WO2005108797A1

WO2005108797A1 - 作業機械の油圧駆動装置

Info

Publication number: WO2005108797A1
Application number: PCT/JP2005/008199
Authority: WO
Inventors: Masami Naruse
Original assignee: Komatsu Ltd.
Priority date: 2004-05-07
Filing date: 2005-04-28
Publication date: 2005-11-17
Also published as: US20070227137A1; KR20070007174A; GB2429795A; CN1950614B; JPWO2005108797A1; JP4282718B2; GB0621251D0; CN1950614A; US7631495B2; GB2429795B

Abstract

　作業条件が刻々と変化する実作業においても燃費低減効果を確実に得ることのできる作業機械の油圧駆動装置を提供する。　作業条件を判別する作業条件判別部４１と、油圧ポンプ１８の吸収トルクを制御する油圧ポンプ制御装置４０ｂとを設け、作業条件判別部４１にて判別される作業条件が特定の作業条件であるときに、油圧ポンプ制御装置４０ｂは、油圧ポンプ１８の吸収トルク特性ラインが、燃料消費率が略最小となるエンジン出力トルク点Ｍｂにおいてエンジン１７の出力トルクと油圧ポンプ１８の吸収トルクとを一致させる油圧ポンプ吸収トルク特性ラインＰＬｂとなるように油圧ポンプ１８の吸収トルクを制御する。

Description

明細書

作業機械の油圧駆動装置

技術分野

[0001] 本発明は、油圧ショベル等の作業機械に搭載されて好適な油圧駆動装置に関するものである。

背景技術

[0002] この種の従来の油圧駆動装置として、例えば特許文献 1〜3にて提案されているものが知られている。特許文献 1に係る油圧駆動装置では、オペレータが選択した作業モードに適合するエンジン出力トルク特性および油圧ポンプ吸収トルク特性をそれぞれ設定するようになっている。また、特許文献 2に係る油圧駆動装置では、操作レバーの特定の操作状態を検知することで作業機等が特定の操作状態にあることを検知し、作業機等が特定の操作状態にあるときに油圧ポンプの吸収トルクの最大値をその操作状態に合わせて所定値に設定するようになっている。また、特許文献 3に係る油圧駆動装置では、複数の作業モードの、ずれの作業モードにぉ、ても最小燃費で作業を行えるようになつている。その他、関連先行技術として、例えば特許文献 4にて提案されている建設機械のエンジン制御装置がある。

[0003] 特許文献 1 :特開平 2— 38630号公報

特許文献 2：特開 2002— 295408号公報

特許文献 3：特許第 3064574号公報

特許文献 4：特開平 11— 2144号公報

[0004] 前記特許文献 1に係る油圧駆動装置において、オペレータが重掘削モードを選択した場合には、エンジンは全負荷運転とされ、図 10 (a)において記号 ELaのラインで示されるエンジン出力トルク特性が設定される。このエンジン出力トルク特性ライン EL aにおいては、設定エンジン回転数 NAに向けてレギュレーションライン Raが設定されるとともに、エンジン回転数 Naにおいてエンジンの出力（馬力）が最大となるように設定される。このエンジン回転数は図中に示される点 Maにおいて Naであり、ェンジンの出力トルクは Taである。また、可変容量型油圧ポンプ (以下、単に「油圧ポンプ」という。）の吐出油量調整により、同図（a)において記号 PLaのラインで示される油圧ポンプ吸収トルク特性が設定される。ここで、この油圧ポンプ吸収トルク特性ライン PL aは、エンジン回転数を変数とする単調増加関数になるようにされる。そして、点 Ma においてエンジンの出力トルクと油圧ポンプの吸収トルクとがー致される。このようにエンジンの出力トルクと油圧ポンプの吸収トルクとがー致することを「マッチング」と言い、同図中の点 Maをマッチング点 Maと言う。同図の場合には、マッチング点 Maがエンジンの最大馬力点と一致させているので、マッチング点 Maにおいてエンジン馬力、つまりエンジンの最大馬力を油圧ポンプが吸収することで、重掘削作業を高効率で行えるようになつている。このように、例えば、マッチング点 Maにおけるエンジンの出力トルク Taとエンジン回転数 Naとを目標値とし、エンジンの目標回転数と実回転数との偏差を演算しながら油圧ポンプの吸収トルクを増減させて、マッチング点 Maにおいてエンジンの出力トルクと油圧ポンプの吸収トルクとをマッチングさせる制御方式を「エンジン回転数センシング制御」と称し、既に公知の技術である。

また、同油圧駆動装置において、オペレータが掘削モードもしくは整正モードを選択した場合には、エンジンは部分負荷運転 (パーシャル運転）とされ、図 10 (b)において記号 ELcのラインで示されるエンジン出力トルク特性が設定される。このエンジン出力トルク特性ライン ELcにお、ては、設定エンジン回転数 NCに向けてレギユレ一シヨンライン Rcが設定される。また、油圧ポンプの吐出油量調整により、同図（b)にお V、て記号 PLcのラインで示される油圧ポンプ吸収トルク特性が設定され、油圧ポンプの吸収トルクはエンジンの設定エンジン回転数に応じてエンジンの等馬力カーブに沿った値で制御される。このような油圧ポンプの吸収トルクとエンジンの出力トルクとのマッチング方式を「等馬力制御」と称している。同図（b)の場合には、エンジン回転数 Ncとそのエンジン回転数 Ncに対応するエンジンの出力トルク Tcとにより特定される出力トルク点 Mcにおいてエンジンの出力トルクと油圧ポンプの吸収トルクとがマツチングされる（以下において、出力トルク点 Mcを「マッチング点 Mc」と称する。 ) oこの場合、設定エンジン回転数 NA時におけるマッチング点 Mc よりも燃料消費率 (gZ kwh:以下省略）が低、マッチング点 Mcにお!/、てエンジンの出力トルクと油圧ポンプの吸収トルクとをマッチングさせることができるので、マッチング点 M におけるェンジン馬力と同馬力でありながら燃料消費率の良い領域でエンジンを使用するようになっている。

[0006] また、前記特許文献 2に係る油圧駆動装置において、例えば前述の重掘削モードが選択されている状態で、操作レバーが特定の操作状態にあることが検知された場合には、油圧ポンプの吐出油量調整により、図 10 (c)において記号 PLdのラインで示される油圧ポンプ吸収トルク特性が設定され、油圧ポンプの吸収トルクが一定に制御される。このような油圧ポンプの吸収トルクとエンジンの出力トルクとのマッチング方式を「定トルク制御」と称している。同図その場合には、エンジン回転数 Ndとそのェンジン回転数 Ndに対応するエンジンの出力トルク Tdとにより特定される出力トルク点 Mdにおいてエンジンの出力トルクと油圧ポンプの吸収トルクとがマッチングされる（以下において、出力トルク点 Mdを「マッチング点 Md」と称する。 ) ₀そして、作業機等が特定の操作状態にあるときに油圧ポンプの吸収トルクの最大値をその操作状態に合わせてマッチング点 Mdに設定することにより、作業に必要とされる油圧ポンプの出力に制限するようにされ、これによつて総量として軽負荷作業時の燃費低減を図るようにされている。

[0007] また、特許文献 3に係る油圧駆動装置においては、作業モード毎に最小燃費を得る目標出力トルク点が設定されるとともに、オペレータによる作業モードの切り換えにより選択された作業モードに対応する前記目標出力トルク点でのエンジン馬力を油圧ポンプが吸収するようにされ、これにより、作業に必要とされるポンプ出力を確保しつつ燃費低減を図ることができる。

[0008] また、特許文献 4に係る建設機械のエンジン制御装置にお、ては、ポンプコント口ーラが、アクセル開度、ポンプ吐出圧力、操作レバー装置の操作量に応じてポンプ最大吸収馬力とポンプ必要馬力を計算し、かつその最小値選択によりエンジン必要馬力を求めるとともに、アクセル開度、操作レバー装置の操作量、実エンジン回転数によりポンプ必要回転数を計算してエンジン必要回転数を求める一方、エンジンコントローラが、前記エンジン必要馬力に対応する燃料消費率の最も低い必要馬力参照目標エンジン回転数を求め、この必要馬力参照目標エンジン回転数と前記エンジン必要回転数とを比較して大き!/、方の回転数をエンジン目標回転数として設定し、このエンジン目標回転数に基づき燃料噴射量と燃料噴射時期を制御することで、ェンジンの出力トルクと回転数を制御するようにされている。この建設機械のエンジン制御装置によれば、操作レバー装置の操作量が少なぐエンジン回転数があまり必要でな、軽負荷時には燃料消費率の低、領域でエンジンを使うことができ、また操作レバー装置の操作量が大きぐ高エンジン回転数が必要な高負荷時にはエンジン回転数を優先して高めて作業性を確保することができる。

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0009] ところで、油圧ショベルにより行われる作業において、例えば、土砂を掘削しその掘肖 IJされた土砂をパケットに掬い込み、ブームを上げながら上部旋回体を旋回させてそのパケット内の土砂をダンプトラックに積み込む場合と、土砂の積み込みが終わって次の作業サイクルに移るために、ブームを下げつつ旋回する場合とでは、必要とされるポンプ出力が大幅に異なる。

[0010] し力しながら、前記特許文献 1に係る油圧駆動装置では、重掘削モードが選択されている図 10 (a)に示されるような状態で前述の一連の作業が行われる場合に、ェンジンは出力トルク点 Ma近傍において運転されることになり、その一連の作業中において作業条件が、油圧ポンプの出力があまり必要とされないような作業条件にある場合でも、燃料消費率が比較的高いエンジン回転数 Na近傍でエンジンが使用されるため、無駄な燃料消費がなされるという問題点がある。また、前述の一連の作業の間に刻々と変化する作業条件に応じてオペレータが図 10 (a)に示される重掘削モードと同図 (b)に示される掘削モード (整正モード)との切り換えを行うことは実質的に不可能であるため、作業条件が刻々と変化する実作業において十分な燃費低減効果を得ることができな、と、う問題点がある。

[0011] また、前記特許文献 2に係る油圧駆動装置では、前述の一連の作業が行われる場合に、図 10 (c)に示されるように、作業条件の変化に応じて油圧ポンプの出力を制限することで、無駄なエネルギ消費を抑制するようにされてはいるものの、その一連の作業中にぉ、てエンジンはレギュレーションライン Ra上（エンジン回転数 NA〜Nd )の燃料消費率の範囲で運転されることになり、燃費が悪いという問題点がある。 [0012] また、前記特許文献 3に係る油圧駆動装置では、最小燃費を得る目標出力トルク点の変更がオペレータによる作業モードの切り換えによって行われるようになって、るために、前述の一連の作業の間に刻々と変化する作業条件に応じて最小燃費を得る目標出力トルク点の変更を行うことは実質的に不可能であり、このため、作業条件が刻々と変化する実作業にぉ、て十分な燃費低減効果を得ることができな、と!、う問題点がある。

[0013] また、特許文献 4に係る建設機械のエンジン制御装置では、操作レバー装置の操作量が少なぐエンジン回転数があまり必要でない軽負荷時には燃料消費率の低い領域でエンジンを使うことができ、また操作レバー装置の操作量が大きぐ高エンジン回転数が必要な高負荷時にはエンジン回転数を優先して高めて作業性を確保することができるようにされては!ヽるものの、操作レバー装置の操作量を急激に変化させた場合に、エンジン回転数の変化が頻繁に起こるが、エンジン回転数の上下に作業機が追従しないため、オペレータの操作感覚に合わないという問題点がある。

[0014] 本発明は、以上に述べたような問題点に鑑みてなされたもので、作業条件が刻々と変化する実作業においても燃費低減効果を確実に得ることのできる作業機械の油圧駆動装置を提供することを目的とするものである。

課題を解決するための手段

[0015] 前記目的を達成するために、本発明による作業機械の油圧駆動装置は、

エンジンと、このエンジンにより駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により作動される油圧ァクチユエ一タとを備える作業機械の油圧駆動装置において、

作業条件を判別する作業条件判別手段と、前記油圧ポンプの吸収トルクを制御する油圧ポンプ制御手段とを設け、

前記作業条件判別手段にて判別される作業条件が特定の作業条件であるときに、前記油圧ポンプ制御手段は、前記エンジンの燃料消費率が略最小となる所定のェンジン出力トルク点にお、て前記エンジンの出力トルクと前記油圧ポンプの吸収トルクとを一致させるように前記油圧ポンプの吸収トルクを制御することを特徴とするものである (第 1発明）。 [0016] 第 1発明において、前記作業条件判別手段は、前記油圧ァクチユエータの操作状態を検知する操作状態検知手段および Zまたは前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段を有し、前記操作状態検知手段により得られる検知結果および Z または前記吐出圧検出手段により得られる検出結果に基づいて作業条件を判別するのが好ましい (第 2発明）。

[0017] 前記各発明において、前記油圧ポンプ制御手段は、前記所定のエンジン出力トルク点において前記エンジンの出力トルクと前記油圧ポンプの吸収トルクとを一致させる一の油圧ポンプ吸収トルク特性と、前記所定のエンジン出力トルク点とは異なる他のエンジン出力トルク点にお、て前記エンジンの出力トルクと前記油圧ポンプの吸収トルクとを一致させる他の油圧ポンプ吸収トルク特性との切り換えを漸次に行うのが好ましい (第 3発明）。

[0018] 前記各発明にお、て、前記エンジンの無負荷時エンジン回転数を制御するスロットル制御手段が設けられ、このスロットル制御手段は、前記油圧ポンプ制御手段により、前記所定のエンジン出力トルク点にお、て前記エンジンの出力トルクと前記油圧ポンプの吸収トルクとを一致させる一の油圧ポンプ吸収トルク特性と、前記所定のェンジン出力トルク点とは異なる他のエンジン出力トルク点において前記エンジンの出力トルクと前記油圧ポンプの吸収トルクとを一致させる他の油圧ポンプ吸収トルク特性とが切り換えられる際に、この切換動作に同期させて、前記無負荷時エンジン回転数を、前記所定のエンジン出力トルク点に対応するエンジン回転数と前記他のエンジン出力トルク点に対応するエンジン回転数との差分に応じて変化させるのが好ましい（第 4発明)。

発明の効果

[0019] 第 1発明においては、例えば油圧ポンプの出力があまり必要とされない作業条件が特定の作業条件として設定されるとともに、作業条件が刻々と変化する実作業において現在の作業条件がどのような作業条件であるかが作業条件判別手段により判別される。そして、作業条件判別手段にて判別される作業条件が特定の作業条件であるときに、油圧ポンプ制御手段による油圧ポンプの吸収トルクの制御によって、ェンジンの燃料消費率が略最小となる所定のエンジン出力トルク点においてエンジンの出力トルクと油圧ポンプの吸収トルクとがー致される。したがって、作業条件が刻々と変化する実作業においても燃費低減効果を確実に得ることができる。

[0020] 第 2発明の構成を採用することにより、刻々と変化する作業条件を容易かつ確実に判別することができる。

[0021] 第 3発明によれば、油圧ポンプの吸収トルク特性の切り換えが漸次に行われるので、エンジン回転数の急激な変化や、油圧ポンプの吐出油量の急激な変化が抑制され、油圧ァクチユエータ等にカ卩えられる衝撃などを緩和することができる。

[0022] 第 4発明の構成を採用することにより、実作業中における騒音の低減を図ることができる。

図面の簡単な説明

[0023] [図 1]図 1は本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの側面図である。

[図 2]図 2は本実施形態における油圧駆動装置の全体概略システム構成図である。

[図 3]図 3は本実施形態におけるエンジンの出力トルク特性線図である。

[図 4]図 4は本実施形態におけるエンジン '油圧ポンプ制御装置の機能ブロック図である。

[図 5]図 5はエンジンの出力トルク特性と油圧ポンプの吸収トルク特性との関係を表わす特性線図（1)である。

[図 6]図 6はエンジンの出力トルク特性と油圧ポンプの吸収トルク特性との関係を表わす特性線図（2)である。

[図 7]図 7は油圧ポンプ吸収トルク特性ラインの変化の様子を表わす図である。

[図 8]図 8は作業条件の判別の処理手順を表わすフローチャートである。

[図 9]図 9は一作業例における設定エンジン回転数、油圧ポンプ吸収トルクおよび燃料消費率の変化の様子を表わすタイムチャートである。

[図 10]図 10は従来技術の説明図である。

符号の説明

[0024] 1 油圧ショベル

17 エンジン

18 油圧ポンプ 20 油圧ァクチユエータ

22 エンジンコントローラ

24 ポンプコントローラ

25 回転数センサ

28 電磁比例制御弁

29 圧力センサ

37 油圧スィッチ

38 ポテンショメータ

39 モニタパネル

40 エンジン ·油圧ポンプ制御装置

40a エンジン制御装置

40b 油圧ポンプ制御装置

41 作業条件判別部

42 ポンプ吸収トルク指令制御部

43 制御電流指令制御部

44 スロットル指令制御部

EL エンジン出力トルク特性ライン

PLb 油圧ポンプ吸収トルク特性ライン

Mb マッチング点

Fm 燃費マップ

発明を実施するための最良の形態

[0025] 次に、本発明による作業機械の油圧駆動装置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、本実施形態は、作業機械として油圧ショベルに本発明が適用された例である。

[0026] 図 1には、本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの側面図が示されている。また、図 2には、本実施形態における油圧駆動装置の全体概略システム構成図が、図 3 には、本実施形態におけるエンジンの出力トルク特性線図力図 4には、本実施形態におけるエンジン '油圧ポンプ制御装置の機能ブロック図力それぞれ示されて、る [0027] 本実施形態の油圧ショベル 1は、図 1に示されるように、走行用油圧モータ 2aにより駆動される走行装置 2bを備えてなる下部走行体 2と、旋回用油圧モータ 3aにより駆動される旋回装置 3と、この旋回装置 3を介して前記下部走行体 2上に配される上部旋回体 4と、この上部旋回体 4の前部中央位置に取着される作業機 5と、その上部旋回体 4の前部左方位置に設けられる運転室 6を備えて構成されている。ここで、前記作業機 5は、上部旋回体 4側から順にブーム 7、アーム 8およびパケット 9がそれぞれ回動可能に連結されてなり、これらブーム 7、アーム 8およびパケット 9のそれぞれに対応するように油圧シリンダ（ブームシリンダ 10、アームシリンダ 11およびバケツトシリンダ 12)が配置されている。また、前記運転室 6における運転席（図示省略)の両側には、上部旋回体 4の旋回動作および作業機 5の屈曲起伏動作を操作する作業機操作レバー 13, 14 (図 2参照）が配置されるとともに、同運転席の前方には、下部走行体 2の走行動作を操作する一対の走行操作レバー 15, 15 (図 2参照）が配置されている。

[0028] この油圧ショベル 1には、図 2に示されるような油圧回路 16が組まれている。この油圧回路 16は、エンジン 17により駆動される油圧ポンプ 18から吐出される作動圧油を操作弁 19を介して油圧ァクチユエータ 20 (ブームシリンダ 10、アームシリンダ 11、ノケットシリンダ 12、走行用油圧モータ 2a、旋回用油圧モータ 3a)に給排するように構成されている。そして、この油圧回路 16の作動により、前記作業機 5の屈曲起伏動作、上部旋回体 4の旋回動作、および下部走行体 2の走行動作がそれぞれ行われるようになつている。

[0029] 前記エンジン 17は、ディーゼル式のエンジンであり、このエンジン 17においては、図 3中記号 7?の等燃費曲線で表わされる燃費マップ Fmが設定されるとともに、同図中記号 ELのラインで示されるエンジン出力トルク特性が設定されている。このェンジン出力トルク特性ライン ELにおいて、設定エンジン回転数 (無負荷時エンジン回転数）が NAとされたときには、その設定エンジン回転数 NAに向けてレギュレーションライン Raが設定され、設定エンジン回転数が NB (NBく NA)とされたときには、その設定エンジン回転数 NBに向けてレギュレーションライン Rbが設定され、設定エンジン回転数が NC (NCく NB)とされたときには、その設定エンジン回転数 NCに向けてレギユレーシヨンライン Rcが設定されるようになっている。また、このエンジン出力トルク特性ライン ELでは、設定エンジン回転数として NAが設定されたときに、エンジン回転数 Nsと、このエンジン回転数 Nsに対応するエンジン 17の出力トルク Tsとで特定される出力トルク点 Msにお、てエンジン 17の出力トルクが最大となり、またエンジン回転数 Naと、このエンジン回転数 Naに対応するエンジン 17の出力トルク Taとで特定される出力トルク点 Maにおいてエンジン 17の出力（馬力）が最大となり、またエンジン回転数 Nsとエンジン回転数 Naとの間の所定のエンジン回転数 Nbと、この所定のェンジン回転数 Nbに対応するエンジン 17の出力トルク Tbとで特定される出力トルク点 Mb (本発明の「所定のエンジン出力トルク点」に相当する。 )において燃料消費率が略最小となるようになつている。なお、図 3中記号 εで示される点は燃料消費率が最小となる点である。

このエンジン 17には、図 2に示されるように、蓄圧 (コモンレール)式の燃料噴射装置 21が付設されている。この燃料噴射装置 21は、それ自体公知のものであって、図示による詳細説明は省略するが、燃料圧送ポンプによりコモンレール室に燃料を蓄圧し、電磁弁の開閉によりインジェクタから燃料を噴射する方式のものであり、ェンジンコントローラ 22から前記電磁弁への駆動信号により燃料噴射特性が決定され、ェンジン 17の低速域から高速域まで任意の噴射特性を得ることができるようになってヽる。本実施形態では、燃料噴射装置 21、エンジンコントローラ 22および各種センサ類を含む機器にて所謂電子制御噴射システムが構築されており、力かる電子制御噴射システムでは、目標噴射特性をデジタル値でマップィ匕することにより、図 3に示されるようなエンジン出力トルク特性を得ることができるようになつている。ここで、エンジン 17のスロットル量を設定するために燃料ダイヤル 23が設けられ、この燃料ダイヤル 2 3に付設されるポテンショメータ 23aからのスロットル信号 (以下、「第 1スロットル信号」という。）がポンプコントローラ 24に入力されるようになっている。また、エンジン 17の実回転数は回転数センサ 25にて検出され、その検出信号はエンジンコントローラ 22 およびポンプコントローラ 24にそれぞれ入力されるようになっている。なお、前記コモンレール式の燃料噴射装置 21に代えて、メカ-力ルガバナを具備する燃料噴射装置や、電子ガバナを具備する他の形式の燃料噴射装置を採用することも可能である

[0031] 前記油圧ポンプ 18は可変容量型の油圧ポンプであり、この油圧ポンプ 18には、電気-油圧サーボ機構 26が付設されている。この電気 ·油圧サーボ機構 26は、油圧ポンプ 18から吐出される圧油を利用してその油圧ポンプ 18の斜板 18aの傾転角を調整するレギユレータ 27と、ポンプコントローラ 24からの制御電流に基づいてそのレギユレータ 27を制御する電磁比例制御弁 28とを備えて構成されている。ここで、ポンプコントローラ 24では、前述の燃料ダイヤル 23に付設のポテンショメータ 23aからの第 1スロットル信号および後述するモニタパネル 39からの作業モード指令信号により設定された設定エンジン回転数を読み取り、さらに回転数センサ 25からの実エンジン回転数信号により実エンジン回転数を読み取り、この両エンジン回転数の偏差に応じて油圧ポンプ 18の吸収トルクを増減するため、油圧ポンプ 18の斜板 18aの傾転角を制御する制御電流値を前記電磁比例制御弁 28に出力する。また、油圧ポンプ 18 の吐出圧力を検出する圧力センサ 29が設けられ、この圧力センサ 29からのポンプ吐出圧信号はポンプコントローラ 24に入力される。

[0032] 前記操作弁 19は、前記油圧ァクチユエータ 20 (走行用油圧モータ 2a、旋回用油圧モータ 3a、ブームシリンダ 10、アームシリンダ 11、バケツトシリンダ 12)に対応して設けられる油圧パイロット操作式の方向制御弁 30, · · , 30の集合体であり、後述する各減圧弁 33, 34, 36から出力されるパイロット圧油の前記各方向制御弁 30への供給により所定の油路切換動作が行われるようになって!/、る。

[0033] 前記作業機操作レバー 13, 14には、各種レバー操作に対応する各種操作指令を出力する操作部 31, 32を介して減圧弁 33, 34が付設されている。一方、前記走行操作レバー 15, 15にも同様に、各種レバー操作に対応する各種操作指令を出力する操作部 35を介して減圧弁 36が付設されている。各減圧弁 33, 34, 36には、図示省略されるパイロットポンプ力のパイロット圧油が供給されるようになっており、各減圧弁 33, 34, 36は、供給されたパイロット圧油を各種操作指令に基づいて調圧しその調圧されたパイロット圧油を操作弁 19に向けて出力する。そして、各減圧弁 33, 3 4, 36から出力されたパイロット圧油は前記操作弁 19における所定のパイロット圧油入力ポートに入力され、これによつて所定の油路切換動作が行われる。こうして、作業機操作レバー 13, 14の所定の操作にて上部旋回体 4の旋回動作と作業機 5の屈曲起伏動作とが行われるとともに、走行操作レバー 15, 15の所定の操作にて下部走行体 2の走行動作が行われる。また、作業機操作レバー 13, 14および走行操作レバ一 15, 15のそれぞれの操作状態を示す操作信号は、各減圧弁 33, 34, 36に付設される油圧スィッチ 37, · · · , 37を介してポンプコントローラ 24に入力されるようになつている。本実施形態においてそれら操作レバー 13, 14, 15, 15の所定の操作にてポンプコントローラ 24に入力される操作信号は、以下に述べる計 12種類である。

(1)上部旋回体 4の右旋回動作に対応する右旋回操作信号

(2)上部旋回体 4の左旋回動作に対応する左旋回操作信号

(3)ブーム 7の上げ動作に対応するブーム上げ操作信号

(4)ブーム 7の下げ動作に対応するブーム下げ操作信号

(5)アーム 8を前方に送り出す動作に対応するアームダンプ操作信号

(6)アーム 8を手前に引き込む動作に対応するアーム掘削操作信号

(7)パケット 9を前方に送り出す動作に対応するパケットダンプ操作信号

(8)パケット 9を手前に引き込む動作に対応するパケット掘削操作信号

(9)下部走行体 2の右前進走行動作に対応する右前進走行操作信号

(10)下部走行体 2の右後進走行動作に対応する右後進走行操作信号

(11)下部走行体 2の左前進走行動作に対応する左前進走行操作信号

(12)下部走行体 2の左後進走行動作に対応する左後進走行操作信号

[0034] 前記操作部 31には、作業機操作レバー 13の各種レバー操作のうちアームダンプ操作、アーム掘削操作、パケットダンプ操作およびパケット掘削操作のそれぞれの操作量を電気信号に置き換えてアームダンプ操作量信号、アーム掘削操作量信号、バケットダンプ操作量信号およびパケット掘削操作量信号として出力するポテンショメ一タ 38が付設され、このポテンショメータ 38からの各種操作量信号がポンプコントローラ 24に入力されるようになって、る。

[0035] 前記運転室 6には、複数の作業モードの中からオペレータが所望の作業モードを選択するための設定器として機能するモニタパネル 39が設けられている。本実施形態では、説明の都合上、重掘削モードおよびエコノミーモードの 2種類の作業モードが選択可能とされて、るものとする。

[0036] 本実施形態の油圧駆動装置には、主に、エンジンコントローラ 22、ポンプコントローラ 24、各種センサ ·スィッチ類（25, 29, 37, 38)、各種設定器（23, 39)、および各種ァクチユエータ（21, 28)により構成されるエンジン '油圧ポンプ制御装置 40が設けられている。このエンジン '油圧ポンプ制御装置 40について、図 4の機能ブロック図を用いて以下に詳述することとする。

[0037] 前記ポンプコントローラ 24は、作業条件判別部 (本発明における「作業条件判別手段」に相当する。）41と、ポンプ吸収トルク指令制御部 42と、制御電流指令制御部 43 と、スロットル指令制御部 (本発明における「スロットル制御手段」に相当する。）44とを備えて構成されている。

[0038] 前記作業条件判別部 41には、燃料ダイヤル 23に付設のポテンショメータ 23aからの第 1スロットル信号およびモニタパネル 39からの作業モード指令信号が後述するスロットル指令制御部 44を介してそれぞれ入力されるようになっている。さらに、この作業条件判別部 41には、各油圧スィッチ 37からの各種操作信号と、操作部 31に付設のポテンショメータ 38からの各種操作量信号と、圧力センサ 29からのポンプ吐出圧信号とが入力されるようになっている。この作業条件判別部 41においては、それら入力信号に基づ!、て現在の作業条件を判別しその判別結果を作業条件信号（「a」 Z「 bj Z「c」）としてポンプ吸収トルク指令制御部 42および後述するスロットル指令制御部 44に向けてそれぞれ出力するようになっている。なお、この作業条件判別部 41による作業条件の判別に至るまでの処理手順については後に詳述する。また、後述する作業条件 (b)が本発明における「特定の作業条件」に相当する。

[0039] 前記ポンプ吸収トルク指令制御部 42には、回転数センサ 25からの実エンジン回転数信号と、前記作業条件判別部 41からの作業条件信号とが入力されるようになっている。また、このポンプ吸収トルク指令制御部 42には、作業条件や作業モードに基づ、て設定される複数の油圧ポンプ吸収トルク特性がマップ化されて記憶されて、る。各油圧ポンプ吸収トルク特性は、油圧ポンプ 18がエンジン 17から吸収するトルク（以下、単に「吸収トルク」という。）と、エンジン回転数とを関係付けてなるものである。本実施形態にぉ、ては、作業条件 (a)や重掘削モードに対応して図中記号 PLaのラインで示される油圧ポンプ吸収トルク特性が設定されるとともに、作業条件 (b)に対応して図中記号 PLbのラインで示される油圧ポンプ吸収トルク特性が設定されて、る。さらに、作業条件 (c)に対応して図中記号 PLcのラインで示される油圧ポンプ吸収トルク特性が設定されている。なお、本実施形態では、設定される油圧ポンプ吸収トルク特性が 3つであるが、これに限られず、作業条件や作業モードに基づいてより多くの油圧ポンプ吸収トルク特性を設定するようにしても良!ヽ。

[0040] このポンプ吸収トルク指令制御部 42においては、作業条件信号や作業モード指令信号に基づ、て選択される油圧ポンプ吸収トルク特性ラインと、回転数センサ 25からの実エンジン回転数信号とに基づいて決定されるポンプ吸収トルク指令値を出力するようになっている。今、例えば、作業条件判別部 41からの作業条件信号が「a」で、回転数センサ 25からの実エンジン回転数信号が「Na」であるときには、油圧ポンプ吸収トルク特性ライン PLaが選択されるとともに、実エンジン回転数信号 Naに対応するポンプ吸収トルク値 Taがポンプ吸収トルク指令値として出力される。また、作業条件判別部 41からの作業条件信号が「b」で、回転数センサ 25からの実エンジン回転数信号が「Nb」であるときには、油圧ポンプ吸収トルク特性ライン PLbが選択されるとともに、実エンジン回転数信号「Nb」に対応するポンプ吸収トルク値 Tbがポンプ吸収トルク指令値として出力される。なお、作業条件判別部 41からの作業条件信号が「c」で、回転数センサ 25からの実エンジン回転数信号が「Nc」であるときには、油圧ボンプ吸収トルク特性ライン PLcが選択されるとともに、実エンジン回転数信号「Nc」に対応するポンプ吸収トルク値 Tcがポンプ吸収トルク指令値として出力される。

[0041] 前記制御電流指令制御部 43には、前記ポンプ吸収トルク指令制御部 42からのポンプ吸収トルク指令値が入力されるようになっている。また、この制御電流指令制御部 43には、ポンプ吸収トルク指令値に対応する前記電磁比例制御弁 28への制御電流値が記憶されている。そして、この制御電流指令制御部 43においては、ポンプ吸収トルク指令制御部 42からのポンプ吸収トルク指令値に基づいて決定される制御電流値を電磁比例制御弁 28へ向けて出力するようにされている。今、例えば、ポンプ吸収トルク指令制御部 42からのポンプ吸収トルク指令値が Taであるときには、そのポンプ吸収トルク指令値 Taに対応する制御電流値 laが電磁比例制御弁 28へ向けて出力される。また、ポンプ吸収トルク指令制御部 42からのポンプ吸収トルク指令値が Tbであるときには、そのポンプ吸収トルク指令値 Tbに対応する制御電流値 lbが電磁比例制御弁 28へ向けて出力される。また、ポンプ吸収トルク指令制御部 42からのポンプ吸収トルク指令値が Tcであるときには、そのポンプ吸収トルク指令値 Tcに対応する制御電流値 Icが電磁比例制御弁 28へ向けて出力される。

[0042] さらに、この制御電流指令制御部 43は、モジュレーション機能を有しており、制御電流値を laから lbに切り換える際には所定時間 A t (時刻 t 電流

B 5〜t )の間において

6

値を漸増させるとともに、制御電流値を lbから laに切り換える際には所定時間 A t (

A

時刻 t〜t )の間において電流値を漸減させるようにされている（図 9参照)。なお、本

3 4

実施形態では A t > A tである。一方、前記運転室 6内に設けられている前記モニ

A B

タパネル 39でエコノミーモードを選択した場合は、制御電流指令制御部 43から制御電流値 Icを電磁比例制御弁 28に向けて出力する（図示省略)。

[0043] こうして、作業条件判別部 41にて判別される作業条件が作業条件 (a)であるときには、図 5に示されるように、エンジン 17の出力トルク特性 ELは出力トルク点 Ms— Ma —NAの特性線が設定され、さらに、油圧ポンプ吸収トルク特性ライン PLaが選択され、油圧ポンプ 18の吸収トルクはエンジン回転数の増減に伴い増減されて、出力トルク点 Maにおいてエンジン 17の出力トルクと油圧ポンプ 18の吸収トルクとがー致される（以下、このような状態を「マッチング」と称する。 ) oまた、作業条件判別部 41にて判別される作業条件が作業条件 (b)であるときには、油圧ポンプ吸収トルク特性ライン PLbが選択され、図 5に示されるように、油圧ポンプ 18の吸収トルクはエンジン回転数の増減に伴、増減されて、出力トルク点 Mbにお、てエンジン 17の出力トルクと油圧ポンプ 18の吸収トルクとがマッチングされる。なお、この場合、無負荷時エンジン回転数を NAから NBに減少させることが騒音低減の上力も好ましい。また、ェコノミ一モードを選択した場合、すなわち、作業条件判別部 41にて判別される作業条件が作業条件 (c)であるときには、図 6に示されるように、エンジン 17の出力トルク特性 EL は出力トルク点 Ms— Mc" — NCの特性線が設定され、さらに、油圧ポンプ吸収トルク特性ライン PLcが選択され、油圧ポンプ 18の吸収トルクはエンジン回転数の増減に伴い増減されて、その設定エンジン回転数 NCに向けて設定されるレギユレーションライン Rc上の出力トルク点 Mcにおいてエンジン 17の出力トルクと油圧ポンプ 18の吸収トルクとがマッチングされる。なお、以下の説明においては、出力トルク点 Maを「マッチング点 Ma」と称し、出力トルク点 Mbを「マッチング点 Mb」と称し、出力トルク点 Mcを「マッチング点 Mc」と称することとする。

[0044] さらに、作業条件が刻々と変化する実作業において、作業条件判別部 41にて判別される作業条件が作業条件 (a)から作業条件 (b)に変化したときには、図 7に示されるように、マッチング目標エンジン回転数（エンジン 17の出力トルクと油圧ポンプ 18の吸収トルクとを一致させるエンジン回転数の目標値）が所定時間 Δ t (時刻 t

B 5〜t：図

6

9参照）の間で Naから N，Ν， · · ·，Ν _，Ν _，Νを経て Nbに変化され、これに伴って油圧ポンプ吸収トルク特性ラインが PLaから PL， PL， · · ·， PL ， PL ，

1 2 n-2 n- 1

PLを経て PLbに変化される。また、作業条件判別部 41にて判別される作業条件が作業条件 (b)から作業条件 (a)に変化したときには、図 7に示されるように、マツチング目標エンジン回転数が所定時間 A t (時刻 t〜t：図 9参照）の間で Nbから N , N

A 3 4 n

, Ν , · · · , Ν , Νを経て Naに変化され、これに伴って油圧ポンプ吸収トルク特 n- l n- 2 2 1

性ラインが PLbから PL , PL _ , PL _ , · · · , PL , PLを経て PLaに変化される。

[0045] 前記スロットル指令制御部 44には、モニタパネル 39からの作業モード指令信号と、燃料ダイヤル 23に付設のポテンショメータ 23aからの第 1スロットル信号と、作業条件判別部 41からの作業条件信号が入力されるようになっている。このスロットル指令制御部 44においては、それら入力信号に基づいて第 2スロットル信号を決定し、決定された第 2スロットル信号をエンジンコントローラ 22に向けて出力するようにされている。今、燃料ダイヤルが最大位置 (FULL位置）にセットされている状態では、設定ェンジン回転数として NAを示す大きさの第 1スロットル信号「FULL」がスロットル指令制御部 44に入力される。この状態において、スロットル指令制御部 44に入力される作業モード指令信号が重掘削モード指令信号「A」である場合には、設定エンジン回転数として NAを示す大きさの第 2スロットル信号「NA」がスロットル指令制御部 44からエンジンコントローラ 22に向けて出力される。また、燃料ダイヤル 23のセット位置が同様の状態において、スロットル指令制御部 44に入力される作業モード指令信号がェコノミーモード指令信号「C」である場合には、設定エンジン回転数として NCを示す大きさの第 2スロットル信号「NC」がスロットル指令制御部 44力エンジンコントローラ 22に向けて出力される。

[0046] さらに、スロットル指令制御部 44に対して第 1スロットル信号「FULL」、重掘削モード指令信号「A」および作業条件信号「a」がそれぞれ入力された場合には、第 2スロットル信号「NA」がスロットル指令制御部 44からエンジンコントローラ 22に向けて出力される。また、スロットル指令制御部 44に対して第 1スロットル信号「FULL」、重掘削モード指令信号「A」および作業条件信号「b」がそれぞれ入力された場合には、設定エンジン回転数として NBを示す大きさの第 2スロットル信号「NB」がスロットル指令制御部 44力もエンジンコントローラ 22に向けて出力される。

[0047] ここで、設定エンジン回転数 NAと設定エンジン回転数 NBとの差分 Δ Νは、図 5に示されるように、マッチング点 Maに対応するエンジン回転数 Naとマッチング点 Mbに対応するエンジン回転数 Nbとの差分 Δ Nに応じて設定されて!ヽる (本実施形態で

2

は Δ Ν = Δ Νである。 ) oそして、油圧ポンプ 18の吸収トルク特性ラインが油圧ボン

1 2

プ吸収トルク特性ライン PLaから油圧ポンプ吸収トルク特性ライン PLbに切り換えられる際には、この切換動作に同期するように、スロットル指令制御部 44により第 2スロットル信号が「NA」から「NB」に漸減され、また油圧ポンプ 18の吸収トルク特性ラインが油圧ポンプ吸収トルク特性ライン PLbから油圧ポンプ吸収トルク特性ライン PLaに切り換えられる際には、この切換動作に同期するように、スロットル指令制御部 44により第 2スロットル信号が「NB」から「NA」に漸増される。

[0048] 前記エンジンコントローラ 22には、スロットル指令制御部 44からの第 2スロットル指令信号が入力されるようになっている。また、このエンジンコントローラ 22には、図 3に示されるエンジン出力トルク特性がマップィ匕されて記憶されている。そして、このェンジンコントローラ 22においては、力かるエンジン出力トルク特性マップや第 2スロットル指令信号、回転数センサ 25からの実エンジン回転数信号、燃料噴射特性マップ（図示省略)等に基づいて、燃料噴射装置 21に噴射させるべき現在の燃料噴射量を求め、求められた燃料噴射量を満足するような駆動信号「FF」を燃料噴射装置 21に向けて出力するようになって!/、る。 [0049] なお、本実施形態におけるエンジン ·油圧ポンプ制御装置 40にお!/、ては、スロットル指令制御部 44、エンジンコントローラ 22および燃料噴射装置 21を含む機器によりエンジン 17を制御するエンジン制御装置 40aが構成され、ポンプ吸収トルク指令制御部 42、制御電流指令制御部 43および電磁比例制御弁 28を含む機器により油圧ポンプ 18の吸収トルクを制御する油圧ポンプ制御装置 (本発明における「油圧ボンプ制御手段」に相当する。） 40bが構成されている。

[0050] 次に、前記作業条件判別部 41による作業条件の判別の処理手順について図 8のフローチャートを用いて以下に説明する。なお、図中記号「S」はステップを表わす。

[0051] S1〜S7 :作業機操作レバー 13, 14および走行操作レバー 15, 15が中立状態である力否かを判断する（Sl)。作業機操作レバー 13, 14および走行操作レバー 15, 15が中立状態である場合には、作業条件 (b)であると判定する (S2)。作業機操作レバー 13, 14および走行操作レバー 15, 15が中立状態でないと判断した場合には、走行操作が行われて、る力否かを判断する（S3)。走行操作が行われて!/、ると判断した場合には、作業条件 (a)であると判定する（S4)。走行操作が行われていないと判断した場合には、作業モードが重掘削モードである力否かを判断する（S5)。作業モードが重掘削モードである場合には、上部旋回体 4の旋回操作が行われて、るか否かを判断する（S6)。作業モードが重掘削モードでないと判断した場合、つまり作業モードがエコノミーモードであると判断した場合には、作業条件 (c)であると判定する（S7)。

[0052] S8〜S9 :前記ステップ S6において、上部旋回体 4の旋回操作が行われていないと判断した場合には、アーム 8およびパケット 9が操作されている力否かを判断する（S8 )。アーム 8およびパケット 9が操作されていないと判断した場合には、作業条件 (b) であると判定する（S2)。アーム 8およびパケット 9が操作されている場合には、油圧ポンプ 18の吐出圧力（負荷圧力） Pが所定圧力 Pr以上で、かつアーム 8およびパケット 9の操作に関わるレバー操作の操作量 Sが所定量 Sr以上であるか否かを判断する（ S9)。 P≥Prで、かつ S≥Srである場合には、作業条件 (a)であると判定する（S4)。 Pく Prで、かつ Sく Srの場合には、作業条件 (b)であると判定する（S2)。

[0053] S10〜S11：前記ステップ S6において、上部旋回体 4の旋回操作が行われていると判断した場合には、ブーム 7の下げ操作が行われているカゝ否かを判断する（S10) 。ブーム 7の下げ操作が行われている場合には、作業条件 (b)であると判定する（S2 ) oブーム 7の下げ操作が行われていない場合には、ブーム 7の上げ操作が行われている力否かを判断する（S 11)。ブーム 7の上げ操作が行われていない場合には、作業条件 (b)であると判定する（S2)。ブーム 7の上げ操作が行われている場合には、作業条件 (a)であると判定する (S4)。

[0054] なおここで、前記ステップ S7にお、て、現在の作業条件が作業条件 (c)であると判定された場合には、図 6に示されるように、エンジン 17はパーシャル運転 (部分負荷運転）とされてレギュレーションライン Rcが設定されるとともに、油圧ポンプ吸収トルク特性ライン PLcが設定され、図中 Mc 点よりも燃料消費率が低いマッチング点 Mc においてエンジン 17の出力トルクと油圧ポンプ 18の吸収トルクとがマッチングされ、図中 M 点におけるエンジン馬力と同馬力でありながら燃料効率の良い領域でェンジン 17が運転される。なお、作業条件 (c)においても、図 6中 Mc"点でマッチングさせることは可能であることは言うまでもないが、軽負荷作業においては、総量として燃費低減を図るために本実施形態ではマッチング点 Mcでマッチングさせて、る。

[0055] 次に、本実施形態における油圧駆動装置の作動について、油圧ショベル 1による一作業例に基づいて図 5および図 9を参照しつつ説明することとする。この作業例においては、土砂を掘削しその掘削された土砂をパケット 9に掬い込み、ブーム 7を上げながら上部旋回体 4を旋回させてそのパケット 9内の土砂をダンプトラックに積み込み、その後ブーム 7を下げつつ旋回して初期状態に戻り 1作業サイクルが終了する。なお、この作業例は、以下の（1)〜（3)の前提条件のもとで行われる例である。前提条件：

(1)油圧ショベル 1は定位置で作業を行う。

(2)燃料ダイヤル 23は FULL位置にセットされている。

(3)重掘削モードが選択されて!、る。

[0056] 時刻において作業が開始され、土砂の掘削動作が開始される。ここで、作業開始前および作業開始直後にお!、て、作業条件判別部 41は作業条件が作業条件 (b)であると判定する。これにより、エンジン 17は設定エンジン回転数 NBに基づいて運転されるとともに、油圧ポンプ 18は油圧ポンプ吸収トルク特性ライン PLbに基づいて運転される。ここで、負荷が軽くポンプ吐出圧が低い間、エンジン 17はその負荷の大きさに応じてレギュレーションライン Rbの線上で運転され、ポンプ負荷圧が高まるにつれて、燃料消費率が略最小となるマッチング点 Mbにおいてエンジン 17の出力トルクと油圧ポンプ 18の吸収トルクとがマッチングされ、総量として無駄な燃料消費が低減される。

[0057] 時刻 tにおいてアーム 8およびパケット 9の操作に関わるレバー操作の操作量が所

2

定量 Sr以上であることが検知され、その後時刻 tにおいて油圧ポンプ 18の吐出圧力

3

(負荷圧力）が所定圧力 Pr以上であることが検知されると、時刻 tにおいて作業条件

3

判別部 41は作業条件が作業条件 (a)であると判定する。この判定結果により、油圧ポンプ吸収トルク特性ラインが PLbから PLaにモジュレーションがかけられて切り換えられ、この切換動作に同期するように、設定エンジン回転数が NB力 NAにモジユレーシヨンがかけられて切り換えられる。力かる切換動作により、マッチング点 Maにおいてエンジン 17の出力トルクと油圧ポンプ 18の吸収トルクとがマッチングされ、マッチング点 Maにおけるエンジン馬力を油圧ポンプ 18が吸収することで、土砂の掘削動作および旋回'ブーム上げ動作が高効率で行なわれる。

[0058] 時刻 tにおいて旋回 ·ブーム上げ動作力旋回 ·ブーム下げ動作に変化された瞬

5

間に作業条件判別部 41は作業条件が作業条件 (b)であると判定する。この判定結果により、油圧ポンプ吸収トルク特性ラインは PLaから PLbにモジュレーションがかけられて切り換えられ、この切換動作に同期するように、設定エンジン回転数が NAから NBにモジュレーションがかけられて切り換えられる。力かる切換動作により、燃料消費率が略最小となるマッチング点 Mbにおいてエンジン 17の出力トルクと油圧ポンプ 18の吸収トルクとがマッチングされ、エンジン 17の燃料消費率が略最小の状態で旋回 ·ブーム下げ動作が行われる。

[0059] 本実施形態によれば、作業条件判別部 41にて判別される作業条件が作業条件 (b )であるときに、燃料消費率が略最小となるマッチング点 Mbにおいてエンジン 17の出力トルクと油圧ポンプ 18の吸収トルクとがマッチングされるので、作業条件が刻々と変化する前述の作業例においても確実に燃費低減効果を得ることができる。また、油圧ポンプ吸収トルク特性ライン（PLa;PLb)の切り換えの際にはモジュレーションがかけられるとともに、力かる切換動作に同期するようにエンジン 17の設定エンジン回転数 (NA;NB)が切り換えられ、これによつて、エンジン回転数の急激な変化や、油圧ポンプ 18における斜板 18aの傾転角の急激な変化を抑制するようにされているので、油圧ァクチユエータ 20等にカ卩えられる衝撃などを緩和することができる。また、油圧ポンプ 18の吸収トルク特性ライン力 PLaから PLbに切り換えられるに伴い、設定ェンジン回転数が NAから NBに減少されるので、作業条件が刻々と変化する前述の作業例においても騒音の低減を図ることができる。

Claims

請求の範囲

[1] エンジンと、このエンジンにより駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により作動される油圧ァクチユエ一タとを備える作業機械の油圧駆動装置において、

前記作業条件判別手段にて判別される作業条件が特定の作業条件であるときに、前記油圧ポンプ制御手段は、前記エンジンの燃料消費率が略最小となる所定のェンジン出力トルク点にお、て前記エンジンの出力トルクと前記油圧ポンプの吸収トルクとを一致させるように前記油圧ポンプの吸収トルクを制御することを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。

[2] 前記作業条件判別手段は、前記油圧ァクチユエータの操作状態を検知する操作状態検知手段および Zまたは前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段を有し、前記操作状態検知手段により得られる検知結果および Zまたは前記吐出圧検出手段により得られる検出結果に基づいて作業条件を判別する請求項 1に記載の作業機械の油圧駆動装置。

[3] 前記油圧ポンプ制御手段は、前記所定のエンジン出力トルク点において前記ェンジンの出力トルクと前記油圧ポンプの吸収トルクとを一致させる一の油圧ポンプ吸収トルク特性と、前記所定のエンジン出力トルク点とは異なる他のエンジン出力トルク点において前記エンジンの出力トルクと前記油圧ポンプの吸収トルクとを一致させる他の油圧ポンプ吸収トルク特性との切り換えを漸次に行う請求項 1または 2に記載の作業機械の油圧駆動装置。

[4] 前記エンジンの無負荷時エンジン回転数を制御するスロットル制御手段が設けられ、このスロットル制御手段は、前記油圧ポンプ制御手段により、前記所定のエンジン出力トルク点にお、て前記エンジンの出力トルクと前記油圧ポンプの吸収トルクとを一致させる一の油圧ポンプ吸収トルク特性と、前記所定のエンジン出力トルク点とは異なる他のエンジン出力トルク点にお、て前記エンジンの出力トルクと前記油圧ボンプの吸収トルクとを一致させる他の油圧ポンプ吸収トルク特性とが切り換えられる際に、この切換動作に同期させて、前記無負荷時エンジン回転数を、前記所定のェンジン出力トルク点に対応するエンジン回転数と前記他のエンジン出力トルク点に対応するエンジン回転数との差分に応じて変化させる請求項 1〜3のいずれかに記載の作業機械の油圧駆動装置。