JP2670815B2 - 建設機械の制御装置 - Google Patents

建設機械の制御装置

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JP2670815B2 JP63190076A JP19007688A JP2670815B2 JP 2670815 B2 JP2670815 B2 JP 2670815B2 JP 63190076 A JP63190076 A JP 63190076A JP 19007688 A JP19007688 A JP 19007688A JP 2670815 B2 JP2670815 B2 JP 2670815B2
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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、建設機械の制御装置に関する。
〔従来の技術〕
従来の建設機械の制御装置では、操作盤に配設された
複数のスイッチを操作することによって個々の作業の種
類に適合した制御を選択指示し、この指示された制御を
実行するように構成されている。
〔発明が解決しようとする課題〕
しかるに、複数のスイッチを操作して作業種類に適合
した制御を選択指示することは、オペレータにとって大
きな負担となる。また、制御モードの選択操作を誤るこ
とも多く、この後操作の虞れは制御モードの種類が増加
するに伴って高くなる。
〔課題を解決するための手段〕
本発明の目的はかかる従来の問題点を解決することに
あり、そのため本発明では、建設機械の基本的な作業種
類を選択指示する作業モード選択スイッチと、この作業
モード選択スイッチが操作された際に該スイッチで選択
された作業種類に適合した制御モードを各種制御モード
の中から選択指示する手段とが設けられていて、オペレ
ータが作業モード選択スイッチのみを操作するだけで自
動的に基本的な作業種類に適合する制御内容が得られる
ようにする。
〔作用〕
本発明によれば、作業選択手段による作業の選択操作
に基づいて、作業種類に適合する制御が一義的に指定さ
れる。
〔実施例〕
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
第１図は、パワーショベル40に適用した本発明に係る
制御装置の一実施例を示す。この実施例は、第２図に示
すような構成を示した操作盤OPを有している。この操作
盤OPは、第３図にパネルレイアウトを、また第４図に第
３図のＡ−Ａ線断面図をそれぞれ示すように、パネル表
面に合成樹脂からなる可撓性シート１が張設されてい
る。このシート１は遮光性を有しているが、その適所に
付されたスイッチ位置表示マーク21〜211、点灯表示マ
ーク３、文字マークおよび図柄マークには遮光性が付与
されている。
マーク21〜211の付された各部位におけるシート１の
背面側には、それぞれ押釦スイッチ41〜411が配設さ
れ、またマーク３の付された各部位におけるシート１の
背面側にはそれぞれ発光ダイオード５が配設されてい
る。そして、パネル上方部には、液晶表示器６が配設さ
れている。
ケーシング７内には、上記各透光性マークをシート１
の背面側から照射するための照明用ランプ８と、液晶表
示器６をその背面側から照射するための照明用ランプ９
が設けられている。
上記各押釦スイッチ41〜411は、押圧時のみオンする
形式のものであり、マーク21〜211の部位を押圧してシ
ート１を撓ませることによりオンされる。次表１は、こ
れらのスイッチ１〜411の操作項目と、その操作によっ
て指示される内容を示す。
上表に示す作業モード「掘削」、「整正」、「微操
作」および「重掘削」は、パワーショベルの基本作業種
類を示し、このうち「整正」は地ならし作業を、また
「微操作」は作業機の微小操作を意味している。
また、パワーモード「Ｓ」、「Ｌ」および「Ｈ」は、
エンジンの出力の指示と、該エンジン出力を100とした
場合の油圧ポンプの出力割合を指示する制御モードであ
る。なお、上記ポンプの出力割合は、例えばＨ≒100
％、Ｌ＝60％、Ｓ＝50％である。
さらにオートデセルは、オペレータが作業機操作レバ
ーを中立位置に戻した際に、エンジン回転数を予設定低
回転数まで低下させる制御モードを意味する。
またソフトモードは、上記作業機操作レバーが中立位
置に戻された場合に、その作業機の油圧アクチュエータ
に流れる油を瞬時に遮断しないで第５図に示す如く徐々
に減少させる制御モードを意味している。
そして、優先モードはパワーショベルのブームシリン
ダー、アームシリンダーおよび旋回用モータのいずれに
対して供給油量を増加させるかを指示する制御モードで
ある。
なお、旋回ロックはパワーショベルの上部旋回体をロ
ックさせることを意味し、またファンは暖房機のファン
を意味している。
第２図に示した信号S1〜S11は、上記表１に示す指示
内容Ａ〜Ｋを示す信号であり、これらの信号は出力回路
12を介して出力される。また信号S8、S9およびS10は、
それぞれブザー15、ファン16およびワイパ17に加えら
れ、信号S11は照明ランプ8,9とライト（前照灯、作業
灯）18に加えられる。
なお、信号S1,S2,S6,S9,S10およびS11は、それぞれ複
数ビット構成の信号であり、各ビットの論理レベルの組
合わせによって指示内容を表示する。
第６図ないし第17図は、CPU11の処理手順を示す。
CPU11では、まず電源の投入時点、つまりパワーショ
ベルのキースイッチがオンされた時点で、該パワーショ
ベルの最も標準的な操作モードを設定するための初期設
定処理が実行される（ステップ100）。すなわち、作業
モードカウンタの内容を１にして作業モードを「掘削」
に設定する処理と、パワーモードカウンタの内容を１に
してパワーモードを「Ｓ」にする処理と、オートデセル
フラグを“H"にしてオートデセルモードを「ON」に設定
する処理と、ソフトモードフラグを“L"にしたソフトモ
ードを「OFF」に設定する処理と、走行スピードフラグ
を“L"にして走行スピードモードを「LO」に設定する処
理と、優先モードカウンタの内容を０にして優先モード
を「標準」にする処理と、旋回ロックフラグを“L"にし
て旋回ロックについての指示内容を「OFF」にする処理
と、ブザーキャンセルフラグを“L"にしてブザーキャン
セルについての指示内容を「OFF」にする処理と、ファ
ンフラグを“L"にしてファンについての指示内容を「OF
F」にする処理と、ワイパカウンタの内容を０にしてワ
イパについての指示内容を「OFF」にする処理と、照明
・ライトカウンタの内容を「OFF」にする処理と、照明
・ライトカウンタの内容を０にして照明・ライトについ
ての指示内容を「OFF」にする処理とが初期設定処理と
して実行される。
CPU11では、上記初期設定処理ののち、前記押釦スイ
ッチ41,42,…411がONされたか否かが順次判断される
（ステップ101,102…111）。そして、ステップ101にお
いてスイッチ41がONされたと判断された場合には、第７
図に示す作業モード処理が実行されたのち手順がステッ
プ102に移行される。
第７図に示した動作手順では、まずソフトモードフラ
グを“L"にしてソフトモードを「OFF」にする処理が実
行され（ステップ120）、ついで作業モードカウンタの
内容に１を足す処理が実行される（ステップ121）。そ
して、作業モードカウンタの内容が４であるか否かの判
断、１であるか否かの判断および２であるか否かの判断
が行なわれ、（ステップ122,123および124）、該カウン
タの内容が4,1および２のいずれでもない場合、つまり
３の場合、作業モードを「微操作」に設定する処理と、
パワーモードカウンタを２にしてパワーモード「Ｌ」を
設定する処理と、オートデセルフラグを“L"にしてオー
トデセルモードを「OFF」にする処理とが行なわれる
（ステップ125）。
また、ステップ122で作業モードカウンタの内容が４
であると判断された場合には、作業モードカウンタの内
容を０にしたのち（ステップ126）、作業モードを「重
掘削」に設定する処理と、パワーモードカウンタの内容
を０にしてパワーモードを「Ｈ」にさせる処理と、オー
トデセルフラグを“H"にしてオートデセルモードを「O
N」にさせる処理がそれぞれ実行される（ステップ12
7）。
更に、ステップ123が作業モードカウンタの内容が１
であると判断された場合には、作業モードを「掘削」に
設定する処理と、パワーモードカウンタの内容を１にし
てパワーモードを「Ｓ」にさせる処理と、オートデセル
フラグを“H"にしてオートデセルモードを「ON」にさせ
る処理がそれぞれ実行される（ステップ128）。
更にまた、ステップ124で作業モードカウンタの内容
が２であると判断された場合には、作業モードを「整
正」に設定する処理と、パワーモードカウンタの内容を
１にしてパワーモードを「Ｓ」にさせる処理と、オート
デセルフラグを“L"にしてオートデセルモードを「OF
F」にさせる処理がそれぞれ実行される（ステップ12
9）。
上記のようにスイッチ41がON操作された場合には、パ
ワーモード、オートデセルモードが作業種類に適合する
内容に設定されるが、これらのモードはスイッチ42,43
をON操作することによって任意に変更することができ
る。
すなわち、第６図に示したステップ102でスイッチ42
のON操作が判断されると。第８図に示すように、CPU11
のパワーモードカウンタの内容が１だけ増加される（ス
テップ130）。ついで該カウンタの内容が３であるか否
かおよび１であるか否かが判断され（ステップ131,13
2）、それらの判断結果がいずれもNOである場合には、
つまりパワーモードカウンタの内容が２である場合に
は、パワーモード「Ｌ」が指示される（ステップ13
3）。
また、ステップ131でパワーモードカウンタの内容が
３であると判断された場合には、該カウンタの内容が０
にされたのち（ステップ134）、パワーモード「Ｈ」が
指示され（ステップ135）、さらにステップ132で、上記
カウンタの内容が１であると判断された場合には、パワ
ーモード「Ｓ」が指示される（ステップ136）。この手
順によれば、パワーモードスイッチ42が操作される度に
パワーモードが変化される。
なお、上記するようにパワーモード「Ｓ」、「Ｌ」お
よび「Ｈ」はそれぞれパワーモードカウンタの内容1,2
および０に対応している。
一方、第６図におけるステップ103でオートデセルス
イッチ43のON操作が判断された場合には、第９図に示す
ようにオートデセルフラグが反転されたのち（ステップ
140）、オートデセルフラグが“H"であるか否かが判断
される（ステップ141）。そして“H"でないと判断され
た場合にはオートデセル「OFF」が指示され（ステップ1
42）、“H"であると判断された場合にはオートデセル
「ON」が指示される（ステップ143）。
したがって、オートデセル「ON」状態でスイッチ43が
ON操作されるとオートデセル「OFF」が指示され、また
オートデセル「OFF」状態でスイッチ43がON操作される
とオートデセル「ON」が指示される。
つぎに、第６図におけるステップ104でソフトモード
スイッチ44のON操作が判断された場合には、第10図に示
す如く、第９図の手順140〜143に準じた手順150〜153が
実行され、これによってスイッチ44がON操作される毎に
ソフトモードが変化される。
また、第６図に示したステップ106で優先モードスイ
ッチ46のON操作が判断された場合には、第12図に示す如
く、優先モードカウンタの内容に１が足され（ステップ
170）、ついで該カウンタの内容が４であるか否か、１
であるか否かおよび２であるか否かがそれぞれ判断され
（ステップ171,172および173）、それらの判断結果がい
ずれもNOである場合には、つまり優先モードカウンタの
内容が３である場合には、「旋回」が指示される。
そして、ステップ171で上記カウンタの内容が４であ
ると判断された場合には、該カウンタの内容が０にされ
たのち（ステップ175）、優先モード「標準」が指示さ
れる（ステップ176）。更にステップ172でカウンタの内
容が１であると判断された場合には、優先モード「ブー
ム」が指示され（ステップ177）、また、ステップ173で
カウンタの内容が２と判断された場合には優先モード
「アーム」が指示される（ステップ178）。
上記するように、優先モード「標準」、「ブーム」、
「アーム」および「旋回」は、それぞれ優先モードカウ
ンタの内容0,1,2および３に対応している。そして、ス
イッチ46の操作によってこのカウンタの内容を変化させ
ることにより任意の優先モードを指示することができ
る。
なお、第６図におけるステップ105、107および108で
走行スピードスイッチ45、旋回ロックスイッチ47および
ブザーキャンセルスイッチ48のON操作が判断された場合
には、第11図、第13図および第14図に示す如く、第９図
の手順140〜143に準じた手順160〜163、180〜183および
190〜193がそれぞれ実行される。
ここで、走行スピードスイッチ45がON操作された場合
の作用について説明する。
走行スピードスイッチ45は、パワーショベル40の走行
体を駆動する図示せぬ油圧モータの斜板傾転角を「高速
（Hi）」、「低速（Lo）」の２段階のいずれかの角度に
切り換えるためのスイッチである。
よって、第11図に示されるように、スイッチ45がオン
操作されると、それに応じて、走行スピードフラグが
「Ｈ」に反転され（ステップ160）、上記油圧モータの
斜板傾転角が「高速（Hi）」に切り換えられ、上記走行
体の走行スピードが「高速（Hi）」の速度に設定される
（ステップ161の判断YES、ステップ163）。この状態
で、さらにスイッチ45がオン操作されると、それに応じ
て、走行スピードフラグが「Ｌ」に反転され（ステップ
160）、上記油圧モータの斜板傾転角が「低速（Lo）」
に切り換えられ、上記走行体の走行スピードが「低速
（Lo）」の速度に設定される（ステップ161の判断NO、
ステップ162）。以下、スイッチ45のオン操作が繰り返
される毎に、上記走行体の走行スピードを「高速（H
i）」の速度に設定する処理、上記走行体の走行スピー
ドを「低速（Lo）」の速度に設定する処理が順次繰り返
される。
つぎに、旋回ロックスイッチ47がON操作された場合の
作用について説明する。
旋回ロックスイッチ47は、前述したように、パワーシ
ョベル40の上部旋回体の動きをロックさせるためのスイ
ッチである。
よって、第13図に示されるように、スイッチ47がオン
操作されると、それに応じて、旋回ロックフラグが
「Ｈ」に反転され（ステップ180）、旋回ロック機能が
働き、上記上部旋回体がロックされる（ステップ181の
判断YES、ステップ183）。この状態で、さらにスイッチ
47がオン操作されると、それに応じて旋回ロックフラグ
が「Ｌ」に反転され（ステップ180）、旋回ロック機能
が解除され、上部旋回体の動きがアンロックされるよう
になる（ステップ181の判断NO、ステップ182）。以下、
スイッチ47のオン操作が繰り返される毎に、上記上部旋
回体のロック状態、上記上部旋回体のアンロック状態が
順次繰り返される。
つぎに、ブザーキャンセルスイッチ48がON操作された
場合の作用について説明する。
ここで、ブザーキャンセルスイッチ48は、第３図に示
す操作盤OPの図柄マークから明かなように、警告状態に
なると作動するブザー15の鳴動をオフさせるためのスイ
ッチである。
よって、第14図に示されるように、スイッチ48がオン
操作されると、それに応じて、ブザーキャンセルフラグ
が「Ｈ」に反転され（ステップ190）、ブザーキャンセ
ル機能が働き、ブザー15の作動をオフする（ステップ19
1の判断YES、ステップ193）。この状態で、さらにスイ
ッチ48がオン操作されると、それに応じてブザーキャン
セルフラグが「Ｌ」に反転され（ステップ190）、ブザ
ーキャンセル機能が解除され、ブザー15が作動（オン状
態）するようになる（ステップ191の判断NO、ステップ1
92）。以下、スイッチ48のオン操作が繰り返される毎
に、ブザー15の作動オフの状態、ブザー15の作動オンの
状態が順次繰り返される。
また、第６図におけるステップ109,110および111でフ
ァンスイッチ49、ワイパスイッチ410および照明・ライ
トスイッチ411のON操作が判断された場合には、第15
図、第16図および第17図に示す如く、第８図の手順130
〜136に準じた手順200206、210〜216および220〜226が
それぞれ実行される。
なお、CPU11は、第６図に示した初期設定処理100の処
理結果および第７図ないし第17図に示した処理結果を表
示させる作用をなす。
すなわち、たとえば作業モードのうちの「重掘削」が
指示された場合には、第２図に示した表示駆動回路19を
介して第３図に示す文字マーク（重掘削）の部位に位置
する発光ダイオード５を点灯させる。これにより、オペ
レータは現在「重掘削」モードが指示されていることを
視認することができる。
更にCPU11は、エンジン水温、燃料の量、エンジン油
圧等を検出するセンサ201〜20nの出力信号を入力し、こ
れらのセンサの検出結果およびこの検出結果の以上を表
示駆動回路19を介して液晶表示器６に表示する作用もな
す。
前記操作盤OPより出力される信号S1〜S7は、第１図に
示すポンプコントローラ30に加えられる。
同図に示す可変容量型油圧ポンプ31,32は、それぞれ
エンジン33によって駆動され、斜板駆動用サーボアクチ
ュエータ34,35によってそれらの斜板31a,32aの傾転角を
変化させることにより１回転当たりの吐出流量がそれぞ
れ変化される。
ポンプ31の吐出圧油は、アーム用Lo操作弁36,図示し
ていない左走行用操作弁、旋回用操作弁およびアーム用
Hi操作弁を介して、アームシリング41,図示していない
左走行モータ、旋回モータおよびブームシリンダ42にそ
れぞれ供給される。
一方、ポンプ32の吐出圧油は、アーム用Hi操作弁37,
図示していない右走行用操作弁、バケット用操作弁、ブ
ーム用Lo操作弁を介してアームシリンダ41,図示してい
ない右走行モータ、バケットシリンダ43およびブームシ
リンダ42にそれぞれ供給される。
アーム用PPC弁38は、レバー38aが矢印Ｅ方向に操作さ
れた場合に、アーム用Lo操作弁36のパイロットポート36
aにパイロット圧油を供給し、かつアーム用Hi操作弁37
のパイロットポート37aに常開ソレノイド弁39を介して
パイロット圧油を供給するものである。
パイロットポート36a,37aにパイロット圧油が作用す
ると、アーム用Lo操作弁36,アーム用Hi操作弁37は、ポ
ンプ31,32から吐出される圧油をアームシリンダ41の伸
張側シリンダ室にそれぞれ供給して、アーム44を車体後
方側に作動させる。
なお、掘削地には、車体後方側にアーム44が作動され
る。
一方、PPC弁38のレバー38aが矢印Ｆ方向に操作された
場合には、パイロット圧油がアーム用Lo操作弁36のパイ
ロットポート36bおよびアーム用Hi操作弁37のパイロッ
トポート37bにそれぞれ供給され、これによりポンプ31,
32から吐出される圧油がアームシリンダ41の縮退側シリ
ンダ室の供給される。この結果、アーム44が車体前方側
に駆動される。周知のようにダンプ作業時には、アーム
44が車体前方側に駆動される。
なお、前記した走行用操作弁、旋回用操作弁等につい
てもPPC弁38と同様の機能をもつ各別なPPC弁が併用され
る。
上記ソレノイド弁39は、ポンプコントローラ30から出
力される信号によって閉路される。該ソレノイド弁39が
閉路されると、アーム用Hi操作弁37のパイロットポート
37aとPPC弁38間が閉止されるので、該弁38のレバー38a
がＥ方向に操作された場合ポンプ31から吐出される圧油
のみがアーム用Lo操作弁36を介してアームシリンダ41に
供給される。
第19図に示すａおよびｂは、それぞれ上記弁39が開路
および閉路しているときのPPC弁38に付設されたレバー3
8aのストローク量とポンプ31,32の吐出流量Ｑ（/mi
n）との関係を示す。
同図から明らかなように、２つのポンプ31,32の吐出
油がアームシリンダ41に合流供給されている場合に較べ
て一方のポンプ32が分離されて１つのポンプ31のみの吐
出油がシリンダ41に供給されている場合は、流量変化量
に対するレバーストローク量の変化量が大きい。
これは、レバー38aによる微少コントロール機能が向
上することを意味している。結局、弁39は、レバー38a
がＥ方向に操作されたときに一方のポンプ32をアーム44
についての油圧供給路から分離する機能を有している。
上記パイロット圧油は、TVC弁51にも供給される。TVC
弁51で制御されたパイロット圧油は、CO弁52およびNC弁
53を介してサーボアクチュエータ34に供給され、またCO
弁54およびNC弁55を介してサーボアクチュエータ35に供
給される。
なお、上記各弁51〜55を含む油圧系は、例えば特開昭
61−81587号によって公知である。
TVC弁（トルク・バリアブル・コントロール）51は、
ポンプ31,32の合成吸収馬力を一定にさせるべく設けら
れている。すなわち該弁51は、ポンプ31,32の吐出圧P1,
P2を入力して、第20図の特性A1,A2およびA3に示すよう
に平均圧力（P1＋P2）/2とポンプ31,32の合成吐出流量
Ｑの積が一定、つまり上記合成吸収馬力が近似的に一定
となるようにサーボアクチュエータ34,35を介して斜板3
1a,32aの傾転角を制御する。
このTVC弁51には、コントローラ30より特性選択信号
が加えられ、この信号によって上記特性A1,A2およびA3
のいずれかが選択設定される。
CO弁52,54は、それぞれポンプ31,32の吐出圧を入力し
て、これらの吐出圧が所定のカットオフ圧を超えた場合
にそれらの弁52,54の吐出圧を急激に減少させ、斜板31
a,32aを最小位置に戻す作用をなす。
いま、ポンプ31,32を１つのポンプとみなした場合、
上記CO弁52,54は第20図に示すようにカットオフライン
Ｇに沿って該ポンプの吐出流量Ｑを急減させる。
CO弁52,54は、常閉ソレノイド弁56を介してポンプ50
に接続されている。このソレノイド弁56が付勢されてい
ない状態では上記CO弁52,54は上記したカットオフ動作
を行なう。コントローラ30の出力信号によってソレノイ
ド弁56が閉路された場合、CO弁52,54にパイロット圧が
作用して上記カットオフ機能が失なわれるので、ポンプ
31,32の吐出圧P1,P2は図示していないリリーフ弁のリリ
ーフ圧まで上昇可能となる。
上記ソレノイド弁56を閉路させる場合には、オペレー
タによってカットオフ解除スイッチ70が操作される。
NC弁53は、ポンプ31に接続された全ての操作弁が中立
状態になった場合に、該弁53の出力圧を減少させる作用
をなす。
すなわち、上記各操作弁の中立状態下においては、図
示していないジェットセンサにキャリオーバー流量が信
号として入力され、これによって該センサに圧力差をも
つ２つの圧力が生じる。NC弁53は、この２つの圧力を入
力し、それらの圧力の差が大きくなるに伴なってその出
力圧を減少する作用をなす。
このNC弁53の出力圧の減少は、斜板31aの傾転角を小
さくさせる。したがって、このNC弁53は、各操作弁の中
立時におけるポンプ31の吐出流量を減少させて、エネル
ギーロスを防止する機能をもつ。
NC弁55もポンプ32に対して同様の作用をなす。
第１図に示したエンジン33には、燃料噴射ポンプ61と
ガバナ62が併設されている。ガバナ62の燃料コントロー
ルレバー62aは、モータ63で駆動され、該レバー62aの駆
動装置はセンサ64で検出される。
スロットル量設定器65は、ダイヤル65aと、このダイ
ヤル65aで回動されるポテンショメータ65bとから成って
いる。電気ガバナコントローラ60は、設定器65より出力
される第１スロットル信号と、ポンプコントローラ30よ
り出力される第２スロットル信号とを比較し、それらの
うちの小さい方の信号に基づいてモータ63を駆動する。
ガバナ62は、第18図に例示するように特性に従ってエ
ンジン33の出力トルクを制御する。
同図におけるレギュレーションライン11は、第１スロ
ットル信号もしくは第２スロットル信号によって最大目
標エンジン回転数が指示されたときに設定され、上記第
１もしくは第２スロットル信号で指示される目標エンジ
ン回転数が小さくなるに伴ってレギュレーションライン
l2,l3,…が順次決定される。つまり、ガバナ62は、いわ
ゆるオールスピードガバナの機能をもつ。
以下、この実施例の具体的な作用を説明する。
なお、以下においては、スロットル量設定器65が最大
位置にセットされているものとする。
次表２は、この実施例の主たる作用をまとめて示して
いる。
ポンプコントローラ30に入力される作業モード信号S1
は、前述したように「重掘削」、「掘削」、「整正」お
よび「微操作」の各作業モードのいずれかを指示する。
いま、「重掘削」モードが指示されているとすると、
第７図のステップ127に示したように、操作盤OPより出
力されるパワーモード信号S2の内容が「Ｈ」に、またオ
ートデセル信号S2の内容が「ON」になる。
そこで、コントローラ30は、パワーモードの内容
「Ｈ」に基づいてエンジン33の出力馬力を高馬力PS−Ｈ
に設定する処理と、エンジン33の回転数を高回転数ＮA
に設定する処理とを実行する。
すなわち、第20図に示した等馬力特性A1を設定するた
め信号をTVC弁51に加えるとともに、最大スロットル量
を示す第２スロットル信号をガバナコントローラ60に加
える。
これにより、ポンプ31,32の合成吸収トルクは、第21
図の特性ＡHに従った大きさを示す。
また、最大目標回転数ＮA′を示す上記第２スロット
ル信号は、ガバナコントローラ60においてスロットル量
設定器65の出力信号と比較される。
この設定器65の出力信号は、最大目標エンジン回転数
ＮA′を示す大きさに設定されており、したがってこの
場合には、コントローラ60よりこの最大目標エンジン回
転数ＮA′に対応するモータ駆動信号がガバナ駆動モー
タ63に加えられる。これによりモータ63は最高速レギュ
レーションラインlAが設定されるように燃料コントロー
ルレバー62aを作動させ、この結果、エンジン33の出力
トルクとポンプ31,32の合成吸収トルクとがＰH点（最大
馬力点）でマッチングすることになる。
かくして、重掘削モードが指示された場合には、エン
ジン33の出力馬力がPS−Ｈ（最大馬力点の馬力）に、ま
たエンジン回転数がＮAに自動設定される。
一方、ポンプコントローラ30は、オートデセル信号S3
の内容「ON」に基づいて、レバー中立検出センサ71で各
PPC弁に付設された操作レバー（図面には、アーム用PPC
弁38のレバー38aのみ示されている）がすべて中立位置
にセットされていることが検出された場合にのみ、つま
りパワーショベル40が作業を休止していることが検出さ
れた場合にのみ、デセル信号をガバナコントローラ60に
加える。
コントローラ60は、デセル信号に基づき、エンジン33
の目標回転数をそれまで第２スロットル信号で設定され
ていた最高目標回転数ＮA′から第21図（ａ）に示した
値ＮD′に変更する処理を実行する。
これにより、第21図（ａ）に示したレギュレーション
ラインlDが設定されるようにガバナモータ63が作動さ
れ、この結果エンジン回転数が大幅に低下される。
上記のように重掘削モードでパワーモード「Ｈ」が設
定された場合、非作業時におけるエンジン騒音および燃
費がきわめて大きくなる。上記デセル信号は、上記非作
業時におけるエンジン回転数を大幅に低下させるので、
この非作業時の騒音と燃費を低減することができる。
上記重掘削モードが指示された場合、ポンプコントロ
ーラ30は、ポンプ分離機能を「OFF」させる作用もなす
（前記表２参照） すなわち、常開ソレノイド弁39に付勢信号を出力せ
ず、該弁39の常開状態を継続させる作用をなす。
この場合、前述したようにポンプ31,32の双方から吐
出される圧油によってアームシリンダ41が駆動され、こ
れによって重掘削に適した力をアーム41に付与すること
ができる。
一方、コントローラ30は、重掘削モード指示時にCO弁
52,54によるカットオフ動作を「ON］」にさせる。つま
り、常閉ソレノイド弁56に付勢信号を出力せず、これに
よってCO弁52,53に前述したカットオフ動作を行なわせ
る。
以上述べたように、操作盤OPで重掘削モードが指示さ
れた場合には、重掘削作業に適合したパワーモードＨが
選択されて、エンジンの馬力がPS−Ｈに、またその回転
数がＮAにそれぞれ自動設定される。
また、ポンプ分離機能、カットオフ機能およびオート
デセル機能がそれぞれ「OFF」，「ON」および「ON」に
自動設定される。
以上の機能は、前記表２の太線枠内に示されている。
つぎに操作盤OPで「掘削モード」が指示されている場
合について説明する。
この場合には、第７図のステップ128に示すように、
操作盤OPでパワーモード「Ｓ」が選定されるとともに、
オートデセル「ON」が選定される。そこで、コントロー
ラ30は、第20図に示した等馬力特性A2を得るための信号
をTVC弁51に出力するとともに、目標エンジン回転数Ｎ
B′を指示する第２スロットル信号をコントローラ60に
与える。
回転数ＮB′は、設定器65の制定回転数ＮA′よりも小
さいので、コントローラ60は、上記目標エンジン回転数
ＮB′に対応するモータ駆動信号をモータ63に与え、こ
れによりガバナ62が第21図（ｂ）に示したレギュレーシ
ョンラインlBを設定する。
それ故、ポンプ31,32の合成吸収トルクとエンジン33
の出力トルクは、Ps′点でマッチングし、この結果、エ
ンジン33は、出力馬力PS−Ｓ（＜PS−Ｈ）、回転数ＮB
で運転される。
つまり、通常の掘削に適した運転状態となる。
なお、ポンプ分離機能、カットオフ機能およびオート
デセル機能についての指示内容は、重掘削時のそれと同
じであるから説明を省略する。
前記表２には、掘削モード指示時に自動設定される内
容が太線枠内に示されている。
操作盤OPで「整正モード」が指示された場合には、掘
削モード指示時におけるパワーモードＳと同じ内容のパ
ワーモードＳが自動設定され、TVC弁が51またはエンジ
ン33に対し、上記と同様の処理が実行される。
一方、この「整正モード」指示時には、第７図のステ
ップ129で示したようにオートデセル「OFF」が設定され
ることになる。したがってコントローラ30は、たとえば
レバー中立位置検出センサ71が中立状態を検出してもデ
セル信号をガバナコントローラ60に検出しない。
このように整正モード時にデセル動作を行なわないの
は、以下の理由による。すなわち、整正作業時には、作
業機操作レバーが頻繁に中立位置に戻される。したがっ
て、その度にデセル処理でエンジン回転数を低下させた
場合、適正な作業が行なえなくなるからである。
一方、整正モード指示時は、表２の太線枠内で示した
ように、ポンプ分離機能とカットオフ機能が共に「ON」
に設定される。すなわち、ポンプコントローラ30より常
開ソレノイド弁39に付勢信号が加えられて、該弁39が閉
路され、これにより、PPC弁38のレバー38aがＥ方向に操
作されたとき、つまりアームシリンダ41を伸張させる方
向に操作されたときにポンプ31のみから吐出される圧油
がアームシリンダ41に作用することになる。すなわち、
アームシリンダ41の伸張時に一方のポンプ32が該シリン
ダ41から分離される。
なお、レバー38がＦ方向に操作されたときには、ポン
プ31,ポンプ32の双方の吐出油がシリンダ41を縮退作動
させる。
結局ポンプ分離「ON」処理は、アーム44の反時計回り
方向（掘削作業方向）への作動をポンプ31のみの吐出圧
油で行ない、時計回り方向（ダンプ作業方向）への作動
を２つのポンプ31,32の合流圧油で行なうことを意味
し、この処理によって整正時の仕上面精度が作業量を減
少させずに向上する。
また、ポンプ32は、図示していないバケット用操作弁
を介してバケットシリンダ43に接続されているので、上
記分離「ON」処理を行なえば、PPC弁38のレバー38aをＥ
方向に操作したときに、ポンプ31でアームシリンダ41が
作動され、ポンプ32でバケットシリンダが作動されるこ
とになる。
したがってアームシリンダ41、バケットシリンダ43間
に負荷の干渉がなくなるので、整正時の仕上面精度が向
上する。
なお、カットオフ「ON」処理については前述したので
説明を省略する。
操作盤OPで微操作モードが指示された場合には、第７
図のステップ125に示すごとくパワーモード「Ｌ」が該
操作盤OPで設定される。そこでポンプコントローラ30
は、表２の「微操作モード」の欄に示すパワーモード
「Ｌ」を得るべく以下の処理を行なう。
すなわち、TVC弁51に第20図の等馬力特性A3を得るた
めの信号を与え、第21図（ｃ）に示したポンプ吸収トル
ク特性ALを設定する。
一方、目標回転数Nc′を示す第２スロットル信号をガ
バナコントローラ60に出力し、これによって該コントロ
ーラ60は、同図（ｃ）に示したレギュレーションライン
lCが設定されるようにガバナモータ63を駆動する。
この結果、ポンプ31,32の合成吸収トルクとエンジン3
3の出力トルクとがＰL″点でマッチングし、これにより
エンジン33は、出力馬力PS−L2（＜PS−Ｓ＜PS−Ｈ）、
回転数Ncで運転される。
なお、ポンプ分離、カットオフおよびオートデセルに
ついては、前記整正モードの場合と同じである。
表２に示したように、この実施例では各作業モードが
操作盤OPで指示された場合に、それらの作業モードに適
したパワーモード、ポンプ分離機能、カットオフ機能お
よびオートデセル機能が自動設定されるが、これらの機
能以外の機能、例えば前記ソフト機能や優先機能等を自
動設定の内容に加えることも当然可能である。そしてこ
れらのうちポンプ分離機能を除く機能を手動で任意に設
定することも可能である。
すなわち、第８図、第９図に示すようにパワーモード
の種類およびオートデセルのON,OFFは、手動で任意に選
択でき、カットオフ機能は、第１図に示すカットオフ解
除用押釦スイッチ70の操作によって任意にその解除を行
なうことができる。なお、表２に示すPS−L1（＞PS−L
2）は第21図（ｂ）のマッチング点PLについての馬力で
ある。
ところで、第21図に示したポンプ吸収特性AHを設定し
た場合、ポンプ吸収トルクとエンジントルクとのマッチ
ングが困難になることがある。
そこで、最大馬力点PHでポンプで駆動する場合は、特
性AHに代えて同図に点線で例示したような特性AH′を設
定することが好ましい。
この特性AH′は、TVC弁51では得られないが、たとえ
ば、つぎのようにして得ることができる。
すなわち、ポンプ31,32の圧力P1,P2を圧力センサでそ
れぞれ検出し、かつエンジン33の回転数Ｎを回転数セン
サ72で検出すれば上記特性AH′がエンジン回転数Ｎを変
数とする単調増加関数であることから、圧力P1,P2の平
均値（P1＋P2）/2とＮから上記特性AH′にしたがって吸
収トルクを得るためのポンプ31,32の斜板傾転角を求め
ることができる。
そこで、その傾転角となるように斜板31a,32aを制御
すれば、上記特性AH′が得られる。
なお、上記表２における各種機能のON,OFFは、適用す
る建設機械の機種に応じて設定されるので、上表の内容
に限定されない。
また上記実施例では、オートデセルON時のデセル回転
数として１つの回転数ND′を設定しているが、第１図に
示した回転数設定器65と同様な設定器もしくは適宜な切
換スイッチを用いて所望のデセル回転数を設定できるよ
うに構成することも可能である。
さらに、上記カットオフ解除スイッチ70によるカット
オフ解除は、通常、重掘削時に必要とするので、このス
イッチ70が押されている間、コントローラ30,60に以下
のような処理を実行させることも可能である。
a.いずれの作業モードとパワーモードが選択されていた
としても、作業モードを「重掘削モード」に、またパワ
ーモードを「重掘削モードのパワーモードＨ」にそれぞ
れ切換える。
b.ポンプ31,32にそれぞれ接続されるメインリリーフバ
ルブのセット圧を通常のセット圧からそれよりも10〜20
kg/cm2程度高いセット圧に変更する。なお、これらのセ
ット圧は、CO弁52,54のカットオフ圧よりも当然高く設
定される。
この場合、セット圧可変形のリリーフ弁が使用され、
該弁の切換は例えばコントローラ30で制御される電磁弁
（図示せず）によってリリーフ弁に作用するパイロット
圧を変化させることに行なわれる。もちろん、電気的信
号を直接加えてセット圧を変化することができるリリー
フ弁を使用することも可能である。
c.スイッチ70を押し続けても、数秒後（例えば７〜10秒
程度）にはすべての機能をスイッチ作動前の状態に自動
復帰させる。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明によれば、作業選択手段で
作業を選択する操作のみで、該作業に適合した各種制御
が一義的に指示される。
したがって、作業の形態が変わる毎に制御内容指示用
の多種のスイッチを操作するという手間を省くことがで
き、かつ制御内容の誤指示を防止できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明に係る制御装置の一実施例を示したブ
ロック図、第２図は、操作盤の構成を示したブロック、
第３図は、操作盤のパネルレイアウトを示した正面図、
第４図は、第３図Ａ−Ａ線による断面図、第５図はソフ
トモード処理についての説明図、第６図ないし第17図
は、それぞれ第１図に示したCPUの処理手順を示すフロ
ーチャート、第18図は、ガバナの作用を示した特性図、
第19図は、ポンプ分離機能の説明図、第20図は、TVC弁
の作用を示した特性図、第21図は、各種作業時における
作用を示した特性図である。 OP……操作盤、41〜411……押釦スイッチ、11……CPU、
30……ポンプコントローラ、31,32……定容量型油圧ポ
ンプ、33……エンジン、38……PPC弁、51……TVC弁、60
……電気ガバナコントローラ、61……燃料噴射ポンプ、
62……ガバナ、63……モータ、65……スロットルダイヤ
ル。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き 特許法第30条第１項適用申請有り 日経産業新聞発行日 昭和63年７月26日 特許法第30条第１項適用申請有り 小松製作所カタログ 「ＰＣ200」 発行日 昭和63年７月20日 (56)参考文献 特開 昭62−58033（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−160331（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−160332（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−99523（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−160333（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−160334（ＪＰ，Ａ)

Claims (7)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】互いに異なる種類の制御が行われる複数の
    制御手段が設けられ、各制御手段は、制御手段毎に設け
    られた制御モード選択スイッチで選択、指示された制御
    モードに応じた制御内容を実行するようにした建設機械
    において、 前記建設機械が行う複数の基本的作業種類の中から所望
    の作業種類を選択する作業モード選択スイッチと、 前記複数の基本的作業種類毎に、前記複数の制御手段が
    それぞれ実行すべき制御内容を予め対応づけて設定して
    おく設定手段と、 前記作業モード選択スイッチが操作されると、前記設定
    手段の設定内容に基づき、前記作業モード選択スイッチ
    により選択された基本的作業種類に対応する制御内容が
    前記複数の制御手段でそれぞれ実行されるように、これ
    ら複数の制御手段を制御する手段と を具えたことを特徴とする建設機械の制御装置。
  2. 【請求項２】前記建設機械は、 エンジンによって駆動される油圧ポンプを有し、当該油
    圧ポンプから作業機に供給される圧油によって当該作業
    機が駆動されるものであり、 前記複数の制御手段のうちの１つは、 前記エンジンの回転数が、選択された制御モードに応じ
    た目標回転数になり、かつ前記エンジンの出力トルク
    が、選択された制御モードに応じた目標出力トルクとな
    るように、前記エンジンおよび前記油圧ポンプを制御す
    るパワーモード制御手段であり、 前記複数の基本的作業種類のうちの２つの基本的作業種
    類は、 作業時の負荷の大きさが異なる第１の作業と第２の作業
    であり、 前記設定手段は、 前記第１の作業と前記第２の作業とで、異なる内容の制
    御が前記パワーモード制御手段で実行されるように設定
    しておくものである 請求項（１）記載の建設機械の制御装置。
  3. 【請求項３】前記パワーモード制御手段に設けられたパ
    ワーモード選択スイッチが操作された場合には、前記作
    業モード選択スイッチの操作に優先して、前記パワーモ
    ード選択スイッチで選択された制御モードに応じた制御
    内容が前記パワーモード制御手段で実行されるものであ
    る請求項（２）記載の建設機械の制御装置。
  4. 【請求項４】前記建設機械は、 エンジンによって駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポ
    ンプと作業機との間の圧油供給路に設けられ、操作レバ
    ーの操作量に応じた流量の圧油を前記作業機に供給する
    操作弁とを有し、前記操作レバーの操作に応じて前記作
    業機が駆動されるものであり、 前記複数の制御手段のうちの１つは、 前記操作レバーのすべてが中立位置に操作された際に、
    前記エンジンの現在の回転数を予設定回転数まで低下さ
    せるオートデセル制御手段であり、 前記複数の基本的作業種類のうちの２つの基本的作業種
    類は、 前記エンジンの回転数が所定の回転数以上に設定される
    第１の作業と、前記操作レバーが中立位置に戻されるこ
    とがある第２の作業であり、 前記設定手段は、 前記第１の作業に対して前記オートデセル手段の制御内
    容を実行するよう設定しておくとともに、前記第２の作
    業に対して前記オートデセル手段の制御内容を実行しな
    いよう設定しておくものである 請求項（１）記載の建設機械の制御装置。
  5. 【請求項５】エンジンによって駆動される油圧ポンプを
    有し、当該油圧ポンプから作業機に供給される圧油によ
    って当該作業機が駆動される建設機械であって、前記エ
    ンジンの回転数が、目標回転数になり、かつ前記エンジ
    ンの出力トルクが、目標出力トルクとなるように、前記
    エンジンおよび前記油圧ポンプを制御するようにした建
    設機械の制御装置において、 前記建設機械が行う複数の基本的作業種類の中から所望
    の作業種類を選択する作業モード選択スイッチと、 前記複数の基本的作業種類毎に、前記エンジンの目標出
    力トルクの値を予め対応づけて設定しておく設定手段
    と、 前記作業モード選択スイッチが操作されると、前記設定
    手段の設定内容に基づき、前記作業モード選択スイッチ
    により選択された基本的作業種類に対応する目標出力ト
    ルク値が得られるように前記油圧ポンプを制御する手段
    と を具えたことを特徴とする建設機械の制御装置。
  6. 【請求項６】さらに、前記設定手段において、前記複数
    の基本的作業種類毎に、前記エンジンの目標回転数の値
    を予め対応づけて設定しておき、 前記作業モード選択スイッチが操作されると、前記設定
    手段の設定内容に基づき、前記作業モード選択スイッチ
    により選択された基本的作業種類に対応する目標回転数
    が得られるように前記エンジンを制御するようにした 請求項（５）記載の建設機械の制御装置。
  7. 【請求項７】電源の投入に応じて制御が可能となる制御
    手段を具えた建設機械の制御装置において、 前記建設機械が行う複数の基本的作業種類の中から所望
    の作業種類を選択する作業モード選択スイッチと、 前記複数の基本的作業種類毎に、異なる内容の制御を予
    め対応づけて設定しておく設定手段と、 前記電源の投入時点には、前記作業モード選択スイッチ
    により特定の基本的作業種類が選択された状態となり、
    前記設定手段の設定内容に基づき、前記特定の基本的作
    業種類に対応する制御内容を実行するとともに、前記電
    源の投入後に前記作業モード選択スイッチが操作される
    と、前記設定手段の設定内容に基づき、前記作業モード
    選択スイッチにより選択された基本的作業種類に対応す
    る制御内容を実行する制御手段と を具えたことを特徴とする建設機械の制御装置。
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