CN110325687B - 挖土机、挖土机的控制方法以及便携信息终端 - Google Patents

Abstract

本发明涉及挖土机、挖土机的控制方法以及便携信息终端，挖土机具备：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；状态检测传感器，包括检测所述附属装置的姿势的姿势传感器，检测各部的动作的状态；控制器，根据所述姿势传感器的检测值，执行规定动作；存储部，对基于所述控制器执行所述规定动作期间的来自所述状态检测传感器的检测值与所述规定动作建立对应关系并进行存储。

Description

挖土机、挖土机的控制方法以及便携信息终端

技术领域

本发明涉及一种挖土机、挖土机的控制方法以及便携信息终端。

背景技术

以往，已知有如下挖土机：按照显示于驾驶舱内的显示部的规定动作的命令，操作者进行规定动作，对由操作者执行规定动作期间的来自传感器的检测值与规定动作建立对应关系并存储于存储部(例如，参考专利文献1)。与规定动作建立对应关系的来自传感器的检测值例如发送至管理装置，用于挖土机的故障诊断等。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-63864号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，挖土机具备多个驱动部分，因此规定动作复杂。因此，按照显示于驾驶舱内的显示部的规定动作的命令进行规定动作，对于操作者而言是繁琐的。并且，根据操作者的技能等，容易产生操作偏差。

因此，鉴于上述问题，其目的在于，提供一种可减少操作的繁琐以及操作偏差的挖土机。

用于解决技术课题的手段

根据本发明的一方式所涉及的挖土机，其具备：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；状态检测传感器，包括检测所述附属装置的姿势的姿势传感器，检测各部的动作的状态；控制器，根据所述姿势传感器的检测值，执行规定动作；以及存储部，对基于所述控制器执行所述规定动作期间的来自所述状态检测传感器的检测值与所述规定动作建立对应关系并进行存储。

发明效果

根据本发明的实施方式，能够提供一种可减少操作的繁琐以及操作偏差的挖土机。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的挖土机的一例的侧视图。

图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的块图。

图3是表示显示于图像显示部的诊断菜单的选择画面的一例的图。

图4是获得用于在管理装置中的分析的数据的处理的一例的流程图。

图5是获得用于在管理装置中的分析的数据的处理的另一例的流程图。

图6是获得用于在管理装置中的分析的数据的处理的又一例的流程图。

具体实施方式

以下，参考附图，对用于实施发明的方式进行说明，各附图中，有时对相同构成部分标注相同符号，省略重复的说明。

图1是表示本发明的实施方式所涉及的挖土机的一例的侧视图。

在挖土机PS的下部行走体1上经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5。作为端接附属装置(作业部位)，在斗杆5的前端通过斗杆顶销P1以及铲斗连杆销P2安装有铲斗6。作为端接附属装置，可安装斜坡用铲斗、疏浚用铲斗、破碎锤等。

作为附属装置的一例，动臂4、斗杆5及铲斗6构成挖掘附属装置，通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9分别被液压驱动。在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。可在挖掘附属装置设置铲斗倾斜机构。有时还将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3称为“姿势传感器”。

在上部回转体3上搭载引擎11等动力源、车体倾斜传感器S4，并通过罩3a盖住。在上部回转体3的罩3a的上部设置有拍摄装置80。拍摄装置80包括前侧监控摄像机80F、左侧监控摄像机80L、后侧监控摄像机80B及右侧监控摄像机80R。

在上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10。在驾驶舱10的顶部设置有GPS装置(GNSS接收机)G1及发送装置T1。GPS装置(GNSS接收机)G1通过GPS功能检测挖土机PS的位置，将位置数据供给至控制器30内的设备导航装置50。发送装置T1向挖土机PS的外部发送信息。发送装置T1例如发送后述的管理装置90能够接收的信息。并且，在驾驶舱10内设置有控制器30、显示装置40、语音输出装置43、输入装置45及存储装置47。

控制器30作为进行挖土机PS的驱动控制的主控制部发挥作用。控制器30由包括CPU以及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。

控制器30还作为引导挖土机PS的操作的设备导航装置50发挥作用。设备导航装置50例如向操作者通知操作者设定的目标地形的表面即目标面与附属装置的作业部位的距离等作业信息。目标面与附属装置的作业部位的距离，例如是指作为端接附属装置的铲斗6的前端(铲尖)、铲斗6的背面、作为端接附属装置的破碎锤的前端等与目标面之间的距离。设备导航装置50经由显示装置40或语音输出装置43等向操作者通知作业信息，引导挖土机PS的操作。

本发明的实施方式中，设备导航装置50组装到控制器30，但设备导航装置50与控制器30也可分开设置。该情况下，与控制器30相同地，设备导航装置50由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。设备导航装置50的各种功能通过CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。

显示装置40根据来自控制器30所含的设备导航装置50的命令显示包括各种作业信息的图像。显示装置40例如为连接于设备导航装置50的车载液晶显示器。

语音输出装置43根据来自控制器30所含的设备导航装置50的语音输出命令输出各种语音信息。语音输出装置43例如包括连接于设备导航装置50的车载扬声器。并且，语音输出装置43可包括蜂鸣器等警报器。

输入装置45是用于供挖土机PS的操作者向包括设备导航装置50的控制器30输入各种信息的装置。输入装置45例如包括设置于显示装置40的表面的膜片开关构成。并且，输入装置45也可以包含触控面板等构成。

存储装置47是用于存储各种信息的装置。存储装置47例如为半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置47存储包括设备导航装置50的控制器30等输出的各种信息。

门锁操作杆49设置于驾驶舱10的门与驾驶座之间，是防止挖土机PS被误操作的机构。控制器30控制成，在门锁操作杆49被按下的状态下，将门锁阀49a(参考图2)设为“关”的状态，在门锁操作杆49被拉起的状态下，将门锁阀49a设为“开”的状态。门锁阀49a是设置于控制阀17与操作杆26A～26C(参考图2)等之间的油路的切换阀。另外，门锁阀49a为通过来自控制器30的命令进行开闭的结构，但也可以为与门锁操作杆49机械连接，根据门锁操作杆49的动作进行开闭的结构。

门锁阀49a在“关”的状态下，截断控制阀17与操作杆26A～26C等之间的工作油的流动而将操作杆26A～26C等的操作设为无效。并且，门锁阀49a在“开”的状态下，连通控制阀17与操作杆等之间的工作油，将操作杆26A～26C等的操作设为有效。即，操作者乘坐在驾驶座，将门锁操作杆49拉起时，成为操作者无法从驾驶舱10退出并且各种操作装置能够操作的状态(解锁状态)。操作者按下门锁操作杆49时，成为操作者可以从驾驶舱10退出并且各种操作装置无法操作的状态(锁定状态)。

图2是表示图1的挖土机PS的驱动系统的结构例的块图。

挖土机PS的驱动系统主要包括引擎11、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、控制器30、引擎控制装置(ECU)74、引擎转速调整刻度盘75、操作阀100等。

引擎11是挖土机PS的驱动源，例如为以保持规定转速的方式动作的柴油引擎。引擎11的输出轴连接于主泵14以及先导泵15的输入轴。

主泵14是经由高压液压管路16将工作油供给至控制阀17的液压泵，例如为斜板式可变容量式液压泵。

先导泵15是用于经由先导管路25向各种液压控制设备供给工作油的液压泵，例如为固定容量式液压泵。

控制阀17是控制挖土机PS的液压系统的液压控制阀。控制阀17例如向动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行走用液压马达(右)1A、行走用液压马达(左)1B及回转用液压马达2A中的一个或多个选择性地供给从主泵14供给的工作油。另外，以下说明中，将动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行走用液压马达(右)1A、行走用液压马达(左)1B及回转用液压马达2A统称为“液压驱动器”。

操作装置26是操作者为了操作液压驱动器而使用的装置，经由先导管路25将从先导泵15供给的工作油供给至对应于各液压驱动器的流量控制阀的先导端口。另外，供给至各先导端口的工作油的压力成为与对应于各液压驱动器的操作杆26A～26C的操作方向以及操作量对应的压力。

控制器30是用于控制挖土机PS的控制装置，例如由具备CPU、RAM、ROM等的计算机构成。控制器30的CPU从ROM读取对应于挖土机PS的动作或功能的程序并展开至RAM的同时执行程序，从而能够执行对应于这些各程序的处理。

ECU74是控制引擎11的装置。ECU74例如根据来自控制器30的命令，按照操作者通过引擎转速调整刻度盘75设定的引擎转速(模式)，将用于控制引擎11的转速的燃料喷射量等输出至引擎11。

引擎转速调整刻度盘75是用于调整引擎的转速的刻度盘，本发明的实施方式中能够将引擎转速以4阶段进行切换。例如，引擎转速调整刻度盘75能够以SP模式、H模式、A模式及IDLE模式这4阶段切换引擎转速。另外，图2表示通过引擎转速调整刻度盘75选择H模式的状态。

SP模式是想优先考虑作业量时选择的作业模式，利用最高的引擎转速。H模式是想兼顾作业量和油耗时选择的作业模式，利用第二高的引擎转速。A模式是优先考虑油耗的同时想以低噪音运行挖土机PS时选择的作业模式，利用第三高的引擎转速。IDLE模式是想将引擎设为怠速状态时选择的作业模式，利用最低的引擎转速。而且，引擎11以通过引擎转速调整刻度盘75设定的作业模式的引擎转速恒定地进行转速控制。

操作阀100是控制器30为了操作液压驱动器而使用的阀，经由先导管路25将从先导泵15供给的工作油供给至对应于各液压驱动器的流量控制阀的先导端口。另外，供给至各先导端口的工作油的压力成为与来自控制器30的控制信号对应的压力。操作阀100相对于构成附属装置的动臂4、斗杆5、铲斗6的缸，对应于规定动作而设置于杆侧和底部侧中的至少一侧。也可以设置于杆侧和底部侧的两侧。并且，行走用液压马达(右)1A、行走用液压马达(左)1B及回转用液压马达2A中，设置于吐出侧和吸入侧的至少一侧。也可以设置于吐出侧和吸入侧的两侧。该情况下，操作装置26即使为中立位置的状态，也能够执行规定动作。并且，也可将配置于操作装置26与控制阀17之间的减压阀作为操作阀100发挥作用。该情况下，在将操作装置26最大限度地倾倒的状态下从控制器30向减压阀发送减压命令，从而能够对控制阀17稳定地赋予动作命令。

并且，在挖土机PS设置有显示装置40。

显示装置40通过CAN(Controller Area Network)、LIN(Local InterconnectNetwork)等通信网络连接于控制器30。另外，显示装置40也可经由专用线连接于控制器30。

并且，显示装置40包括生成显示于图像显示部41上的图像的转换处理部40a。转换处理部40a根据拍摄装置80的输出生成显示于图像显示部41上的摄像机图像。因此，拍摄装置80例如通过专用线连接于显示装置40。并且，转换处理部40a根据控制器30的输出生成显示于图像显示部41上的图像。

拍摄装置80包括前侧监控摄像机80F、左侧监控摄像机80L、后侧监控摄像机80B及右侧监控摄像机80R。前侧监控摄像机80F设置于驾驶舱10的前侧，例如设置于驾驶舱10的顶棚部分等，拍摄挖土机PS的前侧及动臂4、斗杆5以及铲斗6的动作。左侧监控摄像机80L例如设置于上部回转体3的罩3a上部的左侧，拍摄挖土机PS的左侧。后侧监控摄像机80B设置于上部回转体3的后侧，例如设置于上部回转体3的罩3a上部的后侧，拍摄挖土机PS的后侧。右侧监控摄像机80R例如设置于上部回转体3的罩3a上部的右侧，拍摄挖土机PS的右侧。前侧监控摄像机80F、左侧监控摄像机80L、后侧监控摄像机80B及右侧监控摄像机80R例如为具有CCD或CMOS等拍摄元件的数字摄像机，将分别拍摄的图像发送至设置于驾驶舱10内的显示装置40。

另外，转换处理部40a也可以作为控制器30具有的功能来实现，而非作为显示装置40具有的功能。该情况下，拍摄装置80连接于控制器30，而不是连接于显示装置40。

并且，显示装置40包括作为输入部42的开关面板。开关面板是包括各种硬件开关的面板。开关面板例如包括作为硬件按钮的照明开关42a、刮水器开关42b及窗清洗开关42c。照明开关42a是用于切换安装于驾驶舱10的外部的照明的点亮/熄灭的开关。刮水器开关42b是用于切换刮水器的工作/停止的开关。并且，窗清洗开关42c是用于喷射窗清洗液的开关。

并且，显示装置40从蓄电池70接收供电来动作。另外，蓄电池70通过由引擎11的交流发电机11a(发电机)发电的电力而充电。蓄电池70的电力还供给至控制器30以及显示装置40以外的挖土机PS的电气安装件72等。并且，引擎11的启动装置11b通过来自蓄电池70的电力驱动，起动引擎11。

引擎11通过ECU74被控制。从ECU74向控制器30始终发送表示引擎11的状态的各种数据(例如，由水温传感器11c检测到的表示冷却水温的数据)。因此，控制器30将该数据存储于临时存储部30a，必要时能够发送至显示装置40。

并且，向控制器30供给如下的各种数据，并存储于控制器30的临时存储部30a。所存储的数据在必要时能够发送至显示装置40。

首先，表示斜板角度的数据从可变容量式液压泵即主泵14的调节器14a发送至控制器30。并且，表示主泵14的吐出压力的数据从吐出压力传感器14b发送至控制器30。并且，在存储有主泵14吸入的工作油的罐与主泵14之间的管路上设置有油温传感器14c，表示流过该管路的工作油的温度的数据从油温传感器14c发送至控制器30。

并且，对操作杆26A～26C进行操作时送至控制阀17的先导压由液压传感器15a、15b检测，表示所检测的先导压的数据发送至控制器30。

并且，从引擎转速调整刻度盘75向控制器30始终发送表示引擎转速的设定状态的数据。

并且，挖土机PS能够经由通信网络93而与管理装置90相互通信。

管理装置90例如为设置于挖土机PS的制造商或服务中心的计算机等，专门工作人员(设计者等)能够从远程掌握挖土机PS的状况。控制器30将来自挖土机PS所含的各种状态检测传感器的检测值的数据存储于临时存储部30a等，并能够发送至管理装置90。另外，控制器30具有无线通信功能，能够经由通信网络93与管理装置90进行通信。专门工作人员对从挖土机PS发送至管理装置90、并由管理装置90的接收部90a接收的来自各种状态检测传感器的检测值的数据进行分析，来判定挖土机PS的状态。例如，专门工作人员诊断有无故障或不正常，在存在故障或不正常的情况下，也可以确定故障或不正常的部位、故障或不正常的原因等。由此，能够提前准备挖土机PS的修理所需的构件等，能够缩短维护或修理所耗费的时间。

并且，管理装置90具有处理部90b。处理部90b可以被输入预先设定的程序，通过程序进行从挖土机PS发送的来自各种状态检测传感器的检测值的运算处理。例如，处理部90b可以包括所输入的诊断程序，通过诊断程序利用从挖土机PS发送的检测值进行故障诊断或故障预知。基于处理部90b的运算处理结果可以显示于管理装置90的显示部90c。

另外，管理装置90可以为经由设置于挖土机PS的制造商或服务中心的服务器等能够间接地与挖土机PS进行通信的装置。并且，管理装置90可以为配备在制造商或服务中心的常设型计算机，也可以为作业负责人可便携的便携型计算机，例如作为便携终端的多功能型便携信息终端即所谓的智能手机、平板终端等。管理装置90为便携型时，能够携带到检查、修理现场，因此能够一边观察管理装置90的显示器(显示部90c)，一边实施检查、修理作业，其结果，提高检查、修理的作业效率。并且，利用便携终端时，可以不经由通信网络，而是通过Bluetooth(授权商标)、红外线通信等近距离通信，直接与挖土机进行通信。该情况下，通过向便携终端的画面输入或语音输入等操作，将规定动作的执行命令从便携终端发送至挖土机。即，将对在执行规定动作期间的来自状态检测传感器的检测值与规定动作建立对应关系并存储的命令从便携终端发送至挖土机。而且，通过将规定动作的动作结果从挖土机发送至便携终端，能够在便携终端的屏幕上确认规定动作的动作结果。

挖土机PS所含的各种状态检测传感器是检测挖土机PS的各部的动作的状态的传感器。各种状态检测传感器包括动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、车体倾斜传感器S4、回转角度传感器S5、行走旋转传感器(右)S6A、行走旋转传感器(左)S6B等。

动臂角度传感器S1设置于上部回转体3上的动臂4的支撑部(关节)，检测动臂4从水平面起的角度(动臂角度)。作为动臂角度传感器S1，例如可使用旋转式电位器等任意的角度传感器，对于后述的斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3也相同。所检测的动臂角度发送至控制器30。

斗杆角度传感器S2设置于动臂4上的斗杆5的支撑部(关节)，检测斗杆5相对于动臂4的角度(斗杆角度)。所检测的斗杆角度发送至控制器30。

铲斗角度传感器S3设置于斗杆5上的铲斗6的支撑部(关节)，检测铲斗6相对于斗杆5的角度(铲斗角度)。所检测的铲斗角度发送至控制器30。

车体倾斜传感器S4是检测挖土机PS相对于水平面的2轴方向(前后方向以及左右方向)的倾斜角的传感器。作为车体倾斜传感器S4例如可使用液体封入静电电容式倾斜传感器、任意的倾斜传感器。所检测的倾斜角发送至控制器30。

回转角度传感器S5检测基于回转机构2的上部回转体3的回转角度。作为回转角度传感器S5，例如可使用回转式编码器等任意的角度传感器。所检测的回转角度发送至控制器30。

行走旋转传感器(右)S6A以及行走旋转传感器(左)S6B分别检测行走用液压马达(右)1A以及行走用液压马达(左)1B的转速。作为行走旋转传感器(右)S6A以及行走旋转传感器(左)S6B，例如可使用磁气式等任意的旋转传感器。所检测的各转速发送至控制器30。

并且，如上述，作为挖土机PS所含的各种状态检测传感器，有水温传感器11c、调节器14a、吐出压力传感器14b、油温传感器14c、液压传感器15a、15b、引擎转速调整刻度盘75、拍摄装置80等。通过这些传感器检测的检测值也发送至控制器30。

从上述的挖土机PS所含的各种状态检测传感器发送至控制器30的数据存储于控制器30的临时存储部30a。

然而，将从挖土机PS发送的各种状态检测传感器的检测值在管理装置90侧进行分析时，有时不清楚是在何种动作条件下检测的值。并且，即使为作为规定动作条件下的检测值而发送的数据，也存在实际上是否为在规定动作条件下获得的数据的可靠性低的情况。而且，即使为规定动作条件下的检测值，根据操作者的技能等也存在个人差异，即使是相同动作条件的数据有时也存在偏差。因此，分析中需要较多时间，或者无法得到实效性分析结果，作为结果，有时发生专门工作人员前往现场，再次测量数据等不必要的情况。

因此，本发明的实施方式中，获得用于发送至管理装置90的数据时，无需操作者对操作装置26进行操作，而是通过控制器30的控制执行规定动作。并且，规定动作下的各种状态检测传感器的检测值与规定动作建立对应关系，并发送至管理装置90。由此，无需操作者对操作装置26进行操作。因此，能够减少操作者的繁琐，且能够减少根据操作者的技能等的操作偏差。其结果，能够获得可靠性高的数据。

图3是表示显示于图像显示部41的诊断菜单的选择画面的一例的图。

如图3所示，诊断菜单的选择画面具有诊断菜单显示部410。显示于诊断菜单显示部410的图像，通过显示装置40的转换处理部40a，由从控制器30发送的各种数据生成。

诊断菜单显示部410显示根据诊断部位等的多个诊断菜单。图3所示的例子中，“综合诊断”、“简易诊断”、“引擎关联”、“液压关联”及“回转关联”的5个诊断菜单显示于诊断菜单显示部410。诊断菜单预先存储于控制器30的ROM等。各诊断菜单可以包括1个规定动作，也可以包括多个规定动作。并且，在图像显示部41上显示结束诊断菜单的显示时使用的“结束”的菜单。操作者从显示于图像显示部41的诊断菜单的选择画面中触控操作欲执行的诊断菜单，从而能够选择任意的诊断菜单。另外，选择诊断菜单的方法例如可为按钮操作，来代替触控操作。

“综合诊断”是综合诊断挖土机PS的各部是否正常的诊断菜单，例如包括引擎关联、液压关联及回转关联的规定动作。操作者选择“综合诊断”时，通过控制器30执行挖土机PS的引擎关联、液压关联及回转关联的规定动作。并且，“综合诊断”可代替上述规定动作(引擎关联、液压关联及回转关联的规定动作)，或者与上述规定动作一同包括其他规定动作。

“简易诊断”是简易诊断挖土机PS的各部是否正常的诊断菜单，例如仅由包括引擎关联的一部分、液压关联的一部分的规定动作，不包括挖土机PS的附属装置动作以及回转动作的项目构成。操作者选择“简易诊断”时，通过控制器30执行挖土机PS的引擎关联的一部分、液压关联的一部分的规定动作。并且，“简易诊断”可代替上述规定动作(引擎关联的一部分、液压关联的一部分的规定动作)，或者与上述规定动作一同包括其他规定动作。

“引擎关联”是包括用于诊断引擎11是否正常的一个或多个规定动作的诊断菜单。操作者选择“引擎关联”时，通过控制器30执行挖土机PS的引擎关联的规定动作。

“液压关联”是包括用于诊断液压系统是否正常的一个或多个规定动作的诊断菜单，例如包括用于诊断主泵14、先导泵15等的液压泵、液压驱动器的一个或多个规定动作。“液压关联”例如包括作为规定动作α的“将斗杆闭合至行程终点(斗杆闭合动作)”、作为规定动作β的“在闭合了斗杆的状态下，将动臂上扬至行程终点(动臂上扬动作)”。并且，“液压关联”也可代替上述规定动作(规定动作α、β)，或者与上述规定动作一同包括其他规定动作。其中，对动臂4或斗杆5等附属装置的规定动作的例子进行说明。首先，通过从控制器30向操作阀100输出命令，将动臂4转动至动臂上扬时的行程终点。之后，继续施加负荷。即，通过控制阀17向动臂缸7持续供给工作油。该状态下，由于动臂4到达行程终点，因此工作油从减压阀向罐吐出。这样，通过到达缸的行程终点，能够设为继续施加负荷的状态。由此，无论在哪种作业环境下，都能够以再现性良好的稳定地状态检测诊断用数据。对于斗杆5或铲斗6也相同。并且，到达缸的行程终点之后，可通过调整主泵14的调节器14a或者变更引擎转速来变更负荷。通过检测变更负荷时的动臂4等附属装置的缸压的变化或主泵14的吐出压的变化，可再现动态的状态，能够进一步提高诊断精度。其结果，除了液压回路的诊断，还能够诊断主泵14或引擎11。

“回转关联”是包括用于诊断回转机构2(回转用液压马达2A、回转减速器等)是否正常的一个或多个规定动作的诊断菜单。“回转关联”例如包括作为规定动作的“在闭合了附属装置的状态下回转(回转动作)”。并且，“回转关联”可代替上述规定动作(回转动作的规定动作)或者与上述规定动作一同包括其他规定动作。其中，对回转或行走等利用液压马达对驱动部进行的规定动作的例子进行说明。首先，通过从控制器30向操作阀100输出命令，从而将动臂4等附属装置设为规定姿势。这是因为，尤其是在回转的诊断中，回转负荷较大地受到基于附属装置的姿势变化的回转惯性力矩的影响。因此，驱动动臂4、斗杆5、铲斗6等，以使附属装置成为规定的姿势。并且，在安装有铲斗6、破碎锤等沉重的端接附属装置的情况下，可以促使驾驶员变更至规定铲斗6。这样，在以回转时产生的惯性力矩变得相同的方式驱动回转驱动部之前，进行附属装置的调整。完成调整之后，从控制器30向操作阀100输出预先设定的驱动命令，从而执行回转动作。根据使回转用液压马达2A加速、等速、减速的驱动命令，回转用液压马达2A能够执行回转用的规定动作。由此，能够进行回转用液压马达2A、回转用液压马达2A用的液压回路、回转减速器的诊断。例如，在液压回路的减压阀产生不正常时，回转加速度变差。在产生这种不正常时，能够根据回转用液压马达2A的液压回路的压力检测值的变化来掌握。

以下，参考图4，对通过本发明的实施方式所涉及的挖土机PS获得用于在管理装置90侧进行的分析的数据的流程的一例进行说明。图4是获得用于在管理装置90中进行的分析的数据的处理的一例的流程图。

首先，控制器30判定操作者是否选择诊断菜单(步骤ST11)。诊断菜单的选择例如通过操作者从显示于诊断菜单显示部410的诊断菜单中触控操作想执行的诊断菜单来进行。本例子中，作为诊断菜单选择“液压关联”。“液压关联”包括作为规定动作α的“斗杆闭合动作”、作为规定动作β的“动臂上扬动作”。

步骤ST11中，由操作者选择诊断菜单时，控制器30发出用于唤起周围注意的警报，在步骤ST11中按照所选择的诊断菜单的命令，执行规定动作(步骤ST12)。本例子中，选择“液压关联”，控制器30执行“液压关联”中包括的规定动作α。首先，控制器30根据从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3发送的检测值，计算挖土机PS的当前的姿势。而且，控制器30控制操作阀100(初始动作)，以使所计算的挖土机PS的姿势与规定动作α的初始位置(初始姿势)一致。挖土机PS的姿势成为规定动作α的初始姿势之后，控制器30进行操作阀100的操作，执行规定动作α。另外，控制器30从安全性的观点考虑，优选在门锁操作杆49为解锁状态时，使挖土机PS执行规定动作。

与步骤ST12中的规定动作的执行相结合，将规定动作的执行期间的各种状态检测传感器的检测值存储于临时存储部30a(步骤ST13)。各种状态检测传感器的检测值例如可以按规定采样时间检测，并发送至控制器30，存储于临时存储部30a。

接着，控制器30判定规定动作是否结束(步骤ST14)。判定规定动作是否结束根据来自动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、车体倾斜传感器S4等、在步骤ST13中存储于临时存储部30a的传感器的检测值的数据进行判定。

步骤ST14中，在判定为规定动作未结束的情况下，回到步骤ST13，继续将规定动作的执行期间的各种状态检测传感器的检测值存储于临时存储部30a。

步骤ST14中，在判定为规定动作结束的情况下，控制器30对规定动作的内容与规定动作的执行期间的各种状态检测传感器的检测值建立对应关系，并存储于发送信息存储部30b(步骤ST15)。本例子中，对规定动作α与存储于临时存储部30a的规定动作α的执行期间的各种状态检测传感器的检测值建立对应关系，并将该数据存储于发送信息存储部30b。

接着，控制器30判定所选择的诊断菜单是否包括其他规定动作(步骤ST16)。本例子中，所选择的诊断菜单中除了规定动作α以外包括规定动作β，因此再次回到步骤ST12，关于规定动作β，从步骤ST12执行到步骤ST15。另外，规定动作β的初始位置与规定动作α的结束位置为相同位置的情况下，无需进行用于使挖土机PS的姿势与规定动作β的初始姿势一致的操作阀100的控制。

与规定动作α的情况相同地，与步骤ST12中的规定动作(规定动作β)的执行相结合，将规定动作的执行期间的各种状态检测传感器的检测值存储于临时存储部30a(步骤ST13)。并且，控制器30判定规定动作是否结束(步骤ST14)。而且，判定为规定动作结束的情况下，对规定动作的内容与规定动作的执行期间的各种状态检测传感器的检测值建立对应关系，并存储于控制器30内的发送信息存储部30b(步骤ST15)。本例子中，对规定动作β与存储于临时存储部30a的规定动作β的执行期间的各种状态检测传感器的检测值建立对应关系，并将该数据存储于发送信息存储部30b。

接着，控制器30判定所选择的诊断菜单中是否包括其他规定动作(步骤ST16)。本例子中，在所选择的诊断菜单“液压关联”除了规定动作α、β以外不包括其他规定动作，因此进入步骤ST17。

步骤ST17中，控制器30在显示装置40上进行测定完成、发送测定数据的主旨的显示，将对规定动作的内容与各种状态检测传感器的检测值建立对应关系的发送信息存储部30b内的数据发送至管理装置90。本例子中，发送与规定动作α建立对应关系的规定动作α的执行期间的各种状态检测传感器的检测值、及与规定动作β建立对应关系的规定动作β的执行期间的各种状态检测传感器的检测值。

以上，获得用于在管理装置90中进行的分析的数据的流程结束。

图4所示的例子中，发送至管理装置90的数据与各规定动作(规定动作α、β)建立对应关系。由此，管理装置90侧的专门工作人员(设计者等)容易掌握是在何种动作条件下执行的数据这样的分析前提，缩短用于判断挖土机PS的状态的分析时间，能够有效地进行分析。并且，动作条件是根据明确的数据进行的分析，因此根据分析能够进行有效的挖土机PS的状态判断(有无故障或不正常、故障或不正常的程度、故障或不正常的部位的确定、故障或不正常的要因的确定等)。而且，管理装置90内还可预先输入挖土机PS的诊断程序。该情况下，能够利用从挖土机PS发送的检测值进行故障诊断和故障预知。

并且，图4所示的例子中，获得用于发送至管理装置90的数据时，控制器30进行规定动作。并且，规定动作期间的传感器的检测值与规定动作建立对应关系，并发送至管理装置90。由此，无需操作者对操作装置26进行操作。因此，能够减少操作者的繁琐，且能够减少基于操作者的技能等的操作偏差。其结果，能够获得可靠性高的数据，因此根据该数据能够进行可靠性高的分析，能够有效地进行挖土机PS的状态判断。

以下，参考图5，对通过本发明的实施方式所涉及的挖土机PS获取用于在管理装置90侧进行的分析的数据的流程的另一例进行说明。图5是获取用于在管理装置90中进行的分析的数据的处理的另一例的流程图。

图5所示的例子中，诊断菜单被选择时，在挖土机PS的周围有人等的情况下，不执行规定动作，结束获取用于在管理装置90中进行的分析的数据的流程，这一点与图4所示的例子不同。以下，以与图4的例子不同的点为中心进行说明。

首先，控制器30判定操作者是否选择了诊断菜单(步骤ST21)。诊断菜单的选择例如通过操作者从显示于诊断菜单显示部410的诊断菜单中触控操作想执行的诊断菜单来进行。本例子中，作为诊断菜单选择“液压关联”。“液压关联”包括作为规定动作α的“斗杆闭合动作”、作为规定动作β的“动臂上扬动作”。

步骤ST21中，由操作者选择诊断菜单时，控制器30判定挖土机PS的周围是否有人等(步骤ST22)。具体而言，控制器30根据通过设置于挖土机PS的拍摄装置80拍摄的图像，判定挖土机PS的周围是否有人等。另外，在判定挖土机PS的周围是否有人等时，能够使用可以检测人的各种人体检测传感器。

步骤ST22中，在判定为挖土机PS的周围有人等的情况下，控制器30在显示装置40上进行周围有人等的主旨的显示(步骤ST23)。之后，结束处理。

步骤ST22中，在判定为挖土机PS的周围没有人等的情况下，进入步骤ST24。关于步骤ST24到步骤ST29，能够与图4的例子中的从步骤ST12到步骤ST17相同地进行。

以上，获得用于在管理装置90中进行的分析的数据的流程结束。

图5所示的例子中，在图4所示的例子的基础上，在挖土机PS的周围有人等的情况下，即使由操作者选择了诊断菜单，控制器30也不执行规定动作。由此，提高安全性。

以下，参考图6，对通过本发明的实施方式所涉及的挖土机PS获取用于在管理装置90侧进行的分析的数据的流程的又一例进行说明。图6是获取用于在管理装置90中进行的分析的数据的处理的又一例的流程图。

图6所示的例子中，在规定动作的执行期间，在人等闯入挖土机PS的周围的情况下，使获取用于在管理装置90中进行的分析的数据的流程在中途结束，这一点与图4所示的例子不同。以下，以与图4的例子不同的点为中心进行说明。

首先，控制器30判定操作者是否选择了诊断菜单(步骤ST31)。诊断菜单的选择例如通过操作者从显示于诊断菜单显示部410的诊断菜单中触控操作欲执行的诊断菜单来进行。本例子中，作为诊断菜单选择“液压关联”。“液压关联”包括作为规定动作α的“斗杆闭合动作”、作为规定动作β的“动臂上扬动作”。

步骤ST31中，由操作者选择诊断菜单时，控制器30发出用于唤起周围注意的警报，按照在步骤ST31中所选择的诊断菜单的命令，执行规定动作(步骤ST32)。本例子中，选择“液压关联”，控制器30执行“液压关联”中包括的规定动作α。首先，控制器30根据从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3发送的检测值，计算出挖土机PS的当前的姿势。而且，控制器30控制操作阀100，以使所计算的挖土机PS的姿势与规定动作α的初始姿势一致。挖土机PS的姿势成为规定动作α的初始姿势之后，控制器30进行操作阀100的操作，执行规定动作α。

与步骤ST32中的规定动作的执行相结合，将规定动作的执行期间的各种状态检测传感器的检测值存储于临时存储部30a(步骤ST33)。各种状态检测传感器的检测值例如可以按规定采样时间检测，并发送至控制器30，而存储于临时存储部30a。

并且，与在步骤ST32中的规定动作的执行相结合、在规定动作的执行期间，控制器30判定挖土机PS的周围是否有人等(步骤ST34)。具体而言，控制器30根据通过设置于挖土机PS的拍摄装置80拍摄的图像，判定挖土机PS的周围是否有人等。另外，在判定挖土机PS的周围是否有人等时，能够使用可以检测人的各种人体检测传感器。

步骤ST34中，在判定为挖土机PS的周围有人等的情况下，控制器30在显示装置40上进行周围有人等的主旨的显示(步骤ST39)。并且，控制器30停止规定动作(步骤ST40)，从临时存储部30a删除所停止的规定动作的执行期间的各种状态检测传感器的检测值(步骤ST41)。之后，结束处理。另外，在结束处理前，可在图像显示部41显示用于选择是结束处理还是重新开始处理的画面。该情况下，由操作者选择重新开始处理时，控制器30从所选择的诊断菜单中停止的规定动作重新开始处理。例如，规定动作α的执行中停止的情况下，控制器30从规定动作α重新开始处理。

步骤ST34中，在判定为挖土机PS的周围没有人等的情况下，控制器30判定规定动作是否结束(步骤ST35)。规定动作是否结束是根据来自动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、车体倾斜传感器S4等在步骤ST13中存储于临时存储部30a的传感器的检测值的数据来判定的。

步骤ST35中，在判定为规定动作未结束时，回到步骤ST33，并将规定动作的执行期间的各种状态检测传感器的检测值存储于临时存储部30a(步骤ST33)。并且，进行挖土机PS的周围是否有人等的判定(步骤ST34)。

步骤ST35中，在判定为规定动作结束时，对规定动作的内容与规定动作的执行期间的各种状态检测传感器的检测值建立对应关系，并存储于发送信息存储部30b(步骤ST36)。本例子中，对规定动作α与存储于临时存储部30a的规定动作α的执行期间的各种状态检测传感器的检测值建立对应关系，并将该数据存储于发送信息存储部30b。

接着，控制器30判定在所选择的诊断菜单中是否包括其他规定动作(步骤ST37)。本例子中，所选择的诊断菜单除了规定动作α以外，还包括规定动作β，因此再次回到步骤ST32，关于规定动作β，从步骤ST32执行到步骤ST36。另外，规定动作β的初始位置与规定动作α的结束位置为相同位置的情况下，无需进行用于使挖土机PS的姿势与规定动作β的初始位置(初始姿势)一致的操作阀100的控制。

与规定动作α的情况相同地，与步骤ST32中的规定动作(规定动作β)的执行相结合，将规定动作的执行期间的各种状态检测传感器的检测值存储于临时存储部30a(步骤ST33)。并且，判定挖土机PS的周围是否有人等(步骤ST34)。并且，规定动作(规定动作β)的执行结束时，控制器30判定规定动作是否结束(步骤ST35)。并且，在判定为规定动作(规定动作β)结束的情况下，对规定动作的内容与规定动作的执行期间的各种状态检测传感器的检测值建立对应关系，并存储于控制器30内的发送信息存储部30b(步骤ST36)。本例子中，对规定动作β与存储于临时存储部30a的规定动作β的执行期间的各种状态检测传感器的检测值建立对应关系，并将该数据存储于发送信息存储部30b。

接着，控制器30判定所选择的诊断菜单中是否包括其他规定动作(步骤ST37)。本例子中，在作为所选择的诊断菜单的“液压关联”中，除了规定动作α、β以外不包括其他动作，因此进入步骤ST38。

步骤ST38中，控制器30在显示装置40上进行测定完成、并发送测定数据的主旨的显示，将对规定动作的内容与各种状态检测传感器的检测值建立了对应关系的发送信息存储部30b内的数据发送至管理装置90。本例子中，发送与规定动作α建立对应关系的规定动作α的执行期间的各种状态检测传感器的检测值、及与规定动作β建立对应关系的规定动作β的执行期间的各种状态检测传感器的检测值。

以上，结束获得用于在管理装置90中进行的分析的数据的流程。

图6所示的例子中，在图4所示的例子的基础上，在通过控制器30执行规定动作的期间，人等闯入挖土机PS的周围时，控制器30停止规定动作。由此，提高安全性。另外，也可以组合图5所示的例子和图6所示的例子。

以上，对用于实施本发明的方式进行了说明，但上述内容不限定发明的内容，在本发明的范围内可进行各种变形及改良。

上述实施方式中，将执行作为规定动作α包括“斗杆闭合动作”、作为规定动作β包括“动臂上扬动作”的“液压关联”的诊断菜单的情况列举为例子进行了说明，但不限于此。例如，规定动作可包括：初始动作，将挖土机PS的姿势设为通过各种状态检测传感器进行检测之前的初始姿势；判断动作，判断挖土机PS的姿势是否成为初始姿势；以及减压动作，将挖土机PS设为液压减压状态。

本国际申请主张基于2017年2月24日申请的日本专利申请第2017-033877号的优先权，该申请的全部内容援用于本国际申请中。

符号说明

1-下部行走体，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，11c-水温传感器，14a-调节器，14b-吐出压力传感器，14c-油温传感器，15a-液压传感器，15b-液压传感器，30-9控制器，30a-临时存储部，49-门锁操作杆，75-引擎转速调整刻度盘，80-拍摄装置，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-车体倾斜传感器，S5-回转角度传感器，S6A-行走旋转传感器(右)，S6B-行走旋转传感器(左)。

Claims (13)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；

回转驱动部，相对于所述下部行走体使所述上部回转体回转动作；

附属装置，安装于所述上部回转体，包括动臂、斗杆；

状态检测传感器，包括检测所述附属装置的姿势的姿势传感器，检测各部的动作的状态；

控制器，根据所述姿势传感器的检测值，执行所述附属装置和所述回转驱动部中的至少任一个的规定动作；以及

存储部，对基于所述控制器执行所述附属装置和所述回转驱动部中的至少任一个的所述规定动作期间的来自所述状态检测传感器的检测值与所述规定动作建立对应关系并进行存储。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在门锁操作杆为解锁状态时，所述控制器执行所述规定动作。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述规定动作包括：

初始动作，将挖土机的姿势设为通过所述状态检测传感器进行检测之前的初始姿势；

判断动作，判断挖土机的姿势是否成为了所述初始姿势；以及

减压动作，将挖土机设为液压减压状态。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

还具备人体检测传感器，在执行所述规定动作期间，该人体检测传感器检测挖土机周围是否有人，

在所述人体检测传感器未检测到人的情况下，所述控制器执行所述规定动作。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

还具备人体检测传感器，在执行所述规定动作期间，该人体检测传感器检测挖土机周围是否有人，

在执行所述规定动作期间，所述人体检测传感器检测到人的情况下，所述控制器停止所述规定动作。

6.一种挖土机的控制方法，所述挖土机具有：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；回转驱动部，相对于所述下部行走体使所述上部回转体回转动作；附属装置，安装于所述上部回转体，包括动臂、斗杆；以及状态检测传感器，包括检测所述附属装置的姿势的姿势传感器，检测各部的动作的状态，所述控制方法具有：

根据所述姿势传感器的检测值，执行所述附属装置和所述回转驱动部中的至少任一个的规定动作的步骤；以及

对执行所述附属装置和所述回转驱动部中的至少任一个的所述规定动作期间的来自所述状态检测传感器的检测值与所述规定动作建立对应关系并进行存储的步骤。

7.根据权利要求6所述的挖土机的控制方法，其中，

在门锁操作杆为解锁状态时，执行所述规定动作。

8.根据权利要求6所述的挖土机的控制方法，其中，

所述规定动作包括：

初始动作，将挖土机的姿势设为通过所述状态检测传感器进行检测之前的初始姿势；

判断动作，判断挖土机的姿势是否成为了所述初始姿势；以及

减压动作，将挖土机设为液压减压状态。

9.根据权利要求6所述的挖土机的控制方法，其中，

在所述挖土机的周围没有人的情况下，执行所述规定动作。

10.根据权利要求6所述的挖土机的控制方法，其中，

在执行所述规定动作期间人闯入所述挖土机周围时，停止所述规定动作。

11.一种便携信息终端，其与挖土机进行通信，所述挖土机具有：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；回转驱动部，相对于所述下部行走体回转驱动所述上部回转体；附属装置，安装于所述上部回转体，包括动臂、斗杆；状态检测传感器，包括检测所述附属装置的姿势的姿势传感器，检测各部的动作的状态，其中，

根据所述姿势传感器的检测值，使所述挖土机执行所述附属装置和所述回转驱动部中的至少任一个的规定动作，将对执行所述附属装置和所述回转驱动部中的至少任一个的所述规定动作期间的来自所述状态检测传感器的检测值与所述规定动作建立对应关系并进行存储的命令发送至所示挖土机。

12.根据权利要求11所述的便携信息终端，其中，

门锁操作杆为解锁状态时，执行所述规定动作。

13.根据权利要求11所述的便携信息终端，其中，

所述规定动作包括：

初始动作，将挖土机的姿势设为通过所述状态检测传感器进行检测之前的初始姿势；

判断动作，判断挖土机的姿势是否成为了所述初始姿势；以及

减压动作，将挖土机设为液压减压状态。

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