KR102157285B1

KR102157285B1 - 작업 차량 및 작업 차량의 제어 방법

Info

Publication number: KR102157285B1
Application number: KR1020177015471A
Authority: KR
Inventors: 아키라 다니시게; 요시키 가미; 다카시 요코오; 유토 후지이; 하루키 니시구치
Original assignee: 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
Priority date: 2016-11-09
Filing date: 2016-11-09
Publication date: 2020-09-17
Also published as: JPWO2018087833A1; US20180266082A1; WO2018087833A1; CN108291386A; US10480160B2; DE112016000202T5; JP6189557B1; DE112016000202B4; CN108291386B; KR20180070503A

Abstract

작업 차량의 동작을 제어하는 메인 컨트롤러(52)는, 판별부(522)와, 이상 판정부(523)를 포함하고 있다. 판별부(522)는, 부속품에 관한 정보에 기초하여, 부속품이 센서(73A, 73B)를 가지는지의 여부를 판별한다. 이상 판정부(523)는, 부속품이 센서(73A, 73B)를 가진 것으로 판별부(522)가 판별한 경우에 있어서, 센서(73A, 73B)로부터의 신호를 수신할 수 없는 경우에, 이상이 발생한 것으로 판정한다.

Description

작업 차량 및 작업 차량의 제어 방법{WORK VEHICLE AND WORK VEHICLE CONTROL METHOD}

본 발명은, 작업 차량(work vehicle) 및 작업 차량의 제어 방법에 관한 것이다.

종래의 작업 차량에 관한 것으로서, 국제 공개 제2014/167728호(특허 문헌 1)에는, 작업기를 구동시키는 유압(油壓) 실린더의 스트로크 동작에 이변이 생기고 있다는 통지를 받았을 경우, 유압 실린더의 스트로크 위치를 검출하는 위치 센서의 동작 상태를 진단하는 것이 개시되어 있다.

국제 공개 제2014/167728호

특허 문헌 1에는, 위치 센서에 생기고 있는 단선(斷線) 검지를, 서비스 맨이 전용(專用) 기기(機器)로 계측하는 것이 기재되어 있다. 그러나, 위치 센서의 단선 검지를 위해 전용 기기를 운반하여 계측하는 것은 시간이 소요된다.

본 발명의 목적은, 작업기에 설치되는 센서의 이상을 간단하고 또한 신속하게 검지할 수 있는 작업 차량 및 작업 차량의 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 태양에 관한 작업 차량은, 차량 본체와, 차량 본체에 장착된 작업기를 구비하고 있다. 작업기는, 착탈 가능한 부속품(attachment)을 가지고 있다. 작업 차량은, 작업 차량의 동작을 제어하는 컨트롤러를 구비하고 있다. 컨트롤러는, 판별부와, 이상(異狀) 판정부를 포함하고 있다. 판별부는, 부속품에 관한 정보에 기초하여, 부속품이 센서를 구비하는지의 여부를 판별한다. 이상 판정부는, 부속품이 센서를 구비하는 것으로 판별부가 판별한 경우에 있어서, 센서로부터의 신호를 수신할 수 없는 경우에, 이상이 발생한 것으로 판정한다.

상기한 작업 차량에 있어서, 부속품에 관한 정보는, 부속품의 형상에 관한 정보를 포함하고 있다.

상기한 작업 차량에 있어서, 부속품에 관한 정보는, 센서를 구비하는 부속품에 관한 정보와, 센서를 가지고 있지 않은 부속품에 관한 정보를 포함하고 있다.

상기한 작업 차량에 있어서, 부속품은 버킷(bucket)이다.

상기한 작업 차량에 있어서, 작업기는, 차량 본체에 대하여 회동(回動) 가능하게 차량 본체에 장착되는 붐(boom)과, 붐에 대하여 회동 가능하게 붐에 장착되는 암(arm)을 가지고 있다. 버킷은, 암에 대한 회동축(回動軸)인 버킷축(bucket axis)과 버킷축에 직교하는 틸트축(tilt axis)과의 각각을 중심으로 회동 가능하게, 암에 장착되어 있다.

상기한 작업 차량은, 이상 판정부가 이상이 발생한 것으로 판정했을 때 이상을 통지하는 통지부를 더 구비하고 있다.

본 발명의 일 태양에 관한 차량은, 차량 본체와, 차량 본체에 장착된 작업기를 구비하고 있다. 작업기는, 착탈 가능한 부속품을 가지고 있다. 상기 작업 차량의 제어 방법은, 부속품에 관한 정보에 기초하여, 부속품이 센서를 구비하는지의 여부를 판별하는 단계와, 부속품이 센서를 가지고 있는 것으로 판별한 경우에 있어서, 센서로부터의 신호를 수신할 수 없는 경우에, 이상이 발생한 것으로 판정하는 단계를 포함하고 있다.

작업 차량 및 작업 차량의 제어 방법에 관하여, 작업기에 설치되는 센서의 이상을 간단하고 또한 신속하게 검지하는 것이 가능하게 된다.

도 1은 실시형태에 기초한 작업 차량의 외관을 설명하는 도면이다.
도 2는 버킷의 틸트 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 작업 차량의 하드웨어 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 위치 센서에 대하여 설명하는 도면이다.
도 5는 실시형태에 기초한 센서 이상 검지 시스템의 기능적 구성을 나타낸 블록도이다.
도 6은 센서 이상 검지 시스템의 동작을 설명하는 플로우차트이다.
도 7은 부속품을 선택할 때 표시되는 사용자 인터페이스이다.
도 8은 부속품을 선택할 때 표시되는 사용자 인터페이스이다.
도 9는 부속품을 선택할 때 표시되는 사용자 인터페이스이다.
도 10은 센서 이상 시의 경고를 표시하는 사용자 인터페이스이다.
도 11은 센서 이상 시의 경고를 표시하는 사용자 인터페이스이다.

이하, 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 이하의 설명에서는, 동일 부품에는, 동일한 부호를 부여하고 있다. 이들의 명칭 및 기능도 같다. 따라서, 이들에 대한 상세한 설명은 반복하지 않는다.

실시형태에 있어서의 구성을 적절히 조합시켜 사용하는 것은 당초부터 예정되어 있는 것이다. 또한, 일부의 구성 요소를 이용하지 않을 경우도 있다.

[작업 차량의 전체 구성]

먼저, 작업 차량(100)의 일례로서, 유압 셔블의 구성에 대하여 설명한다. 도 1은, 실시형태에 기초한 작업 차량(100)의 외관을 설명하는 도면이다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 작업 차량(100)은, 주행체(101)와, 선회체(旋回體)(103)와, 작업기(104)를 주로 가지고 있다. 주행체(101)와, 선회체(103)에 의해, 작업 차량 본체가 구성되어 있다. 주행체(101)는, 좌우 한 쌍의 크롤러(crawlers)를 가지고 있다. 선회체(103)는, 주행체(101)의 상부의 선회(旋回) 기구(機構)를 통하여 선회 가능하게 장착된다. 선회체(103)는, 운전실(108) 등을 포함하고 있다.

작업기(104)는, 선회체(103)에 있어서, 상하 방향으로 작동 가능하게 축지지되어 있고, 토사의 굴삭 등의 작업을 행한다. 작업기(104)는, 유압 펌프(도 3 참조)로부터 공급되는 작동유에 의해 동작한다. 작업기(104)는, 붐(105)과, 암(106)과, 버킷(107)과, 붐 실린더(10)와, 암 실린더(11)와, 버킷 실린더(12)와, 틸트 실린더(13A, 13B)를 포함하고 있다.

그리고, 본 실시형태에 있어서는, 작업기(104)를 기준으로 하여 각 부의 위치 관계에 대하여 설명한다.

작업기(104)의 붐(105)은, 선회체(103)에 대하여, 붐 핀(boom pin)(14)을 중심으로 회동한다. 선회체(103)에 대하여 회동하는 붐(105)의 특정한 부분, 예를 들면, 붐(105)의 선단부가 이동하는 궤적은 원호형이며, 그 원호를 포함하는 평면이 특정된다. 작업 차량(100)을 평면에서 본 경우에, 상기 평면은 직선으로서 표현된다. 이 직선의 연장되는 방향이, 작업 차량 본체의 전후 방향, 또는 선회체(103)의 전후 방향이며, 이하에서는 단지 전후 방향이라고도 한다. 작업 차량 본체의 좌우 방향(차폭 방향), 또는 선회체(103)의 좌우 방향은, 평면에서 볼 때 전후 방향에 직교하는 방향이며, 이하에서는 단지 좌우 방향이라고도 한다. 작업 차량 본체의 상하 방향, 또는 선회체(103)의 상하 방향은, 전후 방향 및 좌우 방향을 따라서 정해지는 평면과 직교하는 방향이며, 이하에서는 단지 상하 방향이라고도 한다.

전후 방향에 있어서, 작업 차량 본체로부터 작업기(104)가 돌출되어 있는 측이 전방향(前方向)이며, 전방향과는 반대 방향이 후방향이다. 전방향을 보아 좌우 방향의 우측, 좌측이 각각 우측 방향, 좌측 방향이다. 상하 방향에 있어서 지면이 있는 측이 하측, 비어 있는 측이 상측이다. 전후 방향은, 도 1에 나타낸 X방향이며, 좌우 방향은 Y방향이며, 상하 방향은 Z방향이다.

전후 방향이란, 운전실(108) 내의 운전석에 착석한 오퍼레이터의 전후 방향이다. 좌우 방향이란, 운전석에 착석한 오퍼레이터의 좌우 방향이다. 상하 방향과는, 운전석에 착석한 오퍼레이터의 상하 방향이다. 운전석에 착석한 오퍼레이터에게 정대(正對)하는 방향이 전방향이며, 운전석에 착석한 오퍼레이터의 배후 방향이 후방향이다. 운전석에 착석한 오퍼레이터가 정면에 정대했을 때의 우측, 좌측이 각각 우측 방향, 좌측 방향이다. 운전석에 착석한 오퍼레이터의 발밑 측이 하측, 머리 위 측이 상측이다.

붐(105)의 기단부(基端部)(붐 후드)는, 붐 핀(14)을 통하여 선회체(103)에 장착되어 있다. 암(106)의 기단부(암 후드)는, 암 핀(arm pin)(15)을 통하여 붐(105)의 선단부(붐 탑)에 장착되어 있다. 암(106)의 선단부(암 탑)에는, 버킷 핀(bucket pin)(16)을 통하여, 연결 부재(109)가 장착되어 있다. 연결 부재(109)는, 실린더 핀(18)을 통하여 버킷 실린더(12)와 연결되어 있다.

버킷(107)은, 틸트 핀(17)을 통하여 연결 부재(109)에 장착되어 있다. 버킷(107)은, 연결 부재(109)를 통하여, 암(106)에 장착되어 있다. 버킷(107)은, 작업기(104)의 선단부에 설치되어 있다. 버킷(107)은, 작업기(104)의 선단에 착탈(着脫) 가능하게 장착된 부속품의 일례이다.

붐 핀(14)과 암 핀(15)과 버킷 핀(16)은, 모두 평행한 위치 관계로 배치되어 있다. 붐 핀(14)과 암 핀(15)과 버킷 핀(16)은, 좌우 방향으로 연장되어 있다.

붐 핀(14)은, 붐축(boom axis)(J1)을 가진다. 암 핀(15)은, 암축(arm axis)(J2)을 가진다. 버킷 핀(16)은, 버킷축(J3)을 가진다. 틸트 핀(17)은, 틸트축(J4)을 가진다. 붐축(J1), 암축(J2), 및 버킷축(J3)의 각각은, Y방향으로 연장되어 있다.

붐(105)은, 회동축인 붐축(J1)을 중심으로, 작업 차량 본체에 대하여 회동 가능하다. 암(106)은, 붐축(J1)과 평행한 회동축인 암축(J2)을 중심으로, 붐(105)에 대하여 회동 가능하다. 버킷(107)은, 붐축(J1) 및 암축(J2)과 평행한 회동축인 버킷축(J3)을 중심으로, 암(106)에 대하여 회동 가능하다. 버킷(107)은, 버킷축(J3)와 직교하는 회동축인 틸트축(J4)을 중심으로, 암(106)에 대하여 회동 가능하다.

붐 실린더(10)는, 붐(105)을 구동한다. 암 실린더(11)는, 암(106)을 구동한다. 버킷 실린더(12)는, 연결 부재(109) 및 버킷(107)을 구동한다. 붐 실린더(10), 암 실린더(11), 버킷 실린더(12), 및 틸트 실린더(13A, 13B)는 모두, 작동유에 의해 구동되는 유압 실린더이다.

[버킷의 구성]

버킷(107)은, 틸트 버킷(tilt bucket)이라고 하는 것이다. 버킷(107)은, 연결 부재(109)를 통하여, 또한 버킷 핀(16)을 통하여 암(106)의 선단부에 연결되어 있다. 버킷(107)은, 버킷 실린더(12)가 신축함으로써, 버킷 핀(16)의 중심축을 중심으로 하여 회동할 수 있도록, 연결 부재(109)에 장착되어 있다.

연결 부재(109)에 있어서, 연결 부재(109)의 버킷 핀(16)이 장착되는 측과는 반대의 버킷(107) 측에, 틸트 핀(17)을 통하여 버킷(107)이 장착되어 있다. 틸트 핀(17)은, 버킷 핀(16)과 직교하고 있다. 버킷(107)은, 틸트 핀(17)을 통하여, 틸트 핀(17)의 중심축을 중심으로 하여 회동할 수 있도록 연결 부재(109)에 장착되어 있다.

이와 같은 구조에 의해, 버킷(107)은, 버킷 핀(16)의 중심축을 중심으로 하여 회동할 수 있고, 또한 틸트 핀(17)의 중심축을 중심으로 하여 회동할 수 있다. 오퍼레이터는, 버킷(107)을 틸트 핀(17)의 중심축을 중심으로 회동시킴으로써, 날끝(cutting edge)(1071a)을 지면에 대하여 경사지게 할 수 있다.

버킷(107)은, 복수의 날(1071)을 구비하고 있다. 복수의 날(1071)은, 버킷(107)의 틸트 핀(17)이 장착되는 측과는 반대측의 단부(端部)에 장착되어 있다. 복수의 날(1071)은, 틸트 핀(17)과 직교하는 방향으로 배열되어 있다. 복수의 날(1071)은, 일렬로 정렬되어 있다. 또한, 복수의 날(1071)의 날끝(1071a)도 일렬로 정렬되어 있다.

도 2는, 버킷(107)의 틸트 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 틸트 핀(17)에 대하여 좌우에, 틸트 실린더(13A, 13B)가 설치되어 있다. 틸트 실린더(13A)는, 버킷(107)과 연결 부재(109)를 연결하고 있다. 틸트 실린더(13A)의 실린더 로드의 선단이 버킷(107)의 본체 측에 연결되고, 틸트 실린더(13A)의 실린더 튜브측이 연결 부재(109)에 연결되어 있다.

틸트 실린더(13B)는, 틸트 실린더(13A)와 마찬가지로, 버킷(107)과 연결 부재(109)를 연결하고 있다. 틸트 실린더(13B)의 실린더 로드의 선단이 버킷(107)의 본체 측에 연결되고, 틸트 실린더(13B)의 실린더 튜브측이 연결 부재(109)에 연결되어 있다.

도 2의 (A)에는, 수평 상태의 버킷(107)이 도시되어 있다. 도 2의 (B)에는, 시계 회전 방향으로 최대각 θmax까지 틸트한 상태의 버킷(107)이 도시되어 있다. 도 2의 (A)에 나타낸 수평 상태로부터 도 2의 (B)에 나타낸 최대한 틸트한 상태로의 천이(遷移)로서 나타낸 바와 같이, 틸트 실린더(13A)가 신장될 때, 틸트 실린더(13B)가 수축된다. 이로써, 버킷(107)은, 틸트축(J4)을 회동 중심으로 하여, 틸트 핀(17)의 주위를 시계 회전 방향으로 회동한다.

도 2의 (C)에는, 반시계 회전 방향으로 최대각 θmax까지 틸트한 상태의 버킷(107)이 도시되어 있다. 도 2의 (A)에 나타낸 수평 상태로부터 도 2의 (C)에 나타낸 최대한 틸트한 상태로의 천이로서 나타낸 바와 같이, 틸트 실린더(13B)가 신장될 때, 틸트 실린더(13A)가 수축된다. 이로써, 버킷(107)은, 틸트축(J4)을 회동 중심으로 하여, 틸트 핀(17)의 주위를 반시계 회전 방향으로 회동한다. 이와 같이, 버킷(107)은, 틸트축(J4)을 중심으로 시계 회전 방향과 반시계 회전 방향으로 회동한다.

틸트 실린더(13A, 13B)의 신축(伸縮)은, 운전실(108) 내의 도시하지 않은 조작 장치에 의해 행할 수 있다. 작업 차량(100)의 오퍼레이터가 조작 장치를 조작함으로써, 작동유가 틸트 실린더(13A, 13B)에 공급 또는 틸트 실린더(13A, 13B)로부터 배출되고, 틸트 실린더(13A, 13B)가 신축된다. 그 결과, 버킷(107)은, 조작의 양에 따른 양만큼 시계 회전 방향 또는 반시계 회전 방향으로 회동(틸트)한다. 조작 장치는, 예를 들면, 조작 레버, 슬라이딩식 스위치, 또는 페달식 페달을 포함하여 구성된다.

[하드웨어 구성]

도 3은, 작업 차량(100)의 하드웨어 구성을 나타낸 도면이다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 작업 차량(100)은, 틸트 실린더(13A, 13B)와, 조작 장치(51)와, 메인 컨트롤러(52)와, 모니터 장치(53)와, 엔진 컨트롤러(54)와, 엔진(55)과, 유압 펌프(56)와, 경사판 구동 장치(57)와, 전자(電磁) 비례 제어 밸브(61A, 61B)와, 메인 밸브(62A, 62B)와, 센서(71A, 71B)와, 센서(72A, 72B)와, 센서(73A, 73B)를 구비하고 있다. 유압 펌프(56)는, 작업기(104)에 작동유를 공급하는 메인 펌프(56A)와 전자 비례 제어 밸브(61A, 61B)에 오일을 직접 공급하는 파일럿용 펌프(56B)를 가지고 있다. 그리고, 전자 비례 제어 밸브는, EPC 밸브라고도 한다.

조작 장치(51)는, 작업기(104)를 조작하기 위한 장치이다. 본 실시형태에서는, 조작 장치(51)는, 전자식의 장치로서, 버킷(107)을 틸트시키기 위한 장치이다. 조작 장치(51)는, 조작 레버(51a)와, 조작 레버(51a)의 조작량을 검출하는 조작 검출기(51b)를 포함하고 있다. 작업 차량(100)의 오퍼레이터가 조작 레버(51a)를 조작하면, 조작 검출기(51b)는, 조작 레버(51a)의 조작 방향 및 조작량에 따른 전기 신호를 메인 컨트롤러(52)에 출력한다.

모니터 장치(53)는, 메인 컨트롤러(52)와 통신 가능하게 접속되어 있다. 모니터 장치(53)는, 작업 차량(100)의 엔진 상태, 가이던스(guidance) 정보, 경고 정보 등을 표시한다. 또한, 모니터 장치(53)는, 작업 차량(100)의 각종 동작에 관한 설정 지시를 접수한다. 모니터 장치(53)는, 접수한 설정 지시를, 메인 컨트롤러(52)에 통지한다.

엔진(55)은, 유압 펌프(56)에 접속하기 위한 구동축을 가지고 있다. 엔진(55)의 회전에 의해, 유압 펌프(56)로부터 작동유가 토출(吐出)된다. 엔진(55)은, 일례로서 디젤 엔진이다.

엔진 컨트롤러(54)는, 메인 컨트롤러(52)로부터의 지시에 따라 엔진(55)의 동작을 제어한다. 엔진 컨트롤러(54)는, 메인 컨트롤러(52)로부터의 지시에 따라 연료 분사 장치가 분사하는 연료 분사량 등의 제어를 행함으로써, 엔진(55)의 회전수를 조절한다. 또한, 엔진 컨트롤러(54)는, 메인 컨트롤러(52)로부터의 유압 펌프(56)에 대한 제어 지시에 따라 엔진(55)의 엔진 회전수를 조절한다.

유압 펌프(56)는, 엔진(55)에 의해 구동된다. 메인 펌프(56A)는, 작업기(104) 등의 구동에 사용하는 작동유를 토출한다. 파일럿용 펌프(56B)는, 전자 비례 제어 밸브(61A, 61B)에 대하여 작동유를 토출한다.

메인 펌프(56A)에는, 경사판 구동 장치(57)가 접속되어 있다. 경사판 구동 장치(57)는, 메인 컨트롤러(52)로부터의 지시에 기초하여 구동하고, 메인 펌프(56A)의 경사판의 경사 각도를 변경한다.

메인 컨트롤러(52)는, 작업 차량(100) 전체의 동작을 제어하는 컨트롤러이며, CPU(Central Processing Unit), 불휘발성 메모리, 타이머 등에 의해 구성되어 있다. 메인 컨트롤러(52)는, 엔진 컨트롤러(54), 모니터 장치(53)를 제어한다.

메인 컨트롤러(52)는, 조작 레버(51a)의 조작량에 따른 전류값의 전류를 전자 비례 제어 밸브(61A, 61B)에 출력한다. 메인 컨트롤러(52)는, 조작 레버가 제1 방향으로 조작되면, 조작량에 따른 전류값의 전류를 전자 비례 제어 밸브(61A)에 출력한다. 또한, 메인 컨트롤러(52)는, 조작 레버가 제1 방향과는 반대의 제2 방향으로 조작되면, 조작량에 따른 전류값의 전류를 전자 비례 제어 밸브(61B)에 출력한다.

그리고, 본 예에 있어서는, 메인 컨트롤러(52)와 엔진 컨트롤러(54)가 각각 별도로 설치된 구성에 대하여 설명하고 있지만, 공통의 하나의 컨트롤러로 할 수도 있다.

유압 펌프(56)의 토출구(吐出口)는, 메인 밸브(62A, 62B)와 연통되어 있다. 메인 밸브(62A, 62B)는, 스풀(spool)(621)을 가지고 있다. 메인 밸브(62A)는, 틸트 실린더(13A)의 오일실과 연통되어 있다. 메인 밸브(62B)는, 틸트 실린더(13B)의 오일실에 연통되어 있다. 유압 펌프(56)의 토출구는 또한, 전자 비례 제어 밸브(61A, 61B)에 연통되어 있다.

전자 비례 제어 밸브(61A)는, 파일럿용 펌프(56B)로부터 오일이 직접 공급된다. 전자 비례 제어 밸브(61A)는, 파일럿용 펌프(56B)로부터 공급되는 오일을 사용하여, 전류값에 따른 파일럿압을 발생한다. 전자 비례 제어 밸브(61A)는, 파일럿압에 의해 메인 밸브(62A)의 스풀(621)을 구동한다.

메인 밸브(62A)는, 전자 비례 제어 밸브(61A)와, 버킷(107)을 동작시키는 틸트 실린더(13A)와의 사이에 설치되어 있다. 메인 밸브(62A)는, 스풀(621)의 위치에 따른 오일량의 작동유를 틸트 실린더(13A)에 공급한다.

전자 비례 제어 밸브(61B)는, 전자 비례 제어 밸브(61A)와 마찬가지로, 파일럿용 펌프(56B)로부터 오일이 직접 공급된다. 전자 비례 제어 밸브(61B)는, 파일럿용 펌프(56B)로부터 공급되는 오일을 사용하여, 전류값에 따른 파일럿압을 발생한다. 전자 비례 제어 밸브(61B)는, 파일럿압에 의해 메인 밸브(62B)의 스풀(621)을 구동한다.

메인 밸브(62B)는, 전자 비례 제어 밸브(61B)와 버킷(107)을 동작시키는 틸트시키는 실린더(13B)와의 사이에 설치되어 있다. 메인 밸브(62B)는, 스풀(621)의 위치에 따른 오일량의 작동유를 틸트 실린더(13B)에 공급한다.

이와 같이, 전자 비례 제어 밸브(61A)는, 파일럿압에 의해, 틸트 실린더(13A)에 공급되는 작동유의 유량(流量)을 제어한다. 또한, 전자 비례 제어 밸브(61B)는, 파일럿압에 의해, 틸트 실린더(13B)에 공급되는 작동유의 유량을 제어한다. 이에 따라 틸트 실린더(13A, 13B)가 신장(伸長) 또는 수축하여, 버킷(107)은 틸트 핀(17)을 중심으로 시계 회전 방향과 반시계 회전 방향으로 회동한다.

작업 차량(100)에 있어서는, 메인 컨트롤러(52)로부터 전자 비례 제어 밸브(61A, 61B)에 출력된 전류의 전류값에 따른 파일럿압이, 전자 비례 제어 밸브(61A, 61B)로부터 메인 밸브(62A, 62B)에 출력된다. 전자 비례 제어 밸브(61A, 61B)로부터 메인 밸브(62A, 62B)에 출력된 파일럿압에 따른 속도로, 틸트 실린더(13A, 13B)가 이동한다. 그러므로, 작업 차량(100)에 있어서는, 메인 컨트롤러(52)로부터 전자 비례 제어 밸브(61A, 61B)에 출력된 전류의 전류값에 따른 속도로, 틸트 실린더(13A, 13B)가 이동하게 된다.

그리고, 상기에 있어서는, 유압 펌프(56)가, 작업기(104)에 작동유를 공급하는 메인 펌프(56A)와 전자 비례 제어 밸브(61A, 61B)에 오일을 공급하는 파일럿용 펌프(56B)를 가지는 구성을 예로 들어 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 작업기(104)에 작동유를 공급하는 유압 펌프와, 전자 비례 제어 밸브(61A, 61B)에 오일을 공급하는 유압 펌프를 같은 유압 펌프(1개의 유압 펌프)로 해도 된다. 이 경우, 이 유압 펌프로부터 토출되는 오일의 흐름을, 작업기(104)의 바로 앞에서 분기(branch)시키고, 또한 분기된 오일을 감압한 후, 전자 비례 제어 밸브(61A, 61B)에 공급하면 된다.

센서(71A)는, 메인 컨트롤러(52)로부터 전자 비례 제어 밸브(61A)에 출력된 전류의 전류값을 측정하고, 측정 결과를 메인 컨트롤러(52)에 출력한다. 센서(71B)는, 메인 컨트롤러(52)로부터 전자 비례 제어 밸브(61B)에 출력된 전류의 전류값을 측정하고, 측정 결과를 메인 컨트롤러(52)에 출력한다.

센서(72A)는, 전자 비례 제어 밸브(61A)로부터 메인 밸브(62A)에 출력된 파일럿압을 측정하고, 측정 결과를 메인 컨트롤러(52)에 출력한다. 센서(72B)는, 전자 비례 제어 밸브(61B)로부터 메인 밸브(62B)에 출력된 파일럿압을 측정하고, 측정 결과를 메인 컨트롤러(52)에 출력한다.

위치 센서(73A)는, 틸트 실린더(13A)의 실린더 헤드에 장착되어 있다. 위치 센서(73A)는, 틸트 실린더(13A)의 피스톤의 스트로크 길이를 계측하는 스트로크 센서이다. 위치 센서(73B)는, 틸트 실린더(13B)의 실린더 헤드에 장착되어 있다. 위치 센서(73B)는, 틸트 실린더(13B)의 피스톤의 스트로크 길이를 계측하는 스트로크 센서이다.

위치 센서(73A, 73B)는, 메인 컨트롤러(52)에 전기적으로 접속되어 있다. 위치 센서(73A, 73B)의 검출 신호에 기초하여, 틸트 실린더(13A, 13B)의 스트로크 길이가 계측되고, 계측된 스트로크 길이는 메인 컨트롤러(52)에 출력된다. 메인 컨트롤러(52)는, 입력된 틸트 실린더(13A, 13B)의 스트로크 길이에 기초하여, 버킷(107)의 위치 및 자세 등을 연산할 수 있다.

[위치 센서의 구성]

도 4는, 위치 센서(73A, 73B)에 대하여 설명하는 도면이다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 틸트 실린더(13A, 13B)에, 위치 센서(73A, 73B)가 설치되어 있다. 설명의 편의 상, 틸트 실린더(13A, 13B)에 장착된 위치 센서(73A, 73B)에 대하여 설명하지만, 다른 유압 실린더에도 동일한 위치 센서가 장착되어 있다.

틸트 실린더(13A, 13B)는, 실린더 튜브(C1)와, 실린더 로드(C2)를 가지고 있다. 실린더 로드(C2)는, 실린더 튜브(C1) 내에 있어서, 실린더 튜브(C1)에 대하여 상대적으로 이동할 수 있다. 실린더 튜브(C1)에는, 피스톤(C3)이 실린더 튜브(C1)에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되어 있다. 피스톤(C3)에는, 실린더 로드(C2)가 장착되어 있다. 실린더 로드(C2)는, 실린더 헤드(C4)에 슬라이딩 가능하게 설치되어 있다.

실린더 헤드(C4)와 피스톤(C3)과 실린더 내벽에 의해 구획된 룸이, 실린더 헤드 측의 오일실(C5)을 구성하고 있다. 피스톤(C3)을 통하여 실린더 헤드 측의 오일실(C5)은 반대측의 룸이, 실린더 보텀 측의 오일실(C6)을 구성하고 있다. 그리고, 실린더 헤드(C4)에는, 실린더 헤드(C4)와 실린더 로드(C2)와의 간극을 밀봉하고, 먼지 등이 실린더 헤드 측의 오일실(C5)에 들어가지 않도록 하기 위한, 실링 부재가 설치되어 있다.

실린더 헤드 측의 오일실(C5)에 작동유가 공급되고, 실린더 보텀 측의 오일실(C6)보다 작동유가 배출되는 것에 의해, 실린더 로드(C2)가 후퇴한다. 실린더 헤드 측의 오일실(C5)로부터 작동유가 배출되고, 실린더 보텀 측의 오일실(C6)에 작동유가 공급되는 것에 의해, 실린더 로드(C2)가 전진한다. 실린더 로드(C2)는, 도면 중 좌우 방향으로 직동(直動)한다.

실린더 헤드 측의 오일실(C5)의 외부에 있어, 실린더 헤드(C4)에 밀접한 장소에는, 위치 센서(73A, 73B)를 덮고, 위치 센서(73A, 73B)를 내부에 수용하는 케이스(114)가 설치되어 있다. 케이스(114)는, 실린더 헤드(C4)에 볼트 등에 의해 체결 등 되어, 실린더 헤드(C4)에 고정되어 있다.

위치 센서(73A, 73B)는, 회전 롤러(111)와, 회전 중심축(112)과, 회전 센서부(113)를 가지고 있다. 회전 롤러(111)는, 그 표면이 실린더 로드(C2)의 표면에 접촉하고, 실린더 로드(C2)의 직동에 따라 회전 가능하게 설치되어 있다. 회전 롤러(111)에 의해, 실린더 로드(C2)의 직선 운동이 회전 운동으로 변환된다. 회전 중심축(112)은, 실린더 로드(C2)의 직동 방향에 대하여, 직교하도록 배치되어 있다.

회전 센서부(113)는, 회전 롤러(111)의 회전량(회전 각도)을 검출 가능하게 구성되어 있다. 회전 센서부(113)에 의해 검출된 회전 롤러(111)의 회전량(회전 각도)을 나타내는 신호는, 전기 신호선을 통하여, 메인 컨트롤러(52)에 보내진다. 메인 컨트롤러(52)는, 상기 회전량을 나타내는 신호를, 틸트 실린더(13A, 13B)의 실린더 로드(C2)의 위치(스트로크 위치)로 변환한다.

[센서 이상 검지 시스템의 구성]

도 5는, 실시형태에 기초한 센서 이상 검지 시스템의 기능적 구성을 나타낸 블록도이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 작업 차량(100)은, 메인 컨트롤러(52)와, 모니터 장치(53)와, 위치 센서(73A, 73B)를 구비하고 있다.

메인 컨트롤러(52)는, 기억부(521)와, 판별부(522)와, 이상 판정부(523)를 포함하여 구성되어 있다. 모니터 장치(53)는, 모니터 컨트롤러(531)와, 표시부(532)를 포함하여 구성되어 있다.

모니터 컨트롤러(531)는, 버킷(107) 등의, 작업기(104)의 부속품에 관한 정보를 기억한다. 오퍼레이터는, 표시부(532)를 조작하여, 부속품에 관한 정보를 모니터 장치(53)에 대하여 입력할 수 있다. 이로써, 각 부속품마다, 부속품에 관한 정보를 포함하는 파일이 제작된다. 이들 파일이, 모니터 컨트롤러(531)에 저장된다. 부속품은, 틸트 버킷인 실시형태의 버킷(107), 및 틸트 불가능한 종래의 버킷을 포함하고 있다. 또는 부속품은, 브레이커 등의, 버킷 이외의 부속품을 포함하고 있다.

부속품에 관한 정보는, 부속품이 센서를 구비하는지의 여부의 정보를 포함하고 있다. 모니터 컨트롤러(531)는, 부속품이 센서를 구비하는지의 여부의 정보를 기억한다. 예를 들면, 전술한 버킷(107)은, 틸트 실린더(13A, 13B)의 스트로크 위치를 검출하기 위한 위치 센서(73A, 73B)를 가지고 있다. 모니터 컨트롤러(531)는, 버킷(107)이, 위치 센서(73A, 73B)를 가지는 부속품인 것을 기억한다. 또한 모니터 컨트롤러(531)는, 종래의 버킷이 센서를 가지고 있지 않은 부속품인 것을 기억한다.

부속품이 가지는 센서는, 실린더의 피스톤의 스트로크 길이를 계측하는 스트로크 센서에 한정되지 않고, 임의의 센서라도 된다. 예를 들면, 버킷이 틸트 로우 데이터를 통하여 암에 장착되는 경우에 있어서, 부속품이 가지는 센서는, 암에 대한 버킷의 회동 각도를 검출하는 센서, 예를 들면, 로터리 인코더라도 된다.

부속품에 관한 정보는, 부속품의 형상에 관한 정보를 포함하고 있다. 모니터 컨트롤러(531)는, 부속품의 형상에 관한 정보를 기억한다. 예를 들면, 모니터 컨트롤러(531)는, 버킷(107)의 버킷 핀(16)과 날끝(1071a)과의 사이의 거리 등의, 버킷의 외형을 나타내는 2점 사이의 거리 및 각도에 관한 정보를 기억한다. 부속품에 관한 정보는, 부속품의 중량에 관한 정보를 포함해도 된다.

부속품에 관한 정보는, 부속품의 동작 속도를 예측하기 위한 데이터의 교정 결과에 관한 정보를 포함해도 된다. 예를 들면, 부속품에 관한 정보는, 버킷(107)을 틸트 동작시키기 위한 틸트 실린더(13A, 13B)의 동작 속도와, 전자 비례 제어 밸브(61A, 61B)가 발생하는 파일럿압과의 관계를 규정한 데이터의 교정 결과에 관한 정보를 포함해도 된다. 또는, 부속품에 관한 정보는, 부속품을 구동시키는 실린더의 동작 속도와, 그 실린더에 작동유를 공급하는 방향 제어 밸브의 스풀의 이동 거리와의 관계를 규정한 데이터의 교정 결과에 관한 정보를 포함해도 된다.

기억부(521)는, 오퍼레이팅 시스템, 및 각종 데이터를 저장하고 있다. 판별부(522)는, 모니터 컨트롤러(531)에 기억된 부속품에 관한 정보와, 작업기(104)에 현재 장착되어 있는 부속품에 관한 정보에 기초하여, 현재 장착되어 있는 부속품이, 센서를 구비하는 부속품인지의 여부를 판별한다.

메인 컨트롤러(52)는, 부속품이 센서를 구비하는 경우, 부속품으로부터 센서의 검출 결과를 나타내는 신호를 수신한다. 부속품이 버킷(107)의 경우, 메인 컨트롤러(52)는, 위치 센서(73A, 73B)로부터, 틸트 실린더(13A, 13B)의 스트로크 길이를 나타내는 신호를 수신한다. 이상 판정부(523)는, 부속품이 센서를 구비하는 것으로 판별부(522)가 판별한 경우에 있어서, 센서로부터의 신호를 수신할 수 없는 경우에, 센서 자체의 고장 또는 센서에 접속되어 있는 배선의 단선 등의, 센서에 관한 어떠한 이상이 발생한 것으로 판정한다.

이상 판정부(523)가 이상이 발생한 것으로 판단했을 때, 모니터 장치(53)의 표시부(532)에, 이상이 발생한 것을 나타내는 경고가 표시된다. 모니터 장치(53)의 표시부(532)는, 작업 차량(100)을 조작하는 오퍼레이터에게 시각적으로 이상을 통지하는 통지부로서의 기능을 가지고 있다. 작업 차량(100)은, 이상 판정부(523)가 이상이 발생한 것으로 판정했을 때 오퍼레이터에게 음성으로 이상을 통지하는 청각화 장치, 예를 들면, 스피커를 구비하고 있어도 된다.

[센서 이상 검지 시스템의 동작]

도 6은, 센서 이상 검지 시스템의 동작을 설명하는 플로우차트이다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 먼저 스텝 S1에서, 부속품이 선택된다. 도 7∼9는, 부속품을 선택할 때 표시되는 사용자 인터페이스이다.

도 7에 나타낸 바와 같이, 모니터 장치(53)는, 메인 컨트롤러(52)의 지시에 따라 표시부(532)에, 머신 셋업 메뉴를 나타낸 사용자 인터페이스를 표시한다. 오퍼레이터가 도 7에 나타낸 「Bucket Configuration」의 항목을 선택하면, 모니터 장치(53)는, 도 8에 나타낸 사용자 인터페이스를 표시부(532)에 표시한다. 오퍼레이터가 도 8에 나타낸 「Bucket Exchange」의 항목을 선택하면, 모니터 장치(53)는, 도 9에 나타낸 사용자 인터페이스를 표시부(532)에 표시한다.

도 9에 나타낸 「Conventional Bucket」의 항목에는, 틸트 버킷이 아닌 종래의 버킷에 관한 정보를 포함하는 파일이 등록되어 있다. 「Tilting Bucket」의 항목에는, 틸트 버킷이지만 센서를 가지고 있지 않은 버킷에 관한 정보를 포함하는 파일이 등록되어 있다. 「Auto-Tilt Bucket」의 항목에는, 센서를 구비하는 틸트 버킷에 관한 정보를 포함하는 파일이 등록되어 있다. 오퍼레이터는, 현재 사용되고 있는 부속품(버킷), 또는 교환 대상의 부속품(버킷)의 종류에 따라 도 9에 나타낸 3항목 중에서 1개의 항목을 선택하고, 이어서, 표시되는 부속품의 파일 중 어느 하나를 선택한다. 이로써, 부속품이 선택된다.

다음에, 스텝 S2에서, 센서가 부착된 부속품이 선택되었는지의 여부가 판단된다. 도 9의 사용자 인터페이스에 나타낸 3항목 중, 「Conventional Bucket」또는 「Tilting Bucket」의 항목이 선택된 경우, 센서가 부착된 부속품이 선택되어 있지 않은 것으로 판단된다. 도 9에 나타낸 3항목 중, 「Auto-Tilt Bucket」의 항목이 선택된 경우, 센서가 부착된 부속품이 선택된 것으로 판단된다.

센서가 부착된 부속품이 선택된 것으로 판단된 경우(스텝 S2에서 YES), 스텝 S3로 진행하고, 센서 신호를 수신했는지의 여부가 판단된다. 부속품이 실시형태의 버킷(107)인 경우, 위치 센서(73A, 73B)로부터 틸트 실린더(13A, 13B)의 스트로크 길이를 나타내는 신호를 메인 컨트롤러(52)가 수신하고 있는지의 여부가 판단된다. 위치 센서(73A, 73B)를 가지는 실시형태의 버킷(107)과 같이, 부속품이 복수의 센서를 가지고 있는 경우에는, 각 센서마다, 센서 신호를 수신했는지의 여부가 판단된다.

센서 신호를 수신하고 있지 않은 것으로 판단된 경우(스텝 S3에서 NO), 스텝 S4로 진행하고, 센서 자체의 고장 또는 단선 등의, 이상이 발생한 것으로 판정된다. 다음에, 스텝 S5에서, 이상이 통지된다. 부속품이 복수의 센서를 가지고 있는 경우에는, 복수의 센서 중 어느 센서에 이상이 발생했는지가 통지된다.

도 10, 도 11은, 센서 이상 시의 경고를 표시하는 사용자 인터페이스이다. 도 10에 나타낸 바와 같이, 모니터 장치(53)가 카메라로 촬상(撮像)된 작업 차량(100)의 주변 화상을 표시하고 있을 때, 센서 이상이 발생한 것으로 판정되면, 화면의 일부에 경고를 통지하는 표시가 행해진다. 오퍼레이터가 화면 하부의 「경고」탭을 선택하면, 도 11에 나타낸 바와 같이, 센서 이상이 발생하고 있다는 메시지가 표시된다.

그리고, 처리를 종료한다(엔드).

스텝 S2의 판단에 있어서 센서가 부착된 부속품이 선택되어 있지 않은 것으로 판단되었을 경우(스텝 S2에서 NO), 및 스텝 S3의 판단에 있어서 센서 신호를 수신하고 있는 것으로 판단되었을 경우(스텝 S3에서 YES), 이상이 발생했다는 판정 이 행해지지 않아, 이상이 통지되지 않고, 그대로 처리를 종료한다(엔드).

부속품이 센서를 가지고 있지 않은 경우, 센서로부터의 신호를 메인 컨트롤러가 수신하지 않기 때문에, 센서 신호를 수신하지 않아도, 이상이 발생한 것으로 판정되지 않는다.

[작용 효과]

전술한 실시형태의 작업 차량(100)의 구성 및 작용 효과에 대하여 모아서 설명하면, 다음과 같다. 그리고, 실시형태의 구성에 참조 부호를 부여하지만, 이것은 일례이다.

작업 차량(100)은, 도 1에 나타낸 바와 같이, 작업기(104)를 가지고 있다. 작업기(104)는, 착탈 가능한 부속품의 일례로서의, 버킷(107)을 가지고 있다. 작업 차량(100)은, 도 3에 나타낸 바와 같이, 작업 차량(100)의 동작을 제어하는 메인 컨트롤러(52)를 구비하고 있다. 메인 컨트롤러(52)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 판별부(522)와, 이상 판정부(523)를 포함하고 있다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 판별부(522)는, 부속품에 관한 정보에 기초하여, 부속품이 센서를 구비하는지의 여부를 판별한다. 이상 판정부(523)는, 부속품이 센서를 구비하는 것으로 판별부(522)가 판별한 경우에 있어서, 센서로부터의 신호를 수신할 수 없는 경우에, 이상이 발생한 것으로 판정한다.

부속품이 센서를 구비하는 경우에 있어서, 메인 컨트롤러(52)가 센서로부터의 신호를 수신할 수 없으면, 센서 자체의 고장 또는 단선 등의, 센서에 관한 어떠한 이상이 발생한 것으로 판정된다. 센서의 이상을 판정하기 위해 서비스 맨이 전용 기기를 사용하여 계측할 필요가 없다. 따라서, 센서의 이상을 간단하고 또한 신속하게 검지할 수 있다.

도 9에 나타낸 바와 같이, 부속품에 관한 정보는, 부속품의 형상에 관한 정보를 포함해도 된다. 부속품마다, 부속품의 형상에 관한 정보와 부속품이 센서를 구비하는지의 여부의 정보를 개별적으로 등록함으로써, 특정한 형상의 부속품을 선택한 경우에, 선택된 부속품이 센서를 구비하는지의 여부를 용이하게 판별할 수 있다.

도 9에 나타낸 바와 같이, 부속품에 관한 정보는, 센서를 구비하는 부속품에 관한 정보와, 센서를 가지고 있지 않은 부속품에 관한 정보를 포함해도 된다. 부속품마다, 부속품이 센서를 가지고 있는지의 여부의 정보를 개별적으로 등록함으로써, 특정한 부속품을 선택한 경우에, 선택된 부속품이 센서를 구비하는지의 여부를 용이하게 판별할 수 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 부속품은 버킷(107)이라도 된다. 버킷(107)이 센서를 구비하는 경우에, 센서의 이상을 간단하고 또한 신속하게 검지할 수 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 작업기(104)는, 차량 본체에 대하여 회동 가능하게 차량 본체에 장착되는 붐(105)과, 붐(105)에 대하여 회동 가능하게 붐(105)에 장착되는 암(106)을 가지고 있다. 버킷(107)은, 암(106)에 대한 회동축인 버킷축(J3)과 버킷축(J3)에 직교하는 틸트축(J4)과의 각각을 중심으로 회동 가능하게, 암(106)에 장착되어 있어도 된다. 이 경우에는, 틸트 버킷인 버킷(107)의 위치 센서(73A, 73B)의 이상을, 간단하고 또한 신속하게 검지할 수 있다.

도 10, 도 11에 나타낸 바와 같이, 작업 차량(100)은, 이상 판정부(523)가 이상이 발생한 것으로 판정했을 때 이상을 통지하는 통지부를 더 구비하고 있어도 된다. 이와 같이 하면, 작업 차량(100)을 조작하는 오퍼레이터는, 센서의 이상을 신속히 인식할 수 있다.

그리고, 지금까지의 실시형태의 설명에 있어서는, 모니터 컨트롤러(531)가 부속품에 관한 정보를 기억하는 예에 대하여 설명하였다. 부속품에 관한 정보는, 메인 컨트롤러(52)의 기억부(521)에 기록되어도 된다. 또는, 작업 차량(100)이 외부와의 통신을 실행하기 위한 통신부를 구비하고 있는 경우에는, 특정한 부속품이 선택되었을 때, 선택된 부속품에 관한 정보를 외부의 기억 장치로부터 통신으로 수신해도 된다.

또한 실시형태의 설명에 있어서는, 작업 차량(100)에 탑재된 메인 컨트롤러(52)가 판별부(522)와 이상 판정부(523)를 포함하고 있지만, 이 구성에 한정되는 것은 아니다. 작업 차량(100)은, 오퍼레이터가 운전실(108)에 탑승하여 작업 차량(100)을 조작하는 사양에 한정되지 않고, 외부로부터의 원격 조작에 의해 동작하는 사양이라도 된다. 작업 차량이 원격 조작되는 경우, 외부의 컨트롤러가 판별부와 이상 판정부를 가지고 있으면 되므로, 작업 차량(100)에 탑재된 컨트롤러가 판별부(522)와 이상 판정부(523)를 가지고 있지 않아도 된다.

또한 작업 차량(100)은, 실시형태에서 설명한 유압 셔블에 한정되는 것은 아니다. 작업기에 착탈 가능하게 장착되는 부속품은, 휠 로더(wheel loader)에 장착되는 버킷, 불도저(bulldozer)의 블레이드(blade), 또는 모터 그레이더(motor grader)의 블레이드 등이라도 된다.

이상, 본 발명의 실시형태에 대하여 설명하였으나, 이번 개시된 실시형태는 모든 점에서 예시로서 제한적인 것이 아니라고 생각된다. 본 발명의 범위는 청구의 범위에 의해 표시되고, 청구의 범위와 균등한 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함되는 것이 의도된다.

10: 붐 실린더, 11: 암 실린더, 12: 버킷 실린더, 13A, 13B: 틸트 실린더, 14: 붐 핀, 15: 암 핀, 16: 버킷 핀, 17: 틸트 핀, 51: 조작 장치, 51a: 조작 레버, 51b: 조작 검출기, 52: 메인 컨트롤러, 53: 모니터 장치, 61A, 61B: 전자 비례 제어 밸브, 62A, 62B: 메인 밸브, 73A, 73B: 위치 센서, 100: 작업 차량, 104: 작업기, 105: 붐, 106: 암, 107: 버킷, 108: 운전실, 109: 연결 부재, 521: 기억부, 522: 판별부, 523: 이상 판정부, 531: 모니터 컨트롤러, 532: 표시부, 621: 스풀, 1071: 날, 1071a: 날끝, J1: 붐축, J2: 암축, J3: 버킷축, J4: 틸트축.

Claims

차량 본체; 및
상기 차량 본체에 장착된 작업기;
를 포함하는 작업 차량(work vehicle)으로서,
상기 작업기는, 착탈 가능한 부속품(attachment)을 구비하고,
상기 작업 차량은, 상기 작업 차량의 동작을 제어하는 컨트롤러를 구비하고,
상기 컨트롤러는,
센서를 가지는 상기 부속품에 관한 정보와, 상기 센서를 가지지 않는 상기 부속품에 관한 정보를 포함하는 상기 부속품에 관한 정보에 기초하여, 상기 부속품이 센서를 구비하는지의 여부를 판별하는 판별부; 및
상기 부속품이 상기 센서를 구비한 것으로 상기 판별부가 판별한 경우에 있어서, 상기 센서로부터의 신호를 수신할 수 없는 경우에, 상기 센서에 이상(異狀)이 발생한 것으로 판정하는 이상 판정부;를 구비하는,
작업 차량.
제1항에 있어서,
상기 부속품에 관한 정보는, 상기 부속품의 형상에 관한 정보를 포함하는, 작업 차량.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 부속품은 버킷(bucket)인, 작업 차량.
제3항에 있어서,
상기 작업기는, 상기 차량 본체에 대하여 회동(回動) 가능하게 상기 차량 본체에 장착되는 붐(boom)과, 상기 붐에 대하여 회동 가능하게 상기 붐에 장착되는 암(arm)을 포함하고,
상기 버킷은, 상기 암에 대한 회동축(回動軸)인 버킷축(bucket axis)과 상기 버킷축에 직교하는 틸트축(tilt axis)과의 각각을 중심으로 회동 가능하게, 상기 암에 장착되는, 작업 차량.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 이상 판정부가 이상이 발생한 것으로 판정했을 때 이상을 통지하는 통지부를 더 포함하는, 작업 차량.
차량 본체; 및 상기 차량 본체에 장착된 작업기;를 포함하고, 상기 작업기는 착탈 가능한 부속품을 구비하는, 작업 차량의 제어 방법으로서,
센서를 가지는 상기 부속품에 관한 정보와, 상기 센서를 가지지 않는 상기 부속품에 관한 정보를 포함하는 상기 부속품에 관한 정보에 기초하여, 상기 부속품이 센서를 구비하는지의 여부를 판별하는 단계; 및
상기 부속품이 상기 센서를 가지고 있는 것으로 판별한 경우에 있어서, 상기 센서로부터의 신호를 수신할 수 없는 경우에, 상기 센서에 이상이 발생한 것으로 판정하는 단계;
를 포함하는 작업 차량의 제어 방법.
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