JP6618072B2 - 作業機械 - Google Patents
作業機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6618072B2 JP6618072B2 JP2015169136A JP2015169136A JP6618072B2 JP 6618072 B2 JP6618072 B2 JP 6618072B2 JP 2015169136 A JP2015169136 A JP 2015169136A JP 2015169136 A JP2015169136 A JP 2015169136A JP 6618072 B2 JP6618072 B2 JP 6618072B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- boom
- turning
- working device
- lifting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 27
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 23
- 230000008569 process Effects 0.000 description 22
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 15
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 9
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 4
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 239000013049 sediment Substances 0.000 description 1
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2037—Coordinating the movements of the implement and of the frame
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
コントローラ37は、干渉防止機能が有効であるか否かを判定する。このステップ1において、干渉防止機能が有効でない(無効である)と判定した場合にはステップ1を繰り返し、干渉防止機能が有効であると判定した場合にはステップ2に進む。
コントローラ37は、掘削を検出したか否かを判定する。このステップ2において、掘削を検出していないと判定した場合にはステップ2を繰り返し、掘削を検出したと判定した場合にはステップ3に進む。
コントローラ37は、排土を検出したか否かを判定する。このステップ3において、排土を検出したと判定した場合にはステップ2に戻り、排土を検出していないと判定した場合にはステップ4に進む。
コントローラ37は、持ち上げ旋回を検出したか否かを判定する。このステップ4において、持ち上げ旋回を検出していないと判定した場合にはステップ3に戻り、持ち上げ旋回を検出したと判定した場合にはステップ5に進む。
コントローラ37は、作業装置13の先端側(バケット13bkの最低部、またはスティック13stの最低部)の位置と上部旋回体11bの旋回角度との記録を開始し、ステップ6に進む。
コントローラ37は、排土を検出したか否かを判定する。このステップ6において、排土を検出していないと判定した場合にはステップ5に戻り、排土を検出したと判定した場合にはステップ7に進む。
コントローラ37は、作業装置13の先端側(バケット13bkの最低部、またはスティック13stの最低部)の位置と上部旋回体11bの旋回角度との記録を終了し、この記録から算出される軌跡T1に基づいて推定マップを生成し、ステップ8に進む。この段階で、1回目の掘削、持ち上げ旋回および排土の一連の作業が終了する。
コントローラ37は、掘削を検出したか否かを判定する。このステップ8において、掘削を検出していないと判定した場合にはステップ9に進み、掘削を検出したと判定した場合にはステップ10に進む。
コントローラ37は、作業装置13の先端側(バケット13bkの最低部、またはスティック13stの最低部)の位置と上部旋回体11bの旋回角度とを記録し、ステップ8に戻る。
コントローラ37は、記録した作業装置13の先端側(バケット13bkの最低部、またはスティック13stの最低部)の位置と上部旋回体11bの旋回角度とから算出される軌跡T2に基づいて、すなわち現在の作業装置13の先端側の位置に基づいて、必要に応じて推定マップを更新し、ステップ11に進む。すなわち、軌跡T2が軌跡T1よりも荷受け体Tの存在範囲寄りにある場合には、推定マップを更新し、そうでない場合には推定マップを更新しない。
コントローラ37は、排土を検出したか否かを判定する。このステップ11において、排土を検出したと判定した場合にはステップ8に戻り、排土を検出していないと判定した場合にはステップ12に進む。
コントローラ37は、持ち上げ旋回を検出したか否かを判定する。このステップ12において、持ち上げ旋回を検出していないと判定した場合にはステップ11に戻り、持ち上げ旋回を検出したと判定した場合にはステップ13に進む。
コントローラ37は、現在の作業装置13の先端側(バケット13bkの最低部、またはスティック13stの最低部)の位置、速度および方向と推定マップとを比較して、ブーム上げおよび/または上部旋回体11bの旋回の制御をするか否かを判定する。すなわち、コントローラ37は、作業装置13の先端側の位置、速度および方向が推定マップ中の荷受け体Tの存在範囲内に移動しようとしている場合には、オペレータの操作を無視してこの荷受け体Tの存在範囲を回避するようにブーム上げおよび/または上部旋回体11bの旋回を制御すると判定する。このステップ13において、制御をすると判定した場合にはステップ14に進み、制御をしないと判定した場合にはステップ15に進む。
コントローラ37は、スプール33bmを介してブームシリンダ12bmのヘッド側またはロッド側に供給する作動油の流量および方向、および/または、スプール33swを介して旋回モータ14に供給する作動油の流量および方向を制御することにより、ブーム上げおよび/または上部旋回体11bの旋回を制御し、ステップ15に進む。
コントローラ37は、排土を検出したか否かを判定する。このステップ15において、排土を検出していないと判定した場合にはステップ13に戻り、排土を検出したと判定した場合にはステップ16に進む。
コントローラ37は、干渉防止機能が無効であるか否かを判定する。このステップ16において、干渉防止機能が無効でない(有効である)と判定した場合にはステップ8に戻り、干渉防止機能が無効であると判定した場合には制御を終了する。
10 作業機械
11 機体
11a 下部走行体
11b 上部旋回体
13 作業装置
13bk 作業部としてのバケット
13bm ブーム
37 コントローラ
Claims (4)
- 下部走行体、および、この下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体を備えた機体と、
上部旋回体に上下動可能に軸連結されたブーム、および、先端部に作動可能に設けられ荷を受け入れる作業部を備えた作業装置と、
オペレータの操作に応じて少なくとも上部旋回体の旋回およびブームの上下動を制御するコントローラとを具備し、
コントローラは、作業部により受け入れた荷をブーム上げおよび上部旋回体の旋回により運搬して荷受け体へと投入する持ち上げ旋回動作の少なくとも1回分の作業装置の先端側の一部の軌跡に基づき、その後の持ち上げ旋回動作時のオペレータの操作により作業装置が荷受け体に干渉する位置に移動しようとしたときにブーム上げ動作と上部旋回体の旋回動作との少なくともいずれかを規制することで作業装置の荷受け体への干渉を防止する
ことを特徴とする作業機械。 - コントローラは、持ち上げ旋回動作の少なくとも1回分の作業装置の先端側の一部の軌跡に基づいて荷受け体の存在範囲を推定する推定マップを生成し、その後の持ち上げ旋回動作時にオペレータの操作により作業装置がこの推定マップに推定する荷受け体の存在範囲内に移動しようとしたときにブーム上げ動作と上部旋回体の旋回動作との少なくともいずれかを制御して作業装置の荷受け体への干渉を防止する
ことを特徴とする請求項1記載の作業機械。 - コントローラは、荷の投入位置からブーム下げおよび上部旋回体の旋回により作業部を移動させる動作の作業装置の先端側の一部の軌跡が持ち上げ旋回動作での作業装置の先端側の一部の軌跡よりも荷受け体寄りであるときに、推定マップの荷受け体の存在範囲を縮小するように更新する
ことを特徴とする請求項2記載の作業機械。 - 作業部は、荷の受け入れ位置が掘削位置となる掘削用のバケットである
ことを特徴とする請求項1乃至3いずれか一記載の作業機械。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015169136A JP6618072B2 (ja) | 2015-08-28 | 2015-08-28 | 作業機械 |
EP16757243.7A EP3341531B1 (en) | 2015-08-28 | 2016-08-25 | Working machine |
CN201680049169.3A CN107923143A (zh) | 2015-08-28 | 2016-08-25 | 工作机器 |
PCT/EP2016/070129 WO2017036932A1 (en) | 2015-08-28 | 2016-08-25 | Working machine |
US15/752,690 US10358795B2 (en) | 2015-08-28 | 2016-08-25 | Working machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015169136A JP6618072B2 (ja) | 2015-08-28 | 2015-08-28 | 作業機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017044027A JP2017044027A (ja) | 2017-03-02 |
JP6618072B2 true JP6618072B2 (ja) | 2019-12-11 |
Family
ID=56801553
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015169136A Active JP6618072B2 (ja) | 2015-08-28 | 2015-08-28 | 作業機械 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10358795B2 (ja) |
EP (1) | EP3341531B1 (ja) |
JP (1) | JP6618072B2 (ja) |
CN (1) | CN107923143A (ja) |
WO (1) | WO2017036932A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7121531B2 (ja) * | 2018-04-27 | 2022-08-18 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御装置および制御方法 |
KR20210125497A (ko) * | 2019-02-15 | 2021-10-18 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
JP7046031B2 (ja) * | 2019-04-04 | 2022-04-01 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベル |
JP7046042B2 (ja) * | 2019-09-24 | 2022-04-01 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベル |
JP7141991B2 (ja) * | 2019-09-26 | 2022-09-26 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベル |
JP7217691B2 (ja) * | 2019-10-31 | 2023-02-03 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP7354978B2 (ja) * | 2020-09-29 | 2023-10-03 | コベルコ建機株式会社 | アタッチメントの目標軌跡変更システム |
US11987961B2 (en) | 2021-03-29 | 2024-05-21 | Joy Global Surface Mining Inc | Virtual field-based track protection for a mining machine |
US11939748B2 (en) | 2021-03-29 | 2024-03-26 | Joy Global Surface Mining Inc | Virtual track model for a mining machine |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6023532A (ja) * | 1983-07-16 | 1985-02-06 | Hikoma Seisakusho Kk | 掘削機の旋回制御機構 |
JP2553329B2 (ja) * | 1986-03-17 | 1996-11-13 | 株式会社小松製作所 | パワーショベルの制御装置 |
JPS62214406A (ja) * | 1986-03-17 | 1987-09-21 | Komatsu Ltd | パワ−シヨベルの制御方法 |
JP3215502B2 (ja) * | 1992-05-19 | 2001-10-09 | 株式会社小松製作所 | 作業機動作範囲制限装置 |
JPH06280282A (ja) * | 1993-03-30 | 1994-10-04 | Yutani Heavy Ind Ltd | 油圧ショベルの制御装置 |
JP3145027B2 (ja) * | 1996-03-22 | 2001-03-12 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 油圧ショベルの自動制御装置 |
JP3630516B2 (ja) * | 1997-01-27 | 2005-03-16 | 日立建機株式会社 | 自動運転ショベル |
JP4948493B2 (ja) * | 2008-08-28 | 2012-06-06 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
CN102947513B (zh) * | 2010-06-23 | 2015-07-08 | 斗山英维高株式会社 | 建筑机械的作业轨迹控制装置及其方法 |
JP2013087461A (ja) * | 2011-10-17 | 2013-05-13 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 作業機械 |
JP5785846B2 (ja) * | 2011-10-17 | 2015-09-30 | 株式会社神戸製鋼所 | 油圧制御装置及びこれを備えた作業機械 |
-
2015
- 2015-08-28 JP JP2015169136A patent/JP6618072B2/ja active Active
-
2016
- 2016-08-25 EP EP16757243.7A patent/EP3341531B1/en active Active
- 2016-08-25 US US15/752,690 patent/US10358795B2/en active Active
- 2016-08-25 WO PCT/EP2016/070129 patent/WO2017036932A1/en active Application Filing
- 2016-08-25 CN CN201680049169.3A patent/CN107923143A/zh not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107923143A (zh) | 2018-04-17 |
US20180251956A1 (en) | 2018-09-06 |
JP2017044027A (ja) | 2017-03-02 |
US10358795B2 (en) | 2019-07-23 |
EP3341531A1 (en) | 2018-07-04 |
WO2017036932A1 (en) | 2017-03-09 |
EP3341531B1 (en) | 2019-05-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6618072B2 (ja) | 作業機械 | |
CN109757113B (zh) | 作业机械 | |
US7530185B2 (en) | Electronic parallel lift and return to carry on a backhoe loader | |
EP2924177B1 (en) | Work vehicle | |
KR102118386B1 (ko) | 작업 기계 | |
US20140320293A1 (en) | Operator alert and height limitation system for load carrying machines | |
JPH05321290A (ja) | 作業機動作範囲制限装置 | |
JP4483681B2 (ja) | 作業車両のリフトアーム装置、及び作業車両 | |
EP3584374A1 (en) | Work vehicle | |
US20220341129A1 (en) | Construction machine | |
CA2689325A1 (en) | Electronic parallel lift and return to carry or float on a backhoe loader | |
US10501910B2 (en) | System and method for controlling a lift assembly of a work vehicle | |
US20220341123A1 (en) | Work machine | |
US20230091185A1 (en) | Hydraulic excavator | |
JP6706094B2 (ja) | 作業機械および作業機械の干渉回避方法 | |
US20210324605A1 (en) | Blade control device for work machinery | |
CN112384660A (zh) | 作业机械 | |
WO2022113602A1 (ja) | 積込機械の制御システム、方法、および積込機械 | |
WO2022071584A1 (ja) | 作業機械 | |
US20240044110A1 (en) | Work machine | |
JP2024057328A (ja) | 作業機械の異常判定装置及びこれを備えた作業機械 | |
CN113874584B (zh) | 作业机 | |
CN110531648B (zh) | 作业机器的物体响应控制系统 | |
JP2018071271A (ja) | 建設機械 | |
JP5180900B2 (ja) | オフセットブーム式油圧ショベルの作業機制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180605 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190423 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190515 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190724 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190903 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191106 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6618072 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |