JP7046031B2 - 油圧ショベル - Google Patents
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Description
2 旋回体
3 作業装置
8 バケット
17A、17B 作業操作装置
19 旋回角度センサ
20 ブーム角度センサ
21 アーム角度センサ
22 バケット角度センサ
23A、23B シリンダ圧力センサ
24A、24B パイロット圧センサ
25 旋回速度センサ
26 設定スイッチ
27 コントローラ
28A、28B 減圧弁
30 バケット位置算出部
31 モーメント算出部
32 バケット積載量算出部
33、33A 旋回制限領域設定部
34 旋回制限制御部
Claims (9)
- 走行可能な走行体と、
前記走行体の上側に旋回可能に設けられた旋回体と、
前記旋回体に連結され、バケットを有する作業装置と、
前記走行体に対する前記旋回体の旋回角度を検出する旋回角度センサと、
前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出器と、
掘削物の積込位置を設定する積込位置設定装置と、
前記バケットの掘削位置を設定する掘削位置設定装置と、
前記旋回体の旋回速度を検出する旋回速度センサとを備えた油圧ショベルにおいて、
前記旋回角度センサで検出された前記旋回体の旋回角度と前記姿勢検出器により検出された前記作業装置の姿勢から前記バケットの位置を算出して、前記バケットの位置に応じて前記旋回体の旋回の速度を制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、前記積込位置と前記掘削位置とに基づいて、旋回停止領域及び旋回減速領域からなる旋回制限領域を設定して、前記バケットの位置が前記旋回減速領域にある場合には、前記旋回体の旋回を減速させ、前記バケットの位置が前記旋回停止領域にある場合には、前記旋回体の旋回を停止させると共に、前記旋回速度センサで検出された前記旋回体の旋回速度に応じて、前記旋回停止領域と前記旋回減速領域との境界を更新することを特徴とする油圧ショベル。 - 請求項1に記載の油圧ショベルにおいて、
前記作業装置を支持する油圧シリンダの圧力を検出する圧力センサを更に備え、
前記コントローラは、前記圧力センサで検出された前記油圧シリンダの圧力から前記作業装置のモーメントを算出し、前記旋回速度センサで検出された前記旋回体の旋回速度と前記作業装置のモーメントに応じて、前記旋回停止領域と前記旋回減速領域との境界を更新することを特徴とする油圧ショベル。 - 請求項1に記載の油圧ショベルにおいて、
前記バケット内の掘削物の重量を検出する重量センサを更に備え、
前記コントローラは、前記重量センサで検出された前記バケット内の掘削物の重量と前記姿勢検出器により検出された前記作業装置の姿勢とから前記作業装置のモーメントを算出し、前記旋回速度センサで検出された前記旋回体の旋回速度と前記作業装置のモーメントに応じて、前記旋回停止領域と前記旋回減速領域との境界を更新することを特徴とする油圧ショベル。 - 請求項1に記載の油圧ショベルにおいて、
前記コントローラは、前記掘削位置から前記積込位置に向かって前記旋回減速領域の高さ範囲が徐々に増加するように、前記旋回減速領域を設定することを特徴とする油圧ショベル。 - 請求項4に記載の油圧ショベルにおいて、
前記コントローラは、前記掘削位置を基準として前記積込位置に向かって予め設定された所定の旋回角度だけ進んだ位置から、前記旋回減速領域を設定することを特徴とする油圧ショベル。 - 請求項4に記載の油圧ショベルにおいて、
前記コントローラは、前記旋回停止領域の高さ範囲が一定となるように、前記旋回停止領域を設定することを特徴とする油圧ショベル。 - 請求項1に記載の油圧ショベルにおいて、
前記作業装置を支持する油圧シリンダの圧力を検出する圧力センサと、
操作装置による前記旋回体の旋回の指示を検出する旋回指示検出器とを更に備え、
前記掘削位置設定装置は、前記圧力センサで検出された前記油圧シリンダの圧力から前記作業装置のモーメントを算出し、前記姿勢検出器により検出された前記作業装置の姿勢と前記作業装置のモーメントとから前記バケット内の掘削物の重量を算出し、前記バケット内の掘削物の重量が予め設定された閾値以上である状態で、前記旋回指示検出器の検出結果に基づいて前記旋回体の旋回開始を検出したときに、前記コントローラで算出された前記バケットの位置を前記掘削位置として設定することを特徴とする油圧ショベル。 - 請求項1に記載の油圧ショベルにおいて、
前記バケット内の掘削物の重量を検出する重量センサと、
操作装置による前記旋回体の旋回の指示を検出する旋回指示検出器とを更に備え、
前記掘削位置設定装置は、前記重量センサで検出された前記バケット内の掘削物の重量が予め設定された閾値以上である状態で、前記旋回指示検出器の検出結果に基づいて前記旋回体の旋回開始を検出したときに、前記コントローラで算出された前記バケットの位置を前記掘削位置として設定することを特徴とする油圧ショベル。 - 請求項1に記載の油圧ショベルにおいて、
前記積込位置の設定を指示する設定指示器を更に備え、
前記積込位置設定装置は、前記設定指示器で指示されたときに、前記コントローラで算出された前記バケットの位置を前記積込位置として設定することを特徴とする油圧ショベル。
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