WO2018155629A1 - ショベル、ショベルの制御方法及び携帯情報端末 - Google Patents

ショベル、ショベルの制御方法及び携帯情報端末 Download PDF

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WO2018155629A1
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excavator
posture
controller
prescribed
sensor
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方土 古賀
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住友重機械工業株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to an excavator, an excavator control method, and a portable information terminal.
  • an operator performs a specified operation in accordance with an instruction for a specified operation displayed on the display unit in the cabin, and stores the detected value from the sensor during execution of the specified operation by the operator in association with the specified operation.
  • An excavator stored in the section is known (for example, see Patent Document 1).
  • the detection value from the sensor associated with the specified operation is transmitted to, for example, the management device and used for excavator failure diagnosis or the like.
  • the lower traveling body, the upper swinging body that is turnably mounted on the lower traveling body, the attachment attached to the upper swinging body, and the posture of the attachment are detected.
  • a state detection sensor that includes a posture sensor and detects a state of operation of each unit; a controller that executes a prescribed operation based on a detection value of the posture sensor; and the state detection sensor that is executing the prescribed operation by the controller And a storage unit for storing the detected value in association with the prescribed operation.
  • the side view which shows an example of the shovel which concerns on embodiment of this invention The block diagram which shows the structural example of the drive system of the shovel of FIG.
  • the figure which shows an example of the selection screen of the diagnostic menu displayed on an image display part Flowchart of an example of processing for acquiring data used for analysis in the management device Flow chart of another example of processing for acquiring data used for analysis in management device Flowchart of still another example of processing for acquiring data used for analysis in the management device
  • FIG. 1 is a side view showing an example of an excavator according to an embodiment of the present invention.
  • the upper revolving unit 3 is mounted on the lower traveling unit 1 of the excavator PS so as to be able to turn via the turning mechanism 2.
  • a boom 4 is attached to the upper swing body 3.
  • An arm 5 is attached to the tip of the boom 4.
  • a bucket 6 is attached to the tip of the arm 5 as an end attachment (working site) by an arm top pin P1 and a bucket link pin P2.
  • a slope bucket, a bucket, a breaker, or the like may be attached.
  • the boom 4, the arm 5, and the bucket 6 constitute an excavation attachment as an example of the attachment, and are hydraulically driven by the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, and the bucket cylinder 9, respectively.
  • a boom angle sensor S1 is attached to the boom 4
  • an arm angle sensor S2 is attached to the arm 5,
  • a bucket angle sensor S3 is attached to the bucket 6.
  • the excavation attachment may be provided with a bucket tilt mechanism.
  • the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, and the bucket angle sensor S3 may be referred to as “attitude sensors”.
  • the upper turning body 3 is mounted with a power source such as the engine 11 and a vehicle body tilt sensor S4, and is covered with a cover 3a.
  • An imaging device 80 is provided on the upper part of the cover 3 a of the upper swing body 3.
  • the imaging device 80 includes a front monitoring camera 80F, a left monitoring camera 80L, a rear monitoring camera 80B, and a right monitoring camera 80R.
  • the upper swing body 3 is provided with a cabin 10 as a cab.
  • a GPS device (GNSS receiver) G1 and a transmission device T1 are provided at the top of the cabin 10.
  • the GPS device (GNSS receiver) G1 detects the position of the excavator PS by the GPS function, and supplies the position data to the machine guidance device 50 in the controller 30.
  • the transmitting device T1 transmits information to the outside of the excavator PS. For example, the transmission device T1 transmits information that can be received by the management device 90 described later.
  • a controller 30, a display device 40, an audio output device 43, an input device 45, and a storage device 47 are provided in the cabin 10.
  • the controller 30 functions as a main control unit that performs drive control of the excavator PS.
  • the controller 30 includes an arithmetic processing unit that includes a CPU and an internal memory. Various functions of the controller 30 are realized by the CPU executing programs stored in the internal memory.
  • the controller 30 also functions as a machine guidance device 50 that guides the operation of the excavator PS.
  • the machine guidance device 50 notifies the operator of work information such as the distance between the target surface that is the surface of the target terrain set by the operator and the work site of the attachment, for example.
  • the distance between the target surface and the work site of the attachment is, for example, the distance between the tip surface of the bucket 6 as an end attachment, the back surface of the bucket 6, the tip of a breaker as an end attachment, and the target surface.
  • the machine guidance device 50 informs the operator of work information via the display device 40, the audio output device 43, etc., and guides the operation of the excavator PS.
  • the display device 40 displays an image including various types of work information in response to a command from the machine guidance device 50 included in the controller 30.
  • the display device 40 is an in-vehicle liquid crystal display connected to the machine guidance device 50, for example.
  • the voice output device 43 outputs various types of voice information in response to a voice output command from the machine guidance device 50 included in the controller 30.
  • the audio output device 43 includes, for example, an in-vehicle speaker connected to the machine guidance device 50.
  • the audio output device 43 may include an alarm device such as a buzzer.
  • the input device 45 is a device for the operator of the excavator PS to input various information to the controller 30 including the machine guidance device 50.
  • the input device 45 includes, for example, a membrane switch provided on the surface of the display device 40.
  • the input device 45 may be configured to include a touch panel or the like.
  • the storage device 47 is a device for storing various information.
  • the storage device 47 is a non-volatile storage medium such as a semiconductor memory, for example.
  • the storage device 47 stores various information output by the controller 30 including the machine guidance device 50.
  • the gate lock lever 49 is a mechanism that is provided between the door of the cabin 10 and the driver's seat and prevents the excavator PS from being erroneously operated.
  • the controller 30 puts the gate lock valve 49a (see FIG. 2) in the “closed” state when the gate lock lever 49 is pushed down, and turns the gate lock valve 49a on when the gate lock lever 49 is pulled up. Control to be in the “open” state.
  • the gate lock valve 49a is a switching valve provided in an oil passage between the control valve 17 and the operation levers 26A to 26C (see FIG. 2).
  • the gate lock valve 49a is configured to open and close in response to a command from the controller 30, but may be mechanically connected to the gate lock lever 49 and open and close according to the operation of the gate lock lever 49. Good.
  • the gate lock valve 49a blocks the flow of hydraulic oil between the control valve 17 and the operation levers 26A to 26C and invalidates the operation of the operation levers 26A to 26C. Further, the gate lock valve 49a enables the operation of the operation levers 26A to 26C by communicating hydraulic fluid between the control valve 17 and the operation lever in the “open” state. That is, when the operator gets into the driver's seat and pulls up the gate lock lever 49, the operator cannot exit the cabin 10 and can operate various operation devices (unlocked state). When the operator depresses the gate lock lever 49, the operator can leave the cabin 10 and the various operating devices cannot be operated (locked state).
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the drive system of the excavator PS in FIG.
  • the drive system of the excavator PS mainly includes the engine 11, the main pump 14, the pilot pump 15, the control valve 17, the operation device 26, the controller 30, the engine control device (ECU) 74, the engine speed adjustment dial 75, and the operation valve 100. Etc.
  • the engine 11 is a drive source of the excavator PS, and is, for example, a diesel engine that operates to maintain a predetermined rotational speed.
  • the output shaft of the engine 11 is connected to the input shafts of the main pump 14 and the pilot pump 15.
  • the main pump 14 is a hydraulic pump that supplies hydraulic oil to the control valve 17 via the high-pressure hydraulic line 16, and is, for example, a swash plate type variable displacement hydraulic pump.
  • the pilot pump 15 is a hydraulic pump for supplying hydraulic oil to various hydraulic control devices via the pilot line 25, and is, for example, a fixed displacement hydraulic pump.
  • the control valve 17 is a hydraulic control valve that controls the hydraulic system in the excavator PS.
  • the control valve 17 is, for example, one or more of a boom cylinder 7, an arm cylinder 8, a bucket cylinder 9, a traveling hydraulic motor (right) 1A, a traveling hydraulic motor (left) 1B, and a turning hydraulic motor 2A.
  • the hydraulic fluid supplied from the main pump 14 is selectively supplied.
  • the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, the bucket cylinder 9, the traveling hydraulic motor (right) 1A, the traveling hydraulic motor (left) 1B, and the turning hydraulic motor 2A are collectively referred to as “hydraulic actuator”. Called.
  • the operating device 26 is a device used by the operator for operating the hydraulic actuator, and the hydraulic oil supplied from the pilot pump 15 via the pilot line 25 is supplied to the pilot port of the flow control valve corresponding to each of the hydraulic actuators. To supply. Note that the pressure of the hydraulic oil supplied to each of the pilot ports is a pressure corresponding to the operation direction and the operation amount of the operation levers 26A to 26C corresponding to each of the hydraulic actuators.
  • the controller 30 is a control device for controlling the excavator PS, and includes, for example, a computer including a CPU, a RAM, a ROM, and the like.
  • the CPU of the controller 30 reads a program corresponding to the operation and function of the excavator PS from the ROM and executes the program while developing it in the RAM, thereby executing processing corresponding to each of the programs.
  • the engine speed adjustment dial 75 is a dial for adjusting the engine speed.
  • the engine speed can be switched in four stages.
  • the engine speed adjustment dial 75 allows the engine speed to be switched in four stages: SP mode, H mode, A mode, and IDLE mode.
  • FIG. 2 shows a state in which the H mode is selected with the engine speed adjustment dial 75.
  • the SP mode is a work mode that is selected when priority is given to the work amount, and uses the highest engine speed.
  • the H mode is a work mode that is selected when it is desired to achieve both work volume and fuel consumption, and uses the second highest engine speed.
  • the A mode is a work mode that is selected when it is desired to operate the excavator PS with low noise while giving priority to fuel efficiency, and uses the third highest engine speed.
  • the IDLE mode is a work mode that is selected when the engine is desired to be in an idling state, and uses the lowest engine speed.
  • the engine 11 is controlled at a constant speed with the engine speed in the work mode set by the engine speed adjustment dial 75.
  • the operation valve 100 is a valve used by the controller 30 for operation of the hydraulic actuator, and the hydraulic oil supplied from the pilot pump 15 via the pilot line 25 corresponds to the pilot port of the flow control valve corresponding to each of the hydraulic actuators. To supply.
  • the pressure of the hydraulic oil supplied to each of the pilot ports is a pressure corresponding to a control signal from the controller 30.
  • the operation valve 100 is provided on at least one of the rod side and the bottom side corresponding to the prescribed operation with respect to the cylinders of the boom 4, the arm 5, and the bucket 6 constituting the attachment. It may be provided on both the rod side and the bottom side.
  • the traveling hydraulic motor (right) 1A, the traveling hydraulic motor (left) 1B, and the turning hydraulic motor 2A are provided on at least one of the discharge side and the suction side. It may be provided on both the discharge side and the suction side.
  • the specified operation can be executed even when the controller device 26 is in the neutral position.
  • a pressure reducing valve disposed between the operating device 26 and the control valve 17 may function as the operating valve 100.
  • a stable operation command can be given to the control valve 17 by sending a pressure reducing command from the controller 30 to the pressure reducing valve in a state where the operating device 26 is tilted to the maximum.
  • the display device 40 is provided in the excavator PS.
  • the display device 40 is connected to the controller 30 via a communication network such as CAN (Controller Area Network) or LIN (Local Interconnect Network). Note that the display device 40 may be connected to the controller 30 via a dedicated line.
  • CAN Controller Area Network
  • LIN Local Interconnect Network
  • the display device 40 includes a conversion processing unit 40a that generates an image to be displayed on the image display unit 41.
  • the conversion processing unit 40 a generates a camera image to be displayed on the image display unit 41 based on the output of the imaging device 80. Therefore, the imaging device 80 is connected to the display device 40 via a dedicated line, for example. Further, the conversion processing unit 40 a generates an image to be displayed on the image display unit 41 based on the output of the controller 30.
  • the imaging device 80 includes a front monitoring camera 80F, a left side monitoring camera 80L, a rear monitoring camera 80B, and a right side monitoring camera 80R.
  • the front monitoring camera 80 ⁇ / b> F is provided on the front side of the cabin 10, for example, on the ceiling portion of the cabin 10, and images the operation of the excavator PS and the boom 4, arm 5, and bucket 6.
  • the left side monitoring camera 80L is provided, for example, on the left side of the upper part of the cover 3a of the upper swing body 3, and images the left side of the excavator PS.
  • the rear monitoring camera 80B is provided on the rear side of the upper swing body 3, for example, on the rear side of the upper portion of the cover 3a of the upper swing body 3, and images the rear of the excavator PS.
  • the right side monitoring camera 80R is provided, for example, on the right side of the upper part of the cover 3a of the upper swing body 3, and images the right side of the excavator PS.
  • the front monitoring camera 80F, the left-side monitoring camera 80L, the rear-side monitoring camera 80B, and the right-side monitoring camera 80R are digital cameras having an image sensor such as a CCD or a CMOS, and each captured image is provided in the cabin 10. To the displayed display device 40.
  • the conversion processing unit 40a may be realized not as a function of the display device 40 but as a function of the controller 30.
  • the imaging device 80 is connected to the controller 30 instead of the display device 40.
  • the display device 40 includes a switch panel as the input unit 42.
  • the switch panel is a panel including various hardware switches.
  • the switch panel includes, for example, a light switch 42a as a hardware button, a wiper switch 42b, and a window washer switch 42c.
  • the light switch 42 a is a switch for switching on / off of a light attached to the outside of the cabin 10.
  • the wiper switch 42b is a switch for switching operation / stop of the wiper.
  • the window washer switch 42c is a switch for injecting window washer fluid.
  • the display device 40 operates by receiving power supply from the storage battery 70.
  • the storage battery 70 is charged with electric power generated by the alternator 11a (generator) of the engine 11.
  • the electric power of the storage battery 70 is also supplied to the electrical equipment 72 of the excavator PS other than the controller 30 and the display device 40.
  • the starter 11 b of the engine 11 is driven by electric power from the storage battery 70 and starts the engine 11.
  • the engine 11 is controlled by the ECU 74.
  • Various data indicating the state of the engine 11 (for example, data indicating the coolant temperature detected by the water temperature sensor 11c) is constantly transmitted from the ECU 74 to the controller 30. Therefore, the controller 30 can store this data in the temporary storage unit 30a and transmit it to the display device 40 when necessary.
  • various data are supplied to the controller 30 as follows and stored in the temporary storage unit 30a of the controller 30.
  • the stored data can be transmitted to the display device 40 when necessary.
  • data indicating the swash plate angle is transmitted to the controller 30 from the regulator 14a of the main pump 14 which is a variable displacement hydraulic pump. Further, data indicating the discharge pressure of the main pump 14 is transmitted from the discharge pressure sensor 14b to the controller 30.
  • An oil temperature sensor 14c is provided in a pipe line between the main pump 14 and a tank in which the hydraulic oil sucked by the main pump 14 is stored, and data representing the temperature of the hydraulic oil flowing through the pipe line. Is transmitted from the oil temperature sensor 14 c to the controller 30.
  • pilot pressure sent to the control valve 17 when the operation levers 26A to 26C are operated is detected by the hydraulic pressure sensors 15a and 15b, and data indicating the detected pilot pressure is transmitted to the controller 30.
  • data indicating the setting state of the engine speed is constantly transmitted from the engine speed adjustment dial 75 to the controller 30.
  • the excavator PS can communicate with the management device 90 via the communication network 93.
  • the management device 90 is, for example, a computer or the like installed at the manufacturer or service center of the excavator PS, and a professional staff (designer or the like) can grasp the status of the excavator PS remotely.
  • the controller 30 can accumulate detection value data from various state detection sensors included in the excavator PS in the temporary storage unit 30 a and the like, and transmit the data to the management device 90.
  • the controller 30 may have a wireless communication function and be able to communicate with the management apparatus 90 via the communication network 93.
  • the specialist staff analyzes data of detection values from various state detection sensors transmitted from the excavator PS to the management device 90 and received by the receiving unit 90a of the management device 90, and determines the state of the excavator PS.
  • the specialist staff may diagnose the presence or absence of a malfunction or malfunction, and if there is a malfunction or malfunction, the specialized staff may identify the malfunction or malfunction site and the cause of the malfunction or malfunction. Thereby, it is possible to bring parts necessary for repairing the excavator PS in advance, and it is possible to reduce the time spent for maintenance and repair.
  • the management device 90 includes a processing unit 90b.
  • the processing unit 90b may perform calculation processing of detection values from various state detection sensors that are input with a predetermined program and are transmitted from the excavator PS by the program.
  • the processing unit 90b may include a diagnosis program that has been input and perform failure diagnosis or failure prediction using the detection value transmitted from the excavator PS by the diagnosis program.
  • the calculation processing result by the processing unit 90b may be displayed on the display unit 90c of the management device 90.
  • the management device 90 may be a device that can indirectly communicate with the excavator PS via a server or the like provided in the excavator PS manufacturer or service center.
  • the management device 90 may be a permanent computer deployed in a manufacturer or service center, or a portable computer that can be carried by a worker, such as a so-called smartphone that is a multifunctional portable information terminal as a portable terminal, A tablet terminal or the like may be used.
  • the management device 90 When the management device 90 is portable, it can be carried to the inspection / repair site, so that the inspection / repair operation can be performed while looking at the display (display unit 90c) of the management device 90. As a result, the work efficiency of the inspection / repair is improved. Will improve.
  • communication with the shovel may be performed directly by short-range communication such as Bluetooth (registered trademark) or infrared communication without using a communication network.
  • an instruction to execute the prescribed operation is transmitted from the portable terminal to the shovel by an operation such as screen input or voice input to the portable terminal. That is, an instruction to store the detected value from the state detection sensor during execution of the specified operation in association with the specified operation is transmitted from the portable terminal to the shovel. Then, by transmitting the operation result of the specified operation from the shovel to the mobile terminal, the operation result of the specified operation can be confirmed on the screen of the mobile terminal.
  • the various state detection sensors included in the excavator PS are sensors that detect the state of operation of each part of the excavator PS.
  • Various state detection sensors include a boom angle sensor S1, an arm angle sensor S2, a bucket angle sensor S3, a vehicle body tilt sensor S4, a turning angle sensor S5, a travel rotation sensor (right) S6A, a travel rotation sensor (left) S6B, and the like. .
  • the boom angle sensor S1 is provided at a support portion (joint) of the boom 4 in the upper swing body 3 and detects an angle (boom angle) of the boom 4 from the horizontal plane.
  • an arbitrary angle sensor such as a rotary potentiometer may be used, and the same applies to an arm angle sensor S2 and a bucket angle sensor S3 described later.
  • the detected boom angle is transmitted to the controller 30.
  • the arm angle sensor S2 is provided at a support portion (joint) of the arm 5 in the boom 4 and detects the angle (arm angle) of the arm 5 with respect to the boom 4. The detected arm angle is transmitted to the controller 30.
  • the bucket angle sensor S3 is provided at a support portion (joint) of the bucket 6 in the arm 5 and detects the angle (bucket angle) of the bucket 6 with respect to the arm 5. The detected bucket angle is transmitted to the controller 30.
  • the vehicle body tilt sensor S4 is a sensor that detects the tilt angle in the biaxial direction (front-rear direction and left-right direction) with respect to the horizontal plane of the excavator PS.
  • a liquid-filled capacitance type tilt sensor or an arbitrary tilt sensor may be used. The detected tilt angle is transmitted to the controller 30.
  • the turning angle sensor S5 detects the turning angle of the upper turning body 3 by the turning mechanism 2.
  • an arbitrary angle sensor such as a rotary encoder may be used. The detected turning angle is transmitted to the controller 30.
  • the traveling rotation sensor (right) S6A and the traveling rotation sensor (left) S6B detect the rotational speeds of the traveling hydraulic motor (right) 1A and the traveling hydraulic motor (left) 1B, respectively.
  • an arbitrary rotation sensor such as a magnetic type may be used.
  • Each detected rotation speed is transmitted to the controller 30.
  • the water temperature sensor 11c, the regulator 14a, the discharge pressure sensor 14b, the oil temperature sensor 14c, the hydraulic pressure sensors 15a and 15b, the engine rotation speed adjustment dial 75, and the imaging device are used as various state detection sensors included in the excavator PS. There are 80 mag. The detected values detected by these are also transmitted to the controller 30.
  • the data transmitted from the various state detection sensors included in the excavator PS described above to the controller 30 is stored in the temporary storage unit 30a of the controller 30.
  • the operator when acquiring data to be transmitted to the management device 90, the operator does not operate the operation device 26, but executes the specified operation under the control of the controller 30.
  • detection values of various state detection sensors in the specified operation are transmitted to the management device 90 in association with the specified operation. This eliminates the need for the operator to operate the operation device 26. For this reason, the troublesomeness of the operator can be reduced, and the operation variation due to the skill of the operator can be reduced. As a result, highly reliable data can be acquired.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a diagnostic menu selection screen displayed on the image display unit 41.
  • the diagnostic menu selection screen has a diagnostic menu display unit 410.
  • the image displayed on the diagnostic menu display unit 410 is generated from various data transmitted from the controller 30 by the conversion processing unit 40a of the display device 40.
  • the diagnosis menu display unit 410 displays a plurality of diagnosis menus according to the diagnosis location. In the example illustrated in FIG. 3, five diagnosis menus of “total diagnosis”, “simple diagnosis”, “engine related”, “hydraulic pressure related”, and “turning related” are displayed on the diagnosis menu display unit 410.
  • the diagnosis menu is stored in advance in the ROM of the controller 30 or the like. Each of the diagnosis menus may include one specified action or may include a plurality of specified actions.
  • the image display unit 41 displays an “End” menu used when the display of the diagnostic menu is ended. The operator can select an arbitrary diagnostic menu by touching the diagnostic menu to be executed from the diagnostic menu selection screen displayed on the image display unit 41.
  • the method for selecting the diagnostic menu may be, for example, a button operation instead of the touch operation.
  • “Comprehensive diagnosis” is a diagnosis menu for comprehensively diagnosing whether or not each part of the excavator PS is normal, and includes, for example, specified operations related to the engine, hydraulics, and turning.
  • the controller 30 executes prescribed operations related to the excavator PS related to engine, hydraulic pressure, and turning.
  • the “total diagnosis” may include other prescribed operations instead of the prescribed operations (engine-related, hydraulic-related, and turning-related prescribed operations) or together with the prescribed operations.
  • “Simple diagnosis” is a diagnosis menu for simply diagnosing whether or not each part of the excavator PS is normal, and includes, for example, part of engine-related and part of hydraulic-related specified operations. It consists only of items that do not include attachment operations and turning operations.
  • the controller 30 executes specified operations related to a part of the excavator PS related to the engine and a part related to the hydraulic pressure.
  • the “simple diagnosis” may include other prescribed operations instead of the prescribed operations (parts related to the engine and some prescribed operations related to the hydraulic pressure) or together with the prescribed operations.
  • Engine related is a diagnostic menu including one or more prescribed operations for diagnosing whether or not the engine 11 is normal.
  • the controller 30 executes a specified operation related to the engine of the excavator PS.
  • “Hydraulic related” is a diagnostic menu including one or a plurality of specified operations for diagnosing whether or not the hydraulic system is normal.
  • a hydraulic pump such as the main pump 14 and the pilot pump 15, a hydraulic actuator Includes one or more prescribed actions for diagnosing.
  • “Hydraulic related” includes, for example, “close the arm to the stroke end (arm closing operation)” as the prescribed operation ⁇ , and “lift the boom to the stroke end with the arm closed (boom raising operation)” as the prescribed operation ⁇ . including.
  • “hydraulic-related” may include other specified operations instead of the specified operations (specified operations ⁇ , ⁇ ) or together with the specified operations.
  • the load may be changed by adjusting the regulator 14a of the main pump 14 or changing the engine speed.
  • the dynamic state can be reproduced, and the diagnostic accuracy can be further improved. .
  • the diagnosis of the hydraulic circuit but also the main pump 14 and the engine 11 can be diagnosed.
  • “Turning-related” is a diagnostic menu including one or more prescribed operations for diagnosing whether or not the turning mechanism 2 (turning hydraulic motor 2A, turning reduction gear, etc.) is normal.
  • “Turning related” includes, for example, “turning with the attachment closed (turning operation)” as the prescribed operation.
  • “Turning-related” may include other prescribed operations instead of the prescribed operation (the prescribed operation of the turning operation) or together with the prescribed operation.
  • the prescribed operation for the drive unit using a hydraulic motor such as turning and running will be described.
  • the turning load is greatly affected by the turning moment of inertia based on the posture change of the attachment. For this reason, the boom 4, the arm 5, the bucket 6 and the like are driven so that the attachment is in a predetermined posture. Further, when a heavy end attachment such as a breaker is attached to the bucket 6, the driver may be prompted to change to the predetermined bucket 6. In this way, the attachment is adjusted before the turning drive unit is driven so that the moments of inertia generated during turning are the same. After the adjustment is completed, a turning command is executed by outputting a predetermined drive command from the controller 30 to the operation valve 100.
  • the turning hydraulic motor 2A can execute the prescribed operation for turning. Thereby, diagnosis of the turning hydraulic motor 2A, the hydraulic circuit for the turning hydraulic motor 2A, and the turning speed reducer can be performed. For example, when a problem occurs in the relief valve of the hydraulic circuit, the turning acceleration is deteriorated. This problem can be grasped by a change in the pressure detection value of the hydraulic circuit of the turning hydraulic motor 2A.
  • FIG. 4 is a flowchart of an example of processing for acquiring data used for analysis in the management device 90.
  • the controller 30 determines whether or not the diagnostic menu has been selected by the operator (step ST11).
  • the selection of the diagnostic menu is performed, for example, when the operator touches the diagnostic menu to be executed from the diagnostic menu displayed on the diagnostic menu display unit 410.
  • “hydraulic-related” is selected as the diagnosis menu.
  • “Hydraulic related” includes “arm closing operation” as the prescribed operation ⁇ and “boom raising operation” as the prescribed operation ⁇ .
  • the controller 30 When the diagnostic menu is selected by the operator in step ST11, the controller 30 sounds an alarm for alerting the surroundings, and executes a prescribed operation in accordance with the instruction of the diagnostic menu selected in step ST11 (step ST12). ).
  • “hydraulic pressure related” is selected, and the controller 30 executes the prescribed operation ⁇ included in “hydraulic pressure related”.
  • the controller 30 calculates the current attitude of the excavator PS based on detection values transmitted from the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, and the bucket angle sensor S3. Then, the controller 30 controls the operation valve 100 so that the calculated attitude of the excavator PS matches the initial position (initial attitude) of the prescribed operation ⁇ (initial action).
  • the controller 30 After the shovel PS is in the initial posture of the prescribed operation ⁇ , the controller 30 operates the operation valve 100 to execute the prescribed operation ⁇ . Note that, from the viewpoint of safety, the controller 30 preferably causes the excavator PS to perform the specified operation when the gate lock lever 49 is in the unlocked state.
  • the detection values of various state detection sensors during the execution of the prescribed operation are stored in the temporary storage unit 30a (step ST13).
  • the detection values of the various state detection sensors may be detected every predetermined sampling time, transmitted to the controller 30, and stored in the temporary storage unit 30a.
  • the controller 30 determines whether or not the specified operation has been completed (step ST14). Whether or not the prescribed operation has ended is determined by detecting values from the sensors stored in the temporary storage unit 30a in step ST13, such as the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, the bucket angle sensor S3, and the vehicle body tilt sensor S4. It is determined based on the data.
  • step ST14 If it is determined in step ST14 that the specified operation has not ended, the process returns to step ST13, and the storage of the detection values of various state detection sensors during the execution of the specified operation in the temporary storage unit 30a is continued.
  • step ST14 When it is determined in step ST14 that the prescribed operation has been completed, the controller 30 associates the contents of the prescribed operation with the detection values of various state detection sensors during execution of the prescribed operation, and transmits the information stored in the transmission information storage unit 30b.
  • Step ST15 the prescribed operation ⁇ is associated with the detection values of various state detection sensors during the execution of the prescribed operation ⁇ stored in the temporary storage unit 30a, and the data is stored in the transmission information storage unit 30b.
  • the controller 30 determines whether or not another specified operation is included in the selected diagnosis menu (step ST16).
  • the process returns to step ST12 again, and steps ST12 to ST15 are executed for the specified operation ⁇ . Note that when the initial position of the prescribed operation ⁇ is the same position as the end position of the prescribed operation ⁇ , it is not necessary to control the operation valve 100 to adjust the shovel PS to the initial position of the prescribed operation ⁇ .
  • the detection values of various state detection sensors during the execution of the prescribed operation are stored in the temporary storage unit 30a (step ST13). . Further, the controller 30 determines whether or not the specified operation has been completed (step ST14). When it is determined that the prescribed operation has been completed, the contents of the prescribed operation are associated with the detection values of various state detection sensors during execution of the prescribed operation, and stored in the transmission information storage unit 30b in the controller 30. (Step ST15). In this example, the prescribed operation ⁇ is associated with the detection values of various state detection sensors during the execution of the prescribed operation ⁇ stored in the temporary storage unit 30a, and the data is stored in the transmission information storage unit 30b.
  • step ST16 the controller 30 determines whether or not another specified operation is included in the selected diagnosis menu.
  • “hydraulic-related” that is the selected diagnostic menu does not include anything other than the prescribed operations ⁇ and ⁇ , and thus the process proceeds to step ST17.
  • step ST ⁇ b> 17 the controller 30 displays on the display device 40 that the measurement is completed and transmits the measurement data, and the transmission in which the contents of the specified operation are associated with the detection values of the various state detection sensors is performed. Data in the information storage unit 30b is transmitted to the management device 90.
  • the detection value of the state detection sensor is transmitted.
  • the data transmitted to the management device 90 is associated with each specified operation (specified operations ⁇ , ⁇ ).
  • the analysis can be performed efficiently.
  • effective excavator PS status determination based on the analysis (existence of failure or malfunction, degree of failure or malfunction, identification of failure or malfunction site, failure or malfunction) Identification of such factors).
  • a diagnostic program for the excavator PS may be input into the management device 90 in advance. In this case, failure diagnosis and failure prediction can be performed using the detection value transmitted from the excavator PS.
  • the controller 30 performs a prescribed operation when acquiring data to be transmitted to the management device 90.
  • the detection value of the sensor in the prescribed operation is transmitted to the management device 90 in association with the prescribed operation. This eliminates the need for the operator to operate the operation device 26. For this reason, the troublesomeness of the operator can be reduced, and the operation variation due to the skill of the operator can be reduced. As a result, since highly reliable data can be acquired, it is possible to perform highly reliable analysis based on this data, and to perform an effective state determination of the excavator PS.
  • FIG. 5 is a flowchart of another example of processing for acquiring data used for analysis in the management apparatus 90.
  • the controller 30 determines whether or not a diagnostic menu has been selected by the operator (step ST21).
  • the selection of the diagnostic menu is performed, for example, when the operator touches the diagnostic menu to be executed from the diagnostic menu displayed on the diagnostic menu display unit 410.
  • “hydraulic-related” is selected as the diagnosis menu.
  • “Hydraulic related” includes “arm closing operation” as the prescribed operation ⁇ and “boom raising operation” as the prescribed operation ⁇ .
  • step ST21 when the diagnosis menu is selected by the operator, the controller 30 determines whether or not a person or the like is present around the excavator PS (step ST22). Specifically, the controller 30 determines whether a person or the like exists around the excavator PS based on an image captured by the imaging device 80 provided in the excavator PS. It should be noted that various human body detection sensors capable of detecting a person can be used in determining whether or not a person or the like exists around the excavator PS.
  • Step ST22 when it is determined that there are people or the like around the excavator PS, the controller 30 displays on the display device 40 that there are people or the like around (Step ST23). Thereafter, the process ends.
  • step ST24 If it is determined in step ST22 that there is no person around the excavator PS, the process proceeds to step ST24.
  • Steps ST24 to ST29 can be the same as steps ST12 to ST17 in the example of FIG.
  • FIG. 6 is a flowchart of still another example of processing for acquiring data used for analysis in the management apparatus 90.
  • the controller 30 determines whether or not the diagnostic menu has been selected by the operator (step ST31).
  • the selection of the diagnostic menu is performed, for example, when the operator touches the diagnostic menu to be executed from the diagnostic menu displayed on the diagnostic menu display unit 410.
  • “hydraulic-related” is selected as the diagnosis menu.
  • “Hydraulic related” includes “arm closing operation” as the prescribed operation ⁇ and “boom raising operation” as the prescribed operation ⁇ .
  • the controller 30 When the diagnostic menu is selected by the operator in step ST31, the controller 30 sounds an alarm for alerting the surroundings, and executes a prescribed operation in accordance with the instruction of the diagnostic menu selected in step ST31 (step ST32). ).
  • “hydraulic pressure related” is selected, and the controller 30 executes the prescribed operation ⁇ included in “hydraulic pressure related”.
  • the controller 30 calculates the current attitude of the excavator PS based on detection values transmitted from the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, and the bucket angle sensor S3. Then, the controller 30 controls the operation valve 100 so that the calculated posture of the excavator PS matches the initial posture of the prescribed operation ⁇ . After the shovel PS is in the initial posture of the prescribed operation ⁇ , the controller 30 operates the operation valve 100 to execute the prescribed operation ⁇ .
  • the detection values of various state detection sensors during the execution of the specified operation are stored in the temporary storage unit 30a (step ST33).
  • the detection values of the various state detection sensors may be detected every predetermined sampling time, transmitted to the controller 30, and stored in the temporary storage unit 30a.
  • the controller 30 determines whether a person or the like is present around the excavator PS during the execution of the specified operation (step ST34). Specifically, the controller 30 determines whether a person or the like exists around the excavator PS based on an image captured by the imaging device 80 provided in the excavator PS. It should be noted that various human body detection sensors capable of detecting a person can be used in determining whether or not a person or the like exists around the excavator PS.
  • Step ST34 when it is determined that there are people or the like around the excavator PS, the controller 30 displays on the display device 40 that there are people or the like around (Step ST39). In addition, the controller 30 stops the specified operation (step ST40), and erases the detection values of various state detection sensors during the execution of the stopped specified operation from the temporary storage unit 30a (step ST41). Thereafter, the process ends. Note that a screen for selecting whether to end the process or restart the process may be displayed on the image display unit 41 before the process ends. In this case, when the operator selects to resume the process, the controller 30 resumes the process from the stopped prescribed action in the selected diagnostic menu. For example, if the controller 30 stops during execution of the prescribed operation ⁇ , the controller 30 resumes the process from the prescribed operation ⁇ .
  • step ST34 when it is determined that there is no person or the like around the excavator PS, the controller 30 determines whether or not the specified operation has been completed (step ST35). Whether or not the prescribed operation has ended is detected value data from the sensors stored in the temporary storage unit 30a in step ST13, such as the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, the bucket angle sensor S3, and the vehicle body tilt sensor S4. Is determined based on the sensors stored in the temporary storage unit 30a in step ST13, such as the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, the bucket angle sensor S3, and the vehicle body tilt sensor S4. Is determined based on the sensors stored in the temporary storage unit 30a in step ST13, such as the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, the bucket angle sensor S3, and the vehicle body tilt sensor S4. Is determined based on the sensors stored in the temporary storage unit 30a in step ST13, such as the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, the bucket angle sensor S3, and the vehicle body tilt sensor S4. Is determined based on
  • step ST35 If it is determined in step ST35 that the prescribed operation has not ended, the process returns to step ST33, and the detection values of various state detection sensors during the prescribed operation are stored in the temporary storage unit 30a (step ST33). Further, it is determined whether or not there is a person around the excavator PS (step ST34).
  • step ST35 If it is determined in step ST35 that the specified operation has been completed, the contents of the specified operation are associated with the detection values of various state detection sensors during the execution of the specified operation, and stored in the transmission information storage unit 30b ( Step ST36).
  • the prescribed operation ⁇ is associated with the detection values of various state detection sensors during the execution of the prescribed operation ⁇ stored in the temporary storage unit 30a, and the data is stored in the transmission information storage unit 30b.
  • the controller 30 determines whether or not another specified operation is included in the selected diagnosis menu (step ST37).
  • the process returns to step ST32 again, and steps ST32 to ST36 are executed for the specified operation ⁇ .
  • the control of the operation valve 100 for adjusting the position of the shovel PS to the initial position (initial posture) of the prescribed operation ⁇ is not performed. It's okay.
  • the detection values of various state detection sensors during the execution of the prescribed operation are stored in the temporary storage unit 30a (step ST33). . Further, it is determined whether or not there is a person around the excavator PS (step ST34). In addition, when the execution of the specified operation (specified operation ⁇ ) is completed, the controller 30 determines whether or not the specified operation has ended (step ST35). When it is determined that the prescribed operation (the prescribed operation ⁇ ) has ended, the contents of the prescribed operation are associated with the detection values of various state detection sensors during the prescribed operation, and the transmission information in the controller 30 It memorize
  • step ST37 the controller 30 determines whether or not another specified operation is included in the selected diagnosis menu.
  • the controller 30 determines whether or not another specified operation is included in the selected diagnosis menu.
  • “hydraulic pressure related” which is the selected diagnostic menu does not include other than the prescribed operations ⁇ and ⁇ , the process proceeds to step ST38.
  • step ST38 the controller 30 displays on the display device 40 that the measurement is completed and transmits the measurement data, and the transmission in which the contents of the prescribed operation and the detection values of the various state detection sensors are associated with each other is performed.
  • Data in the information storage unit 30b is transmitted to the management device 90.
  • the detection value of the state detection sensor is transmitted.
  • the prescribed operation includes an initial operation for setting the posture of the shovel PS to an initial posture before detection by various state detection sensors, a determination operation for determining whether the posture of the shovel PS has reached the initial posture, And a relief operation for bringing PS into a hydraulic relief state.

Landscapes

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Abstract

下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢センサを含み、各部の動作の状態を検出する状態検出センサと、前記姿勢センサの検出値に基づいて、規定動作を実行させるコントローラと、前記コントローラによる前記規定動作の実行中における前記状態検出センサからの検出値を前記規定動作と対応付けて記憶する記憶部と、を備えるショベル。

Description

ショベル、ショベルの制御方法及び携帯情報端末
　本発明は、ショベル、ショベルの制御方法及び携帯情報端末に関する。
　従来から、キャビン内の表示部に表示された規定動作の指示に沿って、操作者が規定動作を行い、操作者による規定動作の実行中におけるセンサからの検出値を規定動作と対応付けて記憶部に記憶するショベルが知られている（例えば、特許文献１参照）。規定動作と対応付けられたセンサからの検出値は、例えば、管理装置へ送信され、ショベルの故障診断等に用いられる。
特開２０１５－６３８６４号公報
　ところで、ショベルは多数の駆動部分を備えているため、規定動作は複雑である。そのため、キャビン内の表示部に表示された規定動作の指示に沿って規定動作を行うことは、操作者にとって煩わしい。また、操作者のスキル等による操作バラツキが生じやすい。
　そこで、上記課題に鑑み、操作の煩わしさ及び操作バラツキを軽減することが可能なショベルを提供することを目的とする。
　本発明の一態様に係るショベルによれば、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢センサを含み、各部の動作の状態を検出する状態検出センサと、前記姿勢センサの検出値に基づいて、規定動作を実行させるコントローラと、前記コントローラによる前記規定動作の実行中における前記状態検出センサからの検出値を前記規定動作と対応付けて記憶する記憶部と、を備える。
　本発明の実施形態によれば、操作の煩わしさ及び操作バラツキを軽減することが可能なショベルを提供することができる。
本発明の実施形態に係るショベルの一例を示す側面図 図１のショベルの駆動系の構成例を示すブロック図 画像表示部に表示される診断メニューの選択画面の一例を示す図 管理装置での分析に用いるデータを取得する処理の一例のフローチャート 管理装置での分析に用いるデータを取得する処理の別の例のフローチャート 管理装置での分析に用いるデータを取得する処理の更に別の例のフローチャート
　以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
　図１は、本発明の実施形態に係るショベルの一例を示す側面図である。
　ショベルＰＳの下部走行体１には、旋回機構２を介して旋回可能に上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には、アーム５が取り付けられている。アーム５の先端には、アームトップピンＰ１及びバケットリンクピンＰ２によりエンドアタッチメント（作業部位）としてバケット６が取り付けられている。エンドアタッチメントとしては、法面用バケット、浚渫用バケット、ブレーカ等が取り付けられてもよい。
　ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例として掘削アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。ブーム４にはブーム角度センサＳ１が取り付けられ、アーム５にはアーム角度センサＳ２が取り付けられ、バケット６にはバケット角度センサＳ３が取り付けられている。掘削アタッチメントには、バケットチルト機構が設けられてもよい。ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３を「姿勢センサ」と称することもある。
　上部旋回体３は、エンジン１１等の動力源、車体傾斜センサＳ４が搭載され、カバー３ａにより覆われている。上部旋回体３のカバー３ａの上部には、撮像装置８０が設けられている。撮像装置８０は、前方監視カメラ８０Ｆ、左側方監視カメラ８０Ｌ、後方監視カメラ８０Ｂ、及び右側方監視カメラ８０Ｒを含む。
　上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられている。キャビン１０の頂部には、ＧＰＳ装置（ＧＮＳＳ受信機）Ｇ１、及び送信装置Ｔ１が設けられている。ＧＰＳ装置（ＧＮＳＳ受信機）Ｇ１は、ショベルＰＳの位置をＧＰＳ機能により検出し、位置データをコントローラ３０内のマシンガイダンス装置５０に供給する。送信装置Ｔ１は、ショベルＰＳの外部に向けて情報を発信する。送信装置Ｔ１は、例えば、後述する管理装置９０が受信可能な情報を発信する。また、キャビン１０内には、コントローラ３０、表示装置４０、音声出力装置４３、入力装置４５、及び記憶装置４７が設けられている。
　コントローラ３０は、ショベルＰＳの駆動制御を行う主制御部として機能する。コントローラ３０は、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成されている。コントローラ３０の各種機能は、ＣＰＵが内部メモリに格納されているプログラムを実行することで実現される。
　コントローラ３０は、ショベルＰＳの操作をガイドするマシンガイダンス装置５０としても機能する。マシンガイダンス装置５０は、例えば、操作者が設定した目標地形の表面である目標面とアタッチメントの作業部位との距離等といった作業情報を操作者に報知する。目標面とアタッチメントの作業部位との距離は、例えば、エンドアタッチメントとしてのバケット６の先端（爪先）、バケット６の背面、エンドアタッチメントとしてのブレーカの先端等と目標面との間の距離である。マシンガイダンス装置５０は、表示装置４０や音声出力装置４３等を介して、作業情報を操作者に報知し、ショベルＰＳの操作をガイドする。
　本発明の実施形態では、マシンガイダンス装置５０がコントローラ３０に組み込まれているが、マシンガイダンス装置５０とコントローラ３０とは別に設けられてもよい。この場合、マシンガイダンス装置５０は、コントローラ３０と同様、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成される。マシンガイダンス装置５０の各種機能は、ＣＰＵが内部メモリに格納されたプログラムを実行することで実現される。
　表示装置４０は、コントローラ３０に含まれるマシンガイダンス装置５０からの指令に応じて各種の作業情報を含む画像を表示する。表示装置４０は、例えば、マシンガイダンス装置５０に接続される車載液晶ディスプレイである。
　音声出力装置４３は、コントローラ３０に含まれるマシンガイダンス装置５０からの音声出力指令に応じて各種の音声情報を出力する。音声出力装置４３は、例えば、マシンガイダンス装置５０に接続される車載スピーカを含む。また、音声出力装置４３は、ブザー等の警報器を含んでもよい。
　入力装置４５は、ショベルＰＳの操作者がマシンガイダンス装置５０を含むコントローラ３０に各種情報を入力するための装置である。入力装置４５は、例えば、表示装置４０の表面に設けられるメンブレンスイッチを含んで構成される。また、入力装置４５は、タッチパネル等を含んで構成されてもよい。
　記憶装置４７は、各種情報を記憶するための装置である。記憶装置４７は、例えば、半導体メモリ等の不揮発性記憶媒体である。記憶装置４７は、マシンガイダンス装置５０を含むコントローラ３０等が出力する各種情報を記憶する。
　ゲートロックレバー４９は、キャビン１０のドアと運転席との間に設けられ、ショベルＰＳが誤って操作されるのを防止する機構である。コントローラ３０は、ゲートロックレバー４９が押し下げられている状態では、ゲートロック弁４９ａ（図２参照）を「閉」の状態とし、ゲートロックレバー４９が引き上げられている状態では、ゲートロック弁４９ａを「開」の状態とするように制御する。ゲートロック弁４９ａは、コントロールバルブ１７と操作レバー２６Ａ～２６Ｃ（図２参照）等との間の油路に設けられている切替弁である。なお、ゲートロック弁４９ａは、コントローラ３０からの指令によって開閉する構成になっているが、ゲートロックレバー４９と機械的に接続され、ゲートロックレバー４９の動作に応じて開閉する構成であってもよい。
　ゲートロック弁４９ａは、「閉」の状態において、コントロールバルブ１７と操作レバー２６Ａ～２６Ｃ等との間の作動油の流れを遮断して操作レバー２６Ａ～２６Ｃ等の操作を無効にする。また、ゲートロック弁４９ａは、「開」の状態において、コントロールバルブ１７と操作レバー等との間で作動油を連通させて操作レバー２６Ａ～２６Ｃ等の操作を有効にする。即ち、操作者が運転席に乗り込んでゲートロックレバー４９を引き上げると、操作者はキャビン１０から退出できなくなると共に各種の操作装置が操作できる状態になる（ロック解除状態）。操作者がゲートロックレバー４９を押し下げると、操作者はキャビン１０から退出可能になると共に、各種の操作装置は操作できない状態になる（ロック状態）。
　図２は、図１のショベルＰＳの駆動系の構成例を示すブロック図である。
　ショベルＰＳの駆動系は、主に、エンジン１１、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、コントローラ３０、エンジン制御装置（ＥＣＵ）７４、エンジン回転数調整ダイヤル７５、操作バルブ１００等を含む。
　エンジン１１は、ショベルＰＳの駆動源であり、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸はメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５の入力軸に接続される。
　メインポンプ１４は、高圧油圧ライン１６を介して作動油をコントロールバルブ１７に供給する油圧ポンプであり、例えば、斜板式可変容量型油圧ポンプである。
　パイロットポンプ１５は、パイロットライン２５を介して各種の油圧制御機器に作動油を供給するための油圧ポンプであり、例えば、固定容量型油圧ポンプである。
　コントロールバルブ１７は、ショベルＰＳにおける油圧システムを制御する油圧制御バルブである。コントロールバルブ１７は、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ（右）１Ａ、走行用油圧モータ（左）１Ｂ、及び旋回用油圧モータ２Ａのうちの一又は複数のものに対し、メインポンプ１４から供給された作動油を選択的に供給する。なお、以下の説明では、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ（右）１Ａ、走行用油圧モータ（左）１Ｂ、及び旋回用油圧モータ２Ａをまとめて「油圧アクチュエータ」と称する。
　操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置であり、パイロットライン２５を介して、パイロットポンプ１５から供給された作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに供給する。なお、パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作レバー２６Ａ～２６Ｃの操作方向及び操作量に応じた圧力とされる。
　コントローラ３０は、ショベルＰＳを制御するための制御装置であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成される。コントローラ３０のＣＰＵは、ショベルＰＳの動作や機能に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭに展開しながらプログラムを実行することで、それらプログラムのそれぞれに対応する処理を実行させる。
　ＥＣＵ７４は、エンジン１１を制御する装置である。ＥＣＵ７４は、例えば、コントローラ３０からの指令に基づき、エンジン回転数調整ダイヤル７５により操作者が設定したエンジン回転数（モード）に応じて、エンジン１１の回転数を制御するための燃料噴射量等をエンジン１１に出力する。
　エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジンの回転数を調整するためのダイヤルであり、本発明の実施形態ではエンジン回転数を４段階で切り換えできるようにする。例えば、エンジン回転数調整ダイヤル７５は、ＳＰモード、Ｈモード、Ａモード、及びＩＤＬＥモードの４段階でエンジン回転数を切り換えできるようにする。なお、図２は、エンジン回転数調整ダイヤル７５でＨモードが選択された状態を示す。
　ＳＰモードは、作業量を優先したい場合に選択される作業モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Ｈモードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択される作業モードであり、２番目に高いエンジン回転数を利用する。Ａモードは、燃費を優先させながら低騒音でショベルＰＳを稼働させたい場合に選択される作業モードであり、３番目に高いエンジン回転数を利用する。ＩＤＬＥモードは、エンジンをアイドリング状態にしたい場合に選択される作業モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。そして、エンジン１１は、エンジン回転数調整ダイヤル７５で設定された作業モードのエンジン回転数で一定に回転数制御される。
　操作バルブ１００は、コントローラ３０が油圧アクチュエータの操作のために用いるバルブであり、パイロットライン２５を介して、パイロットポンプ１５から供給された作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに供給する。なお、パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力は、コントローラ３０からの制御信号に応じた圧力とされる。操作バルブ１００は、アタッチメントを構成するブーム４、アーム５、バケット６のシリンダに対して、規定動作に対応してロッド側とボトム側との少なくとも一方に設けられる。ロッド側とボトム側の両方に設けてもよい。また、走行用油圧モータ（右）１Ａ、走行用油圧モータ（左）１Ｂ、及び旋回用油圧モータ２Ａにおいては、吐出側と吸入側の少なくとも一方に設けられる。吐出側と吸入側の両方に設けてもよい。この場合、操作装置２６が中立位置の状態でも、規定動作を実行することができる。また、操作装置２６とコントロールバルブ１７との間に配置した減圧弁を操作バルブ１００として機能させてもよい。この場合、操作装置２６を最大に倒した状態でコントローラ３０から減圧弁へ減圧指令を送ることで、コントロールバルブ１７に対して安定した動作指令を与えることができる。
　また、ショベルＰＳには、表示装置４０が設けられる。
　表示装置４０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続される。なお、表示装置４０は、専用線を介してコントローラ３０に接続されてもよい。
　また、表示装置４０は、画像表示部４１上に表示する画像を生成する変換処理部４０ａを含む。変換処理部４０ａは、撮像装置８０の出力に基づいて画像表示部４１上に表示するカメラ画像を生成する。そのため、撮像装置８０は、例えば専用線を介して表示装置４０に接続される。また、変換処理部４０ａは、コントローラ３０の出力に基づいて画像表示部４１上に表示する画像を生成する。
　撮像装置８０は、前方監視カメラ８０Ｆ、左側方監視カメラ８０Ｌ、後方監視カメラ８０Ｂ、及び右側方監視カメラ８０Ｒを含む。前方監視カメラ８０Ｆは、キャビン１０の前側、例えば、キャビン１０の天井部分等に設けられ、ショベルＰＳの前方、及びブーム４、アーム５、並びにバケット６の動作を撮像する。左側方監視カメラ８０Ｌは、例えば、上部旋回体３のカバー３ａ上部の左側に設けられ、ショベルＰＳの左方を撮像する。後方監視カメラ８０Ｂは、上部旋回体３の後側、例えば、上部旋回体３のカバー３ａ上部の後側に設けられ、ショベルＰＳの後方を撮像する。右側方監視カメラ８０Ｒは、例えば、上部旋回体３のカバー３ａ上部の右側に設けられ、ショベルＰＳの右方を撮像する。前方監視カメラ８０Ｆ、左側方監視カメラ８０Ｌ、後方監視カメラ８０Ｂ、及び右側方監視カメラ８０Ｒは、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するデジタルカメラであり、それぞれ撮影した画像をキャビン１０内に設けられている表示装置４０に送信する。
　なお、変換処理部４０ａは、表示装置４０が有する機能としてではなく、コントローラ３０が有する機能として実現されてもよい。この場合、撮像装置８０は、表示装置４０ではなく、コントローラ３０に接続される。
　また、表示装置４０は、入力部４２としてのスイッチパネルを含む。スイッチパネルは、各種ハードウェアスイッチを含むパネルである。スイッチパネルは、例えば、ハードウェアボタンとしてのライトスイッチ４２ａ、ワイパースイッチ４２ｂ、及びウインドウォッシャスイッチ４２ｃを含む。ライトスイッチ４２ａは、キャビン１０の外部に取り付けられるライトの点灯・消灯を切り換えるためのスイッチである。ワイパースイッチ４２ｂは、ワイパーの作動・停止を切り換えるためのスイッチである。また、ウインドウォッシャスイッチ４２ｃは、ウインドウォッシャ液を噴射するためのスイッチである。
　また、表示装置４０は、蓄電池７０から電力の供給を受けて動作する。なお、蓄電池７０はエンジン１１のオルタネータ１１ａ（発電機）で発電した電力で充電される。蓄電池７０の電力は、コントローラ３０及び表示装置４０以外のショベルＰＳの電装品７２等にも供給される。また、エンジン１１のスタータ１１ｂは、蓄電池７０からの電力で駆動され、エンジン１１を始動する。
　エンジン１１は、ＥＣＵ７４により制御される。ＥＣＵ７４からは、エンジン１１の状態を示す各種のデータ（例えば、水温センサ１１ｃで検出される冷却水温を示すデータ）がコントローラ３０に常時送信される。したがって、コントローラ３０は一時記憶部３０ａにこのデータを蓄積しておき、必要なときに表示装置４０に送信することができる。
　また、コントローラ３０には以下のように各種のデータが供給され、コントローラ３０の一時記憶部３０ａに格納される。格納されたデータは、必要なときに表示装置４０に送信することができる。
　まず、可変容量式油圧ポンプであるメインポンプ１４のレギュレータ１４ａから斜板角度を示すデータがコントローラ３０に送信される。また、メインポンプ１４の吐出圧力を示すデータが、吐出圧力センサ１４ｂからコントローラ３０に送信される。また、メインポンプ１４が吸入する作動油が貯蔵されたタンクとメインポンプ１４との間の管路には、油温センサ１４ｃが設けられており、その管路を流れる作動油の温度を表すデータが、油温センサ１４ｃからコントローラ３０に送信される。
　また、操作レバー２６Ａ～２６Ｃを操作した際にコントロールバルブ１７に送られるパイロット圧が、油圧センサ１５ａ、１５ｂで検出され、検出したパイロット圧を示すデータがコントローラ３０に送信される。
　また、エンジン回転数調整ダイヤル７５からは、エンジン回転数の設定状態を示すデータがコントローラ３０に常時送信される。
　また、ショベルＰＳは、通信ネットワーク９３を介して管理装置９０と相互に通信可能とされている。
　管理装置９０は、例えば、ショベルＰＳのメーカーやサービスセンタに設置されたコンピュータ等であり、専門スタッフ（設計者等）がショベルＰＳの状況を遠隔にいながら把握することができる。コントローラ３０がショベルＰＳに含まれる各種の状態検出センサからの検出値のデータを一時記憶部３０ａ等に蓄積し、管理装置９０に送信することができる。なお、コントローラ３０は、無線通信機能を有し、通信ネットワーク９３を介して、管理装置９０と通信することが可能とされてよい。専門スタッフは、ショベルＰＳから管理装置９０に送信され、管理装置９０の受信部９０ａにより受信された各種の状態検出センサからの検出値のデータを分析し、ショベルＰＳの状態を判定する。例えば、専門スタッフは、故障や不調の有無を診断し、故障や不調がある場合には、故障や不調の部位、故障や不調の原因を特定する等を行ってよい。これにより、前もって、ショベルＰＳの修理に必要な部品等を持参することができ、メンテナンスや修理に費やす時間を短縮することができる。
　また、管理装置９０は、処理部９０ｂを有する。処理部９０ｂは、予め定められたプログラムが入力され、プログラムによりショベルＰＳから送信された各種の状態検出センサからの検出値の演算処理を行ってよい。例えば、処理部９０ｂは、入力された診断プログラムを含み、診断プログラムによりショベルＰＳから送信された検出値を用いて故障診断や故障予知を行ってよい。処理部９０ｂによる演算処理結果は、管理装置９０の表示部９０ｃに表示されてよい。
　なお、管理装置９０は、ショベルＰＳのメーカーやサービスセンタに設けられたサーバ等を介して間接的にショベルＰＳと通信可能な装置であってもよい。また、管理装置９０は、メーカーやサービスセンタに配備される常設型コンピュータでもよいし、作業担当者が携帯可能な携帯型コンピュータ、例えば、携帯端末としての多機能型携帯情報端末であるいわゆるスマートフォン、タブレット端末等でもよい。管理装置９０が携帯型である場合、点検・修理現場に持ち運びできるため、管理装置９０のディスプレイ（表示部９０ｃ）を見ながら、点検・修理作業を実施でき、その結果、点検・修理の作業効率が向上する。また、携帯端末を用いる場合には、通信ネットワークを介さずにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、赤外線通信等の近距離通信により、直接、ショベルと通信を行っても良い。この場合、携帯端末への画面入力や音声入力等の操作により、規定動作の実行指示を携帯端末からショベルに送信する。つまり、規定動作の実行中における状態検出センサからの検出値を規定動作と対応付けて記憶させる指示を携帯端末からショベルへ送信する。そして、規定動作の動作結果をショベルから携帯端末へ送信することで、携帯端末の画面にて規定動作の動作結果を確認することができる。
　ショベルＰＳに含まれる各種の状態検出センサは、ショベルＰＳの各部の動作の状態を検出するセンサである。各種の状態検出センサは、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、車体傾斜センサＳ４、旋回角度センサＳ５、走行回転センサ（右）Ｓ６Ａ、走行回転センサ（左）Ｓ６Ｂ等を含む。
　ブーム角度センサＳ１は、上部旋回体３におけるブーム４の支持部（関節）に設けられ、ブーム４の水平面からの角度（ブーム角度）を検出する。ブーム角度センサＳ１には、例えば、ロータリポテンショメータ等、任意の角度センサが用いられてよく、後述するアーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３についても同様である。検出されたブーム角度は、コントローラ３０に送信される。
　アーム角度センサＳ２は、ブーム４におけるアーム５の支持部（関節）に設けられ、ブーム４に対するアーム５の角度（アーム角度）を検出する。検出されたアーム角度は、コントローラ３０に送信される。
　バケット角度センサＳ３は、アーム５におけるバケット６の支持部（関節）に設けられ、アーム５に対するバケット６の角度（バケット角度）を検出する。検出されたバケット角度は、コントローラ３０に送信される。
　車体傾斜センサＳ４は、ショベルＰＳの水平面に対する２軸方向（前後方向及び左右方向）の傾斜角を検出するセンサである。車体傾斜センサＳ４には、例えば、液封入静電容量式傾斜センサ、任意の傾斜センサが用いられてよい。検出された傾斜角はコントローラ３０に送信される。
　旋回角度センサＳ５は、旋回機構２による上部旋回体３の旋回角度を検出する。旋回角度センサＳ５には、例えば、ロータリーエンコーダ等、任意の角度センサが用いられてよい。検出された旋回角度は、コントローラ３０に送信される。
　走行回転センサ（右）Ｓ６Ａ及び走行回転センサ（左）Ｓ６Ｂは、それぞれ走行用油圧モータ（右）１Ａ及び走行用油圧モータ（左）１Ｂの回転速度を検出する。走行回転センサ（右）Ｓ６Ａ及び走行回転センサ（左）Ｓ６Ｂには、例えば、磁気式等、任意の回転センサが用いられてよい。検出されたそれぞれの回転速度は、コントローラ３０に送信される。
　また、上述したとおり、ショベルＰＳに含まれる各種の状態検出センサとして、水温センサ１１ｃ、レギュレータ１４ａ、吐出圧力センサ１４ｂ、油温センサ１４ｃ、油圧センサ１５ａ，１５ｂ、エンジン回転数調整ダイヤル７５、撮像装置８０等がある。これらにより検出された検出値についても、コントローラ３０に送信される。
　上述したショベルＰＳに含まれる各種の状態検出センサからコントローラ３０に送信されたデータは、コントローラ３０の一時記憶部３０ａに格納される。
　ところで、ショベルＰＳから送信された各種の状態検出センサの検出値を管理装置９０側で分析する場合に、どのような動作条件で検出された値なのかが不明の場合がある。また、所定の動作条件での検出値として送信されたデータであっても、実際に所定の動作条件において取得されたデータか否かについての信頼性が低い場合もある。さらに、所定の動作条件における検出値であっても、操作者のスキル等による個人差があり、同じ動作条件のデータであってもバラツキが生じてしまう場合がある。そのため、分析に多くの時間を要したり、実効的な分析結果が得られなかったりし、結果として、専門スタッフが現場に出向いて、再度データを計測する等の無駄を生じる場合がある。
　そこで、本発明の実施形態では、管理装置９０に送信するためのデータを取得する際、操作者が操作装置２６を操作するのではなく、コントローラ３０の制御により規定動作を実行する。また、規定動作における各種の状態検出センサの検出値は、規定動作と対応付けられて、管理装置９０へ送信される。これにより、操作者が操作装置２６を操作する必要がない。このため、操作者の煩わしさを軽減でき、かつ、操作者のスキル等による操作バラツキを軽減できる。その結果、信頼性の高いデータを取得できる。
　図３は、画像表示部４１に表示される診断メニューの選択画面の一例を示す図である。
　図３に示されるように、診断メニューの選択画面は、診断メニュー表示部４１０を有する。診断メニュー表示部４１０に表示される画像は、表示装置４０の変換処理部４０ａによって、コントローラ３０から送信される各種のデータから生成される。
　診断メニュー表示部４１０は、診断箇所等に応じた複数の診断メニューを表示する。図３に示す例では、「総合診断」、「簡易診断」、「エンジン関連」、「油圧関連」、及び「旋回関連」の５つの診断メニューが診断メニュー表示部４１０に表示されている。診断メニューは、予めコントローラ３０のＲＯＭ等に記憶されている。診断メニューの各々は、一の規定動作を含むものであってもよく、複数の規定動作を含むものであってもよい。また、画像表示部４１には、診断メニューの表示を終了する際に用いられる「終了」のメニューが表示されている。操作者は、画像表示部４１に表示される診断メニューの選択画面の中から実行したい診断メニューをタッチ操作することにより、任意の診断メニューを選択できる。なお、診断メニューを選択する方法は、タッチ操作に代えて、例えばボタン操作であってもよい。
　「総合診断」は、ショベルＰＳの各部が正常であるか否かを総合的に診断する診断メニューであり、例えば、エンジン関連、油圧関連、及び旋回関連の規定動作を含む。操作者が「総合診断」を選択すると、コントローラ３０によって、ショベルＰＳのエンジン関連、油圧関連、及び旋回関連の規定動作が実行される。また、「総合診断」は、上記の規定動作（エンジン関連、油圧関連、及び旋回関連の規定動作）に代え、又は上記の規定動作と共に、他の規定動作を含んでいてもよい。
　「簡易診断」は、ショベルＰＳの各部が正常であるか否かを簡易的に診断する診断メニューであり、例えば、エンジン関連の一部、油圧関連の一部の規定動作を含み、ショベルＰＳのアタッチメント動作及び旋回動作を含まない項目のみで構成される。操作者が「簡易診断」を選択すると、コントローラ３０によって、ショベルＰＳのエンジン関連の一部、油圧関連の一部の規定動作が実行される。また、「簡易診断」は、上記の規定動作（エンジン関連の一部、油圧関連の一部の規定動作）に代え、又は上記の規定動作と共に、他の規定動作を含んでいてもよい。
　「エンジン関連」は、エンジン１１が正常であるか否かを診断するための一又は複数の規定動作を含む診断メニューである。操作者が「エンジン関連」を選択すると、コントローラ３０によって、ショベルＰＳのエンジン関連の規定動作が実行される。
　「油圧関連」は、油圧システムが正常であるか否かを診断するための一又は複数の規定動作を含む診断メニューであり、例えば、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５等の油圧ポンプ、油圧アクチュエータを診断するための一又は複数の規定動作を含む。「油圧関連」は、例えば、規定動作αとして「アームをストロークエンドまで閉じる（アーム閉じ動作）」、規定動作βとして「アームを閉じた状態で、ブームをストロークエンドまで上げる（ブーム上げ動作）」を含む。また、「油圧関連」は、上記の規定動作（規定動作α，β）に代え、又は上記の規定動作と共に、他の規定動作を含んでいてもよい。ここで、ブーム４やアーム５等のアタッチメントに対する規定動作の例を説明する。まず、コントローラ３０から操作バルブ１００へ指令を出力することで、ブーム４をブーム上げ時のストロークエンドまで回動させる。その後、継続的に負荷を掛ける。つまり、コントロールバルブ１７により、ブームシリンダ７へ作動油を流し続ける。この状態において、ブーム４はストロークエンドまで到達しているため、作動油はリリーフ弁からタンクへ吐出する。このように、シリンダのストロークエンドまで到達させることで、継続的に負荷がかかる状態にすることができる。これにより、どのような作業環境であっても、再現性が良く安定した状態で診断用のデータを検出することができる。アーム５やバケット６に対しても、同様である。更に、シリンダのストロークエンドまで到達後に、メインポンプ１４のレギュレータ１４ａを調整すること、若しくは、エンジン回転数を変更することで負荷を変更してもよい。負荷を変更した際におけるブーム４等のアタッチメントのシリンダ圧の変化や、メインポンプ１４の吐出圧の変化を検出することで、動的な状態を再現可能となり、診断精度を更に向上させることができる。その結果、油圧回路の診断だけで無く、メインポンプ１４やエンジン１１を診断することもできる。
　「旋回関連」は、旋回機構２（旋回用油圧モータ２Ａ、旋回減速機等）が正常であるか否かを診断するための一又は複数の規定動作を含む診断メニューである。「旋回関連」は、例えば、規定動作として「アタッチメントを閉じた状態で旋回する（旋回動作）」を含む。また、「旋回関連」は、上記の規定動作（旋回動作の規定動作）に代え、又は上記の規定動作と共に、他の規定動作を含んでいてもよい。ここで、旋回や走行等の油圧モータを用いる駆動部に対する規定動作の例を説明する。まず、コントローラ３０から操作バルブ１００へ指令を出力することで、ブーム４等のアタッチメントを所定の姿勢にする。特に、旋回の診断では、旋回負荷がアタッチメントの姿勢変化に基づく旋回慣性モーメントの影響を大きく受けるためである。このため、アタッチメントが所定の姿勢になるようにブーム４、アーム５、バケット６等を駆動する。更に、バケット６もブレーカなどの重たいエンドアタッチメントが装着されている場合には、所定のバケット６へ変更するように、運転者へ促してもよい。このように、旋回時に発生する慣性モーメントが同一になるように、旋回駆動部を駆動させる前に、アタッチメントの調整を行う。調整完了後、コントローラ３０から操作バルブ１００へ予め定めた駆動指令を出力することで、旋回動作を実行させる。旋回用油圧モータ２Ａを加速、等速、減速させる駆動指令に基づき、旋回用油圧モータ２Ａは旋回用の規定動作を実行できる。これにより、旋回用油圧モータ２Ａ、旋回用油圧モータ２Ａ用の油圧回路、旋回減速機の診断を行うことができる。例えば、油圧回路のリリーフ弁へ不具合が生じた場合には旋回加速度が悪くなる。この不具合の場合、旋回用油圧モータ２Ａの油圧回路の圧力検出値の変化により把握することができる。
　以下、図４を参照して、管理装置９０側での分析に用いるデータを本発明の実施形態に係るショベルＰＳにて取得するフローの一例について説明をする。図４は、管理装置９０での分析に用いるデータを取得する処理の一例のフローチャートである。
　まず、コントローラ３０は、操作者により診断メニューが選択されたか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。診断メニューの選択は、例えば、操作者が診断メニュー表示部４１０に表示される診断メニューの中から実行したい診断メニューをタッチ操作することにより行われる。本例では、診断メニューとして「油圧関連」が選択されているものとする。「油圧関連」は、規定動作αとして「アーム閉じ動作」、規定動作βとして「ブーム上げ動作」を含むものとする。
　ステップＳＴ１１において、操作者により診断メニューが選択されると、コントローラ３０は、周囲へ注意喚起のための警報を鳴らし、ステップＳＴ１１において選択された診断メニューの指示に従い、規定動作を実行する（ステップＳＴ１２）。本例では、「油圧関連」が選択されており、コントローラ３０は、「油圧関連」に含まれる規定動作αを実行する。まず、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３から送信される検出値に基づいて、ショベルＰＳの現在の姿勢を算出する。そして、コントローラ３０は、算出したショベルＰＳの姿勢を規定動作αの初期位置（初期姿勢）に合わせるように、操作バルブ１００を制御する（初期動作）。ショベルＰＳの姿勢が規定動作αの初期姿勢となった後、コントローラ３０は、操作バルブ１００の操作を行い、規定動作αを実行する。なお、コントローラ３０は、安全性の観点から、ゲートロックレバー４９がロック解除状態の場合に、ショベルＰＳに規定動作を実行させるようにすることが好ましい。
　ステップＳＴ１２における規定動作の実行に併せて、規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値を一時記憶部３０ａに記憶する（ステップＳＴ１３）。各種の状態検出センサの検出値は、例えば、所定のサンプリング時間ごとに検出され、コントローラ３０に送信され、一時記憶部３０ａに記憶されてよい。
　続いて、コントローラ３０は、規定動作が終了したか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。規定動作が終了したか否かの判定は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、車体傾斜センサＳ４等、ステップＳＴ１３にて一時記憶部３０ａに記憶されたセンサからの検出値のデータに基づいて、判定される。
　ステップＳＴ１４において、規定動作が終了していないと判定された場合、ステップＳＴ１３へ戻り、規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値の一時記憶部３０ａへの記憶を継続する。
　ステップＳＴ１４において、規定動作が終了したと判定された場合、コントローラ３０は、規定動作の内容と規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、送信情報記憶部３０ｂに記憶する（ステップＳＴ１５）。本例では、規定動作αと一時記憶部３０ａに記憶した規定動作αの実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、そのデータを送信情報記憶部３０ｂに記憶する。
　続いて、コントローラ３０は、選択された診断メニューに、他の規定動作が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ１６）。本例では、選択された診断メニューには、規定動作αに加えて、規定動作βが含まれているため、再びステップＳＴ１２へ戻り、規定動作βについて、ステップＳＴ１２からステップＳＴ１５までを実行する。なお、規定動作βの初期位置が、規定動作αの終了位置と同位置である場合、規定動作βの初期姿勢にショベルＰＳの姿勢を合わせるための操作バルブ１００の制御は行わなくてよい。
　規定動作αの場合と同様、ステップＳＴ１２における規定動作（規定動作β）の実行に併せて、規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値を一時記憶部３０ａに記憶する（ステップＳＴ１３）。また、コントローラ３０は、規定動作が終了したか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。そして、規定動作が終了したと判定された場合、規定動作の内容と規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、コントローラ３０内の送信情報記憶部３０ｂに記憶する（ステップＳＴ１５）。本例では、規定動作βと一時記憶部３０ａに記憶した規定動作βの実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、そのデータを送信情報記憶部３０ｂに記憶する。
　続いて、コントローラ３０は、選択された診断メニューに、他の規定動作が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ１６）。本例では、選択された診断メニューである「油圧関連」には、規定動作α，β以外は含まれていないため、ステップＳＴ１７へ進む。
　ステップＳＴ１７において、コントローラ３０は、表示装置４０に測定は完了し、測定データを送信する旨の表示を行い、規定動作の内容と各種の状態検出センサの検出値との対応付けが行われた送信情報記憶部３０ｂ内のデータを管理装置９０に送信する。本例では、規定動作αと対応付けが行われた規定動作αの実行中における各種の状態検出センサの検出値、及び規定動作βと対応付けが行われた規定動作βの実行中における各種の状態検出センサの検出値を送信する。
　以上で、管理装置９０での分析に用いるデータを取得するフローが終了する。
　図４に示す例では、管理装置９０に送信されるデータは、各規定動作（規定動作α，β）と対応付けが行われている。これにより、管理装置９０側の専門スタッフ（設計者等）は、どのような動作条件で実行されたデータなのかという分析の前提の把握が容易となり、ショベルＰＳの状態判断のための分析の時間を短縮し、効率的に分析を行うことができる。また、動作条件が明確なデータに基づく分析であるため、分析に基づいて実効的なショベルＰＳの状態判断（故障や不調の有無、故障や不調の程度、故障や不調の部位特定、故障や不調の要因特定等）を行うことができる。さらに、管理装置９０内に予めショベルＰＳの診断プログラムを入力してもよい。この場合、ショベルＰＳから送信された検出値を用いて故障診断や故障予知を行うことができる。
　また、図４に示す例では、管理装置９０に送信するためのデータを取得する際、コントローラ３０が規定動作を行う。また、規定動作におけるセンサの検出値は、規定動作と対応付けられて、管理装置９０へ送信される。これにより、操作者が操作装置２６を操作する必要がない。このため、操作者の煩わしさを軽減でき、かつ、操作者のスキル等による操作バラツキを軽減できる。その結果、信頼性の高いデータを取得できるため、このデータに基づいて信頼性の高い分析を行うことが可能となり、実効的なショベルＰＳの状態判断を行うことができる。
　以下、図５を参照して、管理装置９０側での分析に用いるデータを本発明の実施形態に係るショベルＰＳにて取得するフローの別の例について説明をする。図５は、管理装置９０での分析に用いるデータを取得する処理の別の例のフローチャートである。
　図５に示す例では、診断メニューが選択されたときにショベルＰＳの周囲に人等が存在する場合、規定動作を実行することなく、管理装置９０での分析に用いるデータを取得するフローを終了させる点で、図４に示す例と異なる。以下、図４の例と異なる点を中心に説明する。
　まず、コントローラ３０は、操作者により診断メニューが選択されたか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。診断メニューの選択は、例えば、操作者が診断メニュー表示部４１０に表示される診断メニューの中から実行したい診断メニューをタッチ操作することにより行われる。本例では、診断メニューとして「油圧関連」が選択されているものとする。「油圧関連」は、規定動作αとして「アーム閉じ動作」、規定動作βとして「ブーム上げ動作」を含むものとする。
　ステップＳＴ２１において、操作者により診断メニューが選択されると、コントローラ３０は、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。具体的には、コントローラ３０は、ショベルＰＳに設けられた撮像装置８０により撮像される画像に基づいて、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かを判定する。なお、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かの判定においては、人を検知可能な種々の人体検知センサを用いることができる。
　ステップＳＴ２２において、ショベルＰＳの周囲に人等が存在すると判定した場合、コントローラ３０は、表示装置４０に周囲に人等が存在する旨の表示を行う（ステップＳＴ２３）。その後、処理を終了する。
　ステップＳＴ２２において、ショベルＰＳの周囲に人等が存在しないと判定した場合、ステップＳＴ２４へ進む。ステップＳＴ２４からステップＳＴ２９については、図４の例におけるステップＳＴ１２からステップＳＴ１７までと同様とすることができる。
　以上で、管理装置９０での分析に用いるデータを取得するフローが終了する。
　図５に示す例では、図４に示す例に加えて、ショベルＰＳの周囲に人等が存在する場合、操作者により診断メニューが選択されても、コントローラ３０による規定動作が実行されない。これにより、安全性が向上する。
　以下、図６を参照して、管理装置９０側での分析に用いるデータを本発明の実施形態に係るショベルＰＳにて取得するフローの更に別の例について説明する。図６は、管理装置９０での分析に用いるデータを取得する処理の更に別の例のフローチャートである。
　図６に示す例では、規定動作の実行中に、ショベルＰＳの周囲に人等が侵入した場合、管理装置９０での分析に用いるデータを取得するフローを途中で終了させる点で、図４に示す例と異なる。以下、図４の例と異なる点を中心に説明する。
　まず、コントローラ３０は、操作者により診断メニューが選択されたか否かを判定する（ステップＳＴ３１）。診断メニューの選択は、例えば、操作者が診断メニュー表示部４１０に表示される診断メニューの中から実行したい診断メニューをタッチ操作することにより行われる。本例では、診断メニューとして「油圧関連」が選択されているものとする。「油圧関連」は、規定動作αとして「アーム閉じ動作」、規定動作βとして「ブーム上げ動作」を含むものとする。
　ステップＳＴ３１において、操作者により診断メニューが選択されると、コントローラ３０は、周囲へ注意喚起のための警報を鳴らし、ステップＳＴ３１において選択された診断メニューの指示に従い、規定動作を実行する（ステップＳＴ３２）。本例では、「油圧関連」が選択されており、コントローラ３０は、「油圧関連」に含まれる規定動作αを実行する。まず、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３から送信される検出値に基づいて、ショベルＰＳの現在の姿勢を算出する。そして、コントローラ３０は、算出したショベルＰＳの姿勢を規定動作αの初期姿勢に合わせるように、操作バルブ１００を制御する。ショベルＰＳの姿勢が規定動作αの初期姿勢となった後、コントローラ３０は、操作バルブ１００の操作を行い、規定動作αを実行する。
　ステップＳＴ３２における規定動作の実行に併せて、規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値を一時記憶部３０ａに記憶する（ステップＳＴ３３）。各種の状態検出センサの検出値は、例えば、所定のサンプリング時間ごとに検出され、コントローラ３０に送信され、一時記憶部３０ａに記憶されてよい。
　また、ステップＳＴ３２における規定動作の実行に併せて、規定動作の実行中において、コントローラ３０は、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ３４）。具体的には、コントローラ３０は、ショベルＰＳに設けられた撮像装置８０により撮像される画像に基づいて、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かを判定する。なお、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かの判定においては、人を検知可能な種々の人体検知センサを用いることができる。
　ステップＳＴ３４において、ショベルＰＳの周囲に人等が存在すると判定した場合、コントローラ３０は、表示装置４０に周囲に人等が存在する旨の表示を行う（ステップＳＴ３９）。また、コントローラ３０は、規定動作を停止し（ステップＳＴ４０）、停止した規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値を一時記憶部３０ａから消去する（ステップＳＴ４１）。その後、処理を終了する。なお、処理を終了する前に、画像表示部４１に処理を終了するか、又は処理を再開するかを選択する画面を表示してもよい。この場合、操作者により処理の再開が選択されると、コントローラ３０は、選択された診断メニューにおける停止した規定動作から処理を再開する。例えば、規定動作αの実行中に停止した場合、コントローラ３０は、規定動作αから処理を再開する。
　ステップＳＴ３４において、ショベルＰＳの周囲に人等が存在しないと判定した場合、コントローラ３０は、規定動作が終了したか否かを判定する（ステップＳＴ３５）。規定動作が終了したか否かは、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、車体傾斜センサＳ４等、ステップＳＴ１３にて一時記憶部３０ａに記憶されたセンサからの検出値のデータに基づいて、判定される。
　ステップＳＴ３５において、規定動作が終了していないと判定された場合、ステップＳＴ３３へ戻り、規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値を一時記憶部３０ａに記憶する（ステップＳＴ３３）。また、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かの判定を行う（ステップＳＴ３４）。
　ステップＳＴ３５において、規定動作が終了したと判定された場合、規定動作の内容と規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、送信情報記憶部３０ｂに記憶する（ステップＳＴ３６）。本例では、規定動作αと一時記憶部３０ａに記憶した規定動作αの実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、そのデータを送信情報記憶部３０ｂに記憶する。
　続いて、コントローラ３０は、選択された診断メニューに、他の規定動作が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ３７）。本例では、選択された診断メニューには、規定動作αに加えて、規定動作βが含まれているため、再びステップＳＴ３２へ戻り、規定動作βについて、ステップＳＴ３２からステップＳＴ３６までを実行する。なお、規定動作βの初期位置が、規定動作αの終了位置と同位置である場合、規定動作βの初期位置（初期姿勢）にショベルＰＳの姿勢を合わせるための操作バルブ１００の制御は行わなくてよい。
　規定動作αの場合と同様、ステップＳＴ３２における規定動作（規定動作β）の実行に併せて、規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値を一時記憶部３０ａに記憶する（ステップＳＴ３３）。また、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かの判定を行う（ステップＳＴ３４）。また、規定動作（規定動作β）の実行が終了すると、コントローラ３０は、規定動作が終了したか否かを判定する（ステップＳＴ３５）。また、規定動作（規定動作β）が終了したと判定された場合、規定動作の内容と規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、コントローラ３０内の送信情報記憶部３０ｂに記憶する（ステップＳＴ３６）。本例では、規定動作βと一時記憶部３０ａに記憶した規定動作βの実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、そのデータを送信情報記憶部３０ｂに記憶する。
　続いて、コントローラ３０は、選択された診断メニューに、他の規定動作が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ３７）。本例では、選択された診断メニューである「油圧関連」には、規定動作α，β以外は含まれていないため、ステップＳＴ３８へ進む。
　ステップＳＴ３８において、コントローラ３０は、表示装置４０に測定は完了し、測定データを送信する旨の表示を行い、規定動作の内容と各種の状態検出センサの検出値との対応付けが行われた送信情報記憶部３０ｂ内のデータを管理装置９０に送信する。本例では、規定動作αと対応付けが行われた規定動作αの実行中における各種の状態検出センサの検出値、及び規定動作βと対応付けが行われた規定動作βの実行中における各種の状態検出センサの検出値を送信する。
　以上で、管理装置９０での分析に用いるデータを取得するフローが終了する。
　図６に示す例では、図４に示す例に加えて、コントローラ３０による規定動作の実行中に、ショベルＰＳの周囲に人等が侵入した場合、コントローラ３０は規定動作を停止する。これにより、安全性が向上する。なお、図５に示す例と図６に示す例とを組み合わせてもよい。
　以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記内容は、発明の内容を限定するものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。
　上記の実施形態では、規定動作αとして「アーム閉じ動作」、規定動作βとして「ブーム上げ動作」を含む「油圧関連」の診断メニューを実行する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、規定動作は、ショベルＰＳの姿勢を各種の状態検出センサによる検出を行う前の初期姿勢にする初期動作と、ショベルＰＳの姿勢が初期姿勢になったか否かを判断する判断動作と、ショベルＰＳを油圧リリーフ状態にするリリーフ動作とを含んでいてもよい。
　本国際出願は、２０１７年２月２４日に出願した日本国特許出願第２０１７－０３３８７７号に基づく優先権を主張するものであり、当該出願の全内容を本国際出願に援用する。
１　　　下部走行体
３　　　上部旋回体
４　　　ブーム
５　　　アーム
６　　　バケット
１１ｃ　水温センサ
１４ａ　レギュレータ
１４ｂ　吐出圧力センサ
１４ｃ　油温センサ
１５ａ　油圧センサ
１５ｂ　油圧センサ
３０　　コントローラ
３０ａ　一時記憶部
４９　　ゲートロックレバー
７５　　エンジン回転数調整ダイヤル
８０　　撮像装置
Ｓ１　　ブーム角度センサ
Ｓ２　　アーム角度センサ
Ｓ３　　バケット角度センサ
Ｓ４　　車体傾斜センサ
Ｓ５　　旋回角度センサ
Ｓ６Ａ　走行回転センサ（右）
Ｓ６Ｂ　走行回転センサ（左）

Claims (13)

  1. 　下部走行体と、
    　前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
    　前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
    　前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢センサを含み、各部の動作の状態を検出する状態検出センサと、
    　前記姿勢センサの検出値に基づいて、規定動作を実行させるコントローラと、
    　前記コントローラによる前記規定動作の実行中における前記状態検出センサからの検出値を前記規定動作と対応付けて記憶する記憶部と、
    　を備えるショベル。
  2. 　前記コントローラは、ゲートロックレバーがロック解除状態の場合に、前記規定動作を実行させる、
    　請求項１に記載のショベル。
  3. 　前記規定動作は、ショベルの姿勢を前記状態検出センサによる検出を行う前の初期姿勢にする初期動作と、ショベルの姿勢が前記初期姿勢になったか否かを判断する判断動作と、ショベルを油圧リリーフ状態にするリリーフ動作と、を含む、
    　請求項１に記載のショベル。
  4. 　前記規定動作の実行中に、ショベルの周囲の人の存在を検知する人体検知センサを更に備え、
    　前記コントローラは、前記人体検知センサが人を検知していない場合、前記規定動作を実行させる、
    　請求項１に記載のショベル。
  5. 　前記規定動作の実行中に、ショベルの周囲の人の存在を検知する人体検知センサを更に備え、
    　前記コントローラは、前記規定動作の実行中に、前記人体検知センサが人を検知した場合、前記規定動作を停止させる、
    　請求項１に記載のショベル。
  6. 　下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢センサを含み、各部の動作の状態を検出する状態検出センサと、を有するショベルの制御方法であって、
    　前記姿勢センサの検出値に基づいて、規定動作を実行させるステップと、
    　前記規定動作の実行中における前記状態検出センサからの検出値を前記規定動作と対応付けて記憶させるステップと、
    　を有するショベルの制御方法。
  7. 　ゲートロックレバーがロック解除状態の場合に、前記規定動作を実行させる、
    　請求項６に記載のショベルの制御方法。
  8. 　前記規定動作は、ショベルの姿勢を前記状態検出センサによる検出を行う前の初期姿勢にする初期動作と、ショベルの姿勢が前記初期姿勢になったか否かを判断する判断動作と、ショベルを油圧リリーフ状態にするリリーフ動作と、を含む、
    　請求項６に記載のショベルの制御方法。
  9. 　前記ショベルの周囲に人が存在しない場合、前記規定動作を実行させる、
    　請求項６に記載のショベルの制御方法。
  10. 　前記規定動作の実行中に前記ショベルの周囲に人が侵入した場合、前記規定動作を停止させる、
    　請求項６に記載のショベルの制御方法。
  11. 　下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢センサを含み、各部の動作の状態を検出する状態検出センサと、を有するショベルと通信する携帯情報端末であって、
    　前記姿勢センサの検出値に基づいて、前記ショベルに規定動作を実行させ、前記規定動作の実行中における前記状態検出センサからの検出値を前記規定動作と対応付けて記憶させる指示を前記ショベルに送信する、
    　携帯情報端末。
  12. 　ゲートロックレバーがロック解除状態の場合に、前記規定動作を実行させる、
    　請求項１１に記載の携帯情報端末。
  13. 　前記規定動作は、ショベルの姿勢を前記状態検出センサによる検出を行う前の初期姿勢にする初期動作と、ショベルの姿勢が前記初期姿勢になったか否かを判断する判断動作と、ショベルを油圧リリーフ状態にするリリーフ動作と、を含む、
    　請求項１１に記載の携帯情報端末。
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