CN104395536A - 挖土机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种挖土机。由驾驶员操作而进行工作的挖土机，其具有：安装部(50)，构成为能够安装具有显示输入功能、无线通信功能及语音识别功能的多功能型便携信息终端(40)；及控制装置(30)，控制挖土机的动作。安装部(50)具有连接于多功能型便携信息终端(40)的连接部(58)。控制装置(30)经由连接部(58)与多功能型便携信息终端(40)进行数据通信，且经由连接部(58)从挖土机的蓄电部(70)向多功能型便携信息终端(40)供给电力。

Description

挖土机
技术领域
本发明涉及一种由驾驶员在驾驶席操作操纵装置的同时进行工作的挖土机。
背景技术
提出有通过使用计算机的管理装置管理挖土机的运行。提出有为了供驾驶员输入工作条件或对驾驶员显示表示运行条件或运行情况的信息而在挖土机的驾驶室配置包含输入装置及显示装置的监视装置的内容(例如，参考专利文献1)。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2001-127372号公报
发明的概要
发明要解决的技术课题
在驾驶席附近设置现有的监视装置时，由于监视装置本身较大，因此有可能妨碍驾驶员的视野。在挖土机的驾驶室内，在驾驶席的前方设置有用于确认工作位置的较大的玻璃窗。就坐于驾驶席的驾驶员观察驾驶席前方的同时操作操纵装置，从而进行挖土机的工作。
在驾驶席附近配置有操纵装置等，配置监视装置的位置有限。作为驾驶员在观察前方的同时可轻松地看得到的位置，优选靠近驾驶室的前方框架(构成前方窗的立柱)的位置。若是该位置，则原本观察前方的驾驶员仅稍微横向偏离视线就能够看到监视装置的显示装置，并且伸出手就能够轻松地操作监视装置的输入装置。
但是，现有的监视装置的大小并未考虑给驾驶员的视野带来的影响而决定，即使将监视装置设置于驾驶室前方架子的附近，有时也会妨碍驾驶员的视野。并且，若将高额的监视装置作为专用组件而设置于所有挖土机，则挖土机的价格相应地高涨。
因此，希望开发无需设置专用的监视装置就能够向驾驶员提供与监视装置相同的输入功能和显示功能的挖土机。
用于解决技术课题的手段
根据本发明的一实施方式，提供一种由驾驶员操作而进行工作的挖土机，其中，该挖土机具有：下部行走体；上部回转体，搭载于所述下部行走体上；引擎，配置于所述上部回转体；液压泵，通过所述引擎的动力吐出工作油；液压驱动器，通过由所述液压泵吐出的工作油驱动；控制装置，根据操作杆的操作控制所述液压驱动器的动作；驾驶室，设置于所述上部回转体；及安装部，设置于所述驾驶室内，且构成为能够安装具有显示输入功能、无线通信功能及语音识别功能的多功能型便携信息终端，所述安装部具有连接于所述多功能型便携信息终端的连接部，所述控制装置经由该连接部与所述多功能型便携信息终端进行数据通信，且经由所述连接部从所述挖土机的蓄电部向所述多功能型便携信息终端供给电力。
发明效果
根据上述发明，通过将用户所持有的多功能型便携信息终端搭载于挖土机，能够将多功能型便携信息终端的各种功能用于挖土机的运行控制。
附图说明
图1是本发明所适用的挖土机的侧视图。
图2是表示图1所示的挖土机的驱动系统的结构的框图。
图3是表示设置有多功能型便携信息终端的安装部的驾驶室内部的侧视图。
图4是设置有多功能型便携信息终端的安装部的驾驶室的俯视图。
图5是表示挖土机的控制器与多功能型便携信息终端的连接的框图。
图6是表示挖土机控制应用的主画面的例子的图。
图7是表示主画面显示处理的流程的流程图。
图8是表示语音指示执行处理的流程的流程图。
图9是表示语音指令识别画面的例子的图。
图10是表示将引擎的转速设为恒定时的主泵14的吐出压力与吐出流量的关系的特性图。
图11是表示在多功能型便携信息终端的显示部显示有用后方监视用的摄像机拍摄的图像的状态的图。
图12是表示挖土机异常时处理的流程的流程图。
图13是表示通信链接画面的例子的图(之一)。
图14是表示通信链接画面的例子的图(之二)。
图15是表示通信链接画面的例子的图(之三)。
图16是表示本发明可适用的混合式挖土机的驱动系统的结构的图。
具体实施方式
接着，参考附图对实施方式进行说明。
图1是本发明所适用的挖土机的侧视图。挖土机的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。上部回转体3上设置有驾驶室10，且搭载有引擎等动力源。驾驶室10中设置有驾驶席，驾驶员就坐于驾驶席的同时对挖土机进行操作。
图2是表示图1所示的挖土机的驱动系统的结构的框图。图2中，以双重线表示机械动力系统，以粗实线表示高压液压管路，以虚线表示先导管路，以细实线表示电力驱动、控制系统。
挖土机的驱动系统主要由引擎11、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26及控制器30构成。
引擎11为挖土机的驱动源，例如为以维持规定转速的方式动作的引擎。引擎11的输出轴连接于主泵14及先导泵15的输入轴。
主泵14为经由高压液压管路16向控制阀17供给工作油的液压泵，例如为斜板式可变容量型液压泵。先导泵15为用于经由先导管路25向各种液压控制设备供给工作油的液压泵，例如为固定容量型液压泵。
控制阀17为控制液压挖土机中的液压系统的液压控制阀。控制阀17例如对动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行走用液压马达1A(右用)、行走用液压马达1B(左用)及回转用液压马达2A中的一个或多个选择性地供给从主泵14供给的工作油。另外，以下说明中，将动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行走用液压马达1A(右用)、行走用液压马达1B(左用)及回转用液压马达2A统称为“液压驱动器”。
操作装置26为操作者为了操作液压驱动器而使用的装置，经由先导管路25，向与液压驱动器的每一个对应的流量控制阀的先导端口供给从先导泵15供给的工作油。另外，供给至各个先导端口的工作油的压力设为与同液压驱动器的每一个对应的操纵杆或踏板26A～26C的操作方向及操作量相应的压力。
控制器30为用于控制液压驱动器的动作速度的控制装置，例如，由具备CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random AccessMemory)、ROM(Read Only Memory)等的计算机构成。控制器30的CPU从ROM读出与挖土机的动作或功能对应的程序来展开于RAM的同时执行程序，由此执行各自对应的处理。
在如上结构的挖土机中，为了辅助基于驾驶员的挖土机运行，在驾驶席附近配置输入显示装置。本实施方式中，作为该输入显示装置使用便携式信息设备(通常称为“便携终端”。)。更具体而言，将作为便携终端的多功能型便携信息终端即所谓的智能手机、平板终端等作为输入显示装置而配置于驾驶席附近。驾驶员能够利用多功能型便携信息终端的显示输入功能，向挖土机的控制部输入信息和指令。并且，通过将挖土机的运行情况或控制信息显示于多功能型便携信息终端的显示部，能够向驾驶员提供信息。
近年来，多功能型便携信息终端广为普及，大部分挖土机驾驶员均持有多功能型便携信息终端。因此，通过预先在驾驶席附近的规定位置设置用于安装多功能型便携信息终端的保持架等安装部，挖土机的驾驶员在开始挖土机的运行时，通过将个人所持有的多功能型便携信息终端设置于安装部，能够将个人所持有的多功能型便携信息终端用作挖土机的输入显示装置。这样用作挖土机的输入显示装置的便携设备不限于个人所持有的多功能型便携信息终端，也可以是经营者作为挖土机用而预先准备的便携设备。
多功能型便携信息终端的安装部上设置有用于将多功能型便携信息终端连接于挖土机的控制部来进行数据通信的连接器，在将多功能型便携信息终端安装于安装部的状态下，能够在多功能型便携信息终端与挖土机的控制部之间进行数据通信。近年来的大部分多功能型便携信息终端上设置有用于与外部连接的微型USB连接器的插口。因此，通过预先在多功能型便携信息终端的安装部设置微型USB连接器的插头，能够将多功能型便携信息终端连接于挖土机的控制部。
近年的多功能型便携信息终端上通常设置有利用Bluetooth(注册商标)的近距离无线通信装置或利用红外线的近距离无线通信装置，可利用这些近距离无线通信装置进行多功能型便携信息终端与挖土机的控制部之间的数据通信。
在此，若使用多功能型便携信息终端的显示装置，则例如通过2～3小时左右的使用而用尽电池。若挖土机的工作时间比该电池消耗时间长，则导致在工作的中途无法使用多功能型便携信息终端。因此，本实施方式中，设为能够在将多功能型便携信息终端安装于安装部的状态下，从挖土机的电源部向多功能型便携信息终端供给电力。
更具体而言，例如如上述那样使用微型USB连接器进行数据通信时，能够经由该微型USB连接器进行电源供给。当多功能型便携信息终端具有电源供给专用的连接器时，将能够连接于这样的连接器的连接器设置于安装部即可。
如以上，通过预先在挖土机的驾驶室10内的驾驶席附近设置多功能型便携信息终端的安装部，能够仅通过在安装部安装多功能型便携信息终端，将多功能型便携信息终端用作挖土机的输入显示装置。
图3是表示设置有多功能型便携信息终端的安装部的驾驶室内部的侧视图。图4是设置有多功能型便携信息终端的安装部的驾驶室的俯视图。
用于安装多功能型便携信息终端40的安装部50包含设置台52及支承于设置台52的搭载部54。设置台52安装并固定于设置有驾驶席60的驾驶室10的框架10a上。搭载部54经由包含弹簧或柔软的橡胶等弹性体的减振机构56支承于设置台，避免驾驶室10的振动或冲击经由设置台52直接传递至搭载部54。即，搭载部54经由减振机构56支承于设置台52，抑制传递至固定于搭载部54的多功能型便携信息终端40的驾驶室10的振动或冲击。
另外，通常，从就坐于驾驶席60的驾驶员侧观察时在右侧配置有动臂4，驾驶员通常观察安装于动臂4的前端的斗杆5和铲斗6的同时运行挖土机。驾驶室10的前方右侧的框架10a为妨碍驾驶员视野的部分，但本实施方式中，利用该部分设置多功能型便携信息终端40的安装部50。由此，在原本妨碍视野的部分配置多功能型便携信息终端40，因此多功能型便携信息终端40本身不会妨碍驾驶员的视野。虽然还取决于框架10a的宽度，但是优选使多功能型便携信息终端40竖立而固定配置于搭载部54，以使整个多功能型便携信息终端40进入框架10a的宽度。
图5是表示挖土机的控制器30(控制装置)与多功能型便携信息终端40的连接的框图。本实施方式中，如图5所示，安装部50包含开关面板51。开关面板51为包含各种硬件开关的面板，安装于搭载部54。本实施方式中，开关面板51包含作为硬件按钮的照明开关51a、刮水器开关51b及玻璃窗清洗器开关51c。照明开关51a为用于切换安装于驾驶室10的外部的照明的打开、关闭的开关。刮水器开关51b为用于切换刮水器的动作、停止的开关。并且，玻璃窗清洗开关51c为用于喷射玻璃窗清洗液的开关。
若多功能型便携信息终端40安装于安装部50的搭载部54，则多功能型便携信息终端40经由连接部58连接于挖土机的控制器30。更具体而言，设置于搭载部54的微型USB连接器的插头插入连接于多功能型便携信息终端40侧的微型USB连接器的插座(插口)，能够在多功能型便携信息终端40与控制器30之间进行数据通信。本实施方式中，微型USB连接器构成连接部58。
微型USB连接器是用于与数据通信的连接及能够供给电源的连接器。控制器30通过从挖土机所具备的蓄电池70(例如，24V电池)供给电力而驱动。控制器30能够经由连接部58向多功能型便携信息终端40供给来自蓄电池70的电力，因此多功能型便携信息终端40无需消耗其自身的电池就能够通过从挖土机的蓄电池70供给的电力作动。因此，即使挖土机的工作时间较长，也无需在意多功能型便携信息终端40的电池余量，在挖土机工作时间中能够始终使用多功能型便携信息终端40。并且，作为连接部58的形态，并不限定于微型USB连接器那样的使配线彼此接触的接触式的连接部，也可以是非接触式的连接部。
另外，蓄电池70通过由引擎11的交流发电机11a(发电机)发电的电力充电。蓄电池70的电力还供给至控制器30以外的挖土机的电气安装件72。并且，引擎11的启动程序11b通过来自蓄电池70的电力驱动，使引擎11启动。
引擎11通过引擎控制装置(ECU)74控制。从ECU74始终向控制器30发送表示引擎11的状态的各种数据(例如，表示冷却水温(物理量)的数据)。因此，控制器30能够预先在临时存储部(存储器)30a蓄积该数据，在必要时发送至多功能型便携信息终端40。
如下向控制器30供给各种数据，并储存于控制器30的临时存储部30a。
首先，从作为可变容量式液压泵的主泵14的调节器14a向控制器30供给表示斜板角度的数据。并且，从吐出压力传感器14b向控制器30发送表示主泵14的吐出压力的数据。这些数据(表示物理量的数据)储存于临时存储部30a。储藏有由主泵14吸入的工作油的罐中设置有油温传感器14c，从油温传感器14c向控制器30供给表示罐内的工作油的温度的数据。
并且，由液压传感器15a、15b检测对操作杆26A～26C进行操作时发送至控制阀17的先导压，并将表示检测出的先导压的数据发送至控制器30。该数据(表示物理量的数据)储存于临时存储部30a。
并且，本实施方式中，如图5所示，挖土机在驾驶室10内具备引擎转速调整刻度表75。引擎转速调整刻度表75为用于调整引擎的转速的刻度表，本实施方式中能够以4个阶段切换引擎转速。并且，从引擎转速调整刻度表75始终向控制器30发送表示引擎转速的设定状态的数据。并且，引擎转速调整刻度表75能够以SP模式、H模式、A模式及怠速模式这4个阶段切换引擎转速。另外，图5表示引擎转速调整刻度表75中选择H模式的状态。
SP模式为优先工作量时选择的工作模式，利用最高的引擎转速。H模式为兼顾工作量与油耗时选择的工作模式，利用第二高的引擎转速。A模式是与优先油耗的同时使挖土机低噪音运转时选择的工作模式，利用第三高的引擎转速。怠速模式是欲将引擎设为怠速状态时选择的工作模式，利用最低的引擎转速。而且，引擎11以调整刻度表75中设定的工作模式的引擎转速被转速控制成恒定。
在此，参考图6及图7，对在多功能型便携信息终端40上动作的挖土机控制用应用软件(以下，称为“挖土机控制应用”。)进行说明。图6表示挖土机控制应用的主画面的例子，图7是表示多功能型便携信息终端40显示挖土机控制应用的主画面的处理(以下，称为“主画面显示处理”。)的流程的流程图。
如图6所示，挖土机控制应用的主画面41显示于多功能型便携信息终端40的显示输入装置40c上。本实施方式中，主画面41包含时刻显示部41a、行走模式显示部41b、附件显示部41c、平均油耗显示部41d、尾气过滤状态显示部41e、引擎工作时间显示部41f、冷却水温显示部41g、燃料余量显示部41h、工作模式显示部41i及工作油温显示部41k。
时刻显示部41a为显示当前时刻的区域。图6所示的例子中采用数字显示，表示当前时刻为“9：25”。
行走模式显示部41b为显示当前的行走模式的区域。行走模式表示使用可变容量泵的行走液压马达的设定状态。具体而言，行走模式具有低速模式及高速模式。低速模式以仿照“龟”的标记显示，高速模式以仿照“兔”的标记显示。图6所示的例子中，显示有仿照“兔”的标记，驾驶员能够识别设定为高速模式。
附件显示部41c为显示表示当前安装的附件的图像的区域。安装于挖土机的附件包含铲斗、凿岩机、抓钩、起重磁铁等各种附件。附件显示部41c例如显示仿照这些附件的标记及与附件对应的编号。图6所示的例子中，显示有仿照凿岩机的标记，且作为表示凿岩机的输出的大小的数字显示有“3”。
平均油耗显示部41d为显示当前的平均油耗的区域。图6所示的例子中，显示有使用单位[L/hr(升/小时)]的值。当前的平均油耗可使用条形图等其他表现方法显示。另外，根据从控制器30向引擎11发送的燃料喷射量的指令值求出平均油耗。
尾气过滤状态显示部41e为显示尾气过滤器(例如为柴油微粒捕集器(Diesel Particulate Filter(DPF)))的堵塞情况的区域。图6所示的例子中，显示有表示当前使用时间相对于尾气过滤器的最大使用时间的比例的条形图。
引擎工作时间显示部41f为显示引擎的累积工作时间的区域。图6所示的例子中，显示有使用单位“hr(小时)”的值。
冷却水温显示部41g为显示当前的引擎冷却水的温度的区域。图6所示的例子中，显示有表示冷却水温的状态的条形图。
燃料余量显示部41h为显示储藏于燃料罐的燃料的余量的区域。图6所示的例子中，显示有表示当前的燃料余量的状态的条形图。
工作模式显示部41i为显示当前的工作模式的区域。工作模式例如包含上述的SP模式、H模式、A模式及怠速模式这4个。图6所示的例子中，显示有表示H模式的记号“H”。
工作油温显示部41k为显示工作油罐内的工作油的温度的区域。图6所示的例子中，显示有表示工作油温的状态的条形图。
接着，参考图7，对主画面显示处理的流程进行说明。多功能型便携信息终端40每安装于安装部50的搭载部54时，均执行该主画面显示处理。并且，挖土机控制应用通过网络下载。另外，可使用记录介质分配挖土机控制应用。
首先，多功能型便携信息终端40启动挖土机控制应用(步骤S1)。
之后，多功能型便携信息终端40对控制器30发送预先存储的自身的识别信息，并测试基于控制器30的认证获取(步骤S2)。
未能获取基于控制器30的认证时(步骤S2的否)，多功能型便携信息终端40不开始与控制器30的联合，并且不显示主画面41，而是结束此次的主画面显示处理。
另一方面，获取到基于控制器30的认证时(步骤S2的是)，多功能型便携信息终端40开始与控制器30的联合(步骤S3)。具体而言，多功能型便携信息终端40从控制器30接收主画面41的显示所需的各种数据(燃料余量等)。
之后，多功能型便携信息终端40显示主画面41，根据从控制器30接收的各种数据，更新行走模式显示部41b、附件显示部41c等显示部中的显示内容(步骤S4)。
如此，多功能型便携信息终端40在开始与控制器30的联合的基础上，在显示输入装置40c上显示主画面41。并且，控制器30通过开始与多功能型便携信息终端40的联合，成为能够接受来自多功能型便携信息终端40的指令的状态。
在此，再次参考图5，对挖土机的控制器30与多功能型便携信息终端40的联合进行说明。
本实施方式中，在驾驶员欲使用多功能型便携信息终端40的语音输入功能时操作的开关42例如设置于操作杆26A。若驾驶员对开关42进行操作，则信号发送至控制器30。控制器30根据该信号，向多功能型便携信息终端40发送控制信号，打开多功能型便携信息终端40的语音输入功能。
如此，驾驶员的手不离开操纵杆就能够轻松地对开关42进行操作，并能够利用多功能型便携信息终端40的语音输入功能向挖土机的控制装置输入指令。
作为语音输入用麦克风，能够利用组装于多功能型便携信息终端40的主体的麦克风40a。即，若驾驶员在对设置于操纵杆的开关42进行操作之后，朝向多功能型便携信息终端40发出表示所希望的指令的语音，则语音信号从麦克风40a输入至多功能型便携信息终端40的语音识别部40b。多功能型便携信息终端40的语音识别部40b对从麦克风40a输入的语音信号实施语音识别处理，判定相当于所输入的语音信号的指令。由语音识别部40b判定的指令显示于多功能型便携信息终端40的显示输入装置40c(例如，触控面板)，并且经由连接部58发送至挖土机的控制器30。如此，驾驶员所希望的指令经由多功能型便携信息终端40的语音识别功能输入至挖土机。另外，也可在多功能型便携信息终端40连接外置麦克风44，并将外置麦克风44配置于驾驶员易输入语音的位置。
在此，参考图8及图9，对作为语音输入的一例，驾驶员通过语音输入提高引擎11的转速的情况进行说明。图8是表示多功能型便携信息终端40识别驾驶员的语音指令，使控制器30执行与该语音指令对应的功能的处理(以下，称为“语音指令执行处理”。)的流程的流程图。并且，图9表示语音识别部40b作为语音指令识别到基于驾驶员的语音输入的内容时显示于显示输入装置40c上的画面(以下，称为“语音指令识别画面”。)的例子。
首先，多功能型便携信息终端40的语音识别部40b判定能否将基于驾驶员的语音输入识别为语音指令(步骤S11)。
无法将基于驾驶员的语音输入识别为语音指令时(步骤S11的否)，多功能型便携信息终端40结束此次的语音指令执行处理。例如，即使能够将驾驶员的语音识别为具有意义的单词，但是该单词不符合预先登录的规定单词(以下，称为“登录语”。)时，多功能型便携信息终端40也判定为不是语音指令而结束语音指令执行处理。
另一方面，能够将基于驾驶员的语音输入识别为语音指令时(步骤S11的否)，多功能型便携信息终端40将该识别到的语音指令的内容显示于显示输入装置40c上(步骤S12)。
图9是语音指令识别画面的例子，表示将基于驾驶员的语音输入“SP”识别为与增大引擎转速的功能对应的登录语“SP”时的语音指令识别画面。此时，多功能型便携信息终端40弹出显示包含所识别的语音指令的内容“提高引擎转速”与登录语“SP”的语音指令显示部41m。
之后，多功能型便携信息终端40对控制器30发送与所识别的语音指令对应的指令信号(步骤S13)。另外，步骤S12与步骤S13的顺序不同，多功能型便携信息终端40可在发送指令信号之后显示语音指令识别画面，也可同时执行指令信号的发送与语音指令识别画面的显示。
之后，接收到指令信号的控制器30执行与该指令信号对应的功能(步骤S14)。本实施方式中，控制器30执行增大引擎转速的功能。
如此，驾驶员能够利用多功能型便携信息终端40的语音输入功能增大引擎转速。
更具体而言，为了进行语音输入，首先，驾驶员按压设置于操作杆26A的开关42。由此，多功能型便携信息终端40的语音识别部40b成为打开状态。并且，若驾驶员发出“提高引擎转速”或“SP”的声音，则多功能型便携信息终端40的麦克风40a捕获驾驶员的声音，并将与声音对应的语音信号传送至语音识别部40b。
多功能型便携信息终端40的语音识别部40b对传送来的语音信号实施语音识别处理，并向控制器30发送用于指示“提高引擎转速”的处理信号。接收到该信号的控制器30根据处理信号，以仅增加预先确定的转速的方式向ECU74发送指令。接收到该指令的ECU74使引擎11的转速仅增加预先确定的转速。
而且，控制器30为了与引擎转速的增加对应地增加主泵14的输出马力，向调节器发送信号。由此，如图10所示，泵输出特性例如从I1变更为I2，主泵14的输出马力增大。
另外，图10是表示将引擎11的转速设为恒定时的主泵14的吐出压力(P)与吐出流量(Q)的关系的特性图。图10所示的例子中，引擎转速能够以5个阶段变更，各转速中的主泵14的泵输出特性分别成为IMIN、I1、I2、I3、IMAX。
另外，驾驶员可利用多功能型便携信息终端40的语音输入功能执行增大引擎转速的功能以外的功能。例如，驾驶员也可执行切换行走模式的功能、将由安装于挖土机的摄像机拍摄的图像显示于显示输入装置40c上的功能、确立控制器30与处于挖土机外部的管理装置90的通信的功能等。
例如，挖土机中有时设置有用于拍摄驾驶员的视野以外的部分的拍摄装置80(参考图3～图5)。例如为用于拍摄与驾驶室10所朝向的方向相反的方向(后方)并向驾驶员提供该影像的所谓的后方监视用摄像机。本实施方式中，由拍摄装置80获得的影像数据传送至控制器30。控制器30将被传送来的影像数据传送至多功能型便携信息终端40，将影像显示于多功能型便携信息终端40的显示输入装置40c。由此，驾驶员能够通过多功能型便携信息终端40辨认由拍摄装置80拍摄的影像。
图11是表示将用后方监视用的摄像机拍摄的图像显示于多功能型便携信息终端40的显示部40c的状态的图。多功能型便携信息终端40的显示部40c上显示出驾驶员看不到的挖土机的后部附近的图像，驾驶员通过在朝向前方的同时将目光移向多功能型便携信息终端40的显示部40c，能够确认挖土机后方的情况。另外，多功能型便携信息终端40还可显示用侧方监视用的摄像机拍摄的图像，以便驾驶员能够确认到挖土机侧方的情况。
如以上，根据本实施方式，通过将多功能型便携信息终端40用作挖土机的显示输入装置，即使最开始未将高额的专用的显示输入装置搭载于挖土机，也能够由用户侧简单地将多功能型便携信息终端40搭载于挖土机来用作显示输入装置。并且，还能够利用多功能型便携信息终端40的各种功能进行各种挖土机的控制、管理。例如，作为可利用的多功能型便携信息终端的功能，有电话功能、拍摄功能、振动测量功能、方位判定功能、GPS功能及地图显示功能等。并且，不仅是智能手机等多功能型便携信息终端40，还能够将眼镜型的多功能型便携信息终端用作挖土机的显示输入装置。
如以上的结构的挖土机中，控制器30根据包含上述各种数据的信息，判定挖土机中是否发生了异常。并且，若判定为发生了异常，则向多功能型便携信息终端40发送从比判定的时刻早规定时间的时刻t1至判定为发生异常的时刻t2为止蓄积在临时存储部30a的数据。
多功能型便携信息终端40以时间序列显示从控制器30传送来的数据，或设为曲线图来显示于显示输入部40c。挖土机的驾驶员观察显示于多功能型便携信息终端40的时间序列数据或曲线图，掌握发生异常之前的挖土机的状态，例如能够判定是何种异常、是哪一部分引起的异常等。
并且，也可利用多功能型便携信息终端40的无线通信功能(例如，分组通信)向远程管理装置90发送并在管理装置90中显示如上述那样从控制器30发送来的数据。管理装置90例如为设置于挖土机的厂商或服务中心的计算机，专门负责人员能够远程掌握该挖土机的情况。因此，能够在前往修理挖土机之前预先特定或推断发生故障的原因。由此，能够带去挖土机的修理所需的组件等，并能够缩短维护或修理所花费的时间。
或者，当判定为发生异常时，控制器30也可预先将蓄积在临时存储部30a的数据转送至控制器30内的异常信息存储部。转送至异常信息存储部的数据可在之后需要的时点发送至多功能型便携信息终端40来显示，或者从多功能型便携信息终端40进一步经由通信网络发送至服务中心的管理装置90。在服务中心，能够在管理装置90的显示部显示发生异常时的数据，从而推断发生异常的部位和种类。
接着，参考图12～图14，对检测出挖土机的异常时多功能型便携信息终端40中执行的处理(以下，称为“挖土机异常时处理”。)进行说明。另外，图12是表示挖土机异常时处理的流程的流程图。并且，图13及图14是显示经由与管理装置90的通信来获取的各种信息的画面(以下，称为“通信链接画面”。)的例子。并且，在根据来自控制器30的通知检测出挖土机的异常时，多功能型便携信息终端40执行该挖土机异常时处理。
首先，多功能型便携信息终端40显示通信链接画面(步骤S21)。本实施方式中，如图13所示，通信链接画面包含代理店信息显示部41n、发送按钮41p、通话按钮41q。代理店信息显示部41n是显示挖土机销售公司的代理店等与挖土机异常时的联系方式有关的信息的区域。发送按钮41p及通话按钮41q为显示于显示输入装置40c上的软件按钮。当发送按钮41p被触碰操作时，多功能型便携信息终端40将存储于控制器30内的规定区域的数据发送至管理装置90。当通话按钮41q被触碰操作时，多功能型便携信息终端40向在显示输入装置40c上处于被选择的状态的联系方式打电话。
之后，多功能型便携信息终端40对管理装置90发送自身的位置信息(步骤S22)。本实施方式中，多功能型便携信息终端40对管理装置90发送利用GPS功能获取的位置信息。管理装置90根据从多功能型便携信息终端40接收的位置信息检索与存在于距多功能型便携信息终端40的当前位置规定距离范围内的代理店等有关的信息来生成代理店信息。并且，管理装置90对多功能型便携信息终端40发送所生成的代理店信息。
之后，多功能型便携信息终端40从管理装置90接收代理店信息(步骤S23)，将所接收的代理店信息显示于通信链接画面的代理店信息显示部41n(步骤S24)。图13表示作为最近的代理店检索到3个代理店的状态。
之后，多功能型便携信息终端40判定是否选择了特定代理店(步骤S25)。本实施方式中，多功能型便携信息终端40判定驾驶员是否触碰操作了分别与代理店信息显示部41n中的3个代理店对应的区域的任一个。
判定为还未选择特定代理店时(步骤S25的否)，多功能型便携信息终端40待机至选择特定代理店。
判定为选择了特定代理店时(步骤S25的是)，多功能型便携信息终端40在显示输入装置40c上显示被选择的代理店及该被选择的代理店的详细信息(步骤S26)。本实施方式中，多功能型便携信息终端40显示包含显示被选择的特定代理店的被选择代理店显示部41r及显示该被选择的特定代理店的更详细信息的详细信息显示部41s的通信链接画面。图14表示选择特定代理店并显示有该被选择的代理店的更详细信息的状态。
之后，多功能型便携信息终端40判定发送按钮41p是否被触碰操作(步骤S27)。
并且，判定为发送按钮41p未被触碰操作时(步骤S27的否)，多功能型便携信息终端40待机至被触碰操作。
另一方面，判定为发送按钮41p被触碰操作时(步骤S27的是)，多功能型便携信息终端40对控制器30发送数据转送指令(步骤S28)。本实施方式中，接收到数据转送指令的控制器30将存储于临时存储部30a、异常信息存储部等规定区域中的数据发送至多功能型便携信息终端40。
之后，多功能型便携信息终端40接收从控制器30发送的数据(步骤S29)，并将该接收到的数据转送至管理装置90(步骤S30)。
另外，多功能型便携信息终端40在通话按钮41q被触碰操作时，向处于被选择状态的代理店的电话号码打电话。
如此，多功能型便携信息终端40在挖土机中检测到异常时自动显示通信链接画面，使驾驶员能够轻松执行向代理店的联系等措施。
接着，参考图15，对挖土机异常时处理时显示于显示输入装置40c上的通信链接画面的其他例子进行说明。图15的通信链接画面包含发送按钮41p、通话按钮41q、详细信息显示部41s及地图显示部41t。
本实施方式中，多功能型便携信息终端40从管理装置90接收代理店信息，且在选择特定代理店之后在显示输入装置40c上显示该通信链接画面。另外，多功能型便携信息终端40也可在选择特定代理店之前显示该通信链接画面。
地图显示部41t是显示地图信息的部分，包含表示挖土机(多功能型便携信息终端40)的当前位置的当前位置图标41u及表示检索到或者被选择的代理店的位置的代理店位置图标41v。
驾驶员能够在多功能型便携信息终端40中利用滑动操作、缩小操作、扩大操作等的同时执行地图显示部41t的地图信息的滚动、缩小显示、放大显示等。
如此，多功能型便携信息终端40在挖土机中检测到异常时显示地图信息，使驾驶员能够轻松识别挖土机与代理店的位置关系。并且，多功能型便携信息终端40无需安装于挖土机的专用的通信用控制器，能够实现挖土机的成本降低。并且，多功能型便携信息终端40所具备的振动测量功能能够用于构成挖土机的组件的故障分析。而且，多功能型便携信息终端40所具备的方位判定功能能够在将挖土机的朝向显示于地图显示部41t上时使用。
上述实施方式中，在挖土机中安装有多功能型便携信息终端，但是也可在如图16所示的结构的混合式挖土机中安装多功能型便携信息终端。以下，对混合式挖土机的结构进行说明。图16中，以双重线表示机械动力系统，以粗实线表示高压液压管路，以虚线表示先导管路，以细实线表示电力驱动、控制系统。
作为机械式驱动部的引擎11及作为辅助驱动部的电动发电机12分别连接于变速器13的2个输入轴。变速器13的输出轴上作为液压泵连接有主泵14及先导泵15。主泵14上经由高压液压管路16连接有控制阀17。
控制阀17为进行混合式挖土机中的液压系统的控制的控制装置。下部行走体1用的液压马达1A(右用)及1B(左用)、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9经由高压液压管路连接于控制阀17。
电动发电机12上经由逆变器18A连接有包含作为蓄电器的电容器的蓄电系统120。蓄电系统120上经由逆变器20连接有作为电动工作要件的回转用电动机21。回转用电动机21的旋转轴21A上连接有分解器22、机械制动器23及回转变速器24。并且，先导泵15上经由先导管路25连接有操作装置26。由回转用电动机21、逆变器20、分解器22、机械制动器23及回转变速器24构成负载驱动系统。
操作装置26包含操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C。操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C经由液压管路27及28分别连接于控制阀17及压力传感器29。压力传感器29连接于进行电力系统的驱动控制的控制器30。
控制器30为作为进行混合式挖土机的驱动控制的主控制部的控制装置。控制器30由包含CPU(Central Processing Unit)及内部存储器的运算处理装置构成，是通过CPU执行储存于内部存储器的驱动控制用的程序来实现的装置。
控制器30将从压力传感器29供给的信号转换为速度指令，进行回转用电动机21的驱动控制。从压力传感器29供给的信号相当于表示为了使回转机构2回转而对操作装置26进行操作时的操作量的信号。
控制器30进行电动发电机12的运行控制(电动(辅助)运行或发电运行的切换)，并且驱动控制蓄电系统120的升降压转换器，由此进行蓄电系统120的蓄电部即电容器的充放电控制。控制器30根据电容器的充电状态、电动发电机12的运行状态(电动(辅助)运行或发电运行)及回转用电动机21的运行状态(动力运行或再生运行)，进行升降压转换器的升压动作与降压动作的切换控制，由此进行电容器的充放电控制。
并且，本申请主张基于2012年7月19日申请的日本专利申请2012-160909号的优先权，将该日本专利申请的所有内容通过参考援用于本申请中。
符号说明
1-下部行走体，1A、1B-液压马达，2-回转机构，2A-回转用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，10a-框架，11-引擎，12-电动发电机，13-变速器，14-主泵，14a-调节器，14b-吐出压力传感器，14c-油温传感器，15-先导泵，16-高压液压管路，17-控制阀，18、20-逆变器，21-回转用电动机，22-分解器，23-机械制动器，24-回转变速器，25-先导管路，26-操作装置，26A、26B-操纵杆，26C-踏板，26D-按钮开关，30-控制器，30a-临时存储部，40-多功能型便携信息终端，40a-麦克风，40b-语音识别部，40c-显示输入装置，41-主画面，41a-时刻显示部，41b-行走模式显示部，41c-附件显示部，41d-平均油耗显示部，41e-尾气过滤状态显示部，41f-引擎工作时间显示部，41g-冷却水温显示部，41h-燃料余量显示部，41i-工作模式显示部，41k-工作油温显示部，41m-语音指令显示部，41n-代理店信息显示部，41p-发送按钮，41q-通话按钮，41r-被选择代理店显示部，41s-详细信息显示部，41t-地图显示部，41u-当前位置图标，41v-代理店位置图标，50-安装部，51-开关面板，51a-照明开关，51b-刮水器开关，51c-玻璃窗清洗器开关，52-设置台，54-搭载部，56-减振机构，58-连接部，60-驾驶席，70-蓄电池，72-电气安装件，75-引擎转速调整刻度盘，80-拍摄装置，90-管理装置。

Claims (10)

1.一种挖土机，其由驾驶员操作而进行工作，其特征在于，具有：
下部行走体；
上部回转体，搭载于所述下部行走体上；
引擎，配置于所述上部回转体；
液压泵，通过所述引擎的动力吐出工作油；
液压驱动器，通过由所述液压泵吐出的工作油驱动；
控制装置，根据操作杆的操作控制所述液压驱动器的动作；
驾驶室，设置于所述上部回转体；及
安装部，设置于所述驾驶室内，且构成为能够安装具有显示输入功能、无线通信功能及语音识别功能的多功能型便携信息终端，
所述安装部具有连接于所述多功能型便携信息终端的连接部，
所述控制装置经由该连接部与所述多功能型便携信息终端进行数据通信，且经由所述连接部从所述挖土机的蓄电部向所述多功能型便携信息终端供给电力。
2.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
所述多功能型便携信息终端具备电话功能、拍摄功能、振动测量功能、方位判定功能、GPS功能及地图显示功能。
3.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
所述控制装置中，若判定为所述挖土机中发生了异常，则向所述多功能型便携信息终端发送从比判定为发生异常的时刻更早的时刻至判定为发生异常的时刻为止的期间的、表示输入至所述控制装置的输入量的输入量数据及表示检测挖土机的状态而获得的物理量的物理量数据，并进行显示。
4.根据权利要求3所述的挖土机，其特征在于，
所述控制装置从所述多功能型便携信息终端无线发送已发送至所述多功能型便携信息终端的输入量数据及物理量数据。
5.根据权利要求4所述的挖土机，其特征在于，
通过所述多功能型便携信息终端的显示输入部选择所述无线发送的发送目的地。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的挖土机，其特征在于，
所述控制装置通过所述多功能型便携信息终端的语音识别装置识别基于驾驶员的发声的输入指令，并经由所述连接部从所述多功能型便携信息终端获取该识别到的输入指令。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的挖土机，其特征在于，
打开/关闭所述多功能型便携信息终端的语音识别功能的开关设置于所述挖土机的操作杆。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的挖土机，其特征在于，
所述控制部将用挖土机的罩体的摄像机所具备的摄像机拍摄到的影像显示于所述多功能型便携信息终端的输入显示部。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的挖土机，其特征在于，
所述安装部上设置有减振机构。
10.根据权利要求1至4中任一项所述的挖土机，其特征在于，
所述安装部安装于构成所述挖土机的所述驾驶室的框架中的前方右侧的框架上。
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