JP7003082B2 - 作業機械 - Google Patents
作業機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7003082B2 JP7003082B2 JP2019061753A JP2019061753A JP7003082B2 JP 7003082 B2 JP7003082 B2 JP 7003082B2 JP 2019061753 A JP2019061753 A JP 2019061753A JP 2019061753 A JP2019061753 A JP 2019061753A JP 7003082 B2 JP7003082 B2 JP 7003082B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- lower traveling
- height difference
- traveling body
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
Claims (4)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に上下方向に回動可能に取り付けられたフロント装置と、
前記下部走行体を操作するための走行用操作装置と、
前記上部旋回体および前記フロント装置を操作するための作業用操作装置と、
演算機能を有するコントローラとを備えた作業機械において、
前記フロント装置に取り付けられ、鉛直下方に位置する地点までの距離を測定する第1測距センサと、
前記下部走行体の走行速度を検出する走行速度センサと、
前記下部走行体の走行動作を制限する走行動作制限装置とを備え、
前記コントローラは、
前記下部走行体の接地面の高さから前記第1測距センサの鉛直下方に位置する地点の高さを差し引いた高低差が第1の閾値より大きい場合に、前記下部走行体の走行動作が制限されるように前記走行動作制限装置を制御し、
前記第1測距センサで検出した距離および前記走行速度に基づいて、前記下部走行体の前方に位置する地面の傾斜角度を算出し、
前記走行速度が第2の閾値より小さく、かつ前記傾斜角度が第3の閾値より小さい場合に、前記高低差に関わらず、前記下部走行体の走行前進動作が制限されないように前記走行動作制限装置を制御する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記上部旋回体の後端部に取り付けられ、鉛直下方に位置する地点までの距離を計測する第2測距センサを更に備え、
前記下部走行体の接地面の高さから前記第2測距センサの鉛直下方に位置する地点の高さを差し引いた高低差が前記第1の閾値より大きい場合に、前記下部走行体の走行後進動作が制限されるように前記走行動作制限装置を制御する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度を検出する旋回角度センサを更に備え、
前記コントローラは、
前記旋回角度センサで検出した前記旋回角度に基づいて前記フロント装置が前記下部走行体の前側または後側に位置するか否かを判定し、
前記フロント装置が前記下部走行体の前側に位置し、かつ前記高低差が前記第1の閾値より大きい場合に、前記下部走行体の走行前進動作が制限されるように前記走行動作制限装置を制御し、
前記フロント装置が前記下部走行体の後側に位置し、かつ前記高低差が前記第1の閾値より大きい場合に、前記下部走行体の走行後進動作が制限されるように前記走行動作制限装置を制御する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記上部旋回体の前後方向の傾斜角度を検出する車体傾斜センサを更に備え、
前記コントローラは、前記車体傾斜センサで検出した前記傾斜角度に応じて前記高低差を補正する
ことを特徴とする作業機械。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019061753A JP7003082B2 (ja) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 作業機械 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019061753A JP7003082B2 (ja) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 作業機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020159142A JP2020159142A (ja) | 2020-10-01 |
JP7003082B2 true JP7003082B2 (ja) | 2022-01-20 |
Family
ID=72642346
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019061753A Active JP7003082B2 (ja) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 作業機械 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7003082B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022190397A (ja) * | 2021-06-14 | 2022-12-26 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 作業機械 |
JP7191183B1 (ja) | 2021-11-05 | 2022-12-16 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
WO2023188131A1 (ja) * | 2022-03-30 | 2023-10-05 | 日立建機株式会社 | 作業機械の自動制御システム |
JP2024093641A (ja) * | 2022-12-27 | 2024-07-09 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、作業機械の制動システムおよび作業機械の制御方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013191017A1 (ja) | 2012-06-21 | 2013-12-27 | 日立建機株式会社 | 運搬機械の停止位置判定装置およびこの装置を備えた積込機械 |
WO2017159744A1 (ja) | 2016-03-16 | 2017-09-21 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
WO2019026802A1 (ja) | 2017-07-31 | 2019-02-07 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5927035A (ja) * | 1982-08-03 | 1984-02-13 | Kubota Ltd | 作業車 |
JPH11222882A (ja) * | 1998-02-05 | 1999-08-17 | Komatsu Ltd | 危険領域監視装置 |
-
2019
- 2019-03-27 JP JP2019061753A patent/JP7003082B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013191017A1 (ja) | 2012-06-21 | 2013-12-27 | 日立建機株式会社 | 運搬機械の停止位置判定装置およびこの装置を備えた積込機械 |
WO2017159744A1 (ja) | 2016-03-16 | 2017-09-21 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
WO2019026802A1 (ja) | 2017-07-31 | 2019-02-07 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020159142A (ja) | 2020-10-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7003082B2 (ja) | 作業機械 | |
JP7171798B2 (ja) | ショベル、ショベル用のシステム、及びショベルの制御方法 | |
JP5654144B1 (ja) | 建設機械の制御システム及び制御方法 | |
JP5990642B2 (ja) | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 | |
JP5865510B2 (ja) | 作業車両および作業車両の制御方法 | |
JP5732599B1 (ja) | 作業車両 | |
JP5732598B1 (ja) | 作業車両 | |
JP6703942B2 (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
WO2015025989A1 (ja) | 作業車両 | |
KR102241944B1 (ko) | 작업 기계 | |
JP6867398B2 (ja) | 作業機械の制御システム及び作業機械の制御方法 | |
JP7046031B2 (ja) | 油圧ショベル | |
JP7146701B2 (ja) | 油圧ショベル | |
WO2021085477A1 (ja) | 建設機械 | |
JP7046042B2 (ja) | 油圧ショベル | |
JP7198366B2 (ja) | 作業機械 | |
KR20220002641A (ko) | 작업 기계, 및 작업 기계의 제어 방법 | |
JP2003247504A (ja) | 作業機械の油圧制御装置 | |
JPH08302754A (ja) | 作業機のブーム速度制御装置 | |
JP2019007173A (ja) | ショベル | |
JP2019007174A (ja) | ショベル | |
JP2021055262A (ja) | 油圧ショベル | |
JP6876623B2 (ja) | 作業機械および作業機械の制御方法 | |
JP6901406B2 (ja) | 作業機械および作業機械の制御方法 | |
JPH09256403A (ja) | 建設機械の干渉防止装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201106 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211028 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211109 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211221 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211228 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7003082 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |