JP3676204B2 - 建設機械における音声アタッチメント制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば地面を掘削する油圧ショベル等に用いて好適な、建設機械における音声アタッチメント制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に油圧ショベル等の建設機械は、無限軌道部を有する下部走行体上に、運転操作室（キャビン）付きの上部旋回体をそなえており、さらに、この上部旋回体に、ブーム，スティック，バケットからなる関節式アーム機構を装備した構成となっている。
【０００３】
また、このスティックの先端部には、バケットの他、建設機械の作業用途に応じて種々のアタッチメント機材（以下、アタッチメントと称することがある）が装着されている。
図６（ａ），（ｂ）はそれぞれアタッチメントの模式図である。この図６（ａ）に示すアタッチメントはバケットであって主として掘削用であり、図６（ｂ）に示すアタッチメントはシアー（shear：剪断機）である。このシアーは物体を掴む動作と回転動作とを行なえるものであって、例えば鉄骨等を掴むとともに回転し鉄骨を切断できるようになっている。さらに、ハンマー（図示省略）等を装着することもでき、スティックに装着するアタッチメントは、作業用途に応じて種々取り換えできる。
【０００４】
図７は電子制御装置の機能ブロックの概略図である。この図７に示す電子制御装置（コントローラ）５０は、油圧ショベルの動作やアタッチメントを操作するための制御装置であって、機体制御手段５０ａを有する。また、機体制御手段５０ａは、アタッチメントスイッチ６ａ，６ｂと、操作レバー（ジョイスティック）６と、ペダル９ａ，９ｂと、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３と、電磁比例弁３等と接続されている。
【０００５】
ここで、アタッチメントスイッチ６ａ，６ｂは、それぞれ、アタッチメントを起動／停止するためのスイッチであり、操作レバー６は、機体を操作するためのものである。加えて、ペダル９ａ，９ｂは、それぞれ、機体を左側に前進／後進させるためのものであり、モジュレーションペダル又はアタッチメント入力モジュレーションペダルとも呼ばれる。そして、オペレータ（以下、操作者と称することがある）が調整した操作レバー６の位置やペダル９ａ，９ｂの位置は、それぞれ、電子制御装置５０によって、読み込まれるようになっている。
【０００６】
さらに、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３は、メインコントロールバルブであって、アクチュエータ（油圧シリンダ）の動作を制御するものである。そして、電磁比例弁３は、油圧を用いることにより、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３のスプール位置を制御するものである。
これにより、従来の油圧ショベルのアタッチメント（ハンマー、シアー等）の制御は、操作レバー６の上部にあるＯＮ／ＯＦＦスイッチや、ペダル９ａ，９ｂにより、実施されている。
【０００７】
図８は操作レバー６の模式図であり、オペレータの操作により前後左右方向に倒されるようになっている。そして、オペレータが操作レバー６を倒すと、その倒された位置が、機体制御手段５０ａ（図７参照）により読み込まれて、電磁比例弁３が調整される。
また、この図８に示す操作レバー６の上部には、アタッチメントスイッチ（起動用）６ａ及びアタッチメントスイッチ（停止用）６ｂが設けられている。そして、オペレータがアタッチメントスイッチ６ａを押下すると、機体制御手段５０ａは、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３を調整し、アタッチメントの動作が開始する。同様に、オペレータがアタッチメントスイッチ６ｂを押下すると、アタッチメントの動作は停止する。
【０００８】
図９はペダル９ａ（又はペダル９ｂ）の模式図であり、オペレータがペダル９ａを踏み込むことにより、ペダル９ａの動作方向が調整され、これにより、アタッチメントの操作が行なわれる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の技術では、オペレータが操作レバー６で、ブーム，スティック，バケット及び上部旋回体の旋回等の操作をしながらアタッチメントの操作をすることは、オペレータにとって、非常に大きな負担がかかるという課題がある。
【００１０】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、油圧ショベル等の建設機械において、複数のアクチュエータによる連動動作を制御するに当たり、アタッチメントの起動，停止及び速度調整を、音声を用いて制御することにより、作業者の安全性を向上させるようにした、建設機械における音声アタッチメント制御方法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法は、アクチュエータに接続された建設作業部材としてのアタッチメント機材と、アタッチメント機材の動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを音声分析する音声分析手段と、音声分析手段に接続され音声コマンドの指示を識別する音声識別手段と、音声識別手段に接続され指示に基づきアタッチメント機材の動作を制御しうる機体制御手段とを有する建設機械を音声により制御する、音声アタッチメント制御方法において、アタッチメント機材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアーを操作するに当たり、音声分析手段が、上記の音声コマンドを音声分析し、音声識別手段が、音声コマンドの指示を識別し、機体制御手段が、指示に基づくアクチュエータの第１の動作を行なわせる第１動作ステップと、機体制御手段が、第１動作ステップ後にアタッチメント機材を一旦停止させる停止ステップと、音声分析手段が、停止ステップ後に、他の音声コマンドを音声分析し、音声識別手段が、他の音声コマンドの第２の指示を識別し、機体制御手段が、第２の指示に基づき、アクチュエータの第２の動作を行なわせる第２動作ステップとをそなえて構成されたことを特徴としている（請求項１）。
【００１３】
加えて、本発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法は、アクチュエータに接続されるとともに建設作業部材としてのアタッチメント機材と、アタッチメント機材の動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを音声分析する音声分析手段と、音声分析手段に接続され音声コマンドの指示を識別する音声識別手段と、音声識別手段に接続され指示に基づきアタッチメント機材の動作を制御しうる機体制御手段とを有する建設機械を音声により制御する、音声アタッチメント制御方法において、アタッチメント機材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアーを操作するに当たり、音声分析手段が、アタッチメント機材の複数の動作が同時に行なわれる連動動作に関して音声による指示を表す上記の音声コマンドを音声分析し、音声識別手段が、音声コマンドの指示を識別して、機体制御手段が指示に基づくアクチュエータの連動動作を行なわせる連動動作ステップをそなえて構成されたことを特徴としている（請求項２）。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの概略構成図であり、この図１に示す油圧ショベル８０（以下、単に機体と称することがある）は、アクチュエータに接続された建設作業部材としてのアタッチメントを有する建設機械である。この油圧ショベル８０は、左右に無限軌道部５００Ａを有する下部走行体５００上に、運転操作室６００付き上部旋回体１００が水平面内で回転自在に設けられている。
【００１５】
そして、上部旋回体１００に対して、一端が回動可能に接続されるブーム２００が設けられ、また、そのブーム２００に対して、一端が関節部２１を介して回動可能に接続されるスティック３００が設けられている。さらに、そのスティック３００に対して、一端が関節部２２を介して回動可能に接続され、先端が地面を掘削し内部に土砂を収容可能なシアー４０１が設けられている。これらのブーム２００，スティック３００及びシアー４０１により、関節式アーム機構が構成されている。
【００１６】
また、シリンダ式アクチュエータとして、ブーム油圧シリンダ１２０，スティック油圧シリンダ１２１，バケット油圧シリンダ１２２が設けられている。なお、以下、ブーム油圧シリンダ１２０をシリンダ１２０ということがあり、スティック油圧シリンダ１２１をシリンダ１２１ということがあり、バケット油圧シリンダ１２２を単にシリンダ１２２ということがある。
【００１７】
ここで、ブーム油圧シリンダ１２０は、その一端が上部旋回体１００に対して回動可能に接続されるとともに、他端がブーム２００に対して回動可能に接続されている。すなわち、ブーム油圧シリンダ１２０は、上部旋回体１００とブーム２００との間に介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、ブーム２００を上部旋回体１００に対して回動させることができるようになっている。
【００１８】
また、スティック油圧シリンダ１２１は、その一端がブーム２００に対して回動可能に接続されるとともに、他端がスティック３００に対して回動可能に接続されている。すなわち、スティック油圧シリンダ１２１は、ブーム２００とスティック３００との間に介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、スティック３００をブーム２００に対して回動させることができるものである。
【００１９】
さらに、バケット油圧シリンダ１２２は、その一端がスティック３００に対して回動可能に接続されるとともに、他端がシアー４０１に対して回動可能に接続されている。すなわち、バケット油圧シリンダ１２２は、スティック３００とシアー４０１との間に介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、シアー４０１をスティック３００に対して回動させることができるものである。なお、バケット油圧シリンダ１２２の先端部には、リンク機構１３０が設けられている。
【００２０】
このように、上記のシリンダ１２０〜１２２を用いて伸縮動作を行なうことによりアーム機構を駆動する複数のシリンダ式アクチュエータを有するシリンダ式アクチュエータ機構が構成されるのである。
また、図１に示す運転操作室６００内には、操作レバー６，８，モニタ１０，キーパッド付き操作パネル（操作パネルとも称する）６０，マイク６１，スピーカ６２等が設けられている。ここで、操作レバー６は、スティック３００の位置調整及び上部旋回体１００の旋回に使用されるものであり、操作レバー８は、ブーム２００及びシアー４０１の位置調整をするためのものである。これら操作レバー６，８は、それぞれ、オペレータによって、前，後，中立又は左，右，中立に倒されることによって、位置調整がなされるようになっている。
【００２１】
さらに、図１に示す上部旋回体１００の内部には、電子制御装置１が設けられている。図２は本発明の一実施形態に係る電子制御装置１の機能ブロック図であるが、この図２に示す電子制御装置１は、建設機械における音声アタッチメント制御装置であって、オペレータが制御したいモードに応じて、ブーム２００，スティック３００，シアー４０１が所望の伸縮変位となるように制御するものである。
【００２２】
そして、電子制御装置１は、音声分析手段１ａと、音声識別手段１ｂと、機体制御手段１ｃと、音声合成手段１ｄとをそなえて構成されている。なお、電子制御装置１は、マイクロプロセッサ，ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ，適宜の入出力インタフェースなどで構成されている。
【００２３】
ここで、音声分析手段１ａは、アタッチメントの動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを音声分析するものであり、この機能は例えばソフトウェア又はハードウェアにより実現される。そして、音声分析手段１ａは、マイク６１にて得られるオペレータの音声コマンド信号を入力されて、音声処理を行なうようになっている。また、音声識別手段１ｂは、音声分析手段１ａに接続され音声コマンドの指示を識別するものであり、例えばソフトウェアにより実現される。
【００２４】
この音声コマンドとは、オペレータが発声する「ブーム上げ」，「スティックイン」，「バケットクローズ」等の指示を表す。
そして、機体制御手段１ｃは、音声識別手段１ｂに接続され指示に基づきアタッチメントの動作を制御しうるものであり、この機能は例えばソフトウェアにより実現される。ここで、機体制御手段１ｃは、操作レバー６，８とそれぞれ接続され、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３，電磁比例弁３ともそれぞれ接続されている。
【００２５】
この機体制御手段１ｃは、アタッチメント機材の動作位置及び速度に関する値を設定するようになっており、アタッチメント作動時の設定が音声により実施されるのである。この設定内容とは、▲１▼アタッチメントに割り当てる最大・最小の流量や、▲２▼アタッチメント電磁比例弁への最大・最小の電流，最大エンジン回転数や、▲３▼最大アクセルダイヤル，速度切り換えレベルや、▲４▼速度モジュレーションである。
【００２６】
また、音声合成手段１ｄは、アタッチメントの作業状況を機体のオペレータに対して伝えるものであり、例えばソフトウェア又はハードウェアにより実現される。
これにより、オペレータがアタッチメントの操作に関する音声コマンドを発声すると、その音声コマンドがマイク６１にて音声信号にされ、音声分析手段１ａにて、音声処理される。続いて、音声識別手段１ｂにて、音声処理された音声コマンドからアタッチメント操作に関する「ブーム上げ」等の指示が抽出され、機体制御手段１ｃにて、その「ブーム上げ」という指示に基づきアタッチメントの動作が制御されるのである。
【００２７】
さらに、オペレータが倒したジョイスティック６，８の位置が、それぞれ、機体制御手段１ｃにて、読み込まれて、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３，電磁比例弁３がそれぞれ、適切な動作を行なえるように制御される。具体的には、シアー４０１を切断動作させたり、又は、回転動作させる動作が行なわれる。
上述の構成により、本発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法について、図３を参照して起動前の設定を説明し、また、図４、５を参照してシアー４０１の制御を詳述する。
【００２８】
図３は本発明の一実施形態に係る音声アタッチメント設定を説明するためのフローチャートであり、まず、オペレータは、起動前に「アタッチメント設定」と発声する（ステップＡ１）。ここで、スピーカ６２は、「最大流量をお願いします」と報知し（ステップＡ２）、オペレータは例えば「１００リッターパーミニット」と発声する（ステップＡ３）。続いて、スピーカ６２は「最大エンジン回転数のダイヤルレベルをお願いします」と報知し（ステップＡ４）、オペレータは例えば「ダイヤル５」と発声する（ステップＡ５）。また、スピーカ６２は「速度切り換えレベルをお願いします」と報知し（ステップＡ６）、オペレータは例えば「レベル３」と発声し（ステップＡ７）、そして、スピーカ６２は「アタッチメント設定完了」と報知してアタッチメント設定が完了する（ステップＡ８）。
【００２９】
図４は本発明の一実施形態に係るシアー４０１について速度調整を説明するためのフローチャートである。まず、オペレータが「シアー起動」と発声すると（ステップＢ１）、シアー４０１は動作を開始する（ステップＢ２）。そして、ステップＢ３にて、オペレータによる音声コマンドがない間はＮＯルートを通り、音声コマンドが入力されると、ＹＥＳルートを通り、１と付したステップＢ４又は２と付したステップＢ５に進む。ここで、ステップＢ４にて、音声識別手段１ｂによりオペレータが「早く」と発声したと識別されると、機体制御手段１ｃはシアー４０１の回転速度を上げる。また、ステップＢ５にて音声識別手段１ｂによりオペレータが「遅く」と発声したと識別されると、機体制御手段１ｃはシアー４０１の回転速度を下げる。そして、ステップＢ６にて、オペレータによる停止コマンドがあるかどうかが判定されて、停止コマンドがない間は、ＮＯルートを通り、ステップＢ３からの処理が繰り返される。一方、ステップＢ６にて、オペレータが停止コマンドを発声すると、ＹＥＳルートを通り、ステップＢ７にて、シアー４０１が停止する。
【００３０】
次に、図５を用いて、シアー４０１の動作中に、継続して他の操作を行なう場合について説明する。図５は本発明の一実施形態に係るシアー４０１について継続操作を説明するためのフローチャートである。
まず、オペレータが「シアー起動」と発声すると（ステップＣ１ａ）、ステップＣ１ｂにて、シアー４０１は回転動作を開始し、また、物体を掴むべく、適切な油圧がかけられて、動作準備が整う。さらに、スピーカ６２は、シアー４０１の回転が右／左であれば、それぞれ、ステップＣ２ａ／ステップＣ２ｂにて、「右回転」／「左回転」と報知する。また、この状態で、Ｌと付したルートを通り、再度、ステップＣ１ｂに戻る。
【００３１】
ここで、オペレータが「早く」／「遅く」と発声すると（ステップＣ２ｃ／ステップＣ２ｄ）、それぞれ、シアー４０１の回転速度がそれぞれ、早く／遅くなり、再度、ステップＣ１ｂに戻る。
また、オペレータが「掴め」／「放せ」と発声すると（ステップＣ２ｅ／ステップＣ２ｆ）、それぞれ、シアー４０１は例えば鉄骨を掴み込み、又は、鉄骨を放してから、再度、ステップＣ１ｂに戻る。
【００３２】
さらに、オペレータが「右掴み」と発声すると（ステップＣ２ｇ）、シアー４０１は２本の挟部分のうち、左側の挟部分の動作を停止させたまま、右側の挟部分により鉄骨を掴む。また、同様に、オペレータの「左掴み」という発声により（ステップＣ２ｈ）、シアー４０１は右側の挟部分の動作を停止させたまま、左側の挟部分により鉄骨を掴む。
【００３３】
逆に、オペレータが「右放し」と発声すると（ステップＣ２ｉ）、シアー４０１は２本の挟部分のうち、左側の挟部分により鉄骨を挟んだまま、右側の挟部分で挟んでいる鉄骨を放す。同様に、オペレータの「左放し」という発声により（ステップＣ２ｊ）、シアー４０１は右側の挟部分により鉄骨を挟んだまま、左側の挟部分で挟んでいる鉄骨を放すのである。
【００３４】
そして、オペレータが「停止」と発声すると（ステップＣ２ｋ），シアー４０１の動作は一時停止する。また、オペレータが「シアー停止」と発声すると（ステップＣ３），シアー４０１は完全停止する。これにより、シアー４０１が動作中は、「停止」の音声コマンドがシアー４０１の一時停止の意味になり、完全停止にはならない。
【００３５】
従って、本発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法においては、まず、アクチュエータに接続されるとともに建設作業部材としてのアタッチメント機材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアー４０１を操作するに当たり、アタッチメント機材の動作に関して音声による指示を表す音声コマンドを音声分析し音声コマンドの指示を識別して指示に基づくアクチュエータの第１の動作（例えば右掴み）が行なわれる（第１動作ステップ）。
【００３６】
そして、この第１動作ステップ後にシアー４０１が一旦停止する（停止ステップ）。
さらに、この停止ステップ後に、他の音声コマンドが音声分析されて、他の音声コマンドの第２の指示を識別して第２の指示に基づくアクチュエータの第２の動作（例えば右放し）が行なわれるのである（第２動作ステップ）。
【００３７】
このように、アタッチメントとして、シアー４０１が装着された場合には、一旦オペレータが操作を停止した後に、別の単独操作に移る際、毎回起動のための音声コマンド入力操作を不要とすることができ、オペレータは直接、作動の音声コマンドを発声させてシアー４０１を動作させることができる。
また、シアー４０１の動作を個々に発声する煩雑さを回避すべく、複数の操作を組み合わせることも可能である。
【００３８】
すなわち、本発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法は、アクチュエータに接続されるとともに建設作業部材としてのアタッチメント機材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアー４０１を操作するに当たり、アタッチメントの複数の動作が同時に行なわれる連動動作に関して音声による指示を表す音声コマンドを音声分析し音声コマンドの指示を識別して指示に基づくアクチュエータの連動動作が行なわれる連動動作ステップを有することになる。
【００３９】
このように、シアー４０１は、鉄骨を掴む動作のための操作と回転動作のための操作との複合により操作されるので、オペレータの発声する音声コマンドの数が減少し、オペレータの負担が大幅に軽減する。
そして、このようにして、音声により、アタッチメントの起動、停止、速度調整及び作動時の設定ができるようになる。
【００４０】
また、アタッチメントの一旦停止後に、別の単独操作に移る際に、直接、作動の音声コマンドを発声することによりシアー４０１を動作させることができ、毎回、起動用の音声コマンドを発声する煩雑さが回避できる。
さらに、シアー４０１の回転操作及びシアー４０１の掴む操作のように、複数の動作パターンが同時に行なわれうるものについては、それらの複数の動作が組み合わされた連動動作に対応する音声コマンドを予め保持するようにしているので、オペレータは、すべての動作を行なう煩雑さから開放されて、一種類の動作にのみ神経を集中することができる。従って、作業能率が大幅に向上するとともに、作業時の安全性が向上する。
【００４１】
また、音声合成により、アタッチメントの作業状況がオペレータに対して伝えられるので、オペレータはやはり、作業能率が向上する。
なお、本発明は上述した実施態様に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々変形して実施することができる。
本発明は、上記の油圧ショベル８０に限定されず、その他、例えば、両手を運転操作のために使用するような建設機械に対しても適用可能である。
【００４２】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法によれば、アクチュエータに接続された建設作業部材としてのアタッチメント機材と、アタッチメント機材の動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを音声分析する音声分析手段と、音声分析手段に接続され音声コマンドの指示を識別する音声識別手段と、音声識別手段に接続され指示に基づきアタッチメント機材の動作を制御しうる機体制御手段とを有する建設機械を音声により制御する、音声アタッチメント制御方法において、アタッチメント機材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアーを操作するに当たり、音声分析手段が、上記の音声コマンドを音声分析し、音声識別手段が、音声コマンドの指示を識別し、機体制御手段が、指示に基づくアクチュエータの第１の動作を行なわせる第１動作ステップと、機体制御手段が、第１動作ステップ後にアタッチメント機材を一旦停止させる停止ステップと、音声分析手段が、停止ステップ後に、他の音声コマンドを音声分析し、音声識別手段が、他の音声コマンドの第２の指示を識別し、機体制御手段が、第２の指示に基づき、アクチュエータの第２の動作を行なわせる第２動作ステップとをそなえて構成されているので、操作者はアタッチメント機材が音声により操作でき、また、操作者は、主要なアクチュエータのブーム，スティック，バケットの操作や、旋回のための操作に集中することができ、操作者の負担を非常に少なくできる利点がある。
【００４５】
加えて、本発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法によれば、アクチュエータに接続されるとともに建設作業部材としてのアタッチメント機材と、アタッチメント機材の動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを音声分析する音声分析手段と、音声分析手段に接続され音声コマンドの指示を識別する音声識別手段と、音声識別手段に接続され指示に基づきアタッチメント機材の動作を制御しうる機体制御手段とを有する建設機械を音声により制御する、音声アタッチメント制御方法において、アタッチメント機材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアーを操作するに当たり、音声分析手段が、アタッチメント機材の複数の動作が同時に行なわれる連動動作に関して音声による指示を表す上記の音声コマンドを音声分析し、音声識別手段が、音声コマンドの指示を識別して、機体制御手段が指示に基づくアクチュエータの連動動作を行なわせる連動動作ステップをそなえて構成されているので、シアーがアタッチメント機材として装着された場合には、複数の連動操作を表す音声コマンドによって、操作者は回転操作、掴む操作を同時に行なえて操作性が簡便になる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの概略構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る電子制御装置の機能ブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る音声アタッチメント設定を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係るシアーについて速度調整を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係るシアーについて継続操作を説明するためのフローチャートである。
【図６】（ａ），（ｂ）はそれぞれアタッチメントの模式図である。
【図７】電子制御装置の機能ブロックの概略図である。
【図８】操作レバーの模式図である。
【図９】ペダルの模式図である。
【符号の説明】
１，５０ 電子制御装置
１ａ 音声分析手段
１ｂ 音声識別手段
１ｃ 機体制御手段
１ｄ 音声合成手段
３ 電磁比例弁
６，８ 操作レバー
６ａ，６ｂ アタッチメントスイッチ
９ａ，９ｂ ペダル
１０ モニタ
１３ ＯＮ／ＯＦＦ弁
２１，２２ 関節部
５０ａ 機体制御手段
６０ キーパッド付き操作パネル
６１ マイク
６２ スピーカ
８０ 油圧ショベル
１００ 上部旋回体
１２０ ブーム油圧シリンダ
１２１ スティック油圧シリンダ
１２２ バケット油圧シリンダ
１３０ リンク機構
２００ ブーム
３００ スティック
４０１ シアー
５００ 下部走行体
５００Ａ 無限軌道部
６００ 運転操作室
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば地面を掘削する油圧ショベル等に用いて好適な、建設機械における音声アタッチメント制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に油圧ショベル等の建設機械は、無限軌道部を有する下部走行体上に、運転操作室（キャビン）付きの上部旋回体をそなえており、さらに、この上部旋回体に、ブーム，スティック，バケットからなる関節式アーム機構を装備した構成となっている。
【０００３】
また、このスティックの先端部には、バケットの他、建設機械の作業用途に応じて種々のアタッチメント機材（以下、アタッチメントと称することがある）が装着されている。
図６（ａ），（ｂ）はそれぞれアタッチメントの模式図である。この図６（ａ）に示すアタッチメントはバケットであって主として掘削用であり、図６（ｂ）に示すアタッチメントはシアー（shear：剪断機）である。このシアーは物体を掴む動作と回転動作とを行なえるものであって、例えば鉄骨等を掴むとともに回転し鉄骨を切断できるようになっている。さらに、ハンマー（図示省略）等を装着することもでき、スティックに装着するアタッチメントは、作業用途に応じて種々取り換えできる。
【０００４】
図７は電子制御装置の機能ブロックの概略図である。この図７に示す電子制御装置（コントローラ）５０は、油圧ショベルの動作やアタッチメントを操作するための制御装置であって、機体制御手段５０ａを有する。また、機体制御手段５０ａは、アタッチメントスイッチ６ａ，６ｂと、操作レバー（ジョイスティック）６と、ペダル９ａ，９ｂと、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３と、電磁比例弁３等と接続されている。
【０００５】
ここで、アタッチメントスイッチ６ａ，６ｂは、それぞれ、アタッチメントを起動／停止するためのスイッチであり、操作レバー６は、機体を操作するためのものである。加えて、ペダル９ａ，９ｂは、それぞれ、機体を左側に前進／後進させるためのものであり、モジュレーションペダル又はアタッチメント入力モジュレーションペダルとも呼ばれる。そして、オペレータ（以下、操作者と称することがある）が調整した操作レバー６の位置やペダル９ａ，９ｂの位置は、それぞれ、電子制御装置５０によって、読み込まれるようになっている。
【０００６】
さらに、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３は、メインコントロールバルブであって、アクチュエータ（油圧シリンダ）の動作を制御するものである。そして、電磁比例弁３は、油圧を用いることにより、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３のスプール位置を制御するものである。
これにより、従来の油圧ショベルのアタッチメント（ハンマー、シアー等）の制御は、操作レバー６の上部にあるＯＮ／ＯＦＦスイッチや、ペダル９ａ，９ｂにより、実施されている。
【０００７】
図８は操作レバー６の模式図であり、オペレータの操作により前後左右方向に倒されるようになっている。そして、オペレータが操作レバー６を倒すと、その倒された位置が、機体制御手段５０ａ（図７参照）により読み込まれて、電磁比例弁３が調整される。
また、この図８に示す操作レバー６の上部には、アタッチメントスイッチ（起動用）６ａ及びアタッチメントスイッチ（停止用）６ｂが設けられている。そして、オペレータがアタッチメントスイッチ６ａを押下すると、機体制御手段５０ａは、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３を調整し、アタッチメントの動作が開始する。同様に、オペレータがアタッチメントスイッチ６ｂを押下すると、アタッチメントの動作は停止する。
【０００８】
図９はペダル９ａ（又はペダル９ｂ）の模式図であり、オペレータがペダル９ａを踏み込むことにより、ペダル９ａの動作方向が調整され、これにより、アタッチメントの操作が行なわれる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の技術では、オペレータが操作レバー６で、ブーム，スティック，バケット及び上部旋回体の旋回等の操作をしながらアタッチメントの操作をすることは、オペレータにとって、非常に大きな負担がかかるという課題がある。
【００１０】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、油圧ショベル等の建設機械において、複数のアクチュエータによる連動動作を制御するに当たり、アタッチメントの起動，停止及び速度調整を、音声を用いて制御することにより、作業者の安全性を向上させるようにした、建設機械における音声アタッチメント制御方法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法は、アクチュエータに接続された建設作業部材としてのアタッチメント機材と、アタッチメント機材の動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを音声分析する音声分析手段と、音声分析手段に接続され音声コマンドの指示を識別する音声識別手段と、音声識別手段に接続され指示に基づきアタッチメント機材の動作を制御しうる機体制御手段とを有する建設機械を音声により制御する、音声アタッチメント制御方法において、アタッチメント機材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアーを操作するに当たり、音声分析手段が、上記の音声コマンドを音声分析し、音声識別手段が、音声コマンドの指示を識別し、機体制御手段が、指示に基づくアクチュエータの第１の動作を行なわせる第１動作ステップと、機体制御手段が、第１動作ステップ後にアタッチメント機材を一旦停止させる停止ステップと、音声分析手段が、停止ステップ後に、他の音声コマンドを音声分析し、音声識別手段が、他の音声コマンドの第２の指示を識別し、機体制御手段が、第２の指示に基づき、アクチュエータの第２の動作を行なわせる第２動作ステップとをそなえて構成されたことを特徴としている（請求項１）。
【００１３】
加えて、本発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法は、アクチュエータに接続されるとともに建設作業部材としてのアタッチメント機材と、アタッチメント機材の動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを音声分析する音声分析手段と、音声分析手段に接続され音声コマンドの指示を識別する音声識別手段と、音声識別手段に接続され指示に基づきアタッチメント機材の動作を制御しうる機体制御手段とを有する建設機械を音声により制御する、音声アタッチメント制御方法において、アタッチメント機材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアーを操作するに当たり、音声分析手段が、アタッチメント機材の複数の動作が同時に行なわれる連動動作に関して音声による指示を表す上記の音声コマンドを音声分析し、音声識別手段が、音声コマンドの指示を識別して、機体制御手段が指示に基づくアクチュエータの連動動作を行なわせる連動動作ステップをそなえて構成されたことを特徴としている（請求項２）。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの概略構成図であり、この図１に示す油圧ショベル８０（以下、単に機体と称することがある）は、アクチュエータに接続された建設作業部材としてのアタッチメントを有する建設機械である。この油圧ショベル８０は、左右に無限軌道部５００Ａを有する下部走行体５００上に、運転操作室６００付き上部旋回体１００が水平面内で回転自在に設けられている。
【００１５】
そして、上部旋回体１００に対して、一端が回動可能に接続されるブーム２００が設けられ、また、そのブーム２００に対して、一端が関節部２１を介して回動可能に接続されるスティック３００が設けられている。さらに、そのスティック３００に対して、一端が関節部２２を介して回動可能に接続され、先端が地面を掘削し内部に土砂を収容可能なシアー４０１が設けられている。これらのブーム２００，スティック３００及びシアー４０１により、関節式アーム機構が構成されている。
【００１６】
また、シリンダ式アクチュエータとして、ブーム油圧シリンダ１２０，スティック油圧シリンダ１２１，バケット油圧シリンダ１２２が設けられている。なお、以下、ブーム油圧シリンダ１２０をシリンダ１２０ということがあり、スティック油圧シリンダ１２１をシリンダ１２１ということがあり、バケット油圧シリンダ１２２を単にシリンダ１２２ということがある。
【００１７】
ここで、ブーム油圧シリンダ１２０は、その一端が上部旋回体１００に対して回動可能に接続されるとともに、他端がブーム２００に対して回動可能に接続されている。すなわち、ブーム油圧シリンダ１２０は、上部旋回体１００とブーム２００との間に介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、ブーム２００を上部旋回体１００に対して回動させることができるようになっている。
【００１８】
また、スティック油圧シリンダ１２１は、その一端がブーム２００に対して回動可能に接続されるとともに、他端がスティック３００に対して回動可能に接続されている。すなわち、スティック油圧シリンダ１２１は、ブーム２００とスティック３００との間に介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、スティック３００をブーム２００に対して回動させることができるものである。
【００１９】
さらに、バケット油圧シリンダ１２２は、その一端がスティック３００に対して回動可能に接続されるとともに、他端がシアー４０１に対して回動可能に接続されている。すなわち、バケット油圧シリンダ１２２は、スティック３００とシアー４０１との間に介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、シアー４０１をスティック３００に対して回動させることができるものである。なお、バケット油圧シリンダ１２２の先端部には、リンク機構１３０が設けられている。
【００２０】
このように、上記のシリンダ１２０〜１２２を用いて伸縮動作を行なうことによりアーム機構を駆動する複数のシリンダ式アクチュエータを有するシリンダ式アクチュエータ機構が構成されるのである。
また、図１に示す運転操作室６００内には、操作レバー６，８，モニタ１０，キーパッド付き操作パネル（操作パネルとも称する）６０，マイク６１，スピーカ６２等が設けられている。ここで、操作レバー６は、スティック３００の位置調整及び上部旋回体１００の旋回に使用されるものであり、操作レバー８は、ブーム２００及びシアー４０１の位置調整をするためのものである。これら操作レバー６，８は、それぞれ、オペレータによって、前，後，中立又は左，右，中立に倒されることによって、位置調整がなされるようになっている。
【００２１】
さらに、図１に示す上部旋回体１００の内部には、電子制御装置１が設けられている。図２は本発明の一実施形態に係る電子制御装置１の機能ブロック図であるが、この図２に示す電子制御装置１は、建設機械における音声アタッチメント制御装置であって、オペレータが制御したいモードに応じて、ブーム２００，スティック３００，シアー４０１が所望の伸縮変位となるように制御するものである。
【００２２】
そして、電子制御装置１は、音声分析手段１ａと、音声識別手段１ｂと、機体制御手段１ｃと、音声合成手段１ｄとをそなえて構成されている。なお、電子制御装置１は、マイクロプロセッサ，ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ，適宜の入出力インタフェースなどで構成されている。
【００２３】
ここで、音声分析手段１ａは、アタッチメントの動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを音声分析するものであり、この機能は例えばソフトウェア又はハードウェアにより実現される。そして、音声分析手段１ａは、マイク６１にて得られるオペレータの音声コマンド信号を入力されて、音声処理を行なうようになっている。また、音声識別手段１ｂは、音声分析手段１ａに接続され音声コマンドの指示を識別するものであり、例えばソフトウェアにより実現される。
【００２４】
この音声コマンドとは、オペレータが発声する「ブーム上げ」，「スティックイン」，「バケットクローズ」等の指示を表す。
そして、機体制御手段１ｃは、音声識別手段１ｂに接続され指示に基づきアタッチメントの動作を制御しうるものであり、この機能は例えばソフトウェアにより実現される。ここで、機体制御手段１ｃは、操作レバー６，８とそれぞれ接続され、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３，電磁比例弁３ともそれぞれ接続されている。
【００２５】
この機体制御手段１ｃは、アタッチメント機材の動作位置及び速度に関する値を設定するようになっており、アタッチメント作動時の設定が音声により実施されるのである。この設定内容とは、▲１▼アタッチメントに割り当てる最大・最小の流量や、▲２▼アタッチメント電磁比例弁への最大・最小の電流，最大エンジン回転数や、▲３▼最大アクセルダイヤル，速度切り換えレベルや、▲４▼速度モジュレーションである。
【００２６】
また、音声合成手段１ｄは、アタッチメントの作業状況を機体のオペレータに対して伝えるものであり、例えばソフトウェア又はハードウェアにより実現される。
これにより、オペレータがアタッチメントの操作に関する音声コマンドを発声すると、その音声コマンドがマイク６１にて音声信号にされ、音声分析手段１ａにて、音声処理される。続いて、音声識別手段１ｂにて、音声処理された音声コマンドからアタッチメント操作に関する「ブーム上げ」等の指示が抽出され、機体制御手段１ｃにて、その「ブーム上げ」という指示に基づきアタッチメントの動作が制御されるのである。
【００２７】
さらに、オペレータが倒したジョイスティック６，８の位置が、それぞれ、機体制御手段１ｃにて、読み込まれて、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３，電磁比例弁３がそれぞれ、適切な動作を行なえるように制御される。具体的には、シアー４０１を切断動作させたり、又は、回転動作させる動作が行なわれる。
上述の構成により、本発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法について、図３を参照して起動前の設定を説明し、また、図４、５を参照してシアー４０１の制御を詳述する。
【００２８】
図３は本発明の一実施形態に係る音声アタッチメント設定を説明するためのフローチャートであり、まず、オペレータは、起動前に「アタッチメント設定」と発声する（ステップＡ１）。ここで、スピーカ６２は、「最大流量をお願いします」と報知し（ステップＡ２）、オペレータは例えば「１００リッターパーミニット」と発声する（ステップＡ３）。続いて、スピーカ６２は「最大エンジン回転数のダイヤルレベルをお願いします」と報知し（ステップＡ４）、オペレータは例えば「ダイヤル５」と発声する（ステップＡ５）。また、スピーカ６２は「速度切り換えレベルをお願いします」と報知し（ステップＡ６）、オペレータは例えば「レベル３」と発声し（ステップＡ７）、そして、スピーカ６２は「アタッチメント設定完了」と報知してアタッチメント設定が完了する（ステップＡ８）。
【００２９】
図４は本発明の一実施形態に係るシアー４０１について速度調整を説明するためのフローチャートである。まず、オペレータが「シアー起動」と発声すると（ステップＢ１）、シアー４０１は動作を開始する（ステップＢ２）。そして、ステップＢ３にて、オペレータによる音声コマンドがない間はＮＯルートを通り、音声コマンドが入力されると、ＹＥＳルートを通り、１と付したステップＢ４又は２と付したステップＢ５に進む。ここで、ステップＢ４にて、音声識別手段１ｂによりオペレータが「早く」と発声したと識別されると、機体制御手段１ｃはシアー４０１の回転速度を上げる。また、ステップＢ５にて音声識別手段１ｂによりオペレータが「遅く」と発声したと識別されると、機体制御手段１ｃはシアー４０１の回転速度を下げる。そして、ステップＢ６にて、オペレータによる停止コマンドがあるかどうかが判定されて、停止コマンドがない間は、ＮＯルートを通り、ステップＢ３からの処理が繰り返される。一方、ステップＢ６にて、オペレータが停止コマンドを発声すると、ＹＥＳルートを通り、ステップＢ７にて、シアー４０１が停止する。
【００３０】
次に、図５を用いて、シアー４０１の動作中に、継続して他の操作を行なう場合について説明する。図５は本発明の一実施形態に係るシアー４０１について継続操作を説明するためのフローチャートである。
まず、オペレータが「シアー起動」と発声すると（ステップＣ１ａ）、ステップＣ１ｂにて、シアー４０１は回転動作を開始し、また、物体を掴むべく、適切な油圧がかけられて、動作準備が整う。さらに、スピーカ６２は、シアー４０１の回転が右／左であれば、それぞれ、ステップＣ２ａ／ステップＣ２ｂにて、「右回転」／「左回転」と報知する。また、この状態で、Ｌと付したルートを通り、再度、ステップＣ１ｂに戻る。
【００３１】
ここで、オペレータが「早く」／「遅く」と発声すると（ステップＣ２ｃ／ステップＣ２ｄ）、それぞれ、シアー４０１の回転速度がそれぞれ、早く／遅くなり、再度、ステップＣ１ｂに戻る。
また、オペレータが「掴め」／「放せ」と発声すると（ステップＣ２ｅ／ステップＣ２ｆ）、それぞれ、シアー４０１は例えば鉄骨を掴み込み、又は、鉄骨を放してから、再度、ステップＣ１ｂに戻る。
【００３２】
さらに、オペレータが「右掴み」と発声すると（ステップＣ２ｇ）、シアー４０１は２本の挟部分のうち、左側の挟部分の動作を停止させたまま、右側の挟部分により鉄骨を掴む。また、同様に、オペレータの「左掴み」という発声により（ステップＣ２ｈ）、シアー４０１は右側の挟部分の動作を停止させたまま、左側の挟部分により鉄骨を掴む。
【００３３】
逆に、オペレータが「右放し」と発声すると（ステップＣ２ｉ）、シアー４０１は２本の挟部分のうち、左側の挟部分により鉄骨を挟んだまま、右側の挟部分で挟んでいる鉄骨を放す。同様に、オペレータの「左放し」という発声により（ステップＣ２ｊ）、シアー４０１は右側の挟部分により鉄骨を挟んだまま、左側の挟部分で挟んでいる鉄骨を放すのである。
【００３４】
そして、オペレータが「停止」と発声すると（ステップＣ２ｋ），シアー４０１の動作は一時停止する。また、オペレータが「シアー停止」と発声すると（ステップＣ３），シアー４０１は完全停止する。これにより、シアー４０１が動作中は、「停止」の音声コマンドがシアー４０１の一時停止の意味になり、完全停止にはならない。
【００３５】
従って、本発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法においては、まず、アクチュエータに接続されるとともに建設作業部材としてのアタッチメント機材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアー４０１を操作するに当たり、アタッチメント機材の動作に関して音声による指示を表す音声コマンドを音声分析し音声コマンドの指示を識別して指示に基づくアクチュエータの第１の動作（例えば右掴み）が行なわれる（第１動作ステップ）。
【００３６】
そして、この第１動作ステップ後にシアー４０１が一旦停止する（停止ステップ）。
さらに、この停止ステップ後に、他の音声コマンドが音声分析されて、他の音声コマンドの第２の指示を識別して第２の指示に基づくアクチュエータの第２の動作（例えば右放し）が行なわれるのである（第２動作ステップ）。
【００３７】
このように、アタッチメントとして、シアー４０１が装着された場合には、一旦オペレータが操作を停止した後に、別の単独操作に移る際、毎回起動のための音声コマンド入力操作を不要とすることができ、オペレータは直接、作動の音声コマンドを発声させてシアー４０１を動作させることができる。
また、シアー４０１の動作を個々に発声する煩雑さを回避すべく、複数の操作を組み合わせることも可能である。
【００３８】
すなわち、本発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法は、アクチュエータに接続されるとともに建設作業部材としてのアタッチメント機材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアー４０１を操作するに当たり、アタッチメントの複数の動作が同時に行なわれる連動動作に関して音声による指示を表す音声コマンドを音声分析し音声コマンドの指示を識別して指示に基づくアクチュエータの連動動作が行なわれる連動動作ステップを有することになる。
【００３９】
このように、シアー４０１は、鉄骨を掴む動作のための操作と回転動作のための操作との複合により操作されるので、オペレータの発声する音声コマンドの数が減少し、オペレータの負担が大幅に軽減する。
そして、このようにして、音声により、アタッチメントの起動、停止、速度調整及び作動時の設定ができるようになる。
【００４０】
また、アタッチメントの一旦停止後に、別の単独操作に移る際に、直接、作動の音声コマンドを発声することによりシアー４０１を動作させることができ、毎回、起動用の音声コマンドを発声する煩雑さが回避できる。
さらに、シアー４０１の回転操作及びシアー４０１の掴む操作のように、複数の動作パターンが同時に行なわれうるものについては、それらの複数の動作が組み合わされた連動動作に対応する音声コマンドを予め保持するようにしているので、オペレータは、すべての動作を行なう煩雑さから開放されて、一種類の動作にのみ神経を集中することができる。従って、作業能率が大幅に向上するとともに、作業時の安全性が向上する。
【００４１】
また、音声合成により、アタッチメントの作業状況がオペレータに対して伝えられるので、オペレータはやはり、作業能率が向上する。
なお、本発明は上述した実施態様に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々変形して実施することができる。
本発明は、上記の油圧ショベル８０に限定されず、その他、例えば、両手を運転操作のために使用するような建設機械に対しても適用可能である。
【００４２】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法によれば、アクチュエータに接続された建設作業部材としてのアタッチメント機材と、アタッチメント機材の動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを音声分析する音声分析手段と、音声分析手段に接続され音声コマンドの指示を識別する音声識別手段と、音声識別手段に接続され指示に基づきアタッチメント機材の動作を制御しうる機体制御手段とを有する建設機械を音声により制御する、音声アタッチメント制御方法において、アタッチメント機材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアーを操作するに当たり、音声分析手段が、上記の音声コマンドを音声分析し、音声識別手段が、音声コマンドの指示を識別し、機体制御手段が、指示に基づくアクチュエータの第１の動作を行なわせる第１動作ステップと、機体制御手段が、第１動作ステップ後にアタッチメント機材を一旦停止させる停止ステップと、音声分析手段が、停止ステップ後に、他の音声コマンドを音声分析し、音声識別手段が、他の音声コマンドの第２の指示を識別し、機体制御手段が、第２の指示に基づき、アクチュエータの第２の動作を行なわせる第２動作ステップとをそなえて構成されているので、操作者はアタッチメント機材が音声により操作でき、また、操作者は、主要なアクチュエータのブーム，スティック，バケットの操作や、旋回のための操作に集中することができ、操作者の負担を非常に少なくできる利点がある。
【００４５】
加えて、本発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法によれば、アクチュエータに接続されるとともに建設作業部材としてのアタッチメント機材と、アタッチメント機材の動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを音声分析する音声分析手段と、音声分析手段に接続され音声コマンドの指示を識別する音声識別手段と、音声識別手段に接続され指示に基づきアタッチメント機材の動作を制御しうる機体制御手段とを有する建設機械を音声により制御する、音声アタッチメント制御方法において、アタッチメント機材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアーを操作するに当たり、音声分析手段が、アタッチメント機材の複数の動作が同時に行なわれる連動動作に関して音声による指示を表す上記の音声コマンドを音声分析し、音声識別手段が、音声コマンドの指示を識別して、機体制御手段が指示に基づくアクチュエータの連動動作を行なわせる連動動作ステップをそなえて構成されているので、シアーがアタッチメント機材として装着された場合には、複数の連動操作を表す音声コマンドによって、操作者は回転操作、掴む操作を同時に行なえて操作性が簡便になる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの概略構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る電子制御装置の機能ブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る音声アタッチメント設定を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係るシアーについて速度調整を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係るシアーについて継続操作を説明するためのフローチャートである。
【図６】（ａ），（ｂ）はそれぞれアタッチメントの模式図である。
【図７】電子制御装置の機能ブロックの概略図である。
【図８】操作レバーの模式図である。
【図９】ペダルの模式図である。
【符号の説明】
１，５０ 電子制御装置
１ａ 音声分析手段
１ｂ 音声識別手段
１ｃ 機体制御手段
１ｄ 音声合成手段
３ 電磁比例弁
６，８ 操作レバー
６ａ，６ｂ アタッチメントスイッチ
９ａ，９ｂ ペダル
１０ モニタ
１３ ＯＮ／ＯＦＦ弁
２１，２２ 関節部
５０ａ 機体制御手段
６０ キーパッド付き操作パネル
６１ マイク
６２ スピーカ
８０ 油圧ショベル
１００ 上部旋回体
１２０ ブーム油圧シリンダ
１２１ スティック油圧シリンダ
１２２ バケット油圧シリンダ
１３０ リンク機構
２００ ブーム
３００ スティック
４０１ シアー
５００ 下部走行体
５００Ａ 無限軌道部
６００ 運転操作室
Claims (2)
- アクチュエータに接続された建設作業部材としてのアタッチメント機材と、該アタッチメント機材の動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを音声分析する音声分析手段と、該音声分析手段に接続され該音声コマンドの該指示を識別する音声識別手段と、該音声識別手段に接続され該指示に基づき該アタッチメント機材の動作を制御しうる機体制御手段とを有する建設機械を音声により制御する、音声アタッチメント制御方法において、
該アタッチメント機材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアーを操作するに当たり、
該音声分析手段が、上記の音声コマンドを音声分析し、該音声識別手段が、該音声コマンドの該指示を識別し、該機体制御手段が、該指示に基づく該アクチュエータの第１の動作を行なわせる第１動作ステップと、
該機体制御手段が、該第１動作ステップ後に該アタッチメント機材を一旦停止させる停止ステップと、
該音声分析手段が、該停止ステップ後に、他の音声コマンドを音声分析し、該音声識別手段が、該他の音声コマンドの第２の指示を識別し、該機体制御手段が、該第２の指示に基づき、該アクチュエータの第２の動作を行なわせる第２動作ステップとをそなえて構成されたことを特徴とする、建設機械における音声アタッチメント制御方法。 - アクチュエータに接続された建設作業部材としてのアタッチメント機材と、該アタッチメント機材の動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを音声分析する音声分析手段と、該音声分析手段に接続され該音声コマンドの該指示を識別する音声識別手段と、該音声識別手段に接続され該指示に基づき該アタッチメント機材の動作を制御しうる機体制御手段とを有する建設機械を音声により制御する、音声アタッチメント制御方法において、
該アタッチメント機材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアーを操作するに当たり、
該音声分析手段が、該アタッチメント機材の複数の動作が同時に行なわれる連動動作に関して音声による指示を表す上記の音声コマンドを音声分析し、該音声識別手段が、該音声コマンドの該指示を識別して、該機体制御手段が該指示に基づく該アクチュエータの該連動動作を行なわせる連動動作ステップをそなえて構成されたことを特徴とする、建設機械における音声アタッチメント制御方法。
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