JP5665652B2 - 建設機械の情報管理装置 - Google Patents

Description

本発明は、油圧ショベルなどの建設機械の情報管理装置に関わり、特に、複数のセンサと、複数の電磁弁を含む油圧システムと、コントローラとを含む電気油圧システムを備える建設機械の情報管理装置に関する。

油圧ショベル等の建設機械においては、キャブ内に高解像度モニタが搭載され、さまざまな情報を表示することが可能となっている。また、建設機械には車体の各種状態信号が入力されるコントローラが搭載されており、このコントローラにより車体の各種状態を把握することが可能となっている。

このようなモニタとコントローラを利用して、機器の異常等の診断を行うものとして、特許文献１に記載の情報管理装置がある。

特許文献１に記載の情報管理装置では、モニタに測定指示を表示し、それに従って操作者が操作レバーを操作して取得した測定結果を、コントローラ内にあらかじめ記憶させておいた出荷時データと比較することで、建設機械に組み込まれた機器（センサ・電磁弁等）の故障診断を行っている。

特許第４４０５１５９号公報

しかし、特許文献１記載の従来技術には次のような課題がある。

特許文献１では、操作者が操作レバーを操作して取得した測定結果をコントローラ内にあらかじめ記憶させておいた出荷時のデータと比較して故障の有無を診断している。しかし、この操作者の操作レバーの操作による電磁弁等の機器の動作は、通常の制御の中での動作であり、圧力、温度、回転数等の種々の入力値より演算された結果が含まれたものとなっている。そのため、そのように機器が制御された場合の測定結果から機器に異常があるかを特定することは容易でない。

本発明の目的は、通常制御と切り離して電磁弁を駆動することで、電磁弁及びセンサの故障診断を容易に精度良く行うことができる建設機械の情報管理装置を提供することである。

（１）上記課題を解決するため、本発明は、建設機械を駆動する油圧システムと、前記油圧システムを制御する制御システムとを備え、前記制御システムは、建設機械の各種状態信号を出力する複数のセンサと、前記油圧システムを制御するための各種動作制御圧力を出力する複数の電磁弁と、前記複数のセンサの状態信号を入力し、前記複数の電磁弁を駆動する駆動信号を出力するコントローラとを備える建設機械の情報管理装置において、前記コントローラと情報の授受を行い、各種情報を表示するとともに、入力装置を有し、この入力装置により外部から入力を行うモニタ装置を備え、前記コントローラは、前記モニタ装置の入力装置により選択される故障診断モードを有しており、前記コントローラは、前記入力装置により前記故障診断モードが選択され、前記複数の電磁弁のうちの特定の電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、前記特定の電磁弁に故障診断用駆動信号を出力するとともに、前記複数のセンサのうちの前記特定の電磁弁に関連する特定のセンサからの出力値を入力し、この特定のセンサからの出力値に基づいて前記特定の電磁弁と前記特定のセンサが正常であるか否かの情報を前記モニタ装置に表示し、前記建設機械は、走行体と、この走行体上に設けられた旋回体とを有する油圧ショベルであり、前記油圧システムは、前記旋回体を旋回駆動する旋回油圧モータと、前記旋回油圧モータに供給される圧油の方向及び流量を制御する方向制御弁と、前記旋回体の旋回動作を指示する旋回パイロット圧を生成し、前記方向制御弁のパイロット圧入力部に出力する旋回レバー装置とを有し、前記特定の電磁弁は、前記旋回レバー装置と前記方向制御弁のパイロット圧入力部との間に配置され、前記旋回レバー装置から出力される旋回パイロット圧を減圧する旋回パイロット圧減圧電磁弁であり、前記特定のセンサは、前記旋回レバー装置から出力される旋回パイロット圧を検出し電気信号として出力する第１圧力センサであり、前記コントローラは、前記入力装置により前記故障診断モードが選択され、前記旋回パイロット圧減圧電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、前記旋回パイロット圧減圧電磁弁に前記故障診断用駆動信号として最大駆動信号を出力するとともに、前記第１センサからの出力値を入力し、この第１センサからの出力値に基づいて前記旋回パイロット圧減圧電磁弁と前記第１センサが正常であるか否かの情報を前記モニタ装置に表示するものとする。

このように故障診断モードが選択され、特定の電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、特定の電磁弁に故障診断用駆動信号を出力することで、通常制御と切り離して電磁弁を駆動できるようになり、故障判定しやすい駆動信号を電磁弁に出力することが可能となる。これにより、その後、特定のセンサからの出力値を入力し、この特定のセンサからの出力値に基づいて特定の電磁弁と特定のセンサが正常であるか否かの情報をモニタ装置に表示することにより、電磁弁及びセンサの故障診断を容易に精度良く行うことができる。
また、油圧システムが旋回油圧モータを有し、旋回パイロット圧減圧電磁弁と旋回パイロット圧を検出する第１圧力センサとを備えた油圧ショベルにおいて、通常制御と切り離して旋回パイロット圧減圧電磁弁を駆動することができるようになり、故障判定しやすい駆動信号を旋回パイロット圧減圧電磁弁に与えることが可能となり、旋回パイロット圧減圧電磁弁と第１圧力センサの故障診断を容易に精度良く行うことができる。

（２）また、上記課題を解決するため、本発明は、建設機械を駆動する油圧システムと、前記油圧システムを制御する制御システムとを備え、前記制御システムは、建設機械の各種状態信号を出力する複数のセンサと、前記油圧システムを制御するための各種動作制御圧力を出力する複数の電磁弁と、前記複数のセンサの状態信号を入力し、前記複数の電磁弁を駆動する駆動信号を出力するコントローラとを備える建設機械の情報管理装置において、前記コントローラと情報の授受を行い、各種情報を表示するとともに、入力装置を有し、この入力装置により外部から入力を行うモニタ装置を備え、前記コントローラは、前記モニタ装置の入力装置により選択される故障診断モードを有しており、前記コントローラは、前記入力装置により前記故障診断モードが選択され、前記複数の電磁弁のうちの特定の電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、前記特定の電磁弁に故障診断用駆動信号を出力するとともに、前記複数のセンサのうちの前記特定の電磁弁に関連する特定のセンサからの出力値を入力し、この特定のセンサからの出力値に基づいて前記特定の電磁弁と前記特定のセンサが正常であるか否かの情報を前記モニタ装置に表示し、前記建設機械は、走行体と、この走行体上に設けられた旋回体とを有する油圧ショベルであり、前記油圧システムは、前記旋回体を旋回駆動する旋回油圧モータを有し、前記特定の電磁弁は、前記旋回油圧モータの最大駆動圧を変更するリリーフセット圧変更電磁弁であり、前記特定のセンサは、前記旋回油圧モータの入出力ポートの圧力を検出し電気信号として出力する第２圧力センサであり、前記コントローラは、前記入力装置により前記故障診断モードが選択され、前記リリーフセット圧変更電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、前記リリーフセット圧変更電磁弁に前記故障診断用駆動信号として最大駆動信号を出力するとともに、前記第２センサからの出力値を入力し、この第２センサからの出力値に基づいて前記リリーフセット圧変更電磁弁と前記第２センサが正常であるか否かの情報を前記モニタ装置に表示するものとする。

このように故障診断モードが選択され、特定の電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、特定の電磁弁に故障診断用駆動信号を出力することで、通常制御と切り離して電磁弁を駆動できるようになり、故障判定しやすい駆動信号を電磁弁に出力することが可能となる。これにより、その後、特定のセンサからの出力値を入力し、この特定のセンサからの出力値に基づいて特定の電磁弁と特定のセンサが正常であるか否かの情報をモニタ装置に表示することにより、電磁弁及びセンサの故障診断を容易に精度良く行うことができる。
また、油圧システムが旋回油圧モータを有し、リリーフセット圧変更電磁弁と旋回油圧モータの入出力ポートの圧力を検出する第２圧力センサとを備えた油圧ショベルにおいて、通常制御と切り離してリリーフセット圧変更電磁弁を駆動することができるようになり、故障判定しやすい駆動信号をリリーフセット圧変更電磁弁に与えることが可能となり、リリーフセット圧変更電磁弁と第２圧力センサの故障診断を容易に精度良く行うことができる。

（３）また、上記課題を解決するため、本発明は、建設機械を駆動する油圧システムと、前記油圧システムを制御する制御システムとを備え、前記制御システムは、建設機械の各種状態信号を出力する複数のセンサと、前記油圧システムを制御するための各種動作制御圧力を出力する複数の電磁弁と、前記複数のセンサの状態信号を入力し、前記複数の電磁弁を駆動する駆動信号を出力するコントローラとを備える建設機械の情報管理装置において、前記コントローラと情報の授受を行い、各種情報を表示するとともに、入力装置を有し、この入力装置により外部から入力を行うモニタ装置を備え、前記コントローラは、前記モニタ装置の入力装置により選択される故障診断モードを有しており、前記コントローラは、前記入力装置により前記故障診断モードが選択され、前記複数の電磁弁のうちの特定の電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、前記特定の電磁弁に故障診断用駆動信号を出力するとともに、前記複数のセンサのうちの前記特定の電磁弁に関連する特定のセンサからの出力値を入力し、この特定のセンサからの出力値に基づいて前記特定の電磁弁と前記特定のセンサが正常であるか否かの情報を前記モニタ装置に表示し、前記建設機械は、走行体と、この走行体上に設けられた旋回体とを有する油圧ショベルであり、前記油圧システムは、前記旋回体を旋回駆動する旋回油圧モータと、前記旋回油圧モータに供給される圧油の方向及び流量を制御する方向制御弁と、前記旋回体の旋回動作を指示する旋回パイロット圧を生成し、前記方向制御弁のパイロット圧入力部に出力する旋回レバー装置とを有し、前記建設機械は、前記旋回油圧モータと協調して前記旋回体を旋回駆動する旋回電動モータを有する電動システムを更に備え、前記コントローラは、前記旋回油圧モータと前記旋回電動モータの両方が協調して前記旋回体を旋回駆動する油圧電動複合旋回モードと、前記旋回電動モータを停止させて前記旋回油圧モータのみで前記旋回体を駆動する油圧単独旋回モードとに切り換え可能であり、前記特定の電磁弁は、前記旋回レバー装置と前記方向制御弁のパイロット圧入力部との間に配置され、前記旋回レバー装置から出力される旋回パイロット圧を減圧する旋回パイロット圧減圧電磁弁と、前記旋回油圧モータの最大駆動圧を変更するリリーフセット圧変更電磁弁のいずれかであり、前記特定のセンサは、前記旋回レバー装置から出力される旋回パイロット圧を検出し電気信号として出力する第１圧力センサと、前記旋回油圧モータの入出力ポートの圧力を検出し電気信号として出力する第２圧力センサのいずれかであり、前記コントローラは、前記油圧電動複合旋回モードにあるときに、前記リリーフセット圧変更電磁弁に制御用駆動信号を出力し、かつ前記油圧単独旋回モードにあるときに、前記旋回パイロット圧減圧電磁弁に制御用駆動信号を出力し、前記コントローラは、前記入力装置により前記故障診断モードが選択され、前記旋回パイロット圧減圧電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、前記旋回パイロット圧減圧電磁弁に前記故障診断用駆動信号として最大駆動信号を出力するとともに、前記第１センサからの出力値を入力し、この第１センサからの出力値に基づいて前記旋回パイロット圧減圧電磁弁と前記第１センサが正常であるか否かの情報を前記モニタ装置に表示する第１故障診断処理と、前記リリーフセット圧変更電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、前記リリーフセット圧変更電磁弁に前記故障診断用駆動信号として最大駆動信号を出力するとともに、前記第２センサからの出力値を入力し、この第２センサからの出力値に基づいて前記リリーフセット圧変更電磁弁と前記第２センサが正常であるか否かの情報を前記モニタ装置に表示する第２故障診断処理を実行するものとする。

このように故障診断モードが選択され、特定の電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、特定の電磁弁に故障診断用駆動信号を出力することで、通常制御と切り離して電磁弁を駆動できるようになり、故障判定しやすい駆動信号を電磁弁に出力することが可能となる。これにより、その後、特定のセンサからの出力値を入力し、この特定のセンサからの出力値に基づいて特定の電磁弁と特定のセンサが正常であるか否かの情報をモニタ装置に表示することにより、電磁弁及びセンサの故障診断を容易に精度良く行うことができる。
また、旋回油圧モータと旋回電動モータの両方が協調して旋回体を旋回駆動する油圧電動複合旋回モードと、旋回電動モータを停止させて旋回油圧モータのみで旋回体を駆動する油圧単独旋回モードとに切り換え可能であり、かつ旋回パイロット圧減圧電磁弁と旋回パイロット圧を検出する第１圧力センサ及びリリーフセット圧変更電磁弁と旋回油圧モータの入出力ポートの圧力を検出する第２圧力センサとを備えたハイブリッド式油圧ショベルにおいて、通常制御と切り離して旋回パイロット圧減圧電磁弁及びリリーフセット圧変更電磁弁を駆動することができるようになり、故障判定しやすい駆動信号を旋回パイロット圧減圧電磁弁及びリリーフセット圧変更電磁弁に与えることが可能となり、旋回パイロット圧減圧電磁弁と第１圧力センサ及びリリーフセット圧変更電磁弁と第２圧力センサの故障診断を容易に精度良く行うことができる。
（４）上記（１）〜（３）のいずれかにおいて、好ましくは、前記コントローラは、前記故障診断モードにおいて、前記特定の電磁弁に関連する動作の指示を前記モニタ装置に表示し、前記コントローラは、前記モニタ装置に表示された指示に従って操作したときの前記複数のセンサからの出力値を入力する。
これにより故障診断を、作業者の習熟度に係わらず、容易に精度良く行うことができる。
（５）上記（１）〜（４）のいずれかにおいて、好ましくは、前記コントローラは、前記特定のセンサの正常値を記憶する記憶部を有し、前記コントローラは、前記故障診断モードにおいて、前記故障診断用駆動信号を出力したときの前記特定のセンサからの出力値を、前記記憶部に記憶した正常値と比較することで、前記特定の電磁弁と前記特定のセンサが正常であるか否かを判定し、前記モニタ装置にその判定結果を表示する。
これにより故障診断の一部をコントローラが担うこととなり、故障診断を容易に精度良く行うことができる。

本発明によれば、故障診断モードにおいて、通常制御と切り離して電磁弁を駆動することで、電磁弁及びセンサの故障診断を容易に精度良く行うことができる。また、電磁弁とセンサの故障を併せて判定可能なので、効率の良い故障診断が可能となる。

本発明の情報管理装置が備えられる建設機械の一例であるハイブリッド式油圧ショベルの側面図である。 本発明の一本実施の形態における情報管理装置を備えたハイブリッド式油圧ショベルの電気油圧システムを示す図である。 コントローラの内部構成とその周辺機器の構成を示す図である。 表示器のスクリーンに表示される故障診断モードの選択画面を示す図である。 初期画面としての故障診断メニュー画面を示す図である。 作業者が、図５に示すように「旋回右減圧電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ２００−２において遷移する故障診断画面である。 図６Ａで電磁弁ＯＮをハイライト選択した場合の故障診断画面である。 「旋回右低圧リリーフ電磁弁」をハイライト選択した場合の故障診断メニュー画面を示す図である。 作業者が、図７のように「旋回右低圧リリーフ電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ３００−２において遷移する故障診断画面である。 「旋回緊急停止」をハイライト選択した場合の故障診断メニュー画面を示す図である。 作業者が、図９のように「旋回緊急停止」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ４００−２において遷移する故障診断画面である。 コントローラの端末装置接続部に接続される端末装置（パソコン）のスクリーンに表示される診断画面を示す図である。 図４の選択画面が操作されたときのコントローラの処理機能を示すフローチャートである。 図５の故障診断メニュー画面が操作されたときのコントローラの処理機能を示すフローチャートである。 「旋回右減圧電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ２００−２において立ち上がる故障診断機能を示すフローチャートである。 「旋回右減圧電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ３００−２において立ち上がる故障診断機能を示すフローチャートである。 「旋回緊急停止」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ４００−２において立ち上がる故障診断機能を示すフローチャートである。 「半自動モード」において、作業者が、図５に示すように「旋回右減圧電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに遷移する故障診断画面であって、「手動測定モード」の図６Ａに相当する図である。 図１７Ａで電磁弁ＯＮをハイライト選択した場合の故障診断画面であって、「手動測定モード」の図６Ｂに相当する図である。 「半自動モード」において、作業者が、図７に示すように「旋回右低圧リリーフ電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ３００−２において遷移する故障診断画面であって、「手動測定モード」の図８に相当する図である。 「半自動モード」において、作業者が、図９に示すように「旋回緊急停止」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ４００−２において遷移する故障診断画面であって、「手動測定モード」の図１０に相当する図である。 「半自動モード」において、「旋回右減圧電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ２００−２において立ち上がる故障診断機能であって、「手動測定モード」の図１４に相当する図である。 「半自動モード」において、「旋回右低圧リリーフ電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ３００−２において立ち上がる故障診断機能を示すフローチャートであって、「手動測定モード」の図１５に相当する図である。 「半自動モード」において、「旋回緊急停止」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ４００−２において立ち上がる故障診断機能を示すフローチャートであって、「手動測定モード」の図１６に相当する図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。

以下、建設機械としてハイブリッド式油圧ショベルを例にとって本発明の実施の形態を説明する。

〜油圧ショベルの構成〜
図１は、本発明の情報管理装置が備えられる建設機械の一例であるハイブリッド式油圧ショベルの側面図である。

図１において、ハイブリッド式油圧ショベルは、下部走行体１０と、この下部走行体１０上に旋回可能に設けられた上部旋回体２０と、ショベル機構３０とを備えている。

下部走行体１０は、一対のクローラ１１ａ，１１ｂ及びクローラフレーム１７ａ，１７ｂ（図１では片側のみを示す）、各クローラ１１ａ，１１ｂを独立して駆動制御する一対の左右走行用油圧モータ１３ａ，１３ｂ及びその減速機構等で構成されている。

上部旋回体２０は、旋回フレーム２１を備え、旋回フレーム２１上には、原動機としてのエンジン２２と、エンジン２２により駆動される油圧ポンプ５１と、エンジン２２により駆動される発電機２３と、発電機２３により発生された電力を蓄えるためのバッテリ８１と、油圧ポンプ５１の吐出油により駆動される旋回油圧モータ５２と、バッテリ８１からの電力により駆動される旋回電動モータ５３と、旋回油圧モータ５２及び旋回電動モータ５３の駆動力により下部走行体１０に対して上部旋回体２０（旋回フレーム２１）を旋回駆動させる旋回機構２６と、旋回電動モータ５３とバッテリ８１間の電力の授受を制御するインバータ８２等の各種機器が配置されている。上部旋回体２０は主として旋回油圧モータ５２により駆動され、旋回電動モータ５３が旋回油圧モータ５２と強調して駆動することで、上部旋回体２０は補助的に旋回電動モータ５３により駆動される。

ショベル機構３０は、ブーム３１と、ブーム３１を駆動するためのブームシリンダ３２と、ブーム３１の先端部近傍に回転自在に軸支されたアーム３３と、アーム３３を駆動するためのアームシリンダ３４と、アーム３３の先端に回転可能に軸支されたバケット３５と、バケット３５を駆動するためのバケットシリンダ３６等で構成されている。

〜システム構成〜
図２は、本発明の一本実施の形態における情報管理装置を備えたハイブリッド式油圧ショベルの電気油圧システムを示す図である。

電気油圧システムは、ハイブリッド式油圧ショベルを駆動する油圧システム１００及び電動システム２００と、油圧システム１００及び電動システム２００を制御する制御システム３００とを備えている。

油圧システム１００は、ハイブリッド式油圧ショベルが備える油圧システムのうち、旋回セクションに係わる部分のみを示すものである。

油圧システム１００は、前述した油圧ポンプ５１と、旋回体２０を旋回駆動する旋回油圧モータ５２とを備えている。

また、油圧システム１００は、油圧ポンプ５１から旋回油圧モータ５２に供給される圧油の流れ（方向と流量）を制御し、旋回油圧モータ５２の回転方向と回転速度を制御する旋回方向制御弁１２と、旋回方向制御弁１２の左側アクチュエータポート及び右側アクチュエータポートと旋回油圧モータ５２の左側ポート及び右側ポートをそれぞれ接続する左側アクチュエータライン５２ａ及び右側アクチュエータライン５２ｂにそれぞれ接続され、旋回油圧モータ５２の左側ポート及び右側ポートのそれぞれの第１最高圧を規定する高圧リリーフ弁５７ａ，５７ｂと、左側アクチュエータライン５２ａ及び右側アクチュエータライン５２ｂにそれぞれ接続され、旋回油圧モータ５２の左側ポート及び右側ポートが負圧になった場合、タンクから作動油を導入するためのメイクアップバルブ５８ａ，５８ｂと、左側アクチュエータライン５２ａ及び右側アクチュエータライン５２ｂにそれぞれ接続され、高圧リリーフ弁５７ａ，５７ｂより低圧にセットされ、旋回油圧モータ５２の左側ポート及び右側ポートの第２最高圧を規定する低圧リリーフ弁６１ａ，６１ｂと、左側アクチュエータライン５２ａ及び右側アクチュエータライン５２ｂと低圧リリーフ弁６１ａ，６１ｂとの間にそれぞれ接続され、旋回油圧モータ５２の左側ポート及び右側ポートの最高圧を低圧リリーフ弁６１ａ，６１ｂで規定される第２最高圧に切り換えるリリーフ圧切換弁６２ａ，６２ｂと、左側アクチュエータライン５２ａ及び右側アクチュエータライン５２ｂと低圧リリーフ弁６１ａ，６１ｂとの間にそれぞれ接続され、リリーフ圧切換弁６２ａ，６２ｂが切り替わっているときに旋回油圧モータ５２の左側ポート及び右側ポートが負圧になった場合、タンクから作動油を導入するためのメイクアップバルブ６０ａ，６０ｂと、旋回体２０の旋回動作を規制して旋回体２０を停止保持するための旋回パーキングブレーキ５４と、旋回体２０の旋回動作を指示する左右のパイロット圧（旋回パイロット圧）を生成し、旋回方向制御弁１２の左右のパイロット圧入力部１２ａ，１２ｂに出力する左右のパイロット弁（減圧弁）を内蔵した操作レバー装置（旋回レバー装置）５５と、操作レバー装置５５から出力される左右操作パイロット圧のうち高圧を選択して出力するシャトル弁５６と、旋回パーキングブレーキ５４に設けられ、シャトル弁５６から出力される操作レバー装置５５の操作パイロット圧がチェック弁５４ａを介して導かれ、その操作パイロット圧により駆動されて旋回パーキングブレーキ５４の制動を解除するブレーキ解除シリンダ５４ｂとを備えている。

電動システム２００は、前述した旋回電動モータ５３と、バッテリ８１と、インバータ８２とを備えている。旋回電動モータ５３は、旋回油圧モータ５２と協調して動作し、旋回体２０を旋回駆動する。

制御システム３００は、建設機械の各種状態信号を出力する複数のセンサ６４ａ，６４ｂ，６６ａ，６６ｂ，６７と、油圧システムを制御するための各種動作制御圧力を出力する複数の電磁弁６３ａ，６３ｂ，６５ａ，６５ｂ，６８と、複数のセンサ６４ａ，６４ｂ，６６ａ，６６ｂ，６７の状態信号を入力し、複数の電磁弁６３ａ，６３ｂ，６５ａ，６５ｂ，６８を駆動する駆動信号を出力するコントローラ１４とを備えている。
電磁弁６３ａ，６３ｂは、コントローラ１４からの指令信号を受けてリリーフ圧切換弁６２ａ，６２ｂの切換圧を発生させ、旋回油圧モータ５２の最大駆動圧を変更する旋回左右の低圧リリーフ電磁弁（リリーフセット圧変更電磁弁）であり、電磁弁６５ａ，６５ｂは、旋回レバー装置５５と方向制御弁１２のパイロット圧入力部１２ａ，１２ｂとの間に配置され、コントローラ１４からの指令信号を受けて操作レバー装置５５の左右の操作パイロット圧を減圧して旋回方向制御弁１２に出力する旋回左右のパイロット圧減圧電磁弁であり、電磁弁６８は、旋回パーキングブレーキ５４のブレーキ解除シリンダ５４ｂをタンクに連通させ、旋回パーキングブレーキ５４をＯＮさせる緊急停止弁である。

センサ６４ａ，６４ｂは、旋回油圧モータ５２の左側入出力ポート及び右側入出力ポートの圧力（左側アクチュエータライン５２ａ及び右側アクチュエータライン５２ｂの圧力）を検出し電気信号としてコントローラ１４に出力する旋回左右の圧力センサであり、センサ６６ａ，６６ｂは、操作レバー装置５５から電磁弁６５ａ，６５ｂに出力される左右の操作パイロット圧を検出し電気信号としてコントローラ１４に出力する旋回左右のパイロット圧センサであり、センサ６７は、旋回パーキングブレーキ５４をＯＮ／ＯＦＦさせるブレーキライン圧を検出し電気信号としてコントローラ１４に出力する旋回ブレーキ圧センサである。

制御システム３００は、緊急停止弁６８を作動させるためのスイッチ７１と、旋回パーキングブレーキ用バッテリ７２とを更に備えている。また、コントローラ１４は、旋回油圧モータ５２と旋回電動モータ５３の両方が協調して旋回体２０を旋回駆動する油圧電動複合旋回モードと、旋回電動モータ５３を停止させて旋回油圧モータ５２のみで旋回体２０を駆動する油圧単独旋回モードとに切り換え可能である（後述）。

本発明の一本実施の形態における情報管理装置は、以上のような油圧システム１００，電動システム２００及び制御システム３００を備える建設機械（ハイブリッド式油圧ショベル）に備えられており、コントローラ１４と、モニタ用の表示器（モニタ装置）１５と、緊急停止弁６８を駆動するための電源ラインを流れる電流を検出する電流センサ７３と、旋回体２０の回転数を検出する回転センサ７４とを備えている。

コントローラ１４は、表示器１５の操作により通常制御モードと故障診断モードに切り換え可能であり、コントローラ１４が通常制御モードにあるときは、制御システム３００の一構成要素として機能し、故障診断モードにあるときは、情報管理装置の一構成要素として機能する。

図１に戻り、上部旋回体２０の前部に運転室を構成するキャビン３８が設置されており、キャビン３８内の運転席の左右前側に、旋回用の操作レバー装置５５を含む左右の操作レバー装置が配置され、運転席の下側にコントローラ１４が配置されている。また、キャビン３８内にはモニタ用の表示器１５と、スイッチ７１を操作するための緊急旋回停止レバーが配置されている。緊急旋回停止レバーは、例えば、運転席の入側に設けられる公知のゲートロックレバー（図示せず）で兼用することができる。

〜コントローラ及び表示器の構成〜
図３はコントローラ１４の内部構成とその周辺機器の構成を示す図である。

コントローラ１４は、上述した各種センサ６４ａ，６４ｂ，６６ａ，６６ｂ，６７から出力される状態信号を入力する状態信号入力部１４ａと、所定の演算処理を行う中央演算部（ＣＰＵ）１４ｂと、中央演算部１４ｂの演算結果を指令信号として上述した電磁弁６３ａ，６３ｂ，６５ａ，６５ｂ，６８に出力する指令信号出力部１４ｃと、記憶部１４ｄと、端末装置接続部１４ｅと、モニタ接続部１４ｆを備えている。記憶部１４ｄには、通常制御モードにおける処理機能のプログラムや故障診断モードにおける処理機能のプログラムと、故障診断モードにおける処理機能で使用するセンサの正常値（判定値）が記憶され、中央演算部１４ｂはそれらのプログラムに基づいて所定の演算処理を実行する。

コントローラ１４の端末装置接続部１４ｅには、例えば携帯式パソコンからなる端末装置（モニタ装置）１６が接続される。この端末装置１６は、入出力部１６ａ及びスクリーン１６ｂを備え、かつ記憶部（不図示）、論理判断及び演算処理を行う演算部（不図示）を内蔵する。

コントローラ１４のモニタ接続部１４ｆには、モニタ用の表示器１５が接続される。モニタ用の表示器１５は操作パネル（入力装置）１５ａとスクリーン１５ｂを備え、操作パネル１５ａは、上ボタン、下ボタン、右ボタン、左ボタン、決定ボタン、戻りボタン、終了ボタンを含む複数の操作ボタンを備えている（図４参照）。例えば油圧ショベルの出荷検査時、或いは出荷後のメンテナンス時、作業者（メーカの検査員或いは保守点検員）は、スクリーン１５ｂに表示される画面を用いて、操作パネル１５ａの所望の操作ボタンを操作することにより、外部からの情報をコントローラ１４に入力して一連の故障診断処理を行うことができる。

端末装置１６は、表示器１５に代え、或いは表示器１５と併用して必要に応じて使用可能である。また、情報管理装置の処理モードには、例えば作業者による手動測定が含まれる「手動測定モード」と、自動測定が含まれる「半自動測定モード」とが選択可能である（後述）。

〜通常制御モードにおける動作〜
コントローラ１４が通常制御モードにあるときの各機器（旋回左右の低圧リリーフ電磁弁６３ａ，６３ｂ、リリーフ圧切換弁６２ａ，６２ｂ、旋回左右のパイロット圧減圧電磁弁６５ａ，６５ｂ等）の動作を、油圧電動複合旋回モードと油圧単独旋回モードとに分けて説明する。コントローラ１４は、通常時は油圧電動複合旋回モードを選択し、バッテリ８１のフル充電時や、電動システム２００の異常発生時等に、油圧電動複合旋回モードから油圧単独旋回モードに切り換える。

＜＜油圧電動複合旋回モード＞＞
＜操作レバー装置５５の操作レバー中立時＞
まず、コントローラ１４が油圧電動複合旋回モードを選択している場合について説明する。

図２は、油圧電動複合旋回モードで、操作レバー装置５５の操作レバーが中立位置にあるとき（アクチュエータの非駆動時）の状態を示している。

操作レバー装置５５の操作レバーが中立位置にあるときは、旋回左右の低圧リリーフ電磁弁６３ａ，６３ｂは出力圧をタンク圧にする位置にあり、リリーフ圧切換弁６２ａ，６２ｂはバネで押されて図示の閉位置にあり、低圧リリーフ弁６１ａ，６１ｂは旋回油圧モータ５２のポートにつながるアクチュエータライン５２ａ，５２ｂから遮断され、動作不能状態にある。

また、コントローラ１４から旋回左右のパイロット圧減圧電磁弁６５ａ，６５ｂに出力される信号はＯＦＦであり、旋回左右のパイロット圧減圧電磁弁６５ａ，６５ｂは図示の位置（開位置）にある。

＜操作レバー装置５５の操作レバー入力時＞
操作レバー装置５５の操作レバーを例えば図示右方向に操作すると、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂは図示の位置（開位置）にあるため、操作レバー装置５５で発生した操作パイロット圧は減圧されずにそのまま旋回方向制御弁１２の図示右側のパイロット圧入力部１２ｂに与えられ、旋回方向制御弁１２は左方向に切り換わり、左側アクチュエータライン５２ａを介して旋回油圧モータ５２に油圧ポンプ５１からの圧油が供給され、旋回油圧モータ５２は回転駆動し、旋回体２０を旋回させる。このとき、コントローラ１４は油圧電動複合旋回モードを選択しているので、インバータ８２に制御信号を出力して、旋回電動モータ５３も回転駆動し、旋回油圧モータ５２と旋回電動モータ５３の両方の駆動力で旋回体２０は旋回する。

また、操作レバー装置５５の操作レバーを右方向に操作するのと同時に、コントローラ１４は旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂにＯＮ信号を出力し、旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂは図示の位置から切り換わって制御圧力を出力し、リリーフ圧切換弁６２ｂは開位置に切り換わり、低圧リリーフ弁６１ｂが動作可能な状態となる。すなわち、右側アクチュエータライン５２ｂは低圧リリーフ圧設定状態となる。

一方、左側アクチュエータライン５２ａは、リリーフ圧切換弁６２ａが閉位置のままであるため、高圧リリーフ弁５７ａは依然として作動可能な状態にあり、高圧リリーフ圧設定状態にある。

したがって、操作レバー装置５５の操作レバーを右方向に操作した場合の旋回起動時は、左側アクチュエータライン５２ａを介して旋回油圧モータ５２に供給される圧油の圧力は高圧リリーフ弁５７ａの設定圧力まで上昇し、旋回油圧モータ５２は大きな駆動力（トルク）を発生し、この旋回油圧モータ５２の駆動力と旋回電動モータ５３の駆動力とで旋回体２０のスムーズで力強い起動が可能となる。

＜レバー装置５５の戻し時＞
一方、旋回体２０を停止させるため、操作レバー装置５５の操作レバーを中立方向に戻すよう操作した場合は、旋回体２０の慣性回転により旋回油圧モータ５２が油圧ポンプとして機能し、右側アクチュエータライン５２ｂが高圧側となり、その圧力（旋回油圧モータ５２の背圧）は低圧リリーフ弁６１ｂの設定圧力まで上昇し、旋回油圧モータ５２にその設定圧力に応じた制動力が発生する。

また、コントローラ１４は、旋回電動モータ５３を駆動モードから回生モード（発電モード）に切り換えて、旋回電動モータ５３の発電による制動力を発生させ、旋回油圧モータ５２の背圧（アクチュエータライン５２ｂの圧力）による制動力と旋回電動モータ５３の発電による制動力の両方で旋回体２０は速やかに減速する。また、この間、旋回電動モータ５３の発電で生じた電力はインバータ８２を介してモータ用バッテリ８１に蓄電され、電力が回生される。

操作レバー装置５５の操作レバーが中立位置まで戻されると、コントローラ１４から旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂへ出力される信号はＯＦＦとなり、旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂは図示の位置に切り換わって出力側の圧力がタンク圧となる。このためリリーフ圧切換弁６２ｂはバネの力で閉位置に切り換わり、低圧リリーフ弁６１ｂが動作不能な状態となる。その結果、右側アクチュエータライン５２ｂの圧力（旋回油圧モータ５２の背圧）は高圧リリーフ弁５７ｂの設定圧力まで上昇し、旋回油圧モータ５２にその設定圧力に応じた制動力が発生し、この制動力と旋回電動モータ５３の発電作用による制動力とにより旋回油圧モータ５２は速やかに停止する。

＜操作レバー装置５５の操作レバー逆方向操作時＞
操作レバー装置５５の操作レバーを逆方向（操作レバーを図示左方向）に操作したときの動作も、左右が逆になるだけであり、操作レバーを右方向に操作した場合の動作と実質的に同じである。

＜＜油圧単独旋回モード＞＞
＜操作レバー装置５５の操作レバー中立時＞
次に、コントローラ１４が油圧単独旋回モードに切り換えた場合について説明する。

油圧単独旋回モードでは、コントローラ１４から左右の低圧リリーフ電磁弁６３ａ，６３ｂに出力される信号はＯＦＦであり、左右の低圧リリーフ電磁弁６３ａ，６３ｂは出力圧をタンク圧とする図示の位置にあり、リリーフ圧切換弁６２ａ，６２ｂはバネで押されて閉位置にあり、低圧リリーフ弁６１ａ，６１ｂは動作不能状態にある。このため、高圧リリーフ弁５７ａ，５７ｂはいずれも動作可能な状態にあり、左右いずれのアクチュエータライン５２ａ，５２ｂも高圧リリーフ設定状態にある。

また、油圧単独旋回モードで操作レバー装置５５の操作レバーが中立位置にあるときは、コントローラ１４から旋回左右のパイロット圧減圧電磁弁６５ａ，６５ｂに出力される信号もＯＦＦであり、旋回左右のパイロット圧減圧電磁弁６５ａ，６５ｂは図示の位置（開位置）にある。

＜操作レバー装置５５の操作レバー入力時＞
操作レバー装置５５の操作レバーを例えば図示右方向に操作すると、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂは図示の位置（開位置）にあるため、操作レバー装置５５で発生した操作パイロット圧は減圧されずにそのまま旋回方向制御弁１２の図示右側のパイロット圧入力部１２ｂに与えられ、旋回方向制御弁１２が左方向に切り換わり、左側アクチュエータライン５２を介して旋回油圧モータ５２に圧油が供給され、旋回油圧モータ５２は回転駆動し、旋回体２０を旋回させる。

また、このときは、左右いずれのアクチュエータラインも高圧リリーフ設定状態にあるため、操作レバー装置５５の操作レバーを図示右方向に操作した場合の旋回起動時は、左側アクチュエータライン５２ａを介して旋回油圧モータ５２に供給される圧油の圧力は高圧リリーフ弁５７ａの設定圧力まで上昇し、旋回油圧モータ５２は大きな駆動力（トルク）を発生し、旋回体２０のスムーズな起動が可能となる。

＜操作レバー装置５５の操作レバー戻し時＞
一方、旋回体２０を停止させるため、操作レバー装置５５の操作レバーを中立方向に戻すよう操作した場合は、旋回体２０の慣性回転により旋回油圧モータ５２が油圧ポンプとして機能し、右側アクチュエータライン５２ｂが高圧側となり、その圧力（旋回油圧モータ５２の背圧）が上昇する。このとき、操作レバー装置５５の操作レバーを中立方向に戻し操作するのと同時に、コントローラ１４は旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂに駆動信号を出力し、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂはその駆動信号に基づいて動作し、操作パイロット圧を減圧して出力する。これにより旋回方向制御弁１２のストロークが減少してメータアウトの開口面積が減少するため、右側アクチュエータライン５２ｂの圧力（旋回油圧モータ５２の背圧）が高圧リリーフ弁５７ｂの設定圧力まで上昇するまでの間、右側アクチュエータライン５２ｂの圧力（旋回油圧モータ５２の背圧）は、操作パイロット圧が減圧されない場合に比べて速やかに上昇し、旋回油圧モータ５２に与える制動力を確実に増加させる。

その後、右側アクチュエータライン５２ｂの圧力（旋回油圧モータ５２の背圧）が高圧リリーフ弁５７ｂの設定圧力まで上昇すると、旋回油圧モータ５２に高圧リリーフ弁５７ｂの設定圧力に応じた大きな制動力が発生する。

操作レバー装置５５の操作レバーが中立位置まで戻されると、コントローラ１４から旋回左パイロット圧減圧電磁弁６５ｂへ出力される信号はＯＦＦとなり、旋回左パイロット圧減圧電磁弁６５ｂは図示の開位置に戻される。

また、右側アクチュエータライン５２ｂの圧力（旋回油圧モータ５２の背圧）は高圧リリーフ弁５７ｂの設定圧力まで上昇したままであり、旋回油圧モータ５２にその高圧の設定圧力に応じた大きな制動力が発生し、旋回油圧モータ５２は速やかに停止する。

このように油圧単独旋回モードであっても、旋回体２０をスムーズに停止させることができる。

＜＜旋回パーキングブレーキ５４の動作＞＞
上述の油圧電動複合旋回モードと油圧単独旋回モードのいずれに場合においても、操作レバー装置５５の操作レバーを操作し、操作パイロット圧が発生すると、そのパイロット圧がシャトル弁５６で選択されて、旋回パーキングブレーキ５４のブレーキ解除シリンダ５４ｂに与えられる。その結果、旋回パーキングブレーキ５４の制動が解除され、旋回体２０が旋回可能な状態となる。操作レバー装置５５の操作レバーを中立に戻すと、操作レバー装置５５からの操作パイロット圧の供給は停止するとともに、ブレーキ解除シリンダ５４ｂのブレーキ室内の圧油は、チェック弁５４ａの経路と並列に設けられた経路の絞り５４ｃを介してタンクに抜けて、操作レバー中立位置復帰後、概ね５〜７秒で旋回パーキングブレーキ５４が制動状態となり、旋回体２０が停止する。

また、油圧電動複合旋回モードでは、旋回油圧モータ５２と旋回電動モータ５３の両方の駆動力で旋回体２０は旋回する。このとき、万一何らかの原因で旋回電動モータ５３の駆動力が増加した場合は、大きな旋回トルクが意図せずに発生してしまう。緊急停止弁６８はそのような場合に備えて設けられたものであり、オペレータが図示しない緊急停止レバー（例えばゲートロックレバー）を操作すると、スイッチ７１が閉じて緊急停止弁６８が図示の閉位置から開位置に切り換わり、旋回パーキングブレーキ５４のブレーキ解除シリンダ５４ｂの圧油が瞬時に抜け、緊急停止レバー操作後、概ね０．５秒くらいでブレーキがかかるようになっている。

〜情報管理装置の故障診断機能及び動作〜
次に、本実施の形態における情報管理装置の故障診断機能と動作について図４〜図２２を用いて説明する。

＜故障診断モードへの遷移＞
図４は、表示器１５のスクリーン１５ｂに表示される故障診断モードの選択画面を示す図である。図１２は、図４の選択画面が操作されたときのコントローラ１４の処理機能を示すフローチャートである。

図４に示すように、選択画面には各種機能の選択メニューが表示される。選択メニューには「モニタリング」、「故障診断」などの項目が含まれる。例えば、油圧ショベルの出荷検査時に、作業者は、操作パネル１５ａの操作入力用の上下ボタンで「故障診断」をハイライト選択し、決定ボタンを押すと、コントローラ１４は通常制御モードから故障診断モードに入り、スクリーン１５ｂの画面は下層の故障診断メニュー画面（図５）に遷移する（ステップＳ１００→Ｓ１１０）。故障診断モードでは、通常制御モードの制御は無効とされる。故障診断モードの下層の画面に遷移した後、作業者は、操作パネル１５ａの終了ボタンを押すことで、コントローラ１４は故障診断モードから通常制御モードに復帰し、スクリーン１５ｂの画面は図４に示す選択画面に遷移する（ステップＳ１２０→Ｓ１３０）。通常制御モードに復帰すると、通常制御モードの制御は再び有効となる。

＜故障診断処理の概要＞
図５は、図４の選択画面において、操作パネル１５ａの操作入力用の上下ボタンで「故障診断」をハイライト選択し、決定ボタンを押したときに遷移する、初期画面としての故障診断メニュー画面を示す図である。図１３は、図５の故障診断メニュー画面が操作されたときのコントローラ１４の処理機能を示すフローチャートである。

図５に示すように、故障診断メニュー画面には「旋回右減圧電磁弁」、「旋回左減圧電磁弁」、「旋回右低圧リリーフ電磁弁」、「旋回左低圧リリーフ電磁弁」、「旋回緊急停止」のメニュー項目が表示される。「旋回右減圧電磁弁」は旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂに係わる診断のメニュー項目であり、「旋回左減圧電磁弁」は旋回左パイロット圧減圧電磁弁６５ａに係わる診断のメニュー項目であり、「旋回右低圧リリーフ電磁弁」は低圧右リリーフ用減圧電磁弁６３ｂに係わる診断のメニュー項目であり、「旋回左低圧リリーフ電磁弁」は低圧左リリーフ用減圧電磁弁６３ａに係わる診断のメニュー項目であり、「旋回緊急停止」は旋回緊急停止弁６８に係わる診断のメニュー項目である。

作業者は、操作パネル１５ａの操作入力用の上下ボタンで診断したいメニュー項目をハイライト選択し、決定ボタンを押すと、コントローラ１４は対応する故障診断機能を立ち上げる。また、スクリーン１５ｂの画面は下層の診断画面に遷移する。

すなわち、作業者が、図５に示すように「旋回右減圧電磁弁」をハイライト選択し、決定ボタンを押すと、スクリーン１５ｂの画面は下層の診断画面（図６Ａ）に遷移し、コントローラ１４は、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂの系統の故障診断機能（図１４）を立ち上げる（図１３のステップＳ２００−１→Ｓ２００−２）。「旋回左減圧電磁弁」をハイライト選択し、決定ボタンを押した場合も同様であり、スクリーン１５ｂの画面は下層の診断画面に遷移し、コントローラ１４は、旋回左パイロット圧減圧電磁弁６５ａの系統の故障診断機能を立ち上げる（図１３のステップＳ２００−３→Ｓ２００−４）。

作業者が、図７に示すように「旋回右低圧リリーフ電磁弁」をハイライト選択し、決定ボタンを押すと、スクリーン１５ｂの画面は下層の診断画面（図８）に遷移し、コントローラ１４は、旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂの系統の故障診断機能（図１５）を立ち上げる（ステップＳ３００−１→Ｓ３００−２）。「旋回左低圧リリーフ電磁弁」をハイライト選択し、決定ボタンを押した場合も同様であり、スクリーン１５ｂの画面は下層の診断画面に遷移し、コントローラ１４は、旋回左低圧リリーフ電磁弁６３ａの系統の故障診断機能を立ち上げる（ステップＳ３００−３→Ｓ３００−４）。

作業者が、図９に示すように「旋回緊急停止」をハイライト選択し、決定ボタンを押すと、スクリーン１５ｂの画面は下層の診断画面（図１０）に遷移し、コントローラ１４は、緊急停止弁６８の系統の故障診断機能（図１６）を立ち上げる（ステップＳ４００−１→Ｓ４００−２）。

ここで、前述したように、故障診断モードには、例えば作業者による手動測定が含まれる「手動測定モード」と例えば自動測定が含まれる「半自動測定モード」とがある。作業者は、例えば操作入力用のボタンの押し方で「手動測定モード」か「半自動測定モード」かを選択することができる。

以下に、「旋回右減圧電磁弁」、「旋回左減圧電磁弁」、「旋回右低圧リリーフ電磁弁」、「旋回左低圧リリーフ電磁弁」、「旋回緊急停止」のそれぞれの故障診断機能の詳細を、「手動測定モード」と「半自動測定モード」に分けて説明する。

＜＜手動測定モード＞＞
まず、「手動測定モード」の場合について説明する。

＜「旋回右減圧電磁弁」の故障診断機能＞
図６Ａは、作業者が、図５に示すように「旋回右減圧電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ２００−２において遷移する診断画面であり、図６Ｂは、図６Ａで電磁弁ＯＮをハイライト選択した場合の診断画面である。図１４は、同じく前述したように、「旋回右減圧電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ２００−２において立ち上がる故障診断機能を示すフローチャートである。

図６Ａの診断画面には、「電磁弁ＯＦＦ」及び「電磁弁ＯＮ」の選択メニューと、「旋回レバー右を入れて下さい」のガイダンスと、パイロット圧センサ６６ａ（旋回左）又は６６ｂ（旋回右）で検出した旋回パイロット圧を数値で示すモニタ領域とが表示されている。

＜「電磁弁ＯＦＦ」選択＞
まず、作業者は、図６Ａに示すように「電磁弁ＯＦＦ」をハイライト選択し、決定ボタンを押すと、コントローラ１４は、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂにＯＦＦ信号を出力し（駆動信号を出力せず）、そのときの旋回右パイロット圧センサ６６ｂで検出した旋回パイロット圧を図６Ａの診断画面のモニタ領域に数値で表示する状態とする（図１４のステップＳ２１０−２→Ｓ２１０−４）。操作レバー装置５５の操作レバーが操作されていない場合は、旋回右パイロット圧センサ６６ｂが検出する旋回パイロット圧はタンク圧であり、モニタ領域には例えば０．０ＭＰａが表示される。

次いで、作業者は、図６Ａのガイダンスにしたがって、操作レバー装置５５の操作レバーを図２の図示右方向にフル操作する。このとき、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂには駆動信号は出力されておらず、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂは動作せずに開位置にあるため、操作レバー装置５５に備えられる右パイロット弁が正常であれば、規定圧である４．０ＭＰａ近くの操作パイロット圧を出力し、その右操作パイロット圧は減圧されずにそのまま旋回方向制御弁１２の図示右側のパイロット圧入力部１２ｂに与えられ、旋回方向制御弁１２は左方向に切り換わる。また、操作レバー装置５５の右パイロット弁で発生した右操作パイロット圧は、シャトル弁５６で選択されて、旋回パーキングブレーキ５４のブレーキ解除シリンダ５４ｂに与えられ、旋回パーキングブレーキ５４の制動が解除され、旋回体２０が旋回可能な状態となる。その結果、左側アクチュエータライン５２ａを介して旋回油圧モータ５２に油圧ポンプ５１からの圧油が供給され、旋回油圧モータ５２は回転駆動し、旋回体２０が旋回する。

また、操作レバー装置５５で発生した右操作パイロット圧は旋回右パイロット圧センサ６６ｂによって検出され、コントローラ１４は検出した操作パイロット圧を図６Ａの診断画面のモニタ領域に数値で表示する（図１４のステップＳ２１０−４）。

作業者は、操作レバー装置５５の操作レバーを図示右方向にフル操作したとき、旋回体２０が旋回したかどうかと、診断画面のモニタ領域に表示される右操作パイロット圧の数値がどの位の値であるかを確認する。

ここで、操作レバー装置５５の操作レバーを図示右方向にフル操作したとき、操作レバー装置５５に備えられる右パイロット弁が正常であれば、規定圧である４．０ＭＰａ近くの操作パイロット圧を出力する。また、旋回右パイロット圧センサ６６ｂが正常であれば、診断画面のモニタ領域には４．０ＭＰａ近くの値が表示される。

作業員は、旋回体２０が旋回し、かつ診断画面のモニタ領域に表示される右操作パイロット圧の数値が規定圧である４．０ＭＰａ近くの値、例えば３．５ＭＰａよりも高い値であれば、操作レバー装置５５の右パイロット弁及び旋回右のパイロット圧センサ６６ｂは、いずれも、正常であると判断する。それ以外の場合は、操作レバー装置５５の右パイロット弁及び旋回右のパイロット圧センサ６６ｂのいずれかに不具合があると判断する。例えば、旋回体２０が適正に旋回せず、診断画面のモニタ領域に表示される右操作パイロット圧の数値が３．５ＭＰａよりも高い値である場合、或いは、旋回体２０が適正に旋回したにも係わらず、診断画面のモニタ領域に表示される右操作パイロット圧の数値が３．５ＭＰａ以下であれば、旋回右のパイロット圧センサ６６ｂに不具合があると判断する。旋回体２０が適正に旋回せず、診断画面のモニタ領域に表示される右操作パイロット圧の数値が３．５ＭＰａ以下であれば、操作レバー装置５５の右パイロット弁に不具合があると判断する。

右パイロット弁及び旋回右のパイロット圧センサ６６ｂのいずれか或いは両方に不具合があると判断された場合は、該当する機器の部品或いは機器そのものを交換するなどして不具合を解消する。

このように図６Ａの診断画面において、「電磁弁ＯＦＦ」を選択して決定ボタンを押し、操作レバー装置５５の操作レバーを図２の図示右方向にフル操作することで、右パイロット弁及び旋回右のパイロット圧センサ６６ｂの正常、異常を判断することができる。

＜「電磁弁ＯＮ」選択＞
次いで、作業者は、図６Ｂに示すように「電磁弁ＯＮ」をハイライト選択し、決定ボタンを押すと、コントローラ１４は、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂに、この電磁弁６５ｂを全閉するＯＮ信号（最大駆動信号）を出力し、そのときの旋回右パイロット圧センサ６６ｂで検出した旋回パイロット圧を図６Ｂの診断画面のモニタ領域に数値で表示する状態とする（図１４のステップＳ２１０−２→Ｓ２１０−６→ステップＳ２１０−８）。このとき、操作レバー装置５５の操作レバーは操作されていない場合は、旋回右パイロット圧センサ６６ｂが検出する旋回パイロット圧はタンク圧であり、旋回右パイロット圧センサ６６ｂが正常であれば、モニタ領域には例えば０．０ＭＰａが表示される。

次いで、作業者は、図６Ｂのガイダンスにしたがって、操作レバー装置５５の操作レバーを、例えば、図２の図示右方向にフル操作する。このとき、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂに最大駆動信号が出力されているため、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂが正常であれば、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂは動作して全閉状態となり、操作レバー装置５５で発生した右操作パイロット圧を遮断し、旋回方向制御弁１２は中立位置に保持される。その結果、油圧ポンプ５１から旋回油圧モータ５２に圧油は供給されず、旋回油圧モータ５２は回転駆動せず、旋回体２０は旋回しない。

また、操作レバー装置５５で発生した右操作パイロット圧は旋回右パイロット圧センサ６６ｂによって検出され、コントローラ１４は検出した操作パイロット圧を図６Ａの診断画面のモニタ領域に数値で表示する（図１４のステップＳ２１０−８）。

作業者は、操作レバー装置５５の操作レバーを図示右方向にフル操作したとき、旋回体２０が旋回したかどうかと、診断画面のモニタ領域に表示される右操作パイロット圧の数値がどの位の値であるかを確認する。

ここで、操作レバー装置５５の操作レバーを図示右方向にフル操作したとき、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂが正常であれば全閉状態となるため、旋回体２０は旋回しない。また、好ましくは、ここでの「電磁弁ＯＮ」の故障診断は、上述した「電磁弁ＯＦＦ」の故障診断で、右パイロット弁及び旋回右のパイロット圧センサ６６ｂが正常であることを確認してから行うものとする。このようにすれば、「電磁弁ＯＮ」の故障診断において旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂの正常、異常を診断することができる。

作業員は、旋回体２０が旋回せず、診断画面のモニタ領域に表示される右操作パイロット圧の数値が規定圧である４．０ＭＰａ近くの値、例えば３．５ＭＰａよりも高い値であれば、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂは、正常であると判断する。旋回体２０が旋回すれば、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂに不具合があると判断する。

このように図６Ａの診断画面において、旋回右パイロット弁及び旋回右のパイロット圧センサ６６ｂが正常であることを確認した後、図６Ｂの診断画面において、「電磁弁ＯＮ」を選択して決定ボタンを押し、操作レバー装置５５の操作レバーを図２の図示右方向にフル操作することで、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂの正常、異常を判断することができる。

＜「旋回左減圧電磁弁」の故障診断機能＞
「旋回左減圧電磁弁」の故障診断機能は、図６Ａ及び図６Ｂ、図１４において、「右」が「左」に変わる点を除いて上述した「旋回右減圧電磁弁」の故障診断機能と実質的に同じであり、診断画面において「電磁弁ＯＦＦ」を選択して決定ボタンを押し、操作レバー装置５５の操作レバーを図２の図示左方向にフル操作することで、左パイロット弁及び旋回左のパイロット圧センサ６６ａの正常、異常を判断することができる。また、旋回左パイロット弁及び旋回左のパイロット圧センサ６６ａが正常であることを確認した後、「電磁弁ＯＮ」を選択して決定ボタンを押し、操作レバー装置５５の操作レバーを図２の図示左方向にフル操作することで、旋回左パイロット圧減圧電磁弁６５ａの正常、異常を判断することができる。

＜「旋回右低圧リリーフ電磁弁」の故障診断機能＞
図８は、作業者が、図７のように「旋回右低圧リリーフ電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ３００−２において遷移する診断画面であり、図１５は、同じく前述したように、「旋回右低圧リリーフ電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ３００−２において立ち上がる故障診断機能を示すフローチャートである。

図８の診断画面には、「旋回レバー右を入れて下さい。その後、旋回レバー右を戻して下さい」のガイダンスと、左側アクチュエータライン５２ａ及び右側アクチュエータライン５２ｂの圧力を数値で示す「旋回右圧」及び「旋回左圧」のモニタ領域とが表示されている。

前述したように、操作レバー装置５５の操作レバーが操作されていないときは、左右の低圧リリーフ電磁弁６３ａ，６３ｂは出力圧をタンク圧にする位置にあり、リリーフ圧切換弁６２ａ，６２ｂはバネで押されて図示の閉位置にあり、低圧リリーフ弁６１ａ，６１ｂは旋回油圧モータ５２のポートにつながるアクチュエータライン５２ａ，５２ｂから遮断され、動作不能状態にある。また、旋回油圧モータ５２を回転駆動していないときは、左側アクチュエータライン５２ａ及び右側アクチュエータライン５２ｂの圧力はタンク圧であり、「旋回右圧」及び「旋回左圧」のモニタ領域には例えば０．０ＭＰａが表示される。

作業者が、図７に示すように「旋回右低圧リリーフ電磁弁」をハイライト選択し、決定ボタンを押すと、スクリーン１５ｂの画面は図８の診断画面に遷移すると同時に、コントローラ１４は、旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂにＯＮ信号（最大駆動信号）を出力する（図１５のステップＳ３１０）。このとき、旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂは図示の位置から切り換わって制御圧力を出力し、リリーフ圧切換弁６２ｂは開位置に切り換わり、低圧リリーフ弁６１ｂが動作可能な状態となる。すなわち、右側アクチュエータライン５２ｂは低圧リリーフ圧設定状態となる。一方、左側アクチュエータライン５２ａは、リリーフ圧切換弁６２ａが閉位置のままであるため、高圧リリーフ弁５７ａは依然として作動可能な状態にあり、高圧リリーフ圧設定状態にある。

次いで、作業者は、図８のガイダンスにしたがって、操作レバー装置５５の操作レバーを図２の図示右方向にステップ状にフル操作すると、旋回方向制御弁１２は左方向に切り換わり、旋回油圧モータ５２は回転駆動し、旋回体２０を旋回させる。旋回起動時は、左側アクチュエータライン５２ａは高圧リリーフ弁５７ａの設定圧力まで上昇し、旋回油圧モータ５２にその設定圧力に応じた駆動力が発生する。次いで、作業者は、図８のガイダンスにしたがって、操作レバー装置５５の操作レバーをステップ状に中立方向に戻すと、右側アクチュエータライン５２ｂの圧力（旋回油圧モータ５２の背圧）は低圧リリーフ弁６１ｂの設定圧力まで上昇し、旋回油圧モータ５２にその設定圧力に応じた制動力が発生する。

また、アクチュエータライン５２ａ，５２ｂの圧力は旋回左右の圧力センサ６４ａ，６４ｂで検出で検出され、コントローラ１４は、検出したアクチュエータライン５２ａ，５２ｂの圧力を図８の診断画面の「旋回右圧」及び「旋回左圧」のモニタ領域に数値で表示する（図１５のステップＳ３１０→Ｓ３１２）。

作業員は、操作レバー装置５５の操作レバーをステップ状に中立方向に戻した旋回制動時に、図８の診断画面の「旋回右圧」のモニタ領域に表示される圧力が低圧リリーフ弁６１ｂの設定圧力近傍の値であれば、旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂ、リリーフ圧切換弁６２ｂ及び低圧リリーフ弁６１ｂのいずれも正常であると判断する。それ以外の場合は、旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂ、リリーフ圧切換弁６２ｂ及び低圧リリーフ弁６１ｂのいずれかに不具合があると判断する。

旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂ、リリーフ圧切換弁６２ｂ及び低圧リリーフ弁６１ｂのいずれかに不具合があると判断された場合は、機器の部品或いは機器そのものを交換するなどして不具合を解消する。

このように図８の診断画面において、操作レバー装置５５の操作レバーを図２の図示右方向にステップ状にフル操作して旋回起動し、その後、操作レバー装置５５の操作レバーをステップ状に中立方向に戻して旋回制動することにより、旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂ、リリーフ圧切換弁６２ｂ及び低圧リリーフ弁６１ｂの正常、異常を判断することができる。

＜「旋回左低圧リリーフ電磁弁」の故障診断機能＞
「旋回左低圧リリーフ電磁弁」の故障診断機能は、図８及び図１５において、「右」が「左」に変わり、「左」が「右」に変わる点を除いて上述した「旋回右低圧リリーフ電磁弁」の故障診断機能と実質的に同じであり、操作レバー装置５５の操作レバーを図２の図示左方向にステップ状にフル操作して旋回起動し、その後、操作レバー装置５５の操作レバーをステップ状に中立方向に戻して旋回制動することにより、旋回左低圧リリーフ電磁弁６３ａ、リリーフ圧切換弁６２ａ及び低圧リリーフ弁６１ａの正常、異常を判断することができる。

＜「旋回緊急停止」の故障診断機能＞
図１０は、作業者が、図９のように「旋回緊急停止」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ４００−２において遷移する診断画面であり、図１６は、同じく前述したように、「旋回緊急停止」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ４００−２において立ち上がる故障診断機能を示すフローチャートである。

図１０の診断画面には、「スイッチをＯＮにして下さい」のガイダンスと、電流センサ７３で検出した緊急停止弁６８の電源ラインを流れる電流を数値で示す「電流値」のモニタ領域が表示されている。

作業者は、図１０のガイダンスにしたがって、スイッチ７１をＯＮにすると、緊急停止弁６８の電源ラインに電流が流れる。また、その電流は、電流センサ７３で検出され、コントローラ１４は、検出した電流を図１０の診断画面の「電流値」のモニタ領域に数値で表示する（図１６のステップＳ４１２）。

作業員は、スイッチ７１をＯＮにしたときに、図１０の診断画面の「電流値」のモニタ領域に表される電流が既定値近傍の値であれば、旋回緊急停止弁６８は正常であると判断する。電流が既定値より小さい値であれば、旋回緊急停止弁６８に不具合があると判断する。旋回緊急停止弁６８に不具合があると判断された場合は、部品を交換するなどして不具合を解消する。

このように図１０の診断画面において、スイッチ７１をＯＮにすることにより、旋回緊急停止弁６８の正常、異常を判断することができる。

なお、必要に応じ、操作レバー装置５５を操作したときの旋回ブレーキ圧センサ６７の検出値を診断画面に表示させ、旋回緊急停止弁６８の診断に用いることができる。

＜端末装置（パソコン）の診断画面＞
図１１は、コントローラ１４の端末装置接続部１４ｅに接続される端末装置（パソコン）１６のスクリーン１６ｂに表示される診断画面を示す図である。

端末装置（パソコン）１６のスクリーン１６ｂには、「旋回右減圧電磁弁」の「ＯＮ（右旋回無効）」及び「ＯＦＦ（右旋回有効）」の選択メニュー、「旋回左減圧電磁弁」の「ＯＮ（左旋回無効）」及び「ＯＦＦ（左旋回有効）」の選択メニュー、「旋回右低圧リリーフ電磁弁」の「ＯＮ（右低圧設定）」及び「ＯＦＦ（右通常設定）」の選択メニュー、「旋回左低圧リリーフ電磁弁」の「ＯＮ（左低圧設定）」及び「ＯＦＦ（左通常設定）」の選択メニュー、「旋回右パイロット圧」のモニタ領域、「旋回左パイロット圧」のモニタ領域、「旋回右メイン圧」のモニタ領域、「旋回左メイン圧」のモニタ領域、「旋回右メイン圧最大値」のモニタ領域、「旋回左メイン圧最大値」のモニタ領域が表示される。

「旋回右減圧電磁弁」は旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂに係わる診断であり、「ＯＮ（右旋回無効）」をハイライト選択してエンターボタンを押すと、旋回右減圧電磁弁６５ｂはＯＮとなり、「旋回右パイロット圧」のモニタ領域にその状態での旋回右パイロット圧センサ６６ｂの検出値である右旋回パイロット圧が表示される。「ＯＦＦ（右旋回有効）」をハイライト選択してエンターボタンを押すと、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂはＯＦＦとなり、「旋回右パイロット圧」のモニタ領域にその状態での旋回右パイロット圧センサ６６ｂの検出値である右旋回パイロット圧が表示される。

「旋回左減圧電磁弁」は旋回左パイロット圧減圧電磁弁６５ａに係わる診断であり、「ＯＮ（左旋回無効）」をハイライト選択してエンターボタンを押すと、旋回左パイロット圧減圧電磁弁６５ａはＯＮとなり、「旋回左パイロット圧」のモニタ領域にその状態での旋回左パイロット圧センサ６６ａの検出値である左旋回パイロット圧が表示される。「ＯＦＦ（左旋回有効）」をハイライト選択してエンターボタンを押すと、旋回左パイロット圧減圧電磁弁６５ａはＯＦＦとなり、「旋回左パイロット圧」のモニタ領域にその状態での旋回左パイロット圧センサ６６ａの検出値である左旋回パイロット圧が表示される。

「旋回右低圧リリーフ電磁弁」は旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂに係わる診断であり、「ＯＮ（右低圧設定）」をハイライト選択してエンターボタンを押すと、旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂはＯＮとなり、「旋回右メイン圧」のモニタ領域にその状態での旋回右圧力センサ６４ｂの検出値である右旋回圧（アクチュエータライン５２ｂの圧力）の現在値が表示され、「旋回右メイン圧最大値」のモニタ領域には、「ＯＮ（右低圧設定）」をハイライト選択してエンターボタンを押した後の右旋回圧（アクチュエータライン５２ｂの圧力）の最大値が表示される。

「旋回左低圧リリーフ電磁弁」は旋回左低圧リリーフ電磁弁６３ａに係わる診断であり、「ＯＮ（左低圧設定）」をハイライト選択してエンターボタンを押すと、旋回左低圧リリーフ電磁弁６３ａはＯＮとなり、「旋回左メイン圧」のモニタ領域にその状態での旋回左圧力センサ６４ａの検出値である左旋回圧（アクチュエータライン５２ａの圧力）の現在値が表示され、「旋回左メイン圧最大値」のモニタ領域には、「ＯＮ（左低圧設定）」をハイライト選択してエンターボタンを押した後の左旋回圧（アクチュエータライン５２ａの圧力）の最大値が表示される。

これにより端末装置（パソコン）１６のスクリーン１６ｂに表示される１つの画面で、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂの系統の故障診断と、旋回左パイロット圧減圧電磁弁６５ａの系統の故障診断と、旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂの系統の故障診断と、旋回左低圧リリーフ電磁弁６３ａの系統の故障診断を行うことができる。

＜＜半自動測定モード＞＞
次に、「半自動測定モード」の場合について説明する。

＜「旋回右減圧電磁弁」の故障診断機能＞
図１７Ａは、「半自動モード」において、作業者が、図５に示すように「旋回右減圧電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに遷移する診断画面であって、「手動測定モード」の図６Ａに相当する図である。図１７Ｂは、図１７Ａで電磁弁ＯＮをハイライト選択した場合の診断画面であって、「手動測定モード」の図６Ｂに相当する図である。図２０は、「半自動モード」において、「旋回右減圧電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ３００−２において立ち上がる故障診断機能を示すフローチャートであって、「手動測定モード」の図２０に相当する図である。

図１７Ａの診断画面には、「電磁弁ＯＦＦ」及び「電磁弁ＯＮ」の選択メニューと、「旋回レバー右を入れて下さい」のガイダンスと、診断結果がＯＫ（正常）であるか、ＮＧ（異常）であるかを示す判定領域とが表示されている。

＜「電磁弁ＯＦＦ」選択＞
まず、作業者は、図１７Ａに示すように「電磁弁ＯＦＦ」をハイライト選択し、決定ボタンを押すと、コントローラ１４は、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂにＯＦＦ信号を出力する（駆動信号を出力しない）。また、コントローラ１４は、そのときの旋回右パイロット圧センサ６６ｂで検出した旋回パイロット圧と回転センサ７４で検出した旋回体２０の回転数を入力し、右パイロット弁及び旋回右のパイロット圧センサ６６ｂの正常、異常を判断できる状態とする（図２０のステップＳ２１０−１０→Ｓ２１０−２０）。

次いで、作業者は、図１７Ａのガイダンスにしたがって、操作レバー装置５５の操作レバーを図２の図示右方向にフル操作する。このとき、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂには駆動信号は出力されておらず、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂは動作せずに開位置にあるため、操作レバー装置５５に備えられる右パイロット弁が正常であれば、規定圧である４．０ＭＰａ近くの操作パイロット圧を出力し、その右操作パイロット圧は減圧されずにそのまま旋回方向制御弁１２の図示右側のパイロット圧入力部１２ｂに与えられ、旋回方向制御弁１２は左方向に切り換わる。また、操作レバー装置５５の右パイロット弁で発生した右操作パイロット圧は、シャトル弁５６で選択されて、旋回パーキングブレーキ５４のブレーキ解除シリンダ５４ｂに与えられ、旋回パーキングブレーキ５４の制動が解除され、旋回体２０が旋回可能な状態となる。その結果、左側アクチュエータライン５２ａを介して旋回油圧モータ５２に油圧ポンプ５１からの圧油が供給され、旋回油圧モータ５２は回転駆動し、旋回体２０が旋回する。

また、操作レバー装置５５で発生した右操作パイロット圧は旋回右パイロット圧センサ６６ｂによって検出され、旋回体２０の回転数は回転センサ７４によって検出される。

コントローラ１４は検出した操作パイロット圧が規定圧である４．０ＭＰａ近くの値、例えば３．５ＭＰａよりも高い値であるかどうかを判定し（図２０のステップＳ２１０−１２）、判定結果がＹｅｓであれば、更に検出した旋回体２０の回転数がゼロかどうか（すなわち、旋回体２０が旋回していないかどうか）を判定し（図２０のステップＳ２１０−１４）、判定結果がＮｏであれば、図１７Ａの診断画面の判定領域にＯＫ表示をする（図２０のステップＳ２１０−１６）。それ以外の場合は、ＮＧ表示をする（図２０のステップＳ２１０−１８，Ｓ２１０−２０）。

作業員は、図１７Ａの診断画面の判定領域にＯＫ表示がされたときは、操作レバー装置５５の右パイロット弁及び旋回右のパイロット圧センサ６６ｂは、いずれも、正常であると判断し、図１７Ａの診断画面の判定領域にＮＧ表示がされると、操作レバー装置５５の右パイロット弁及び旋回右のパイロット圧センサ６６ｂのいずれかに不具合があると判断する。

＜「電磁弁ＯＮ」選択＞
次いで、作業者は、図１７Ｂに示すように「電磁弁ＯＮ」をハイライト選択し、決定ボタンを押すと、コントローラ１４は、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂにＯＮ信号（駆動信号）を出力する（図２０のステップＳ２１０−２２）。また、コントローラ１４は、そのときの旋回右パイロット圧センサ６６ｂで検出した旋回パイロット圧と回転センサ７４で検出した旋回体２０の回転数を入力し、右パイロット弁及び旋回右のパイロット圧センサ６６ｂの正常、異常を判断できる状態とする（図２０のステップＳ２１０−２４→Ｓ２１０−３２）。

次いで、作業者は、図１７Ｂのガイダンスにしたがって、操作レバー装置５５の操作レバーを図２の図示右方向にフル操作する。このとき、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂに駆動信号が出力されているため、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂが正常であれば、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂは動作して全閉状態となり、操作レバー装置５５で発生した右操作パイロット圧を遮断し、旋回方向制御弁１２は中立位置に保持される。その結果、油圧ポンプ５１から旋回油圧モータ５２に圧油は供給されず、旋回油圧モータ５２は回転駆動せず、旋回体２０は旋回しない。

また、操作レバー装置５５で発生した右操作パイロット圧は旋回右パイロット圧センサ６６ｂによって検出され、旋回体２０の回転数は回転センサ７４によって検出される。

コントローラ１４は検出した操作パイロット圧が規定圧である４．０ＭＰａ近くの値、例えば３．５ＭＰａよりも高い値であるかどうかを判定し（図２０のステップＳ２１０−２４）、判定結果がＹｅｓであれば、更に検出した旋回体２０の回転数がゼロかどうか（すなわち、旋回体２０が旋回していないかどうか）を判定し（図２０のステップＳ２１０−２６）、判定結果がＹｅｓであれば、図１７Ｂの診断画面の判定領域にＯＫ表示をする（図２０のステップＳ２１０−２８）。それ以外の場合は、ＮＧ表示をする（図２０のステップＳ２１０−３０，Ｓ２１０−３２）。

作業員は、好ましくは、ここでの「電磁弁ＯＮ」の故障診断は、上述した「電磁弁ＯＦＦ」の故障診断で、右パイロット弁及び旋回右のパイロット圧センサ６６ｂが正常であることを確認してから行うものとし、図１７Ｂの診断画面の判定領域がＯＫ表示であった場合は、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂは、正常であると判断する。また、図１７Ｂの診断画面の判定領域がＮＧ表示であった場合は、旋回右パイロット圧減圧電磁弁６５ｂに不具合があると判断する。

＜「旋回左減圧電磁弁」の故障診断機能＞
「半自動モード」における「旋回左減圧電磁弁」の故障診断機能は、図１７Ａ及び図１７Ｂ、図２０において、「右」が「左」に変わる点を除いて上述した「旋回右減圧電磁弁」の故障診断機能と実質的に同じであり、診断画面において「電磁弁ＯＦＦ」を選択して決定ボタンを押し、操作レバー装置５５の操作レバーを図２の図示左方向にフル操作することで、左パイロット弁及び旋回左のパイロット圧センサ６６ａの正常、異常を判断することができる。また、旋回左パイロット弁及び旋回左のパイロット圧センサ６６ａが正常であることを確認した後、「電磁弁ＯＮ」を選択して決定ボタンを押し、操作レバー装置５５の操作レバーを図２の図示左方向にフル操作することで、旋回左パイロット圧減圧電磁弁６５ａの正常、異常を判断することができる。

＜「旋回右低圧リリーフ電磁弁」の故障診断機能＞
図１８は、「半自動モード」において、作業者が、図７に示すように「旋回右低圧リリーフ電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ３００−２において遷移する診断画面であって、「手動測定モード」の図８に相当する図である。図２１は、「半自動モード」において、「旋回右低圧リリーフ電磁弁」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ３００−２において立ち上がる故障診断機能を示すフローチャートであって、「手動測定モード」の図１５に相当する図である。

図１８の診断画面には、「旋回レバー右を入れて下さい。その後、旋回レバー右を戻して下さい」のガイダンスと、旋回左右の圧力センサ６４ａ，６４ｂで検出した左側アクチュエータライン５２ａ及び右側アクチュエータライン５２ｂの圧力の診断結果がＯＫ（正常）であるか、ＮＧ（異常）であるかを示す「旋回左圧」及び「旋回右圧」の判定領域とが表示されている。

作業者が、図７に示すように「旋回右低圧リリーフ電磁弁」をハイライト選択し、決定ボタンを押すと、スクリーン１５ｂの画面は図１８の診断画面に遷移すると同時に、コントローラ１４は、旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂにＯＮ信号（最大駆動信号）を出力する（図２１のステップＳ３１８）。このとき、旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂは図示の位置から切り換わって制御圧力を出力し、リリーフ圧切換弁６２ｂは開位置に切り換わり、低圧リリーフ弁６１ｂが動作可能な状態となる。すなわち、右側アクチュエータライン５２ｂは低圧リリーフ圧設定状態となる。一方、左側アクチュエータライン５２ａは、リリーフ圧切換弁６２ａが閉位置のままであるため、高圧リリーフ弁５７ａは依然として作動可能な状態にあり、高圧リリーフ圧設定状態にある。

次いで、作業者は、図１８のガイダンスにしたがって、操作レバー装置５５の操作レバーを図２の図示右方向にステップ状にフル操作すると、旋回方向制御弁１２は左方向に切り換わり、旋回油圧モータ５２は回転駆動し、旋回体２０を旋回させる。旋回起動時は、左側アクチュエータライン５２ａは高圧リリーフ弁５７ａの設定圧力まで上昇し、旋回油圧モータ５２にその設定圧力に応じた駆動力が発生する。次いで、作業者は、図１８のガイダンスにしたがって、操作レバー装置５５の操作レバーをステップ状に中立方向に戻すと、右側アクチュエータライン５２ｂの圧力（旋回油圧モータ５２の背圧）は低圧リリーフ弁６１ｂの設定圧力まで上昇し、旋回油圧モータ５２にその設定圧力に応じた制動力が発生する。

また、アクチュエータライン５２ａ，５２ｂの圧力は旋回左右の圧力センサ６４ａ，６４ｂで検出され、コントローラ１４は、検出したアクチュエータライン５２ａ，５２ｂの圧力を入力し、旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂ、リリーフ圧切換弁６２ｂ及び低圧リリーフ弁６１ｂの正常、異常を判断する（図２１のステップＳ３２０−Ｓ３３２）。

すなわち、コントローラ１４は、旋回左圧力センサ６４ａで検出した圧力（旋回左圧）が旋回右圧力センサ６４ｂで検出した圧力（旋回右圧）よりも高いかどうかを判定し（図２１のステップＳ３２０）、判定結果がＹｅｓであれば、操作レバー装置５５の操作レバーを図２の図示右方向にステップ状にフル操作した旋回起動時であるため、旋回左圧力センサ６４ａで検出した旋回左圧が高圧リリーフ弁５７ａの設定圧（例えば３６ＭＰａ）近くの値、例えば３４ＭＰａより高い値であるかどうかを判定し（図２１のステップＳ３２２）、判定結果がＹｅｓであれば、図１８の診断画面の「旋回左圧」の判定領域にＯＫ表示をする（図２１のステップＳ３２４）。判定結果がＮｏであれば、ＮＧ表示をする（図２１のステップＳ３２６）。

また、ステップＳ３２２の判定結果がＮｏであった場合は、操作レバー装置５５の操作レバーをステップ状に中立方向に戻した旋回制動であるため、旋回右圧力センサ６４ｂで検出した旋回右圧が低圧リリーフ弁６１ｂの設定圧（例えば２８ＭＰａ）近くの値、例えば２６ＭＰａより高い値であるかどうかを判定し（図２１のステップＳ３２８）、判定結果がＹｅｓであれば、図１８の診断画面の「旋回右圧」の判定領域にＯＫ表示をする（図２１のステップＳ３３０）。判定結果がＮｏであれば、ＮＧ表示をする（図２１のステップＳ３３２）。

作業員は、図１８の診断画面の「旋回右圧」の判定領域がＯＫ表示であれば、旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂ、リリーフ圧切換弁６２ｂ及び低圧リリーフ弁６１ｂのいずれも正常であると判断する。ＮＧ表示の場合は、旋回右低圧リリーフ電磁弁６３ｂ、リリーフ圧切換弁６２ｂ及び低圧リリーフ弁６１ｂのいずれかに不具合があると判断する。

＜「旋回左低圧リリーフ電磁弁」の故障診断機能＞
「旋回左低圧リリーフ電磁弁」の故障診断機能は、図１８及び図２１において、「右」が「左」に変わり、「左」が「右」に変わる点を除いて上述した「旋回右低圧リリーフ電磁弁」の故障診断機能と実質的に同じであり、操作レバー装置５５の操作レバーを図２の図示左方向にステップ状にフル操作して旋回起動し、その後、操作レバー装置５５の操作レバーをステップ状に中立方向に戻して旋回制動することにより、旋回左低圧リリーフ電磁弁６３ａ、リリーフ圧切換弁６２ａ及び低圧リリーフ弁６１ａの正常、異常を判断することができる。

＜「旋回緊急停止」の故障診断機能＞
図１９は、「半自動モード」において、作業者が、図９に示すように「旋回緊急停止」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ４００−２において遷移する診断画面であって、「手動測定モード」の図１０に相当する図である。図２２は、「半自動モード」において、「旋回緊急停止」をハイライト選択して決定ボタンを押したときに、図１３のステップＳ４００−２において立ち上がる故障診断機能を示すフローチャートであって、「手動測定モード」の図１６に相当する図である。

図１９の診断画面には、「スイッチをＯＮにして下さい」のガイダンスと、電流センサ７３で検出した緊急停止弁６８の電源ラインを流れる電流の診断結果がＯＫ（正常）であるか、ＮＧ（異常）であるかを示す「電流値」の判定領域とが表示されている。

作業者は、図１９のガイダンスにしたがって、スイッチ７１をＯＮにすると、緊急停止弁６８の電源ラインに電流が流れる。また、その電流は、電流センサ７３で検出され、コントローラ１４は、検出した電流を入力し、旋回緊急停止弁６８の正常、異常を判断する（図２２のステップＳ４２２→Ｓ４２６）。

すなわち、コントローラ１４は、緊急停止弁６８の電源ラインを流れる電流ｌが既定値ｌ０よりも大きければ、「電流値」の判定領域にＯＫ表示をし、電流ｌが既定値ｌ０以下であれば、「電流値」の判定領域にＮＧ表示をする。

作業員は、「電流値」の判定領域がＯＫ表示であれば、旋回緊急停止弁６８は正常であると判断する。ＮＧ表示であれば、旋回緊急停止弁６８に不具合があると判断する。

なお、必要に応じ、操作レバー装置５５を操作したときの旋回ブレーキ圧センサ６７の検出値をコントローラ１４に入力し、旋回緊急停止弁６８の診断に用いることができる。

〜効果〜
以上のように構成した本実施の形態によれば、故障診断モードにおいて、通常制御と切り離して電磁弁６３ａ，６３ｂ，６５ａ，６５ｂを駆動することで、電磁弁６３ａ，６３ｂ，６５ａ，６５ｂ及びセンサ６４ａ，６４ｂ，６６ａ，６６ｂの故障診断を容易に精度良く行うことができる。また、電磁弁６３ａ，６３ｂ，６５ａ，６５ｂとセンサ６４ａ，６４ｂ，６６ａ，６６ｂの故障を併せて判定可能なので、効率の良い故障診断が可能となる。また、スイッチ７１をＯＮにすることで、旋回緊急停止弁６８の故障診断も行うことができる。

＜その他のバリエーション＞
上述した実施の形態は、旋回体を油圧モータと電動モータで駆動するハイブリッド式油圧ショベルに本発明を適用したが、本発明の適用はそのような油圧ショベルに限定されるものではない。例えば、ショベル機構を通常長さのショベル機構からそれよりも長いスーパーロングと呼ばれるショベル機構に交換可能とした油圧ショベルでは、スーパーロングのショベル機構に交換した場合は、ショベル機構の長さが長くなった分、旋回モーメントが増すため、旋回リリーフ圧を通常の設定圧よりも高い圧力に切り換える必要がある。また、方向制御弁の開口面積をスーパーロングのショベル機構に合わせて設計した場合は、通常長さのショベル機構を装着した場合は、旋回レバー操作量（旋回パイロット圧）に対する方向制御弁の開口面積が狭すぎるため、旋回パイロット圧を適宜減圧してレバー操作量に対する開口面積を開き方向に調整する必要がある。そのような旋回リリーフ圧の切り換えと旋回パイロット圧の減圧のためには、上述した実施の形態のハイブリッド式油圧ショベルと同様、高圧リリーフ弁５７ａ，５７ｂ、低圧リリーフ弁６１ａ，６１ｂ、リリーフ圧切換弁６２ａ，６２ｂを油圧システムに設け、低圧リリーフ電磁弁６３ａ，６３ｂ、旋回左右の圧力センサ６４ａ，６４ｂ、旋回左右のパイロット圧減圧電磁弁６５ａ，６５ｂ、旋回左右のパイロット圧センサ６６ａ，６６ｂを制御システムに設ける必要がある。本発明、そのような油圧ショベルにも適用が可能である。

また、本発明は、建設機械を駆動する油圧システムと、油圧システムを制御する制御システムとを備え、制御システムは複数のセンサと複数の電磁弁とコントローラとを備えるものであれば、油圧ショベル以外の建設機械（例えば油圧クレーン、ホイールショベル等）にも適用が可能である。

更に、上述した実施の形態では、コントローラから電磁弁に故障診断用駆動信号として最大駆動信号を出力したが、それ以外の所定のレベル（例えば中間レベル）の駆動信号を出力して圧力値を表示させ、更に詳細な診断を行えるようにしてもよい。

また、本発明の情報管理装置による故障診断は、建設機械の出荷検査時或いは出荷後のメンテナンス時に行うものとしたが、エンドユーザー側でも所望のタイミングで実行することができるものであり、故障診断の実施時機或いは実施者について特に限定されるものではない。

１０ 走行体
２０ 旋回体
２２ エンジン
３８ 運転室
１２ 旋回方向制御弁
１４ コントローラ
１５ 表示器（モニタ装置）
１５ａ 操作パネル（入力装置）
１５ｂ スクリーン
１６ 端末装置
５１ 油圧ポンプ
５２ 旋回油圧モータ
５３ 旋回電動モータ
５４ 旋回パーキングブレーキ
５５ 操作レバー装置
５６ シャトル弁
５７ａ，５７ｂ 左右高圧リリーフ弁
５８ａ，５８ｂ メイクアップバルブ
６１ａ，６１ｂ 低圧リリーフ弁
６２ａ，６２ｂ リリーフ圧切換弁
６０ａ，６０ｂ メイクアップバルブ
６３ａ，６３ｂ 旋回左右の低圧リリーフ電磁弁
６４ａ，６４ｂ 旋回左右の圧力センサ
６５ａ，６５ｂ 旋回左右のパイロット圧減圧電磁弁
６６ａ，６６ｂ 旋回左右のパイロット圧センサ
６７ 旋回ブレーキ圧センサ
６８ 緊急停止弁（電磁弁）
７１ スイッチ
７２ 電源
７３ 電流センサ
７４ 回転センサ
８１ バッテリ
８２ インバータ
１００ 油圧システム
２００ 電動システム
３００ 制御システム

Claims (5)

1. 建設機械を駆動する油圧システムと、前記油圧システムを制御する制御システムとを備え、前記制御システムは、建設機械の各種状態信号を出力する複数のセンサと、前記油圧システムを制御するための各種動作制御圧力を出力する複数の電磁弁と、前記複数のセンサの状態信号を入力し、前記複数の電磁弁を駆動する駆動信号を出力するコントローラとを備える建設機械の情報管理装置において、
   前記コントローラと情報の授受を行い、各種情報を表示するとともに、入力装置を有し、この入力装置により外部から入力を行うモニタ装置を備え、
   前記コントローラは、前記モニタ装置の入力装置により選択される故障診断モードを有しており、
   前記コントローラは、前記入力装置により前記故障診断モードが選択され、前記複数の電磁弁のうちの特定の電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、前記特定の電磁弁に故障診断用駆動信号を出力するとともに、前記複数のセンサのうちの前記特定の電磁弁に関連する特定のセンサからの出力値を入力し、この特定のセンサからの出力値に基づいて前記特定の電磁弁と前記特定のセンサが正常であるか否かの情報を前記モニタ装置に表示し、
   前記建設機械は、走行体と、この走行体上に設けられた旋回体とを有する油圧ショベルであり、
   前記油圧システムは、前記旋回体を旋回駆動する旋回油圧モータと、前記旋回油圧モータに供給される圧油の方向及び流量を制御する方向制御弁と、前記旋回体の旋回動作を指示する旋回パイロット圧を生成し、前記方向制御弁のパイロット圧入力部に出力する旋回レバー装置とを有し、
   前記特定の電磁弁は、前記旋回レバー装置と前記方向制御弁のパイロット圧入力部との間に配置され、前記旋回レバー装置から出力される旋回パイロット圧を減圧する旋回パイロット圧減圧電磁弁であり、
   前記特定のセンサは、前記旋回レバー装置から出力される旋回パイロット圧を検出し電気信号として出力する第１圧力センサであり、
   前記コントローラは、前記入力装置により前記故障診断モードが選択され、前記旋回パイロット圧減圧電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、前記旋回パイロット圧減圧電磁弁に前記故障診断用駆動信号として最大駆動信号を出力するとともに、前記第１センサからの出力値を入力し、この第１センサからの出力値に基づいて前記旋回パイロット圧減圧電磁弁と前記第１センサが正常であるか否かの情報を前記モニタ装置に表示することを特徴とする建設機械の情報管理装置。
2. 建設機械を駆動する油圧システムと、前記油圧システムを制御する制御システムとを備え、前記制御システムは、建設機械の各種状態信号を出力する複数のセンサと、前記油圧システムを制御するための各種動作制御圧力を出力する複数の電磁弁と、前記複数のセンサの状態信号を入力し、前記複数の電磁弁を駆動する駆動信号を出力するコントローラとを備える建設機械の情報管理装置において、
   前記コントローラと情報の授受を行い、各種情報を表示するとともに、入力装置を有し、この入力装置により外部から入力を行うモニタ装置を備え、
   前記コントローラは、前記モニタ装置の入力装置により選択される故障診断モードを有しており、
   前記コントローラは、前記入力装置により前記故障診断モードが選択され、前記複数の電磁弁のうちの特定の電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、前記特定の電磁弁に故障診断用駆動信号を出力するとともに、前記複数のセンサのうちの前記特定の電磁弁に関連する特定のセンサからの出力値を入力し、この特定のセンサからの出力値に基づいて前記特定の電磁弁と前記特定のセンサが正常であるか否かの情報を前記モニタ装置に表示し、
   前記建設機械は、走行体と、この走行体上に設けられた旋回体とを有する油圧ショベルであり、
   前記油圧システムは、前記旋回体を旋回駆動する旋回油圧モータを有し、
   前記特定の電磁弁は、前記旋回油圧モータの最大駆動圧を変更するリリーフセット圧変更電磁弁であり、
   前記特定のセンサは、前記旋回油圧モータの入出力ポートの圧力を検出し電気信号として出力する第２圧力センサであり、
   前記コントローラは、前記入力装置により前記故障診断モードが選択され、前記リリーフセット圧変更電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、前記リリーフセット圧変更電磁弁に前記故障診断用駆動信号として最大駆動信号を出力するとともに、前記第２センサからの出力値を入力し、この第２センサからの出力値に基づいて前記リリーフセット圧変更電磁弁と前記第２センサが正常であるか否かの情報を前記モニタ装置に表示することを特徴とする建設機械の情報管理装置。
3. 建設機械を駆動する油圧システムと、前記油圧システムを制御する制御システムとを備え、前記制御システムは、建設機械の各種状態信号を出力する複数のセンサと、前記油圧システムを制御するための各種動作制御圧力を出力する複数の電磁弁と、前記複数のセンサの状態信号を入力し、前記複数の電磁弁を駆動する駆動信号を出力するコントローラとを備える建設機械の情報管理装置において、
   前記コントローラと情報の授受を行い、各種情報を表示するとともに、入力装置を有し、この入力装置により外部から入力を行うモニタ装置を備え、
   前記コントローラは、前記モニタ装置の入力装置により選択される故障診断モードを有しており、
   前記コントローラは、前記入力装置により前記故障診断モードが選択され、前記複数の電磁弁のうちの特定の電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、前記特定の電磁弁に故障診断用駆動信号を出力するとともに、前記複数のセンサのうちの前記特定の電磁弁に関連する特定のセンサからの出力値を入力し、この特定のセンサからの出力値に基づいて前記特定の電磁弁と前記特定のセンサが正常であるか否かの情報を前記モニタ装置に表示し、
   前記建設機械は、走行体と、この走行体上に設けられた旋回体とを有する油圧ショベルであり、
   前記油圧システムは、前記旋回体を旋回駆動する旋回油圧モータと、前記旋回油圧モータに供給される圧油の方向及び流量を制御する方向制御弁と、前記旋回体の旋回動作を指示する旋回パイロット圧を生成し、前記方向制御弁のパイロット圧入力部に出力する旋回レバー装置とを有し、
   前記建設機械は、前記旋回油圧モータと協調して前記旋回体を旋回駆動する旋回電動モータを有する電動システムを更に備え、
   前記コントローラは、前記旋回油圧モータと前記旋回電動モータの両方が協調して前記旋回体を旋回駆動する油圧電動複合旋回モードと、前記旋回電動モータを停止させて前記旋回油圧モータのみで前記旋回体を駆動する油圧単独旋回モードとに切り換え可能であり、
   前記特定の電磁弁は、前記旋回レバー装置と前記方向制御弁のパイロット圧入力部との間に配置され、前記旋回レバー装置から出力される旋回パイロット圧を減圧する旋回パイロット圧減圧電磁弁と、前記旋回油圧モータの最大駆動圧を変更するリリーフセット圧変更電磁弁のいずれかであり、
   前記特定のセンサは、前記旋回レバー装置から出力される旋回パイロット圧を検出し電気信号として出力する第１圧力センサと、前記旋回油圧モータの入出力ポートの圧力を検出し電気信号として出力する第２圧力センサのいずれかであり、
   前記コントローラは、前記油圧電動複合旋回モードにあるときに、前記リリーフセット圧変更電磁弁に制御用駆動信号を出力し、かつ前記油圧単独旋回モードにあるときに、前記旋回パイロット圧減圧電磁弁に制御用駆動信号を出力し、
   前記コントローラは、前記入力装置により前記故障診断モードが選択され、前記旋回パイロット圧減圧電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、前記旋回パイロット圧減圧電磁弁に前記故障診断用駆動信号として最大駆動信号を出力するとともに、前記第１センサからの出力値を入力し、この第１センサからの出力値に基づいて前記旋回パイロット圧減圧電磁弁と前記第１センサが正常であるか否かの情報を前記モニタ装置に表示する第１故障診断処理と、前記リリーフセット圧変更電磁弁に係わる故障診断の指示があったときに、前記リリーフセット圧変更電磁弁に前記故障診断用駆動信号として最大駆動信号を出力するとともに、前記第２センサからの出力値を入力し、この第２センサからの出力値に基づいて前記リリーフセット圧変更電磁弁と前記第２センサが正常であるか否かの情報を前記モニタ装置に表示する第２故障診断処理を実行することを特徴とする建設機械の情報管理装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項記載の建設機械の情報管理装置において、
   前記コントローラは、前記故障診断モードにおいて、前記特定の電磁弁に関連する動作の指示を前記モニタ装置に表示し、
   前記コントローラは、前記モニタ装置に表示された指示に従って操作したときの前記複数のセンサからの出力値を入力することを特徴とする建設機械の情報管理装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項記載の建設機械の情報管理装置において、
   前記コントローラは、前記特定のセンサの正常値を記憶する記憶部を有し、
   前記コントローラは、前記故障診断モードにおいて、前記故障診断用駆動信号を出力したときの前記特定のセンサからの出力値を、前記記憶部に記憶した正常値と比較することで、前記特定の電磁弁と前記特定のセンサが正常であるか否かを判定し、前記モニタ装置にその判定結果を表示することを特徴とする建設機械の情報管理装置。

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