JPS62214406A - パワ−シヨベルの制御方法 - Google Patents
パワ−シヨベルの制御方法Info
- Publication number
- JPS62214406A JPS62214406A JP61058935A JP5893586A JPS62214406A JP S62214406 A JPS62214406 A JP S62214406A JP 61058935 A JP61058935 A JP 61058935A JP 5893586 A JP5893586 A JP 5893586A JP S62214406 A JPS62214406 A JP S62214406A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turning
- angle
- power shovel
- turning direction
- target attitude
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 11
- 239000002689 soil Substances 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はパワーショベルの制御方法に係り、特に上部旋
回体の旋回角に応じて各作業機を制御するパワーショベ
ルの制御方法に関する。
回体の旋回角に応じて各作業機を制御するパワーショベ
ルの制御方法に関する。
従来、掘削地点と排土地点間におけるパワーショベルの
作業機の目標姿勢を、上部旋回体の旋回角をパラメータ
として予めティーチングしておき、掘削終了地点力１ら
排土地点までの排土作業中の作業機制御および排土地点
から掘削開始地点までの復帰中の作業機制御を、上部旋
回体の旋回角に対応して読み出される上記作業機目標姿
勢に基づいて各作業機を制御することにより行なう制御
方法がある。
作業機の目標姿勢を、上部旋回体の旋回角をパラメータ
として予めティーチングしておき、掘削終了地点力１ら
排土地点までの排土作業中の作業機制御および排土地点
から掘削開始地点までの復帰中の作業機制御を、上部旋
回体の旋回角に対応して読み出される上記作業機目標姿
勢に基づいて各作業機を制御することにより行なう制御
方法がある。
ここで、第５図に示すように掘削終了地点Ａから排土地
点Ｂまでの経路と、排土地点Ｂから掘削開始地点Ｃまで
の経路とは異なるため、それぞれ排土動作および復帰動
作別に上部旋回体１の旋回角に対応して作業機の目標姿
勢をティーチングしておき、プレイバック時にはオペレ
ータが上記２種類の動作のうち作業内容に応じていずれ
か一方の動作をスイッチ等によって選択することにより
、排土動作と復帰動作を選択的に行なわせるようにして
いた。
点Ｂまでの経路と、排土地点Ｂから掘削開始地点Ｃまで
の経路とは異なるため、それぞれ排土動作および復帰動
作別に上部旋回体１の旋回角に対応して作業機の目標姿
勢をティーチングしておき、プレイバック時にはオペレ
ータが上記２種類の動作のうち作業内容に応じていずれ
か一方の動作をスイッチ等によって選択することにより
、排土動作と復帰動作を選択的に行なわせるようにして
いた。
このようにオペレータが上記２種類の動作のうちいずれ
か一方の動作をいちいち選択しなければならないため煩
雑であり、また選択ミスによって作業機を異常動作させ
る虞れもあった。
か一方の動作をいちいち選択しなければならないため煩
雑であり、また選択ミスによって作業機を異常動作させ
る虞れもあった。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、排土動作お
よび復帰動作の２種類の動作を自動的に指令し、オペレ
ータによる選択作業等を軽減することができるパワーシ
ョベルの制御方法を提供することを目的とする。
よび復帰動作の２種類の動作を自動的に指令し、オペレ
ータによる選択作業等を軽減することができるパワーシ
ョベルの制御方法を提供することを目的とする。
本発明によれば、掘削地点から排土地点までの排土動作
および排土地点から掘削地点までの復帰動作の２種類の
動作別に上部旋回体の旋回角に対応して作業機の目標姿
勢をそれぞれティーチングしておき、プレイバック時に
上記２種類の動作のうちのいずれか一方の動作を選択し
、かつ旋回操作レバーによる旋回速度指令によって前記
上部旋回体が旋回すると、前記選択した動作側に対応す
る前記ティーチングした作業機目標姿勢であって、現旋
回角に対応する作業機目標姿勢を読み出し、この読み出
した作業機目標姿勢になるように各作業機を制御するパ
ワーショベルの制御方法において、前記上部旋回体の旋
回方向を検出し、この検出信号を前記２種類の動作のう
ちいずれか一方の動作を選択するための指令とすること
を特徴としている。
および排土地点から掘削地点までの復帰動作の２種類の
動作別に上部旋回体の旋回角に対応して作業機の目標姿
勢をそれぞれティーチングしておき、プレイバック時に
上記２種類の動作のうちのいずれか一方の動作を選択し
、かつ旋回操作レバーによる旋回速度指令によって前記
上部旋回体が旋回すると、前記選択した動作側に対応す
る前記ティーチングした作業機目標姿勢であって、現旋
回角に対応する作業機目標姿勢を読み出し、この読み出
した作業機目標姿勢になるように各作業機を制御するパ
ワーショベルの制御方法において、前記上部旋回体の旋
回方向を検出し、この検出信号を前記２種類の動作のう
ちいずれか一方の動作を選択するための指令とすること
を特徴としている。
例えば、上部旋回体が右旋回するときに該上部旋回体の
旋回角に対応して排土動作に係る作業機の目標姿勢をテ
ィーチングし、上部旋回体が左旋回するときに該上部旋
回体の旋回角に対応して復帰動作に係る作業機の目標姿
勢をティーチングした場合、ティーチングプレイバック
時には上部旋回体の旋回方向を検出し、その検出した旋
回方向が右旋回のときには排土動作に係る作業機の目標
姿勢を上部旋回体の旋回角に対応して読み出し、一方検
出した旋回方向が左旋回のときには復帰動作に係る作業
機の目標姿勢を上部旋回体の旋回角に対応して読み出し
、それぞれ自動的に排土動作および復帰動作を選択して
これらの動作を行なわせる。
旋回角に対応して排土動作に係る作業機の目標姿勢をテ
ィーチングし、上部旋回体が左旋回するときに該上部旋
回体の旋回角に対応して復帰動作に係る作業機の目標姿
勢をティーチングした場合、ティーチングプレイバック
時には上部旋回体の旋回方向を検出し、その検出した旋
回方向が右旋回のときには排土動作に係る作業機の目標
姿勢を上部旋回体の旋回角に対応して読み出し、一方検
出した旋回方向が左旋回のときには復帰動作に係る作業
機の目標姿勢を上部旋回体の旋回角に対応して読み出し
、それぞれ自動的に排土動作および復帰動作を選択して
これらの動作を行なわせる。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。同
図において、プレイバックモード選択スイッチ１４は通
常の手動モードと本発明に係るプレイバックモードとを
選択切り換えする。ここで、プレイバックモードとは、
プレイバックモード選択スイッチ１４が投入され、旋回
操作レバー１３のみの操作による作動機制御方式をいう
。また、ティーチングモード選択スイッチ１５は、通常
の手動モード時に選択可能なスイッチで、このスイッチ
１５が投入されると、上部旋回体の旋回角θをパラメー
タとして各作業機（パケット、アーム、ブーム）のパケ
ット角α、アーム角β、ブーム角ｒが旋回方向指定スイ
ッチ１６によって指定された方のメモリ１８または１９
に記憶される。なお、この詳細については後述する。
図において、プレイバックモード選択スイッチ１４は通
常の手動モードと本発明に係るプレイバックモードとを
選択切り換えする。ここで、プレイバックモードとは、
プレイバックモード選択スイッチ１４が投入され、旋回
操作レバー１３のみの操作による作動機制御方式をいう
。また、ティーチングモード選択スイッチ１５は、通常
の手動モード時に選択可能なスイッチで、このスイッチ
１５が投入されると、上部旋回体の旋回角θをパラメー
タとして各作業機（パケット、アーム、ブーム）のパケ
ット角α、アーム角β、ブーム角ｒが旋回方向指定スイ
ッチ１６によって指定された方のメモリ１８または１９
に記憶される。なお、この詳細については後述する。
まず、プレイバックモード選択スイッチ１４によってプ
レイバックモードを選択しない場合（手動モード）につ
いて説明する。この場合、演算処理装置１７は、切換ス
イッチ２４．２５および２６の各可動接片２４ｃ 、２
５ｃおよび２６ｃをそれぞれ接点２４ａ 、２５ａおよ
び２６ａζこ接続させる。
レイバックモードを選択しない場合（手動モード）につ
いて説明する。この場合、演算処理装置１７は、切換ス
イッチ２４．２５および２６の各可動接片２４ｃ 、２
５ｃおよび２６ｃをそれぞれ接点２４ａ 、２５ａおよ
び２６ａζこ接続させる。
パケット操作レバー１０は、通常中立位置にあり、レバ
ー操作されると、その操作方向および操作量に対応する
パケット回動速度指令ａｒを示す信号がレバー位置検出
器２０より出力される。このパケット回動速度指令ａｒ
を示す信号は、スイッチ２４を介してパケット回動速度
の目標値としてパケット制御系３０に加えられる。
ー操作されると、その操作方向および操作量に対応する
パケット回動速度指令ａｒを示す信号がレバー位置検出
器２０より出力される。このパケット回動速度指令ａｒ
を示す信号は、スイッチ２４を介してパケット回動速度
の目標値としてパケット制御系３０に加えられる。
パケット制御系３０は、パケット角αを検出する角度セ
ンサ３１、このパケット角αを微分して実際のパケット
回動速度ａを検出する微分器３２、目標値と実際のパケ
ット回動速度ｄを示す信号との偏差をとる加算点３３お
よび加算点３３からの偏差信号を０にすべくその偏差信
号に応じた流量の圧油をパケットシリンダ４に供給する
流量制御弁３４から構成されている。したがって、パケ
ットはパケット操作レバー１０で指令された速度で回動
する。
ンサ３１、このパケット角αを微分して実際のパケット
回動速度ａを検出する微分器３２、目標値と実際のパケ
ット回動速度ｄを示す信号との偏差をとる加算点３３お
よび加算点３３からの偏差信号を０にすべくその偏差信
号に応じた流量の圧油をパケットシリンダ４に供給する
流量制御弁３４から構成されている。したがって、パケ
ットはパケット操作レバー１０で指令された速度で回動
する。
同様に、レバー位置検出器２１はアーム操作レバー１１
のレバー操作に対応するアーム回動速度指令β を示す
信号を切換スイッチ２５を介してアーム制御系４０に出
力し、レバー位置検出器２２はブーム操作レバー１２の
レバー操作に対応するブーム回動速度指令ピを示す信号
を切換スイッチ２６を介してブーム制御系５０に出力し
、レバー位置検出器２３は旋回操作レバー１３のレバー
操作に対応する旋回速度指令θ を旋回制御系６０に出
力する。
のレバー操作に対応するアーム回動速度指令β を示す
信号を切換スイッチ２５を介してアーム制御系４０に出
力し、レバー位置検出器２２はブーム操作レバー１２の
レバー操作に対応するブーム回動速度指令ピを示す信号
を切換スイッチ２６を介してブーム制御系５０に出力し
、レバー位置検出器２３は旋回操作レバー１３のレバー
操作に対応する旋回速度指令θ を旋回制御系６０に出
力する。
なお、アーム制御系４０、ブーム制御系５０および旋回
制御系６０は、パケット制御系３０と同様にそれぞれ角
度センサ４１，５１，６１、微分器４２，５２，６２、
加算点４３．５３，６３、流量制御弁４４，５４．６４
およびアームシリンダ５、ブームシリンダ６、旋回モー
タ７を有し、目標速度に一致するようにアーム、ブーム
および上部旋回体を制御する。
制御系６０は、パケット制御系３０と同様にそれぞれ角
度センサ４１，５１，６１、微分器４２，５２，６２、
加算点４３．５３，６３、流量制御弁４４，５４．６４
およびアームシリンダ５、ブームシリンダ６、旋回モー
タ７を有し、目標速度に一致するようにアーム、ブーム
および上部旋回体を制御する。
この手動モード時に、ティーチングモード選択スイッチ
１５を投入すると、ティーチングモードになる。
１５を投入すると、ティーチングモードになる。
このティーチングモード時におけるティーチング方法は
、まず旋回方向指定スイッチ１６によってこれからティ
ーチングしようとする動作（排土動作あるいは復帰動作
）における作業機の旋回方向を指定する。
、まず旋回方向指定スイッチ１６によってこれからティ
ーチングしようとする動作（排土動作あるいは復帰動作
）における作業機の旋回方向を指定する。
そして、演算処理装置１７は角度センサ３１゜４１．５
１および６１からそれぞれパケット角α、アーム角β、
ブーム角γおよび旋回角θを示す信号を入力し、これら
を上記旋回方向指定スイッチ１６によって指定した旋回
方向ζこ対応するメモリ（例えば右旋回の場合には第１
メモリ１８、左旋回の場合には第２メモリ１９）に旋回
角をパラメータとして記憶させる。第１表はメモリの記
憶内容を示す。
１および６１からそれぞれパケット角α、アーム角β、
ブーム角γおよび旋回角θを示す信号を入力し、これら
を上記旋回方向指定スイッチ１６によって指定した旋回
方向ζこ対応するメモリ（例えば右旋回の場合には第１
メモリ１８、左旋回の場合には第２メモリ１９）に旋回
角をパラメータとして記憶させる。第１表はメモリの記
憶内容を示す。
第１表
このようにして、上部旋回体の右旋回と左旋回別（排土
および復帰の動作別）に作業機目標値を記憶する。
および復帰の動作別）に作業機目標値を記憶する。
次に、プレイバックモード時における作業機制御方法に
ついて説明する。
ついて説明する。
プレイバックモード選択スイッチ１４によってプレイバ
ックモードを選択すると、演算処理装置１７は、切換ス
イッチ２４，２５および２６の可動接片２４Ｃ，２５ｃ
および２６ｃをそれぞれ接点２４ｂ 、２５ｂおよび２
６Ｃに接続させる。
ックモードを選択すると、演算処理装置１７は、切換ス
イッチ２４，２５および２６の可動接片２４Ｃ，２５ｃ
および２６ｃをそれぞれ接点２４ｂ 、２５ｂおよび２
６Ｃに接続させる。
一方、演算処理装置１７は、旋回操作レバー１３の操作
に基づいて旋回する上部旋回体の旋回方向を示す信号を
旋回方向判別器２７から入力し、その旋回方向を示す信
号から第１メモリ１８および＠２メモリ１９のうちのい
ずれか一方のメモリを選択する。
に基づいて旋回する上部旋回体の旋回方向を示す信号を
旋回方向判別器２７から入力し、その旋回方向を示す信
号から第１メモリ１８および＠２メモリ１９のうちのい
ずれか一方のメモリを選択する。
ここで、上記旋回方向判別器２７は、旋回制御系６０の
微分器６２から上部旋回体の旋回速度δを示す信号を入
力し、第２図に示すようにこの旋回速度θを示す信号の
極性によって旋回方向を判別し、例えば旋回速度δを示
す信号が正の場合には、右旋回方向を示す信号”１”を
出力し、負の場合には左旋回方向を示す信号＠−１”を
出力する。
微分器６２から上部旋回体の旋回速度δを示す信号を入
力し、第２図に示すようにこの旋回速度θを示す信号の
極性によって旋回方向を判別し、例えば旋回速度δを示
す信号が正の場合には、右旋回方向を示す信号”１”を
出力し、負の場合には左旋回方向を示す信号＠−１”を
出力する。
演算処理装置１７は、旋回方向判別器２７から加わる信
号および上部旋回体の角度センサ６１から入力する旋回
角θに基づいて上部旋回体の旋回方向および旋回角θｉ
に対応して記憶したパケット角αｉ、アーム角βｉおよ
びブーム角γｉを対応するメモリから読み出し、これら
の角度と現在の角度との偏差に関連した例えば次式に示
す自動パケット回動速度指令ｄｒ＊、自動アーム回動速
度指令表ｒ＊および自動ブーム回動速度指令Ｐｒ＊を作
成する。
号および上部旋回体の角度センサ６１から入力する旋回
角θに基づいて上部旋回体の旋回方向および旋回角θｉ
に対応して記憶したパケット角αｉ、アーム角βｉおよ
びブーム角γｉを対応するメモリから読み出し、これら
の角度と現在の角度との偏差に関連した例えば次式に示
す自動パケット回動速度指令ｄｒ＊、自動アーム回動速
度指令表ｒ＊および自動ブーム回動速度指令Ｐｒ＊を作
成する。
そして、この各速度指令α 、β 、ｒを第３図に示
す特性の関数発生器（図示せず）を介してそれぞれ自動
パケット回動速度指令シ１′、°「′ 自動アーム回動速度指令β および自動ブーム回動速度
指令ピ′とじて切換スイッチ２４，２５゜２６の接点２
４ｂ 、２５ｂ 、２６ｂに出力する。
す特性の関数発生器（図示せず）を介してそれぞれ自動
パケット回動速度指令シ１′、°「′ 自動アーム回動速度指令β および自動ブーム回動速度
指令ピ′とじて切換スイッチ２４，２５゜２６の接点２
４ｂ 、２５ｂ 、２６ｂに出力する。
すなわち、上記関数発生器によって各作業機の急激な動
作が抑制され、特にプレイバック制御開始時に作業機誤
差が大きくても作業機スピードが制限される。
作が抑制され、特にプレイバック制御開始時に作業機誤
差が大きくても作業機スピードが制限される。
パケット制御系３０、アーム制御系４ｏおよびブーム制
御系５０は、上記自動パケット回動速度指令ａｒ′、自
動アーム回動速度指令）″お゛よび自動ブーム回動速度
指令ピ′をそれぞれ目標速度として実機がこの目標速度
と一致するように制御する。
御系５０は、上記自動パケット回動速度指令ａｒ′、自
動アーム回動速度指令）″お゛よび自動ブーム回動速度
指令ピ′をそれぞれ目標速度として実機がこの目標速度
と一致するように制御する。
なお、上部旋回体の旋回方向の検出は、上記実施例に限
らず、例えば旋回操作レバー１３の操作方向、レバー位
置検出器２３からの出力信号等に用いて判別するように
してもよい。また、操作レバーはそれぞれ作業機ごとに
独立したものに限らず、第４図に示すようにレバー２８
の操作方向によってアームと旋回の指令を与え、レバー
２９の操作方向によってパケットとブームの指令を与え
るものでもよい。
らず、例えば旋回操作レバー１３の操作方向、レバー位
置検出器２３からの出力信号等に用いて判別するように
してもよい。また、操作レバーはそれぞれ作業機ごとに
独立したものに限らず、第４図に示すようにレバー２８
の操作方向によってアームと旋回の指令を与え、レバー
２９の操作方向によってパケットとブームの指令を与え
るものでもよい。
以上説明したように本発明によれば、旋回操作レバーの
みの操作によるプレイバック時に、上部旋回体の旋回方
向を検出し、その検出した旋回方向正こ基づいて排出動
作および復帰動作のいずれか一方の動作を自動的に選択
するようにしたため、オペレータがいちいち動作の選択
をしなくてもよく、また選択ミスも生じないという利点
がある。
みの操作によるプレイバック時に、上部旋回体の旋回方
向を検出し、その検出した旋回方向正こ基づいて排出動
作および復帰動作のいずれか一方の動作を自動的に選択
するようにしたため、オペレータがいちいち動作の選択
をしなくてもよく、また選択ミスも生じないという利点
がある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
第１図の旋回方向判別器の入出力関係を示す図、第３図
は第１図の演算処理装置内の関数４・・・パケットシリ
ンダ、５・・・アームシリンダ、６・・・ブームシリン
ダ、７・・・旋回モータ、１０・・パケット操作レバー
、１１・・・アーム操作レバー、１２・・・ブーム操作
レバー、１３・・・旋回操作レバー、１４・・・半自動
モード選択スイッチ、１５・・・ティーチングモード選
択スイッチ、１６・・・旋回方向指定スイッチ、１７・
・・演算処理装置、１８・・第」メモリ、１９・・・第
２メモリ、２４，２５．２６・・・切換スイッチ、２７
・・・旋回方向判別器、３０・・・パケット制御系、４
０・・・アーム制御系、５０・・・ブーム制御系、６０
・・・旋回制御系。 ＝−−鶴 出願人代理人 木 村 高 久 第２図 第４図 第５図
第１図の旋回方向判別器の入出力関係を示す図、第３図
は第１図の演算処理装置内の関数４・・・パケットシリ
ンダ、５・・・アームシリンダ、６・・・ブームシリン
ダ、７・・・旋回モータ、１０・・パケット操作レバー
、１１・・・アーム操作レバー、１２・・・ブーム操作
レバー、１３・・・旋回操作レバー、１４・・・半自動
モード選択スイッチ、１５・・・ティーチングモード選
択スイッチ、１６・・・旋回方向指定スイッチ、１７・
・・演算処理装置、１８・・第」メモリ、１９・・・第
２メモリ、２４，２５．２６・・・切換スイッチ、２７
・・・旋回方向判別器、３０・・・パケット制御系、４
０・・・アーム制御系、５０・・・ブーム制御系、６０
・・・旋回制御系。 ＝−−鶴 出願人代理人 木 村 高 久 第２図 第４図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 掘削地点から排土地点までの排土動作および排土地点か
ら掘削地点までの復帰動作の２種類の動作別に上部旋回
体の旋回角に対応して作業機の目標姿勢をそれぞれティ
ーチングしておき、プレイバック時に上記２種類の動作
のうちのいずれか一方の動作を選択し、かつ旋回操作レ
バーによる旋回速度指令によって前記上部旋回体が旋回
すると、前記選択した動作側に対応する前記ティーチン
グした作業機目標姿勢であって、現旋回角に対応する作
業機目標姿勢を読み出し、この読み出した作業機目標姿
勢になるように各作業機を制御するパワーショベルの制
御方法において、 前記上部旋回体の旋回方向を検出し、この検出信号を前
記２種類の動作のうちいずれか一方の動作を選択するた
めの指令とすることを特徴とするパワーショベルの制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61058935A JPS62214406A (ja) | 1986-03-17 | 1986-03-17 | パワ−シヨベルの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61058935A JPS62214406A (ja) | 1986-03-17 | 1986-03-17 | パワ−シヨベルの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62214406A true JPS62214406A (ja) | 1987-09-21 |
Family
ID=13098690
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61058935A Pending JPS62214406A (ja) | 1986-03-17 | 1986-03-17 | パワ−シヨベルの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62214406A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010149857A1 (en) * | 2009-06-24 | 2010-12-29 | Sandvik Mining And Construction Oy | Definition of control data for automatic control of mobile mining machine |
| US8744746B2 (en) | 2009-06-24 | 2014-06-03 | Sandvik Mining And Construction Oy | Determination of route for arranging automatic control of mobile mining machine |
| KR20140113660A (ko) * | 2012-01-02 | 2014-09-24 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설기계용 덤프 구동 제어방법 |
| JP2017044027A (ja) * | 2015-08-28 | 2017-03-02 | キャタピラー エス エー アール エル | 作業機械 |
| WO2023089961A1 (ja) * | 2021-11-17 | 2023-05-25 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械 |
Citations (1)
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