CN107923143A - 工作机器 - Google Patents

Abstract

提供了一种可以精确地防止工作装置干扰负载接收构件且不独立使用专用装置的工作机器。工作机器(10)包括控制器，其根据操作者的操作至少控制上旋转主体(11b)的旋转以及动臂(13bm)的竖直移动。控制器控制动臂向上的操作和上旋转主体(11b)的旋转操作，从而基于至少一次提升和旋转操作的工作装置(13)中远端侧的轨迹的部分，在随后提升和旋转操作的操作者操作中防止工作装置(13)干扰负载接收构件(T)。

Description

工作机器

[技术领域]

本发明涉及一种工作机器，包括带有接收负载的工作构件的工作装置。

[背景技术]

在诸如挖掘机的工作机器中(该挖掘机具有带有例如动臂、斗杆和臂的工作装置，并且设置在上转向主体上，该上转向主体轴向受支撑从而可在下行进主体上旋转)，某些工作机器具有当上转向主体转向或者根据操作者的操作而操作工作装置的部件时防止工作装置干扰(接触)某些部分的功能。

例如，已知一种配置，其中检测工作装置的高度，并且当转向操作中工作装置的高度达到预定值或更小时停止转向上转向主体的操作(例如，见专利文献1)。

此外，作为一种当将负载载入诸如卡车的负载接收构件上时防止干扰的技术，已知一种配置，其中上转向主体设置有距离测量仪器，并且基于转向操作中距离测量仪器测量的距离当上转向主体过于靠近负载接收构件时停止上转向主体(例如，件专利文献2)。

此外，已知一种配置，其中在工作机器的上、下和前区域设置危险区域，从而防止工作装置与屏障接触，并且在工作装置接触屏障之前减速同时停止工作机器(例如，见专利文献3)。

[引用列表]

[专利文献]

[专利文献1]

日本未审专利申请，第二公开3-24535

[专利文献2]日本未审专利申请，第一公开2010-53588

[专利文献3]日本未审专利申请，第一公开5-321290

[发明内容]

[背景技术]

然而，在上述的工作机器中，由于是基于诸如距离测量仪器的专有传感器的检测来防止干扰，因此这些传感器需要独立安装，并且存在传感器的污染导致干扰防止的精确度降低的问题。

本发明考虑到此类情况，并且本发明的目的是提供可以非常精确地防止工作装置干扰负载接收构件且不独立使用专有装置的工作机器。

[解决方案]

权利要求1的发明提供了一种工作机器，包括：机器主体，包括下行进主体以及提供为可以在下行进主体上转向的上转向主体；工作装置，包括轴向连接到上转向主体从而可上下移动的动臂以及提供为可以在工作装置的前端操作的工作构件，用于接收进入工作构件的负载；以及控制器，响应于操作者的操作至少控制上转向主体的转向移动以及动臂的上下移动，其中控制器至少控制动臂提升操作和上转向主体转向操作其中之一，从而基于通过提升动臂以及转向上转向主体将负载输入到负载接收构件内而传输接收在工作构件中的负载的提升和转向操作之一期间工作装置前端的一部分的轨迹，在操作者随后的提升和转向操作中，使得工作装置不干扰负载接收构件。

权利要求2的发明提供了根据权利要求1所述的工作机器，其中控制器生成评估地图，其基于提升和转向操作中的至少一者期间的部分的轨迹评估负载接收构件存在范围，并且控制动臂提升操作和上转向主体转向操作中的至少任意一者，从而使得工作装置不在通过随后提升和转向操作中操作者的操作在评估地图中所评估的负载接收构件存在范围内移动。

权利要求3的发明提供了根据权利要求2所述的工作机器，其中控制器升级评估地图，从而使得在通过降低动臂并转向上转向主体从负载输入位置移动工作构件的操作期间工作装置的前端的部分的轨迹比之提升和转向操作期间工作装置的前端的部分的轨迹更靠近负载接收构件时，减少评估地图内的负载接收构件存在范围。

权利要求4的发明提供了根据权利要求1到3中任意一项所述的工作机器，其中工作构件为挖掘铲斗，其中负载接收位置为挖掘位置。

[发明的有益效果]

根据权利要求1所述的发明，由于，基于提升和转向操作的中的至少一者期间不独立使用诸如专用传感器的装置且工作装置不干扰负载接收构件的情况下的轨迹控制的动臂提升操作和上转向主体转向操作的中的至少一者是可行的，因此非常精确地防止工作装置和负载接收构件之间的干扰是可行的。

根据权利要求2所述的发明，为不使用不必须的复杂计算并控制动臂提升操作和上转向主体转向操作中的至少任意一者设定参考是可行的。

根据权利要求3所述的发明，由于通过降低动臂和转向上转向主体而使用从负载输入位置移动构件的操作，进一步非常精确地设置负载接收构件存在范围是可行的，因此进一步有效地防止工作装置和负载接收构件之间的干扰是可行的。

根据权利要求4所述的发明，有效地将诸如铲斗挖掘的土壤的负载输入到负载接收构件，并且工作装置和负载接收构件不接触是可行的。

[附图说明]

图1为本发明的工作机器的一个实施例中工作机器和负载接收构件的侧视图。

图2为示意性地示出提升和转向操作期间相对于负载接收构件的工作机器的工作装置的前端侧轨迹的说明图。

图3为工作机器的轮廓图。

图4为示出对工作机器的控制的流程图。

[具体实施方式]

在下文中，将基于图1到4所示的实施例详细描述本发明。

图1示出挖掘机型的工作机器10以及通过动臂油缸12bm上下移动的工作装置13，动臂油缸12bm为安装在机器主体11上的流体压力油缸(液压油缸)，机器主体11具有提供为可以在下行进主体11a转向的上转向主体11b。之后，工作机器10用于将负载(土壤)传输到负载接收构件T，诸如卡车，并且向其中输入负载(从而从其中移除土壤)。

在机器主体11中，上转向主体11b通过转向马达14(图3)相对于下行进主体11a转向，转向马达14为流体压力马达(液压马达)。此外，机器主体11设置有转向传感器15(图3)，其检测相对于下行进主体11a的上转向主体11b的转向位置(转向角度)。在此实施例中，例如，角度传感器用作转向传感器15(图3)。此外，机器主体11可设置有，例如，机器主体方位传感器(倾斜传感器)，其检测方位，诸如机器主体11的倾斜。

在工作装置13中，动臂13bm的底端被轴向地支撑从而可以通过上转向主体11b在竖直方向旋转，斗杆13st被轴向地支撑从而可以通过动臂13bm的前端旋转，作为挖掘工作构件的铲斗13b被轴向地支撑从而可以通过斗杆13st的前端旋转，动臂13bm通过动臂油缸12bm旋转，斗杆13st通过作为液体压力油缸(液压油缸)的斗杆油缸12st旋转，并且铲斗13bk通过作为液体压力气(液压油缸)的铲斗气油缸12bk旋转。

此外，工作装置13设置有传感器17bm、17st和17bk，其为分别检测动臂13bm、斗杆13st和铲斗13bk的方位的动臂方位检测单元、斗杆方位检测单位和铲斗方位检测单位，以及检测铲斗13bk接收的负载的重量(有效负载)的重量传感器18。之后，这些传感器17bm、17st和17bk组成检测工作装置13的方位的方位传感器17。即，方位传感器17检测组成工作装置13的动臂13bm、斗杆13st和铲斗13bk的角度(位置)。

对于传感器17bm、17st和17bk，例如，诸如电位计的角度传感器或检测位置的位置传感器被任意地使用。然而，在该实施例中，例如，角度传感器用作传感器17bm和17st，并且位置传感器用作传感器17bk。

例如，传感器17bm附接到动臂足销19bm，其轴向地通过机器主体11(上转向主体11b)支撑动臂13bm。

例如，传感器17st附接到枢销19st(在斗杆底端侧)，其轴向地通过动臂13bm的前端支撑斗杆13st的底端。

例如，传感器17bk通过附接到斗杆13st的侧部分的检测器(激光捕集器)C检测附接到铲斗油缸12bk的杆的标记M的位置。当检测到铲斗油缸12bk的伸缩移动时，检测到铲斗13bk相对于斗杆13st的位置(旋转角度)。

此外，传感器17bm、17st和17bk检测到的旋转角度可以被检测为例如，实施例中主体倾斜角度的绝对角度。然而，例如，可以分别检测动臂13bm、斗杆13st和铲斗13bk相对于机器主体11、动臂13bm、和斗杆13st的相对角度。

重量传感器18可以具有任意配置，但通过基于如传感器17bm和17st检测到的动臂13bm和斗杆13st的方位以及压力传感器18bmh和压力传感器18bmr检测到的悬臂油缸12bm的头部测压力和杆测压力计算的力矩平衡，获取铲斗13bk内负载的重量。

此外，将用于保护操作者的工作空间的驾驶室20安装在上转向主体11b的一侧。在驾驶室20内，在驾驶座21的左右部分中每个上提供的控制台22的上部分提供用作操作单元的操作杆23。此外，在驾驶室20内提供用作输入单元和显示单元的监视器29。

如图3所示，每个操作杆23的上前表面部分设置有按钮型开关25和拇指旋转型开关27。这些开关25和27以及图1示出的监视器29可用作干扰防止功能切换开关，其在通过提升动臂而提升具有接收在其内的负载的铲斗13bk同时相对于下行进主体11a转向上转向主体11b的转向操作期间自动防止工作装置13干扰负载接收构件T。下文将描述启用干扰防止功能时的操作和控制。

之后，图3示出控制工作装置13和线轴33bm、33st、33bk和33sw的控制电路的轮廓，线轴33bm、33st、33bk和33sw响应于控制阀控制工作油并可移动地提供在块35内，工作油为从车载发动机31驱动的主泵32供入油缸12bm、12st和12bk以及转向马达14的工作流体。此外，还在块35内可移动地提供行进马达控制线轴，但是出于阐明本说明书的目的并未示出。

动臂油缸12bm为竖直方向上操作工作装置13(图1)的单个杆型液压油缸。当在伸长方向通过操作杆23操作动臂油缸时，在提升方向相对于机器主体11(上转向主体11b)(动臂提升操作)操作图1示出的工作装置13(动臂13bm)。同时，当在缩短方向操作动臂油缸时，在降低方向相对于机器主体11(上转向主体11b)(动臂降低操作)操作工作装置13(动臂13bm)。

斗杆油缸12st为单个杆型液压油缸，其在前后方向相对于动臂13bm操作斗杆13st。当在伸长方向通过操作杆23(图3)操作斗杆油缸时，斗杆13st在向前方向，即远离操作者的方向相对于动臂13bm移动(斗杆伸出操作)。同时，当在缩短方向操作斗杆油缸时，斗杆13st在向后方向，即靠近操作者的方向相对于动臂13bm移动(斗杆伸入操作)。

铲斗油缸12bk为单个杆型液压油缸，其在前后方向相对于斗杆13st操作铲斗13bk。当在伸长方向相对于操作杆23(图3)操作铲斗油缸时，铲斗13bk在向前方向相对于斗杆13st移动(铲斗伸出操作)。同时，当在缩短方向操作铲斗油缸时，铲斗13bk在向后方向相对于斗杆13st移动(铲斗伸入操作)。

返回图3，电磁比例阀38bm、39bm、38st、39st、38bk、39bk、38sw和39sw为减压阀，其响应于来自控制器37的控制信号将来自导引泵40的第一导引压力转换为第二导引压力，并且向线轴33bm、33st、33bk和33sw的导引压力动作部分施加压力。

当输入单元电连接到转向传感器15、方位传感器17(传感器17bk、17bm和17st)、重量传感器18和操作杆23，并且输出单元电连接到电磁比例阀38bm、39bm、38st、39st、38bk、39bk、38sw和39sw的螺线管时，控制器37输出用于操作油缸12bm、12st和12bk以及转向马达14的电信号。此外，控制器37可以电检测由电磁比例阀38bm、39bm、38st、39st、38bk、39bk、38sw和39sw转换的第二导引压力。

之后，将描述附图所示的实施例的操作。

工作机器10通过挖掘操作接收进入铲斗13bk的负载(土壤)并且通过提升动臂同时相对于下行进主体11a转向上转向主体11b而执行提升具有接收在其中的负载的铲斗13bk的提升和转向操作，将负载输入负载接收构件T，诸如卡车(从而从其中移除土壤)。当重复一系列任务时，预定量的负载被传输到负载接收构件T。例如，如图1所示，当负载接收构件T的后部分位于工作机器10的前侧时，工作机器10通过铲斗13bk执行挖掘操作并且在铲斗伸入状态下转向上转向主体11b约90度。在一系列任务中，操作者可以通过。例如，切换开关25和27(图3)或向监视器29输入指令而手动设置是否启用干扰防止功能。

当干扰防止功能启用时，控制器37通过连续地记录工作装置13的前端从第一负载接收位置，即挖掘位置(挖掘点)P1(图2)，到负载输入位置，即土壤排放位置(土壤移除位置)P2(图2)，的最小高度，例如铲斗13bk或斗杆13st的最低部分的位置，进而记录工作装置13的前端侧轨迹T1(图2)，并且控制动臂提升操作和转向上转向主体11b的操作，从而通过基于轨迹T1(图2)随后(第二或以后的)提升和转向操作中操作者的操作使得工作装置13不干扰负载接收构件T。

即，当操作者谨慎地操作工作装置13从而使得工作装置在第一任务的提升和转向操作期间不干扰负载接收构件T时，只要工作装置沿着包括此时工作装置13的前端侧轨迹，即从负载接收构件T分离的位置，的轨迹移动，工作装置13就不干扰负载接收构件T。出于这一原因，当控制动臂提升操作和转向上转向主体11b的操作，从而使得工作装置13不进入第一轨迹，即从第二提升和转向操作开始朝向负载接收构件T时，可以防止相对于负载接收构件T的工作装置13的干扰。

具体地，当控制器37首先检测到第一负载接收操作，即使用铲斗13bk的挖掘操作之后的提升和转向操作时，控制器记录方位传感器17的传感器17bk检测到的铲斗13bk的最低部分的位置或传感器17st检测到的斗杆13st的最低部分的位置，即工作装置13的前端侧位置，直到将负载输入负载接收构件T，即检测到土壤移除操作。此外，为了检测挖掘操作、提升和转向操作以及土壤移除操作，基于如操作杆23的操作输入、重量传感器18(传感器18bmh和18bmr)检测到的负载的重量(动臂油缸12bm的头部压力和杆压力)、其改变的速度、转向传感器15检测到的上转向主体11b的转向角度、其改变的速度和改变的方向、和方位传感器17(传感器17bk、17bm和17st)检测到的铲斗13bk、动臂13bm和斗杆13st的位置以及其改变的速度和改变的方向中至少任意之一，使用任意的存在方法。之后，控制器37生成评估地图，该评估地图基于通过连续地绘制上述记录位置而计算到的工作装置13的前端(铲斗13bk的最低部分或斗杆13st的最低部分)的轨迹T1评估负载接收构件T存在的范围(位置)。之后，从第二负载接收操作到负载输入操作(土壤移除操作)的一系列任务中，控制器监视提升和转向操作中铲斗13bk的最低部分的位置或斗杆13st的最低部分的位置，即工作装置13的前端的位置、速度和方向，并且控制线轴33bm和/或线轴33sw的打开程度，从而通过当此类进入将要发生时忽略操作者的操作使得工作装置13的前端侧位置不进入评估地图中负载接收构件T存在的范围内。以此方式，控制动臂提升操作和转向上转向主体11b的操作。

此外，当土壤移除操作结束时，操作者降低动臂并相对于下行进主体11a(在相反的转向方向)转向上转向主体11b，从而使得铲斗13bk返回挖掘位置并开始第二挖掘操作。在此处，当启用干扰防止功能时，控制器37可以通过连续记录工作装置13的前端的位置，例如铲斗13bk或斗杆13st的最低部分的位置，而记录工作装置13的前端侧轨迹T2，直到工作装置在第一土壤移除操作之后的操作中从土壤排放位置返回挖掘位置，并且可以基于轨迹T2更新评估地图。

即，除非工作机器10和负载接收构件T之间的相对位置改变，否则土壤排放位置基本上每次都是相同的位置，但是从土壤排放位置返回到的挖掘位置可以每次都改变(例如，图2的位置P1和P1a)。此外，如果尽管工作装置13的前端(铲斗13bk的最低部分或斗杆13st的最低部分)的轨迹T2进入轨迹T1，即负载接收构件T附近的位置，但是工作装置13不干扰负载接收构件T，则负载接收构件T的存在范围小于当前评估的存在范围。出于这一原因，当更新评估地图以响应于比之轨迹T2中的轨迹T1更靠近负载接收构件T的位置减少负载接收构件T的存在范围时，可能期望的是，改善随后提升和转向操作中干扰防止功能准确性。

具体地，当控制器37检测到土壤移除操作时，控制器记录方位传感器17的传感器17bk检测到的铲斗13bk的最低部分的位置或传感器17st检测到的斗杆13st的最低部分的位置，即工作装置13的前端侧位置，直到负载被接收，即检测到土壤移除操作。之后，当通过连续绘制上述记录位置计算的工作装置13的前端(铲斗13bk的最低部分或斗杆13st的最低部分)的轨迹T2包括靠近轨迹T1内部的负载接收构件T的位置，换言之，进入负载接收构件T的存在范围的部分，控制器37减少在该部分的负载接收构件T的存在范围。

将参照图4所示流程图详细描述使用控制器37的控制。此外，流程图中带圈的数字指示步骤编号。

(步骤1)

控制器37确定干扰防止功能是否启用。当步骤1中控制器确定干扰防止功能未启用(禁用)，重复步骤1。同时，当控制器确定干扰防止功能启用，例程进入步骤2。

(步骤2)

控制器37确定是否检测到挖掘操作。当在步骤2中控制器确定未检测到挖掘操作，重复步骤2。同时，当控制器确定检测到挖掘操作，例程进入步骤3。

(步骤3)

控制器37确定是否检测到土壤移除操作。当在步骤3中控制器确定检测到土壤移除操作，例程返回步骤2。同时，当控制器确定未检测到挖掘操作，例程进入步骤4。

(步骤4)

控制器37确定是否检测到提升和转向操作。当在步骤4中控制器确定未检测到提升和转向操作，例程返回步骤3。同时，当控制器确定未检测到提升和转向操作，例程进入步骤5。

(步骤5)

控制器37开始记录工作装置13的前端(铲斗13bk的最低部分或斗杆13st的最低部分)的位置以及上转向主体11b的转向角度，并且将例程移动到步骤6。

(步骤6)

控制器37确定是否检测到土壤移除操作。当在步骤6中控制器确定未检测到土壤移除操作，例程返回步骤5。同时，当控制器确定检测到土壤移除操作，例程进入步骤7。

(步骤7)

控制器37结束对工作装置13的前端(铲斗13bk的最低部分或斗杆13st的最低部分)的位置以及上转向主体11b的转向角度的记录，基于由此记录计算的轨迹T1生成评估地图，并且将例程移动到步骤8。在该步骤中，包括第一挖掘操作、提升和转向操作以及土壤移除操作的一系列任务结束。

(步骤8)

控制器37确定是否检测到挖掘操作。当在步骤8中控制器确定未检测到挖掘操作，例程进入步骤9。同时，当控制器确定检测到挖掘操作，例程进入步骤10。

(步骤9)

控制器37记录工作装置13的前端(铲斗13bk的最低部分或斗杆13st的最低部分)的位置以及上转向主体11b的转向角度，并且将例程返回步骤8。

(步骤10)

如必要，控制器37基于由工作装置13的前端(铲斗13bk的最低部分或斗杆13st的最低部分)记录的位置以及上转向主体11b的记录转向角度计算的轨迹T2，即工作装置13的前端的当前位置，升级评估地图，并且将例程移动到步骤11。即，当轨迹T2比之轨迹T1更靠近负载接收构件T的存在范围，升级评估地图。否则，不升级评估地图。

(步骤11)

控制器37确定是否检测到土壤挖掘操作。当在步骤11中控制器确定检测到土壤移除操作，例程返回步骤8。同时，当控制器确定未检测到土壤移除操作，例程进入步骤12。

(步骤12)

控制器37确定是否检测到提升和转向操作。在步骤12，当控制器确定未检测到提升和转向操作，例程返回步骤11。当控制器确定检测到提升和转向操作，例程进入步骤13。

(步骤13)

控制器37将当前时间下工作装置13的前端(铲斗13bk的最低部分或斗杆13st的最低部分)的位置、速度和方向与评估地图比较，并且确定是否控制动臂提升操作和/或转向上转向主体11b的操作。即，当工作装置13的前端的位置、速度和方向被认为使得前端移动如评估地图中负载接收构件T的存在范围，控制器37确定需要动臂提升操作和/或转向上转向主体11b的操作以通过忽略操作者的操作使得前端避免负载接收构件T的存在范围。当在步骤13中控制器确定需要控制，例程进入步骤14。同时，当控制器确定不需要控制，例程进入步骤15。

(步骤14)

控制器37通过控制供应到通过线轴33bm的动臂油缸12bm的头部或杆的工作油的流量和方向和/或供应到通过线圈33sw的转向马达14的工作油的流量和方向，控制动臂提升操作和/或转向上转向主体11b的操作，并且将例程移动到步骤15。

(步骤15)

控制器37确定是否检测到土壤移除操作。当在步骤15中控制器确定未检测到土壤移除操作，例程返回步骤13。同时，当控制器确定检测到土壤移除操作，例程进入步骤16。

(步骤16)

控制器37确定干扰防止功能是否禁用。当在步骤16控制器确定干扰防止功能未禁用(启用)，例程返回步骤8。同时，当控制器确定干扰防止功能禁用，控制结束。

如上所述，根据上述实施例，由于至少控制动臂提升操作和转向上转向主体11b的操作其中之一，从而基于通过动臂提升操作和转向上转向主体11b的操作将由铲斗13bk接收的负载传输并输入到负载接收构件T内的提升和转向操作之一期间工作装置13的前端的一部分的轨迹T1，在操作者随后的提升和转向操作中，使得工作装置13不干扰负载接收构件T，因此，可行的是，基于提升和转向操作中的至少一者期间工作装置13不干扰负载接收构件T且不独立使用诸如专用传感器的装置的情况下的轨迹T1，控制动臂提升操作和转向上转向主体11b的操作中的中的至少一者，并且非常精确地防止工作装置13和负载接收构件T之间的干扰。

通常，由于工作机器10包括转向传感器15、方位传感器17和重量传感器18以监视工作机器的方位或操作以及负载的重量，因此可行的是，通过使用这些传感器15、17和18而不要求附加传感器来执行上述控制。因此，可行的是，防止以下问题：挖掘操作中土壤粘结到距离测量传感器并且由传感器的污染造成精确度的恶化，例如，在测量前方物体和铲斗13bk的前端或附接到其前端斗杆13st之间的距离的距离测量传感器的例子中。

具体地，由于生成了基于提升和转向操作之一期间工作装置13的前端的一部分的轨迹T1评估负载接收构件T的存在范围的评估地图，因此可行的是，设置参考，用于控制动臂提升操作和转向上转向主体11b的操作中至少任意之一从而在不使用非必须的复杂计算的情况下使得工作装置13在操作者随后的提升和转向操作中不移动到评估地图评估的负载接收构件T的存在范围内。

此外，由在除了提升和转向操作以外的其他操作中不控制动臂提升操作和转向上转向主体11b的操作，因此可行的是，即使在启用干扰防止功能时也保证工作装置13的移动范围上的一定的自由度。

此外，由于升级评估地图使得通过降低动臂并转向上转向主体11b从负载输入位置移动铲斗13bk的操作中工作装置13的前端的一部分的轨迹T2比之提升和转向操作中工作装置13的前端的一部分的轨迹T1更靠近负载接收构件T，因此可行的是，通过降低动臂并转向上转向主体11b使用从负载输入位置移动铲斗13bk的操作，进一步非常精确地设置负载接收构件T的存在范围。因此，可行的是，相对于负载接收构件T进一步有效地防止工作装置13的干扰，并且相对于负载接收构件T拓宽工作装置13的可操作范围，并且工作装置13和负载接收构件T之间不发生干扰且不发生使用控制器37对动臂提升操作或转向上转向主体11b的操作的控制。

之后，可行的是，有效地将负载，诸如作为工作构件的铲斗13bk挖掘的土壤，输入到负载接收构件T，并且不使工作装置13接触负载接收构件T。因此，在工作机器10中，诸如在工作装置13内提供的挖掘机中，非常适当地使用铲斗13bk是可行的。

因此，容易且非常安全地执行包括使用铲斗13bk的挖掘操作、提升和转向操作以及土壤移除操作的一系列操作以减少工作装置13和负载接收构件T之间的干扰的风险，甚至操纵铲斗13bk的挖掘位置的变化都是可行的。

此外，在上述实施例中，控制器37生成基于提升和转向操作中的至少一者期间工作装置13的前端的一部分的轨迹T1评估负载接收构件T的存在范围的评估地图，但是本发明不限于该配置。例如，可以通过直接比较提升和转向操作中的至少一者期间工作装置13的前端的一部分的轨迹T1与工作装置13的前端的当前位置，控制动臂提升操作和/或转向上转向主体11b的操作。

此外，工作构件不限于铲斗13bk，并且可以使用可以传输负载并将负载输入负载接收构件T的任意构件。例如，可以使用夹持负载的抓钩。

[工业实用性]

本发明适于挖掘机型工作机器。

[参考标号列表]

T：负载接收构件

10：工作机器

11：机器主体

11a：下行进主体

11b：上转向主体

13：工作装置

13bk：作为工作构件的铲斗

13bm：动臂

37：控制器

Claims (4)

1.一种工作机器，包括：

机器主体，包括下行进主体以及提供为可以在所述下行进主体上转向的上转向主体；

工作装置，包括轴向连接到所述上转向主体从而可上下移动的动臂以及提供为可以在所述工作装置的前端操作工作构件，用于接收进入所述工作构件的负载；以及

控制器，响应于操作者的操作至少控制所述上转向主体的转向移动以及所述动臂的上下移动，

其中所述控制器至少控制动臂提升操作和上转向主体转向操作中的一者，从而基于通过提升所述动臂以及转向所述上转向主体传输接收在所述工作构件中的所述负载的提升和转向操作中的一者期间所述工作装置前端的一部分的轨迹，在随后所述操作者提升和转向操作中，使得所述工作装置不干扰负载接收构件。

2.根据权利要求1所述的工作机器，

其中所述控制器生成基于提升和转向操作中的至少一者期间的所述部分的所述轨迹评估负载接收构件存在范围的评估地图，并且控制所述动臂提升操作和所述上转向主体转向操作中的至少任意一者，从而使得所述工作装置不在通过所述随后提升和转向操作中所述操作者的操作在所述评估地图中评估的所述负载接收构件存在范围内移动。

3.根据权利要求2所述的工作机器，

其中所述控制器升级所述评估地图，从而使得在通过降低所述动臂并转向所述上转向主体从负载输入位置移动所述工作构件的操作期间所述工作装置的所述前端的所述部分的所述轨迹比之所述提升和转向操作期间所述工作装置的所述前端的所述部分的所述轨迹更靠近所述负载接收构件时，减少所述评估地图内的所述负载接收构件存在范围。

4.根据权利要求1到3中的任意一项所述的工作机器，

其中，所述工作构件为挖掘铲斗，其中负载接收位置为挖掘位置。