントローラ４０は、電磁切換弁３９の制御信号をＯＮとして、電磁切換弁３９を遮断位置VIに切換える。これにより、フロート指令に相当するパイロット圧ｐを無効化する。

その後、ステップＳ１０５に進み、コントローラ４０は、パイロット圧センサ４２で検出されたパイロット圧ｐが所定値ｐ１未満となったか否かを判定する。言い換えれば、ブレード用操作装置３４の操作レバーが中立位置に戻されたか否かを判定する。例えばステップＳ１０５にてパイロット圧センサ４２で検出されたパイロット圧ｐが所定値ｐ１未満となっていない場合は、言い換えれば、ブレード用操作装置３４の操作レバーが中立位置に戻されていない場合は、その判定がＮＯとなり、ステップＳ１０４に戻る。すなわち、コントローラ４０は、電磁切換弁３９を遮断位置VIに保持する。これにより、ブレード用操作装置３４の操作レバーが中立位置に戻されるまでの間、フロート指令及び下げ指令を無効化する。

例えばステップＳ１０５にてパイロット圧センサ４２で検出されたパイロット圧ｐが所定値ｐ１未満となった場合は、言い換えれば、ブレード用操作装置３４の操作レバーが中立位置に戻された場合は、その判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１０１に戻る。その後、ブレード用操作装置３４の操作レバーが中立位置に戻されていることから、ステップＳ１０１とステップＳ１０２（又は後述するステップＳ１０６）を経由してステップＳ１０３に移る。ステップＳ１０３にて、コントローラ４０は、電磁切換弁３９を連通位置Ｖに切換える。

例えばステップＳ１０１にてブレードシリンダ１２のボトム側油室の圧力が設定値未満であるか、若しくは、ブレードシリンダ１２のボトム側油室の圧力が設定値以上であってもその状態が所定時間継続しない場合は、言い換えれば、ブレード６が車体をジャッキアップしている状態にない場合は、ステップＳ１０１の判定がＮＯとなり、ステップＳ１０６に移る。ステップＳ１０６にて、ステップＳ１０２と同様、コントローラ４０は、パイロット圧センサ４２で検出されたパイロット圧ｐが所定値ｐ２以上であるか否かを判定する。言い換えれば、ブレード用操作装置３４の操作レバーが中立位置から前側に操作されてそのストロークｓが基準値ｓ２以上であるか否かを判定する。

例えばステップＳ１０６にてパイロット圧センサ４２で検出されたパイロット圧ｐが判定値ｐ２未満である場合は、言い換えれば、レバーストロークｓが基準値ｓ２未満である場合は、その判定がＮＯとなり、ステップＳ１０３に移る。ステップＳ１０３にて、コントローラ４０は、電磁切換弁３９の制御信号をＯＦＦとして、電磁切換弁３９を連通位置Ｖに保持する。これにより、下げ指令に相当するパイロット圧ｐを有効化する。その後、ステップＳ１０１に戻って上述した処理を行う。

例えばステップＳ１０６にてパイロット圧センサ４２で検出されたパイロット圧ｐが判定値ｐ２以上である場合は、言い換えれば、レバーストロークｓが基準値ｓ２以上である場合は、その判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１０７に移る。ステップＳ１０７にて、ステップ１０３と同様、コントローラ４０は、電磁切換弁３９の制御信号をＯＮとして、電磁切換弁３９を連通位置Ｖに保持する。これにより、フロート指令に相当するパイロット圧ｐを有効化する。

その後、ステップＳ１０８に進み、コントローラ４０は、パイロット圧センサ４２で検出されたパイロット圧ｐが所定値ｐ１以上でかつ判定値ｐ２未満となったか否かを判定する。言い換えれば、パイロット圧ｐがフロート指令から下げ指令に変わったか否かを判定する。例えばステップＳ１０８にてパイロット圧センサ４２で検出されたパイロット圧ｐが判定値ｐ２以上である場合は、言い換えれば、パイロット圧ｐがフロート指令のままである場合は、その判定がＮＯとなり、ステップＳ１０７に戻る。すなわち、コントローラ４０は、電磁切換弁３９を連通位置Ｖに保持する。

例えばステップＳ１０８にてパイロット圧センサ４２で検出されたパイロット圧ｐが所定値ｐ１以上でかつ判定値ｐ２未満となった場合は、言い換えれば、パイロット圧ｐガフロート指令から下げ指令に変わった場合は、その判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１０４に移る。ステップＳ１０４にて、コントローラ４０は、電磁切換弁３９の制御信号をＯＮとして、電磁切換弁３９を遮断位置VIに切換える。これにより、下げ指令に相当するパイロット圧ｐを無効化する。

その後、ステップＳ１０５に進み、コントローラ４０は、パイロット圧センサ４２で検出されたパイロット圧ｐが所定値ｐ１未満となったか否かを判定する。言い換えれば、ブレード用操作装置３４の操作レバーが中立位置に戻されたか否かを判定する。例えばステップＳ１０５にてパイロット圧センサ４２で検出されたパイロット圧ｐが所定値ｐ１未満となっていない場合は、言い換えれば、ブレード用操作装置３４の操作レバーが中立位置に戻されていない場合は、その判定がＮＯとなり、ステップＳ１０４に戻る。すなわち、コントローラ４０は、電磁切換弁３９を遮断位置VIに保持する。これにより、ブレード用操作装置３４の操作レバーが中立位置に戻されるまでの間、下げ指令を無効化する。

例えばステップＳ１０５にてパイロット圧センサ４２で検出されたパイロット圧ｐが所定値ｐ１未満となった場合は、言い換えれば、ブレード用操作装置３４の操作レバーが中立位置に戻された場合は、その判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１０１に戻る。その後、ブレード用操作装置３４の操作レバーが中立位置に戻されていることから、ステップＳ１０１とステップＳ１０２又はＳ１０６を経由してステップＳ１０３に移る。ステップＳ１０３にて、コントローラ４０は、電磁切換弁３９を連通位置Ｖに切換える。

次に、本実施形態の動作及び作用効果を説明する。油圧ショベルのブレード６は、例えば車体の足回りを整備または洗浄するために車体をジャッキアップする場合や、均し作業を行う場合に使用される。

（１）車体のジャッキアップ
図５で示すように油圧ショベルの車体をジャッキアップする場合の動作について説明する。最初に、図１で示す油圧ショベルの状態であれば、オペレータは操作装置３３を操作して上部旋回体２を１８０度反転させる。そして、オペレータは操作装置３２，３３を操作して作業装置７の姿勢を変更すると共にバケット１１を地面に接触させる。そして、オペレータは操作装置３２を操作してブーム９を下げさせることで、下部走行体１の後部を地面から浮き上がらせる。また、オペレータは操作装置３４を操作して（但し、操作レバーがデテント位置に達しないように操作して）ブレード６を下げさせることで、下部走行体１の前部を地面から浮き上がらせる。これにより、車体のジャッキアップ状態となる。

ブレード６が車体をジャッキアップしている状態では、ブレードシリンダ１２のボトム側油室の圧力が設定値以上となる。ブレードシリンダ１２のボトム側油室の圧力が設定値以上である状態が所定時間継続すれば、コントローラ４０は、ブレード６が車体をジャッキアップしている状態にあると判定する。この場合に、オペレータが誤操作しても（詳細には、ブレード用操作装置３４を前側に操作してそのストロークｓが基準値ｓ２以上となっても）、コントローラ４０は、上述の図４のステップＳ１０１，Ｓ１０２を経てステップＳ１０４に進み、電磁切換弁３９を遮断位置VIに切換える。これにより、フロート指令に相当するパイロット圧ｐを無効化して、ブレード用制御弁２２を中立位置Ｉに戻す。したがって、ブレード６をフロート状態にしない。

その後、ブレード用操作装置３４の操作レバーを中立位置に戻すまでの間、コントローラ４０は、電磁切換弁３９を遮断位置VIに保持する。

（２）均し作業
ブレード６をフロート状態にして均し作業を行う場合の動作について説明する。ブレード６が車体をジャッキアップしている状態になければ、ブレードシリンダ１２のボトム側油室の圧力が設定値未満となる。これにより、コントローラ４０は、ブレード６が車体をジャッキアップしている状態にないと判定する。この場合に、オペレータがブレード用操作装置３４を前側に操作してそのストロークｓが基準値ｓ２以上となれば、コントローラ４０は、上述の図４のステップＳ１０１，Ｓ１０６を経てステップＳ１０７に進み、電磁切換弁３９を連通位置Ｖに保持する。これにより、フロート指令に相当するパイロット圧ｐを有効化して、ブレード用制御弁２２をフロート位置IVに切換える。

ブレード用制御弁２２のフロート位置IVでは、ブレードシリンダ１２のボトム側油室及びロッド側油室をタンクＴへ連通させる。これにより、ブレード６は、フロート状態となる。このとき、ブレード６は、その自重によって降下し地面と接触する。そして、オペレータは操作装置３５を操作して油圧ショベルを前進又は後進させると、ブレード６がフロート状態にあるため、地面に起伏があってもその起伏形状に追従させることができる。従って、良好な均し作業を行うことができる。

その後、ブレード用操作装置３４の操作レバーのストロークｓが基準値ｓ２未満となれば、コントローラ４０は、上述の図４のステップＳ１０８を経てステップＳ１０４に進み、電磁切換弁３９を遮断位置VIに切換える。これにより、下げ指令に相当するパイロット圧ｐを無効化して、ブレード用制御弁２２を中立位置Ｉに戻す。さらに、その後、ブレード用操作装置３４の操作レバーを中立位置に戻すまでの間、コントローラ４０は、電磁切換弁３９を遮断位置VIに保持する。

以上のように本実施形態では、車体のジャッキアップ状態である場合に、オペレータが誤操作しても（詳細には、ブレード用操作装置３４を前側に操作してそのストロークｓが基準値ｓ２以上となっても）、フロート指令に相当するパイロット圧ｐを無効化して、ブレード用制御弁２２を中立位置に戻す。すなわち、ブレード６をフロート状態にさせず、車体の降下を防止することができる。一方、車体のジャッキアップ状態でない場合に、オペレータがブレード用操作装置３４を前側に操作してそのストロークｓが基準値ｓ２以上となれば、フロート指令に相当するパイロット圧ｐを有効化して、ブレード用制御弁２２をフロート位置IVに切換える。すなわち、ブレードシリンダ１２のボトム側油室及びロッド側油室をタンクＴに連通させて、ブレード６をフロート状態にさせるので、良好な均し作業を行うことができる。

また、本実施形態では、ブレード用操作装置３４の操作レバーのストロークｓが規定値ｓ２以上であって車体のジャッキアップ状態にあることから、電磁切換弁３９を遮断位置VIに切換えた場合に（すなわち、ブレード用制御弁２２を中立位置Ｉに戻した場合に）、その後、ブレード用操作装置３４の操作レバーのストロークｓが規定値ｓ２未満となっても、操作レバーが中立位置に戻るまでの間、電磁切換弁３９を遮断位置VIに保持する。これにより、電磁切換弁３９を遮断位置VIに保持しない場合とは異なり、ブレード用制御弁２２の中立位置Ｉから下げ位置III（特に、操作レバーのストロークが大きければ、メータイン流路の開口面積及びメータアウトの開口面積が大きくなっている状態）への急な移行を防止して、急な動作を回避することができる。

また、本実施形態では、ブレード用操作装置３４の操作レバーのストロークｓが規定値ｓ２以上であって車体のジャッキアップ状態にないことから、電磁切換弁３９を連通位置Ｖに保持した場合に（すなわち、ブレード用制御弁２２をフロート位置IVに切換えた場合に）、その後、ブレード用操作装置３４の操作レバーのストロークｓが規定値ｓ２未満となれば、電磁切換弁３９を遮断位置VIに切換え、さらに、その後、操作レバーが中立位置に戻るまでの間、電磁切換弁３９を遮断位置VIに保持する。これにより、電磁切換弁３９を遮断位置VIに切換えない場合とは異なり、ブレード用制御弁２２のフロート位置IVから下げ位置III（特に、操作レバーのストロークが大きければ、メータイン流路の開口面積及びメータアウトの開口面積が大きくなっている状態）への急な移行を防止して、急な動作を回避することができる。

なお、上記一実施形態においては、ブレードシリンダ１２のボトム側油室の圧力を検出する圧力センサ４１を設け、この圧力センサ４１で検出された圧力が予め設定された設定値以上であってその状態が予め設定された所定時間継続したか否かにより、ブレード６が車体をジャッキアップしている状態にあるか否かをコントローラ４０が判定する場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想の範囲内で変形が可能である。すなわち、例えば、ブレードシリンダ１２のロッド側油室の圧力を検出する圧力センサを設け、この圧力センサで検出された圧力が予め設定された設定値以下であってその状態が予め設定された所定時間継続したか否かにより、ブレード６が車体をジャッキアップしている状態にあるか否かをコントローラが判定してもよい。あるいは、例えば、ブレードシリンダ１２のボトム側油室の圧力を検出する第１圧力センサと、ブレードシリンダ１２のロッド側油室の圧力を検出する第２圧力センサとを設け、第１圧力センサで検出された圧力が予め設定された第１設定値以上であり且つ第２圧力センサで検出された圧力が予め設定された第２設定値（但し、第２設定値＜第１設定値）以下であるか否かにより、ブレード６が車体をジャッキアップしている状態にあるか否かをコントローラが判定してもよい。これらの変形例においても、上記一実施形態と同様の効果を得ることができる。

また、上記一実施形態においては、ブレード用操作装置３４が操作レバーのストロークに応じてパイロット圧を生成してブレード用制御弁２２に出力するような構成を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。すなわち、ブレード用操作装置３４が操作レバーのストロークを検出してコントローラに出力し、コントローラが操作レバーのストロークに応じて制御信号を生成して電磁比例減圧弁に出力し、電磁比例減圧弁が制御信号に応じてパイロット圧を生成してブレード用制御弁に出力するような構成としてもよい。そして、上記一実施形態の電磁切換弁３９に代えて、コントローラが制御信号を有効化又は無効化する処理を行うことにより、フロート指令及び下げ指令の有効化と無効化を切換えてもよい。このような変形例においても、上記一実施形態と同様の効果を得ることができる。

また、上記一実施形態においては、制御弁２２〜２９がオープンセンタ型であって、それらが中立位置にあるときに油圧ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３からの圧油がタンクに戻されるような構成（オープンセンタシステム）を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。すなわち、制御弁がクローズドセンタ型であって、それらが中立位置にあるときに油圧ポンプからの圧油がアンロード弁を介してタンクに戻されるような構成（ロードセンシング制御機能を備えたクローズドセンタシステム）であってもよい。

また、上記一実施形態においては、メインポンプとして３つの油圧ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３を備えた場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。すなわち、少なくとも１つの油圧ポンプを備えていればよい。

なお、以上においては、本発明を油圧ショベルに適用した場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明を他の建設機械（詳細には、例えばホイールローダ等）に適用してもよい。

１下部走行体
２上部旋回体
６ブレード
１２ブレードシリンダ
２２ブレード用制御弁
３４ブレード用操作装置
３４ａ，３４ｂパイロット弁
３８ａ，３８ｂパイロット油路
３９電磁切換弁
４０コントローラ
４１圧力センサ
４２パイロット圧センサ
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３油圧ポンプ
Ｔタンク

Claims

車体に対して上下方向に駆動可能に設けられたブレードと、
油圧ポンプから吐出された圧油によって作動し、前記ブレードを上下方向に駆動するブレードシリンダと、
前記ブレードを停止するための中立位置、前記ブレードを上げ方向に駆動するための上げ位置、前記ブレードを下げ方向に駆動するための下げ位置、及び前記ブレードをフロート状態にするためのフロート位置のうちのいずれかに切換えて、前記ブレードシリンダに対する圧油の流れを制御するブレード用制御弁と、
操作レバーを有し、前記操作レバーが一方側に操作されたときに前記ブレード用制御弁を前記上げ位置に切換えるための上げ指令を出力し、前記操作レバーが他方側に操作されてそのストロークが基準値未満であるときに前記ブレード用制御弁を前記下げ位置に切換えるための下げ指令を出力し、前記操作レバーが前記他方側に操作されてそのストロークが前記基準値以上であるときに前記ブレード用制御弁を前記フロート位置に切換えるためのフロート指令を出力するブレード用操作装置と、を備えた建設機械において、
前記ブレードシリンダのボトム側油室の圧力を検出する圧力センサと、
前記圧力センサの検出結果に基づき、前記ブレードが前記車体をジャッキアップしている状態にあるか否かを判定すると共に、前記フロート指令及び前記下げ指令の有効化と無効化を切換えるコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記圧力センサの検出結果に基づき、前記ブレードが前記車体をジャッキアップしている状態にあると判定し、且つ前記操作レバーが前記他方側に操作されてそのストロークが前記基準値未満であるときには、前記下げ指令を有効化し、
前記圧力センサの検出結果に基づき、前記ブレードが前記車体をジャッキアップしている状態にあると判定し、且つ前記操作レバーが前記他方側に操作されてそのストロークが前記基準値以上であるときには、前記フロート指令を無効化し、その後、前記操作レバーが中立位置に操作されるまでの間は、前記操作レバーのストロークが前記基準値未満となった場合であっても、前記下げ指令を無効化することを特徴とする建設機械。
車体に対して上下方向に駆動可能に設けられたブレードと、
油圧ポンプから吐出された圧油によって作動し、前記ブレードを上下方向に駆動するブレードシリンダと、
前記ブレードを停止するための中立位置、前記ブレードを上げ方向に駆動するための上げ位置、前記ブレードを下げ方向に駆動するための下げ位置、及び前記ブレードをフロート状態にするためのフロート位置のうちのいずれかに切換えて、前記ブレードシリンダに対する圧油の流れを制御するブレード用制御弁と、
操作レバーを有し、前記操作レバーが一方側に操作されたときに前記ブレード用制御弁を前記上げ位置に切換えるための上げ指令を出力し、前記操作レバーが他方側に操作されてそのストロークが基準値未満であるときに前記ブレード用制御弁を前記下げ位置に切換えるための下げ指令を出力し、前記操作レバーが前記他方側に操作されてそのストロークが前記基準値以上であるときに前記ブレード用制御弁を前記フロート位置に切換えるためのフロート指令を出力するブレード用操作装置と、を備えた建設機械において、
前記ブレードシリンダのボトム側油室の圧力を検出する圧力センサと、
前記圧力センサの検出結果に基づき、前記ブレードが前記車体をジャッキアップしている状態にあるか否かを判定すると共に、前記フロート指令及び前記下げ指令の有効化と無効化を切換えるコントローラとを備え、
前記ブレード用操作装置は、
前記操作レバーが前記一方側に操作されたときに前記上げ指令に相当する第１パイロット圧を生成し、第１パイロット油路を介し前記ブレード用制御弁に第１パイロット圧を出力して前記ブレード用制御弁を前記上げ位置に切換える第１パイロット弁と、
前記操作レバーが前記他方側に操作されたときにそのストロークに応じて前記下げ指令及び前記フロート指令のうちのいずれかに相当する第２パイロット圧を生成し、第２パイロット油路を介し前記ブレード用制御弁に第２パイロット圧を出力して前記ブレード用制御弁を前記下げ位置及び前記フロート位置のうちのいずれかに切換える第２パイロット弁とを有し、
前記第２パイロット油路には、連通位置と遮断位置を有する電磁切換弁と、第２パイロット圧を検出するパイロット圧センサとが設けられており、
前記コントローラは、
前記圧力センサの検出結果に基づき、前記ブレードが前記車体をジャッキアップしている状態にないと判定し、且つ前記パイロット圧センサの検出結果に基づき、前記操作レバーが前記他方側に操作されてそのストロークが前記基準値以上であると判定したときに、前記電磁切換弁を前記連通位置に保持して、前記フロート指令に相当する第２パイロット圧を有効化し、
前記圧力センサの検出結果に基づき、前記ブレードが前記車体をジャッキアップしている状態にあると判定し、且つ前記パイロット圧センサの検出結果に基づき、前記操作レバーが前記他方側に操作されてそのストロークが前記基準値以上であると判定したときに、前記電磁切換弁を前記遮断位置に切換えて、前記フロート指令に相当する第２パイロット圧を無効化すると共に、前記パイロット圧センサの検出結果に基づき、前記操作レバーのストロークが前記基準値未満となって前記操作レバーが中立位置に操作されたと判定するまでの間、前記電磁切換弁を前記遮断位置に保持して、前記下げ指令に相当する第２パイロット圧を無効化することを特徴とする建設機械。
請求項２に記載の建設機械において、
前記コントローラは、
前記圧力センサの検出結果に基づき、前記ブレードが前記車体をジャッキアップしている状態にないと判定し、且つ前記パイロット圧センサの検出結果に基づき、前記操作レバーが前記他方側に操作されてそのストロークが前記基準値以上であると判定したときに、前記電磁切換弁を前記連通位置に保持して、前記フロート指令に相当する第２パイロット圧を有効化すると共に、前記パイロット圧センサの検出結果に基づき、前記操作レバーのストロークが前記基準値未満となって前記操作レバーが中立位置に操作されたと判定するまでの間、前記電磁切換弁を前記遮断位置に切換えて、前記下げ指令に相当する第２パイロット圧を無効化することを特徴とする建設機械。