JP2022190397A - 作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】作業機械の動作に起因して、傾斜面に位置する作業機械が転倒することを抑制できる作業機械を提供する。【解決手段】作業機械１は、作業部３と、本体部２と、検知部１２と、制御部１１とを備える。作業部３は、作業を実行する。本体部２は、作業部３を支持する。検知部１２は、本体部２の姿勢を検知する。制御部１１は、検知部１２の検知結果に基づいて、作業部３の動作と本体部２の動作とのうちの少なくとも１つを制限する制限処理を実行する。【選択図】図２

Description

本発明は、作業機械に関する。

特許文献１に記載の油圧ショベルは、転倒防止装置を備える。転倒防止装置は、油圧ショベルの重心位置を算出する。転倒防止装置は、重心安全域を算出する。転倒防止装置は、重心安全域の境界に重心位置が近づいたときに警告を出力する。

特開平０７－２０７７１１号公報

しかしながら、特許文献１に記載の油圧ショベルのような作業機械では、傾斜面に位置する作業機械の動作を制限しないため、作業機械の動作に起因する作業機械の転倒を抑制できない。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、作業機械が傾斜状態で動作したことに起因して、転倒することを抑制できる作業機械を提供することを目的とする。

本発明の一局面によれば、作業機械は、作業部と、本体部と、検知部と、制御部とを備える。前記作業部は、作業を実行する。前記本体部は、前記作業部を支持する。前記検知部は、前記本体部の姿勢を検知する。前記制御部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記作業部の動作と前記本体部の動作とのうちの少なくとも１つを制限する制限処理を実行する。

本発明の作業機械によれば、作業機械が傾斜状態で動作したことに起因して、転倒することを抑制できる。

本発明の実施形態に係る作業機械を示す図である。 本実施形態に係る作業機械の油圧構成及び電気的構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る作業機械の制御部が実行する処理の一例を示す図である。 本実施形態に係る作業機械を示す。 図５（ａ）は、傾斜面に位置する作業機械を示す。図５（ｂ）は、図５（ａ）の作業機械を平面視した図である。 図６（ａ）は、傾斜面に位置する作業機械の別の図を示す。図６（ｂ）は、図６（ａ）の作業機械を平面視した図である。 図７（ａ）は、傾斜面に位置する作業機械の別の図を示す。図７（ｂ）は、図７（ａ）の作業機械を平面視した図である。 本実施形態に係る作業機械の旋回体のパターンテーブルを示す図である。 図９（ａ）は、傾斜面に位置する作業機械を示す。図９（ｂ）は、第１姿勢になった図９（ａ）の作業機械を平面視した図である。図９（ｃ）は、第２姿勢になった図９（ａ）の作業機械を平面視した図である。 図１０（ａ）は、傾斜面に位置する作業機械を示す。図１０（ｂ）は、第３姿勢になった図１０（ａ）の作業機械を平面視した図である。図１０（ｃ）は、第４姿勢になった図１０（ａ）の作業機械を平面視した図である。 本実施形態に係る作業機械の作業部のパターンテーブルを示す図である。 本実施形態に係る作業機械の報知部の表示部に表示される画像を示す。 本実施形態に係る作業機械の制御部が実行する処理のフローチャートを示す。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されない。なお、説明が重複する箇所については、適宜説明を省略する場合がある。また、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

［実施形態１］
まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係る作業機械１を説明する。作業機械１は、例えば、建設機械もしくは農業機械を含むものであり、自走式であるか固定式であるかを問わない。以下、作業機械１が油圧ショベルである場合を例に挙げて本実施形態を説明する。油圧ショベルは建設機械の一例である。

図１は、本実施形態に係る作業機械１を示す図である。図１に示すように、本実施形態の作業機械１は、本体部２と、作業部３と、エンジン部６とを備える。本体部２は、作業部３を支持する。本体部２は、旋回体４と、走行体５とを含む。

旋回体４は、走行体５に支持される。具体的には、旋回体４は、例えば、旋回ベアリングを介して、走行体５の上部に配置される。旋回体４は、走行体５により、旋回可能に支持される。

旋回体４は、キャビン４３、旋回モータ４０を含む。旋回体４には、エンジン部６が配置される。

キャビン４３は、運転席４０１と、操作部２０とを収容する。運転席４０１は、オペレータが着座する。本明細書では、運転席４０１に着座したオペレータから見て、左側を左方向と記載する場合がある。また、運転席４０１に着座したオペレータから見て、右側を右方向と記載する場合がある。また、運転席４０１に着座したオペレータから見て、前側を前方向と記載する場合がある。また、運転席４０１に着座したオペレータから見て、後側を後方向と記載する場合がある。

操作部２０は、作業部３と、旋回体４と、走行体５とをそれぞれ操作可能である。オペレータは、運転席４０１に着座して操作部２０を操作することによって、作業部３と、旋回体４と、走行体５とをそれぞれ操作できる。操作部２０は、走行体５を動作させる走行レバー（不図示）を含む。走行レバーは、旋回体４の旋回角度に関わらず、走行体５を走行動作させることができ、図１において、走行レバーを機体前方（図中左方向）に傾倒すると、作業機械１は図中左方向に走行する。また、旋回体４が１８０°旋回し、図中右側を向いた場合は、走行レバーを機体前方（図中右方向）に傾倒すると、図中左方向に走行する。

旋回モータ４０は、キャビン４３を旋回させる。具体的には、旋回モータ４０は、旋回ベアリングを介してキャビン４３を旋回させる。旋回モータ４０は、例えば、油圧モータである。旋回モータ４０は、例えば、操作部２０の操作に応じて、走行体５に対して左方向もしくは右方向にキャビン４３を旋回させる。

走行体５は、作業機械１を走行させる。具体的には、例えば、走行体５は、エンジン部６からの動力を受けた油圧ポンプ７（メインポンプ７１）により吐出された圧油により駆動し、操作部２０の操作に応じて、作業機械１を走行させる。本実施形態において、走行体５は、クローラー式走行装置である。すなわち、走行体５は、走行モータ５０と、クローラー５０１とを備える。なお、圧油とは、後述する油圧アクチュエータを動作させるために高い圧力が加えられた作動油である。

クローラー５０１は、一対のクローラー５０１である。一対のクローラー５０１は、第１クローラー５０１Ａと、第２クローラー５０１Ｂとを含む。第１クローラー５０１Ａは、左方向に配置される。第２クローラー５０１Ｂは、右方向に配置される。

走行モータ５０は、クローラー５０１を回転駆動させる。走行モータ５０は、例えば、油圧モータである。走行モータ５０は、一対の走行モータ５０である。一対の走行モータ５０は、第１走行モータと、第２走行モータとを含む。第１走行モータは、第１クローラー５０１Ａを回転駆動させる。第２走行モータは、第２クローラー５０１Ｂを回転駆動させる。

走行体５は、ブレード５１１と、ブレードシリンダ５１２と、ブレードアーム５１３とをさらに備える。ブレード５１１は、排土機構をなし、整地作業等に用いられる。ブレード５１１は、板形状である。ブレードシリンダ５１２は、ブレード５１１を駆動する。ブレードアーム５１３は、ブレード５１１を支持する。

作業部３は、作業を実行する。具体的には、例えば、作業部３は、エンジン部６からの動力を受けて駆動し、操作部２０の操作に応じて、土砂の掘削作業を実行する。本実施形態において、作業部３は、ブーム３０１と、アーム３０２と、バケット３０３と、ブームシリンダ３１と、アームシリンダ３２と、バケットシリンダ３３とを含む。

ブーム３０１は、旋回体４により、第１回転支点Ｒ１を中心に揺動自在に支持されている。

ブームシリンダ３１は、ブーム３０１を作動させる。具体的には、ブームシリンダ３１は、作動油によって駆動され、第１回転支点Ｒ１を中心にブーム３０１を揺動させる。ブームシリンダ３１は、シリンダボディと、シリンダボディの内部空間を２つの油圧室に仕切るピストンと、一端がピストンに接続され油圧動力を出力するロッドとを含む。ピストンは、作動油によってシリンダボディの内部を進退し、ロッドがブーム３０１を作動させる。

アーム３０２は、ブーム３０１により、第２回転支点Ｒ２を中心に揺動自在に支持されている。

アームシリンダ３２は、アーム３０２を作動させる。具体的には、アームシリンダ３２は、作動油によって駆動され、第２回転支点Ｒ２を中心にアーム３０２を揺動させる。アームシリンダ３２は、上述したブームシリンダ３１と同様の構成を有する。

バケット３０３は、アタッチメントの一種である。バケット３０３は、アームの先端にバケットリンク（不図示）を介して、アーム３０２により、第３回転支点Ｒ３を中心に揺動自在に支持されている。また、バケットリンクには、吊り作業用のクレーンフック（不図示）が取り付けられている。

バケットシリンダ３３は、バケット３０３を作動させる。具体的には、バケットシリンダ３３は、作動油によって駆動され、第３回転支点Ｒ３を中心にバケット３０３を揺動させる。バケットシリンダ３３は、上述したブームシリンダ３１と同様の構成を有する。

エンジン部６は、後述する油圧ポンプ７（メインポンプ７１）を駆動して、圧油を吐出させることにより、ブームシリンダ３１、アームシリンダ３２、バケットシリンダ３３、旋回モータ４０、第１走行モータ、及び、第２走行モータを駆動する。なお、以下、ブームシリンダ３１、アームシリンダ３２、バケットシリンダ３３、旋回モータ４０、第１走行モータ、及び、第２走行モータを総称して油圧アクチュエータという場合がある。

上述した構成を有する作業機械１では、走行モータ５０の回転駆動により走行体５が走行動作し、旋回モータ４０の旋回駆動により旋回体４が旋回動作する。また、ブームシリンダ３１及びアームシリンダ３２の伸縮動作により、バケット３０３が上下前後に動作し、バケットシリンダ３３の伸縮動作によりバケット３０３がダンプ動作もしくはクラウド動作する。

図１と図２とを参照して、作業機械１の動作についてさらに詳しく説明する。図２は、作業機械１の油圧及び電気的な概略構成を示すブロック図である。

図２に示すように、作業機械１は、上述したエンジン部６と、油圧ポンプ７（メインポンプ７１、パイロットポンプ７２）と、コントロールバルブ８と、電磁弁９と、作動油タンク１０と、制御部１１と、検知部１２～１８とを備える。

図１に示すように、本実施形態の作業機械１のエンジン部６は、エンジン６１と、エンジン制御部６２とを含む。エンジン制御部６２は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。エンジン６１には、燃料タンク（不図示）から燃料が供給される。

エンジン６１は、油圧ポンプ７（メインポンプ７１及びパイロットポンプ７２）を駆動する。その結果、油圧ポンプ７（メインポンプ７１）は、作動油タンク１０から圧油を吐出し、圧油をコントロールバルブ８に送り出す。コントロールバルブ８は、各油圧アクチュエータ３１、３２、３３、４０、５０に対して圧油を供給する。その結果、ブームシリンダ３１、アームシリンダ３２、バケットシリンダ３３、旋回モータ４０、走行モータ５０（第１走行モータ、及び、第２走行モータ）が駆動する。

油圧ポンプ７（パイロットポンプ７２）は、作動油タンク１０からパイロット油を吐出し、電磁弁９に送り出す。電磁弁９は、制御部１１を介して接続された操作部２０の操作に応じたパイロット油をコントロールバルブ８の制御ポートに出力する。その結果、コントロールバルブ８はパイロット油に応じて方向と流量を制御した圧油を各油圧アクチュエータ３１、３２、３３、４０、５０に供給する。

また、作業機械１は、第１検知部１２と、第２検知部１３と、第３検知部１４と、第４検知部１５と、第５検知部１６と、第６検知部１７と、第７検知部１８とをさらに備える。各検知部１２～１８は制御部１１に接続されている。

第１検知部１２は、本体部２の姿勢を検知する。第１検知部１２は、本発明の「検知部」の一例に相当する。本体部２の姿勢は、本体部２の傾斜と、傾斜面に対する本体部２の向きを示す。また、本体部２の傾斜とは、例えば、本体部２が位置する面の角度と、本体部２が位置する面の角度に応じた本体部２の傾きを示す。つまり、本体部２が傾斜面に位置する場合、本体部２の姿勢は傾斜面の角度に応じた姿勢となる。第１検知部１２は、旋回体４に取り付けられる。第１検知部１２は、例えば、傾斜センサ、回転角センサ、または、静電容量センサでありえる。なお、第１検知部１２は、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）であってもよい。慣性計測装置は、本体部２のロール角、及び、本体部２のピッチ角を計測する。第１検知部１２は、検知結果を制御部１１に出力する。

第２検知部１３は、例えば、角度センサにより構成され、ブーム３０１の角度を検知する。第２検知部１３は、ブーム３０１の回転角を検出する。第２検知部１３は、例えばポテンショメータ、または、ロータリエンコーダである。第２検知部１３は、検知結果を制御部１１に出力する。

第３検知部１４は、例えば、角度センサにより構成され、アーム３０２の角度を検知する。第３検知部１４は、アーム３０２の回転角を検出する。第３検知部１４は、例えばポテンショメータ、または、ロータリエンコーダである。第３検知部１４は、検知結果を制御部１１に出力する。

第４検知部１５は、例えば、角度センサにより構成され、バケット３０３の角度を検知する。第４検知部１５は、バケット３０３の回転角を検出する。第４検知部１５は、例えばポテンショメータ、または、ロータリエンコーダである。第４検知部１５は、検知結果を制御部１１に出力する。

第５検知部１６は、旋回体４の旋回角度情報を取得する。第５検知部１６は、走行体５に対する旋回体４の旋回角度を検出することができる。第５検知部１６は、例えばポテンショメータ、ロータリエンコーダ等により構成される。第５検知部１６は、例えば、不図示の旋回ベアリングに取り付けられる。第５検知部１６は、検知結果を制御部１１に出力する。

第６検知部１７は、ブームシリンダ３１に取り付けられ、ブームシリンダ３１に供給される作動油の圧力を検出する。第６検知部１７は、検知結果を制御部１１に出力する。

第６検知部１７が検知した作動油の圧力に基づいて、制御部１１は、バケット３０３に収容された掘削物の荷重を算出できる。また、制御部１１は、第６検知部１７が検知した作動油の圧力に基づいて、クレーンフックに吊り下げた物体の荷重を算出できる。なお、以下の説明では、バケット３０３の収容物の荷重と、クレーンフックに吊り下げた物体の荷重を総称して「吊り荷重」という場合がある。

第７検知部１８は、作業機械１の周囲環境の状態を検知する。第７検知部１８は、例えば、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラのような測域センサである。ＴＯＦカメラは、例えばライダである。具体的には、第７検知部１８は、例えば、作業機械１の周囲に光を出射して、反射光を受光する。そして、第７検知部１８は、検知結果として、受光した反射光に対応する信号を、制御部１１に出力する。つまり、第７検知部１８は、作業機械１の周囲環境の状態を示す信号を制御部１１に出力する。なお、第７検知部１８は、例えば、ミリ波レーダ、カメラ、またはステレオカメラであってもよい。

また、図２に示すように、作業機械１は、報知部１９と、制御部１１と、記憶部２１とをさらに備える。

報知部１９は、オペレータに作業機械１の状態を示す情報（以下、「状態情報」という場合がある）を報知する。報知部１９が報知する情報は、例えば、本体部２の姿勢（傾斜角度）、吊り荷重、作業部３の姿勢、作業機械１の走行速度、作業機械１の転倒リスクの度合い、警告（転倒防止のための制御内容を含む）である。警告は、作業機械１の動作を制限すること、または、作業機械１の動作を禁止することを含む。報知部１９は、少なくとも１つの視覚報知部と、聴覚報知部とを含む。視覚報知部は、例えば、発光部、表示部により構成される。発光部は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）で構成され、発光することで状態情報を報知し、例えば、発光色や発光方法で、作業機械１の状態を示す。具体的には、作業機械１の状態（転倒リスク）を発光色で示す場合には、転倒リスクがないとき（安全状態）を緑色、転倒リスクが低いとき（注意状態）を黄色、転倒リスクが高いとき（警告状態）を赤色で示す。他方、作業機械１の状態（転倒リスク）を発光方法で示す場合には、転倒リスクがないとき（安全状態）を消灯、転倒リスクが低いとき（注意状態）を点灯、転倒リスクが高いとき（警告状態）を点滅で示す。また、表示部は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイのようなディスプレイによって構成され、作業機械１の状態を示すメッセージやアイコンを表示することで、状態情報を報知する。聴覚報知部は、例えば、スピーカーである。スピーカーは、音声メッセージまたは音（警報を含む）を出力することで作業機械１の状態を報知する。

記憶部２１は、記憶装置を含み、データ及びコンピュータープログラムを記憶する。具体的には、記憶部２１は、半導体メモリーのような主記憶装置と、半導体メモリー、ソリッドステートドライブ、及び／または、ハードディスクドライブのような補助記憶装置とを含む。記憶部２１は、リムーバブルメディアを含んでいてもよい。

制御部１１は、作業機械１を制御する。制御部１１は、統合ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）のようなプロセッサーを含む。制御部１１のプロセッサーは、記憶部２１の記憶装置に記憶されたコンピュータープログラムを実行して、作業機械１を制御する。

（判定処理）
ここで、図１～図３を参照して、制御部１１が、第１検知部１２の検知結果に基づいて、作業機械１の姿勢を判定する判定処理について説明する。図３は、本実施形態に係る作業機械１の制御部１１が実行する処理の一例を示す図である。制御部１１は、第１検知部１２から検知結果を取得すると、記憶部２１に記憶された判定条件を参照して、作業機械１の姿勢（本体部２の姿勢：傾斜状態）を判定する。例えば、判定条件が傾斜１０°以上で転倒リスクを示すものであれば、第１検知部１２の検知結果が１２°であった場合には、制御部１１は、作業機械１の姿勢に転倒リスクがあると判定する。

判定処理では、ある一時点の作業機械１の姿勢を検知、もしくは、作業機械１の姿勢の時間的変化を検知することができる。例えば、作業機械１の走行中の姿勢変化を検知することができ、もしくは、作業機械１が位置する環境の変化に伴う姿勢変化を検知することもできる。作業機械１が位置する環境の変化とは、例えば、作業機械１を支持する台座の傾斜が機械的に変化すること等をいう。

また、作業機械１の走行中の姿勢変化を検知する場合、検知された本体部２の姿勢が所定期間維持されたことを判定条件として加えてもよい。具体的には、例えば、作業機械１が走行動作により平面から傾斜面に進入する場合には、傾斜面を走行する期間、傾斜面の角度を本体部２の姿勢として検知するため、作業機械１の平面における姿勢と傾斜面における姿勢とにより姿勢変化を検知する。他方、作業機械１が表面に凹凸形状を有する路面を走行する場合には、凹凸形状に合わせて、作業機械１の姿勢が頻繁に変化するため、制御部１１はかかる場合には作業機械１の姿勢の変化を検知しない。この結果、誤検知による制限処理の発生を抑制できる。

なお、この判定処理は、程度の異なる判定条件を複数設けることで、段階的な判定が可能となる。例えば、転倒リスクが比較的低い第１判定条件と、転倒リスクが比較的高い第２判定条件を設けることもできる。すなわち、第１判定条件は、本体部２の姿勢が示す本体部２の角度が第１閾値以上であることを含む。この場合、例えば、第１判定条件となる傾斜角度を１０°（第１閾値）以上３０°未満とし、第２判定条件となる傾斜角度を３０°（第２閾値）以上とする。

判定処理において、作業機械１の姿勢（傾斜状態）は基準姿勢に基づき算出される。基準姿勢とは、作業機械１の姿勢検知をするときの基準となる本体部２の姿勢（傾斜角度）を示し、本体部２が平面に配置されたときの姿勢（傾斜角度）、もしくは、姿勢検知を開始したときの本体部の姿勢（傾斜角度）を含む。この基準姿勢は、水平面に本体部２が配置されたときの本体部２の姿勢を含む。したがって、本体部２が平面に配置されたときの本体部２の姿勢の変化に基づいて、制御部１１は、制限処理を実行できる。この結果、基準の姿勢から変化があった場合に、制限処理を実行できる。また、基準姿勢は、本体部２の姿勢が変化する前に第１検知部１２が検知した本体部２の姿勢（検知処理開始時の本体部２の姿勢）を含んでもよい。これにより、制御部１１は、走行中の姿勢の変化を検知することができ、走行開始時に安定状態であっても、走行動作により不安定状態と移行したと判定できる。

（他の判定例）
（作業部３の姿勢検知結果を用いた判定例）
上記の例では、本体部２の姿勢を検知して、作業機械１の状態判定を行ったが、これには限定されない。例えば、作業部３の姿勢を検知して、制御部１１は、作業部３の姿勢検知結果に基づいて、判定処理を実行してもよい。この判定例では、制御部１１は、作業部３の姿勢を特定する。具体的には、制御部１１は、第２検知部１３の検知結果と、第３検知部１４の検知結果と、第４検知部１５の検知結果とに基づいて、作業部３の姿勢を特定する。さらに具体的には、制御部１１は、ブーム３０１の回転角と、アーム３０２の回転角と、バケット３０３の回転角と、ブーム３０１の長さ、アーム３０２の長さ、バケット３０３の長さとに基づいて、ブーム３０１、アーム３０２、及びバケット３０３の位置を特定する。そして、バケット３０３の位置情報に基づいて、制御部１１は作業部３の姿勢を特定する。例えば、制御部１１は、ブーム３０１及びアーム３０２が、本体部２から遠い位置に伸ばした状態であるときは、作業機械１は転倒リスクが高い状態にあると判定する。また、制御部１１は、ブーム３０１及びアーム３０２が本体部２の近い位置に引き込まれた状態であるときは、作業機械１は転倒リスクが低い状態にあると判定する。

（吊り荷重の検知結果を用いた判定例）
また、他の判定方法として、吊り荷重に基づく判定が可能である。この判定例では、制御部１１は、第６検知部（荷重センサ）１７の検知結果に基づいて、作業機械１の状態を判定する。例えば、制御部１１は、吊り荷重が所定の閾値よりも大きい場合には、作業機械１は転倒リスクが高い状態であると判定する。また、制御部１１は、吊り荷重が上記閾値以下である場合には、作業機械１は転倒リスクが低い状態であると判定する。

以上、本発明における判定処理の方法について、いくつか例を挙げて説明したが、これには限定されず、種々の改変が可能である。例えば、複数の判定方法を組み合わせて、判定処理を行ってもよい。具体的には、本体部２の姿勢検知結果と、作業部３の姿勢検知結果とを組み合わせた判定処理、本体部２の姿勢検知結果と吊り荷重の検知結果とを組み合わせた判定処理、さらには、本体部２の姿勢検知結果、作業部３の姿勢検知結果及び吊り荷重の検知結果を組み合わせた判定処理が可能である。

（制限処理）
次に、制御部１１が、作業機械１の動作を制限する制限処理について説明する。具体的には、制御部１１は、制限処理において、本体部２及び／または作業部３の動作を制限する。本体部２の動作制限とは、例えば、走行体５の走行動作の制限と、旋回体４の旋回動作の制限を含む。また、作業部３の動作制限とは、ブーム３０１、アーム３０２及びバケット３０３の回動動作の制限を含む。

動作の制限とは、例えば、動作速度の制限、動作の禁止である。動作の禁止とは、所定範囲外への動作の禁止、所定方向への動作の禁止を含む。制御部１１は、制限処理において、例えば、エンジン部６のエンジン制御部６２に制御信号を送信してエンジン回転数を制御し、もしくは、電磁弁９に制御信号を送信してパイロット油の連通状態を制御する。具体的には、制御部１１がエンジン制御部６２に制御信号を送信すると、エンジン回転数が低下して、メインポンプ７１の吐出量が減少し、油圧アクチュエータに供給される圧油の流量が減少するため、油圧アクチュエータの動作速度が低下する。また、制御部１１が電磁弁９に制御信号を送信すると、電磁弁９を通過するパイロット油の流量が変化し、電磁弁９を通過するパイロット油の流量が減少すれば油圧アクチュエータの動作速度が低下し、パイロット油が電磁弁９を通過できなくなれば、油圧アクチュエータの動作が停止する。なお、制御部１１はエンジン６１の回転数を段階的に制限してもよい。

また、制御部１１は、制限処理において、段階的に作業機械１の動作を制限することもできる。例えば、比較的軽い制限を課す第１制限処理と、比較的重い制限を課す第２制限処理を設けることができる。例えば、第１制限処理では動作速度が制限され、第２制限処理では動作が禁止される。さらに、制御部１１は、判定条件に基づいて制限処理を実行することができ、例えば、第１判定条件に基づいて第１制限処理を実行し、第２判定条件に基づいて第２制限処理を実行することができる。以下、具体例を示して制限処理を詳説する。

（走行動作の制限：走行体５の走行動作に対する制限処理）
まず、図４を参照して、制御部１１が走行体５の動作を制限する処理を詳しく説明する。図４は、作業機械１の走行状態を示し、図面中央には平面ＰＬを走行する状態（第５姿勢ＳＴ５）、図中左側には平面から上り斜面（第１傾斜面ＳＬ１）に進入する状態（第６姿勢ＳＴ６）、図中右側には平面から下り斜面（第２傾斜面ＳＬ２）に進入する状態（第７姿勢ＳＴ７）をそれぞれ示す。なお、同図において、作業機械１の作業部３は、斜面を上る方向（第１傾斜方向Ｄ１）の側に位置し、物体Ｗを吊り下げている。なお、第１傾斜方向Ｄ１は、傾斜面ＳＬの基端から傾斜面ＳＬの頂点の側に向かう方向を示す。つまり、第１傾斜方向Ｄ１は、本体部２の位置する傾斜面ＳＬを上る方向を示す。第１傾斜方向Ｄ１は、いわゆる山側へ向かう方向を示す。また、図４の例では、作業部３が斜面を上る方向（第１傾斜方向Ｄ１）の側に位置する例を説明するが、作業部３が斜面を下る方向（第２傾斜方向Ｄ２）の側に位置する場合も同様であるため説明を省略する。

（斜面上向きの状態での走行動作）
まず、作業機械１が平面ＰＬから上り斜面（第１傾斜面ＳＬ１）に進入する走行動作の制限制御について説明する。

（走行速度の制限）
作業機械１の第６姿勢ＳＴ６が上記判定条件を満たす場合、制御部１１は、例えば、走行体５の動作を制限する。具体的には、制御部１１は、図３に示すように、走行速度を制限速度まで減速させる。制限速度とは、作業機械１の転倒の発生を回避できる程度の低速度であり、例えば、予め設定された速度（第１速度）、もしくは、作業機械１の姿勢検知時の走行速度に所定係数を乗じた速度（第２速度）であり、さらには、これらの速度のいずれか一方を選択してもよい。具体的には、予め設定された速度が３ｋｍ／時であり、所定係数が０．７である場合、作業機械１の姿勢検知時の走行速度が５ｋｍ／時であれば、第１速度は３ｋｍ／時となり第２速度は３．５ｋｍ／時となる。また、第１速度と第２速度のいずれか遅い方を選択する場合には、第１速度（３ｋｍ／時）が制限速度となる。また、速度の低下は、所定の減速率をもって緩やかに行い、急な速度変化により転倒リスクが高まることを抑制している。つまり、オペレータが急な操作を行っても、作業部３の作業動作の速度、走行体５の走行動作の速度、及び、旋回体４の旋回動作の速度とのうちの少なくとも１つは制限される（緩やかに減速する）。

（走行動作の禁止）
また、作業機械１の第６姿勢ＳＴ６が上記判定条件を満たす場合、制御部１１は、走行体５の動作制限として、走行動作を禁止することもできる。例えば、所定方向への走行動作を制限することができる。図４の例では、平面ＰＬから第１傾斜面ＳＬ１に進む第１傾斜方向Ｄ１（作業機械１の傾斜角度が大きくなる方向）への走行動作を禁止することができる。したがって、作業機械１の転倒リスクが高くなる（重心位置の変化が大きくなる）方向への走行体５の走行動作が制限される。この結果、走行体５の走行動作で第１傾斜面ＳＬ１に進入した作業機械１がさらに第１傾斜方向Ｄ１に走行することを抑制できる。換言すると、作業機械１の転倒リスクが低くなる方向（例えば、基準姿勢に戻る方向）への走行体５の動作が許可される。このように、転倒リスクが高い状態での作業機械１の動作を制限することで、転倒の発生が抑制される。なお、上り斜面での走行動作においては、図４中の第１傾斜方向Ｄ１は、本発明の「第１所定方向」の一例に相当する。

他方、制御部１１は、走行動作を禁止する他の制限処理として、走行範囲を制限することもできる。制御部１１は、走行範囲の制限処理において、例えば、第１傾斜方向Ｄ１もしくは第２傾斜方向Ｄ２への走行範囲を制限することもできる。

このように、制御部１１は作業機械１の姿勢を示す判定結果に基づいて、走行速度の制限、もしくは、走行動作の禁止等の制限処理を実行する。このとき、制御部１１は段階的な制限処理を実行することができ、例えば、第１判定条件に基づく第１制限処理として走行速度を制限し、第２判定条件に基づく第２制限処理として走行方向を制限することができる。

（斜面下向きの状態での走行動作）
次に、作業機械１が平面ＰＬから下り斜面（第２傾斜面ＳＬ２）に進入する走行動作についても、上述した上り斜面での走行動作と同様に、制限処理の対象となるため以下説明する。

（走行速度の制限）
作業機械１の第７姿勢ＳＴ７が上記判定条件を満たす場合、制御部１１は、例えば、走行体５の動作制限として、走行速度を制限速度まで減速させる。

（走行動作の禁止）
また、作業機械１の第７姿勢ＳＴ７が上記判定条件を満たす場合、制御部１１は、走行動作の禁止として、転倒リスクが高くなる方向への走行動作を制限することができる。なお、下り斜面での走行動作においては、転倒リスクが高くなる方向（第２傾斜方向Ｄ２）は、本発明の「第２所定方向」の一例に相当する。

（旋回動作の制限）
次に、図５～図８を参照して、制御部１１が旋回体４の動作を制限する処理を説明する。図５（ａ）は、傾斜面ＳＬに位置する作業機械１を示す。図５（ａ）に示すように、作業機械１の作業部３は、第１傾斜方向Ｄ１の側に位置し、物体Ｗを吊り下げている。

（斜面上向きの状態での旋回動作）
まず、作業機械１が傾斜面ＳＬに上向きの状態で、旋回動作する制限制御について説明する。

図５（ｂ）において、第１１姿勢ＳＴ１１は、走行体５に対する旋回体４の角度が基準角度のときの作業機械１の姿勢を示す。基準角度は、例えば、走行体５に対する旋回体４の角度が「０°」である。図５（ｂ）において、第１１姿勢ＳＴ１１の作業機械１の作業部３は、第１傾斜方向Ｄ１の側に位置する。

第１２姿勢ＳＴ１２は、走行体５に対する旋回体４の角度が基準角度から左方向に所定角度だけ旋回したときの作業機械１の姿勢を示す。所定角度は、例えば、走行体５に対する旋回体４の角度が「９０°」である。図５（ｂ）において、第１２姿勢ＳＴ１２の作業機械１の作業部３は、第１傾斜方向Ｄ１に交差し、作業部３が第１クローラー５０１Ａの側に位置する状態を示す。

第１３姿勢ＳＴ１３は、走行体５に対する旋回体４の角度が基準角度から右方向に所定角度だけ旋回したときの作業機械１の姿勢を示す。所定角度は、例えば、走行体５に対する旋回体４の角度が「９０°」である。図５（ｂ）において、第１３姿勢ＳＴ１３の作業機械１の作業部３は、第１傾斜方向Ｄ１に交差し、作業部３が第２クローラー５０１Ｂの側に位置する状態を示す。

作業機械１の旋回体４は第１旋回方向ＲＤ１に旋回する。第１旋回方向ＲＤ１は、第１３姿勢ＳＴ１３から第１１姿勢ＳＴ１１に向かう旋回方向を示す。図５（ｂ）において、第１旋回方向ＲＤ１は、作業部３が本体部２の位置する傾斜面ＳＬを上る方向に向くように旋回体４が旋回する方向を示す。

作業機械１の旋回体４は第２旋回方向ＲＤ２に旋回する。第２旋回方向ＲＤ２は、第１１姿勢ＳＴ１１から第１３姿勢ＳＴ１３に向かう旋回方向を示す。図５（ｂ）において、第２旋回方向ＲＤ２は、作業部３が本体部２の位置する傾斜面ＳＬを下る方向に向くように旋回体４が旋回する方向を示す。

作業機械１の旋回体４は第３旋回方向ＲＤ３に旋回する。第３旋回方向ＲＤ３は、第１２姿勢ＳＴ１２から第１１姿勢ＳＴ１１に向かう旋回方向を示す。図５（ｂ）において、第３旋回方向ＲＤ３は、作業部３が本体部２の位置する傾斜面ＳＬを上る方向に向くように旋回体４が旋回する方向を示す。

作業機械１の旋回体４は第４旋回方向ＲＤ４に旋回する。第４旋回方向ＲＤ４は、第１１姿勢ＳＴ１１から第１２姿勢ＳＴ１２に向かう旋回方向を示す。図５（ｂ）において、第４旋回方向ＲＤ４は、作業部３が本体部２の位置する傾斜面ＳＬを下る方向に向くように旋回体４が旋回する方向を示す。

（旋回速度の制限）
図５（ａ）と図５（ｂ）とに示すように、傾斜面ＳＬに位置する作業機械１の姿勢が第１判定条件を満たす場合、制御部１１は、旋回体４の旋回動作を制限する。具体的には、制御部１１は、上述した速度制限処理と同様の手法を用いて、旋回方向ＲＤ１、ＲＤ２、ＲＤ３、ＲＤ４を問わず旋回速度を制限速度まで減速させる。

（旋回動作の禁止）
また、作業機械１の第１１姿勢ＳＴ１１が上記判定条件を満たす場合、制御部１１は、旋回体４の動作制限として、所定方向への旋回動作を禁止することもできる。図５の例では、作業機械１の転倒リスクが高くなる傾斜面ＳＬの上方向から下方向（第２旋回方向ＲＤ２、第４旋回方向ＲＤ４）への旋回動作を禁止することができる。つまり、図５（ｂ）に示す第２旋回方向ＲＤ２と第４旋回方向ＲＤ４とのそれぞれは、本発明の「第１所定方向」の一例に相当する。

他方、制御部１１は、旋回動作を禁止する他の制限処理として、旋回範囲を制限することもできる。制御部１１は、旋回範囲の制限処理において、例えば、旋回範囲を転倒リスクが高くならない範囲（重心位置の変化が大きくならない範囲）ＴＲに制限することもできる。
このように、動作禁止の方法として、所定方向への動作の禁止、もしくは、所定範囲外への動作の禁止を選択可能とすることで、作業環境に応じた制限処理を実行できる。例えば、図５の例では、所定方向への動作の禁止による制限処理では、旋回動作ができなくなり、実質的に危険回避が困難であるが、所定範囲外への動作の禁止による制限処理を実行することで、所定範囲での旋回動作が可能となり危険回避が可能となる。

なお、図６（ａ）、（ｂ）示すように、作業機械１の作業部３が、第２傾斜方向Ｄ２の側に位置する場合（斜面下向きの状態）には、作業部３は転倒リスクが低くなる傾斜面ＳＬの下方向から上方向（第３旋回方向ＲＤ３、第４旋回方向ＲＤ４）への旋回動作のみ可能であるため、上述した制限処理はされない。

このように、制御部１１は作業機械１の姿勢を示す判定結果に基づいて、旋回速度の制限、もしくは、旋回動作の禁止等の制限処理を実行する。このとき、制御部１１は、上述した走行動作と同様に、段階的な制限処理を実行することができ、例えば、第１判定条件に基づく第１制限処理として旋回速度を制限し、第２判定条件に基づく第２制限処理として旋回方向を制限することができる。

（斜面横向きの状態での旋回動作）
次に、作業機械１が傾斜面ＳＬに横向きに位置する状態で、旋回動作する制限制御について説明する。

図７（ａ）は、傾斜面ＳＬに位置する作業機械１の別の図を示す。図７（ａ）に示すように、作業機械１の作業部３は、第１傾斜方向Ｄ１または第２傾斜方向Ｄ２に交差する方向に作業機械１の作業部３は位置し、物体Ｗを吊り下げている。

図７（ｂ）において、第１１姿勢ＳＴ１１の作業機械１の作業部３は、第１傾斜方向Ｄ１または第２傾斜方向Ｄ２に交差する。図６（ｂ）において、第１２姿勢ＳＴ１２の作業機械１の作業部３は、第２傾斜方向Ｄ２の側に位置する。図６（ｂ）において、第１３姿勢ＳＴ１３の作業機械１の作業部３は、第１傾斜方向Ｄ１の側に位置する。

作業機械１の旋回体４は第１旋回方向ＲＤ１、第２旋回方向ＲＤ２、第３旋回方向ＲＤ３、及び、第４旋回方向ＲＤ４に旋回する。図７（ｂ）において、第１旋回方向ＲＤ１と第４旋回方向ＲＤ４とは、作業部３が本体部２の位置する傾斜面ＳＬを下る方向に向くように旋回体４が旋回する方向を示す。図７（ｂ）において、第２旋回方向ＲＤ２と第３旋回方向ＲＤ３とは、作業部３が本体部２の位置する傾斜面ＳＬを上る方向に向くように旋回体４が旋回する方向を示す。

例えば、図７（ｂ）に示すように、第１１姿勢ＳＴ１１の作業機械１の旋回体４が第１旋回方向ＲＤ１または第４旋回方向ＲＤ４に旋回する場合、本体部２の位置する傾斜面ＳＬを下る方向に旋回体４は旋回する。つまり、図７（ｂ）に示す第１旋回方向ＲＤ１と第４旋回方向ＲＤ４とのそれぞれは、本発明の「第１所定方向」の一例に相当する。

（旋回速度の制限）
作業機械１の第１１姿勢ＳＴ１１が上記判定条件を満たす場合、制御部１１は、例えば、旋回体４の動作制限として、上述した速度制限処理と同様の手法を用いて、旋回速度を制限速度まで減速させる。

（旋回動作の禁止）
また、作業機械１の第１１姿勢ＳＴ１１が上記判定条件を満たす場合、制御部１１は、旋回動作の禁止として、上述した禁止制限処理と同様の手法を用いて、転倒リスクが高くなる方向への旋回動作を制限することができる。なお、斜面横向きの状態での旋回動作においては、転倒リスクが高くなる方向（第４傾斜方向Ｄ４）は、本発明の「第１所定方向」の一例に相当する。

他方、制御部１１は、旋回動作を禁止する他の制限処理として、旋回範囲を制限することもできる。制御部１１は、旋回範囲の制限処理において、例えば、旋回範囲を転倒リスクが高くならない範囲（重心位置の変化が大きくならない範囲）に制限することもできる。

このように、制御部１１は作業機械１の姿勢を示す判定結果に基づいて、旋回速度の制限、もしくは、旋回動作の禁止等の制限処理を実行する。このとき、制御部１１は、上述した走行動作と同様に、段階的な制限処理を実行することができ、例えば、第１判定条件に基づく第１制限処理として旋回速度を制限し、第２判定条件に基づく第２制限処理として旋回方向を制限することができる。

（旋回動作の制限方法を示すパターンテーブル）
以上、旋回動作の制限処理について具体例を示して説明したが、これらの制限処理を予め定められたパターンテーブルに基づいて実行することもできる。よって、次に、図８を参照して、作業機械１の旋回体４のパターンテーブルを説明する。図８は、本実施形態に係る作業機械１の旋回体４のパターンテーブルを示す図である。図８に示す旋回体４のパターンテーブルＴＢは、記憶部２１に記憶される。パターンテーブルＴＢは、作業機械１の状態と、作業機械１の状態に対応した旋回体４の動作の可否が示される。具体的には、パターンテーブルＴＢは、状態情報Ｔ１１と、状態情報Ｔ１２と、状態情報Ｔ１３と、状態情報Ｔ１４と、第１旋回情報Ｔ１５と、第２旋回情報Ｔ１６とを含む。

状態情報Ｔ１１は、走行体５の状態を示す。状態情報Ｔ１２は、ブレード５１１の状態を示す。状態情報Ｔ１３は、旋回体４の状態を示す。状態情報Ｔ１４は、作業部３の状態を示す。

第１旋回情報Ｔ１５は、旋回体４の右方向への旋回の可否が示される。旋回体４の右方向への旋回の可否は、記号で示される。旋回体４の右方向への旋回作を許可する場合、「〇」が示される。旋回体４の右方向への旋回を許可しない場合、「×」が示される。

第２旋回情報Ｔ１６は、旋回体４の左方向への旋回の可否が示される。旋回体４の左方向への旋回の可否は、記号で示される。旋回体４の左方向への旋回を許可する場合、「〇」が示される。旋回体４の左方向への旋回を許可しない場合、「×」が示される。

例えば、パターンテーブルＴＢの状態情報Ｔ１１は、傾斜面ＳＬと走行体５の前後方向とが平行であることを示す。パターンテーブルＴＢの状態情報Ｔ１２は、第１傾斜方向Ｄ１の側にブレード５１１が位置することを示す。パターンテーブルＴＢの状態情報Ｔ１３は、走行体５に対する旋回体４の角度が「０°」を示す。パターンテーブルＴＢの状態情報Ｔ１４は、第１傾斜方向Ｄ１の側に作業部３が位置することを示す。この場合、第１旋回情報Ｔ１５は、旋回体４の左方向への旋回を許可しない。つまり、第２旋回情報Ｔ１６は、作業部３の短縮方向ＤＢへの動作は制限される。また、第２旋回情報Ｔ１６は、旋回体４の左方向への旋回を許可する。

このように、制限処理の内容を、パターンテーブルを用いて予め定めることで、制限処理を実行するための、システム開発が容易になる。

（作業部３の動作の制限：斜面上向きの状態での作業部３の動作）
まず、作業機械１が上り傾斜面ＳＬに位置した状態で、作業部３の動作を制限する制限制御について説明する。

図９～図１１を参照して、制御部１１が作業部３の動作を制限する処理を説明する。図９（ａ）に示すように、作業機械１の作業部３は、斜面を上る方向（第１傾斜方向Ｄ１）の側に位置し、物体Ｗを吊り下げている。

また、図９（ａ）には、第１姿勢ＳＴ１になった状態の作業機械１と、第２姿勢ＳＴ２になった状態の作業機械１とが示される。第１姿勢ＳＴ１は、第２姿勢ＳＴ２の作業部３の位置よりも作業部３の位置が第１傾斜方向Ｄ１にある状態を示す。第２姿勢ＳＴ２は、第１姿勢ＳＴ１の作業部３の位置よりも作業部３の位置が第２傾斜方向Ｄ２にある状態を示す。第２傾斜方向Ｄ２は、第１傾斜方向Ｄ１の逆方向を示す。具体的には、第２傾斜方向Ｄ２は、傾斜面ＳＬの頂点の側から傾斜面ＳＬの基端に向かう方向を示す。つまり、第２傾斜方向Ｄ２は、本体部２の位置する傾斜面ＳＬを下る方向を示す。第２傾斜方向Ｄ２は、いわゆる谷側へ向かう方向を示す。第２傾斜方向Ｄ２は、「第１所定方向」の一例に相当する。

図９（ｂ）は、第１姿勢ＳＴ１になった図９（ａ）の作業機械１を平面視した図である。図９（ｃ）は、第２姿勢ＳＴ２になった図９（ａ）の作業機械１を平面視した図である。

（作業部３の動作速度の制限）
図９（ａ）～図９（ｃ）に示すように、作業機械１の第１姿勢ＳＴ１が上記判定条件を満たす場合、制御部１１は、作業部３の動作速度を制限する。具体的には、制御部１１は、制限処理において、作業部３の動作速度を減速させる。

（作業部３の動作禁止）
また、作業機械１の第１姿勢ＳＴ１が上記判定条件を満たす場合、制御部１１は、作業部３の動作制限として、作業部３の動作を禁止することもできる。例えば、所定方向への作業部３の動作を制限することができる。図９の例では、傾斜面ＳＬ平面の上側から下側への動作を禁止することができる。すなわち、作業部３が第２傾斜方向Ｄ２（短縮方向ＤＢ）に動作し、第１姿勢ＳＴ１から第２姿勢ＳＴ２に移行することが防止される。したがって、作業機械１の転倒リスクが高くなる（重心位置の変化が大きくなる）方向への作業部３の作業動作が制限される。この結果、作業部３の作業動作で傾斜面ＳＬに位置する作業機械１が転倒することを抑制できる。

他方、制御部１１は、作業部３の動作を禁止する他の制限処理として、作業部３の動作範囲を制限することもできる。制御部１１は、例えば、作業部３の動作範囲を転倒リスクが高くならない範囲（重心位置の変化が大きくならない範囲）に制限することもできる。

（斜面下向きの状態での作業部３の動作）
次に、作業機械１が下り傾斜面ＳＬに位置した状態で、作業部３の動作を制限する制限制御について説明する。

図１０（ａ）は、傾斜面ＳＬに位置する作業機械１を示す。図１０（ａ）に示すように、作業機械１の作業部３は、斜面を下る方向（第２傾斜方向Ｄ２）の側に位置し、物体Ｗを吊り下げている。

また、図１０（ａ）には、第３姿勢ＳＴ３になった状態の作業機械１と、第４姿勢ＳＴ４になった状態の作業機械１とが示される。第３姿勢ＳＴ３は、第４姿勢ＳＴ４の作業部３の位置よりも作業部３の位置が第２傾斜方向Ｄ２にある状態を示す。第４姿勢ＳＴ４は、第３姿勢ＳＴ３の作業部３の位置よりも作業部３の位置が第１傾斜方向Ｄ１にある状態を示す。

（作業部３の動作速度の制限）
図１０（ｂ）に示すように、作業機械１の第３姿勢ＳＴ３が上記判定条件を満たす場合、制御部１１は、作業部３の動作を制限する。具体的には、制御部１１は、制限処理において、作業部３の動作速度を減速させる。図１０（ｂ）と図１０（ｃ）とにおける伸長方向ＤＡは、第２傾斜方向Ｄ２と同様の方向である。図１０（ｂ）と図１０（ｃ）とにおける第２傾斜方向Ｄ２は、「第１所定方向」の一例に相当する。

（作業部３の動作禁止）
また、作業機械１の第３姿勢ＳＴ３が上記判定条件を満たす場合、制御部１１は、作業部３の動作制限として、作業部３の動作を禁止することもできる。例えば、所定方向への作業部３の動作を制限することができる。図１０の例では、傾斜面ＳＬ平面の上側から下側への動作を禁止することができる。すなわち、作業部３が第２傾斜方向Ｄ２（伸長方向ＤＡ）に動作し、第４姿勢ＳＴ４から第３姿勢ＳＴ３に移行することが防止される。

他方、制御部１１は、作業部３の動作を禁止する他の制限処理として、作業部３の動作範囲を制限することもできる。制御部１１は、例えば、作業部３の動作範囲を転倒リスクが高くならない範囲（重心位置の変化が大きくならない範囲）に制限することもできる。

（作業部３の動作の制限方法を示すパターンテーブル）
以上、作業部３の動作の制限処理について具体例を示して説明したが、これらの制限処理を予め定められたパターンテーブルに基づいて実行することもできる。よって、次に、図２～図１１を参照して、作業部３の動作を制限する際の制御部１１の処理をさらに詳しく説明する。図１１は、作業部３のパターンテーブルＴＡを示す図である。

図１１に示す作業部３のパターンテーブルＴＡは、記憶部２１に記憶される。パターンテーブルＴＡは、作業機械１の状態と、作業機械１の状態に対応した作業部３の作業の可否が示される。具体的には、パターンテーブルＴＡは、状態情報Ｔ１と、状態情報Ｔ２と、状態情報Ｔ３と、状態情報Ｔ４と、第１作業情報Ｔ５と、第２作業情報Ｔ６とを含む。

状態情報Ｔ１は、走行体５の状態を示す。具体的には傾斜面ＳＬに対する走行体５の位置が示される。走行体５の状態は、例えば、傾斜面ＳＬと走行体５の前後方向とが平行な状態、及び、傾斜面ＳＬと走行体５の前後方向とが交差する状態とを含む。

状態情報Ｔ２は、ブレード５１１の状態を示す。具体的には傾斜面ＳＬに対するブレード５１１の位置が示される。ブレード５１１の状態は、例えば、第１傾斜方向Ｄ１の側にブレード５１１が位置する状態、及び、第２傾斜方向Ｄ２の側にブレード５１１が位置する状態を含む。

状態情報Ｔ３は、旋回体４の状態を示す。具体的には走行体５に対する旋回体４の角度を示す。旋回体４の状態は、例えば、走行体５に対する旋回体４の角度が「０°」の状態～「９０°」の状態を含む。

状態情報Ｔ４は、作業部３の状態を示す。具体的には傾斜面ＳＬに対する作業部３の位置が示される。作業部３の状態は、例えば、例えば、第１傾斜方向Ｄ１の側に作業部３が位置する状態、及び、第２傾斜方向Ｄ２の側に作業部３が位置する状態を含む。

第１作業情報Ｔ５は、作業部３の伸長方向ＤＡへの動作の可否が示される。作業部３の伸長方向ＤＡへの動作の可否は、記号で示される。作業部３の伸長方向ＤＡへの動作を許可する場合、「〇」が示される。作業部３の伸長方向ＤＡへの動作を許可しない場合、「×」が示される。

第２作業情報Ｔ６は、作業部３の短縮方向ＤＢへの動作の可否が示される。作業部３の短縮方向ＤＢへの動作の可否は、記号で示される。作業部３の短縮方向ＤＢへの動作を許可する場合、「〇」が示される。作業部３の短縮方向ＤＢへの動作を許可しない場合、「×」が示される。

例えば、パターンテーブルＴＡの状態情報Ｔ１は、傾斜面ＳＬと走行体５の前後方向とが平行であることを示す。パターンテーブルＴＡの状態情報Ｔ２は、第１傾斜方向Ｄ１の側にブレード５１１が位置することを示す。パターンテーブルＴＡの状態情報Ｔ３は、走行体５に対する旋回体４の角度が「０°」を示す。パターンテーブルＴＡの状態情報Ｔ４は、第１傾斜方向Ｄ１の側に作業部３が位置することを示す。この場合、第１作業情報Ｔ５は、作業部３の伸長方向ＤＡへの動作を許可する。また、第２作業情報Ｔ６は、作業部３の短縮方向ＤＢへの動作を許可しない。つまり、第２作業情報Ｔ６は、作業部３の短縮方向ＤＢへの動作は制限される。

このように、制限処理の内容を、パターンテーブルを用いて予め定めることで、制限処理を実行するための、システム開発が容易になる。

（作業モードの切替）
また、本実施形態の作業機械１においては、作業モードを複数設ける、その作業モードの中から選択された所定の作業モードのときに、制御部１１が制限処理を実行するようにしてもよい。作業モードは、例えば、バケット３０３を用いて掘削作業する掘削モード、もしくは、バケット３０３のクレーンフックに荷物を吊るして作業するクレーンモードを含む。そして、制御部１１は、例えば、クレーンモードに切り替えられた時に、上記判定条件に基づいて制限処理を実行するようにしてもよい。クレーンモードでは、相当の荷重を有する荷物をロープ等により吊るし、加えて、作業中に荷ぶれが生じ得るため、他の作業モードに比べて、作業機械１の転倒リスクが高くなる。他方、掘削モードでは、バケット３０３の内部に、一時的に掘削物を収容する場合もあるが、クレーンモードと比べて転倒リスクは低い。そのため、制御部１１が、より転倒リスクが高い作業モード時に制限処理を実行することで、転倒リスクが低い作業モード時の作業性の低下が抑制される。クレーンモードは、「所定の作業モード」の一例に相当する。

また、上記の例では、制御部１１は、所定の作業モード時に判定条件を満たした場合に、制限処理を実行するようにしたが、これには限定されない。例えば、制御部１１は、判定条件を満たした場合に作業モードの切り替えを許可するようにしてもよい。この場合には、本体部２の姿勢に応じて、クレーンモードへの移行が許可される。この結果、転倒リスクが高い姿勢でのクレーン作業を阻止し、作業機械１の転倒の発生を回避できる。

（報知部１９の報知処理）
次に図１２を参照して、報知部１９を詳しく説明する。図１２は、報知部１９の表示部１９０に表示される画像を示す。報知部１９の表示部１９０に表示される画像は、第１画像１９１と第２画像１９２とを含む。第１画像１９１は、作業機械１の本体部２の姿勢に対応する角度を示す。第２画像１９２は、制御部１１が実行している制限処理を示す。

図１２に示すように、報知部１９は、第１検知部１２の検知結果を報知する。したがって、作業機械１が傾斜面に位置することをオペレータに報知できる。この結果、傾斜面と異なる位置に作業機械１を移動させることをオペレータに促すことができる。

また、図１２に示すように、報知部１９は、制限処理の内容を報知する。したがって、制御部１１が実行している制限処理の内容をオペレータに報知できる。この結果、オペレータが制限処理の内容を把握できる。

本体部２の姿勢の変化が第１判定条件を満たす場合、報知部１９は、第１制限処理の内容を報知できる。また、本体部２の姿勢の変化が第２判定条件を満たす場合、報知部１９は第２制限処理の内容を報知できる。

また、本体部２の姿勢の変化が第２条件を満たすと第２判定部の判定結果が示す場合、報知部１９は、警告を報知する。したがって、作業機械１が転倒する可能性があることを認識できる。この結果、作業が可能な位置に作業機械１を移動させることをオペレータに促すことができる。

（制御部１１の制限処理の流れ）
次に図１３を参照して、作業機械１の制御部１１が実行する処理を説明する。図１３は、作業機械１の制御部１１が実行する処理のフローチャートを示す。作業機械１の制御部１１が実行する処理は、ステップＳ１０１～ステップＳ１１２を含む。

ステップＳ１０１において、操作部２０は、操作者による作業機械１のクレーンモードへの切替操作を受け付ける。処理はステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２において、制御部１１は、本体部２の姿勢が第１判定条件を満たすか否かを判定する。本体部２の姿勢が第１判定条件を満たさない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０４に進む。本体部２の姿勢が第１判定条件を満たす場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０２でＹｅｓの場合、ステップＳ１０３において、制御部１１は、報知部１９に本体部２の姿勢に関する情報等を報知させる。処理は、ステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１０２でＮｏの場合、ステップＳ１０４において、制御部１１は、クレーンモードへのモード切替を許可し、モードの切替処理を実行する。以降の処理では、作業機械１はクレーンモード下で動作する。処理は、ステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５において、制御部１１は、本体部２の姿勢が第１判定条件を満たすか否かを判定する。本体部２の姿勢が第１判定条件を満たさない場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０９に進む。本体部２の姿勢が第１判定条件を満たす場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０５でＹｅｓの場合、ステップＳ１０７において、制御部１１は、第１制限処理を実行する。具体的には、制御部１１は、本体部２及び／または作業部３の動作速度を減速させる。処理は、ステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８において、制御部１１は、報知部１９に第１制限処理の内容を報知させる。処理はステップＳ１０９に進む。

ステップ１０５でＮｏの場合、または、ステップＳ１０８の後に、ステップＳ１０９において、制御部１１は本体部２の姿勢が第２判定条件を満たすか否かを判定する。本体部２の姿勢が第２判定条件を満たさない場合（ステップＳ１０９でＮｏ）、処理はステップＳ１０６に戻る。本体部２の姿勢が第２判定条件を満たす（ステップＳ１０９でＹｅｓ）、処理はステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１０９でＹｅｓの場合、ステップＳ１１０において、制御部１１は、第２制限処理を実行する。具体的には、制御部１１は、本体部２及び／または作業部３の動作を禁止する。処理は、ステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１１１において、制御部１１は、報知部１９に第２制限処理の内容を報知させる。処理はステップＳ１１２に進む。

ステップＳ１１２において、制御部１１は、クレーンモードの終了条件を満たすか否かを判定する。終了条件を満たさない場合（ステップＳ１１２でＮｏ）、処理はステップＳ１０４に戻る。終了条件を満たす場合（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、処理は終了する。

ステップＳ１０９でＮｏの場合、ステップＳ１０６において、制御部１１は、制限状態を解除する。処理は、ステップＳ１０４に戻る。

以上、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。また、上記の各実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明の形成が可能である。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。また、上記の実施形態で示す各構成要素の速度、材質、形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の構成から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

（１）実施形態１の作業機械１の制御部１１は、クレーンモードの場合に作業部３の動作と本体部２の動作とのうちの少なくとも１つを制限したが、これに限らない。例えば、作業部３が土砂の掘削作業を実行するモードの場合、制御部１１は作業部３の動作と本体部２の動作とのうちの少なくとも１つを制限してもよい。具体的には、制御部１１は、第１検知部１２の検知結果と第６検知部１７の検知結果とに基づいて、制御部１１は作業部３の動作と本体部２の動作とのうちの少なくとも１つを制限する。制御部１１は、第６検知部１７の検知結果が示すブームシリンダ５１ａに供給される作業油の圧力に基づいて、バケット３０３に収容される土砂の重さを算出できる。したがって、本体部２の傾斜と土砂の重さとに基づいて、制御部１１は、作業部３の動作と本体部２の動作とのうちの少なくとも１つを制限できる。

（２）本実施形態の制御部１１は、作業部３の動作を制限する場合、パターンテーブルＴＡに基づいて、作業部３の動作を制限したがこれに限らない。例えば、制御部１１は、作業機械１の重心位置に基づいて、作業部３の動作を制限してもよい。

例えば、制御部１１は、作業機械１の寸法情報と、作業機械１の重量情報と、本体部２の姿勢と、作業部３の姿勢と、旋回体４の角度情報と、荷重の情報とに基づいて、作業機械１の重心位置を算出する。具体的には、制御部１１は、作業機械１の寸法情報と、作業機械１の重量情報と、第１検知部１２の検知結果～第６検知部１７の検知結果とに基づいて、作業機械１の重心位置を算出する。そして、制御部１１は、作業機械１の重心位置に基づいて、作業機械１が転倒する可能性を算出する。そして、制御部１１は、制御部１１の算出結果に基づいて、作業部３の動作を制限する。この結果、制御部１１が作業部３の動作を精度よく制限できる。

（３）本実施形態の制御部１１は、旋回体４の動作を制限する場合、パターンテーブルＴＢに基づいて、旋回体４の動作を制限したがこれに限らない。例えば、制御部１１は、作業機械１の重心位置に基づいて、旋回体４の動作を制限してもよい。

例えば、制御部１１は、作業機械１の寸法情報と、作業機械１の重量情報と、第１検知部１２の検知結果～第６検知部１７の検知結果とに基づいて、作業機械１の重心位置を算出する。そして、制御部１１は、作業機械１の重心位置に基づいて、作業機械１が転倒する可能性を算出する。そして、制御部１１は、制御部１１の算出結果に基づいて、旋回体４の動作を制限する。この結果、制御部１１は、旋回体４の動作を精度良く制限できる。

また、本実施形態の作業機械１の記憶部２１は、第１検知部１２の検知結果を記憶する。制御部１１は、記憶部２１に記憶された検知結果に基づいて、制御処理を実行できる。例えば、傾斜面ＳＬの傾斜が漸次的に大きくなる場合には、記憶部２１に第１検知部１２の検知結果を蓄積することで、傾斜面ＳＬの傾斜が大きくなる方向（すなわち、本体部２の姿勢の変化が大きくなる方向）と、傾斜変化の大きさを特定することができる。これにより、制御部１１は、記憶部２１に記憶された第１検知部１２の検知結果に基づいて、本体部２の姿勢の変化を予測できる。したがって、制御部１１は、本体部２が予測した傾斜角度になる前に、予め制限処理を実行できる。この結果、作業機械１が傾斜面ＳＬに位置する前に、制限処理を実行できる。なお、傾斜面ＳＬの傾斜が大きくなる方向は、本発明における「第２所定方向」に相当する。

制御部１１は、記憶部２１に記憶された検知結果に基づいて、走行体５の走行動作による本体部２の姿勢の変化を予測できる。そして、制御部１１は、予測結果に基づいて制限処理を実行する。したがって、制御部１１が予測した本体部２の姿勢の変化に基づいて、制御部１１は作業機械１の動作を制限する制限処理を実行できる。この結果、傾斜面ＳＬに位置する前に制限処理を実行でき、作業機械１が転倒することを抑制できる。

（５）本実施形態の作業機械１の制御部１１は、第７検知部１８の検知結果を利用して、作業機械１の動作を制限してもよい。第７検知部１８の検知結果は、記憶部２１に記憶される。第７検知部１８は、路面状況を検知できる。路面状況は、例えば、路面の傾斜角度を含む。制御部１１は、記憶部２１に記憶された第７検知部１８の検知結果に基づいて、路面状況を特定する。したがって、制御部１１が特定した路面状況に基づいて、制御部１１は作業機械１の動作を制限できる。この結果、傾斜面ＳＬに位置する作業機械１が転倒することを抑制できる。

また、記憶部２１に記憶された第７検知部１８の検知結果を使用するため、作業機械１の進行方向の傾斜面ＳＬの角度を制御部１１が特定できる。したがって、作業機械１の進行方向の傾斜面ＳＬに作業機械１が近づくことを抑制できる。この結果、作業機械１が転倒する可能性のある傾斜面ＳＬに進入することを抑制できる。

本発明は、作業機械を提供するものであり、産業上の利用可能性を有する。

１ ：作業機械
２ ：本体部
３ ：作業部
４ ：旋回体
５ ：走行体
１２ ：第１検知部
１１１ ：制限部
１１２ ：特定部
１１３ ：第１判定部
１１４ ：第２判定部

Claims (17)

1. 作業を実行する作業部と、
   前記作業部を支持する本体部と、
   前記本体部の姿勢を検知する検知部と、
   前記検知部の検知結果に基づいて、前記作業部の動作と前記本体部の動作とのうちの少なくとも１つを制限する制限処理を実行する制御部と
   を備える作業機械。
2. 前記制御部は、基準姿勢からの前記本体部の姿勢の変化に基づいて、前記制限処理を実行する、請求項１に記載の作業機械。
3. 前記基準姿勢は、水平面に前記本体部が配置されたときの前記本体部の姿勢を含む、請求項２に記載の作業機械。
4. 前記本体部は、走行する走行体を含み、
   前記制御部は、前記走行体が走行する時の、前記本体部の姿勢の変化に基づいて、前記制限処理を実行する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の作業機械。
5. 前記制御部は、
   前記作業部の姿勢を特定し、
   前記作業部の姿勢と前記本体部の姿勢とに基づいて、前記制限処理を実行する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の作業機械。
6. 前記制限処理は、動作速度を制限する第１制限処理と、動作を禁止する第２制限処理とを含む、
   請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の作業機械。
7. 前記制御部は、前記本体部の傾斜角を示す判定条件に基づいて前記制限処理を実行する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の作業機械。
8. 前記判定条件は、第１判定条件と、前記第１判定条件と異なる第２判定条件とを含み、
   前記制御部は、前記第１判定条件に基づいて前記第１制限処理を実行し、前記第２判定条件に基づいて前記第２制限処理を実行する、請求項７に記載の作業機械。
9. 前記制御部は、前記制限処理において、前記作業部の第１所定方向への動作を制限し、
   前記第１所定方向は、前記本体部の位置する傾斜面を下る方向を示す、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の作業機械。
10. 前記本体部は、前記作業部を支持し、前記走行体に旋回可能に支持される旋回体を含み、
    前記制御部は、前記制限処理において、前記旋回体の第１所定方向への旋回動作を制限する、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の作業機械。
11. 前記制御部は、前記制限処理において、前記走行体の第２所定方向への走行動作を制限し、
    前記第２所定方向は、前記本体部の姿勢の変化が大きくなる方向を示す、請求項４から請求項１０のいずれか１項に記載の作業機械。
12. 前記検知部の検知結果を報知する報知部をさらに備える、請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の作業機械。
13. 前記報知部は、前記制限処理の内容を報知する、請求項１２に記載の作業機械。
14. 前記検知部の前記検知結果を記憶する記憶部をさらに備え、
    前記制御部は、前記憶部に記憶された前記検知結果に基づいて、前記制限処理を実行する、請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の作業機械。
15. 前記制御部は、前記記憶部に記憶された検知結果に基づいて、前記走行動作による前記本体部の姿勢の変化を予測し、前記予測に基づいて前記制限処理を実行する、請求項１４に記載の作業機械。
16. 前記作業機械は複数の作業モードを切替可能に構成され、
    前記制御部は、所定の作業モードの場合、前記検知部の前記検知結果に基づいて、前記制限処理を実行する、請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載の作業機械。
17. 前記制御部は、前記検知部の前記検知結果に基づいて、所定の作業モードへの作業モードの切替を許可する、請求項１５に記載の作業機械。

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