JP2772790B2 - 建設機械の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械の制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】操作レバーの操作に応じて作業機を駆動
するようにした建設機械にあっては、操作レバーの一定
単位操作量あたりに、作業機を駆動する油圧アクチュエ
ータへ供給される圧油流量の大きさ（油圧ポンプの吐出
流量の大きさ）によって、操作レバーの操作性が変化す
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、従来、操作
レバーの操作ストロークと油圧ポンプの吐出流量Ｑとの
関係は、第１９図のａに示すごとく一義的なものに定ま
っており、操作レバーの操作性を作業種類に応じて変化
させることができないことになっていた。

【０００４】

【課題を解決するための手段および作用】本発明の目的
はかかる従来の問題点を解決することにあり、そのため
本発明では、エンジンによって駆動される２つの油圧ポ
ンプと、前記２つの油圧ポンプと作業機との間の両圧油
供給路にそれぞれ設けられ、操作レバーの操作量に応じ
た流量の圧油を前記作業機に供給する操作弁とを有し、
前記操作レバーの操作に応じて前記作業機を駆動するよ
うにした建設機械において、前記操作レバーが特定の操
作方向に操作されている場合に、前記２つの油圧ポンプ
のうち一方の油圧ポンプと前記作業機との間の圧油供給
路に設けられた操作弁をオフする制御手段と、スイッチ
オン操作に応じて前記制御手段を作動させるとともに、
スイッチオフ操作に応じて前記制御手段の作動状態を解
除するスイッチとを具えるようにしている。

【０００５】上記制御手段は、スイッチオンされること
でポンプを分離させる機能が働く制御手段である。

【０００６】すなわち、負荷の大きい作業を行うときに
は、操作レバーが単位操作量操作された際の作業機のス
ピード変化は大きいことが操作レバーの特性上望まし
い。このような特性は２つのポンプを合流することによ
って得られる（本願の第１９図の特性ａ）。そこで、高
負荷の作業を行う場合に、スイッチオフ操作、つまり制
御手段をオフしてポンプ分離機能をオフさせることで、
高負荷作業に適合した特性を得るようにしている。

【０００７】一方、負荷の小さい作業を行うときには、
操作レバーが単位操作量だけ操作された際の作業機のス
ピード変化は小さい方が、微操作作業を行う上で望まし
い。このような特性は２つのポンプを分離させ一方のポ
ンプの吐出圧油によって作業機を動かすことで達成され
る（本願の第１９図の特性ｂ）。

【０００８】そこで、低負荷の微操作作業を行う場合に
は、スイッチオン、つまり制御手段をオンしてポンプ分
離機能をオンさせることで、微操作作業に適合した特性
を得るようにしている。

【０００９】ただし、本発明の制御手段は、スイッチが
オンされ、かつ操作レバーが特定の操作方向に操作され
ている場合のみに、ポンプを分離させる機能が働く制御
手段である。すなわち、スイッチがオンされたとして
も、一律に、操作レバーの操作特性を、低負荷の微操作
作業を行う特性（本願の第１９図の特性ｂ）に設定する
のではなく、操作レバーが特定の操作方向に操作されて
いる場合にのみ、このような低負荷の微操作作業を行う
操作特性に設定するものである。これは、作業機が特定
の方向に作動されているときに、微操作作業が多く行わ
れることに着目したものである。たとえば、図１に示す
ように、操作レバー３８ａが、特定の操作方向である矢
印Ｅ方向に操作されている場合、つまり、アーム４４が
車体後方側に作動されている場合には、操作弁３７がオ
フされ、２つの油圧ポンプ３１、３２のうち、油圧ポン
プ３１から吐出される圧油のみがアームシリンダ４１に
供給される。この結果、操作レバー３８ａの単位操作量
あたりの作業機（アーム）４４のスピード変化は小さく
なり、作業機（アーム）４４を車体後方側に作動させて
微操作作業を行うときの作業性が向上する。一方、操作
レバー３８ａが、矢印Ｆ方向に操作されている場合、つ
まり、アーム４４が車体前方側に作動されている場合に
は、ポンプ分離機能はオフされる。すなわち、操作弁３
７がオンされ、２つの油圧ポンプ３１、３２の両方から
吐出される圧油がアームシリンダ４１に供給される。こ
の結果、操作レバー３８ａの単位操作量あたりの作業機
（アーム）４４のスピード変化は大きくなり、作業機
（アーム）４４を車体前方側に作動させて負荷の大きい
作業を行うときの作業性が向上する。このように、本発
明によれば、作業内容に応じた所望のレバー操作性が得
られる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施例を説明する。

【００１１】第１図は、パワ―ショベル４０に適用した
本発明に係る制御装置の一実施例を示す。この実施例
は、第２図に示すような構成を示した操作盤ＯＰを有し
ている。この操作盤ＯＰは、第３図にパネルレイアウト
を、また第４図に第３図のＡ−Ａ線断面図をそれぞれ示
すように、パネル表面に合成樹脂からなる可撓性シ―ト
１が張設されている。このシ―ト１は遮光性を有してい
るが、その適所に付されたスイッチ位置表示マ―ク２1
〜２11、点灯表示マ―ク３、文字マ―クおよび図柄マ―
クには透光性が付与されている。

【００１２】マ―ク２1〜２11の付された各部位におけ
るシ―ト１の背面側には、それぞれ押釦スイッチ４1〜
４11が配設され、またマ―ク３の付された各部位におけ
るシ―ト１の背面側にはそれぞれ発光ダイオ―ド５が配
設されている。そして、パネル上方部には、液晶表示器
６が配設されている。

【００１３】ケ―シング７内には、上記各透光性マ―ク
をシ―ト１の背面側から照射するための照明用ランプ８
と、液晶表示器６をその背面側から照射するための照明
用ランプ９が設けられている。

【００１４】上記各押釦スイッチ４1〜４11は、押圧時
のみオンする形式のものであり、マ―ク２1〜２11の部
位を押圧してシ―ト１を撓ませることによりオンされ
る。次表１は、これらのスイッチ４1〜４11の操作項目
と、その操作によって指示される内容を示す。

【００１５】 上表に示す作業モ―ド「掘削」、「整正」、 「微操
作」および「重掘削」は、パワ―ショベルの基本作業種
類を示し、このうち「整正」は地ならし作業を、また
「微操作」は作業機の微小操作を意味している。

【００１６】また、パワ―モ―ド「Ｓ」、「Ｌ」および
「Ｈ」は、エンジンの出力の指示と、該エンジン出力を
１００とした場合の油圧ポンプの出力割合を指示する制
御モ―ドである。なお、上記ポンプの出力割合は、例え
ばＨ＝１００％（約１００％）、Ｌ＝５０％、Ｓ＝８０
％である。

【００１７】さらにオ―トデセルは、オペレ―タが作業
機操作レバ―を中立位置に戻した際に、エンジン回転数
を予設定低回転数まで低下させる制御モ―ドを意味す
る。

【００１８】またソフトモ―ドは、上記作業機操作レバ
―が中立位置に戻された場合に、その作業機の油圧アク
チュエ―タに流れる油を瞬時に遮断しないで第５図に示
す如く徐々に減少させる制御モ―ドを意味している。

【００１９】そして、優先モ―ドはパワ―ショベルのブ
―ムシリンダ―、ア―ムシリンダ―および旋回用モ―タ
のいずれに対して供給油量を増加させるかを指示する制
御モ―ドである。

【００２０】なお、旋回ロックはパワ―ショベルの上部
旋回体をロックさせることを意味し、またファンは暖房
機のファンを意味している。

【００２１】第２図に示した信号Ｓ1〜Ｓ11は、上記表
１に示す指示内容Ａ〜Ｋを示す信号であり、これらの信
号は出力回路１２を介して出力される。また信号Ｓ8、
Ｓ9およびＳ10は、それぞれブザ―１５、ファン１６お
よびワイパ１７に加えられ、信号Ｓ11は照明ランプ８，
９とライト（前照灯、作業灯）１８に加えられる。

【００２２】なお、信号Ｓ1，Ｓ2，Ｓ6，Ｓ9，Ｓ10およ
びＳ11は、それぞれ複数ビット構成の信号であり、各ビ
ットの論理レベルの組合わせによって指示内容を表示す
る。

【００２３】第６図ないし第１７図は、ＣＰＵ１１の処
理手順を示す。

【００２４】ＣＰＵ１１では、まず電源の投入時点、つ
まりパワ―ショベルのキ―スイッチがオンされた時点
で、該パワ―ショベルの最も標準的な操作モ―ドを設定
するための初期設定処理が実行される（ステップ１０
０）。すなわち、作業モ―ドカウンタの内容を１にして
作業モ―ドを「掘削」に設定する処理と、パワ―モ―ド
カウンタの内容を１にしてパワ―モ―ドを「Ｓ」にする
処理と、オ―トデセルフラグを“Ｈ”にしてオートデセ
ルモードを「ＯＮ」に設定する処理と、ソフトモードフ
ラグを“Ｌ”にしたソフトモードを「ＯＦＦ」に設定す
る処理と、走行スピードフラグを“Ｌ”にして走行スピ
ードモードを「ＬＯ」に設定する処理と、優先モードカ
ウンタの内容を０にして優先モードを「標準」にする処
理と、旋回ロックフラグを“Ｌ”にして旋回ロックにつ
いての指示内容を 「ＯＦＦ」にする処理と、ブザーキ
ャンセルフラグを“Ｌ”にしてブザーキャンセルについ
ての指示内容を「ＯＦＦ」にする処理と、ファンフラグ
を“Ｌ”にしてファンについての指示内容を「ＯＦＦ」
にする処理と、ワイパカウンタの内容を０にしてワイパ
についての指示内容を「ＯＦＦ」にする処理と、照明・
ライトカウンタの内容を「ＯＦＦ」にする処理と、照明
・ライトカウンタの内容を０にして照明・ライトについ
ての指示内容を「ＯＦＦ」にする処理とが初期設定処理
として実行される。

【００２５】ＣＰＵ１１では、上記初期設定処理のの
ち、前記押釦スイッチ４1，４2，…４11がＯＮされたか
否かが順次判断される（ステップ１０１，１０２…１１
１）。そして、ステップ１０１においてスイッチ４1が
ＯＮされたと判断された場合には、第７図に示す作業モ
ード処理が実行されたのち手順がステップ１０２に移行
される。

【００２６】第７図に示した動作手順では、まずソフト
モードフラグを“Ｌ”にしてソフトモードを「ＯＦＦ」
にする処理が実行され（ステップ１２０）、ついで作業
モードカウンタの内容に１を足す処理が実行される（ス
テップ１２１）。そして、作業モードカウンタの内容が
４であるか否かの判断、１であるか否かの判断および２
であるか否かの判断が行なわれ、（ステップ１２２，１
２３および １２４）、該カウンタの内容が４，１およ
び２のいずれでもない場合、つまり３の場合、作業モー
ドを「微操作」に設定する処理と、パワーモードカウン
タを２にしてパワーモード「Ｌ」を設定する処理と、オ
ートデセルフラグを“Ｌ”にしてオートデセルモードを
「ＯＦＦ」にする処理とが行なわれる（ステップ１２
５）。

【００２７】また、ステップ１２２で作業モードカウン
タの内容が４であると判断された場合には、作業モード
カウンタの内容を０にしたのち（ステップ１２６）、作
業モードを「重掘削」に設定する処理と、パワーモード
カウンタの内容を０にしてパワーモードを「Ｈ」にさせ
る処理と、オートデセルフラグを“Ｈ”にしてオートデ
セルモードを 「ＯＮ」にさせる処理がそれぞれ実行さ
れる（ステップ１２７）。

【００２８】更に、ステップ１２３で作業モードカウン
タの内容が１であると判断された場合には、作業モード
を「掘削」に設定する処理と、パワーモードカウンタの
内容を１にしてパワーモードを「Ｓ」にさせる処理と、
オートデセルフラグを“Ｈ”にしてオートデセルモード
を「ＯＮ」にさせる処理がそれぞれ実行される（ステッ
プ１２８）。

【００２９】更にまた、ステップ１２４で作業モードカ
ウンタの内容が２であると判断された場合には、作業モ
ードを「整正」に設定する処理と、パワーモードカウン
タの内容を１にしてパワーモードを「Ｓ」にさせる処理
と、オートデセルフラグを“Ｌ”にしてオートデセルモ
ードを「ＯＦＦ」にさせる処理がそれぞれ実行される
（ステップ１２９）。

【００３０】上記のようにスイッチ４1がＯＮ操作され
た場合には、パワ―モ―ド、オ―トデセルモ―ドが作業
種類に適合する内容に設定されるが、これらのモ―ドは
スイッチ４2，４3をＯＮ操作することによって任意に変
更することができる。

【００３１】すなわち、第６図に示したステップ１０２
でスイッチ４2のＯＮ操作が判断されると。第８図に示
すように、ＣＰＵ１１のパワ―モ―ドカウンタの内容が
１だけ増加される（ステップ１３０）。ついで該カウン
タの内容が３であるか否かおよび１であるか否かが判断
され（ステップ１３１，１３２）、それらの判断結果が
いずれもＮＯである場合には、つまりパワ―モ―ドカウ
ンタの内容が２である場合には、パワ―モ―ド「Ｌ」が
指示される（ステップ１３３）。

【００３２】また、ステップ１３１でパワ―モ―ドカウ
ンタの内容が３であると判断された場合には、該カウン
タの内容が０にされたのち（ステップ１３４）、パワ―
モ―ド「Ｈ」が指示され（ステップ１３５）、さらにス
テップ１３２で、上記カウンタの内容が１であると判断
された場合には、パワ―モ―ド「Ｓ」が指示される（ス
テップ１３６）。この手順によれば、パワ―モ―ドスイ
ッチ４2が操作される度にパワ―モ―ドが変化される。
なお、上記するようにパワ―モ―ド「Ｓ」、「Ｌ」およ
び「Ｈ」はそれぞれパワ―モ―ドカウンタの内容１，２
および０に対応している。

【００３３】一方、第６図におけるステップ１０３でオ
―トデセルスイッチ４3のＯＮ操作が判断された場合に
は、第９図に示すようにオ―トデセルフラグが反転され
たのち（ステップ１４０）、オ―トデセルフラグが
“Ｈ”であるか否かが判断される（ステップ１４１）。
そして、“Ｈ”でないと判断された場合にはオ―トデセ
ル「ＯＦＦ」が指示され（ステップ１４２）、“Ｈ”で
あると判断された場合にはオ―トデセル「ＯＮ」が指示
される（ステップ１４３）。

【００３４】したがって、オ―トデセル「ＯＮ」状態で
スイッチ４3がＯＮ操作されるとオ―トデセル「ＯＦ
Ｆ」が指示され、またオ―トデセル「ＯＦＦ」状態でス
イッチ４3がＯＮ操作されるとオ―トデセル「ＯＮ」が
指示される。

【００３５】つぎに、第６図におけるステップ１０４で
ソフトモ―ドスイッチ４4のＯＮ操作が判断された場合
には、第１０図に示す如く、第９図の手順１４０〜１４
３に準じた手順１５０〜１５３が実行され、これによっ
てスイッチ４4がＯＮ操作される毎にソフトモ―ドが変
化される。

【００３６】また、第６図に示したステップ１０６で優
先モ―ドスイッチ４6のＯＮ操作が判断された場合に
は、第１２図に示す如く、優先モ―ドカウンタの内容に
１が足され（ステップ１７０）、ついで該カウンタの内
容が４であるか否か、１であるか否かおよび２であるか
否かがそれぞれ判断され（ステップ１７１，１７２およ
び１７３）、それらの判断結果がいずれもＮＯである場
合には、つまり優先モ―ドカウンタの内容が３である場
合には、「旋回」が指示される。

【００３７】そして、ステップ１７１で上記カウンタの
内容が４であると判断された場合には、該カウンタの内
容が０にされたのち（ステップ１７５）、優先モ―ド
「標準」が指示される（ステップ１７６）。更にステッ
プ１７２でカウンタの内容が１であると判断された場合
には、優先モ―ド「ブ―ム」が指示され（ステップ１７
７）、また、ステップ １７３でカウンタの内容が２と
判断された場合には優先モ―ド「ア―ム」が指示される
（ステップ１７８）。

【００３８】上記するように、優先モ―ド「標準」、
「ブ―ム」、「ア―ム」および「旋回」は、それぞれ優
先モ―ドカウンタの内容０，１，２および３に対応して
いる。そして、スイッチ４6の操作によってこのカウン
タの内容を変化させることにより任意の優先モ―ドを指
示することができる。

【００３９】なお、第６図におけるステップ１０５、１
０７および１０８で走行スピ―ドスイッチ４5、旋回ロ
ックスイッチ４7およびブザ―キャンセルスイッチ４8の
ＯＮ操作が判断された場合には、第１１図、第１３図お
よび第１４図に示す如く、第９図の手順１４０〜１４３
に準じた手順１６０〜１６３、１８０〜１８３および１
９０〜１９３がそれぞれ実行される。

【００４０】ここで、走行スピードスイッチ４5がＯＮ
操作された場合の作用について説明する。

【００４１】走行スピードスイッチ４5は、パワーショ
ベル４０の走行体を駆動する図示せぬ油圧モータの斜板
傾転角を「高速（Ｈi）」、「低速（Ｌo）」の２段階の
いずれかの角度に切り換えるためのスイッチである。

【００４２】よって、第１１図に示されるように、スイ
ッチ４5がオン操作されると、それに応じて、走行スピ
ードフラグが「Ｈ」に反転され（ステップ１６０）、上
記油圧モータの斜板傾転角が「高速（Ｈi）」に切り換
えられ、上記走行体の走行スピードが「高速（Ｈi）」
の速度に設定される（ステップ１６１の判断ＹＥＳ、ス
テップ１６３）。この状態で、さらにスイッチ４5がオ
ン操作されると、それに応じて、走行スピードフラグが
「Ｌ」に反転され（ステップ１６０）、上記油圧モータ
の斜板傾転角が「低速（Ｌo）」に切り換えられ、上記
走行体の走行スピードが「低速（Ｌo）」の速度に設定
される（ステップ１６１の判断ＮＯ、ステップ１６
２）。以下、スイッチ４5のオン操作が繰り返される毎
に、上記走行体の走行スピードを「高速（Ｈi）」の速
度に設定する処理、上記走行体の走行スピードを「低速
（Ｌo）」の速度に設定する処理が順次繰り返される。

【００４３】つぎに、旋回ロックスイッチ４7がＯＮ操
作された場合の作用について説明する。

【００４４】旋回ロックスイッチ４7は、前述したよう
に、パワーショベル４０の上部旋回体の動きをロックさ
せるためのスイッチである。

【００４５】よって、第１３図に示されるように、スイ
ッチ４7がオン操作されると、それに応じて、旋回ロッ
クフラグが「Ｈ」に反転され（ステップ１８０）、旋回
ロック機能が働き、上記上部旋回体がロックされる（ス
テップ１８１の判断ＹＥＳ、ステップ１８３）。この状
態で、さらにスイッチ４7がオン操作されると、それに
応じて旋回ロックフラグが「Ｌ」に反転され（ステップ
１８０）、旋回ロック機能が解除され、上部旋回体の動
きがアンロックされるようになる（ステップ１８１の判
断ＮＯ、ステップ１８２）。以下、スイッチ４7のオン
操作が繰り返される毎に、上記上部旋回体のロック状
態、上記上部旋回体のアンロック状態が順次繰り返され
る。

【００４６】つぎに、ブザーキャンセルスイッチ４8が
ＯＮ操作された場合の作用について説明する。

【００４７】ここで、ブザーキャンセルスイッチ４8
は、第３図に示す操作盤ＯＰの図柄マークから明かなよ
うに、警告状態になると作動するブザー１５の鳴動をオ
フさせるためのスイッチである。

【００４８】よって、第１４図に示されるように、スイ
ッチ４8がオン操作されると、それに応じて、ブザーキ
ャンセルフラグが「Ｈ」に反転され（ステップ１９
０）、ブザーキャンセル機能が働き、ブザー１５の作動
をオフする（ステップ１９１の判断ＹＥＳ、ステップ１
９３）。この状態で、さらにスイッチ４8がオン操作さ
れると、それに応じてブザーキャンセルフラグが「Ｌ」
に反転され（ステップ１９０）、ブザーキャンセル機能
が解除され、ブザー１５が作動（オン状態）するように
なる（ステップ１９１の判断ＮＯ、ステップ１９２）。
以下、スイッチ４8のオン操作が繰り返される毎に、ブ
ザー１５の作動オフの状態、ブザー１５の作動オンの状
態が順次繰り返される。

【００４９】また、第６図におけるステップ１０９，１
１０および１１１でファンスイッチ４9、ワイパスイッ
チ４10および照明・ライトスイッチ４11のＯＮ操作が判
断された場合には、第１５図、第１６図および第１７図
に示す如く、第８図の手順１３０〜１３６に準じた手順
２００、２０６、２１０〜２１６および２２０〜２２６
がそれぞれ実行される。

【００５０】なお、ＣＰＵ１１は、第６図に示した初期
設定処理１００の処理結果および第７図ないし第１７図
に示した処理結果を表示させる作用をなす。

【００５１】すなわち、たとえば作業モ―ドのうちの
「重掘削」が指示された場合には、第２図に示した表示
駆動回路１９を介して第３図に示す文字マ―ク（重掘
削）の部位に位置する発光ダイオ―ド５を点灯させる。
これにより、オペレ―タは現在「重掘削」モ―ドが指示
されていることを視認することができる。

【００５２】更にＣＰＵ１１は、エンジン水温、燃料の
量、エンジン油圧等を検出するセンサ２０1〜２０nの出
力信号を入力し、これらのセンサの検出結果およびこの
検出結果の以上を表示駆動回路１９を介して液晶表示器
６に表示する作用もなす。

【００５３】前記操作盤ＯＰより出力される信号Ｓ1〜
Ｓ7は、第１図に示すポンプコントロ―ラ３０に加えら
れる。

【００５４】同図に示す可変容量型油圧ホンプ３１，３
２は、それぞれエンジン３３によって駆動され、斜板駆
動用サ―ボアクチュエ―タ３４，３５によってそれらの
斜板３１ａ，３２ａの傾転角を変化させることにより１
回転当たりの吐出流量がそれぞれ変化される。

【００５５】ポンプ３１の吐出圧油は、ア―ム用Ｌo操
作弁３６，図示していない左走行用操作弁、旋回用操作
弁およびブ―ム用Ｈｉ操作弁を介して、ア―ムシリング
４１，図示していない左走行モ―タ、旋回モ―タおよび
ブ―ムシリンダ４２にそれぞれ供給される。

【００５６】一方、ポンプ３２の吐出圧油は、ア―ム用
Ｈｉ操作弁３７，図示していない右走行用操作弁、バケ
ット用操作弁、ブ―ム用Ｌo操作弁を介してア―ムシリ
ンダ４１，図示していない右走行モ―タ、バケットシリ
ンダ４３およびブ―ムシリンダ４２にそれぞれ供給され
る。

【００５７】ア―ム用ＰＰＣ弁３８は、レバ―３８ａが
矢印Ｅ方向に操作された場合に、ア―ム用Ｌo操作弁３
６のパイロットポ―ト３６ａにパイロット圧油を供給
し、かつア―ム用Ｈｉ操作弁３７のパイロットポ―ト３
７ａに常開ソレノイド弁３９を介してパイロット圧油を
供給するものである。

【００５８】パイロットポ―ト３６ａ，３７ａにパイロ
ット圧油が作用すると、ア―ム用Ｌo 操作弁３６，ア―
ム用Ｈi 操作弁３７は、ポンプ３１，３２から吐出され
る圧油をア―ムシリンダ４１の伸張側シリンダ室にそれ
ぞれ供給して、ア―ム４４を車体後方側に作動させる。

【００５９】なお、掘削時には、車体後方側にア―ム４
４が作動される。

【００６０】一方、ＰＰＣ弁３８のレバ―３８ａが矢印
Ｆ方向に操作された場合には、パイロット圧油がア―ム
用Ｌo 操作弁３６のパイロットポ―ト３６ｂおよびア―
ム用Ｈi 操作弁３７のパイロットポ―ト３７ｂにそれぞ
れ供給され、これによりポンプ ３１，３２から吐出さ
れる圧油がア―ムシリンダ４１の縮退側シリンダ室に供
給される。この結果、ア―ム４４が車体前方側に駆動さ
れる。周知のようにダンプ作業時には、ア―ム４４が車
体前方側に駆動される。

【００６１】なお、前記した走行用操作弁、旋回用操作
弁等についてもＰＰＣ弁３８と同様の機能をもつ各別な
ＰＰＣ弁が併用される。

【００６２】上記ソレノイド弁３９は、ポンプコントロ
―ラ３０から出力される信号によって閉路される。該ソ
レノイド弁３９が閉路されると、ア―ム用Ｈi 操作弁３
７のパイロットポ―ト３７ａとＰＰＣ弁３８間が閉止さ
れるので、該弁３８のレバ―３８ａがＥ方向に操作され
た場合ポンプ３１から吐出される圧油のみがア―ム用Ｌ
o操作弁３６を介してア―ムシリンダ４１に供給され
る。

【００６３】第１９図に示すａおよびｂは、それぞれ上
記弁３９が開路および閉路しているときのＰＰＣ弁 ３
８に付設されたレバ―３８ａのストロ―ク量とポンプ３
１，３２の吐出流量Ｑ（ｌ／min ）との関係を示す。

【００６４】同図から明らかなように、２つのポンプ３
１，３２の吐出油がア―ムシリンダ４１に合流供給され
ている場合に較べて一方のポンプ３２が分離されて１つ
のポンプ３１のみの吐出油がシリンダ ４１に供給され
ている場合は、流量変化量に対するレバ―ストロ―ク量
の変化量が大きい。

【００６５】これは、レバ―３８ａによる微少コントロ
―ル機能が向上することを意味している。結局、弁３９
は、レバ―３８ａがＥ方向に操作されたときに一方のポ
ンプ３２をア―ム４４についての油圧供給路から分離す
る機能を有している。

【００６６】上記パイロット圧油は、ＴＶＣ弁５１にも
供給される。ＴＶＣ弁５１で制御されたパイロット圧油
は、ＣＯ弁５２およびＮＣ弁５３を介してサ―ボアクチ
ュエ―タ３４に供給され、またＣＯ弁５４およびＮＣ弁
５５を介してサ―ボアクチュエ―タ３５に供給される。

【００６７】なお、上記各弁５１〜５５を含む油圧系
は、例えば特開昭６１−８１５８７号によって公知であ
る。

【００６８】ＴＶＣ弁（トルク・バリアブル・コントロ
―ル）５１は、ポンプ３１，３２の合成吸収馬力を一定
にさせるべく設けられている。すなわち該弁５１は、ポ
ンプ３１，３２の吐出圧Ｐ1，Ｐ2を入力して、第２０図
の特性Ａ1，Ａ2およびＡ3に示すように平均圧力（（Ｐ1
＋Ｐ2）／２とポンプ３１，３２の合成吐出流量Ｑの積
が一定、つまり上記合成吸収馬力が近似的に一定となる
ようにサ―ボアクチュエ―タ３４，３５を介して斜板３
１ａ，３２ａの傾転角を制御する。

【００６９】このＴＶＣ弁５１には、コントロ―ラ３０
より特性選択信号が加えられ、この信号によって上記特
性Ａ1，Ａ2およびＡ3のいずれかが選択設定される。

【００７０】ＣＯ弁５２，５４は、それぞれポンプ３
１，３２の吐出圧を入力して、これらの吐出圧が所定の
カットオフ圧を超えた場合にそれらの弁５２，５４の吐
出圧を急激に減少させ、斜板３１ａ，３２ａを最小位置
に戻す作用をなす。

【００７１】いま、ポンプ３１，３２を１つのポンプと
みなした場合、上記ＣＯ弁５２，５４は第２０図に示す
ようにカットオフラインＧに沿って該ポンプの吐出流量
Ｑを急減させる。

【００７２】ＣＯ弁５２，５４は、常閉ソレノイド弁５
６を介してポンプ５０に接続されている。このソレノイ
ド弁５６が付勢されていない状態では上記ＣＯ弁５２，
５４は上記したカットオフ動作を行なう。コントロ―ラ
３０の出力信号によってソレノイド弁５６が閉路された
場合、ＣＯ弁５２，５４にパイロット圧が作用して上記
カットオフ機能が失なわれるので、ポンプ３１，３２の
吐出圧Ｐ1， Ｐ2は図示していないリリ―フ弁のリリ―
フ圧まで上昇可能となる。

【００７３】上記ソレノイド弁５６を閉路させる場合に
は、オペレ―タによってカットオフ解除スイッチ７０が
操作される。

【００７４】ＮＣ弁５３は、ポンプ３１に接続された全
ての操作弁が中立状態になった場合に、該弁５３の出力
圧を減少させる作用をなす。

【００７５】すなわち、上記各操作弁の中立状態下にお
いては、図示していないジェットセンサにキャリオ―バ
―流量が信号として入力され、これによって該センサに
圧力差をもつ２つの圧力が生じる。ＮＣ弁５３は、この
２つの圧力を入力し、それらの圧力の差が大きくなるに
伴なってその出力圧を減少する作用をなす。

【００７６】このＮＣ弁５３の出力圧の減少は、斜板３
１ａの傾転角を小さくさせる。したがって、このＮＣ弁
５３は、各操作弁の中立時におけるポンプ３１の吐出流
量を減少させて、エネルギ―ロスを防止する機能をも
つ。

【００７７】ＮＣ弁５５もポンプ３２に対して同様の作
用をなす。

【００７８】第１図に示したエンジン３３には、燃料噴
射ポンプ６１とガバナ６２が併設されている。ガバナ６
２の燃料コントロ―ルレバ―６２ａは、モ―タ６３で駆
動され、該レバ―６２ａの駆動位置はセンサ６４で検出
される。

【００７９】スロットル量設定器６５は、ダイヤル６５
ａと、このダイヤル６５ａで回動されるポテンショメ―
タ６５ｂとから成っている。電気ガバナコントロ―ラ６
０は、設定器６５より出力される第１スロットル信号
と、ポンプコントロ―ラ３０より出力される第２スロッ
トル信号とを比較し、それらのうちの小さい方の信号に
基づいてモ―タ６３を駆動する。

【００８０】ガバナ６２は、第１８図に例示するような
特性に従ってエンジン３３の出力トルクを制御する。

【００８１】同図におけるレギュレ―ションラインｌ1
は、第１スロットル信号もしくは第２スロットル信号に
よって最大目標エンジン回転数が指示されたときに設定
され、上記第１もしくは第２スロットル信号で指示され
る目標エンジン回転数が小さくなるに伴ってレギュレ―
ションラインｌ2，ｌ3，…が順次決定される。つまり、
ガバナ６２は、いわゆるオ―ルスピ―ドガバナの機能を
もつ。

【００８２】以下、この実施例の具体的な作用を説明す
る。なお、以下においては、スロットル量設定器６５が
最大位置にセットされているものとする。次表２は、こ
の実施例の主たる作用をまとめて示している。 ポンプコントロ―ラ３０に入力される作業モ―ド信号Ｓ
1は、前述したように「重掘削」、「掘削」、「整正」
および「微操作」の各作業モ―ドのいずれかを指示す
る。

【００８３】いま、「重掘削」モ―ドが指示されている
とすると、第７図のステップ１２７に示したように、操
作盤ＯＰより出力されるパワ―モ―ド信号Ｓ2の内容が
「Ｈ」に、またオ―トデセル信号Ｓ3の内容が「ＯＮ」
になる。

【００８４】そこで、コントロ―ラ３０は、パワ―モ―
ドの内容「Ｈ」に基づいてエンジン３３の出力馬力を高
馬力ＰＳ−Ｈに設定する処理と、エンジン３３の回転数
を高回転数ＮAに設定する処理とを実行する。

【００８５】すなわち、第２０図に示した等馬力特性Ａ
1を設定するため信号をＴＶＣ弁５１に加えるととも
に、最大スロットル量を示す第２スロットル信号をガバ
ナコントロ―ラ６０に加える。

【００８６】これにより、ポンプ３１，３２の合成吸収
トルクは、第２１図の特性ＡH に従った大きさを示す。

【００８７】また、最大目標回転数ＮA ′を示す上記第
２スロットル信号は、ガバナコントロ―ラ６０におい
て、スロットル量設定器６５の出力信号と比較される。

【００８８】この設定器６５の出力信号は現在、最大目
標エンジン回転数ＮA ′を示す大きさに設定されてお
り、したがってこの場合には、コントロ―ラ６０よりこ
の最大目標エンジン回転数ＮA ′に対応するモ―タ駆動
信号がガバナ駆動モ―タ６３に加えられる。これにより
モ―タ６３は最高速レギュレ―ションラインｌA が設定
されるように燃料コントロ―ルレバ―６２ａを作動さ
せ、この結果、エンジン３３の出力トルクとポンプ３
１，３２の合成吸収トルクとがＰH 点（最大馬力点）で
マッチングすることになる。

【００８９】かくして、重掘削モ―ドが指示された場合
には、エンジン３３の出力馬力がＰＳ−Ｈ（最大馬力点
の馬力）に、またエンジン回転数がＮA に自動設定され
る。

【００９０】一方、ポンプコントロ―ラ３０は、オ―ト
デセル信号Ｓ3の内容「ＯＮ」に基づいて、レバ―中立
検出センサ７１で各ＰＰＣ弁に付設された操作レバ―
（図面には、ア―ム用ＰＰＣ弁３８のレバ―３８ａのみ
示されている）がすべて中立位置にセットされているこ
とが検出された場合にのみ、つまりパワ―ショベル４０
が作業を休止していることが検出された場合にのみ、デ
セル信号をガバナコントロ―ラ６０に加える。

【００９１】コントロ―ラ６０は、デセル信号に基づ
き、エンジン３３の目標回転数をそれまで第２スロット
ル信号で設定されていた最高目標回転数ＮA ′から第２
１図(a) に示した値ＮD ′に変更する処理を実行する。

【００９２】これにより、第２１図(a) に示したレギュ
レ―ションラインｌD が設定されるようにガバナモ―タ
６３が作動され、その結果エンジン回転数が大幅に低下
される。

【００９３】上記のように重掘削モ―ドでパワ―モ―ド
「Ｈ」が設定された場合、非作業時におけるエンジン騒
音および燃費がきわめて大きくなる。上記デセル信号
は、上記非作業時においてエンジン回転数を大幅に低下
させるので、この非作業時の騒音と燃費を低減すること
ができる。

【００９４】上記重掘削モ―ドが指示された場合、ポン
プコントロ―ラ３０は、ポンプ分離機能を「ＯＦＦ」さ
せる作用もなす（前記表２参照）すなわち、常開ソレノ
イド弁３９に付勢信号を出力せず、該弁３９の常開状態
を継続させる作用をなす。

【００９５】この場合、前述したようにポンプ３１，３
２の双方から吐出される圧油によってア―ムシリンダ４
１が駆動され、これによって重掘削に適した力をア―ム
４１に付与することができる。

【００９６】一方、コントロ―ラ３０は、重掘削モ―ド
指示時にＣＯ弁５２，５４によるカットオフ動作を
「ＯＮ」にさせる。つまり、常閉ソレノイド弁 ５６に
付勢信号を出力せず、これによってＣＯ弁５２，５３に
前述したカットオフ動作を行なわせる。

【００９７】以上述べたように、操作盤ＯＰで重掘削モ
―ドが指示された場合には、重掘削作業に適合したパワ
―モ―ドＨが選択されて、エンジンの馬力がＰＳ−Ｈ
に、またその回転数がＮA にそれぞれ自動設定される。

【００９８】また、ポンプ分離機能、カットオフ機能お
よびオ―トデセル機能がそれぞれ「ＯＦＦ」，「ＯＮ」
および「ＯＮ」に自動設定される。

【００９９】以上の機能は、前記表２の太線枠内に示さ
れている。

【０１００】つぎに操作盤ＯＰで「掘削モ―ド」が指示
されている場合について説明する。

【０１０１】この場合には、第７図のステップ１２８に
示すように、操作盤ＯＰでパワ―モ―ド「Ｓ」が選定さ
れるとともに、オ―トデセル「ＯＮ」が選定される。そ
こで、コントロ―ラ３０は、第２０図に示した等馬力特
性Ａ2を得るための信号をＴＶＣ弁５１に出力するとと
もに、目標エンジン回転数ＮB ′を指示する第２スロッ
トル信号をコントロ―ラ６０に与える。

【０１０２】回転数ＮB ′は、設定器６５の設定回転数
ＮA ′よりも小さいので、コントロ―ラ６０は、上記目
標エンジン回転数ＮB ′に対応するモ―タ駆動信号をモ
―タ６３に与え、これによりガバナ６２が第２１図(b)
に示したレギュレ―ションラインｌB を設定する。

【０１０３】それ故、ポンプ３１，３２の合成吸収トル
クとエンジン３３の出力トルクは、Ｐs ′点でマッチン
グし、この結果、エンジン３３は、出力馬力 ＰＳ−Ｓ
（＜ＰＳ−Ｈ）、回転数ＮB で運転される。

【０１０４】つまり、通常の掘削に適した運転状態とな
る。

【０１０５】なお、ポンプ分離機能、カットオフ機能お
よびオ―トデセル機能についての指示内容は、重掘削時
のそれと同じであるから説明を省略する。

【０１０６】前記表２には、掘削モ―ド指示時に自動設
定される内容が太線枠内に示されている。

【０１０７】操作盤ＯＰで「整正モ―ド」が指示された
場合には、掘削モ―ド指示時におけるパワ―モ―ドＳと
同じ内容のパワ―モ―ドＳが自動設定され、ＴＶＣ弁５
１またはエンジン３３に対し、上記と同様の処理が実行
される。

【０１０８】一方、この「整正モ―ド」指示時には、第
７図のステップ１２９で示したようにオ―トデセル「Ｏ
ＦＦ」が設定されることになる。したがってコントロ―
ラ３０は、たとえレバ―中立位置検出センサ７１が中立
状態を検出してもデセル信号をガバナコントロ―ラ６０
に出力しない。

【０１０９】このように整正モ―ド時にデセル動作を行
なわないのは、以下の理由による。すなわち、整正作業
時には、作業機操作レバ―が頻繁に中立位置に戻され
る。したがって、その度にデセル処理でエンジン回転数
を低下させた場合、適正な作業が行なえなくなるからで
ある。

【０１１０】一方、整正モ―ド指示時は、表２の太線枠
内で示したように、ポンプ分離機能とカットオフ機能が
共に「ＯＮ」に設定される。すなわち、ポンプコントロ
―ラ３０より常開ソレノイド弁３９に付勢信号が加えら
れて、該弁３９が閉路され、これにより、ＰＰＣ弁３８
のレバ―３８ａがＥ方向に操作されたとき、つまりア―
ムシリンダ４１を伸張させる方向に操作されたときにポ
ンプ３１のみから吐出される圧油がア―ムシリンダ４１
に作用することになる。すなわち、ア―ムシリンダ４１
の伸張時に一方のポンプ３２が該シリンダ４１から分離
される。

【０１１１】なお、レバ―３８がＦ方向に操作されたと
きには、ポンプ３１，ポンプ３２の双方の吐出油がシリ
ンダ４１を縮退作動させる。

【０１１２】結局ポンプ分離「ＯＮ」処理は、ア―ム４
４の反時計回り方向（掘削作業方向）への作動をポンプ
３１のみの吐出圧油で行ない、時計回り方向（ダンプ作
業方向）への作動を２つのポンプ３１，３２の合流圧油
で行なうことを意味し、この処理によって整正時の仕上
面精度が作業量を減少させずに向上する。

【０１１３】また、ポンプ３２は、図示していないバケ
ット用操作弁を介してバケットシリンダ４３に接続され
ているので、上記分離「ＯＮ」処理を行なえば、ＰＰＣ
弁３８のレバ―３８ａをＥ方向に操作したときに、ポン
プ３１でア―ムシリンダ４１が作動され、ポンプ３２で
バケットシリンダが作動されることになる。

【０１１４】したがってア―ムシリンダ４１、バケット
シリンダ４３間に負荷の干渉がなくなるので、整正時の
仕上面精度が向上する。

【０１１５】なお、カットオフ「ＯＮ」処理については
前述したので説明を省略する。

【０１１６】操作盤ＯＰで微操作モ―ドが指示された場
合には、第７図のステップ１２５に示すごとくパワ―モ
―ド「Ｌ」が該操作盤ＯＰで設定される。そこでポンプ
コントロ―ラ３０は、表２の「微操作モ―ド」の欄に示
すパワ―モ―ド「Ｌ」を得るべく以下の処理を行なう。

【０１１７】すなわち、ＴＶＣ弁５１に第２０図の等馬
力特性Ａ3を得るための信号を与え、第２１図(c) に示
したポンプ吸収トルク特性ＡL を設定する。

【０１１８】一方、目標回転数Ｎc ′を示す第２スロッ
トル信号をガバナコントロ―ラ６０に出力し、これによ
って該コントロ―ラ６０は、同図(c) に示したレギュレ
―ションラインｌc が設定されるようにガバナモ―タ６
３を駆動する。

【０１１９】この結果、ポンプ３１，３２の合成吸収ト
ルクとエンジン３３の出力トルクとがＰL ″点でマッチ
ングし、これによりエンジン３３は、出力馬力ＰＳ−Ｌ
２（＜ＰＳ−Ｓ＜ＰＳ−Ｈ）、回転数Ｎc で運転され
る。

【０１２０】なお、ポンプ分離、カットオフおよびオ―
トデセルについては、前記整正モ―ドの場合と同じであ
る。

【０１２１】表２に示したように、この実施例では各作
業モ―ドが操作盤ＯＰで指示された場合に、それらの作
業モ―ドに適したパワ―モ―ド、ポンプ分離機能、カッ
トオフ機能およびオ―トデセル機能が自動設定される
が、これらの機能以外の機能、例えば前記ソフト機能や
優先機能等を自動設定の内容に加えることも当然可能で
ある。そしてこれらのうちポンプ分離機能を除く機能を
手動で任意に設定することも可能である。

【０１２２】すなわち、第８図、第９図に示すようにパ
ワ―モ―ドの種類およびオ―トデセルのＯＮ，ＯＦＦ
は、手動で任意に選択でき、カットオフ機能は、第１図
に示すカットオフ解除用釦口スイッチ７０の操作によっ
て任意にその解除を行なうことができる。なお、表２に
示すＰＳ−Ｌ１（＞ＰＳ−Ｌ２）は第２１図(b) のマッ
チング点ＰL についての馬力である。

【０１２３】ところで、第２１図に示したポンプ吸収特
性ＡH を設定した場合、ポンプ吸収トルクとエンジント
ルクとのマッチングが困難になることがある。そこで、
最大馬力点ＰH でポンプで駆動する場合は、特性ＡH に
代えて同図に点線で例示したような特性ＡH ′を設定す
ることが好ましい。

【０１２４】この特性ＡH ′は、ＴＶＣ弁５１では得ら
れないが、たとえば、つぎのようにして得ることができ
る。

【０１２５】すなわち、ポンプ３１，３２の圧力Ｐ1，
Ｐ2を圧力センサでそれぞれ検出し、かつエンジン３３
の回転数Ｎを回転数センサ７２で検出すれば上記特性Ａ
H ′がエンジン回転数Ｎを変数とする単調増加関数であ
ることから、圧力Ｐ1，Ｐ2の平均値（Ｐ1＋Ｐ2）／２と
Ｎとから上記特性ＡH ′にしたがった吸収トルクを得る
ためのポンプ３１，３２の斜板傾転角を求めることがで
きる。そこで、その傾転角となるように斜板３１ａ，３
２ａを制御すれば、上記特性ＡH ′が得られる。なお、
上記表２における各種機能のＯＮ，ＯＦＦは、適用する
建設機械の機種に応じて設定されるので、上表の内容に
限定されない。

【０１２６】また上記実施例では、オ―トデセルＯＮ時
のデセル回転数として１つの回転数ＮD ′を設定してい
るが、第１図に示した回転数設定器６５と同様な設定器
もしくは適宜な切換スイッチを用いて所望のデセル回転
数を設定できるように構成することも可能である。

【０１２７】さらに、上記カットオフ解除スイッチ７０
によるカットオフ解除は、通常、重掘削時に必要とする
ので、このスイッチ７０が押されている間、コントロ―
ラ３０，６０に以下のような処理を実行させることも可
能である。

【０１２８】ａ．いずれの作業モ―ドとパワ―モ―ドが
選択されていたとしても、作業モ―ドを「重掘削モ―
ド」に、またパワ―モ―ドを「重掘削 モ―ドのパワ―
モ―ドＨ」にそれぞれ切換える。

【０１２９】ｂ．ポンプ３１，３２にそれぞれ接続され
るメインリリ―フバルブのセット圧を通常のセット圧か
らそれよりも１０〜２０ｋｇ／ｃｍ2程度高いセット圧
に変更する。なお、これらのセット圧は、ＣＯ弁５２，
５４のカットオフ圧よりも当然高く設定される。

【０１３０】この場合、セット圧可変形のリリ―フ弁が
使用され、該弁の切換は例えばコントロ―ラ３０で制御
される電磁弁（図示せず）によってリリ―フ弁に作用す
るパイロット圧を変化させることに行なわれる。もちろ
ん、電気的信号を直接加えてセット圧を変化することが
できるリリ―フ弁を使用することも可能である。

【０１３１】ｃ．スイッチ７０を押し続けても、数秒後
（例えば７〜１０秒程度）にはすべての機能をスイッチ
作動前の状態に自動復帰させる。

【０１３２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、操
作レバーが操作されたときに、必要に応じてスイッチ操
作により、２つの油圧ポンプのうち一方の油圧ポンプと
作業機との間の圧油供給路に設けられた操作弁をオンオ
フさせるようにしたので、建設機械が行う各種作業の内
容に適合した所望のレバー操作性が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１図は、本発明に係る制御装置の一実施例を
示したブロック図。

【図２】第２図は、操作盤の構成を示したブロック図。

【図３】第３図は、操作盤のパネルレイアウトを示した
正面図。

【図４】第４図は、第３図Ａ−Ａ線による断面図。

【図５】第５図はソフトモ―ド処理についての説明図。

【図６】第６図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を
示すフロ―チャ―ト。

【図７】第７図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を
示すフロ―チャ―ト。

【図８】第８図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を
示すフロ―チャ―ト。

【図９】第９図は、第１図に示したＣＰＵの処理手順を
示すフロ―チャ―ト。

【図１０】第１９図は、第１図に示したＣＰＵの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図１１】第１１図は、第１図に示したＣＰＵの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図１２】第１２図は、第１図に示したＣＰＵの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図１３】第１３図は、第１図に示したＣＰＵの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図１４】第１４図は、第１図に示したＣＰＵの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図１５】第１５図は、第１図に示したＣＰＵの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図１６】第１６図は、第１図に示したＣＰＵの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図１７】第１７図は、第１図に示したＣＰＵの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図１８】第１８図は、ガバナの作用を示した特性図。

【図１９】第１９図は、ポンプ分離機能の説明図。

【図２０】第２０図は、ＴＶＣ弁の作用を示した特性
図。

【図２１】第２１図は、各種作業時における作用を示し
た特性図。

【符号の説明】

ＯＰ…操作盤、４1〜４11…押釦スイッチ、１１…ＣＰ
Ｕ、３０…ポンプコントロ―ラ、３１，３２…定容量型
油圧ポンプ、３３…エンジン、３８…ＰＰＣ弁、５１…
ＴＶＣ弁、６０…電気ガバナコントロ―ラ、６１…燃料
噴射ポンプ、６２…ガバナ、６３…モ―タ、６５…スロ
ットルダイヤル。

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) E02F 9/20 E02F 9/26 F15B 11/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンによって駆動される２つの油圧
   ポンプと、前記２つの油圧ポンプと作業機との間の両圧
   油供給路にそれぞれ設けられ、操作レバーの操作量に応
   じた流量の圧油を前記作業機に供給する操作弁とを有
   し、前記操作レバーの操作に応じて前記作業機を駆動す
   るようにした建設機械において、 前記操作レバーが特定の操作方向に操作されている場合
   に、前記２つの油圧ポンプのうち一方の油圧ポンプと前
   記作業機との間の圧油供給路に設けられた操作弁をオフ
   する制御手段と、 スイッチオン操作に応じて前記制御手段を作動させると
   ともに、スイッチオフ操作に応じて前記制御手段の作動
   状態を解除するスイッチとを具えた建設機械の制御装
   置。