CN108291386A - 工作车辆以及工作车辆的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工作车辆以及工作车辆的控制方法。对工作车辆的动作进行控制的主控制器(52)包括判别部(522)和异状判定部(523)。判别部(522)基于与附件有关的信息来判别附件是否具有传感器(73A、73B)。异状判定部(523)在判别部(522)判别为附件具有传感器(73A、73B)的情况下，当无法接收来自传感器(73A、73B)的信号时判定为发生了异状。

Description

工作车辆以及工作车辆的控制方法

技术领域

本发明涉及工作车辆以及工作车辆的控制方法。

背景技术

关于以往的工作车辆，在国际公开第2014/167728号(专利文献1)中公开了如下内容，即，在接受到驱动工作装置的液压工作缸的行程动作发生了异常变化的通知的情况下，诊断对液压工作缸的行程位置进行检测的位置传感器的动作状态。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2014/167728号

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1中记载了如下内容，即，维护人员通过专用设备来计测位置传感器所产生的断线探测。但是，为了实现位置传感器的断线探测而搬运专用设备来计测需要费工夫。

本发明的目的在于，提供一种能够简易且迅速地探测设置于工作装置的传感器的异状的工作车辆以及工作车辆的控制方法。

用于解决课题的手段

遵循本发明的某方面的工作车辆具备车辆主体和安装于车辆主体的工作装置。工作装置具有能够装卸的附件。工作车辆具备对工作车辆的动作进行控制的控制器。控制器包括判别部和异状判定部。判别部基于与附件有关的信息来判别附件是否具有传感器。异状判定部在判别部判别为附件具有传感器的情况下，当无法接收来自传感器的信号时判定为发生了异状。

在上述工作车辆中，与附件有关的信息包括与附件的形状有关的信息。

在上述工作车辆中，与附件有关的信息包括：与具有传感器的附件有关的信息、以及与不具有传感器的附件有关的信息。

在上述工作车辆中，附件为铲斗。

在上述工作车辆中，工作装置具有：动臂，相对于车辆主体能够转动地安装于车辆主体；和斗杆，相对于动臂能够转动地安装于动臂。铲斗能够分别以铲斗轴和与铲斗轴正交的倾斜轴为中心转动地安装于斗杆，所述铲斗轴是相对于斗杆的转动轴。

上述工作车辆还具备：通知部，在异状判定部判定为发生了异状时通知异状。

遵循本发明的某方面的工作车辆具备车辆主体和安装于车辆主体的工作装置。工作装置具有能够装卸的附件。该工作车辆的控制方法包括：基于与附件有关的信息来判别附件是否具有传感器的步骤；和在判别为附件具有传感器的情况下，当无法接收来自传感器的信号时判定为发生了异状的步骤。

发明效果

关于工作车辆以及工作车辆的控制方法，能够简易且迅速地探测设置于工作装置的传感器的异状。

附图说明

图1是说明基于实施方式的工作车辆的外观的图。

图2是用于说明铲斗的倾斜动作的图。

图3是表示工作车辆的硬件构成的图。

图4是对位置传感器进行说明的图。

图5是表示基于实施方式的传感器异状探测系统的功能性构成的框图。

图6是说明传感器异状探测系统的动作的流程图。

图7是在选择附件时显示的用户界面。

图8是在选择附件时显示的用户界面。

图9是在选择附件时显示的用户界面。

图10是显示传感器异状时的警告的用户界面。

图11是显示传感器异状时的警告的用户界面。

具体实施方式

以下，基于图来说明实施方式。在以下的说明中，对于同一部件赋予同一符号。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复进行关于这些内容的详细说明。

将实施方式中的构成适当组合来利用是最初便可预计的。此外，也有时不利用一部分构成要素。

[工作车辆的整体构成]

首先，作为工作车辆100的一例来说明液压挖掘机的构成。图1是说明基于实施方式的工作车辆100的外观的图。

如图1所示，工作车辆100主要具有行驶体101、回旋体103以及工作装置104。由行驶体101和回旋体103来构成工作车辆主体。行驶体101具有左右一对履带。回旋体103装配为能够经由行驶体101的上部的回旋机构来回旋。回旋体103包括驾驶室108等。

工作装置104在回旋体103中被轴支承为能够在上下方向上工作，进行砂土的挖掘等工作。工作装置104由从液压泵(参照图3)供给的工作油来动作。工作装置104包括：动臂105、斗杆106、铲斗107、动臂工作缸10、斗杆工作缸11、铲斗工作缸12以及倾斜工作缸13A、13B。

另外，在本实施方式中，以工作装置104为基准来说明各部分的位置关系。

工作装置104的动臂105相对于回旋体103而以动臂销14为中心转动。相对于回旋体103转动的动臂105的特定部分例如动臂105的前端部移动的轨迹为圆弧状，确定包括该圆弧的平面。在俯视工作车辆100的情况下，该平面表示为直线。该直线延伸的方向为工作车辆主体的前后方向或者回旋体103的前后方向，以下简单称作前后方向。工作车辆主体的左右方向(车宽方向)或者回旋体103的左右方向是在俯视下与前后方向正交的方向，以下简单称作左右方向。工作车辆主体的上下方向或者回旋体103的上下方向是与由前后方向以及左右方向确定的平面正交的方向，以下简单称作上下方向。

在前后方向上，工作装置104从工作车辆主体突出的一侧为前方向，与前方向相反的方向为后方向。观看前方向时，左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。在上下方向，有地面的一侧为下侧，有天空的一侧为上侧。前后方向为图1所示的X方向，左右方向为Y方向，上下方向为Z方向。

前后方向是就座于驾驶室108内的驾驶席的操作人员的前后方向。左右方向是就座于驾驶席的操作人员的左右方向。上下方向是就座于驾驶席的操作人员的上下方向。与就座于驾驶席的操作人员正对的方向为前方向，就座于驾驶席的操作人员的背后方向为后方向。就座于驾驶席的操作人员正对正面时的右侧、左侧分别为右方向、左方向。就座于驾驶席的操作人员的脚底侧为下侧，头上侧为上侧。

动臂105的基端部(动臂基部)经由动臂销14而安装于回旋体103。斗杆106的基端部(斗杆基部)经由斗杆销15而安装于动臂105的前端部(动臂顶部)。在斗杆106的前端部(斗杆顶部)，经由铲斗销16而安装有连结构件109。连结构件109经由工作缸销18而与铲斗工作缸12连结。

铲斗107经由倾斜销17而安装于连结构件109。铲斗107经由连结构件109而安装于斗杆106。铲斗107设置在工作装置104的前端部。铲斗107是以能够装卸的方式装配于工作装置104的前端的附件的一例。

动臂销14、斗杆销15和铲斗销16配置为均平行的位置关系。动臂销14、斗杆销15和铲斗销16在左右方向上延伸。

动臂销14具有动臂轴J1。斗杆销15具有斗杆轴J2。铲斗销16具有铲斗轴J3。倾斜销17具有倾斜轴J4。动臂轴J1、斗杆轴J2以及铲斗轴J3分别在Y方向上延伸。

动臂105能够以作为转动轴的动臂轴J1为中心而相对于工作车辆主体转动。斗杆106能够以作为与动臂轴J1平行的转动轴的斗杆轴J2为中心而相对于动臂105转动。铲斗107能够以作为与动臂轴J1以及斗杆轴J2平行的转动轴的铲斗轴J3为中心而相对于斗杆106转动。铲斗107能够以作为与铲斗轴J3正交的转动轴的倾斜轴J4为中心而相对于斗杆106转动。

动臂工作缸10对动臂105进行驱动。斗杆工作缸11对斗杆106进行驱动。铲斗工作缸12对连结构件109以及铲斗107进行驱动。动臂工作缸10、斗杆工作缸11、铲斗工作缸12以及倾斜工作缸13A、13B均是由工作油驱动的液压工作缸。

[铲斗的构成]

铲斗107被称作倾斜铲斗。铲斗107经由连结构件109，进一步经由铲斗销16而与斗杆106的前端部连结。铲斗107按照能够通过铲斗工作缸12伸缩而以铲斗销16的中心轴为中心转动的方式安装于连结构件109。

在连结构件109中，在连结构件109的与安装铲斗销16的一侧相反的铲斗107侧，经由倾斜销17而安装有铲斗107。倾斜销17与铲斗销16正交。铲斗107经由倾斜销17按照能够以倾斜销17的中心轴为中心转动的方式安装于连结构件109。

通过这种构造，铲斗107能够以铲斗销16的中心轴为中心转动，且能够以倾斜销17的中心轴为中心转动。操作人员通过使铲斗107以倾斜销17的中心轴为中心转动，从而能够使齿尖1071a相对于地面倾斜。

铲斗107具备多个齿1071。多个齿1071安装在铲斗107的安装倾斜销17的一侧相反的一侧的端部。多个齿1071在与倾斜销17正交的方向上排列。多个齿1071排列为一列。此外，多个齿1071的齿尖1071a也排列为一列。

图2是用于说明铲斗107的倾斜动作的图。如图2所示，相对于倾斜销17而左右设置有倾斜工作缸13A、13B。倾斜工作缸13A对铲斗107和连结构件109进行连结。倾斜工作缸13A的工作缸杆的前端与铲斗107的主体侧连结，倾斜工作缸13A的工作缸管侧与连结构件109连结。

倾斜工作缸13B与倾斜工作缸13A同样，对铲斗107和连结构件109进行连结。倾斜工作缸13B的工作缸杆的前端与铲斗107的主体侧连结，倾斜工作缸13B的工作缸管侧与连结构件109连结。

在图2(A)中图示出水平状态的铲斗107。在图2(B)中图示出按顺时针方向倾斜至最大角θmax的状态的铲斗107。如示出为从图2(A)所示的水平状态向图2(B)所示的最大限度倾斜的状态的转变那样，在倾斜工作缸13A伸长时，倾斜工作缸13B收缩。由此，铲斗107以倾斜轴J4为转动中心绕着倾斜销17按顺时针方向转动。

在图2(C)中图示出按逆时针方向倾斜至最大角θmax的状态的铲斗107。如示出为从图2(A)所示的水平状态向图2(C)所示的最大限度倾斜的状态的转变那样，在倾斜工作缸13B伸长时，倾斜工作缸13A收缩。由此，铲斗107以倾斜轴J4为转动中心绕着倾斜销17按逆时针方向转动。如此，铲斗107以倾斜轴J4为中心按顺时针方向和逆时针方向转动。

倾斜工作缸13A、13B的伸缩能够通过驾驶室108内的未图示的操作装置来进行。工作车辆100的操作人员对操作装置进行操作，从而工作油向倾斜工作缸13A、13B供给或者从倾斜工作缸13A、13B排出，倾斜工作缸13A、13B伸缩。其结果，铲斗107按顺时针方向或者逆时针方向转动(倾斜)与操作的量相应的量。操作装置例如构成为包括操作杆、滑动式开关、或者脚踩式踏板。

[硬件构成]

图3是表示工作车辆100的硬件构成的图。

如图3所示，工作车辆100具备：倾斜工作缸13A、13B、操作装置51、主控制器52、监视器装置53、发动机控制器54、发动机55、液压泵56、斜板驱动装置57、电磁比例控制阀61A、61B、主阀62A、62B、传感器71A、71B、传感器72A、72B、以及传感器73A、73B。液压泵56具有：向工作装置104供给工作油的主泵56A、以及向电磁比例控制阀61A、61B直接供给油的先导用泵56B。另外，电磁比例控制阀也称作EPC阀。

操作装置51是用于对工作装置104进行操作的装置。在本实施方式中，操作装置51是电子式的装置，是用于使铲斗107倾斜的装置。操作装置51包括：操作杆51a、以及对操作杆51a的操作量进行检测的操作检测器51b。若工作车辆100的操作人员对操作杆51a进行操作，则操作检测器51b将与操作杆51a的操作方向以及操作量相应的电信号输出至主控制器52。

监视器装置53连接为能够与主控制器52通信。监视器装置53显示工作车辆100的发动机状态、指导信息、警告信息等。此外，监视器装置53受理与工作车辆100的各种动作有关的设定指示。监视器装置53将受理到的设定指示通知给主控制器52。

发动机55具有用于与液压泵56连接的驱动轴。通过发动机55的旋转而从液压泵56喷吐工作油。发动机55作为一例是柴油发动机。

发动机控制器54按照来自主控制器52的指示，对发动机55的动作进行控制。发动机控制器54按照来自主控制器52的指示，进行燃料喷射装置喷射的燃料喷射量等的控制，由此来调节发动机55的转速。此外，发动机控制器54按照来自主控制器52的对于液压泵56的控制指示，来调节发动机55的发动机转速。

液压泵56由发动机55驱动。主泵56A喷吐工作装置104等的驱动所利用的工作油。先导用泵56B向电磁比例控制阀61A、61B喷吐工作油。

主泵56A连接有斜板驱动装置57。斜板驱动装置57基于来自主控制器52的指示进行驱动，对主泵56A的斜板的倾斜角度进行变更。

主控制器52是对工作车辆100整体的动作进行控制的控制器，由CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)、非易失性存储器、计时器等构成。主控制器52对发动机控制器54、监视器装置53进行控制。

主控制器52将与操作杆51a的操作量相应的电流值的电流输出至电磁比例控制阀61A、61B。若操作杆在第1方向上被操作，则主控制器52将与操作量相应的电流值的电流输出至电磁比例控制阀61A。此外，若操作杆在与第1方向相反的第2方向上被操作，则主控制器52将与操作量相应的电流值的电流输出至电磁比例控制阀61B。

另外，在本例中，虽然说明主控制器52和发动机控制器54分别单独设置的构成，但也能够设为共用的一个控制器。

液压泵56的喷吐口与主阀62A、62B连通。主阀62A、62B具有滑阀621。主阀62A与倾斜工作缸13A的油室连通。主阀62B与倾斜工作缸13B的油室连通。液压泵56的喷吐口还与电磁比例控制阀61A、61B连通。

电磁比例控制阀61A从先导用泵56B直接供给油。电磁比例控制阀61A利用从先导用泵56B供给的油来产生与电流值相应的先导压。电磁比例控制阀61A通过先导压来驱动主阀62A的滑阀621。

主阀62A设置在电磁比例控制阀61A与使铲斗107动作的倾斜工作缸13A之间。主阀62A将与滑阀621的位置相应的油量的工作油供给至倾斜工作缸13A。

电磁比例控制阀61B与电磁比例控制阀61A同样，从先导用泵56B直接供给油。电磁比例控制阀61B利用从先导用泵56B供给的油来产生与电流值相应的先导压。电磁比例控制阀61B通过先导压来驱动主阀62B的滑阀621。

主阀62B设置在电磁比例控制阀61B与使铲斗107动作的倾斜工作缸13B之间。主阀62B将与滑阀621的位置相应的油量的工作油供给至倾斜工作缸13B。

如此，电磁比例控制阀61A通过先导压来控制供给至倾斜工作缸13A的工作油的流量。此外，电磁比例控制阀61B通过先导压来控制供给至倾斜工作缸13B的工作油的流量。与之相伴，倾斜工作缸13A、13B伸长或者收缩，从而铲斗107以倾斜销17为中心按顺时针方向和逆时针方向转动。

在工作车辆100中，与从主控制器52向电磁比例控制阀61A、61B输出的电流的电流值相应的先导压将从电磁比例控制阀61A、61B输出至主阀62A、62B。倾斜工作缸13A、13B以与从电磁比例控制阀61A、61B向主阀62A、62B输出的先导压相应的速度移动。故此，在工作车辆100中，倾斜工作缸13A、13B以与从主控制器52向电磁比例控制阀61A、61B输出的电流的电流值相应的速度移动。

另外，在上述中，虽然举例说明液压泵56具有向工作装置104供给工作油的主泵56A以及向电磁比例控制阀61A、61B供给油的先导用泵56B的构成，但并不限定于此。例如，可以将向工作装置104供给工作油的液压泵以及向电磁比例控制阀61A、61B供给油的液压泵设为相同的液压泵(一个液压泵)。在该情况下，使从该液压泵喷吐的油的流动在工作装置104的跟前分支，并且在对分支的油进行减压的基础上，供给至电磁比例控制阀61A、61B即可。

传感器71A测定从主控制器52向电磁比例控制阀61A输出的电流的电流值，并将测定结果输出至主控制器52。传感器71B测定从主控制器52向电磁比例控制阀61B输出的电流的电流值，并将测定结果输出至主控制器52。

传感器72A测定从电磁比例控制阀61A向主阀62A输出的先导压，并将测定结果输出至主控制器52。传感器72B测定从电磁比例控制阀61B向主阀62B输出的先导压，并将测定结果输出至主控制器52。

位置传感器73A安装于倾斜工作缸13A的工作缸头部。位置传感器73A是对倾斜工作缸13A的活塞的行程长度进行计测的行程传感器。位置传感器73B安装于倾斜工作缸13B的工作缸头部。位置传感器73B是对倾斜工作缸13B的活塞的行程长度进行计测的行程传感器。

位置传感器73A、73B与主控制器52电连接。基于位置传感器73A、73B的检测信号来计测倾斜工作缸13A、13B的行程长度，计测出的行程长度被输出至主控制器52。主控制器52能够基于所输入的倾斜工作缸13A、13B的行程长度来运算铲斗107的位置以及姿势等。

[位置传感器的构成]

图4是对位置传感器73A、73B进行说明的图。

如图4所示，在倾斜工作缸13A、13B设置有位置传感器73A、73B。为了便于说明，对安装于倾斜工作缸13A、13B的位置传感器73A、73B进行说明，在其他液压工作缸也安装有同样的位置传感器。

倾斜工作缸13A、13B具有工作缸管C1和工作缸杆C2。工作缸杆C2在工作缸管C1内能够相对于工作缸管C1而相对移动。在工作缸管C1，活塞C3被设置为相对于工作缸管C1滑动自如。在活塞C3安装有工作缸杆C2。工作缸杆C2被设置为相对于工作缸头部C4滑动自如。

由工作缸头部C4、活塞C3和工作缸内壁划分出的室构成了工作缸头部侧的油室C5。隔着活塞C3而与工作缸头部侧的油室C5相反的一侧的室构成了工作缸底部侧的油室C6。另外，在工作缸头部C4设置有用于对工作缸头部C4与工作缸杆C2的间隙进行密封使得尘埃等不会进入工作缸头部侧的油室C5的密封构件。

向工作缸头部侧的油室C5供给工作油，从工作缸底部侧的油室C6排出工作油，从而工作缸杆C2后退。从工作缸头部侧的油室C5排出工作油，向工作缸底部侧的油室C6供给工作油，从而工作缸杆C2前进。工作缸杆C2在图中左右方向上直线运动。

在工作缸头部侧的油室C5的外部且与工作缸头部C4密接的场所，设置有覆盖位置传感器73A、73B且将位置传感器73A、73B容纳于内部的壳体114。壳体114通过螺栓等被紧固于工作缸头部C4等，从而固定于工作缸头部C4。

位置传感器73A、73B具有旋转辊111、旋转中心轴112以及旋转传感器部113。旋转辊111其表面与工作缸杆C2的表面接触，被设置为根据工作缸杆C2的直线运动而旋转自如。通过旋转辊111而工作缸杆C2的直线运动变换为旋转运动。旋转中心轴112配置为与工作缸杆C2的直线运动方向正交。

旋转传感器部113构成为能够检测旋转辊111的旋转量(旋转角度)。表示由旋转传感器部113检测到的旋转辊111的旋转量(旋转角度)的信号经由电信号线而发送至主控制器52。主控制器52将表示该旋转量的信号变换为倾斜工作缸13A、13B的工作缸杆C2的位置(行程位置)。

[传感器异状探测系统的构成]

图5是表示基于实施方式的传感器异状探测系统的功能性构成的框图。如图5所示，工作车辆100具备主控制器52、监视器装置53、以及位置传感器73A、73B。

主控制器52构成为包括存储部521、判别部522以及异状判定部523。监视器装置53构成为包括监视器控制器531以及显示部532。

监视器控制器531存储与铲斗107等工作装置104的附件有关的信息。操作人员对显示部532进行操作，从而能够向监视器装置53输入与附件有关的信息。由此，按照各附件的每一个附件来制作包括与附件有关的信息的文件。这些文件保存在监视器控制器531中。附件包括作为倾斜铲斗的实施方式的铲斗107、以及不能倾斜的以往的铲斗。或者，附件包括断路器等铲斗以外的附件。

与附件有关的信息包括附件是否具有传感器的信息。监视器控制器531存储附件是否具有传感器的信息。例如，上述的铲斗107具有用于对倾斜工作缸13A、13B的行程位置进行检测的位置传感器73A、73B。监视器控制器531存储铲斗107是具有位置传感器73A、73B的附件。此外，监视器控制器531存储以往的铲斗是不具有传感器的附件。

附件所具有的传感器并不限于对工作缸的活塞的行程长度进行计测的行程传感器，可以是任意的传感器。例如，在铲斗经由倾斜旋转器而安装于斗杆的情况下，附件所具有的传感器可以是对铲斗相对于斗杆的转动角度进行检测的传感器，例如是旋转编码器。

与附件有关的信息包括与附件的形状有关的信息。监视器控制器531存储与附件的形状有关的信息。例如，监视器控制器531存储铲斗107的铲斗销16与齿尖1071a之间的距离等表示铲斗的外形的2点间的距离以及角度有关的信息。与附件有关的信息可以包括与附件的重量有关的信息。

与附件有关的信息可以包括与用于对附件的动作速度进行预测的数据的校正结果有关的信息。例如，与附件有关的信息可以包括与对用于使铲斗107倾斜动作的倾斜工作缸13A、13B的动作速度和电磁比例控制阀61A、61B产生的先导压的关系进行了规定的数据的校正结果有关的信息。或者，与附件有关的信息可以包括与对驱动附件的工作缸的动作速度和向该工作缸供给工作油的方向控制阀的滑阀的移动距离的关系进行了规定的数据的校正结果有关的信息。

存储部521保存有操作系统以及各种数据。判别部522基于监视器控制器531中存储的与附件有关的信息、和与当前安装于工作装置104的附件有关的信息，判别当前安装的附件是否为具有传感器的附件。

在附件具有传感器的情况下，主控制器52从附件接收表示传感器的检测结果的信号。在附件为铲斗107的情况下，主控制器52从位置传感器73A、73B接收表示倾斜工作缸13A、13B的行程长度的信号。异状判定部523在判别部522判别为附件具有传感器的情况下，当无法接收来自传感器的信号时，判定为发生了传感器自身故障或者与传感器连接的布线断线等与传感器有关的某些异状。

在异状判定部523判断为发生了异状时，在监视器装置53的显示部532显示表示发生了异状的警告。监视器装置53的显示部532具有作为以视觉的方式向操作工作车辆100的操作人员通知异状的通知部的功能。工作车辆100也可以具备在异状判定部523判定为发生了异状时以声音的方式向操作人员通知异状的听觉化装置，例如扬声器。

[传感器异状探测系统的动作]

图6是说明传感器异状探测系统的动作的流程图。

如图6所示，首先，在步骤S1中选择附件。图7～9是在选择附件时显示的用户界面。

如图7所示，监视器装置53按照主控制器52的指示，在显示部532显示表示设备安装菜单的用户界面。若操作人员选择图7所示的“铲斗配置”的项目，则监视器装置53将图8所示的用户界面显示于显示部532。若操作人员选择图8所示的“铲斗更换”的项目，则监视器装置53将图9所示的用户界面显示于显示部532。

在图9所示的“以往铲斗”的项目中，登记了包括与不是倾斜铲斗的以往铲斗有关的信息的文件。在“倾斜铲斗”的项目中，登记了包括与虽然是倾斜铲斗但不具有传感器的铲斗有关的信息的文件。在“自动倾斜铲斗”的项目中，登记了包括与具有传感器的倾斜铲斗有关的信息的文件。操作人员按照当前使用的附件(铲斗)或者更换对象的附件(铲斗)的种类，从图9所示的3个项目之中选择1个项目，接着选择所显示的附件的文件的任一个。由此，选择出附件。

接下来，在步骤S2中，判断是否选择了带传感器的附件。在选择了图9的用户界面所示的3个项目之中的“以往铲斗”或者“倾斜铲斗”的项目的情况下，判断为未选择带传感器的附件。在选择了图9所示的3个项目之中的“自动倾斜铲斗”的项目的情况下，判断为选择了带传感器的附件。

在判断为选择了带传感器的附件的情况下(步骤S2中“是”)，进入步骤S3，判断是否接收到传感器信号。在附件为实施方式的铲斗107的情况下，判断主控制器52是否从位置传感器73A、73B接收到表示倾斜工作缸13A、13B的行程长度的信号。如具有位置传感器73A、73B的实施方式的铲斗107那样，附件具有多个传感器的情况下，按照各传感器的每个传感器来判断是否接收到传感器信号。

在判断为未接收到传感器信号的情况下(步骤S3中“否”)，进入步骤S4，判定为发生了传感器自身故障或者断线等异状。接下来，在步骤S5中，通知异状。在附件具有多个传感器的情况下，通知多个传感器之中的哪个传感器发生了异状。

图10、11是显示传感器异状时的警告的用户界面。如图10所示，在监视器装置53显示由摄像机摄像到的工作车辆100的周边图像时，若判定为发生了传感器异状，则在画面的一部分进行通知警告的显示。若操作人员选择画面下部的“警告”标签，则如图11所示那样显示发生了传感器异状的消息。

然后，结束处理(结束)。

在步骤S2的判断中判断为未选择带传感器的附件的情况下(步骤S2中“否”)、以及在步骤S3的判断中判断为接收到传感器信号的情况下(步骤S3中“是”)，不进行发生了异状的判定，也不会通知异状，直接结束处理(结束)。

在附件不具有传感器的情况下，由于主控制器不会接收来自传感器的信号，因此即便不接收传感器信号，也不会判定为发生了异状。

[作用效果]

若对上述的实施方式的工作车辆100的构成以及作用效果进行总结说明，则如下所述。其中，对实施方式的构成赋予了参照符号，但这只是一例。

如图1所示，工作车辆100具有工作装置104。工作装置104具有作为能够装卸的附件的一例的铲斗107。如图3所示，工作车辆100具备对工作车辆100的动作进行控制的主控制器52。如图5所示，主控制器52包括判别部522以及异状判定部523。如图6所示，判别部522基于与附件有关的信息来判别附件是否具有传感器。异状判定部533在判别部522判别为附件具有传感器的情况下，当无法接收来自传感器的信号时判定为发生了异状。

在附件具有传感器的情况下，如果主控制器52无法接收来自传感器的信号，则判定为发生了传感器自身故障或者断线等与传感器有关的某些异状。维护人员无需为了判定传感器的异状而利用专用设备来计测。因此，能够简易且迅速地探测传感器的异状。

如图9所示，与附件有关的信息可以包括与附件的形状有关的信息。按照每个附件来单独登记与附件的形状有关的信息和附件是否具有传感器的信息，从而能够在选择了特定形状的附件的情况下容易判别所选择的附件是否具有传感器。

如图9所示，与附件有关的信息可以包括与具有传感器的附件有关的信息和与不具有传感器的附件有关的信息。按照每个附件来单独登记附件是具有传感器还是不具有传感器的信息，从而能够在选择了特定附件的情况下容易判别所选择的附件是否具有传感器。

如图1所示，附件可以为铲斗107。在铲斗107具有传感器的情况下，能够简易且迅速地探测传感器的异状。

如图1所示，工作装置104具有：动臂105，能够相对于车辆主体转动地安装于车辆主体；以及斗杆106，能够相对于动臂105转动地安装于动臂105。铲斗107可以能够分别以作为相对于斗杆106的转动轴的铲斗轴J3和与铲斗轴J3正交的倾斜轴J4为中心转动地安装于斗杆106。在该情况下，能够简易且迅速地探测作为倾斜铲斗的铲斗107的位置传感器73A、73B的异状。

如图10、11所示，工作车辆100可以还具备在异状判定部523判定为发生了异状时通知异状的通知部。如此一来，对工作车辆100进行操作的操作人员能够迅速地认识到传感器的异状。

另外，在到此为止的实施方式的说明中，说明了监视器控制器531存储与附件有关的信息的例子。与附件有关的信息也可以记录在主控制器52的存储部521中。或者，在工作车辆100具备用于执行与外部的通信的通信部的情况下，当选择了特定附件时，可以从外部的存储装置以通信的方式接收与选择出的附件有关的信息。

此外，在实施方式的说明中，搭载于工作车辆100的主控制器52包括判别部522以及异状判定部523，但并不限于该构成。工作车辆100并不限于操作人员搭乘驾驶室108对工作车辆100进行操作的形式，也可以是通过来自外部的远程操作来动作的形式。在工作车辆被远程操作的情况下，只要外部的控制器具有判别部以及异状判定部即可，因此搭载于工作车辆100的控制器可以不具有判别部522以及异状判定部523。

此外，工作车辆100并不限于在实施方式中说明的液压挖掘机。能装卸地安装于工作装置的附件也可以是安装于轮式装载机的铲斗、推土机的铲板、或者平路机的铲板等。

以上，虽然对本发明的实施方式进行了说明，但应该认为本次公开的实施方式在所有方面均为例示，并非限制性的。本发明的范围由要求保护的范围来表示，旨在包括与要求保护的范围均等含义以及范围内的所有变更。

符号说明

10动臂工作缸；11斗杆工作缸；12铲斗工作缸；13A、13B倾斜工作缸；14动臂销；15斗杆销；16铲斗销；17倾斜销；51操作装置；51a操作杆；51b操作检测器；52主控制器；53监视器装置；61A、61B电磁比例控制阀；62A、62B主阀；73A、73B位置传感器；100工作车辆；104工作装置；105动臂；106斗杆；107铲斗；108驾驶室；109连结构件；521存储部；522判别部；523、533异状判定部；531监视器控制器；532显示部；621滑阀；1071齿；1071a齿尖；J1动臂轴；J2斗杆轴；J3铲斗轴；J4倾斜轴。

Claims (7)

1.一种工作车辆，具备：

车辆主体；和

工作装置，安装于所述车辆主体，

其中，

所述工作装置具有能够装卸的附件，

所述工作车辆具备对所述工作车辆的动作进行控制的控制器，

所述控制器包括：

判别部，基于与所述附件有关的信息来判别所述附件是否具有传感器；和

异状判定部，在所述判别部判别为所述附件具有所述传感器的情况下，当无法接收来自所述传感器的信号时判定为发生了异状。

2.根据权利要求1所述的工作车辆，其中，

与所述附件有关的信息包括与所述附件的形状有关的信息。

3.根据权利要求1或2所述的工作车辆，其中，

与所述附件有关的信息包括：与具有所述传感器的所述附件有关的信息、以及与不具有所述传感器的所述附件有关的信息。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的工作车辆，其中，

所述附件为铲斗。

5.根据权利要求4所述的工作车辆，其中，

所述工作装置具有：

动臂，相对于所述车辆主体能够转动地安装于所述车辆主体；和

斗杆，相对于所述动臂能够转动地安装于所述动臂，

所述铲斗能够分别以铲斗轴和与所述铲斗轴正交的倾斜轴为中心转动地安装于所述斗杆，所述铲斗轴是相对于所述斗杆的转动轴。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的工作车辆，其中，

还具备：通知部，在所述异状判定部判定为发生了异状时通知异状。

7.一种工作车辆的控制方法，该工作车辆具备车辆主体和安装于所述车辆主体的工作装置，所述工作装置具有能够装卸的附件，其中，

所述工作车辆的控制方法包括：

基于与所述附件有关的信息来判别所述附件是否具有传感器的步骤；和

在判别为所述附件具有所述传感器的情况下，当无法接收来自所述传感器的信号时判定为发生了异状的步骤。