JPWO2017138070A1

JPWO2017138070A1 - 作業車両および動作制御方法

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Publication number: JPWO2017138070A1
Application number: JP2016554694A
Authority: JP
Inventors: 広治大東; 公洋森; 和樹熊谷
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2016-02-08
Filing date: 2016-02-08
Publication date: 2018-11-29
Anticipated expiration: 2036-02-08
Also published as: US20180030691A1; WO2017138070A1; DE112016000048T5; DE112016000048B4; US10358798B2; AU2016259394B1; JP6691482B2

Abstract

作業車両は、アームシリンダに供給される作動油の圧力を検出する。作業車両は、アームに対する操作内容を判定する。作業車両は、油圧回路における作動油のリリーフ圧を、第１の設定圧および第１の設定圧よりも高い第２の設定圧のいずれかに設定可能なリリーフ弁を備える。作業車両は、検出された圧力が予め定められた値以上であり、かつ操作内容が掘削操作であると判定されたことを条件に、リリーフ弁のリリーフ圧を第１の設定圧に設定し、条件が満たされない場合にリリーフ弁のリリーフ圧を第２の設定圧に設定する。

Description

本発明は、作業車両よび動作制御方法に関する。

従来、油圧ショベル等の作業車両が知られている。たとえば、実開平４−２６２６３号公報（特許文献１）には、油圧ポンプの吐出圧油を作業機油圧回路を介してブーム、アームおよびバケットを駆動するアクチュエータに供給して、これらブーム、アームおよびバケットを作動させるパワーショベルが開示されている。

詳しくは、特許文献１のパワーショベルは、ヘビーリフト（パワーアップ）機能を有している。具体的には、当該パワーショベルは、作業機油圧回路内の圧力を高および低の２段階に可変設定する可変型リリーフ弁と、ブーム、アーム、およびバケットの作動状態をそれぞれ検出する検出手段と、可変型リリーフ弁を可変する手段とを備える。当該可変型リリーフ弁を可変する手段は、検出手段によってアームおよびバケットが定位置に固定されるとともにブームが上昇していることが検出された場合に、作業機油圧回路内の圧力が高圧になるように可変型リリーフ弁を可変する。

このように、特許文献１のパワーショベルでは、「アームおよびバケットが定位置に固定されていること」および「ブームが作動していること」ことが、パワーアップを行う条件となっている。

実開平４−２６２６３号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、掘削時（詳しくは、少なくともバケットの刃先が地面等の掘削面に接触した状態で地面を掘削しているとき）を精度良く判定できず、例えばホイスト旋回時にもパワーアップできない可能性が高くなる。この理由は、ホイスト旋回時には、ブーム操作だけでなく、アームまたはバケットの操作が入る（複合操作になる）可能性があるためである。

本発明は上記の問題点に鑑みなされたものであって、掘削時を従来よりも精度よく判定することによって掘削以外の動作の際にパワーアップが可能な作業車両、および作業車両における動作制御方法を提供することにある。

本発明にある局面に従うと、作業車両は、車両本体と、車両本体に取り付けられ、かつバケットに接続されたアームを含む作業機と、油圧回路を介して供給される作動油によって、アームを動作させるアームシリンダと、アームシリンダに供給される作動油の圧力を検出する圧力検出手段と、アームに対する操作内容を判定する操作内容判定手段と、油圧回路における作動油のリリーフ圧を、第１の設定圧および第１の設定圧よりも高い第２の設定圧のいずれかに設定可能なリリーフ弁と、圧力検出手段によって検出された圧力が予め定められた値以上であり、かつ操作内容判定手段によって操作内容が掘削操作であると判定されたことを条件に、リリーフ弁のリリーフ圧を第１の設定圧に設定し、条件が満たされない場合にリリーフ弁のリリーフ圧を第２の設定圧に設定するリリーフ圧設定手段と、を備える。

上記の構成において、操作内容が掘削操作であると判定されても、検出された圧力が予め定められた値以上でない場合には、バケットが地面等の掘削面に接触していない状態である（掘削動作中ではない）と考えられる。このような場合には、作業車両は、リリーフ圧を第１の設定圧よりも高い第２の設定圧とすることにより、パワーアップを行う。したがって、作業車両は、掘削時か否かを精度よく判定できるとともに、掘削時以外の動作の際にパワーアップが可能となる。また、掘削時以外の動作をパワーアップしないで実行する場合に比べて、掘削時以外の動作を迅速に行うことができるため、掘削動作を含む一連の動作を迅速に実行可能となる。さらに、作業車両は、掘削動作をパワーアップしない状態で実行するため、掘削動作をパワーアップした状態で行う場合に比べて、作業車両にかかる負荷を低減できる。

圧力検出手段は、アームシリンダのボトム側の作動油の圧力を検出する。
上記の構成によれば、アームシリンダにおける他の場所の作動油の圧力を検出する構成よりも、アームシリンダの作動油の圧力を精度よく検出することができる。

本発明の他の局面に従うと、作業車両は、車両本体と、車両本体に取り付けられ、かつバケットを含む作業機と、油圧回路を介して供給される作動油によって、バケットを動作させるバケットシリンダと、バケットシリンダに供給される作動油の圧力を検出する圧力検出手段と、バケットに対する操作内容を判定する操作内容判定手段と、油圧回路における作動油のリリーフ圧を、第１の設定圧および第１の設定圧よりも高い第２の設定圧のいずれかに設定可能なリリーフ弁と、圧力検出手段によって検出された圧力が予め定められた値以上であり、かつ操作内容判定手段によって操作内容が掘削操作と判定されたことを条件に、リリーフ弁のリリーフ圧を第１の設定圧に設定し、条件が満たされない場合にリリーフ弁のリリーフ圧を第２の設定圧に設定するリリーフ圧設定手段と、を備える。

圧力検出手段は、バケットシリンダのボトム側の作動油の圧力を検出する。

上記の構成によれば、バケットシリンダにおける他の場所の作動油の圧力を検出する構成よりも、バケットシリンダの作動油の圧力を精度よく検出することができる。

好ましくは、作業車両は、エンジンと、エンジンの出力を利用して作業機を制御する制御手段と、エンジンの馬力曲線として、第１の馬力曲線と、第１の馬力曲線よりも馬力が大きい第２の馬力曲線とを記憶した記憶手段と、をさらに備える。制御手段は、条件が満たされた場合、第１の馬力曲線を利用して作業機を制御し、条件が満たされない場合、第２の馬力曲線を利用して作業機を制御する。

上記の構成によれば、条件が満たされない場合、リリーフ圧を第２の設定圧とするだけのときよりも、掘削動作を含む一連の動作を迅速に実行可能となる。

好ましくは、作業車両は、エンジンと、エンジンの回転数を制御し、かつエンジンの出力を利用して作業機を制御する制御手段と、をさらに備える。制御手段は、条件が満たされない場合には、条件が満たされた場合よりも、エンジンの回転数を高くする。

本発明のさらに他の局面に従うと、動作制御方法は、車両本体と、車両本体に取り付けられ、かつバケットに接続されたアームを含む作業機と、油圧回路を介して供給される作動油によって、アームを動作させるアームシリンダと、油圧回路における作動油のリリーフ圧を、第１の設定圧および第１の設定圧よりも高い第２の設定圧のいずれかに設定可能なリリーフ弁と、を備えた作業車両において実行される。動作制御方法は、アームシリンダに供給される作動油の圧力を検出するステップと、アームに対する操作内容を判定するステップと、検出された圧力が予め定められた値以上であり、かつ操作内容が掘削操作であると判定されたことを条件に、リリーフ弁のリリーフ圧を第１の設定圧に設定し、条件が満たされない場合にリリーフ弁のリリーフ圧を第２の設定圧に設定するステップと、を備える。

本発明のさらに他の局面に従うと、動作制御方法は、車両本体と、車両本体に取り付けられ、かつバケットを含む作業機と、油圧回路を介して供給される作動油によって、バケットを動作させるバケットシリンダと、油圧回路における作動油のリリーフ圧を、第１の設定圧および第１の設定圧よりも高い第２の設定圧のいずれかに設定可能なリリーフ弁と、を備えた作業車両において実行される。動作制御方法は、バケットシリンダに供給される作動油の圧力を検出するステップと、バケットに対する操作内容を判定するステップと、検出された圧力が予め定められた値以上であり、かつ操作内容が掘削操作であると判定されたことを条件に、リリーフ弁のリリーフ圧を第１の設定圧に設定し、条件が満たされない場合にリリーフ弁のリリーフ圧を第２の設定圧に設定するステップと、を備える。

本発明によれば、掘削時を精度よく判定することによって、掘削以外の動作の際にパワーアップが可能となる。

実施形態に基づく作業車両の外観を説明する図である。運転室の内部構成を示す斜視図である。作業車両の制御システムのハードウェア構成を示す簡略図である。作業車両の制御システムのメインコントローラを説明する機能ブロック図である。作業車両で行われる処理の流れを説明するためのフローチャートである。馬力曲線を変更する構成を説明するための図である。

以下、実施の形態に係る作業車両について説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

特定の複数の動作のうちの任意の１つの動作（典型的には、リフト上げ動作）に着目した場合、作業車両は、少なくとも、単位時間当たりのエネルギー消費が小さい第１の状態と、第１の状態よりも単位時間当たりのエネルギー消費が大きい第２の状態とのいずれかを取り得る。

典型的には、オペレータによる所定の操作によって動作モードがデフォルトの動作モードから他の動作モードに変更されたことを条件に、第１の状態から第２の状態への遷移が行われる。また、第１の状態から第２の状態への遷移は、一例として、油圧ポンプに接続されたリリーフ弁のリリーフ圧を高くすることにより実現される。

ただし、バケットを用いた掘削動作中（詳しくは、少なくともバケットの刃先が地面等の掘削面に接触した状態で地面を掘削しているとき）には、作業機に対して過大な負荷をかけないように、第１の状態から第２の状態への遷移を行わない。その一方、掘削動作により掘削された被掘削物を移動させるための複数の移動動作の際には、第１の状態から第２の状態への遷移が行われる。

移動動作としては、たとえば、ブーム上げ動作、ホイスト旋回動作、ダンプ動作等が挙げられる。また、ダンプ動作の後に行われるダウン旋回動作の時にも、第１の状態から第２の状態への遷移が行われることが好ましい。

以下では、掘削動作中であるか否かを判断するプロセスと、当該判断結果に基づいた動作モードの変更とについて、詳しく説明する。

＜Ａ．全体構成＞
図１は、実施形態に基づく作業車両１０１の外観を説明する図である。図１に示されるように、作業車両１０１として、本例においては、主に油圧ショベルを例に挙げて説明する。より好ましくは、作業車両１０１は、鉱山向けの油圧ショベルである。

作業車両１０１は、走行体１と、旋回体３と、作業機４とを主に有している。作業車両本体は、走行体１と旋回体３とにより構成される。走行体１は、左右１対の履帯を有している。旋回体３は、走行体１の上部の旋回機構を介して旋回可能に装着される。

作業機４は、旋回体３において、上下方向に作動可能に軸支されており、土砂の掘削などの作業を行う。作業機４は、ブーム５と、アーム６と、バケット７とを含む。ブーム５は、基部が旋回体３に可動可能に連結されている。アーム６は、ブーム５の先端に可動可能に連結されている。バケット７は、アーム６の先端に可動可能に連結されている。また、旋回体３は、運転室８等を含む。

アーム６には、アームシリンダ３５Ｂが備えられている。アーム６は、アームシリンダ３５Ｂにより稼働する。また、アーム６には、アームシリンダ３５Ｂに供給される作動油の圧力を検出するための圧力計（図４の圧力計４４）が備えられている。この圧力計は、アームシリンダ３５Ｂのボトム側に加わる油圧を検出する。

＜Ｂ．運転室の構成＞
図２は、運転室８の内部構成を示す斜視図である。図２に示されるように、運転室８は、運転席９と、走行操作部１０と、アタッチメント用ペダル１５と、左右の側方窓１６と、計器盤１７と、作業機レバー１８，１９と、ロックレバー２０と、モニタ装置２１と、前方窓２２と、縦枠２３と、スロットルダイヤル３９とを有する。

運転席９は、運転室８の中央部に設けられる。走行操作部１０は、運転席９の前方に設けられる。

走行操作部１０は、走行レバー１１，１２と、走行ペダル１３，１４とを含む。走行ペダル１３，１４は、各走行レバー１１，１２と一体に可動する。走行体１は、操作者が走行レバー１１，１２を前方に押すことにより前進する。また、走行体１は、操作者が走行レバー１１，１２を後方に引くことにより後進する。

アタッチメント用ペダル１５は、走行操作部１０の近傍に設けられる。また、計器盤１７は、図２の右方の側方窓１６の近傍に設けられる。

作業機レバー１８，１９は、運転席９の左右側部に設けられた操作レバーである。作業機レバー１８、１９は、ブーム５の上下動、アーム６およびバケット７の回動、ならびに旋回体３の旋回操作等を行うものである。

ロックレバー２０は、作業機レバー１８の近傍に設けられる。ロックレバー２０は、作業機４の操作、旋回体３の旋回、および走行体１の走行等の機能を停止させるためのものである。ロックレバー２０を垂直状態に位置させる操作（ここでは、ロックレバーの引き下げ操作）を行うことによって、作業機４等の動きをロック（規制）することができる。ロックレバー２０によって作業機４等の動きがロックされた状態では、操作者が作業機レバー１８，１９を操作しても、作業機４等が動作しない。また、同様に走行レバー１１，１２と、走行ペダル１３，１４を操作しても走行体１は動作しない。一方、ロックレバー２０を水平状態に位置させる操作（ここでは、ロックレバーの引き上げ操作）を行うことによって、作業機４等の動きのロック（規制）を解除することができる。これにより、作業機４等が動作可能となる。

モニタ装置２１は、運転室８の前方窓２２と一方の側方窓１６とを仕切る縦枠２３の下部に設けられ、作業車両１０１のエンジン状態、ガイダンス情報、警告情報等を表示する。また、モニタ装置２１は、作業車両１０１の種々の動作に関する設定指示を受け付け可能に設けられている。

スロットルダイヤル３９は、燃料調整ダイヤルである。詳しくは、スロットルダイヤル３９は、最大燃料噴射量を設定するために用いられる。

＜Ｃ．ハードウェア構成＞
図３は、作業車両１０１の制御システムのハードウェア構成を示す簡略図である。図３に示されるように、作業車両１０１の制御システムは、一例として、作業機レバー１８，１９、走行レバー１１，１２と、ロックレバー２０と、モニタ装置２１と、エンジン３６と、油圧ポンプ３７と、エンジンコントローラ３８と、スロットルダイヤル３９と、回転センサ４０と、作業機レバー装置４１と、圧力スイッチ４２と、バルブ４３と、圧力計４４と、ポテンショメータ４５と、スタータスイッチ４６と、圧力センサ４７と、メインコントローラ５０とを含む。

さらに、作業車両１０１の制御システムは、油圧ポンプ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄと、斜板駆動装置３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄと、リリーフ弁３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄと、コントロールバルブ３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄと、複数のアクチュエータ（バケットシリンダ３５Ａ，アームシリンダ３５Ｂ，ブームシリンダ３５Ｃ，旋回用油圧モータ３５Ｄ）と、複数のアクチュエータ等に作動油を供給するための油圧回路とを含む。

油圧ポンプ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄは、作業機４等の駆動に用いる作動油を吐出する。なお、図３においては、作業機４等の駆動に用いる作動油を吐出する油圧ポンプの一例として、油圧ポンプ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄを記載している。油圧ポンプ３７は、作業機レバー１８，１９、走行レバー１１，１２の操作に応じた油圧（パイロット圧）を発生させるために利用される油を吐出する。油圧ポンプ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄには、それぞれ、斜板駆動装置３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄが接続されている。

斜板駆動装置３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄは、メインコントローラ５０からの指示に基づいて駆動し、それぞれ、油圧ポンプ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄの斜板の傾斜角度を変更する。

油圧ポンプ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄには、それぞれ、リリーフ弁３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄが接続される。また、リリーフ弁３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄには、それぞれ、コントロールバルブ３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄが接続される。また、コントロールバルブ３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄには、それぞれ、バケットシリンダ３５Ａ、アームシリンダ３５Ｂ、ブームシリンダ３５Ｃ、旋回用油圧モータ３５Ｄが接続される。さらに、アームシリンダ３５Ｂには、圧力計４４が接続されている。

なお、リリーフ弁は、油圧ポンプ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄの各々に対して、それぞれ１つずつ備えられている必要は必ずしもない。複数の油圧ポンプに１つのリリーフ弁が接続されている構成であってもよい。

リリーフ弁３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄの各々は、作動油のリリーフ圧（上限の設定値）を変更可能である。一例を挙げれば、リリーフ弁３３Ａは、油圧ポンプ３１Ａの作動油のリリーフ圧を変更可能である。また、リリーフ弁３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄの各々は、各々に接続された油圧ポンプの作動油のリリーフ圧を、２つの設定値のいずれかに切り替え可能である。

以下では、説明の便宜上、リリーフ弁３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄの各々が、各々に接続された油圧ポンプの作動油のリリーフ圧を、第１の設定圧（たとえば、３００ｋｇ／ｃｍ²）および当該第１の設定圧よりも高い第２の設定圧（たとえば、３２５ｋｇ／ｃｍ²）のいずれか一方に設定するものとして説明する。第１の設定圧および第２の設定圧の数値は、リリーフ弁３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄの各々で個別に設定されていてもよい。たとえば、リリーフ弁３３Ａにおける第１の設定圧とリリーフ弁３３Ｂにおける第１の設定圧とは、互いに値が同じであってもよいし、あるいは互いに値が異なっていてもよい。また、以下では、「第１の設定圧」をデフォルト値として説明する。

作業車両１０１は、典型的には、リリーフ圧を変更しない動作モード（デフォルトの動作モード）と、リリーフ圧を変更する動作モードとを有している。リリーフ圧を変更しない動作モードから、リリーフ圧を変更する動作モード（以下、「パワーアップモード」とも称する）への変更は、オペレータ操作によって行われる。

パワーアップモードにおいては、掘削動作により掘削された被掘削物を移動させるための複数の移動動作を行っている場合には、メインコントローラ５０は、リリーフ弁３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄのリリーフ圧を、第１の設定圧から第２の設定圧に変更する。一方、パワーアップモードであっても、バケット７を用いた掘削動作を行っているときには、メインコントローラ５０は、リリーフ弁３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄのリリーフ圧を、第１の設定圧から第２の設定圧に変更しない。なお、複数の移動動作としては、上述したように、ブーム上げ動作、ホイスト旋回動作、ダンプ動作等が挙げられる。

ところで、作業車両１０１は、実行中の動作が、掘削動作なのか、あるいは被掘削物をダンプトラック等の荷台に移動するための動作であるのかを、判定する必要がある。当該判定の際には、作業機レバー１８，１９に対する操作内容と、圧力計４４による検出結果とを用いる。当該判定処理の詳細については、後述する。

圧力計４４は、アームシリンダ３５Ｂのボトム側に加わる油圧（作動油の圧力）を検出する。圧力計４４は、検出結果をメインコントローラ５０に送る。

コントロールバルブ３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄの各々は、作業機レバー装置４１と接続される。作業機レバー装置４１は、作業機レバー１８，１９，走行レバー１１，１２の操作方向および／または操作量に応じたパイロット圧をコントロールバルブ３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄに出力する。コントロールバルブ３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄは、当該パイロット圧に従って、それぞれ、バケットシリンダ３５Ａ、アームシリンダ３５Ｂ、ブームシリンダ３５Ｃ、旋回用油圧モータ３５Ｄを制御する。

油圧ポンプ３７には、作業機レバー１８，１９、走行レバー１１，１２とロックレバー２０とが接続される。

作業機レバー装置４１には、圧力センサ４７が接続される。圧力センサ４７は、作業機レバー１８，１９，走行レバー１１，１２の操作状態に応じたレバー操作信号をメインコントローラ５０に出力する。

メインコントローラ５０は、作業機レバー１８，１９に対するオペレータ操作に従って設定されるポンプ吸収トルク、スロットルダイヤル３９等で設定されるエンジン回転数、および実際のエンジン回転数等に応じて、油圧ポンプ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄがエンジン３６の各出力点でのベストマッチングのトルクを吸収するような制御を行う。

エンジン３６は、油圧ポンプ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄおよび油圧ポンプ３７と接続する駆動軸を有する。

エンジンコントローラ３８は、メインコントローラ５０からの指示に従い、エンジン３６の動作を制御する。エンジン３６は、一例としてディーゼルエンジンである。エンジン３６のエンジン回転数は、スロットルダイヤル３９等によって設定され、実際のエンジン回転数は回転センサ４０によって検出される。回転センサ４０は、メインコントローラ５０と接続される。

スロットルダイヤル３９にはポテンショメータ４５が設けられている。ポテンショメータ４５は、スロットルダイヤル３９の設定値（操作量）を検出する。スロットルダイヤル３９の設定値は、メインコントローラ５０に送信される。ポテンショメータ４５は、エンジンコントローラ３８に対して、エンジン３６の回転数に関する指令値を出力する。当該指令値に従って、エンジン３６の目標回転数が調整される。

エンジンコントローラ３８は、メインコントローラ５０からの指示に従い燃料噴射装置が噴射する燃料噴射量等の制御を行うことにより、エンジン３６の回転数を調節する。また、エンジンコントローラ３８は、メインコントローラ５０からの油圧ポンプ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄに対する制御指示に従ってエンジン３６のエンジン回転数を調節する。

スタータスイッチ４６は、エンジンコントローラ３８と接続される。操作者がスタータスイッチ４６を操作（スタートに設定）することにより、始動信号がエンジンコントローラ３８に出力され、エンジン３６が始動する。

メインコントローラ５０は、作業車両１０１全体を制御するコントローラであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、不揮発性メモリ、タイマ等により構成される。メインコントローラ５０は、エンジンコントローラ３８およびモニタ装置２１等を制御する。なお、本例においては、メインコントローラ５０と、エンジンコントローラ３８とがそれぞれ別々の構成について説明しているが共通の１つのコントローラとすることも可能である。

ロックレバー２０には、圧力スイッチ４２が接続されている。圧力スイッチ４２は、ロックレバー２０がロック側へ操作されたときにその操作を検知し、バルブ（ソレノイドバルブ）４３へ信号を送る。これによって、バルブ４３は、油の供給を遮断するので、作業機４の操作、旋回体３の旋回、および走行体１の走行等の機能を停止させることが可能となる。また、圧力スイッチ４２は、メインコントローラ５０にも同様の信号を送る。

なお、作業機４、エンジン３６、バケット７、リリーフ弁３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄ、メインコントローラ５０、アーム６、アームシリンダ３５Ｂ、圧力計４４は、それぞれ本発明の「作業機」、「エンジン」、「バケット」、「リリーフ弁」、「制御部」、「アーム」、「アームシリンダ」、「圧力検出手段」の一例である。

また、上記においては、作業車両１０１が、油圧ポンプ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄと、斜板駆動装置３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄと、リリーフ弁３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄとを備える構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。油圧ポンプ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄの代わりに１つの油圧ポンプを備え、斜板駆動装置３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄの代わりに１つの斜板駆動装置を備え、リリーフ弁３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄの代わりに１つのリリーフ弁を備えるように、作業車両１０１を構成してもよい。

＜Ｄ．機能的構成＞
図４は、作業車両１０１の制御システムのメインコントローラ５０を説明する機能ブロック図である。

図４には、メインコントローラ５０と、他の周辺機器との関係が示されている。ここでは、周辺機器として、作業機レバー１８，１９と、モニタ装置２１と、斜板駆動装置３２Ａと、リリーフ弁３３Ａ〜３３Ｄと、エンジン３６と、エンジンコントローラ３８と、スロットルダイヤル３９と、圧力計４４と、ポテンショメータ４５と、スタータスイッチ４６とが示されている。

メインコントローラ５０は、車両本体および作業機４を制御する。メインコントローラ５０は、操作内容判定部５１と、掘削判定部５２と、通知部５３と、エンジン出力制御部５４と、メモリ５５と、ポンプ出力制御部５６とを含む。掘削判定部５２は、リリーフ弁３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄのリリーフ圧を設定するリリーフ圧設定部５２１を含む。

通知部５３は、モニタ装置２１に対して、エンジン出力制御部５４からの指示に従ってガイダンス情報を通知するように指示する。モニタ装置２１は、通知部５３からの指示に従って所定のガイダンス情報を表示する。

操作内容判定部５１は、オペレータによる作業機レバー１８、１９に対する操作内容を判定する。操作内容判定部５１は、オペレータによる操作に基づく作業が、複数の操作のうちの何れの操作であるかを判定する。

たとえば、操作内容判定部５１は、アーム６に対する操作内容、およびバケット７に対する操作内容を判定する。操作内容判定部５１は、第１の予め定められたオペレータ操作を作業機レバー１８，１９が受け付けると、操作内容判定部５１は、アーム６に掘削作業を行わせるための操作を受け付けたと判定する。また、第２の予め定められたオペレータ操作を作業機レバー１８，１９が受け付けると、操作内容判定部５１は、バケット７に掘削作業を行わせるための操作を受け付けたと判定する。

操作内容判定部５１は、判定結果を、掘削判定部５２およびエンジン出力制御部５４に出力する。

メモリ５５は、エンジン出力トルク制御およびポンプ吸収トルク制御に関する各種情報を格納する。具体的には、メモリ５５は、エンジン出力トルクカーブおよびポンプ吸収トルク特性線に関する情報を格納する。詳しくは、メモリ５５は、スロットルダイヤルの値と操作内容とに対応付けた形で、複数のエンジン出力トルクカーブを記憶している。また、メモリ５５は、操作内容に対応付けた形で、複数のポンプ吸収トルク特性線を記憶している。

エンジン出力制御部５４は、操作内容判定部５１からの操作内容の判定結果の入力を受ける。さらに、エンジン出力制御部５４は、ポテンショメータ４５からスロットルダイヤル３９の設定値の情報を受け付ける。エンジン出力制御部５４は、メモリ５５に格納されている複数のエンジン出力トルクカーブの中から、上記判定結果と上記設定値の情報とに基づき、使用するエンジン出力トルクカーブを取得する。エンジン出力制御部５４は、取得したエンジン出力トルクカーブに従ってエンジン３６を制御するようにエンジンコントローラ３８に指示する。

エンジンコントローラ３８は、エンジン出力制御部５４によって設定されたエンジン出力トルクカーブに従ってエンジン３６を制御する。これにより、設定されたエンジン出力トルクカーブの特性に従ってエンジン３６の回転数に基づくトルクがエンジン３６から出力される。

ポンプ出力制御部５６は、操作内容判定部５１からの操作内容の判定結果を受け付けて、メモリ５５に格納されている複数のポンプ吸収トルク特性線の中から、上記判定結果に対応するポンプ吸収トルク特性線を取得する。

ポンプ出力制御部５６は、取得したポンプ吸収トルク特性線に従って油圧ポンプ（例えば油圧ポンプ３７）を制御する。具体的には、ポンプ出力制御部５６は、操作内容に対応して設定されたポンプ吸収トルク特性線に従ってエンジンコントローラ３８から入力されるエンジン回転数に従って油圧ポンプ（たとえば油圧ポンプ３７）の斜板を制御する。

また、ポンプ出力制御部５６は、取得したポンプ吸収トルク特性線と、エンジン出力制御部５４から出力されたエンジン出力トルクカーブとの交点である目標マッチング点を最大吸収トルク値を算出する。これにより、ポンプ出力制御部５６は、油圧ポンプ（たとえば油圧ポンプ３７）におけるトルク値が最大吸収トルク値を超えないように油圧ポンプの斜板を制御する。

また、エンジン出力制御部５４は、メモリ５５から取得したエンジン出力トルクカーブと油圧ポンプのポンプ吸収トルク特性線との交点（いわゆる、目標マッチング点）におけるエンジン３６の回転数を目標回転数とし、当該交点におけるエンジンのトルクを目標トルクとした出力制御を行う。

次に、掘削判定部５２について説明する。掘削判定部５２は、バケット７を用いた掘削動作中（以下、単に「掘削動作中」とも称する）であるか否かを判定する。詳しくは、掘削判定部５２は、少なくともバケットの刃先が地面等の掘削面に接触した状態で地面を掘削しているか否かを判定する。

さらに詳しくは、掘削判定部５２は、圧力計４４と、操作内容判定部５１との判定結果に基づいて、掘削動作中か否かを判定する。具体的に説明すれば以下のとおりである。

掘削判定部５２は、アーム６に掘削作業を行わせるための操作（以下、「アーム掘削のレバー操作」とも称する）を作業機レバー１８、１９が受け付けており、かつ圧力計４４によって検出された圧力が予め定められた値以上であることを条件に、掘削動作中であると判定する。また、掘削判定部５２は、バケット７に掘削作業を行わせるための操作（以下、「バケット掘削のレバー操作」とも称する）を作業機レバー１８、１９が受け付けており、かつ圧力計４４によって検出された圧力（アームシリンダ３５Ｂに供給される作動油の圧力）が予め定められた値以上であることを条件に、掘削動作中であると判定する。なお、予め定められた値（以下、「閾値」とも称する）としては、たとえば、１００ｋｇ／ｃｍ²とすることができる。

以上のように、掘削判定部５２は、アーム掘削のレバー操作およびバケット掘削のレバー操作の一方を作業機レバー１８、１９が受け付けており、かつアームシリンダ３５Ｂのボトム側に加わる油圧が閾値以上であることを条件に、掘削動作中であると判定する。

ところで、掘削判定部５２が、アーム掘削またはバケット掘削のレバー操作を考慮せずにアームシリンダ３５Ｂのボトム側に加わる油圧のみを考慮して掘削動作中か否かを判定するような構成を想定した場合、バケット７に土砂等があるときには、空中のダンプ動作でも掘削動作中と判定する虞がある。掘削判定部５２は、このようなダンプ動作中を掘削動作中と判定してしまうことがないように、アーム６またはバケット掘削のレバー操作が行われていることを条件に、掘削動作中と判定する。

一方、掘削判定部５２が、アームシリンダ３５Ｂのボトム側に加わる油圧を考慮せずにアーム６またはバケット掘削のレバー操作のみを考慮して掘削動作中か否かを判定するような構成を想定した場合、空中動作（詳しくは、バケット７が切削面に接していない状態での作業機４の動作）の際も掘削動作中と判定してしまう。

それゆえ、掘削判定部５２が、掘削動作中であるか否かを判定するに当たり、上記のようにアーム６またはバケット掘削のレバー操作のみならず、アームシリンダ３５Ｂのボトム側に加わる油圧を利用する。このような２つの指標を用いた判定処理は、油圧ショベル特有の処理である。それゆえ、当該判定処理をホイールローダ等で利用することは想起できるものではない。

掘削判定部５２のリリーフ圧設定部５２１は、パワーアップモードにおいては、掘削動作中でないと判定した場合、リリーフ弁３３Ａ〜３３Ｄのリリーフ圧を、第１の設定圧（デフォルト値）から当該第１の設定圧よりも高い第２の設定圧に変更する。一方、リリーフ圧設定部５２１は、パワーアップモードであっても、掘削動作中と判定した場合、リリーフ弁３３Ａ〜３３Ｄのリリーフ圧を、第１の設定圧から高い第２の設定圧に変更しない。

このように、リリーフ圧設定部５２１は、圧力計４４によって検出された圧力が予め定められた値以上であり、かつ操作内容判定部５１によって操作内容がアーム６による掘削操作であると判定されたことを条件に、リリーフ弁３３Ａ〜３３Ｄのリリーフ圧を第１の設定圧に設定し、当該条件が満たされない場合にリリーフ弁３３Ａ〜３３Ｄのリリーフ圧を第２の設定圧に設定する。

上記の処理により、作業車両１０１においては、上記の複数の移動動作（ブーム上げ動作、ホイスト旋回動作、ダンプ動作等）中にはパワーアップが行われる一方で、掘削動作中にはパワーアップが行われないようになる。詳しくは、作業車両１０１は、上記の複数の移動動作の各々を、単位時間当たりのエネルギー消費が第１の状態よりも大きい第２の状態で実行し、掘削動作を、第１の状態で実行する。

この構成によれば、作業車両１０１は、バケット７が地面等の掘削面に接触していないにもかかわらず掘削動作中と判定されることを防止できるため、掘削時を精度よく判定することによって、上記の複数の移動動作の際にパワーアップが可能となる。また、メインコントローラ５０は、掘削動作により掘削された被掘削物を移動させるための複数の移動動作の各々を、掘削動作時よりも、単位時間当たりのエネルギー消費が大きい第２の状態（パワーアップした状態）で実行するため、複数の移動動作の各々を第１の状態（パワーアップしていないデフォルトの状態）で実行する場合に比べて、複数の移動動作の各々を迅速に行うことができる。したがって、掘削動作を含む一連の動作を迅速に実行可能となる。さらに、メインコントローラ５０は、掘削動作を第１の状態（パワーアップしていない状態）で実行するため、掘削動作を第２の状態（パワーアップした状態）で行う場合に比べて、作業車両１０１にかかる負荷を低減できる。

＜Ｅ．制御構造＞
図５は、作業車両１０１で行われる処理の流れを説明するためのフローチャートである。図５に示されるように、メインコントローラ５０（詳しくは、プロセッサ）は、ステップＳ１において、アームシリンダ３５Ｂのボトム側の油圧が閾値よりも大きいか否かを判定する。

大きいと判定された場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、メインコントローラ５０は、ステップＳ２において、アーム掘削のレバー操作を受け付けたか否かを判定する。大きくないと判定された場合（ステップＳ１においてＮＯ）、メインコントローラ５０は、処理をステップＳ４に進める。

アーム掘削のレバー操作を受け付けたと判定された場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）、メインコントローラ５０は、ステップＳ５において、掘削動作中と判定し、リリーフ弁３３Ａ〜３３Ｄのリリーフ圧を、第１の設定圧のまま維持する。アーム掘削のレバー操作を受け付けていないと判定された場合（ステップＳ２においてＮＯ）、メインコントローラ５０は、ステップＳ３において、バケット掘削のレバー操作を受け付けたか否かを判定する。

バケット掘削のレバー操作を受け付けたと判定された場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、メインコントローラ５０は、処理をステップＳ５に進める。バケット掘削のレバー操作を受け付けていないと判定された場合（ステップＳ３においてＮＯ）、メインコントローラ５０は、ステップＳ４において、掘削動作でないと判定し、リリーフ弁３３Ａ〜３３Ｄのリリーフ圧を、第１の設定圧から第２の設定圧へと昇圧する。

上記の一連の処理により、作業車両１０１は、作業車両１０１にかかる負荷を低減可能であって、かつ掘削動作を含む一連の動作を迅速に実行可能となる。

＜Ｆ．変形例＞
（ｆ１．第１の変形例）
上記の実施の形態においては、パワーアップモードであることを条件に、リリーフ弁３３Ａ〜３３Ｄのリリーフ圧を、第１の設定圧（デフォルト値）から当該第１の設定圧よりも高い第２の設定圧に変更する構成を例に挙げて説明した。しかしながら、必ずしも、作業車両１０１は、パワーアップモードを有していなくてもよい。作業車両１０１は、通常の動作モードのみを有する場合であっても、掘削動作中か否かで、リリーフ弁３３Ａ〜３３Ｄのリリーフ圧を変更する構成であればよい。

（ｆ２．第２の変形例）
上記の実施の形態においては、圧力計４４が、アームシリンダ３５Ｂのボトム側に加わる油圧を検出する構成を例に挙げて説明した。しかしながら、これに限定されるものではない。たとえば、アームシリンダ３５Ｂのボトム側以外の場所に加わる油圧を検出するように、圧力計４４を配置してもよい。

（ｆ３．第３の変形例）
圧力計４４とともに、あるいは圧力計４４の代わりに、バケットシリンダ３５Ａに供給される作動油の圧力を検出するための圧力計をバケット７が備えるように、作業車両１０１を構成してもよい。バケット７に設けた圧力計は、たとえば、バケットシリンダ３５Ａのボトム側に加わる油圧を検出する位置に配置され得る。

このような構成の場合、リリーフ圧設定部５２１は、バケット７に設けた圧力計によって検出された圧力が予め定められた値以上であり、かつ操作内容判定部５１によって操作内容がバケット７による掘削操作であると判定されたことを条件に、リリーフ弁３３Ａ〜３３Ｄのリリーフ圧を第１の設定圧に設定し、当該条件が満たされない場合にリリーフ弁３３Ａ〜３３Ｄのリリーフ圧を第２の設定圧に設定する。

このように、バケットシリンダ３５Ａに供給される作動油の圧力を検出する構成であっても、アームシリンダ３５Ｂに供給される作動油の圧力を検出する構成（実施の形態の構成）と同様の効果を得られる。

（ｆ４．第４の変形例）
上記の実施の形態においては、掘削動作により掘削された被掘削物を移動させるための複数の移動動作の例として、ブーム上げ動作、ホイスト旋回動作、ダンプ動作等の動作を上げて説明した。また、当該複数の移動動作においては、パワーアップモードにおいて、リリーフ弁３３Ａ〜３３Ｄのリリーフ圧を、第１の設定圧（デフォルト値）から当該第１の設定圧よりも高い第２の設定圧に変更する構成を例に挙げて説明した。しかしながら、これらに限定されず、ブーム上げ動作、ホイスト旋回動作、ダンプ動作等の動作のうちの少なくとも２つの動作を実行するときに、リリーフ弁３３Ａ〜３３Ｄのリリーフ圧を上昇させる構成であればよい。たとえば、ブーム上げ動作およびホイスト旋回動作のときにリリーフ圧を昇圧し、ダンプ動作にはリリーフ圧を昇圧しない構成であってもよい。

（ｆ５．第５の変形例）
リリーフ弁３３Ａ〜３３Ｄの全てのリリーフ圧を同時に昇圧する必要はない。少なくとも、メインコントローラ５０は、移動動作に関連するリリーフ弁のリリーフ圧のみを昇圧すればよい。

（ｆ６．第６の変形例）
（１）上記の実施の形態においては、第１の状態（パワーアップしていないデフォルトの状態）から第２の状態（パワーアップした状態）への遷移が、油圧ポンプに接続されたリリーフ弁のリリーフ圧を高くすることにより実現される例を説明した。しかしながら、これに限定されるものではない。たとえば、作業車両１０１は、第１の状態から第２の状態への遷移を、使用する馬力曲線を変更することにより実現してもよい。

図６は、馬力曲線を変更する構成を説明するための図である。詳しくは、図６は、少なくとも目標回転数ｆ０から無負荷最大回転数ｆｍまでの間において、エンジン出力制御部５４が利用するエンジン出力トルクカーブＬを説明するための図である。

図６（Ａ）は、作業車両１０１が上記複数の移動動作を行う場合に、エンジン出力制御部５４によって利用される馬力曲線を説明するための図である。図６（Ｂ）は、作業車両１０１が掘削動作を行う場合に、エンジン出力制御部５４によって利用される馬力曲線を説明するための図である。

図６（Ａ）に示すとおり、上記の複数の移動動作が行われる場合、エンジン出力制御部５４は、目標回転数ｆ０から無負荷最大回転数ｆｍまでの間において、エンジン出力トルクカーブＬに沿った出力制御を行う。詳しくは、エンジン出力制御部５４は、エンジン出力トルクカーブＬにおける最大馬力点Ｋを利用した出力制御を行う。このような制御により、エンジン３６はエンジン出力トルクカーブＬにおける最大馬力を発揮できるため、作業性を向上させることができる。

図６（Ｂ）に示すとおり、掘削動作が行われる場合、エンジン出力制御部５４は、目標回転数ｆ０から点Ｇにおける回転数ｆ２の間においては、等馬力曲線Ｑにそった出力制御を行う。なお、エンジン出力制御部５４は、回転数ｆ２から無負荷最大回転数ｆｍまでの間においては、エンジン出力トルクカーブＬに沿った出力制御を行う。このような制御により、エンジン３６はエンジン出力トルクカーブＬにおける最大馬力を発揮せずにすむ。

なお、無負荷最大回転数ｆｍは、負荷が抜けた場合に最大限上げられるエンジンの回転数を表している。また、回転数ｆ１およびトルクｔ０は、それぞれ、最大馬力点Ｋにおける回転数およびトルクを表している。さらに、図６ではポンプ吸収トルク特性線Ｐは、少なくとも目標マッチング点を含む所定の回転数領域においては、単調増加関数になるように設定されている。また、エンジン出力トルクカーブＬは、定格点Ｊから最大馬力点Ｋの間において、単調減少関数になるように設定されている。

（２）また、作業車両１０１は、第１の状態から第２の状態への遷移を、エンジンの回転数を高めることにより実現してもよい。たとえば、作業車両１０１が、図６に示したエンジン出力トルクカーブＬを利用する場合、少なくとも回転数ｆ１以下の回転数の領域においては、エンジンの回転数を上げることにより出力馬力を上昇させることができる。

したがって、上記の複数の移動動作の際には、エンジンの回転数を上げることにより、第１の状態から第２の状態へと遷移させることが可能となる。

（３）第１の状態から第２の状態への遷移を、油圧ポンプに接続されたリリーフ弁のリリーフ圧を高くするとともに、上記のように使用する馬力曲線を変更することによって実現してもよい。あるいは、第１の状態から第２の状態への遷移を、油圧ポンプに接続されたリリーフ弁のリリーフ圧を高くするとともに、上記のようにエンジンの回転数を高めることにより実現してもよい。

これらの構成によれば、第２の状態を、リリーフ圧を第２の設定値とするだけのときよりも、単位時間当たりのエネルギー消費をさらに大きい状態にし得る。

今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１走行体、３旋回体、４作業機、５ブーム、６アーム、７バケット、８運転室、９運転席、１０走行操作部、１１，１２走行レバー、１８，１９作業機レバー、２２前方窓、３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄ，３７油圧ポンプ、３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄ斜板駆動装置、３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄリリーフ弁、３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄコントロールバルブ、３５Ａバケットシリンダ、３５Ｂアームシリンダ、３５Ｃブームシリンダ、３５Ｄ旋回用油圧モータ、３６エンジン、３８エンジンコントローラ、４０回転センサ、４１作業機レバー装置、４４圧力計、５０メインコントローラ、５１操作内容判定部、５２掘削判定部、５４エンジン出力制御部、５６ポンプ出力制御部、１０１作業車両、５２１リリーフ圧設定部。

Claims

車両本体と、
前記車両本体に取り付けられ、かつバケットに接続されたアームを含む作業機と、
油圧回路を介して供給される作動油によって、前記アームを動作させるアームシリンダと、
前記アームシリンダに供給される作動油の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記アームに対する操作内容を判定する操作内容判定手段と、
前記油圧回路における作動油のリリーフ圧を、第１の設定圧および前記第１の設定圧よりも高い第２の設定圧のいずれかに設定可能なリリーフ弁と、
前記圧力検出手段によって検出された前記圧力が予め定められた値以上であり、かつ前記操作内容判定手段によって前記操作内容が掘削操作であると判定されたことを条件に、前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第１の設定圧に設定し、前記条件が満たされない場合に前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第２の設定圧に設定するリリーフ圧設定手段と、を備える、作業車両。
前記圧力検出手段は、前記アームシリンダのボトム側の前記作動油の圧力を検出する、請求項１に記載の作業車両。
車両本体と、
前記車両本体に取り付けられ、かつバケットを含む作業機と、
油圧回路を介して供給される作動油によって、前記バケットを動作させるバケットシリンダと、
前記バケットシリンダに供給される作動油の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記バケットに対する操作内容を判定する操作内容判定手段と、
前記油圧回路における作動油のリリーフ圧を、第１の設定圧および前記第１の設定圧よりも高い第２の設定圧のいずれかに設定可能なリリーフ弁と、
前記圧力検出手段によって検出された前記圧力が予め定められた値以上であり、かつ前記操作内容判定手段によって前記操作内容が掘削操作と判定されたことを条件に、前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第１の設定圧に設定し、前記条件が満たされない場合に前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第２の設定圧に設定するリリーフ圧設定手段と、を備える、作業車両。
前記圧力検出手段は、前記バケットシリンダのボトム側の前記作動油の圧力を検出する、請求項３に記載の作業車両。
エンジンと、
前記エンジンの出力を利用して前記作業機を制御する制御手段と、
前記エンジンの馬力曲線として、第１の馬力曲線と、前記第１の馬力曲線よりも馬力が大きい第２の馬力曲線とを記憶した記憶手段と、をさらに備え、
前記制御手段は、
前記条件が満たされた場合、前記第１の馬力曲線を利用して前記作業機を制御し、
前記条件が満たされない場合、前記第２の馬力曲線を利用して前記作業機を制御する、請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車両。
エンジンと、
前記エンジンの回転数を制御し、かつ前記エンジンの出力を利用して前記作業機を制御する制御手段と、をさらに備え、
前記制御手段は、前記条件が満たされない場合には、前記条件が満たされた場合よりも、前記エンジンの回転数を高くする、請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車両。
車両本体と、前記車両本体に取り付けられ、かつバケットに接続されたアームを含む作業機と、油圧回路を介して供給される作動油によって、前記アームを動作させるアームシリンダと、前記油圧回路における作動油のリリーフ圧を、第１の設定圧および前記第１の設定圧よりも高い第２の設定圧のいずれかに設定可能なリリーフ弁と、を備えた作業車両における動作制御方法であって、
前記アームシリンダに供給される作動油の圧力を検出するステップと、
前記アームに対する操作内容を判定するステップと、
検出された前記圧力が予め定められた値以上であり、かつ前記操作内容が掘削操作であると判定されたことを条件に、前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第１の設定圧に設定し、前記条件が満たされない場合に前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第２の設定圧に設定するステップと、を備える動作制御方法。
車両本体と、前記車両本体に取り付けられ、かつバケットを含む作業機と、油圧回路を介して供給される作動油によって、前記バケットを動作させるバケットシリンダと、前記油圧回路における作動油のリリーフ圧を、第１の設定圧および前記第１の設定圧よりも高い第２の設定圧のいずれかに設定可能なリリーフ弁と、を備えた作業車両における動作制御方法であって、
前記バケットシリンダに供給される作動油の圧力を検出するステップと、
前記バケットに対する操作内容を判定するステップと、
検出された前記圧力が予め定められた値以上であり、かつ前記操作内容が掘削操作であると判定されたことを条件に、前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第１の設定圧に設定し、前記条件が満たされない場合に前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第２の設定圧に設定するステップと、を備える動作制御方法。