JP2007032789A - 流体圧制御装置及び流体圧制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 流体圧制御装置及び流体圧制御方法に関し、流体圧アクチュエータをドリフトを防止して停止状態を保持し、且つ、停止状態から再始動時の操作性を向上させる。
【解決手段】 流体圧アクチュエータ5への圧力流体の供給流量を調節する制御弁4と、流体圧アクチュエータ5から制御弁4への圧力流体の流通を遮断するチェック弁6と、チェック弁6の流体圧アクチュエータ5側の流体圧を第1流体圧として検出する第1流体圧センサ7a及び制御弁4側の流体圧を第2流体圧として検出する第2流体圧センサ7bと、流体圧アクチュエータ5の作動量に基づいて制御弁4の開度を制御するとともに、制御弁4の閉鎖時において該第2流体圧が該第1流体圧よりも小さい場合に、該第2流体圧が該第1流体圧と等しくなるように制御弁4を開弁するコントローラ10とを備える。
【選択図】 図1
【解決手段】 流体圧アクチュエータ5への圧力流体の供給流量を調節する制御弁4と、流体圧アクチュエータ5から制御弁4への圧力流体の流通を遮断するチェック弁6と、チェック弁6の流体圧アクチュエータ5側の流体圧を第1流体圧として検出する第1流体圧センサ7a及び制御弁4側の流体圧を第2流体圧として検出する第2流体圧センサ7bと、流体圧アクチュエータ5の作動量に基づいて制御弁4の開度を制御するとともに、制御弁4の閉鎖時において該第2流体圧が該第1流体圧よりも小さい場合に、該第2流体圧が該第1流体圧と等しくなるように制御弁4を開弁するコントローラ10とを備える。
【選択図】 図1
Description
本発明は、作業機械に適用される流体圧回路を制御するのに用いて好適な流体圧制御装置及び流体圧制御方法に関する。
従来より、油圧シリンダや油圧モータ等の流体圧アクチュエータを流体圧回路上に備え、流体圧アクチュエータによりバケットやブーム,スティック,旋回装置といった流体圧装置を作動させる作業機械(油圧ショベル等)が開発されている。このような作業機械においては、油圧ポンプによって加圧された作動油が油圧回路を介して各種油圧装置へ供給され、油圧ポンプと油圧装置との間に介装される制御弁によって油圧装置へ供給される作動油の流量や油圧が適切に制御される。
例えば、特許文献1には、ブームやスティック等を駆動する油圧シリンダ、走行装置や旋回装置を駆動する油圧モータ、各油圧シリンダ,油圧モータ等の各アクチュエータへ作動油を供給するエンジン駆動の二つの油圧ポンプ、及び各アクチュエータへ供給される作動油量を制御する複数のコントロール弁を備えた油圧回路において、各コントロール弁の開度を制御するための電子制御装置(コントローラ)が設けられた構成が記載されている。
この特許文献1に記載された油圧回路には、二つの油圧ポンプの各吐出圧を検出する圧力センサと、コントロール弁及び各アクチュエータ間の油路上における作動油圧(すなわち、負荷圧)を検出する圧力センサとが備えられ、また、運転操作室(キャブ)内には、各アクチュエータの作動量を設定する操作レバーが備えられている。そして、各圧力センサから入力される作動油圧及び操作レバーの操作量に基づいて、各コントロール弁の開度制御を実施し、各アクチュエータを適切に動作させるようになっている。
ところで、一般に作業機械のブームを駆動するためのブーム油圧シリンダは、ブームの自重だけでなく、ブームの先端に連結されるスティックやバケットの自重をも支えているため、構造的にシリンダの縮み方向への負荷を受けやすくなっている。これにより、ブーム油圧シリンダへ作動油を供給するための油圧回路内においても、比較的負荷圧力が大きくなりやすい。
例えば、ブームを持ち上げた状態で停止させたままその姿勢を保持するような操作を行った場合には、ブーム油圧シリンダのロッド室側からヘッド室へ働く負荷圧力が大きくなり、ヘッド室内の作動油圧(シリンダ保持圧)が上昇して、微量ながらコントロール弁から作動油が漏出しやすくなる。しかし、作動油がコントロール弁から漏出してしまうと、ヘッド室内の作動油量が減少して、ブームを停止させたまま保持することができなくなる。
そこで、図5に模式的に示すように、作業機械のブームを駆動するブーム油圧シリンダ5と、ブーム油圧シリンダ5へ供給される作動油の流通方向及び流量を制御するコントロール弁4とを備えた油圧回路において、ブーム油圧シリンダ5のヘッド室5aとコントロール弁4とを連結する作動油通路14上に、パイロット作動式のチェックバルブ6を介装し、コントロール弁4の閉鎖時にヘッド室5a側からコントロール弁4方向への作動油の流通を遮断する構成としたものが開発されている。
このチェックバルブ6は、コントロール弁4の閉鎖時に、コントロール弁4からの作動油漏れによるシリンダ縮み方向への移動を防止するための逆止弁である。つまり、ブーム停止時におけるブーム油圧シリンダ5からコントロール弁4への作動油のリークを防ぐことによって、シリンダドリフトを防止し、ブームの停止状態を保持できるようになっている。
特開2000−309950号公報
図5に示すような油圧制御装置を備えた油圧回路においては、チェックバルブ6によってヘッド室5aの作動油圧(ヘッド室5aから通路14b内にかけての作動油圧)を保持することができる。しかし、チェックバルブ6とコントロール弁4との間の通路14aの作動油に関しては、流通を遮断することができない。
つまり、チェックバルブ6とコントロール弁4との間の通路14aには、チェックバルブ6が遮断された時点での作動油圧が残存することがあるため、その作動油圧が大きい場合には、コントロール弁4から作動油が漏出してしまうおそれがある。そして、このような作動油の漏出によって、チェックバルブ6とコントロール弁4との間の通路14aにおける作動油圧が低下してしまうのである。また、たとえチェックバルブ6とコントロール弁4との間の通路14aにそれほど大きな作動油圧が残存していない場合であっても、時間経過とともにコントロール弁4から作動油圧が抜けてしまうことがある。
つまり、チェックバルブ6とコントロール弁4との間の通路14aには、チェックバルブ6が遮断された時点での作動油圧が残存することがあるため、その作動油圧が大きい場合には、コントロール弁4から作動油が漏出してしまうおそれがある。そして、このような作動油の漏出によって、チェックバルブ6とコントロール弁4との間の通路14aにおける作動油圧が低下してしまうのである。また、たとえチェックバルブ6とコントロール弁4との間の通路14aにそれほど大きな作動油圧が残存していない場合であっても、時間経過とともにコントロール弁4から作動油圧が抜けてしまうことがある。
したがって、ブーム油圧シリンダ5を停止させたまま保持していた状態から再び作動させようとしたとき、コントロール弁4及びチェックバルブ6による通路の遮断が解除されると、ヘッド室5a内の作動油が、作動油圧の低い通路14a内へ急激に流入して、ブーム油圧シリンダ5を縮み方向へ移動させてしまい、瞬間的にシリンダが降下移動して、ブーム始動時の操作性を低下させることがある。
なお、このような課題に対し、コントロール弁4とチェックバルブ6との間の通路14aの距離をできるだけ短く設定して、この通路14aからの作動油の漏出量を減少させ、作動油圧の減少量を抑える方法も考えられる。しかし、配置上の制約等からコントロール弁4をチェックバルブ6の近傍に設けることができない場合もあるため、コントロール弁4やチェックバルブ6の配設位置を選ばない別の解決策が待望されている。
本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、簡素な構成で、流体圧アクチュエータをドリフトを防止して停止状態を保持でき、且つ、停止状態から再始動時の操作性を向上させることができるようにした、流体圧制御装置及び流体圧制御方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の流体圧制御装置(請求項1)は、流体圧駆動式の作業機器を搭載した作業装置において、流体圧回路の作動流体としての圧力流体を吐出する流体圧ポンプと、該流体圧ポンプから吐出される該圧力流体により駆動され該作業機器を作動させる流体圧アクチュエータと、上記の流体圧アクチュエータの作動量を設定する操作装置と、該流体圧ポンプから該流体圧アクチュエータへの圧力流体供給通路上に介装され、該流体圧アクチュエータへの該圧力流体の供給流量を調節する制御弁と、該流体圧アクチュエータから該制御弁への圧力流体供給通路上に介装され、該流体圧アクチュエータから該制御弁への該圧力流体の流通を遮断するチェック弁と、該チェック弁の該流体圧アクチュエータ側の流体圧を第1流体圧として検出する第1流体圧センサと、該チェック弁の該制御弁側の流体圧を第2流体圧として検出する第2流体圧センサと、該操作装置によって設定された該流体圧アクチュエータの作動量に基づいて該制御弁の開度を制御するとともに、該制御弁の閉鎖時において該第2流体圧が該第1流体圧よりも小さい場合に、該第2流体圧が該第1流体圧と等しくなるように該制御弁を開弁するコントローラとを備えたことを特徴としている。
なお、ここでいう流体圧回路とは、所定の圧力変化に対して略体積を変化させない流体を作動流体とする回路一般を指しており、例えば、流体圧ポンプとして、油圧ポンプや水圧ポンプ等の液圧ポンプを備えたものを含む。また、流体圧アクチュエータとしては、液圧モータや液圧シリンダ等を含む。
また、該コントローラは、該制御弁の閉鎖時に該第2流体圧が該第1流体圧よりも小さくなると、該流体圧ポンプから吐出される圧力流体量を増加させることが好ましい(請求項2)。
また、該コントローラは、該制御弁の閉鎖時に該第2流体圧が該第1流体圧よりも小さくなると、該流体圧ポンプから吐出される圧力流体量を増加させることが好ましい(請求項2)。
また、該流体圧回路上に設けられて該流体圧回路のリリーフ圧を設定するリリーフ弁とを備え、該コントローラは、該制御弁の閉鎖時に該第2流体圧が該第1流体圧よりも小さくなると、該リリーフ弁が設定する該リリーフ圧を増大させることが好ましい(請求項3)。
また、本発明の流体圧制御装置(請求項4)は、油圧駆動式の作業機器を搭載した作業装置において、油圧回路の作動油を吐出する油圧ポンプと、該油圧ポンプから吐出される該作動油により駆動され該作業機器を作動させる油圧アクチュエータと、上記の油圧アクチュエータの作動量を設定する操作レバーと、該油圧ポンプから該油圧アクチュエータへの作動油供給通路上に介装され、該油圧アクチュエータへの該作動油の供給流量を調節する制御弁と、該油圧アクチュエータから該制御弁への作動油供給通路上に介装され、該油圧アクチュエータから該制御弁への該作動油の流通を遮断するチェック弁と、該チェック弁の該油圧アクチュエータ側の作動油圧を第1作動油圧として検出する第1作動油圧センサと、該チェック弁の該制御弁側の作動油圧を第2作動油圧として検出する第2作動油圧センサと、該操作装置によって設定された該流体圧アクチュエータの作動量に基づいて該制御弁の開度を制御するとともに、該制御弁の閉鎖時において該第2作動油圧が該第1作動油圧よりも小さい場合に、該第2作動油圧が該第1作動油圧と等しくなるように該制御弁を開弁するコントローラとを備えたことを特徴としている。
また、本発明の流体圧制御装置(請求項4)は、油圧駆動式の作業機器を搭載した作業装置において、油圧回路の作動油を吐出する油圧ポンプと、該油圧ポンプから吐出される該作動油により駆動され該作業機器を作動させる油圧アクチュエータと、上記の油圧アクチュエータの作動量を設定する操作レバーと、該油圧ポンプから該油圧アクチュエータへの作動油供給通路上に介装され、該油圧アクチュエータへの該作動油の供給流量を調節する制御弁と、該油圧アクチュエータから該制御弁への作動油供給通路上に介装され、該油圧アクチュエータから該制御弁への該作動油の流通を遮断するチェック弁と、該チェック弁の該油圧アクチュエータ側の作動油圧を第1作動油圧として検出する第1作動油圧センサと、該チェック弁の該制御弁側の作動油圧を第2作動油圧として検出する第2作動油圧センサと、該操作装置によって設定された該流体圧アクチュエータの作動量に基づいて該制御弁の開度を制御するとともに、該制御弁の閉鎖時において該第2作動油圧が該第1作動油圧よりも小さい場合に、該第2作動油圧が該第1作動油圧と等しくなるように該制御弁を開弁するコントローラとを備えたことを特徴としている。
また、本発明の流体圧制御方法(請求項5)は、流体圧駆動式の作業機器を搭載した作業装置において、作動流体としての圧力流体を吐出する流体圧ポンプと、該流体圧ポンプから吐出される該圧力流体により駆動され該作業機器を作動させる流体圧アクチュエータと、上記の流体圧アクチュエータの作動量を設定する操作装置と、該流体圧ポンプから該流体圧アクチュエータへの圧力流体供給通路上に介装され、該流体圧アクチュエータへの該圧力流体の供給流量を調節する制御弁と、該流体圧アクチュエータから該制御弁への圧力流体供給通路上に介装され、該流体圧アクチュエータから該制御弁への該圧力流体の流通を遮断するチェック弁と備えた流体圧回路の流体圧制御方法であって、該チェック弁の該流体圧アクチュエータ側の流体圧を第1流体圧として検出し、該チェック弁の該制御弁側の流体圧を第2流体圧として検出し、該操作装置によって設定された該流体圧アクチュエータの作動量に基づいて該制御弁の開度を制御するとともに、該制御弁の閉鎖時に該第2流体圧が該第1流体圧よりも小さい場合に、該チェック弁が介装された該圧力流体供給通路へ該圧力流体を供給する方向へ該制御弁を開弁することを特徴としている。
なお、該チェック弁は、該作業装置に搭載された該作業機器のうち最も作業負荷の高い作業機器の流体圧アクチュエータからその流体圧アクチュエータにかかる制御弁への圧力流体供給通路上に介装されることが好ましい。
加えて、該チェック弁は、該流体圧アクチュエータとしての流体圧シリンダにおいて該作業負荷を受圧する圧力室から該流体圧シリンダにかかる制御弁への圧力流体供給通路上に介装されることが好ましい。
加えて、該チェック弁は、該流体圧アクチュエータとしての流体圧シリンダにおいて該作業負荷を受圧する圧力室から該流体圧シリンダにかかる制御弁への圧力流体供給通路上に介装されることが好ましい。
本発明の流体圧制御装置及び流体圧制御方法(請求項1,4及び5)によれば、第2流体圧が第1流体圧よりも小さくならないため、流体圧アクチュエータから制御弁への圧力流体の流通を遮断しやすくすることができる。また、流体圧アクチュエータの始動時において、第2流体圧側から第1流体圧側への圧力流体の移動を防止でき、流体圧アクチュエータの応答性を向上させることができる。これらにより、流体圧アクチュエータの操作性を高めることができる。
本発明の流体圧制御装置(請求項2)によれば、流体圧ポンプから吐出される圧力流体量が増加するため、速やかに第2流体圧を第1流体圧まで上昇させることができる。
本発明の流体圧制御装置(請求項3)によれば、流体圧回路のリリーフ圧を増大させることにより、容易に第2流体圧側へ流通する圧力流体量を増加させることができる。
本発明の流体圧制御装置(請求項3)によれば、流体圧回路のリリーフ圧を増大させることにより、容易に第2流体圧側へ流通する圧力流体量を増加させることができる。
以下、図面により、本発明の実施形態について説明する。
図1〜図4は、本発明の一実施形態としての流体圧制御装置を示すものであり、図1は本装置が適用された油圧回路の油圧回路図、図2は本装置による制御内容を示すフローチャート、図3は図1に示す油圧回路におけるリリーフ圧とレバー操作量との関係を示すグラフ、図4は本装置が適用された作業機械の全体構成を示す斜視図である。
図1〜図4は、本発明の一実施形態としての流体圧制御装置を示すものであり、図1は本装置が適用された油圧回路の油圧回路図、図2は本装置による制御内容を示すフローチャート、図3は図1に示す油圧回路におけるリリーフ圧とレバー操作量との関係を示すグラフ、図4は本装置が適用された作業機械の全体構成を示す斜視図である。
[全体構成]
本油圧制御装置(流体圧制御装置)は、図4に示すような油圧ショベル30に適用されている。この油圧ショベル30は、上部旋回体32と下部走行体31と作業用装置33とを備えるとともに、作業用装置33としてブーム装置12g,スティック(アーム)装置12b,バケット装置12dを備えて構成されている。下部走行体31には無限軌道からなるクローラ装置12c,12fが左右一対設けられており、その上部に上部旋回体32が水平方向へ旋回可能に載置されている。
本油圧制御装置(流体圧制御装置)は、図4に示すような油圧ショベル30に適用されている。この油圧ショベル30は、上部旋回体32と下部走行体31と作業用装置33とを備えるとともに、作業用装置33としてブーム装置12g,スティック(アーム)装置12b,バケット装置12dを備えて構成されている。下部走行体31には無限軌道からなるクローラ装置12c,12fが左右一対設けられており、その上部に上部旋回体32が水平方向へ旋回可能に載置されている。
ブーム装置12gは上部旋回体32に対して上下方向へ回動可能に枢着され、ブーム装置12gの先端には同じく鉛直面内に回動可能にアーム装置12bが連結され、さらにアーム装置12bの先端には鉛直方向へ回動可能にバケット装置12dが連結されている。
また、上部旋回体32とブーム装置12gとの間には、ブーム装置12gを上下方向へ揺動駆動するための2本のブームシリンダ5が設けられるとともに、ブーム装置12gとスティック装置12bとの間には、スティック装置12bをブーム装置12gに対して揺動駆動するためのスティックシリンダが設けられ、さらに、スティック装置12bとバケット装置12dとの間には、バケット装置12dをスティック装置12bの先端で揺動駆動するためのバケットシリンダが設けられている。以下、ブーム装置12g,スティック装置12b,バケット装置12d,左右一対のクローラ装置12c,12f等の油圧駆動の装置を総称して、各種油圧装置と呼ぶ。
また、上部旋回体32とブーム装置12gとの間には、ブーム装置12gを上下方向へ揺動駆動するための2本のブームシリンダ5が設けられるとともに、ブーム装置12gとスティック装置12bとの間には、スティック装置12bをブーム装置12gに対して揺動駆動するためのスティックシリンダが設けられ、さらに、スティック装置12bとバケット装置12dとの間には、バケット装置12dをスティック装置12bの先端で揺動駆動するためのバケットシリンダが設けられている。以下、ブーム装置12g,スティック装置12b,バケット装置12d,左右一対のクローラ装置12c,12f等の油圧駆動の装置を総称して、各種油圧装置と呼ぶ。
また、上部旋回体32には、オペレータが搭乗するキャブ34が設けられており、このキャブ34内には各種油圧装置12a〜12gの作動量を設定するための複数の操作レバー(操作ペダルを含む)が備えられる。なお、図1には、これらの複数の操作レバーのうち、ブーム装置12gの操作レバー8が例示されている。
本油圧制御装置は、これらの各種油圧装置を駆動するための油圧回路であって、図1に示す油圧回路に適用されている。なお、図5に記載の構成要素と同一の構成要素については同符号を付している。
本油圧制御装置は、これらの各種油圧装置を駆動するための油圧回路であって、図1に示す油圧回路に適用されている。なお、図5に記載の構成要素と同一の構成要素については同符号を付している。
[回路構成]
図1に示すように、この油圧回路は2ポンプ合流式の油圧回路であって、作業機械30の駆動源であるエンジン1の動力で駆動する可変容量型の2台の油圧ポンプ(流体圧ポンプ)2a,2bを備えている。これらの油圧ポンプ2a,2bから吐出される作動油は、コントロール弁(制御弁)を介して各油圧モータ,油圧シリンダ等の油圧アクチュエータ(流体圧アクチュエータ)へ供給される。
図1に示すように、この油圧回路は2ポンプ合流式の油圧回路であって、作業機械30の駆動源であるエンジン1の動力で駆動する可変容量型の2台の油圧ポンプ(流体圧ポンプ)2a,2bを備えている。これらの油圧ポンプ2a,2bから吐出される作動油は、コントロール弁(制御弁)を介して各油圧モータ,油圧シリンダ等の油圧アクチュエータ(流体圧アクチュエータ)へ供給される。
まず、油圧ポンプ2aは、主に、下部走行体31に設けられる右クローラ装置12cやアタッチメント装置12a,スティック装置12bへ作動油を供給する。また、油圧ポンプ2bは、主に、左クローラ装置12fや車両の上部旋回体を旋回させるための旋回装置12e,バケット装置12d,ブーム装置12gへ作動油を供給する。なお、図1では、これらの各種油圧装置12a〜12gのうち、ブーム装置12gを駆動するブーム油圧シリンダ5へ作動油が供給される油圧回路の詳細を例示し、他の油圧装置12a〜12fを駆動するアクチュエータ及びそのアクチュエータへ作動油が供給される油圧回路については記載を省略している。
油圧ポンプ2aから吐出される作動油の回路、及び、油圧ポンプ2bから吐出される作動油の回路は、連結通路13を介して互いに作動油を流通可能に接続されている。このように、2台の油圧ポンプ2a,2bによって作動油が供給される両回路を連結することによって、各々の回路に供給される作動油に余剰が生じたときに互いに補完しあって、各油圧アクチュエータの作動状況に応じて効率よく作動油を供給できるようになっている。
電磁リリーフ弁3a,3bは、2台の油圧ポンプ2a,2bのそれぞれにかかる回路を流通する作動油の油圧上限値を制限する電磁式のリリーフ弁であり、入力された電気信号に基づいて、各回路のリリーフ圧を変化させる。ここでは、各種油圧装置12a〜12gの操作レバーの操作量に応じ、図3に示す対応関係に基づいて、リリーフ圧が設定される。例えば、油圧ポンプ2aにかかる回路上に配された電磁リリーフ弁3aは、右クローラ走行操作レバー(操作ペダル)やスティック操作レバーの操作量を参照し、油圧ポンプ2bにかかる回路上に配された電磁リリーフ弁3bは、左クローラ走行操作レバー(操作ペダル)や後述するブーム操作レバー8の操作量を参照して、リリーフ圧を設定するようになっている。なお、リリーフ圧の設定に際し、アタッチメントやバケット,旋回油圧モータの操作レバーの操作量についても、同様に参照されるようになっている。
リリーフ弁16は、本油圧回路全体の作動油圧の上限値を制限するリリーフ弁である。このリリーフ弁16は、作動油圧が電磁リリーフ弁3a,3bで設定されるリリーフ圧よりも大きい所定圧を超えたときに、作動油をリリーフさせる安全弁として機能している。
2台の油圧ポンプ2a,2bから各種油圧装置12a〜12gへの作動油供給通路上には、直進切換弁11が設けられている。この直進切換弁11は、油圧ポンプ2a,2bから吐出された作動油の流通方向を切り換えるための切換弁である。
2台の油圧ポンプ2a,2bから各種油圧装置12a〜12gへの作動油供給通路上には、直進切換弁11が設けられている。この直進切換弁11は、油圧ポンプ2a,2bから吐出された作動油の流通方向を切り換えるための切換弁である。
直進切換弁11は、右クローラ装置12cへ供給される作動油と左クローラ装置12fへ供給される作動油とが、2台の油圧ポンプ2a,2bから個々に供給されるようにするか、それとも、同一の油圧ポンプから供給されるようにするかを切り換える。つまり、クローラの駆動にはクローラ油圧モータが多量の作動油を必要とし、油圧ポンプ2a,2bへ与える負荷が大きくなりやすいため、通常のクローラ駆動時には左右各々のクローラ装置に対して個別に油圧ポンプをあてがう油圧回路を形成して油圧ポンプへ与えられる負荷を分散し、一方、クローラの直進性が必要とされる場面では、左右各々のクローラ装置に対して単一の油圧ポンプ(二つの油圧ポンプのうち、何れか一方の油圧ポンプ)をあてがう油圧回路を形成して左右均等なクローラ駆動力を生成できるようになっている。
例えば、直進切換弁11の制御スプールが、図1に示される位置にある場合、右クローラ装置12cには主に油圧ポンプ2aからの作動油が供給されるとともに、左クローラ装置12fには主に油圧ポンプ2bからの作動油が供給される。また、直進切換弁11が切り換えられると、主に油圧ポンプ2aからの作動油が右クローラ装置12c,左クローラ装置12fの双方へ供給されるようになっている。
[ブーム装置12gの構成の詳細]
図1に示すように、ブーム装置12gには、ブーム油圧シリンダ5と、ブーム油圧シリンダ5へ供給される作動油量をコントロールするコントロール弁4とが備えられている。ブーム油圧シリンダ5の内部空間は、ピストンによってヘッド側5aの作動油室のロッド側5bの作動油室とに分割されている。
図1に示すように、ブーム装置12gには、ブーム油圧シリンダ5と、ブーム油圧シリンダ5へ供給される作動油量をコントロールするコントロール弁4とが備えられている。ブーム油圧シリンダ5の内部空間は、ピストンによってヘッド側5aの作動油室のロッド側5bの作動油室とに分割されている。
コントロール弁4とブーム油圧シリンダ5のヘッド室5aとを連結する作動油通路14上には、コントロール弁4の閉鎖時にヘッド室5a側からコントロール弁4方向への作動油の流通を遮断する、パイロット作動式のチェックバルブ6が介装されている。これは、コントロール弁4の閉鎖時に、コントロール弁4からの作動油漏れ(リーク)によるシリンダ縮み方向への移動(シリンダドリフト)を防止するためのチェック弁である。なお、ここでは、チェックバルブ6の開閉制御が可能な電磁式のチェック弁が用いられており、ブーム装置12gの作動状況に応じて、ヘッド室5aからコントロール弁4への作動油の流通,遮断を制御できるようになっている。
これにより、ブーム装置12gにおいては、コントロール弁4の閉鎖時に、チェックバルブ6によってヘッド室5aからコントロール弁4方向への作動油の流通を遮断して、ヘッド室5a内の作動油圧の低下を防止できるようになっている。
また、本油圧制御装置には、ブーム装置12gの操作量を設定するブーム操作レバー8と、その操作量A1を検出するレバーセンサ9とが備えられている。ブーム操作レバー8はオペレータによって操作されて各種油圧装置12a〜12gの作動量を設定するための操作レバーのうちの一つである。また、レバーセンサ9で検出された操作量A1は、コントローラ10へ入力されるようになっている。
また、本油圧制御装置には、ブーム装置12gの操作量を設定するブーム操作レバー8と、その操作量A1を検出するレバーセンサ9とが備えられている。ブーム操作レバー8はオペレータによって操作されて各種油圧装置12a〜12gの作動量を設定するための操作レバーのうちの一つである。また、レバーセンサ9で検出された操作量A1は、コントローラ10へ入力されるようになっている。
チェックバルブ6とブーム油圧シリンダ5のヘッド室5aとを連通する通路(第1通路)14b上には、この通路内の作動油圧を検出する第1作動油圧検出センサ(第1流体圧センサ)7aが介装され、一方、チェックバルブ6とコントロール弁4とを連通する通路(第2通路)14a上にも、この通路内の作動油圧を検出する第2作動油圧検出センサ(第2流体圧センサ)7bが介装されている。
第1作動油圧検出センサ7aは、第1通路内の作動油圧(つまり、ブーム油圧シリンダ5の保持圧)P1をコントローラ10へ入力し、第2作動油圧検出センサ7bは、第2通路内の作動油圧(つまり、コントロール弁4におけるブーム油圧シリンダヘッド側のポート圧)P2をコントローラ10へ入力する。
コントロール弁4は、図1に示すように、ステム(流量制御スプール)の位置を連続的に切り替え可能なスプール弁として構成されている。このコントロール弁4は、コントローラ10により、油圧ポンプ2a,2bからブーム油圧シリンダ5へ供給される作動油の流通方向をヘッド側5a又はロッド側5bの作動油室へと切り換える,或いは作動油の流通を遮断するように制御される。
コントロール弁4は、図1に示すように、ステム(流量制御スプール)の位置を連続的に切り替え可能なスプール弁として構成されている。このコントロール弁4は、コントローラ10により、油圧ポンプ2a,2bからブーム油圧シリンダ5へ供給される作動油の流通方向をヘッド側5a又はロッド側5bの作動油室へと切り換える,或いは作動油の流通を遮断するように制御される。
例えば、コントローラ10の制御によりヘッド室5a側へ作動油が流通すると、シリンダロッドが伸張方向へ移動して、ブーム装置12gが上部旋回体32に対して上方向へ揺動移動(ブームアップ)する。また、ロッド側5bへ作動油が流通すると、シリンダロッドが縮小方向へ移動して、ブーム装置12gが上部旋回体32に対して下方向へ揺動移動(ブームダウン)する。また、作動油の流通が遮断されると、ブーム油圧シリンダ5のヘッド側5a及びロッド側5b内の作動油が保持されて、ブーム装置12gが停止した状態となる。
また、本実施形態のコントローラ10は、コントロール弁4の作動油の流通を遮断している状態で、さらに以下のような制御を実施するようになっている。すなわち、油圧センサ7a,7bで検出された作動油圧P1,P2及びブームレバーセンサ9で検出された操作量A1に応じて、図示しないパイロット回路を介してコントロール弁4へパイロット圧ppを与えてステム位置を制御する。
まず、コントロール弁4の閉鎖時において、作動油圧がP2<P1である場合、すなわち、第2通路14aの作動油圧P2がシリンダ保持圧P1よりも小さい場合には、コントローラ10がコントロール弁4の第2通路14a側のポートを開弁し、チェックバルブ6とコントロール弁4とを連結する第2通路14aへ作動油を供給する。
また、このとき、コントローラ10は、油圧ポンプ2a,2bから供給される作動油量が増加するように、油圧ポンプ2a,2bの斜板角を調整する制御を行うとともに、リリーフ圧が上昇するように、電磁リリーフ弁3a,3bで設定されるリリーフ圧を調整する制御を行う。
また、このとき、コントローラ10は、油圧ポンプ2a,2bから供給される作動油量が増加するように、油圧ポンプ2a,2bの斜板角を調整する制御を行うとともに、リリーフ圧が上昇するように、電磁リリーフ弁3a,3bで設定されるリリーフ圧を調整する制御を行う。
一方、作動油圧がP2≧P1である場合、すなわち、第2通路14aの作動油圧P2がシリンダ保持圧P1よりも大きい場合には、コントローラ10がコントロール弁4の通路14a側のポートを閉弁したまま(つまり、コントロール弁4の閉鎖状態を)保持する。
なお、ここでは図示及び説明を省略しているが、クローラ装置やスティック装置等、他の油圧装置12a〜12fに関しても、コントローラ10による各装置のレバー操作量に応じた作動油の流量制御がなされるようになっている。
なお、ここでは図示及び説明を省略しているが、クローラ装置やスティック装置等、他の油圧装置12a〜12fに関しても、コントローラ10による各装置のレバー操作量に応じた作動油の流量制御がなされるようになっている。
[制御フロー]
次に、図2を用いて、コントローラ10で実施される制御フローを説明する。この制御フローは、コントローラ10内において、所定の制御サイクルで、常時繰り返し実行される。
まずステップS10では、第1作動油圧検出センサ7aで検出された第1通路14bの作動油圧(ブーム油圧シリンダ5の保持圧であり、第1保持圧)P1がコントローラ10へ入力され、続くステップS20では、第2作動油圧検出センサ7bで検出された第2通路14aの作動油圧(コントロール弁4におけるブーム油圧シリンダヘッド側のポート圧であり、第2保持圧)P2がコントローラ10へ入力される。
次に、図2を用いて、コントローラ10で実施される制御フローを説明する。この制御フローは、コントローラ10内において、所定の制御サイクルで、常時繰り返し実行される。
まずステップS10では、第1作動油圧検出センサ7aで検出された第1通路14bの作動油圧(ブーム油圧シリンダ5の保持圧であり、第1保持圧)P1がコントローラ10へ入力され、続くステップS20では、第2作動油圧検出センサ7bで検出された第2通路14aの作動油圧(コントロール弁4におけるブーム油圧シリンダヘッド側のポート圧であり、第2保持圧)P2がコントローラ10へ入力される。
次に、ステップS30では、作動油圧P2が作動油圧P1以上であるか否かが判定される。ここで、P2≧P1であると判定された場合にはこのままフローが終了する。一方、P2<P1であると判定された場合には、ステップS40へ進む。
ステップS40では、コントロール弁4のステム位置が、コントロール弁4の第2通路14a側のポートを開放する方向へ制御される。つまり、コントロール弁4の第2通路14a側のポートが開弁されて、チェックバルブ6とコントロール弁4とを連結する第2通路14a内へ作動油が供給される。このとき、チェックバルブ6を隔てて通路14bの作動油圧は通路14aの作動油圧よりも大きくなっているため、コントロール弁4から供給された作動油は通路14a内にのみ供給されてチェックバルブ6よりもブーム油圧シリンダ5側へは作動油が流入せず、第2通路14aの作動油圧が上昇する。
ステップS40では、コントロール弁4のステム位置が、コントロール弁4の第2通路14a側のポートを開放する方向へ制御される。つまり、コントロール弁4の第2通路14a側のポートが開弁されて、チェックバルブ6とコントロール弁4とを連結する第2通路14a内へ作動油が供給される。このとき、チェックバルブ6を隔てて通路14bの作動油圧は通路14aの作動油圧よりも大きくなっているため、コントロール弁4から供給された作動油は通路14a内にのみ供給されてチェックバルブ6よりもブーム油圧シリンダ5側へは作動油が流入せず、第2通路14aの作動油圧が上昇する。
また、続くステップS50では、油圧ポンプ2a,2bから供給される作動油量が増加するように、油圧ポンプ2a,2bの斜板角が制御され、さらに続くステップS60では、油圧回路全体のリリーフ圧が上昇するように、電磁リリーフ弁3a,3bで設定されるリリーフ圧が制御される。
[効果]
上述のような制御により、コントロール弁4の閉鎖時であって、且つ、作動油圧がP2<P1である場合には、コントロール弁4から第2通路14aへ供給される作動油量が増加することになる。したがって、速やかに第2通路14aの作動油圧P2を上昇させることができる。
上述のような制御により、コントロール弁4の閉鎖時であって、且つ、作動油圧がP2<P1である場合には、コントロール弁4から第2通路14aへ供給される作動油量が増加することになる。したがって、速やかに第2通路14aの作動油圧P2を上昇させることができる。
また、第2保持圧P2が第1保持圧P1未満であるときには作動油圧P2を昇圧させて、作動油圧P2と作動油圧P1とを等しくすることができる。なお、第2保持圧P2が第1保持圧P1を超えた場合には、その分だけチェックバルブ6を介して作動油が通路14b側へ流出し、チェックバルブ6の前後における作動油圧の均衡が保たれることになる。
つまり、本制御によれば、例えば、ブーム装置12gを上方へ持ち上げた状態(ブームアップ状態)で停止させたまま保持するような操作を行った場合、すなわち、コントロール弁4の閉鎖時にチェックバルブ6によってヘッド室5aからコントロール弁4方向への作動油の流通を遮断した場合においても、チェックバルブ6とコントロール弁4との間の通路14aの作動油圧P2の圧抜け(コントロール弁4からの作動油リーク)を防止することができ、作動油圧P2とブームシリンダの保持圧P1とを等しくすることができる。
つまり、本制御によれば、例えば、ブーム装置12gを上方へ持ち上げた状態(ブームアップ状態)で停止させたまま保持するような操作を行った場合、すなわち、コントロール弁4の閉鎖時にチェックバルブ6によってヘッド室5aからコントロール弁4方向への作動油の流通を遮断した場合においても、チェックバルブ6とコントロール弁4との間の通路14aの作動油圧P2の圧抜け(コントロール弁4からの作動油リーク)を防止することができ、作動油圧P2とブームシリンダの保持圧P1とを等しくすることができる。
したがって、ブーム油圧シリンダ5を停止させたまま保持している状態から再び作動させようとしたときに、ヘッド室5a内の作動油が通路14a内へ急激に流入するようなことがなく、瞬間的なシリンダの降下移動を防止することができ、ブーム始動時の操作性を向上させることができる。
このように、本実施形態の油圧制御装置によれば、チェックバルブ6の前後の油圧回路において、第2保持圧P2が第1保持圧P1よりも小さくならないため、第1通路14b内の作動油の第2通路14aへの流入を確実に防止することができる。また、ブーム油圧シリンダ5を停止状態に保持した際に、第1保持圧P1だけでなく第2保持圧P2についても低下させることなく保持できる。これにより、ブーム油圧シリンダ5を再び作動させたときに第1通路14b内の作動油が第2通路14aへ流入するようなことがなく、ブーム油圧シリンダ5を縮み方向へ移動させることがない。したがって、瞬間的なシリンダ降下を防止でき、ブーム始動時の操作性を向上させることができる。
このように、本実施形態の油圧制御装置によれば、チェックバルブ6の前後の油圧回路において、第2保持圧P2が第1保持圧P1よりも小さくならないため、第1通路14b内の作動油の第2通路14aへの流入を確実に防止することができる。また、ブーム油圧シリンダ5を停止状態に保持した際に、第1保持圧P1だけでなく第2保持圧P2についても低下させることなく保持できる。これにより、ブーム油圧シリンダ5を再び作動させたときに第1通路14b内の作動油が第2通路14aへ流入するようなことがなく、ブーム油圧シリンダ5を縮み方向へ移動させることがない。したがって、瞬間的なシリンダ降下を防止でき、ブーム始動時の操作性を向上させることができる。
また、上述の実施形態では、第2保持圧P2を上昇させる際に、油圧ポンプ2a,2bから吐出される作動油量を増加させる制御が行われるため、コントロール弁4において通路14a側のポートから第2通路14a内へ流入する作動油量を増加させることができ、速やかに第2保持圧P2を上昇させることが可能となる。
さらに、第2保持圧を上昇させる際に、回路のリリーフ圧を上昇させる制御が実施されるため、コントロール弁4において通路14a側のポートから第2通路14a内へ流入する作動油圧を上昇させることができ、容易に第2保持圧P2を上昇させることができる。
さらに、第2保持圧を上昇させる際に、回路のリリーフ圧を上昇させる制御が実施されるため、コントロール弁4において通路14a側のポートから第2通路14a内へ流入する作動油圧を上昇させることができ、容易に第2保持圧P2を上昇させることができる。
[その他]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
上述の実施形態では、コントローラ10が、油圧ポンプ2a,2bの斜板角を調整する制御と電磁リリーフ弁3a,3bで設定されるリリーフ圧を調整する制御とを行うようになっているが、これらのうちの何れかの制御のみを実施する構成としてもよい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
上述の実施形態では、コントローラ10が、油圧ポンプ2a,2bの斜板角を調整する制御と電磁リリーフ弁3a,3bで設定されるリリーフ圧を調整する制御とを行うようになっているが、これらのうちの何れかの制御のみを実施する構成としてもよい。
また、上述の実施形態では、チェックバルブ6がブーム油圧シリンダ5のヘッド室5aとコントロール弁4とを連結する通路14上に介装された油圧回路における本油圧制御装置の適用したものを詳述したが、チェックバルブ6の配設位置に関わらず本装置を適用可能である。
なお、上述の実施形態においては、一般的なブーム油圧シリンダ5が構造的にシリンダの縮み方向への負荷を受けやすく、シリンダの縮み方向への作動油のリークを防止する必要性が高いという事情を鑑み、チェックバルブ6をブーム油圧シリンダ5のヘッド室5aとコントロール弁4とを連結する通路14上に介装しているのであって、本発明の油圧制御装置が適用可能なチェックバルブ6の配設位置は上述の実施形態に何ら限定されるものではない。
なお、上述の実施形態においては、一般的なブーム油圧シリンダ5が構造的にシリンダの縮み方向への負荷を受けやすく、シリンダの縮み方向への作動油のリークを防止する必要性が高いという事情を鑑み、チェックバルブ6をブーム油圧シリンダ5のヘッド室5aとコントロール弁4とを連結する通路14上に介装しているのであって、本発明の油圧制御装置が適用可能なチェックバルブ6の配設位置は上述の実施形態に何ら限定されるものではない。
また、上述の実施形態では、コントローラ10によるブーム装置12gのコントロール弁4への制御作用を説明しているが、ブーム装置12gだけでなくその他の油圧装置12a〜12fのコントロール弁の制御にも適用可能である。
また、上述の実施形態では、図2に示される制御フローが常時実施されるようになっているが、例えば、チェックバルブ6が機能している(コントロール弁4とブーム油圧シリンダ5のヘッド室5aとを連結する通路14をチェックバルブ6が遮断している)状態でのみ、実施されるように構成してもよい。なお、図2におけるステップS40からステップS60の制御内容は、通路14aの作動油圧P2が通路14bの作動油圧P1よりも小さい場合に実行されるものであり、作動油通路14においてチェックバルブ6の前後で差圧を生じないチェックバルブ6の開放時には制御が実施されない。つまり、実質的にチェックバルブ6が通路14を遮断しているときにのみ実行されるものである。また、チェックバルブ6が通路14を遮断するのは、コントロール弁4の閉鎖時に限られているため、上述の実施形態におけるこれらの制御は、実質的にコントロール弁4の閉鎖時にのみ実施されることになる。
また、上述の実施形態では、図2に示される制御フローが常時実施されるようになっているが、例えば、チェックバルブ6が機能している(コントロール弁4とブーム油圧シリンダ5のヘッド室5aとを連結する通路14をチェックバルブ6が遮断している)状態でのみ、実施されるように構成してもよい。なお、図2におけるステップS40からステップS60の制御内容は、通路14aの作動油圧P2が通路14bの作動油圧P1よりも小さい場合に実行されるものであり、作動油通路14においてチェックバルブ6の前後で差圧を生じないチェックバルブ6の開放時には制御が実施されない。つまり、実質的にチェックバルブ6が通路14を遮断しているときにのみ実行されるものである。また、チェックバルブ6が通路14を遮断するのは、コントロール弁4の閉鎖時に限られているため、上述の実施形態におけるこれらの制御は、実質的にコントロール弁4の閉鎖時にのみ実施されることになる。
また、上述の実施形態は、作動油量を制御することによって油圧の大きさをコントロールする油圧制御装置に本発明を適用したものとなっているが、作動油以外の各種流体の圧力の大きさをコントロールする制御装置に適用可能である。また、ここでは、本発明にかかる流体圧制御装置が油圧ショベルに適用されたものを例示したが、流体圧を利用した様々な機械の制御に適用することができる。
1 エンジン
2a,2b 油圧ポンプ(流体圧ポンプ)
3a,3b 電磁リリーフ弁
4 コントロール弁(制御弁)
5 ブーム油圧シリンダ(流体圧アクチュエータ,油圧アクチュエータ)
5a ヘッド室
5b ロッド室
6 チェックバルブ(チェック弁)
7a 第1作動油圧センサ(第1流体圧センサ)
7b 第2作動油圧センサ(第2流体圧センサ)
8 ブーム操作レバー(操作レバー)
9 レバーセンサ
10 コントローラ
11 直進切換弁
12a〜12g 各種油圧装置
13 連結通路
14 作動油通路
14a 第1通路(通路)
14b 第2通路(通路)
16 リリーフ弁
30 作業機械
31 下部走行体
32 上部旋回体
33 作業用装置
2a,2b 油圧ポンプ(流体圧ポンプ)
3a,3b 電磁リリーフ弁
4 コントロール弁(制御弁)
5 ブーム油圧シリンダ(流体圧アクチュエータ,油圧アクチュエータ)
5a ヘッド室
5b ロッド室
6 チェックバルブ(チェック弁)
7a 第1作動油圧センサ(第1流体圧センサ)
7b 第2作動油圧センサ(第2流体圧センサ)
8 ブーム操作レバー(操作レバー)
9 レバーセンサ
10 コントローラ
11 直進切換弁
12a〜12g 各種油圧装置
13 連結通路
14 作動油通路
14a 第1通路(通路)
14b 第2通路(通路)
16 リリーフ弁
30 作業機械
31 下部走行体
32 上部旋回体
33 作業用装置
Claims (5)
- 流体圧駆動式の作業機器を搭載した作業装置において、流体圧回路の作動流体としての圧力流体を吐出する流体圧ポンプと、
該流体圧ポンプから吐出される該圧力流体により駆動され該作業機器を作動させる流体圧アクチュエータと、
上記の流体圧アクチュエータの作動量を設定する操作装置と、
該流体圧ポンプから該流体圧アクチュエータへの圧力流体供給通路上に介装され、該流体圧アクチュエータへの該圧力流体の供給流量を調節する制御弁と、
該流体圧アクチュエータから該制御弁への圧力流体供給通路上に介装され、該流体圧アクチュエータから該制御弁への該圧力流体の流通を遮断するチェック弁と、
該チェック弁の該流体圧アクチュエータ側の流体圧を第1流体圧として検出する第1流体圧センサと、
該チェック弁の該制御弁側の流体圧を第2流体圧として検出する第2流体圧センサと、
該操作装置によって設定された該流体圧アクチュエータの作動量に基づいて該制御弁の開度を制御するとともに、該制御弁の閉鎖時において該第2流体圧が該第1流体圧よりも小さい場合に、該第2流体圧が該第1流体圧と等しくなるように該制御弁を開弁するコントローラと
を備えたことを特徴とする、流体圧制御装置。 - 該コントローラは、該制御弁の閉鎖時に該第2流体圧が該第1流体圧よりも小さくなると、該流体圧ポンプから吐出される圧力流体量を増加させる
ことを特徴とする、請求項1記載の流体圧制御装置。 - 該流体圧回路上に設けられて該流体圧回路のリリーフ圧を設定するリリーフ弁とを備え、
該コントローラは、該制御弁の閉鎖時に該第2流体圧が該第1流体圧よりも小さくなると、該リリーフ弁が設定する該リリーフ圧を増大させる
ことを特徴とする、請求項1又は2記載の流体圧制御装置。 - 油圧駆動式の作業機器を搭載した作業装置において、油圧回路の作動油を吐出する油圧ポンプと、
該油圧ポンプから吐出される該作動油により駆動され該作業機器を作動させる油圧アクチュエータと、
上記の油圧アクチュエータの作動量を設定する操作レバーと、
該油圧ポンプから該油圧アクチュエータへの作動油供給通路上に介装され、該油圧アクチュエータへの該作動油の供給流量を調節する制御弁と、
該油圧アクチュエータから該制御弁への作動油供給通路上に介装され、該油圧アクチュエータから該制御弁への該作動油の流通を遮断するチェック弁と、
該チェック弁の該油圧アクチュエータ側の作動油圧を第1作動油圧として検出する第1作動油圧センサと、
該チェック弁の該制御弁側の作動油圧を第2作動油圧として検出する第2作動油圧センサと、
該操作装置によって設定された該流体圧アクチュエータの作動量に基づいて該制御弁の開度を制御するとともに、該制御弁の閉鎖時において該第2作動油圧が該第1作動油圧よりも小さい場合に、該第2作動油圧が該第1作動油圧と等しくなるように該制御弁を開弁するコントローラと
を備えたことを特徴とする、流体圧制御装置。 - 流体圧駆動式の作業機器を搭載した作業装置において、作動流体としての圧力流体を吐出する流体圧ポンプと、該流体圧ポンプから吐出される該圧力流体により駆動され該作業機器を作動させる流体圧アクチュエータと、上記の流体圧アクチュエータの作動量を設定する操作装置と、該流体圧ポンプから該流体圧アクチュエータへの圧力流体供給通路上に介装され、該流体圧アクチュエータへの該圧力流体の供給流量を調節する制御弁と、該流体圧アクチュエータから該制御弁への圧力流体供給通路上に介装され、該流体圧アクチュエータから該制御弁への該圧力流体の流通を遮断するチェック弁と備えた流体圧回路の流体圧制御方法であって、
該チェック弁の該流体圧アクチュエータ側の流体圧を第1流体圧として検出し、
該チェック弁の該制御弁側の流体圧を第2流体圧として検出し、
該操作装置によって設定された該流体圧アクチュエータの作動量に基づいて該制御弁の開度を制御するとともに、該制御弁の閉鎖時に該第2流体圧が該第1流体圧よりも小さい場合に、該チェック弁が介装された該圧力流体供給通路へ該圧力流体を供給する方向へ該制御弁を開弁する
ことを特徴とする、流体圧制御方法。
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JP2005220508A JP2007032789A (ja) | 2005-07-29 | 2005-07-29 | 流体圧制御装置及び流体圧制御方法 |
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