JP2002030701A

JP2002030701A - 建設機械における音声アタッチメント制御装置及び音声アタッチメント制御方法

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Publication number: JP2002030701A
Application number: JP2000217547A
Authority: JP
Inventors: Hideto Furuta; 秀人古田
Original assignee: Caterpillar Mitsubishi Ltd; Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd
Current assignee: Caterpillar Japan Ltd; Caterpillar Mitsubishi Ltd
Priority date: 2000-07-18
Filing date: 2000-07-18
Publication date: 2002-01-31
Anticipated expiration: 2020-07-18
Also published as: US7171366B2; JP3676204B2; WO2002006591A1; CN1157516C; US20020150267A1; CN1386153A; EP1302599A1

Abstract

(57)【要約】【課題】建設機械において、複数のアクチュエータに
よる連動動作を制御するに当たり、アタッチメントの起
動，停止及び速度調整を、音声を用いて制御することに
より、作業者の安全性を向上させうる、建設機械におけ
る音声アタッチメント制御装置及び音声アタッチメント
制御方法を提供する。【解決手段】電子制御装置１において、アタッチメン
トの動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを音
声分析する音声分析手段１ａと、音声分析手段１ａに接
続され音声コマンドの指示を識別する音声識別手段１ｂ
と、音声認識手段１ｂに接続され指示に基づきアタッチ
メントの動作を制御しうる機体制御手段１ｃと、アタッ
チメントの作業状況を機体のオペレータに対して伝える
音声合成手段１ｄとをそなえて構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば地面を掘削
する油圧ショベル等に用いて好適な、建設機械における
音声アタッチメント制御装置及び音声アタッチメント制
御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に油圧ショベル等の建設機械は、無
限軌道部を有する下部走行体上に、運転操作室（キャビ
ン）付きの上部旋回体をそなえており、さらに、この上
部旋回体に、ブーム，スティック，バケットからなる関
節式アーム機構を装備した構成となっている。

【０００３】また、このスティックの先端部には、バケ
ットの他、建設機械の作業用途に応じて種々のアタッチ
メント機材（以下、アタッチメントと称することがあ
る）が装着されている。図６（ａ），（ｂ）はそれぞれ
アタッチメントの模式図である。この図６（ａ）に示す
アタッチメントはバケットであって主として掘削用であ
り、図６（ｂ）に示すアタッチメントはシアー（shea
r：剪断機）である。このシアーは物体を掴む動作と回
転動作とを行なえるものであって、例えば鉄骨等を掴む
とともに回転し鉄骨を切断できるようになっている。さ
らに、ハンマー（図示省略）等を装着することもでき、
スティックに装着するアタッチメントは、作業用途に応
じて種々取り換えできる。

【０００４】図７は電子制御装置の機能ブロックの概略
図である。この図７に示す電子制御装置（コントロー
ラ）５０は、油圧ショベルの動作やアタッチメントを操
作するための制御装置であって、機体制御手段５０ａを
有する。また、機体制御手段５０ａは、アタッチメント
スイッチ６ａ，６ｂと、操作レバー（ジョイスティッ
ク）６と、ペダル９ａ，９ｂと、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３
と、電磁比例弁３等と接続されている。

【０００５】ここで、アタッチメントスイッチ６ａ，６
ｂは、それぞれ、アタッチメントを起動／停止するため
のスイッチであり、操作レバー６は、機体を操作するた
めのものである。加えて、ペダル９ａ，９ｂは、それぞ
れ、機体を左側に前進／後進させるためのものであり、
モジュレーションペダル又はアタッチメント入力モジュ
レーションペダルとも呼ばれる。そして、オペレータ
（以下、操作者と称することがある）が調整した操作レ
バー６の位置やペダル９ａ，９ｂの位置は、それぞれ、
電子制御装置５０によって、読み込まれるようになって
いる。

【０００６】さらに、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３は、メインコ
ントロールバルブであって、アクチュエータ（油圧シリ
ンダ）の動作を制御するものである。そして、電磁比例
弁３は、油圧を用いることにより、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３
のスプール位置を制御するものである。これにより、従
来の油圧ショベルのアタッチメント（ハンマー、シアー
等）の制御は、操作レバー６の上部にあるＯＮ／ＯＦＦ
スイッチや、ペダル９ａ，９ｂにより、実施されてい
る。

【０００７】図８は操作レバー６の模式図であり、オペ
レータの操作により前後左右方向に倒されるようになっ
ている。そして、オペレータが操作レバー６を倒すと、
その倒された位置が、機体制御手段５０ａ（図７参照）
により読み込まれて、電磁比例弁３が調整される。ま
た、この図８に示す操作レバー６の上部には、アタッチ
メントスイッチ（起動用）６ａ及びアタッチメントスイ
ッチ（停止用）６ｂが設けられている。そして、オペレ
ータがアタッチメントスイッチ６ａを押下すると、機体
制御手段５０ａは、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３を調整し、アタ
ッチメントの動作が開始する。同様に、オペレータがア
タッチメントスイッチ６ｂを押下すると、アタッチメン
トの動作は停止する。

【０００８】図９はペダル９ａ（又はペダル９ｂ）の模
式図であり、オペレータがペダル９ａを踏み込むことに
より、ペダル９ａの動作方向が調整され、これにより、
アタッチメントの操作が行なわれる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術では、オペレータが操作レバー６で、ブーム，ステ
ィック，バケット及び上部旋回体の旋回等の操作をしな
がらアタッチメントの操作をすることは、オペレータに
とって、非常に大きな負担がかかるという課題がある。

【００１０】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、油圧ショベル等の建設機械において、複数の
アクチュエータによる連動動作を制御するに当たり、ア
タッチメントの起動，停止及び速度調整を、音声を用い
て制御することにより、作業者の安全性を向上させるよ
うにした、建設機械における音声アタッチメント制御装
置及び音声アタッチメント制御方法を提供することを目
的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】このため、本発明の建設
機械における音声アタッチメント制御装置は、アクチュ
エータに接続された建設作業部材としてのアタッチメン
ト機材を有する建設機械において、アタッチメント機材
の動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを音声
分析する音声分析手段と、音声分析手段に接続され音声
コマンドの指示を識別する音声識別手段と、音声認識手
段に接続され指示に基づきアタッチメント機材の動作を
制御しうる機体制御手段とをそなえて構成されたことを
特徴としている（請求項１）。

【００１２】また、上記の機体制御手段は、アタッチメ
ント機材の動作位置及び速度に関する値を設定するよう
に構成されてもよく（請求項２）、アタッチメント機材
の作業状況を機体の操作者に対して伝える音声合成手段
をそなえて構成されてもよい（請求項３）。さらに、本
発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法
は、アクチュエータに接続されるとともに建設作業部材
としてのアタッチメント機材として物体を掴む動作と回
転動作とを行ないうるシアーを操作するに当たり、アタ
ッチメント機材の動作に関して音声による指示を表す音
声コマンドを音声分析し音声コマンドの指示を識別して
指示に基づくアクチュエータの第１の動作が行なわれる
第１動作ステップと、第１動作ステップ後にシアーが一
旦停止する停止ステップと、停止ステップ後に、他の音
声コマンドを音声分析し他の音声コマンドの第２の指示
を識別して第２の指示に基づくアクチュエータの第２の
動作が行なわれる第２動作ステップとをそなえて構成さ
れたことを特徴としている（請求項４）。

【００１３】加えて、本発明の建設機械における音声ア
タッチメント制御方法は、アクチュエータに接続される
とともに建設作業部材としてのアタッチメント機材とし
て物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアーを操
作するに当たり、アタッチメント機材の複数の動作が同
時に行なわれる連動動作に関して音声による指示を表す
音声コマンドを音声分析し音声コマンドの指示を識別し
て指示に基づくアクチュエータの連動動作が行なわれる
連動動作ステップをそなえて構成されたことを特徴とし
ている（請求項５）。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１は本発明の一実施形態に係る
油圧ショベルの概略構成図であり、この図１に示す油圧
ショベル８０（以下、単に機体と称することがある）
は、アクチュエータに接続された建設作業部材としての
アタッチメントを有する建設機械である。この油圧ショ
ベル８０は、左右に無限軌道部５００Ａを有する下部走
行体５００上に、運転操作室６００付き上部旋回体１０
０が水平面内で回転自在に設けられている。

【００１５】そして、上部旋回体１００に対して、一端
が回動可能に接続されるブーム２００が設けられ、ま
た、そのブーム２００に対して、一端が関節部２１を介
して回動可能に接続されるスティック３００が設けられ
ている。さらに、そのスティック３００に対して、一端
が関節部２２を介して回動可能に接続され、先端が地面
を掘削し内部に土砂を収容可能なシアー４０１が設けら
れている。これらのブーム２００，スティック３００及
びシアー４０１により、関節式アーム機構が構成されて
いる。

【００１６】また、シリンダ式アクチュエータとして、
ブーム油圧シリンダ１２０，スティック油圧シリンダ１
２１，バケット油圧シリンダ１２２が設けられている。
なお、以下、ブーム油圧シリンダ１２０をシリンダ１２
０ということがあり、スティック油圧シリンダ１２１を
シリンダ１２１ということがあり、バケット油圧シリン
ダ１２２を単にシリンダ１２２ということがある。

【００１７】ここで、ブーム油圧シリンダ１２０は、そ
の一端が上部旋回体１００に対して回動可能に接続され
るとともに、他端がブーム２００に対して回動可能に接
続されている。すなわち、ブーム油圧シリンダ１２０
は、上部旋回体１００とブーム２００との間に介装され
て、端部間の距離が伸縮することにより、ブーム２００
を上部旋回体１００に対して回動させることができるよ
うになっている。

【００１８】また、スティック油圧シリンダ１２１は、
その一端がブーム２００に対して回動可能に接続される
とともに、他端がスティック３００に対して回動可能に
接続されている。すなわち、スティック油圧シリンダ１
２１は、ブーム２００とスティック３００との間に介装
されて、端部間の距離が伸縮することにより、スティッ
ク３００をブーム２００に対して回動させることができ
るものである。

【００１９】さらに、バケット油圧シリンダ１２２は、
その一端がスティック３００に対して回動可能に接続さ
れるとともに、他端がシアー４０１に対して回動可能に
接続されている。すなわち、バケット油圧シリンダ１２
２は、スティック３００とシアー４０１との間に介装さ
れて、端部間の距離が伸縮することにより、シアー４０
１をスティック３００に対して回動させることができる
ものである。なお、バケット油圧シリンダ１２２の先端
部には、リンク機構１３０が設けられている。

【００２０】このように、上記のシリンダ１２０〜１２
２を用いて伸縮動作を行なうことによりアーム機構を駆
動する複数のシリンダ式アクチュエータを有するシリン
ダ式アクチュエータ機構が構成されるのである。また、
図１に示す運転操作室６００内には、操作レバー６，
８，モニタ１０，キーパッド付き操作パネル（操作パネ
ルとも称する）６０，マイク６１，スピーカ６２等が設
けられている。ここで、操作レバー６は、スティック３
００の位置調整及び上部旋回体１００の旋回に使用され
るものであり、操作レバー８は、ブーム２００及びシア
ー４０１の位置調整をするためのものである。これら操
作レバー６，８は、それぞれ、オペレータによって、
前，後，中立又は左，右，中立に倒されることによっ
て、位置調整がなされるようになっている。

【００２１】さらに、図１に示す上部旋回体１００の内
部には、電子制御装置１が設けられている。図２は本発
明の一実施形態に係る電子制御装置１の機能ブロック図
であるが、この図２に示す電子制御装置１は、建設機械
における音声アタッチメント制御装置であって、オペレ
ータが制御したいモードに応じて、ブーム２００，ステ
ィック３００，シアー４０１が所望の伸縮変位となるよ
うに制御するものである。

【００２２】そして、電子制御装置１は、音声分析手段
１ａと、音声識別手段１ｂと、機体制御手段１ｃと、音
声合成手段１ｄとをそなえて構成されている。なお、電
子制御装置１は、マイクロプロセッサ，ＲＯＭ（Read O
nly Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメ
モリ，適宜の入出力インタフェースなどで構成されてい
る。

【００２３】ここで、音声分析手段１ａは、アタッチメ
ントの動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを
音声分析するものであり、この機能は例えばソフトウェ
ア又はハードウェアにより実現される。そして、音声分
析手段１ａは、マイク６１にて得られるオペレータの音
声コマンド信号を入力されて、音声処理を行なうように
なっている。また、音声識別手段１ｂは、音声分析手段
１ａに接続され音声コマンドの指示を識別するものであ
り、例えばソフトウェアにより実現される。

【００２４】この音声コマンドとは、オペレータが発声
する「ブーム上げ」，「スティックイン」，「バケット
クローズ」等の指示を表す。そして、機体制御手段１ｃ
は、音声認識手段１ｂに接続され指示に基づきアタッチ
メントの動作を制御しうるものであり、この機能は例え
ばソフトウェアにより実現される。ここで、機体制御手
段１ｃは、操作レバー６，８とそれぞれ接続され、ＯＮ
／ＯＦＦ弁１３，電磁比例弁３ともそれぞれ接続されて
いる。

【００２５】この機体制御手段１ｃは、アタッチメント
機材の動作位置及び速度に関する値を設定するようにな
っており、アタッチメント作動時の設定が音声により実
施されるのである。この設定内容とは、アタッチメン
トに割り当てる最大・最小の流量や、アタッチメント
電磁比例弁への最大・最小の電流，最大エンジン回転数
や、最大アクセルダイヤル，速度切り換えレベルや、
速度モジュレーションである。

【００２６】また、音声合成手段１ｄは、アタッチメン
トの作業状況を機体のオペレータに対して伝えるもので
あり、例えばソフトウェア又はハードウェアにより実現
される。これにより、オペレータがアタッチメントの操
作に関する音声コマンドを発声すると、その音声コマン
ドがマイク６１にて音声信号にされ、音声分析手段１ａ
にて、音声処理される。続いて、音声認識手段１ｂに
て、音声処理された音声コマンドからアタッチメント操
作に関する「ブーム上げ」等の指示が抽出され、機体制
御手段１ｃにて、その「ブーム上げ」という指示に基づ
きアタッチメントの動作が制御されるのである。

【００２７】さらに、オペレータが倒したジョイスティ
ック６，８の位置が、それぞれ、機体制御手段１ｃに
て、読み込まれて、ＯＮ／ＯＦＦ弁１３，電磁比例弁３
がそれぞれ、適切な動作を行なえるように制御される。
具体的には、シアー４０１を切断動作させたり、又は、
回転動作させる動作が行なわれる。上述の構成により、
本発明の建設機械における音声アタッチメント制御方法
について、図３を参照して起動前の設定を説明し、ま
た、図４、５を参照してシアー４０１の制御を詳述す
る。

【００２８】図３は本発明の一実施形態に係る音声アタ
ッチメント設定を説明するためのフローチャートであ
り、まず、オペレータは、起動前に「アタッチメント設
定」と発声する（ステップＡ１）。ここで、スピーカ６
２は、「最大流量をお願いします」と報知し（ステップ
Ａ２）、オペレータは例えば「１００リッターパーミニ
ット」と発声する（ステップＡ３）。続いて、スピーカ
６２は「最大エンジン回転数のダイヤルレベルをお願い
します」と報知し（ステップＡ４）、オペレータは例え
ば「ダイヤル５」と発声する（ステップＡ５）。また、
スピーカ６２は「速度切り換えレベルをお願いします」
と報知し（ステップＡ６）、オペレータは例えば「レベ
ル３」と発声し（ステップＡ７）、そして、スピーカ６
２は「アタッチメント設定完了」と報知してアタッチメ
ント設定が完了する（ステップＡ８）。

【００２９】図４は本発明の一実施形態に係るシアー４
０１について速度調整を説明するためのフローチャート
である。まず、オペレータが「シアー起動」と発声する
と（ステップＢ１）、シアー４０１は動作を開始する
（ステップＢ２）。そして、ステップＢ３にて、オペレ
ータによる音声コマンドがない間はＮＯルートを通り、
音声コマンドが入力されると、ＹＥＳルートを通り、１
と付したステップＢ４又は２と付したステップＢ５に進
む。ここで、ステップＢ４にて、音声識別手段１ｂによ
りオペレータが「早く」と発声したと識別されると、機
体制御手段１ｃはシアー４０１の回転速度を上げる。ま
た、ステップＢ５にて音声識別手段１ｂによりオペレー
タが「遅く」と発声したと識別されると、機体制御手段
１ｃはシアー４０１の回転速度を下げる。そして、ステ
ップＢ６にて、オペレータによる停止コマンドがあるか
どうかが判定されて、停止コマンドがない間は、ＮＯル
ートを通り、ステップＢ３からの処理が繰り返される。
一方、ステップＢ６にて、オペレータが停止コマンドを
発声すると、ＹＥＳルートを通り、ステップＢ７にて、
シアー４０１が停止する。

【００３０】次に、図５を用いて、シアー４０１の動作
中に、継続して他の操作を行なう場合について説明す
る。図５は本発明の一実施形態に係るシアー４０１につ
いて継続操作を説明するためのフローチャートである。
まず、オペレータが「シアー起動」と発声すると（ステ
ップＣ１ａ）、ステップＣ１ｂにて、シアー４０１は回
転動作を開始し、また、物体を掴むべく、適切な油圧が
かけられて、動作準備が整う。さらに、スピーカ６２
は、シアー４０１の回転が右／左であれば、それぞれ、
ステップＣ２ａ／ステップＣ２ｂにて、「右回転」／
「左回転」と報知する。また、この状態で、Ｌと付した
ルートを通り、再度、ステップＣ１ｂに戻る。

【００３１】ここで、オペレータが「早く」／「遅く」
と発声すると（ステップＣ２ｃ／ステップＣ２ｄ）、そ
れぞれ、シアー４０１の回転速度がそれぞれ、早く／遅
くなり、再度、ステップＣ１ｂに戻る。また、オペレー
タが「掴め」／「放せ」と発声すると（ステップＣ２ｅ
／ステップＣ２ｆ）、それぞれ、シアー４０１は例えば
鉄骨を掴み込み、又は、鉄骨を放してから、再度、ステ
ップＣ１ｂに戻る。

【００３２】さらに、オペレータが「右掴み」と発声す
ると（ステップＣ２ｇ）、シアー４０１は２本の挟部分
のうち、左側の挟部分の動作を停止させたまま、右側の
挟部分により鉄骨を掴む。また、同様に、オペレータの
「左掴み」という発声により（ステップＣ２ｈ）、シア
ー４０１は右側の挟部分の動作を停止させたまま、左側
の挟部分により鉄骨を掴む。

【００３３】逆に、オペレータが「右放し」と発声する
と（ステップＣ２ｉ）、シアー４０１は２本の挟部分の
うち、左側の挟部分により鉄骨を挟んだまま、右側の挟
部分で挟んでいる鉄骨を放す。同様に、オペレータの
「左放し」という発声により（ステップＣ２ｊ）、シア
ー４０１は右側の挟部分により鉄骨を挟んだまま、左側
の挟部分で挟んでいる鉄骨を放すのである。

【００３４】そして、オペレータが「停止」と発声する
と（ステップＣ２ｋ），シアー４０１の動作は一時停止
する。また、オペレータが「シアー停止」と発声すると
（ステップＣ３），シアー４０１は完全停止する。これ
により、シアー４０１が動作中は、「停止」の音声コマ
ンドがシアー４０１の一時停止の意味になり、完全停止
にはならない。

【００３５】従って、本発明の建設機械における音声ア
タッチメント制御方法においては、まず、アクチュエー
タに接続されるとともに建設作業部材としてのアタッチ
メント機材として物体を掴む動作と回転動作とを行ない
うるシアー４０１を操作するに当たり、アタッチメント
機材の動作に関して音声による指示を表す音声コマンド
を音声分析し音声コマンドの指示を識別して指示に基づ
くアクチュエータの第１の動作（例えば右掴み）が行な
われる（第１動作ステップ）。

【００３６】そして、この第１動作ステップ後にシアー
４０１が一旦停止する（停止ステップ）。さらに、この
停止ステップ後に、他の音声コマンドが音声分析され
て、他の音声コマンドの第２の指示を識別して第２の指
示に基づくアクチュエータの第２の動作（例えば右放
し）が行なわれるのである（第２動作ステップ）。

【００３７】このように、アタッチメントとして、シア
ー４０１が装着された場合には、一旦オペレータが操作
を停止した後に、別の単独操作に移る際、毎回起動のた
めの音声コマンド入力操作を不要とすることができ、オ
ペレータは直接、作動の音声コマンドを発声させてシア
ー４０１を動作させることができる。また、シアー４０
１の動作を個々に発声する煩雑さを回避すべく、複数の
操作を組み合わせることも可能である。

【００３８】すなわち、本発明の建設機械における音声
アタッチメント制御方法は、アクチュエータに接続され
るとともに建設作業部材としてのアタッチメント機材と
して物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシアー４
０１を操作するに当たり、アタッチメントの複数の動作
が同時に行なわれる連動動作に関して音声による指示を
表す音声コマンドを音声分析し音声コマンドの指示を識
別して指示に基づくアクチュエータの連動動作が行なわ
れる連動動作ステップを有することになる。

【００３９】このように、シアー４０１は、鉄骨を掴む
動作のための操作と回転動作のための操作との複合によ
り操作されるので、オペレータの発声する音声コマンド
の数が減少し、オペレータの負担が大幅に軽減する。そ
して、このようにして、音声により、アタッチメントの
起動、停止、速度調整及び作動時の設定ができるように
なる。

【００４０】また、アタッチメントの一旦停止後に、別
の単独操作に移る際に、直接、作動の音声コマンドを発
声することによりシアー４０１を動作させることがで
き、毎回、起動用の音声コマンドを発声する煩雑さが回
避できる。さらに、シアー４０１の回転操作及びシアー
４０１の掴む操作のように、複数の動作パターンが同時
に行なわれうるものについては、それらの複数の動作が
組み合わされた連動動作に対応する音声コマンドを予め
保持するようにしているので、オペレータは、すべての
動作を行なう煩雑さから開放されて、一種類の動作にの
み神経を集中することができる。従って、作業能率が大
幅に向上するとともに、作業時の安全性が向上する。

【００４１】また、音声合成により、アタッチメントの
作業状況がオペレータに対して伝えられるので、オペレ
ータはやはり、作業能率が向上する。なお、本発明は上
述した実施態様に限定されるものではなく、本発明の趣
旨を逸脱しない範囲で、種々変形して実施することがで
きる。本発明は、上記の油圧ショベル８０に限定され
ず、その他、例えば、両手を運転操作のために使用する
ような建設機械に対しても適用可能である。

【００４２】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の建設機械
における音声アタッチメント制御装置によれば、アクチ
ュエータに接続された建設作業部材としてのアタッチメ
ント機材を有する建設機械において、アタッチメント機
材の動作に関し音声による指示を表す音声コマンドを音
声分析する音声分析手段と、音声分析手段に接続され音
声コマンドの指示を識別する音声識別手段と、音声認識
手段に接続され指示に基づきアタッチメント機材の動作
を制御しうる機体制御手段とをそなえて構成されている
ので、操作者はアタッチメント機材が音声により操作で
き、また、操作者は、主要なアクチュエータのブーム，
スティック，バケットの操作や、旋回のための操作に集
中することができ、操作者の負担を非常に少なくできる
利点がある（請求項１）。

【００４３】また、上記の機体制御手段は、アタッチメ
ント機材の動作位置及び速度に関する値を設定するよう
に構成されてもよく、又は、アタッチメント機材の作業
状況を機体の操作者に対して伝える音声合成手段をそな
えて構成されてもよく、このようにすれば、アタッチメ
ント機材の起動，停止及び速度変更ができ、やはり、操
作者は他のアクチュエータの操作に集中できるようにな
って安全性が向上する利点がある（請求項２，請求項
３）。

【００４４】さらに、本発明の建設機械における音声ア
タッチメント制御方法によれば、アクチュエータに接続
されるとともに建設作業部材としてのアタッチメント機
材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシア
ーを操作するに当たり、アタッチメント機材の動作に関
して音声による指示を表す音声コマンドを音声分析し音
声コマンドの指示を識別して指示に基づくアクチュエー
タの第１の動作が行なわれる第１動作ステップと、第１
動作ステップ後にシアーが一旦停止する停止ステップ
と、停止ステップ後に、他の音声コマンドを音声分析し
他の音声コマンドの第２の指示を識別して第２の指示に
基づくアクチュエータの第２の動作が行なわれる第２動
作ステップとをそなえて構成されているので、シアー動
作中は、「停止」の音声コマンドが一時停止の意味を表
し、操作者が回転操作、掴む操作の起動用のコマンドを
発声する必要がなくなり、これにより、操作者が余分に
発声する負担が減少する利点がある（請求項４）。

【００４５】加えて、本発明の建設機械における音声ア
タッチメント制御方法によれば、アクチュエータに接続
されるとともに建設作業部材としてのアタッチメント機
材として物体を掴む動作と回転動作とを行ないうるシア
ーを操作するに当たり、アタッチメント機材の複数の動
作が同時に行なわれる連動動作に関して音声による指示
を表す音声コマンドを音声分析し音声コマンドの指示を
識別して指示に基づくアクチュエータの連動動作が行な
われる連動動作ステップをそなえて構成されているの
で、シアーがアタッチメント機材として装着された場合
には、複数の連動操作を表す音声コマンドによって、操
作者は回転操作、掴む操作を同時に行なえて操作性が簡
便になる利点がある（請求項５）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの概略
構成図である。

【図２】本発明の一実施形態に係る電子制御装置の機能
ブロック図である。

【図３】本発明の一実施形態に係る音声アタッチメント
設定を説明するためのフローチャートである。

【図４】本発明の一実施形態に係るシアーについて速度
調整を説明するためのフローチャートである。

【図５】本発明の一実施形態に係るシアーについて継続
操作を説明するためのフローチャートである。

【図６】（ａ），（ｂ）はそれぞれアタッチメントの模
式図である。

【図７】電子制御装置の機能ブロックの概略図である。

【図８】操作レバーの模式図である。

【図９】ペダルの模式図である。

【符号の説明】

１，５０電子制御装置１ａ音声分析手段１ｂ音声識別手段１ｃ機体制御手段１ｄ音声合成手段３電磁比例弁６，８操作レバー６ａ，６ｂアタッチメントスイッチ９ａ，９ｂペダル１０モニタ１３ＯＮ／ＯＦＦ弁２１，２２関節部５０ａ機体制御手段６０キーパッド付き操作パネル６１マイク６２スピーカ８０油圧ショベル１００上部旋回体１２０ブーム油圧シリンダ１２１スティック油圧シリンダ１２２バケット油圧シリンダ１３０リンク機構２００ブーム３００スティック４０１シアー５００下部走行体５００Ａ無限軌道部６００運転操作室

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】アクチュエータに接続された建設作業部
材としてのアタッチメント機材を有する建設機械におい
て、該アタッチメント機材の動作に関し音声による指示を表
す音声コマンドを音声分析する音声分析手段と、該音声分析手段に接続され該音声コマンドの該指示を識
別する音声識別手段と、該音声認識手段に接続され該指示に基づき該アタッチメ
ント機材の動作を制御しうる機体制御手段とをそなえて
構成されたことを特徴とする、建設機械における音声ア
タッチメント制御装置。
【請求項２】該機体制御手段が、該アタッチメント機材の動作位置及び速度に関する値を
設定するように構成されたことを特徴とする、請求項１
記載の建設機械における音声アタッチメント制御装置。
【請求項３】該機体制御手段が、該アタッチメント機材の作業状況を該機体の操作者に対
して伝える音声合成手段をそなえて構成されたことを特
徴とする、請求項１記載の建設機械における音声アタッ
チメント制御装置。
【請求項４】アクチュエータに接続されるとともに建
設作業部材としてのアタッチメント機材として物体を掴
む動作と回転動作とを行ないうるシアーを操作するに当
たり、該アタッチメント機材の動作に関して音声による指示を
表す音声コマンドを音声分析し該音声コマンドの該指示
を識別して該指示に基づく該アクチュエータの第１の動
作が行なわれる第１動作ステップと、該第１動作ステップ後に該シアーが一旦停止する停止ス
テップと、該停止ステップ後に、他の音声コマンドを音声分析し該
他の音声コマンドの第２の指示を識別して該第２の指示
に基づく該アクチュエータの第２の動作が行なわれる第
２動作ステップとをそなえて構成されたことを特徴とす
る、建設機械における音声アタッチメント制御方法。
【請求項５】アクチュエータに接続されるとともに建
設作業部材としてのアタッチメント機材として物体を掴
む動作と回転動作とを行ないうるシアーを操作するに当
たり、該アタッチメント機材の複数の動作が同時に行なわれる
連動動作に関して音声による指示を表す音声コマンドを
音声分析し該音声コマンドの該指示を識別して該指示に
基づく該アクチュエータの該連動動作が行なわれる連動
動作ステップをそなえて構成されたことを特徴とする、
建設機械における音声アタッチメント制御方法。