JPWO2019012701A1 - 作業機械および作業機械の制御方法 - Google Patents
作業機械および作業機械の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019012701A1 JPWO2019012701A1 JP2017560643A JP2017560643A JPWO2019012701A1 JP WO2019012701 A1 JPWO2019012701 A1 JP WO2019012701A1 JP 2017560643 A JP2017560643 A JP 2017560643A JP 2017560643 A JP2017560643 A JP 2017560643A JP WO2019012701 A1 JPWO2019012701 A1 JP WO2019012701A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- cylinder
- conversion table
- calculated
- spool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2037—Coordinating the movements of the implement and of the frame
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
- E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2292—Systems with two or more pumps
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
- F15B11/08—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with only one servomotor
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
- F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/60—Circuit components or control therefor
- F15B2211/63—Electronic controllers
- F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
- F15B2211/6336—Electronic controllers using input signals representing a state of the output member, e.g. position, speed or acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Description
図1は、実施形態に基づく作業機械の斜視図である。
上部旋回体3は、作業機2及び運転室4が配置されている側が前であり、機関室3EGが配置されている側が後である。前に向かって左側が上部旋回体3の左であり、前に向かって右側が上部旋回体3の右である。上部旋回体3の左右方向は、幅方向とも言う。油圧ショベル100又は車両本体1は、上部旋回体3を基準として走行装置5側が下であり、走行装置5を基準として上部旋回体3側が上である。油圧ショベル100の前後方向がx方向、幅方向がy方向、上下方向がz方向である。油圧ショベル100が水平面に設置されている場合、下は鉛直方向である重力の作用方向側であり、上は鉛直方向とは反対側である。
図2に示されるように、油圧ショベル100の油圧システム300は、動力発生源としての内燃機関35と油圧ポンプ36,37とを備える。油圧ポンプ36,37は、内燃機関35によって駆動され、作動油を吐出する。油圧ポンプ36,37から吐出された作動油は、ブームシリンダ10とアームシリンダ11とバケットシリンダ12とに供給される。
図2に示されるように、作業機械の制御システムである制御システム200は、位置検出装置19と、グローバル座標演算部23と、操作装置25と、実施形態に係る作業機械の制御装置である作業機コントローラ26と、センサコントローラ39と、表示コントローラ28と、表示部29とを含む。
図3は、実施形態に基づくブームシリンダ10の油圧回路301の一例を示す図である。
シャトル弁51と方向制御弁64の一方は、油路452Bによって接続される。方向制御弁64の他方と操作装置25とは、パイロット油路450Aとパイロット油路452Aによって接続される。パイロット油路50には、介入弁27Cが設けられる。介入弁27Cは、パイロット油路50のパイロット油圧を調整する。
図5は、実施形態に基づく目標掘削地形データU及びバケット8を示す図である。
図7は、実施形態に基づく制限速度Vc_lmtを説明するための図である。
図8は、実施形態に基づくバケット8と目標掘削地形43Iとの関係を示す一例図である。
図9に示されるように介入指令算出部26Eは、ブームシリンダ速度指令計算部260と、スプールストローク変換部262と、パイロット油圧変換部264と、指令電流変換部266とを含む。
図10は、実施形態に基づく高速域用および低速域用の変換テーブルを説明する図である。
具体的には、アーム操作量MAが所定値R以上である場合には、高速域用の変換テーブルL2が用いられる。一方、アーム操作量MAが所定値R未満である場合には、低速域用の変換テーブルL1が用いられる。
詳細には、図4に示される作業機コントローラの介入速度算出部26Dは、ブーム制限速度Vcy_bmを求める。
図11は、実施形態に基づく作業機械の制御方法を示すフローを説明する図である。
一方、ステップS2において、介入指令算出部26Eは、アーム操作量MAが所定値R未満であると判断した場合(ステップS2においてNO)には、ブーム制限速度Vcy_bmに対して低速域用の変換テーブルを用いて生成したブーム指令信号CBIに基づいて介入弁27Cまたは制御弁27Aを制御する(ステップS6)。
実施形態において、操作装置25はパイロット油圧方式の操作レバーを有するが、電気方式の左操作レバー25La及び右操作レバー25Raを有してもよい。
Claims (5)
- アームと、
ブームと、
前記ブームを駆動するシリンダと、
前記アームを操作する操作装置と、
整地作業に対する前記操作装置の操作指令に従って前記ブームによる介入制御を実行するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記操作装置の操作指令が所定量以上であるか否かを判断し、
前記操作装置の操作指令が所定量以上である場合には、前記シリンダの速度を補正する、作業機械。 - 前記シリンダに作動油を供給する方向制御弁のスプールの第1移動量を算出するための第1変換テーブルと、前記スプールの前記第1移動量と異なる第2移動量を算出するための第2変換テーブルとが格納されたメモリをさらに備え、
前記コントローラは、
前記ブームの目標速度に基づいて前記シリンダの目標速度を算出し、
前記操作装置の操作指令が所定量未満である場合には、算出された前記シリンダの目標速度から前記第1変換テーブルを用いて前記スプールの移動量を算出し、
前記操作装置の操作指令が所定量以上である場合には、算出された前記シリンダの目標速度から前記第2変換テーブルを用いて前記スプールの移動量を算出する、請求項1記載の作業機械。 - 前記シリンダに作動油を供給する方向制御弁のスプールの移動量に対応する前記方向制御弁に供給する第1パイロット油圧を算出するための第1変換テーブルと、前記方向制御弁に供給する前記第1パイロット油圧と異なる第2パイロット油圧を算出するための第2変換テーブルとが格納されたメモリをさらに備え、
前記コントローラは、
前記ブームの目標速度に基づいて前記シリンダの目標速度を算出し、
算出された前記シリンダの目標速度に基づいて前記スプールの移動量を算出し、
前記操作装置の操作指令が所定量未満である場合には、算出された前記スプールの移動量から前記第1変換テーブルを用いてパイロット油圧を算出し、
前記操作装置の操作指令が所定量以上である場合には、算出された前記スプールの移動量から前記第2変換テーブルを用いてパイロット油圧を算出する、請求項1記載の作業機械。 - 前記シリンダに作動油を供給する方向制御弁に対して供給するパイロット油圧に対応するシャトル弁を駆動する第1指令電流を算出するための第1変換テーブルと、前記シャトル弁を駆動する前記第1指令電流と異なる第2指令電流を算出するための第2変換テーブルとが格納されたメモリをさらに備え、
前記コントローラは、
前記ブームの目標速度に基づいて前記シリンダの目標速度を算出し、
算出された前記シリンダの目標速度に基づいて前記スプールの移動量を算出し、
算出された前記スプールの移動量に基づいて前記方向制御弁に対して供給するパイロット油圧を算出し、
前記操作装置の操作指令が所定量未満である場合には、算出されたパイロット油圧から前記第1変換テーブルを用いて指令電流を算出し、
前記操作装置の操作指令が所定量以上である場合には、算出されたパイロット油圧から前記第2変換テーブルを用いて指令電流を算出する、請求項1記載の作業機械。 - アームと、ブームと、前記ブームを駆動するシリンダと、前記アームを操作する操作装置とを備える、作業機械の制御方法であって、
前記操作装置の操作指令が所定量以上であるか否かを判断するステップと、
前記操作装置の操作指令が所定量以上である場合には、前記ブームの目標速度に対する前記シリンダの速度を補正するステップとを備える、作業機械の制御方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/025780 WO2019012701A1 (ja) | 2017-07-14 | 2017-07-14 | 作業機械および作業機械の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019012701A1 true JPWO2019012701A1 (ja) | 2020-05-07 |
JP6894847B2 JP6894847B2 (ja) | 2021-06-30 |
Family
ID=65002492
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017560643A Active JP6894847B2 (ja) | 2017-07-14 | 2017-07-14 | 作業機械および作業機械の制御方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10787788B2 (ja) |
JP (1) | JP6894847B2 (ja) |
KR (1) | KR102088785B1 (ja) |
CN (1) | CN109511267A (ja) |
DE (1) | DE112017000118T5 (ja) |
WO (1) | WO2019012701A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20190063034A1 (en) * | 2017-08-30 | 2019-02-28 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Method and apparatus for machine operator command attenuation |
WO2019180894A1 (ja) * | 2018-03-22 | 2019-09-26 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
DE102019207164A1 (de) * | 2019-05-16 | 2020-11-19 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Ablegen eines Werkzeugs einer Baumaschine |
US11828040B2 (en) * | 2019-09-27 | 2023-11-28 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Method and apparatus for mitigating machine operator command delay |
US11408449B2 (en) | 2019-09-27 | 2022-08-09 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Dithering hydraulic valves to mitigate static friction |
KR20230061909A (ko) * | 2021-10-29 | 2023-05-09 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설기계 |
JP2023106870A (ja) * | 2022-01-21 | 2023-08-02 | 国立大学法人広島大学 | 建設機械の制御装置およびこれを備えた建設機械 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015025985A1 (ja) * | 2014-09-10 | 2015-02-26 | 株式会社小松製作所 | 作業車両および作業車両の制御方法 |
WO2016056678A1 (ja) * | 2015-11-19 | 2016-04-14 | 株式会社小松製作所 | 作業機械及び作業機械の制御方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016035898A1 (ja) | 2015-09-25 | 2016-03-10 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械、及び作業機械の制御方法 |
-
2017
- 2017-07-14 WO PCT/JP2017/025780 patent/WO2019012701A1/ja active Application Filing
- 2017-07-14 CN CN201780002862.XA patent/CN109511267A/zh not_active Withdrawn
- 2017-07-14 US US15/757,084 patent/US10787788B2/en active Active
- 2017-07-14 KR KR1020187004662A patent/KR102088785B1/ko active IP Right Grant
- 2017-07-14 JP JP2017560643A patent/JP6894847B2/ja active Active
- 2017-07-14 DE DE112017000118.8T patent/DE112017000118T5/de not_active Withdrawn
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015025985A1 (ja) * | 2014-09-10 | 2015-02-26 | 株式会社小松製作所 | 作業車両および作業車両の制御方法 |
WO2016056678A1 (ja) * | 2015-11-19 | 2016-04-14 | 株式会社小松製作所 | 作業機械及び作業機械の制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019012701A1 (ja) | 2019-01-17 |
US10787788B2 (en) | 2020-09-29 |
KR102088785B1 (ko) | 2020-03-13 |
KR20190019038A (ko) | 2019-02-26 |
DE112017000118T5 (de) | 2019-03-07 |
US20190078290A1 (en) | 2019-03-14 |
CN109511267A (zh) | 2019-03-22 |
JP6894847B2 (ja) | 2021-06-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6894847B2 (ja) | 作業機械および作業機械の制御方法 | |
JP6096988B2 (ja) | 作業機械の制御装置、作業機械及び作業機械の制御方法 | |
KR101751161B1 (ko) | 작업 기계의 제어 시스템, 작업 기계, 유압 셔블의 제어 시스템 및 작업 기계의 제어 방법 | |
KR101751164B1 (ko) | 작업 기계의 제어 시스템, 작업 기계 및 작업 기계의 제어 방법 | |
KR101737389B1 (ko) | 작업 기계의 제어 장치, 작업 기계, 및 작업 기계의 제어 방법 | |
KR101838120B1 (ko) | 작업 기계의 제어 장치, 작업 기계 및 작업 기계의 제어 방법 | |
KR101821470B1 (ko) | 굴삭 기계의 제어 시스템 및 굴삭 기계 | |
CN109729719B (zh) | 作业机械的控制系统以及作业机械的控制方法 | |
JP6826908B2 (ja) | 作業機械の制御装置、作業機械の制御方法、及び作業機械の制御システム | |
JP6876623B2 (ja) | 作業機械および作業機械の制御方法 | |
JP6901406B2 (ja) | 作業機械および作業機械の制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200303 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200630 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200720 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201222 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210201 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210601 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210604 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6894847 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |