JP4535277B2

JP4535277B2 - 建設機械の表示装置

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Publication number: JP4535277B2
Application number: JP2005161169A
Authority: JP
Inventors: 一浩柴森; 晃司多原; 剛佐京; 和則中村; 忠利島村; 恵一郎中村
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2005-06-01
Filing date: 2005-06-01
Publication date: 2010-09-01
Anticipated expiration: 2025-06-01
Also published as: JP2006336275A

Description

本発明は、油圧ショベル等の建設機械の運転室に設置されて、オペレータに各種の情報を認識させるための建設機械の表示装置に関するものである。

建設機械の一例として油圧ショベルがある。油圧ショベルは、周知のように、エンジンによって油圧ポンプを駆動し、この油圧ポンプから出力される圧油を作動各部に装着した油圧シリンダや油圧モータからなる油圧アクチュエータに供給されるようになっている。そして、これら各々の作動部は、通常、運転室内にオペレータが搭乗して、操作レバー等の操作手段により操作されて、土砂の掘削等の作業が行われる。

運転室には、機械の作動状況をオペレータに認識させるために、各種の計器類が装着されている。例えば、エンジンの回転数計、燃料計、冷却水温計、作動油温度計、アワーメータ等がある。また、その他、機械の安全な作動に関する情報、例えばゲートロックレバーが正規の位置にあるか否か等の表示も行われる。さらに、スタータキーが入ったかどうかの判別も行なわれる。さらにまた、フロント作業機に装着されるアタッチメントの種類等の認識も可能としている。

液晶ディスプレイ等によるモニタを運転室に設置して、以上のように車両の状況に関する多種多様な情報を一括表示するようにしたものが実用化されている。このように、モニタを用いることによって、コンパクトな構成で様々な種類の情報を表示でき、オペレータが機械の作動状況を的確に把握できる。また、運転室内で機械の操作を行うオペレータにとっては、その機械の周辺全体を直接視認できるようになっていない。特に、車両の後方位置や斜め後方についてはオペレータにとって死角となる。そこで、このように運転室の内部から視野が得られない周辺について、監視用のカメラを装着して、この周辺監視カメラの画像をモニタに表示することにより補助的に視野を確保し、もって安全な作業を可能にするようにしたものも開発されている。

前述したカメラから得られた周辺視野におけるカメラ画像、特に後方を視野とするカメラ画像をモニタに表示するが、このカメラ画像に専用のモニタを設置すると、運転室における前方の位置に各種の機器等で計測したデータを表示する機械情報画像用とカメラ画像用との２つのモニタが設置されることになり、これらのモニタにより前方における視界が制限されることになるだけでなく、オペレータの注意力が散漫になってしまう可能性がある等の点で望ましくはない。そこで、運転室には単一のモニタを設置しておき、このモニタに表示される画像を切り換えて表示するのが一般的である。しかしながら、作業中においてオペレータに対してモニタの表示画像の切換操作を強いると、作業に支障を来たすようなことがあり、やはり望ましいものではない。

以上のことから、モニタに表示される画像を、建設機械の操作態様に応じて、自動的に切り換える構成としたものが、例えば特許文献１において提案されている。この特許文献１によれば、走行用モータの制御弁に供給パイロット圧を検出して、この供給パイロット圧が発生したときに、機械が走行したと判断し、モニタの表示画像を他の画像情報から後方監視カメラからの後方視野を表示するように構成している。なお、この特許文献１では、後方視野と切り換えられる他の画像は前方視野画像となっている。
特開２００２−２９４７６２号公報

前述したように、後方視野画像をモニタに表示する必要があるのは機械が走行中であって、走行を停止したときにはこの後方視野画像を表示する必要はない。ここで、走行しないときに、特許文献１のように前方視野画像を表示するか、若しくは他の情報に関する画像を表示するかはともかくとして、機械が走行状態から走行を停止すると、後方視野画像から他の画像に切り換えられることになる。

ところで、油圧ショベルが走行する場合、その目標とする位置にまで連続的に走行して、目的位置において停止するのが一般的であるが、例えば停止位置を微小に調整する場合等にあっては、走行，停止の操作が繰り返し頻繁に行われることがある。このような操作を行っている際に、モニタの表示画像が頻繁に切り換わると、後方の監視に支障を来たすだけでなく、オペレータに与える疲労や負担が大きくなる等の不都合がある。この不都合を解消するためには、機械の走行を停止させた時に、モニタの表示画像を直ちに切り換えるのではなく、画像の切換タイミングをずらせるように制御すれば、前述した不都合を解消することはできる。

しかしながら、油圧ショベルを長い距離走行させる場合もあり、この走行時は監視用のカメラの映像が常時映し出されることになるが、走行が停止して、もはや後方の監視を必要としないにも拘らず、なおカメラ画像の表示が継続されると、例えばラジエータ水温や燃料残量等のように、本来確認を必要とする機械の状況等、他の情報が表示されるのが遅れることになり、機械の状態を確認しないままで、土砂の掘削等といった作業に入ってしまう可能性があり、やはりモニタへの表示情報の自動切換についての本来の意義が損なわれることになる。

本発明は以上の点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、建設機械が走行しているか否かによって、モニタに表示される画像を後方監視等のためのカメラ画像と他の情報とを自動切換行うに当って、動作の態様に応じて切換タイミングを調整可能にすることにより、必要な情報をモニタに的確に表示できるようにすることにある。

前述した目的を達成するために、本発明は、走行用の油圧モータを有する建設機械と、前記油圧モータを動作させるための操作信号を出力する操作装置と、前記建設機械の運転室内にモニタを設置し、このモニタには前記運転室の周辺領域を監視する監視カメラから得られるカメラ画像と、車両の状況を表示する機械情報を含む他のいずれかの情報表示画像とを切り換え可能に表示する建設機械の表示装置であって、前記操作装置による操作に基づき、走行操作の態様を検出する検出手段と、前記操作装置により走行動作を開始させたときには、前記モニタには走行開始時からカメラ画像を直ちに表示されるようになし、前記操作装置により走行動作を停止させたときには、走行停止時から所定の遅延時間を有する切換タイミングで前記カメラ画像から前記他の情報画像を表示するようにモニタ画像の表示を切り換え制御する自動表示切換手段と、前記自動表示切換手段による前記カメラ画像から前記他の情報表示画像への切り換え時に、前記検出手段によって検出される走行操作の態様に応じて前記切換タイミングの前記遅延時間を設定するタイミング設定手段とを備える構成としたことをその特徴とするものである。

ここで、車両の状況を表示する機械情報を含む他の情報表示画像としては、少なくともエンジン冷却水温に関するデータと、燃料残量や作動油温に関するデータ、さらにはバッテリ残量等の少なくとも１種類の情報を含む機械の作動状況を表示する情報である。この機械作動状況に関する情報表示画像を基本画像として、これとカメラ画像とを自動的に切り換えるように表示する。そして、この表示の自動切換は、当該機械の作動状態を検出することにより実行される。他の情報表示画像からカメラ画像への切り換えは直ちに行われるが、カメラ画像から他の情報表示画像への切り換えは、タイミング設定手段により設定された時間だけ遅延させた後に表示の切換が行われる。

モニタに表示されるカメラ画像の視野の方向は、一般に、後方や斜め後方である。カメラ画像が後方視野を取得する画像である場合には、機械が走行しているか否かにより自動切換が行われる。また、カメラ画像が斜め後方の監視画像である場合には、建設機械の上部旋回体の旋回動作に連動して切り換わるように設定される。カメラ画像から切り換えられる他の情報表示画像は、前述した基本画像か、またはカメラ画像に切り換える直前の画像である。

周辺監視カメラを後方監視カメラとした場合、自動表示切換手段は建設機械が走行を開始したことを検出して、モニタに後方監視用のカメラ画像が表示されるように切り換え、走行が停止したことを検出すると、モニタに表示されている画像が例えば機械情報表示画面に切り換わる。しかも、タイミング設定手段により設定された切換タイミングだけ遅延して後方監視画像から機械情報表示画面に切り換わることになる。タイミング設定手段を走行速度検出手段に接続するようになし、この走行速度検出手段の検出信号に基づいて画像の切換タイミングを設定するのが望ましい。一般的には、建設機械が低速走行していると検出したときに、機械情報表示画面への切換時間を長くなるように制御することになる。ただし、必要があれば、高速走行時により長い切換タイミングを設定することもできる。また、この切換タイミングの遅速は、２段階に切り換えるだけでなく、３段階以上に切り換えるようにしても良い。一方、カメラ画像が斜め後方である場合には、上部旋回体の旋回動作が開始すると、この動作を検出して、カメラ画像をモニタに表示する。この場合、旋回旋回停止時にカメラ画像から他の情報が表示される状態に切り換わるが、この切換タイミングも、前述した走行時と同様に設定できる。そして、このタイミング設定手段に接続される走行速度検出手段は、走行モータのコントロールバルブに供給されるパイロット圧検出手段、エンジン回転数設定手段、高速作動モードか低速作動モードかのいずれかを選択する走行モード設定手段の少なくともいずれか１つからの信号に基づいて走行速度を検出することができる。

本発明は以上のように構成したので、建設機械が動作しているか否かによって、モニタに表示される画像をカメラ画像と他の情報とを自動切換により行うに当って、機械の動作の態様に応じて切換タイミングが最適になるように調整され、必要な情報をモニタに的確に表示できる等の効果を奏する。

以下、図面に基づいて本発明の実施の形態について説明する。この実施の形態においては、建設機械として油圧ショベルの表示装置について説明するが、表示装置が装着される建設機械としては、この油圧ショベルに限定されるものではない。

そこで、まず、図１に建設機械の一例としての油圧ショベルの全体構成を示す。同図において、１はクローラ式の下部走行体、２は上部旋回体、３は上部旋回体２に設けた掘削作業手段等からなるフロント作業機である。また、上部旋回体２にはオペレータが搭乗して、機械の操作を行うための運転室（キャブ）４が設置されており、この運転室４内には、下部走行体１による走行、上部旋回体２の旋回、土砂の掘削等といった作業を行うためのフロント作業機３を構成するブーム３ａ，アーム３ｂ，バケット３ｃの作動等といった操作をする操作レバーを含む操作手段が設けられている。

油圧ショベルは概略以上のように構成されるが、通常、その駆動はエンジンにより油圧ポンプを作動させて、油圧モータや油圧シリンダといった油圧アクチュエータを駆動する油圧駆動式となっている。従って、エンジン関係の作動状況を検出する各種のセンサや、油圧駆動系の各部にも各種のセンサが設けられ、さらにフロント作業機３等の作動各部にもセンサが装着されて、油圧ショベルの各部を監視している。これら各センサによる検出情報のうち、オペレータが認識する方が望ましいもの及び認識することが必須のものと、オペレータに報知しなくても良いものとがある。また、オペレータに認識させる必要のあるのは機械の作動状況に関する情報であり、この機械作動状況についての情報には、油圧ショベルが稼動中は、原則として常にオペレータが認識していなければならない情報が含まれる。

また、この油圧ショベルには、オペレータによる外部視野を補助するために、周辺監視用のカメラが設置されている。１０は後方視野を確保するために、上部旋回体２の後部位置に設置したカウンタウエイト５に取り付けられ、運転室４内で機械を操作するオペレータが安全を確認するために、補助的に視野を確保する後方監視用のカメラである。オペレータは運転室４内に設けた運転席１１に着座して機械の操作を行うものであり、運転室４から前方視野は得られるが、この運転室４の後方位置には機械室建屋６が設置されており、カウンタウエイト５はそれより後方位置に配置されているので、後方視野は十分に得られない。カメラ１０はこの後方視野を得るためのものであり、これによって作業の安全性及び効率性が図られることになる。なお、カメラ１０は後方位置に配置されるものだけでなく、掘削状態を確認するためにアーム３ｂに設けたものや、側方における補助視野を取得するためのカメラ等を設置することもできる。

運転室４内には、図２に示したように、液晶ディスプレイ等から構成されるモニタ１２が設置されており、このモニタ１２に各種の情報を表示することによって、機械の操作を行うオペレータに前述した各種の情報を認識させようになっている。モニタ１２は、スタータキーによる入力によって、油圧ショベルを起動したときに画像表示が開始されるようになっており、オペレータが操作レバー８等を操作して、油圧ショベルを構成する各機構部の操作を行って、作業を実行している間でも見ることができる。ただし、作業中においては、前方視野をできるだけ妨げないようにする必要がある。このために、モニタ１２は比較的小型の画面を有するものであり、運転室４内において、運転席１１の斜め前方に配置されており、例えばピラー７に取り付けられている。

モニタ１２には各種の情報が選択的に、また切り換え可能に表示されるようになっている。即ち、図３に示したように、モニタ１２には表示制御装置１３が接続されており、この表示制御装置１３には、図示は省略するが、油圧ショベルに設けた各種の機器類等に装着したセンサからの検出信号等が車体ネットワークを介して取り込まれ、またカメラ１０からの映像信号が取り込まれるようになっている。カメラ１０から送信される映像信号に基づいて後方監視画像がモニタ１２に表示される。

ここで、モニタ１２の表示エリアは限られているので、前述した全ての情報を同時に表示することはできない。このために、後方監視画像を含めて、各種の情報を種類分けして、選択的に、かつ切換可能に表示されるようになっている。そこで、図４にモニタ１２に表示される情報のうち、基本情報となる機械状況に関するデータを表示した画像の一例を示し、図５に後方を監視するカメラ画像の一例を示す。図４に示した基本情報としては、ラジエータ水温計Ａ，作動油温計Ｂ及び燃料残量計Ｃであり、これらの情報は油圧ショベルを作動させるオペレータは常時認識する必要があるものである。また、この基本情報を表示するに当って、余白の部位があれば、時計表示部Ｄ及びアワーメータ表示部Ｅ等の表示もなされる。以上の情報の他にも、各種の情報やメッセージを表示することができる。これらの情報やメッセージは選択可能なものとして、オペレータの手動による切換操作で表示の切り換えを行うことができるようになっている。この表示切換のために、モニタ１２の画面の周囲等に操作ボタンが設けられている。

モニタ１２には基本情報の画像が優先的に表示されるものであり、表示制御装置１３においては、必須ではないが、油圧ショベルの起動時には、この画像がモニタ１２に表示されるように設定されている。また、オペレータは必要に応じてこの基本情報に代えて他の情報が表示されるように切換操作できるようになっている。そして、下部走行体１による走行が開始されると、モニタ１２に表示される画像は、後方監視用のカメラ１０で取得した後方の画像が表示されるように自動的に切り換わることになる。

図３から明らかなように、ブーム３ａ，アーム３ｂ及びバケット３ｃを駆動するために、それぞれ油圧シリンダ２０ａ，２０ｂ及び２０ｃが設けられており、また上部旋回体２を旋回駆動するために、旋回用の油圧モータ２０ｄを備えており、さらに下部走行体１における左右の走行手段を駆動するために、走行用の油圧モータ２０ｅ，２０ｆを有している。これら油圧シリンダ及び油圧モータは、周知のように、エンジンにより駆動される油圧ポンプからの圧油により駆動されるものである。そして、油圧シリンダ２０ａ〜２０ｃ及び油圧モータ２０ｄ〜２０ｆの作動を制御するためのコントロールバルブ２１ａ〜２１ｆを備えており、これらのコントロールバルブ２１ａ〜２１ｆはそれぞれ一対からなる油圧パイロット部を備えており、また運転室４内には操作レバー８により操作される減圧弁２２ａ〜２２ｆが装着されている。これらの減圧弁２２ａ〜２２ｆはパイロットポンプ２３から供給されるパイロット圧を操作レバーの操作量に応じて減圧させて、各コントロールバルブ２１ａ〜２１ｆの油圧パイロット部に供給する構成としている。

以上のことから、下部走行体１による走行時には、走行用の油圧モータ２０ｅ，２０ｆのコントロールバルブ２１ｅ，２１ｆの双方若しくはそれらのいずれか一方が切り換わることになる。このために、コントロールバルブ２１ｅ，２１ｆに接続したそれぞれ一対のパイロット配管２４ｅｘ，２４ｅｙ及び２４ｆｘ，２４ｆｙのいずれかにパイロット圧が生じる。そこで、これらのパイロット配管に圧力センサ２５ｅｘ，２５ｅｙ，２５ｆｘ，２５ｆｙが装着されている。

そこで、これら圧力センサ２５ｅｘ，２５ｅｙ，２５ｆｘ，２５ｆｙによりコントロールバルブ２１ｅまたは２１ｆのいずれかにパイロット圧が供給されたことが検出されると、この信号が表示制御装置１３に入力されて、モニタ１２に基本となる機械作動状況情報を表示する基本画像が表示されていようと、また他の情報表示画像が表示されていようと、カメラ１０により得られる後方視野の画像を表示されるように自動的に切り換わるように制御される。ここで、モニタ１２によるカメラ画像の表示が必要なのは車両が後進しているときであり、前進時には、オペレータは肉眼で視野を確保できることから、後方視野の画像をモニタ１２に表示する必要はない。しかしながら、油圧ショベルは下部走行体１に対して上部旋回体２が旋回可能に連結されており、上部旋回体２を１８０°旋回させた状態で走行する場合には、操作レバーの操作方向と車両の前進，後進との関係は反対になり、従って後進時のみにモニタ１２に後方視野を取得するカメラ画像を表示するように構成すると、圧力センサ２５ｅｘ，２５ｅｙ，２５ｆｘ，２５ｆｙの信号だけでなく、走行方向の検出手段を必要とすることから、走行状態を検出する機構が複雑になる。ところで、旋回状態の如何に拘らず、上部旋回体２から見て車両が後進している場合には、モニタ１２に後方視野画像を表示することが必須であるが、前進時には、オペレータは常時前方を目視し、モニタ１２の表示内容を確認することはないのが一般的である。従って、モニタ１２に後方視野画像であれ、基本情報表示画像であれ、その他の情報表示画像であれ、何が表示されていても、また何も表示されていなくても、格別差し支えない。

車両の走行が停止すると、パイロット配管２４ｅｘ，２４ｅｙ，２４ｆｘ，２４ｆｙの圧力が実質的にタンク圧まで低下することになるので、圧力センサ２５ｅｘ，２５ｅｙ，２５ｆｘ，２５ｆｙによりそれが検出されて、表示制御装置１３に入力されて、モニタ１２に表示されているカメラ画像から他の画像に切り換わる。ここで、走行停止時に切り換わる他の画像は図４に示した基本画像とする。ただし、走行直前に表示されていた画像を表示するように制御しても良い。従って、前述した各圧力センサと表示制御装置１３により自動表示切換手段が構成される。車両の停止時にどの画像に切り換わるかはともかくとして、走行停止時には画像の切り換えは所定の時間遅れをもってなされることになる。これに対して、走行開始時には表示画像が直ちに後方視野を映し出すカメラ画像に切り換わるようになっている。

安全確保という観点からは、実際に走行が開始する前の段階で後方視野を取得する方が望ましい。走行用の操作レバーが操作されると、まずパイロット配管２４ｅｘ，２４ｅｙ，２４ｆｘ，２４ｆｙのいずれか１つ若しくは２つのパイロット配管が高圧になり、この圧力がコントロールバルブ２１ｅ，２１ｆの油圧パイロット部に供給されることによりこのコントロールバルブが切り換わって、走行用の油圧モータ２０ｅ，２０ｆが駆動されることになる。この間につまり操作レバーが操作された後、実際に走行が開始するまでに時間差があるが、前述したように、パイロット圧が発生したときに、モニタ１２の画像が迅速にカメラ画像に切り換わるように制御することによって、オペレータは車両が走行を開始する直前に後方視野を取得できるようになる。

一方、パイロット配管２４ｅｘ，２４ｅｙ，２４ｆｘ，２４ｆｙの全てが低圧、つまり実質的にタンク圧になった時点で、モニタ１２が直ちにカメラ画像から他の画像に切り換わってしまうと、車両が完全に停止する以前に後方視野が得られなくなる。また、操作レバーを微量操作することによって、停止位置を微調整する場合等において、操作レバーが操作される都度、モニタ１２の表示画像が切り換わると、操作を行っているオペレータにとっては、煩わしい画面のちらつきとして認識され、実際上で満足な後方視野が得られないという不都合が生じることになる。ただし、車両が停止した後、あまり長い時間後方を監視するカメラ画像の表示を続けることは、無意味であるだけでなく、オペレータにとって本来必要な基本情報を取得できなくなる。

以上のことから、本発明においては、パイロット配管２４ｅｘ，２４ｅｙ，２４ｆｘ，２４ｆｙの圧力検出により制御されるカメラ画像から他の画像への表示の切り換え制御を行うに当って、その切換タイミングをずらせることによって、基本情報をタイミング良く表示するように設定している。

一般に、油圧ショベルを走行させる場合に、作業領域を変えたり、所定の格納スペースに移動させたりする際には、操作レバーをフルストローク操作して、連続的かつ高速で走行させることになる。ここで、特にクローラ式の油圧ショベルにあっては、最高速度での走行であっても、他の車両とは異なり、その速度は数ｋｍ／ｈ程度である。この場合を連続走行操作として、この連続走行操作時には、走行を停止したときに、モニタ１２はカメラ画像から基本情報画像に速やかに切り換わるのが望ましい。ただし、パイロット配管の圧力が低下した後に、コントロールバルブが中立位置に復帰して、車両が完全に停止するまで多少の時間が経過するので、画像の切換タイミングは２秒程度の遅れをもたせる。

油圧ショベルを所定の位置において、その位置調整を行う場合にも、走行用の操作レバーを操作するが、走行は低速で行われることになり、しかも操作レバーを短時間の間に繰り返し頻繁に操作することになる。この場合に、画像がその都度頻繁に切り換わると、後方視野の確認作業に支障を来たすだけでなく、オペレータの集中力を減殺する等といった不都合が生じる。そこで、走行操作を微細に行う際、つまり微細走行操作時には、画像の切換タイミングを前述した連続走行を停止させたときより長い時間、例えば５秒程度遅らせるようにする。なお、連続走行時の切換タイミング及び微小走行操作時の切換タイミングの遅延時間は適宜設定すれば良い。

このように、車両の走行操作の態様として、高速の連続走行操作であるか、低速の微細走行操作であるかを検出するために、表示制御装置１３を図６に示したように構成する。即ち、圧力センサ２５ｅｘ，２５ｅｙ，２５ｆｘ，２５ｆｙからの信号を圧力検出部３０に取り込むようにしている。まず、この圧力検出部３０からの信号に基づいて、つまり圧力上昇を検出したときには、画像切換部３１に切換信号が入力されて、カメラ画像出力部３２に画像の出力指令が送信されて、カメラ画像をモニタ１２に表示するように制御される。その結果、モニタ１２に表示される画像は後方視野画像（図５に示した画像）となる。なお、走行開始時に既に後方視野画像が表示されている場合には、そのまま後方視野画像の表示を継続させる。

３３は時間判定部であり、この時間判定部３３には圧力検出部３０からのパイロット圧検出信号が取り込まれて、走行停止時における表示画像の切換タイミングが設定されることになる。従って、圧力検出部３０は、走行速度検出手段として、パイロット圧がタンク圧に維持されているか、このタンク圧から上昇したかを検出して、車両が走行しているか否かが検出される。また、このパイロット圧が所定の閾値を超えたか否かを検出することによって、走行速度の検出を行うようにしている。パイロット圧が閾値を超えていると、車両が高速で走行していると判断し、連続走行操作がなされていると判断する。そして、パイロット圧がタンク圧より高く、しかも閾値以下であると、低速で走行しており、微細走行操作が行われていると判断する。この判断に基づいて、カメラ画像から基本情報表示部３４からの基本情報画像への切換タイミングを、連続走行操作と判定されたときには２秒間遅延させ、微細走行操作と判定されたときには５秒間遅延させるというように、遅延時間に差を持たせて画像の切り換えが行なわれる。

通常、走行用の操作レバー８をフルストローク操作すれば、走行速度が高速となり、連続走行操作となるが、安全性の確保、操作性の改善等の見地から、エンジンの回転数を制御することにより、走行速度を制限するようにしている。このために、表示制御装置２０にはエンジン回転数検出部３５が設けられ、このエンジン回転数検出部３５により検出したエンジンが低速回転しているときには、たとえ操作レバーがフルストローク操作されたとしても、つまりパイロット圧が閾値を超えていたとしても、走行操作を繰り返し行われる微細走行操作であると判定するように設定している。

また、油圧ショベルの走行操作について、高速走行モードと、低速走行モードというように、走行モードを切り換えることができる構成としたものがある。この場合、低速走行モードが選択されていると、走行操作時に繰り返し微細に操作される微細走行操作であると判定する。従って、表示制御装置１３は走行モード検出部３６を備え、この走行モード検出部３６は走行モード切換部からの信号が取り込まれるようになっており、低速走行モードが選択されていることを検出したときには、長い時間の遅延を与えるようにしている。

これらエンジン回転数や、走行モードを画像切換時の遅延時間に反映させても良く、また遅延時間を設定するに当って、これらを遅延時間の設定要因に含めないようにすることもできる。要するにパイロット圧の上昇を検出したときには、モニタ１２に表示される画像は直ちにカメラ画像に切り換わるが、走行停止時には、少なくともパイロット圧に応じて、カメラ画像から基本情報画像への切り換えを、車両が実際に停止した直後に行うか、車両が停止しても、微細に位置調整するために、再び走行用の操作レバーが操作されることを考慮して、その分だけ切り換えるタイミングを遅らせるように、切換タイミングを変化させる。

従って、図７に示したように、車両の走行状態に応じた手順でモニタ１２に表示される画像が切り換えられる。まず、モニタ１２に電源が投入されると（ステップ１）、フラグがＯＦＦの状態になり（ステップ２）、カウンタが０リセットされる（ステップ３）。そして、圧力センサ２５ｅｘ，２５ｅｙ，２５ｆｘ，２５ｆｙからの圧力信号が取込まれて、その圧力が上昇したか否かの判定がなされる（ステップ４）。いずれかの圧力センサの圧力が上昇したことが検出されると、時間判定部３３において、表示切換時間の設定が行われる（ステップ５）。つまり、短い時間で表示を切り換えるか、表示切換までの時間を長くするかの設定がなされる。そして、フラグをON状態とし（ステップ６）、モニタ１２にカメラ画像の表示を開始させる（ステップ７）。この場合、圧力センサに圧力が生じている限りは、カウンタが０の状態を維持する（ステップ８）。圧力センサの検出圧力が低下して、全てのパイロット配管２４ｅｘ，２４ｅｙ，２４ｆｘ，２４ｆｙの内部圧力がタンク圧にまで低下したことを検出すると（ステップ９）、カウンタの加算を開始する（ステップ１０）。そして、カウンタが時間判定部３３で設定した表示切換時間が満了するまで加算したときに、カウンタにより表示切換時間が満了したことを検出すると（ステップ１１）、モニタ１２の表示をモニタ画像から基本情報画像に切り換え、カウンタをクリアし、かつフラグをOFFにする（ステップ１２）。また、カウンタによるカウント開始後に、圧力上昇が検出されると、カウンタをクリアしてステップ４に戻って、再度遅延時間の設定が行われる。

以上の手順において、圧力センサだけの信号に基づいてモニタ１２における表示切換についての遅延時間を設定しても良いが、エンジン回転数や走行モードを勘案して、総合的な判断に基づいて遅延時間を決定することもできる。

本発明の実施の一形態を示す建設機械の一例としての油圧ショベルの概略構成図である。図１の油圧ショベルの運転室の内部における要部構成図である。表示制御装置の構成説明図である。モニタに表示される基本情報の一例を示す説明図である。モニタに表示される後方視野画像の一例を示す説明図である。表示制御装置の回路構成図である。モニタに表示される画像の切り換え手順を示すフローチャート図である。

符号の説明

１下部走行体２上部旋回体
３フロント作業機４運転室
１０カメラ１１運転席
１２モニタ１３表示制御装置
２０ｅ，２０ｆ走行用油圧モータ
２１ｅ，２１ｆコントロールバルブ
２２ｅ，２２ｆ減圧弁
２３パイロットポンプ
２４ｅｘ，２４ｅｙ，２４ｆｘ，２４ｆｙパイロット配管
２５ｅｘ，２５ｅｙ，２５ｆｘ，２５ｆｙ圧力センサ
３０圧力検出部
３１画像切換部
３２カメラ画像出力部
３３時間判定部
３４基本情報表示部
３５エンジン回転数検出部
３６走行モード検出部

Claims

走行用の油圧モータを有する建設機械と、
前記油圧モータを動作させるための操作信号を出力する操作装置と、
前記建設機械の運転室内にモニタを設置し、このモニタには前記運転室の周辺領域を監視する監視カメラから得られるカメラ画像と、車両の状況を表示する機械情報を含む他のいずれかの情報表示画像とを切り換え可能に表示する建設機械の表示装置において、
前記操作装置による操作に基づき、走行操作の態様を検出する検出手段と、
前記操作装置により走行動作を開始させたときには、前記モニタには走行開始時からカメラ画像を直ちに表示されるようになし、前記操作装置により走行動作を停止させたときには、走行停止時から所定の遅延時間を有する切換タイミングで前記カメラ画像から前記他の情報画像を表示するようにモニタ画像の表示を切り換え制御する自動表示切換手段と、
前記自動表示切換手段による前記カメラ画像から前記他の情報表示画像への切り換え時に、前記検出手段によって検出される走行操作の態様に応じて前記切換タイミングの前記遅延時間を設定するタイミング設定手段と
を備える構成としたことを特徴とする建設機械の表示装置。
前記機械情報表示画像は、少なくともエンジン冷却水温を含む機械の作動状況を表示する情報であり、この機械作動情報表示画像を基本画像として、この基本画像以外の情報を手動切換手段により切り換え可能な構成としたことを特徴とする請求項１記載の建設機械の表示制御装置。
前記タイミング設定手段は、走行速度検出手段に接続され、この走行速度検出手段により前記建設機械が低速走行していると検出したときには、前記機械情報表示画面への切換時間を長くするように制御されることを特徴とする請求項１記載の建設機械の表示制御装置。
前記走行速度検出手段は、走行モータのコントロールバルブに供給されるパイロット圧検出手段、エンジン回転数設定手段、高速作動モードか低速作動モードかのいずれかを選択する走行モード設定手段の少なくともいずれか１つの信号に基づいて走行速度を検出する構成としたことを特徴とする請求項３記載の建設機械の表示制御装置。