JP6975223B2 - ショベル、ショベルの制御方法及び携帯情報端末 - Google Patents

Description

本発明は、ショベル、ショベルの制御方法及び携帯情報端末に関する。

従来から、キャビン内の表示部に表示された規定動作の指示に沿って、操作者が規定動作を行い、操作者による規定動作の実行中におけるセンサからの検出値を規定動作と対応付けて記憶部に記憶するショベルが知られている（例えば、特許文献１参照）。規定動作と対応付けられたセンサからの検出値は、例えば、管理装置へ送信され、ショベルの故障診断等に用いられる。

特開２０１５−６３８６４号公報

ところで、ショベルは多数の駆動部分を備えているため、規定動作は複雑である。そのため、キャビン内の表示部に表示された規定動作の指示に沿って規定動作を行うことは、操作者にとって煩わしい。また、操作者のスキル等による操作バラツキが生じやすい。

そこで、上記課題に鑑み、操作の煩わしさ及び操作バラツキを軽減することが可能なショベルを提供することを目的とする。

本発明の一態様に係るショベルによれば、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢センサを含み、各部の動作の状態を検出する状態検出センサと、前記姿勢センサの検出値に基づいて、前記各部の少なくとも１つに対する規定動作を実行させるコントローラと、前記コントローラによる前記規定動作の実行中における前記状態検出センサからの検出値を前記規定動作と対応付けて記憶する記憶部と、を備える。

本発明の実施形態によれば、操作の煩わしさ及び操作バラツキを軽減することが可能なショベルを提供することができる。

本発明の実施形態に係るショベルの一例を示す側面図 図１のショベルの駆動系の構成例を示すブロック図 画像表示部に表示される診断メニューの選択画面の一例を示す図 管理装置での分析に用いるデータを取得する処理の一例のフローチャート 管理装置での分析に用いるデータを取得する処理の別の例のフローチャート 管理装置での分析に用いるデータを取得する処理の更に別の例のフローチャート

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

図１は、本発明の実施形態に係るショベルの一例を示す側面図である。

ショベルＰＳの下部走行体１には、旋回機構２を介して旋回可能に上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には、アーム５が取り付けられている。アーム５の先端には、アームトップピンＰ１及びバケットリンクピンＰ２によりエンドアタッチメント（作業部位）としてバケット６が取り付けられている。エンドアタッチメントとしては、法面用バケット、浚渫用バケット、ブレーカ等が取り付けられてもよい。

ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例として掘削アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。ブーム４にはブーム角度センサＳ１が取り付けられ、アーム５にはアーム角度センサＳ２が取り付けられ、バケット６にはバケット角度センサＳ３が取り付けられている。掘削アタッチメントには、バケットチルト機構が設けられてもよい。ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３を「姿勢センサ」と称することもある。

上部旋回体３は、エンジン１１等の動力源、車体傾斜センサＳ４が搭載され、カバー３ａにより覆われている。上部旋回体３のカバー３ａの上部には、撮像装置８０が設けられている。撮像装置８０は、前方監視カメラ８０Ｆ、左側方監視カメラ８０Ｌ、後方監視カメラ８０Ｂ、及び右側方監視カメラ８０Ｒを含む。

上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられている。キャビン１０の頂部には、ＧＰＳ装置（ＧＮＳＳ受信機）Ｇ１、及び送信装置Ｔ１が設けられている。ＧＰＳ装置（ＧＮＳＳ受信機）Ｇ１は、ショベルＰＳの位置をＧＰＳ機能により検出し、位置データをコントローラ３０内のマシンガイダンス装置５０に供給する。送信装置Ｔ１は、ショベルＰＳの外部に向けて情報を発信する。送信装置Ｔ１は、例えば、後述する管理装置９０が受信可能な情報を発信する。また、キャビン１０内には、コントローラ３０、表示装置４０、音声出力装置４３、入力装置４５、及び記憶装置４７が設けられている。

コントローラ３０は、ショベルＰＳの駆動制御を行う主制御部として機能する。コントローラ３０は、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成されている。コントローラ３０の各種機能は、ＣＰＵが内部メモリに格納されているプログラムを実行することで実現される。

コントローラ３０は、ショベルＰＳの操作をガイドするマシンガイダンス装置５０としても機能する。マシンガイダンス装置５０は、例えば、操作者が設定した目標地形の表面である目標面とアタッチメントの作業部位との距離等といった作業情報を操作者に報知する。目標面とアタッチメントの作業部位との距離は、例えば、エンドアタッチメントとしてのバケット６の先端（爪先）、バケット６の背面、エンドアタッチメントとしてのブレーカの先端等と目標面との間の距離である。マシンガイダンス装置５０は、表示装置４０や音声出力装置４３等を介して、作業情報を操作者に報知し、ショベルＰＳの操作をガイドする。

本発明の実施形態では、マシンガイダンス装置５０がコントローラ３０に組み込まれているが、マシンガイダンス装置５０とコントローラ３０とは別に設けられてもよい。この場合、マシンガイダンス装置５０は、コントローラ３０と同様、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成される。マシンガイダンス装置５０の各種機能は、ＣＰＵが内部メモリに格納されたプログラムを実行することで実現される。

表示装置４０は、コントローラ３０に含まれるマシンガイダンス装置５０からの指令に応じて各種の作業情報を含む画像を表示する。表示装置４０は、例えば、マシンガイダンス装置５０に接続される車載液晶ディスプレイである。

音声出力装置４３は、コントローラ３０に含まれるマシンガイダンス装置５０からの音声出力指令に応じて各種の音声情報を出力する。音声出力装置４３は、例えば、マシンガイダンス装置５０に接続される車載スピーカを含む。また、音声出力装置４３は、ブザー等の警報器を含んでもよい。

入力装置４５は、ショベルＰＳの操作者がマシンガイダンス装置５０を含むコントローラ３０に各種情報を入力するための装置である。入力装置４５は、例えば、表示装置４０の表面に設けられるメンブレンスイッチを含んで構成される。また、入力装置４５は、タッチパネル等を含んで構成されてもよい。

記憶装置４７は、各種情報を記憶するための装置である。記憶装置４７は、例えば、半導体メモリ等の不揮発性記憶媒体である。記憶装置４７は、マシンガイダンス装置５０を含むコントローラ３０等が出力する各種情報を記憶する。

ゲートロックレバー４９は、キャビン１０のドアと運転席との間に設けられ、ショベルＰＳが誤って操作されるのを防止する機構である。コントローラ３０は、ゲートロックレバー４９が押し下げられている状態では、ゲートロック弁４９ａ（図２参照）を「閉」の状態とし、ゲートロックレバー４９が引き上げられている状態では、ゲートロック弁４９ａを「開」の状態とするように制御する。ゲートロック弁４９ａは、コントロールバルブ１７と操作レバー２６Ａ〜２６Ｃ（図２参照）等との間の油路に設けられている切替弁である。なお、ゲートロック弁４９ａは、コントローラ３０からの指令によって開閉する構成になっているが、ゲートロックレバー４９と機械的に接続され、ゲートロックレバー４９の動作に応じて開閉する構成であってもよい。

ゲートロック弁４９ａは、「閉」の状態において、コントロールバルブ１７と操作レバー２６Ａ〜２６Ｃ等との間の作動油の流れを遮断して操作レバー２６Ａ〜２６Ｃ等の操作を無効にする。また、ゲートロック弁４９ａは、「開」の状態において、コントロールバルブ１７と操作レバー等との間で作動油を連通させて操作レバー２６Ａ〜２６Ｃ等の操作を有効にする。即ち、操作者が運転席に乗り込んでゲートロックレバー４９を引き上げると、操作者はキャビン１０から退出できなくなると共に各種の操作装置が操作できる状態になる（ロック解除状態）。操作者がゲートロックレバー４９を押し下げると、操作者はキャビン１０から退出可能になると共に、各種の操作装置は操作できない状態になる（ロック状態）。

図２は、図１のショベルＰＳの駆動系の構成例を示すブロック図である。

ショベルＰＳの駆動系は、主に、エンジン１１、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、コントローラ３０、エンジン制御装置（ＥＣＵ）７４、エンジン回転数調整ダイヤル７５、操作バルブ１００等を含む。

エンジン１１は、ショベルＰＳの駆動源であり、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸はメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５の入力軸に接続される。

メインポンプ１４は、高圧油圧ライン１６を介して作動油をコントロールバルブ１７に供給する油圧ポンプであり、例えば、斜板式可変容量型油圧ポンプである。

パイロットポンプ１５は、パイロットライン２５を介して各種の油圧制御機器に作動油を供給するための油圧ポンプであり、例えば、固定容量型油圧ポンプである。

コントロールバルブ１７は、ショベルＰＳにおける油圧システムを制御する油圧制御バルブである。コントロールバルブ１７は、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ（右）１Ａ、走行用油圧モータ（左）１Ｂ、及び旋回用油圧モータ２Ａのうちの一又は複数のものに対し、メインポンプ１４から供給された作動油を選択的に供給する。なお、以下の説明では、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ（右）１Ａ、走行用油圧モータ（左）１Ｂ、及び旋回用油圧モータ２Ａをまとめて「油圧アクチュエータ」と称する。

操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置であり、パイロットライン２５を介して、パイロットポンプ１５から供給された作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに供給する。なお、パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作レバー２６Ａ〜２６Ｃの操作方向及び操作量に応じた圧力とされる。

コントローラ３０は、ショベルＰＳを制御するための制御装置であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成される。コントローラ３０のＣＰＵは、ショベルＰＳの動作や機能に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭに展開しながらプログラムを実行することで、それらプログラムのそれぞれに対応する処理を実行させる。

ＥＣＵ７４は、エンジン１１を制御する装置である。ＥＣＵ７４は、例えば、コントローラ３０からの指令に基づき、エンジン回転数調整ダイヤル７５により操作者が設定したエンジン回転数（モード）に応じて、エンジン１１の回転数を制御するための燃料噴射量等をエンジン１１に出力する。

エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジンの回転数を調整するためのダイヤルであり、本発明の実施形態ではエンジン回転数を４段階で切り換えできるようにする。例えば、エンジン回転数調整ダイヤル７５は、ＳＰモード、Ｈモード、Ａモード、及びＩＤＬＥモードの４段階でエンジン回転数を切り換えできるようにする。なお、図２は、エンジン回転数調整ダイヤル７５でＨモードが選択された状態を示す。

ＳＰモードは、作業量を優先したい場合に選択される作業モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Ｈモードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択される作業モードであり、２番目に高いエンジン回転数を利用する。Ａモードは、燃費を優先させながら低騒音でショベルＰＳを稼働させたい場合に選択される作業モードであり、３番目に高いエンジン回転数を利用する。ＩＤＬＥモードは、エンジンをアイドリング状態にしたい場合に選択される作業モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。そして、エンジン１１は、エンジン回転数調整ダイヤル７５で設定された作業モードのエンジン回転数で一定に回転数制御される。

操作バルブ１００は、コントローラ３０が油圧アクチュエータの操作のために用いるバルブであり、パイロットライン２５を介して、パイロットポンプ１５から供給された作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに供給する。なお、パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力は、コントローラ３０からの制御信号に応じた圧力とされる。操作バルブ１００は、アタッチメントを構成するブーム４、アーム５、バケット６のシリンダに対して、規定動作に対応してロッド側とボトム側との少なくとも一方に設けられる。ロッド側とボトム側の両方に設けてもよい。また、走行用油圧モータ（右）１Ａ、走行用油圧モータ（左）１Ｂ、及び旋回用油圧モータ２Ａにおいては、吐出側と吸入側の少なくとも一方に設けられる。吐出側と吸入側の両方に設けてもよい。この場合、操作装置２６が中立位置の状態でも、規定動作を実行することができる。また、操作装置２６とコントロールバルブ１７との間に配置した減圧弁を操作バルブ１００として機能させてもよい。この場合、操作装置２６を最大に倒した状態でコントローラ３０から減圧弁へ減圧指令を送ることで、コントロールバルブ１７に対して安定した動作指令を与えることができる。

また、ショベルＰＳには、表示装置４０が設けられる。

表示装置４０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続される。なお、表示装置４０は、専用線を介してコントローラ３０に接続されてもよい。

また、表示装置４０は、画像表示部４１上に表示する画像を生成する変換処理部４０ａを含む。変換処理部４０ａは、撮像装置８０の出力に基づいて画像表示部４１上に表示するカメラ画像を生成する。そのため、撮像装置８０は、例えば専用線を介して表示装置４０に接続される。また、変換処理部４０ａは、コントローラ３０の出力に基づいて画像表示部４１上に表示する画像を生成する。

撮像装置８０は、前方監視カメラ８０Ｆ、左側方監視カメラ８０Ｌ、後方監視カメラ８０Ｂ、及び右側方監視カメラ８０Ｒを含む。前方監視カメラ８０Ｆは、キャビン１０の前側、例えば、キャビン１０の天井部分等に設けられ、ショベルＰＳの前方、及びブーム４、アーム５、並びにバケット６の動作を撮像する。左側方監視カメラ８０Ｌは、例えば、上部旋回体３のカバー３ａ上部の左側に設けられ、ショベルＰＳの左方を撮像する。後方監視カメラ８０Ｂは、上部旋回体３の後側、例えば、上部旋回体３のカバー３ａ上部の後側に設けられ、ショベルＰＳの後方を撮像する。右側方監視カメラ８０Ｒは、例えば、上部旋回体３のカバー３ａ上部の右側に設けられ、ショベルＰＳの右方を撮像する。前方監視カメラ８０Ｆ、左側方監視カメラ８０Ｌ、後方監視カメラ８０Ｂ、及び右側方監視カメラ８０Ｒは、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するデジタルカメラであり、それぞれ撮影した画像をキャビン１０内に設けられている表示装置４０に送信する。

なお、変換処理部４０ａは、表示装置４０が有する機能としてではなく、コントローラ３０が有する機能として実現されてもよい。この場合、撮像装置８０は、表示装置４０ではなく、コントローラ３０に接続される。

また、表示装置４０は、入力部４２としてのスイッチパネルを含む。スイッチパネルは、各種ハードウェアスイッチを含むパネルである。スイッチパネルは、例えば、ハードウェアボタンとしてのライトスイッチ４２ａ、ワイパースイッチ４２ｂ、及びウインドウォッシャスイッチ４２ｃを含む。ライトスイッチ４２ａは、キャビン１０の外部に取り付けられるライトの点灯・消灯を切り換えるためのスイッチである。ワイパースイッチ４２ｂは、ワイパーの作動・停止を切り換えるためのスイッチである。また、ウインドウォッシャスイッチ４２ｃは、ウインドウォッシャ液を噴射するためのスイッチである。

また、表示装置４０は、蓄電池７０から電力の供給を受けて動作する。なお、蓄電池７０はエンジン１１のオルタネータ１１ａ（発電機）で発電した電力で充電される。蓄電池７０の電力は、コントローラ３０及び表示装置４０以外のショベルＰＳの電装品７２等にも供給される。また、エンジン１１のスタータ１１ｂは、蓄電池７０からの電力で駆動され、エンジン１１を始動する。

エンジン１１は、ＥＣＵ７４により制御される。ＥＣＵ７４からは、エンジン１１の状態を示す各種のデータ（例えば、水温センサ１１ｃで検出される冷却水温を示すデータ）がコントローラ３０に常時送信される。したがって、コントローラ３０は一時記憶部３０ａにこのデータを蓄積しておき、必要なときに表示装置４０に送信することができる。

また、コントローラ３０には以下のように各種のデータが供給され、コントローラ３０の一時記憶部３０ａに格納される。格納されたデータは、必要なときに表示装置４０に送信することができる。

まず、可変容量式油圧ポンプであるメインポンプ１４のレギュレータ１４ａから斜板角度を示すデータがコントローラ３０に送信される。また、メインポンプ１４の吐出圧力を示すデータが、吐出圧力センサ１４ｂからコントローラ３０に送信される。また、メインポンプ１４が吸入する作動油が貯蔵されたタンクとメインポンプ１４との間の管路には、油温センサ１４ｃが設けられており、その管路を流れる作動油の温度を表すデータが、油温センサ１４ｃからコントローラ３０に送信される。

また、操作レバー２６Ａ〜２６Ｃを操作した際にコントロールバルブ１７に送られるパイロット圧が、油圧センサ１５ａ、１５ｂで検出され、検出したパイロット圧を示すデータがコントローラ３０に送信される。

また、エンジン回転数調整ダイヤル７５からは、エンジン回転数の設定状態を示すデータがコントローラ３０に常時送信される。

また、ショベルＰＳは、通信ネットワーク９３を介して管理装置９０と相互に通信可能とされている。

管理装置９０は、例えば、ショベルＰＳのメーカーやサービスセンタに設置されたコンピュータ等であり、専門スタッフ（設計者等）がショベルＰＳの状況を遠隔にいながら把握することができる。コントローラ３０がショベルＰＳに含まれる各種の状態検出センサからの検出値のデータを一時記憶部３０ａ等に蓄積し、管理装置９０に送信することができる。なお、コントローラ３０は、無線通信機能を有し、通信ネットワーク９３を介して、管理装置９０と通信することが可能とされてよい。専門スタッフは、ショベルＰＳから管理装置９０に送信され、管理装置９０の受信部９０ａにより受信された各種の状態検出センサからの検出値のデータを分析し、ショベルＰＳの状態を判定する。例えば、専門スタッフは、故障や不調の有無を診断し、故障や不調がある場合には、故障や不調の部位、故障や不調の原因を特定する等を行ってよい。これにより、前もって、ショベルＰＳの修理に必要な部品等を持参することができ、メンテナンスや修理に費やす時間を短縮することができる。

また、管理装置９０は、処理部９０ｂを有する。処理部９０ｂは、予め定められたプログラムが入力され、プログラムによりショベルＰＳから送信された各種の状態検出センサからの検出値の演算処理を行ってよい。例えば、処理部９０ｂは、入力された診断プログラムを含み、診断プログラムによりショベルＰＳから送信された検出値を用いて故障診断や故障予知を行ってよい。処理部９０ｂによる演算処理結果は、管理装置９０の表示部９０ｃに表示されてよい。

なお、管理装置９０は、ショベルＰＳのメーカーやサービスセンタに設けられたサーバ等を介して間接的にショベルＰＳと通信可能な装置であってもよい。また、管理装置９０は、メーカーやサービスセンタに配備される常設型コンピュータでもよいし、作業担当者が携帯可能な携帯型コンピュータ、例えば、携帯端末としての多機能型携帯情報端末であるいわゆるスマートフォン、タブレット端末等でもよい。管理装置９０が携帯型である場合、点検・修理現場に持ち運びできるため、管理装置９０のディスプレイ（表示部９０ｃ）を見ながら、点検・修理作業を実施でき、その結果、点検・修理の作業効率が向上する。また、携帯端末を用いる場合には、通信ネットワークを介さずにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、赤外線通信等の近距離通信により、直接、ショベルと通信を行っても良い。この場合、携帯端末への画面入力や音声入力等の操作により、規定動作の実行指示を携帯端末からショベルに送信する。つまり、規定動作の実行中における状態検出センサからの検出値を規定動作と対応付けて記憶させる指示を携帯端末からショベルへ送信する。そして、規定動作の動作結果をショベルから携帯端末へ送信することで、携帯端末の画面にて規定動作の動作結果を確認することができる。

ショベルＰＳに含まれる各種の状態検出センサは、ショベルＰＳの各部の動作の状態を検出するセンサである。各種の状態検出センサは、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、車体傾斜センサＳ４、旋回角度センサＳ５、走行回転センサ（右）Ｓ６Ａ、走行回転センサ（左）Ｓ６Ｂ等を含む。

ブーム角度センサＳ１は、上部旋回体３におけるブーム４の支持部（関節）に設けられ、ブーム４の水平面からの角度（ブーム角度）を検出する。ブーム角度センサＳ１には、例えば、ロータリポテンショメータ等、任意の角度センサが用いられてよく、後述するアーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３についても同様である。検出されたブーム角度は、コントローラ３０に送信される。

アーム角度センサＳ２は、ブーム４におけるアーム５の支持部（関節）に設けられ、ブーム４に対するアーム５の角度（アーム角度）を検出する。検出されたアーム角度は、コントローラ３０に送信される。

バケット角度センサＳ３は、アーム５におけるバケット６の支持部（関節）に設けられ、アーム５に対するバケット６の角度（バケット角度）を検出する。検出されたバケット角度は、コントローラ３０に送信される。

車体傾斜センサＳ４は、ショベルＰＳの水平面に対する２軸方向（前後方向及び左右方向）の傾斜角を検出するセンサである。車体傾斜センサＳ４には、例えば、液封入静電容量式傾斜センサ、任意の傾斜センサが用いられてよい。検出された傾斜角はコントローラ３０に送信される。

旋回角度センサＳ５は、旋回機構２による上部旋回体３の旋回角度を検出する。旋回角度センサＳ５には、例えば、ロータリーエンコーダ等、任意の角度センサが用いられてよい。検出された旋回角度は、コントローラ３０に送信される。

走行回転センサ（右）Ｓ６Ａ及び走行回転センサ（左）Ｓ６Ｂは、それぞれ走行用油圧モータ（右）１Ａ及び走行用油圧モータ（左）１Ｂの回転速度を検出する。走行回転センサ（右）Ｓ６Ａ及び走行回転センサ（左）Ｓ６Ｂには、例えば、磁気式等、任意の回転センサが用いられてよい。検出されたそれぞれの回転速度は、コントローラ３０に送信される。

また、上述したとおり、ショベルＰＳに含まれる各種の状態検出センサとして、水温センサ１１ｃ、レギュレータ１４ａ、吐出圧力センサ１４ｂ、油温センサ１４ｃ、油圧センサ１５ａ，１５ｂ、エンジン回転数調整ダイヤル７５、撮像装置８０等がある。これらにより検出された検出値についても、コントローラ３０に送信される。

上述したショベルＰＳに含まれる各種の状態検出センサからコントローラ３０に送信されたデータは、コントローラ３０の一時記憶部３０ａに格納される。

ところで、ショベルＰＳから送信された各種の状態検出センサの検出値を管理装置９０側で分析する場合に、どのような動作条件で検出された値なのかが不明の場合がある。また、所定の動作条件での検出値として送信されたデータであっても、実際に所定の動作条件において取得されたデータか否かについての信頼性が低い場合もある。さらに、所定の動作条件における検出値であっても、操作者のスキル等による個人差があり、同じ動作条件のデータであってもバラツキが生じてしまう場合がある。そのため、分析に多くの時間を要したり、実効的な分析結果が得られなかったりし、結果として、専門スタッフが現場に出向いて、再度データを計測する等の無駄を生じる場合がある。

そこで、本発明の実施形態では、管理装置９０に送信するためのデータを取得する際、操作者が操作装置２６を操作するのではなく、コントローラ３０の制御により規定動作を実行する。また、規定動作における各種の状態検出センサの検出値は、規定動作と対応付けられて、管理装置９０へ送信される。これにより、操作者が操作装置２６を操作する必要がない。このため、操作者の煩わしさを軽減でき、かつ、操作者のスキル等による操作バラツキを軽減できる。その結果、信頼性の高いデータを取得できる。

図３は、画像表示部４１に表示される診断メニューの選択画面の一例を示す図である。

図３に示されるように、診断メニューの選択画面は、診断メニュー表示部４１０を有する。診断メニュー表示部４１０に表示される画像は、表示装置４０の変換処理部４０ａによって、コントローラ３０から送信される各種のデータから生成される。

診断メニュー表示部４１０は、診断箇所等に応じた複数の診断メニューを表示する。図３に示す例では、「総合診断」、「簡易診断」、「エンジン関連」、「油圧関連」、及び「旋回関連」の５つの診断メニューが診断メニュー表示部４１０に表示されている。診断メニューは、予めコントローラ３０のＲＯＭ等に記憶されている。診断メニューの各々は、一の規定動作を含むものであってもよく、複数の規定動作を含むものであってもよい。また、画像表示部４１には、診断メニューの表示を終了する際に用いられる「終了」のメニューが表示されている。操作者は、画像表示部４１に表示される診断メニューの選択画面の中から実行したい診断メニューをタッチ操作することにより、任意の診断メニューを選択できる。なお、診断メニューを選択する方法は、タッチ操作に代えて、例えばボタン操作であってもよい。

「総合診断」は、ショベルＰＳの各部が正常であるか否かを総合的に診断する診断メニューであり、例えば、エンジン関連、油圧関連、及び旋回関連の規定動作を含む。操作者が「総合診断」を選択すると、コントローラ３０によって、ショベルＰＳのエンジン関連、油圧関連、及び旋回関連の規定動作が実行される。また、「総合診断」は、上記の規定動作（エンジン関連、油圧関連、及び旋回関連の規定動作）に代え、又は上記の規定動作と共に、他の規定動作を含んでいてもよい。

「簡易診断」は、ショベルＰＳの各部が正常であるか否かを簡易的に診断する診断メニューであり、例えば、エンジン関連の一部、油圧関連の一部の規定動作を含み、ショベルＰＳのアタッチメント動作及び旋回動作を含まない項目のみで構成される。操作者が「簡易診断」を選択すると、コントローラ３０によって、ショベルＰＳのエンジン関連の一部、油圧関連の一部の規定動作が実行される。また、「簡易診断」は、上記の規定動作（エンジン関連の一部、油圧関連の一部の規定動作）に代え、又は上記の規定動作と共に、他の規定動作を含んでいてもよい。

「エンジン関連」は、エンジン１１が正常であるか否かを診断するための一又は複数の規定動作を含む診断メニューである。操作者が「エンジン関連」を選択すると、コントローラ３０によって、ショベルＰＳのエンジン関連の規定動作が実行される。

「油圧関連」は、油圧システムが正常であるか否かを診断するための一又は複数の規定動作を含む診断メニューであり、例えば、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５等の油圧ポンプ、油圧アクチュエータを診断するための一又は複数の規定動作を含む。「油圧関連」は、例えば、規定動作αとして「アームをストロークエンドまで閉じる（アーム閉じ動作）」、規定動作βとして「アームを閉じた状態で、ブームをストロークエンドまで上げる（ブーム上げ動作）」を含む。また、「油圧関連」は、上記の規定動作（規定動作α，β）に代え、又は上記の規定動作と共に、他の規定動作を含んでいてもよい。ここで、ブーム４やアーム５等のアタッチメントに対する規定動作の例を説明する。まず、コントローラ３０から操作バルブ１００へ指令を出力することで、ブーム４をブーム上げ時のストロークエンドまで回動させる。その後、継続的に負荷を掛ける。つまり、コントロールバルブ１７により、ブームシリンダ７へ作動油を流し続ける。この状態において、ブーム４はストロークエンドまで到達しているため、作動油はリリーフ弁からタンクへ吐出する。このように、シリンダのストロークエンドまで到達させることで、継続的に負荷がかかる状態にすることができる。これにより、どのような作業環境であっても、再現性が良く安定した状態で診断用のデータを検出することができる。アーム５やバケット６に対しても、同様である。更に、シリンダのストロークエンドまで到達後に、メインポンプ１４のレギュレータ１４ａを調整すること、若しくは、エンジン回転数を変更することで負荷を変更してもよい。負荷を変更した際におけるブーム４等のアタッチメントのシリンダ圧の変化や、メインポンプ１４の吐出圧の変化を検出することで、動的な状態を再現可能となり、診断精度を更に向上させることができる。その結果、油圧回路の診断だけで無く、メインポンプ１４やエンジン１１を診断することもできる。

「旋回関連」は、旋回機構２（旋回用油圧モータ２Ａ、旋回減速機等）が正常であるか否かを診断するための一又は複数の規定動作を含む診断メニューである。「旋回関連」は、例えば、規定動作として「アタッチメントを閉じた状態で旋回する（旋回動作）」を含む。また、「旋回関連」は、上記の規定動作（旋回動作の規定動作）に代え、又は上記の規定動作と共に、他の規定動作を含んでいてもよい。ここで、旋回や走行等の油圧モータを用いる駆動部に対する規定動作の例を説明する。まず、コントローラ３０から操作バルブ１００へ指令を出力することで、ブーム４等のアタッチメントを所定の姿勢にする。特に、旋回の診断では、旋回負荷がアタッチメントの姿勢変化に基づく旋回慣性モーメントの影響を大きく受けるためである。このため、アタッチメントが所定の姿勢になるようにブーム４、アーム５、バケット６等を駆動する。更に、バケット６もブレーカなどの重たいエンドアタッチメントが装着されている場合には、所定のバケット６へ変更するように、運転者へ促してもよい。このように、旋回時に発生する慣性モーメントが同一になるように、旋回駆動部を駆動させる前に、アタッチメントの調整を行う。調整完了後、コントローラ３０から操作バルブ１００へ予め定めた駆動指令を出力することで、旋回動作を実行させる。旋回用油圧モータ２Ａを加速、等速、減速させる駆動指令に基づき、旋回用油圧モータ２Ａは旋回用の規定動作を実行できる。これにより、旋回用油圧モータ２Ａ、旋回用油圧モータ２Ａ用の油圧回路、旋回減速機の診断を行うことができる。例えば、油圧回路のリリーフ弁へ不具合が生じた場合には旋回加速度が悪くなる。この不具合の場合、旋回用油圧モータ２Ａの油圧回路の圧力検出値の変化により把握することができる。

以下、図４を参照して、管理装置９０側での分析に用いるデータを本発明の実施形態に係るショベルＰＳにて取得するフローの一例について説明をする。図４は、管理装置９０での分析に用いるデータを取得する処理の一例のフローチャートである。

まず、コントローラ３０は、操作者により診断メニューが選択されたか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。診断メニューの選択は、例えば、操作者が診断メニュー表示部４１０に表示される診断メニューの中から実行したい診断メニューをタッチ操作することにより行われる。本例では、診断メニューとして「油圧関連」が選択されているものとする。「油圧関連」は、規定動作αとして「アーム閉じ動作」、規定動作βとして「ブーム上げ動作」を含むものとする。

ステップＳＴ１１において、操作者により診断メニューが選択されると、コントローラ３０は、周囲へ注意喚起のための警報を鳴らし、ステップＳＴ１１において選択された診断メニューの指示に従い、規定動作を実行する（ステップＳＴ１２）。本例では、「油圧関連」が選択されており、コントローラ３０は、「油圧関連」に含まれる規定動作αを実行する。まず、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３から送信される検出値に基づいて、ショベルＰＳの現在の姿勢を算出する。そして、コントローラ３０は、算出したショベルＰＳの姿勢を規定動作αの初期位置（初期姿勢）に合わせるように、操作バルブ１００を制御する（初期動作）。ショベルＰＳの姿勢が規定動作αの初期姿勢となった後、コントローラ３０は、操作バルブ１００の操作を行い、規定動作αを実行する。なお、コントローラ３０は、安全性の観点から、ゲートロックレバー４９がロック解除状態の場合に、ショベルＰＳに規定動作を実行させるようにすることが好ましい。

ステップＳＴ１２における規定動作の実行に併せて、規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値を一時記憶部３０ａに記憶する（ステップＳＴ１３）。各種の状態検出センサの検出値は、例えば、所定のサンプリング時間ごとに検出され、コントローラ３０に送信され、一時記憶部３０ａに記憶されてよい。

続いて、コントローラ３０は、規定動作が終了したか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。規定動作が終了したか否かの判定は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、車体傾斜センサＳ４等、ステップＳＴ１３にて一時記憶部３０ａに記憶されたセンサからの検出値のデータに基づいて、判定される。

ステップＳＴ１４において、規定動作が終了していないと判定された場合、ステップＳＴ１３へ戻り、規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値の一時記憶部３０ａへの記憶を継続する。

ステップＳＴ１４において、規定動作が終了したと判定された場合、コントローラ３０は、規定動作の内容と規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、送信情報記憶部３０ｂに記憶する（ステップＳＴ１５）。本例では、規定動作αと一時記憶部３０ａに記憶した規定動作αの実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、そのデータを送信情報記憶部３０ｂに記憶する。

続いて、コントローラ３０は、選択された診断メニューに、他の規定動作が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ１６）。本例では、選択された診断メニューには、規定動作αに加えて、規定動作βが含まれているため、再びステップＳＴ１２へ戻り、規定動作βについて、ステップＳＴ１２からステップＳＴ１５までを実行する。なお、規定動作βの初期位置が、規定動作αの終了位置と同位置である場合、規定動作βの初期姿勢にショベルＰＳの姿勢を合わせるための操作バルブ１００の制御は行わなくてよい。

規定動作αの場合と同様、ステップＳＴ１２における規定動作（規定動作β）の実行に併せて、規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値を一時記憶部３０ａに記憶する（ステップＳＴ１３）。また、コントローラ３０は、規定動作が終了したか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。そして、規定動作が終了したと判定された場合、規定動作の内容と規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、コントローラ３０内の送信情報記憶部３０ｂに記憶する（ステップＳＴ１５）。本例では、規定動作βと一時記憶部３０ａに記憶した規定動作βの実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、そのデータを送信情報記憶部３０ｂに記憶する。

続いて、コントローラ３０は、選択された診断メニューに、他の規定動作が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ１６）。本例では、選択された診断メニューである「油圧関連」には、規定動作α，β以外は含まれていないため、ステップＳＴ１７へ進む。

ステップＳＴ１７において、コントローラ３０は、表示装置４０に測定は完了し、測定データを送信する旨の表示を行い、規定動作の内容と各種の状態検出センサの検出値との対応付けが行われた送信情報記憶部３０ｂ内のデータを管理装置９０に送信する。本例では、規定動作αと対応付けが行われた規定動作αの実行中における各種の状態検出センサの検出値、及び規定動作βと対応付けが行われた規定動作βの実行中における各種の状態検出センサの検出値を送信する。

以上で、管理装置９０での分析に用いるデータを取得するフローが終了する。

図４に示す例では、管理装置９０に送信されるデータは、各規定動作（規定動作α，β）と対応付けが行われている。これにより、管理装置９０側の専門スタッフ（設計者等）は、どのような動作条件で実行されたデータなのかという分析の前提の把握が容易となり、ショベルＰＳの状態判断のための分析の時間を短縮し、効率的に分析を行うことができる。また、動作条件が明確なデータに基づく分析であるため、分析に基づいて実効的なショベルＰＳの状態判断（故障や不調の有無、故障や不調の程度、故障や不調の部位特定、故障や不調の要因特定等）を行うことができる。さらに、管理装置９０内に予めショベルＰＳの診断プログラムを入力してもよい。この場合、ショベルＰＳから送信された検出値を用いて故障診断や故障予知を行うことができる。

また、図４に示す例では、管理装置９０に送信するためのデータを取得する際、コントローラ３０が規定動作を行う。また、規定動作におけるセンサの検出値は、規定動作と対応付けられて、管理装置９０へ送信される。これにより、操作者が操作装置２６を操作する必要がない。このため、操作者の煩わしさを軽減でき、かつ、操作者のスキル等による操作バラツキを軽減できる。その結果、信頼性の高いデータを取得できるため、このデータに基づいて信頼性の高い分析を行うことが可能となり、実効的なショベルＰＳの状態判断を行うことができる。

以下、図５を参照して、管理装置９０側での分析に用いるデータを本発明の実施形態に係るショベルＰＳにて取得するフローの別の例について説明をする。図５は、管理装置９０での分析に用いるデータを取得する処理の別の例のフローチャートである。

図５に示す例では、診断メニューが選択されたときにショベルＰＳの周囲に人等が存在する場合、規定動作を実行することなく、管理装置９０での分析に用いるデータを取得するフローを終了させる点で、図４に示す例と異なる。以下、図４の例と異なる点を中心に説明する。

まず、コントローラ３０は、操作者により診断メニューが選択されたか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。診断メニューの選択は、例えば、操作者が診断メニュー表示部４１０に表示される診断メニューの中から実行したい診断メニューをタッチ操作することにより行われる。本例では、診断メニューとして「油圧関連」が選択されているものとする。「油圧関連」は、規定動作αとして「アーム閉じ動作」、規定動作βとして「ブーム上げ動作」を含むものとする。

ステップＳＴ２１において、操作者により診断メニューが選択されると、コントローラ３０は、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。具体的には、コントローラ３０は、ショベルＰＳに設けられた撮像装置８０により撮像される画像に基づいて、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かを判定する。なお、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かの判定においては、人を検知可能な種々の人体検知センサを用いることができる。

ステップＳＴ２２において、ショベルＰＳの周囲に人等が存在すると判定した場合、コントローラ３０は、表示装置４０に周囲に人等が存在する旨の表示を行う（ステップＳＴ２３）。その後、処理を終了する。

ステップＳＴ２２において、ショベルＰＳの周囲に人等が存在しないと判定した場合、ステップＳＴ２４へ進む。ステップＳＴ２４からステップＳＴ２９については、図４の例におけるステップＳＴ１２からステップＳＴ１７までと同様とすることができる。

以上で、管理装置９０での分析に用いるデータを取得するフローが終了する。

図５に示す例では、図４に示す例に加えて、ショベルＰＳの周囲に人等が存在する場合、操作者により診断メニューが選択されても、コントローラ３０による規定動作が実行されない。これにより、安全性が向上する。

以下、図６を参照して、管理装置９０側での分析に用いるデータを本発明の実施形態に係るショベルＰＳにて取得するフローの更に別の例について説明する。図６は、管理装置９０での分析に用いるデータを取得する処理の更に別の例のフローチャートである。

図６に示す例では、規定動作の実行中に、ショベルＰＳの周囲に人等が侵入した場合、管理装置９０での分析に用いるデータを取得するフローを途中で終了させる点で、図４に示す例と異なる。以下、図４の例と異なる点を中心に説明する。

まず、コントローラ３０は、操作者により診断メニューが選択されたか否かを判定する（ステップＳＴ３１）。診断メニューの選択は、例えば、操作者が診断メニュー表示部４１０に表示される診断メニューの中から実行したい診断メニューをタッチ操作することにより行われる。本例では、診断メニューとして「油圧関連」が選択されているものとする。「油圧関連」は、規定動作αとして「アーム閉じ動作」、規定動作βとして「ブーム上げ動作」を含むものとする。

ステップＳＴ３１において、操作者により診断メニューが選択されると、コントローラ３０は、周囲へ注意喚起のための警報を鳴らし、ステップＳＴ３１において選択された診断メニューの指示に従い、規定動作を実行する（ステップＳＴ３２）。本例では、「油圧関連」が選択されており、コントローラ３０は、「油圧関連」に含まれる規定動作αを実行する。まず、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３から送信される検出値に基づいて、ショベルＰＳの現在の姿勢を算出する。そして、コントローラ３０は、算出したショベルＰＳの姿勢を規定動作αの初期姿勢に合わせるように、操作バルブ１００を制御する。ショベルＰＳの姿勢が規定動作αの初期姿勢となった後、コントローラ３０は、操作バルブ１００の操作を行い、規定動作αを実行する。

ステップＳＴ３２における規定動作の実行に併せて、規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値を一時記憶部３０ａに記憶する（ステップＳＴ３３）。各種の状態検出センサの検出値は、例えば、所定のサンプリング時間ごとに検出され、コントローラ３０に送信され、一時記憶部３０ａに記憶されてよい。

また、ステップＳＴ３２における規定動作の実行に併せて、規定動作の実行中において、コントローラ３０は、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ３４）。具体的には、コントローラ３０は、ショベルＰＳに設けられた撮像装置８０により撮像される画像に基づいて、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かを判定する。なお、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かの判定においては、人を検知可能な種々の人体検知センサを用いることができる。

ステップＳＴ３４において、ショベルＰＳの周囲に人等が存在すると判定した場合、コントローラ３０は、表示装置４０に周囲に人等が存在する旨の表示を行う（ステップＳＴ３９）。また、コントローラ３０は、規定動作を停止し（ステップＳＴ４０）、停止した規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値を一時記憶部３０ａから消去する（ステップＳＴ４１）。その後、処理を終了する。なお、処理を終了する前に、画像表示部４１に処理を終了するか、又は処理を再開するかを選択する画面を表示してもよい。この場合、操作者により処理の再開が選択されると、コントローラ３０は、選択された診断メニューにおける停止した規定動作から処理を再開する。例えば、規定動作αの実行中に停止した場合、コントローラ３０は、規定動作αから処理を再開する。

ステップＳＴ３４において、ショベルＰＳの周囲に人等が存在しないと判定した場合、コントローラ３０は、規定動作が終了したか否かを判定する（ステップＳＴ３５）。規定動作が終了したか否かは、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、車体傾斜センサＳ４等、ステップＳＴ１３にて一時記憶部３０ａに記憶されたセンサからの検出値のデータに基づいて、判定される。

ステップＳＴ３５において、規定動作が終了していないと判定された場合、ステップＳＴ３３へ戻り、規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値を一時記憶部３０ａに記憶する（ステップＳＴ３３）。また、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かの判定を行う（ステップＳＴ３４）。

ステップＳＴ３５において、規定動作が終了したと判定された場合、規定動作の内容と規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、送信情報記憶部３０ｂに記憶する（ステップＳＴ３６）。本例では、規定動作αと一時記憶部３０ａに記憶した規定動作αの実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、そのデータを送信情報記憶部３０ｂに記憶する。

続いて、コントローラ３０は、選択された診断メニューに、他の規定動作が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ３７）。本例では、選択された診断メニューには、規定動作αに加えて、規定動作βが含まれているため、再びステップＳＴ３２へ戻り、規定動作βについて、ステップＳＴ３２からステップＳＴ３６までを実行する。なお、規定動作βの初期位置が、規定動作αの終了位置と同位置である場合、規定動作βの初期位置（初期姿勢）にショベルＰＳの姿勢を合わせるための操作バルブ１００の制御は行わなくてよい。

規定動作αの場合と同様、ステップＳＴ３２における規定動作（規定動作β）の実行に併せて、規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値を一時記憶部３０ａに記憶する（ステップＳＴ３３）。また、ショベルＰＳの周囲に人等が存在するか否かの判定を行う（ステップＳＴ３４）。また、規定動作（規定動作β）の実行が終了すると、コントローラ３０は、規定動作が終了したか否かを判定する（ステップＳＴ３５）。また、規定動作（規定動作β）が終了したと判定された場合、規定動作の内容と規定動作の実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、コントローラ３０内の送信情報記憶部３０ｂに記憶する（ステップＳＴ３６）。本例では、規定動作βと一時記憶部３０ａに記憶した規定動作βの実行中における各種の状態検出センサの検出値との対応付けを行い、そのデータを送信情報記憶部３０ｂに記憶する。

続いて、コントローラ３０は、選択された診断メニューに、他の規定動作が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ３７）。本例では、選択された診断メニューである「油圧関連」には、規定動作α，β以外は含まれていないため、ステップＳＴ３８へ進む。

ステップＳＴ３８において、コントローラ３０は、表示装置４０に測定は完了し、測定データを送信する旨の表示を行い、規定動作の内容と各種の状態検出センサの検出値との対応付けが行われた送信情報記憶部３０ｂ内のデータを管理装置９０に送信する。本例では、規定動作αと対応付けが行われた規定動作αの実行中における各種の状態検出センサの検出値、及び規定動作βと対応付けが行われた規定動作βの実行中における各種の状態検出センサの検出値を送信する。

以上で、管理装置９０での分析に用いるデータを取得するフローが終了する。

図６に示す例では、図４に示す例に加えて、コントローラ３０による規定動作の実行中に、ショベルＰＳの周囲に人等が侵入した場合、コントローラ３０は規定動作を停止する。これにより、安全性が向上する。なお、図５に示す例と図６に示す例とを組み合わせてもよい。

以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記内容は、発明の内容を限定するものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。

上記の実施形態では、規定動作αとして「アーム閉じ動作」、規定動作βとして「ブーム上げ動作」を含む「油圧関連」の診断メニューを実行する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、規定動作は、ショベルＰＳの姿勢を各種の状態検出センサによる検出を行う前の初期姿勢にする初期動作と、ショベルＰＳの姿勢が初期姿勢になったか否かを判断する判断動作と、ショベルＰＳを油圧リリーフ状態にするリリーフ動作とを含んでいてもよい。

本国際出願は、２０１７年２月２４日に出願した日本国特許出願第２０１７−０３３８７７号に基づく優先権を主張するものであり、当該出願の全内容を本国際出願に援用する。

１ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
１１ｃ 水温センサ
１４ａ レギュレータ
１４ｂ 吐出圧力センサ
１４ｃ 油温センサ
１５ａ 油圧センサ
１５ｂ 油圧センサ
３０ コントローラ
３０ａ 一時記憶部
４９ ゲートロックレバー
７５ エンジン回転数調整ダイヤル
８０ 撮像装置
Ｓ１ ブーム角度センサ
Ｓ２ アーム角度センサ
Ｓ３ バケット角度センサ
Ｓ４ 車体傾斜センサ
Ｓ５ 旋回角度センサ
Ｓ６Ａ 走行回転センサ（右）
Ｓ６Ｂ 走行回転センサ（左）

Claims (13)

1. 下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
   前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
   前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢センサを含み、各部の動作の状態を検出する状態検出センサと、
   前記姿勢センサの検出値に基づいて、前記各部の少なくとも１つに対する規定動作を実行させるコントローラと、
   前記コントローラによる前記規定動作の実行中における前記状態検出センサからの検出値を前記規定動作と対応付けて記憶する記憶部と、
   を備えるショベル。
2. 前記コントローラは、ゲートロックレバーがロック解除状態の場合に、前記規定動作を実行させる、
   請求項１に記載のショベル。
3. 前記規定動作は、ショベルの姿勢を前記状態検出センサによる検出を行う前の初期姿勢にする初期動作と、ショベルの姿勢が前記初期姿勢になったか否かを判断する判断動作と、ショベルを油圧リリーフ状態にするリリーフ動作と、を含む、
   請求項１に記載のショベル。
4. 前記規定動作の実行中に、ショベルの周囲の人の存在を検知する人体検知センサを更に備え、
   前記コントローラは、前記人体検知センサが人を検知していない場合、前記規定動作を実行させる、
   請求項１に記載のショベル。
5. 前記規定動作の実行中に、ショベルの周囲の人の存在を検知する人体検知センサを更に備え、
   前記コントローラは、前記規定動作の実行中に、前記人体検知センサが人を検知した場合、前記規定動作を停止させる、
   請求項１に記載のショベル。
6. 下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢センサを含み、各部の動作の状態を検出する状態検出センサと、を有するショベルの制御方法であって、
   前記姿勢センサの検出値に基づいて、前記各部の少なくとも１つに対する規定動作を実行させるステップと、
   前記規定動作の実行中における前記状態検出センサからの検出値を前記規定動作と対応付けて記憶させるステップと、
   を有するショベルの制御方法。
7. ゲートロックレバーがロック解除状態の場合に、前記規定動作を実行させる、
   請求項６に記載のショベルの制御方法。
8. 前記規定動作は、ショベルの姿勢を前記状態検出センサによる検出を行う前の初期姿勢にする初期動作と、ショベルの姿勢が前記初期姿勢になったか否かを判断する判断動作と、ショベルを油圧リリーフ状態にするリリーフ動作と、を含む、
   請求項６に記載のショベルの制御方法。
9. 前記ショベルの周囲に人が存在しない場合、前記規定動作を実行させる、
   請求項６に記載のショベルの制御方法。
10. 前記規定動作の実行中に前記ショベルの周囲に人が侵入した場合、前記規定動作を停止させる、
    請求項６に記載のショベルの制御方法。
11. 下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢センサを含み、各部の動作の状態を検出する状態検出センサと、を有するショベルと通信する携帯情報端末であって、
    前記姿勢センサの検出値に基づいて、前記ショベルに規定動作を実行させ、前記規定動作の実行中における前記状態検出センサからの検出値を前記規定動作と対応付けて記憶させる指示を前記ショベルに送信する、
    携帯情報端末。
12. ゲートロックレバーがロック解除状態の場合に、前記規定動作を実行させる、
    請求項１１に記載の携帯情報端末。
13. 前記規定動作は、ショベルの姿勢を前記状態検出センサによる検出を行う前の初期姿勢にする初期動作と、ショベルの姿勢が前記初期姿勢になったか否かを判断する判断動作と、ショベルを油圧リリーフ状態にするリリーフ動作と、を含む、
    請求項１１に記載の携帯情報端末。

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