JP2000056827A - 機器の遠隔制御システム - Google Patents
機器の遠隔制御システムInfo
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- JP2000056827A JP2000056827A JP10226399A JP22639998A JP2000056827A JP 2000056827 A JP2000056827 A JP 2000056827A JP 10226399 A JP10226399 A JP 10226399A JP 22639998 A JP22639998 A JP 22639998A JP 2000056827 A JP2000056827 A JP 2000056827A
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Links
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- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims 1
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の被遠隔操作機器を１人のオペレータで
遠隔操作することができ、省人力化が可能になるととも
に、被遠隔操作機器のの遠隔操作を迅速にかつ高能率に
行う。 【解決手段】 マイク２５から出力される音声波信号を
分析して音声命令を認識する音声命令認識手段２２１、
この音声命令認識手段２２１で得られた音声命令の認識
結果を建設機械１０及びＴＶカメラ１１に対する操作コ
マンドに変換する操作コマンド変換手段２２２を備え、
この操作コマンド変換手段２２２から出力される操作コ
マンドは無線通信機２３から建設機械１０に向けて送信
される。建設機械１０では無線通信機１２で受信した操
作コマンドを制御回路１４で制御信号に変換し、この操
作コマンドに応じて建設機械１０及びＴＶカメラ１１を
遠隔制御する。
遠隔操作することができ、省人力化が可能になるととも
に、被遠隔操作機器のの遠隔操作を迅速にかつ高能率に
行う。 【解決手段】 マイク２５から出力される音声波信号を
分析して音声命令を認識する音声命令認識手段２２１、
この音声命令認識手段２２１で得られた音声命令の認識
結果を建設機械１０及びＴＶカメラ１１に対する操作コ
マンドに変換する操作コマンド変換手段２２２を備え、
この操作コマンド変換手段２２２から出力される操作コ
マンドは無線通信機２３から建設機械１０に向けて送信
される。建設機械１０では無線通信機１２で受信した操
作コマンドを制御回路１４で制御信号に変換し、この操
作コマンドに応じて建設機械１０及びＴＶカメラ１１を
遠隔制御する。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、土木工事等の作業
現場で無人で動作する建設機械やその他の機器を遠隔地
から無線により操縦するのに好適な遠隔制御システムに
関し、さらに詳しくは、音声により建設機械やその他の
機器を遠隔操作することができる遠隔制御システムに関
するものである。
現場で無人で動作する建設機械やその他の機器を遠隔地
から無線により操縦するのに好適な遠隔制御システムに
関し、さらに詳しくは、音声により建設機械やその他の
機器を遠隔操作することができる遠隔制御システムに関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】土木工事等の作業現場、特に災害復旧作
業現場においては、復旧作業時の二次災害を防ぐため
に、復旧作業現場で作業する種々の建設機械を遠隔制御
により操作する無人化施工法が採用されてきている。従
来、このような無人化施工法における建設機械の遠隔制
御システムは、災害復旧作業現場から離れた安全な場所
の事務所内に設置された、建設機械に関係するジョイス
テックその他の遠隔操作レバーを有する重機遠隔操作
部、建設機械に搭載されたカメラを遠隔操作するカメラ
遠隔操作部、これらの重機遠隔操作部及びカメラ遠隔操
作部から送出される各種の遠隔制御指令信号を災害復旧
作業現場の建設機械に送信するとともに、建設機械に搭
載した無線通信機から送信されてくる映像情報等を受信
する無線通信機、及びこの無線通信機で受信されたカメ
ラからの現場映像情報を表示するモニタ等から構成され
ている。
業現場においては、復旧作業時の二次災害を防ぐため
に、復旧作業現場で作業する種々の建設機械を遠隔制御
により操作する無人化施工法が採用されてきている。従
来、このような無人化施工法における建設機械の遠隔制
御システムは、災害復旧作業現場から離れた安全な場所
の事務所内に設置された、建設機械に関係するジョイス
テックその他の遠隔操作レバーを有する重機遠隔操作
部、建設機械に搭載されたカメラを遠隔操作するカメラ
遠隔操作部、これらの重機遠隔操作部及びカメラ遠隔操
作部から送出される各種の遠隔制御指令信号を災害復旧
作業現場の建設機械に送信するとともに、建設機械に搭
載した無線通信機から送信されてくる映像情報等を受信
する無線通信機、及びこの無線通信機で受信されたカメ
ラからの現場映像情報を表示するモニタ等から構成され
ている。
【０００３】上記のように構成構成された従来の遠隔制
御システムにおいて、建設機械の遠隔操作に際しては、
オペレータがモニタの画面上に表示された建設機械の作
業状態を見ながら、重機遠隔操作部の操作レバーを操作
することにより遠隔制御指令信号を建設機械に送信し、
この遠隔制御指令信号を建設機械の無線通信機で受信
し、制御部を通して駆動系を制御することにより建設機
械をリモートコントロールするようにしている。そし
て、モニタに表示される画面上の映像を見ながらカメラ
遠隔操作部を操作することにより、カメラを建設機械の
作業箇所に向けたり、その作業箇所をズームアップした
りして建設機械の作業状態を監視できるようにしてい
る。
御システムにおいて、建設機械の遠隔操作に際しては、
オペレータがモニタの画面上に表示された建設機械の作
業状態を見ながら、重機遠隔操作部の操作レバーを操作
することにより遠隔制御指令信号を建設機械に送信し、
この遠隔制御指令信号を建設機械の無線通信機で受信
し、制御部を通して駆動系を制御することにより建設機
械をリモートコントロールするようにしている。そし
て、モニタに表示される画面上の映像を見ながらカメラ
遠隔操作部を操作することにより、カメラを建設機械の
作業箇所に向けたり、その作業箇所をズームアップした
りして建設機械の作業状態を監視できるようにしてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、災害復旧作
業現場等において、建設機械を無線により遠隔制御する
ためには、建設機械の動きに合わせてカメラを動かす必
要がある。しかるに、上記のような従来の遠隔制御シス
テムにおける建設機械及びカメラは、別々に設けた遠隔
操作部により制御される構成になっているため、建設機
械の動きに合わせてカメラを動かそうとすると、建設機
械を遠隔操作するオペレータの他に、カメラを遠隔操作
するオペレータが必要になる。したがって、従来の遠隔
制御システムでは、人的コストが上昇するとともに、カ
メラを遠隔操作するオペレータがモニタに表示される画
面上の映像を見ながら建設機械の動きに合わせてカメラ
を動かすには相当の熟練を要し、しかも、両オペレータ
間の意志の疎通を良好になされないと、建設機械の遠隔
操作に支障を来し、遠隔作業効率が低下するという問題
があった。
業現場等において、建設機械を無線により遠隔制御する
ためには、建設機械の動きに合わせてカメラを動かす必
要がある。しかるに、上記のような従来の遠隔制御シス
テムにおける建設機械及びカメラは、別々に設けた遠隔
操作部により制御される構成になっているため、建設機
械の動きに合わせてカメラを動かそうとすると、建設機
械を遠隔操作するオペレータの他に、カメラを遠隔操作
するオペレータが必要になる。したがって、従来の遠隔
制御システムでは、人的コストが上昇するとともに、カ
メラを遠隔操作するオペレータがモニタに表示される画
面上の映像を見ながら建設機械の動きに合わせてカメラ
を動かすには相当の熟練を要し、しかも、両オペレータ
間の意志の疎通を良好になされないと、建設機械の遠隔
操作に支障を来し、遠隔作業効率が低下するという問題
があった。
【０００５】本発明は、上記のような事情に鑑みなされ
たもので、本発明の目的は、複数の被遠隔操作機器を１
人のオペレータで遠隔操作することができ、省人力化が
可能になるとともに、被遠隔操作機器の遠隔操作を迅速
にかつ高能率に行うことができる機器の遠隔制御システ
ムを提供することにある。
たもので、本発明の目的は、複数の被遠隔操作機器を１
人のオペレータで遠隔操作することができ、省人力化が
可能になるとともに、被遠隔操作機器の遠隔操作を迅速
にかつ高能率に行うことができる機器の遠隔制御システ
ムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、作業現場から離れたセンターから作業現場
の機器を無線により操縦する遠隔制御システムであっ
て、前記機器の操作に関してオペレータが発声する音声
命令を入力する音声入力手段と、前記音声入力手段から
出力される音声波信号を分析して音声命令を認識する音
声命令認識手段と、前記音声命令認識手段で得られた音
声命令の認識結果を前記機器に対する操作コマンドに変
換する操作コマンド変換手段と、前記操作コマンド変換
手段から出力される操作コマンドを前記機器に送信する
第１無線通信手段と、前記機器に搭載され前記第１無線
通信手段から送信されてくる操作コマンドを受信する第
２無線通信手段と、前記第２無線通信手段で受信した操
作コマンドに応じて前記機器の駆動部を制御する制御手
段とを備えることを特徴とする。
に本発明は、作業現場から離れたセンターから作業現場
の機器を無線により操縦する遠隔制御システムであっ
て、前記機器の操作に関してオペレータが発声する音声
命令を入力する音声入力手段と、前記音声入力手段から
出力される音声波信号を分析して音声命令を認識する音
声命令認識手段と、前記音声命令認識手段で得られた音
声命令の認識結果を前記機器に対する操作コマンドに変
換する操作コマンド変換手段と、前記操作コマンド変換
手段から出力される操作コマンドを前記機器に送信する
第１無線通信手段と、前記機器に搭載され前記第１無線
通信手段から送信されてくる操作コマンドを受信する第
２無線通信手段と、前記第２無線通信手段で受信した操
作コマンドに応じて前記機器の駆動部を制御する制御手
段とを備えることを特徴とする。
【０００７】本発明はまた、前記機器は建設機械及び該
建設機械に搭載され、かつ該建設機械の作業状態を撮影
するカメラであることを特徴とする。本発明はまた、前
記音声命令認識手段が、前記音声入力手段から出力され
る音声波信号を分析し、操作命令言語としての特徴やオ
ペレータの個人性を表わす音声の特徴パラメータを抽出
する音声分析特徴抽出手段と、前記音声分析特徴抽出手
段から得られる特徴パラメータの時系列を標準パターン
として登録する記憶手段と、前記標準パターンを登録し
たオペレータが発声する音声波を前記音声分析特徴抽出
手段で分析して得られる特徴パラメータの時系列を前記
記憶手段に登録した標準パターンと比較し類似度を計算
する比較手段と、前記比較手段で計算した類似度の最も
高い標準パターンに対応する操作命令語を認識結果とし
て出力する操作命令語選択手段から構成されることを特
徴とする。本発明はまた、前記建設機械の駆動部が、該
建設機械を走行しかつ該建設機械が有する作業機能を発
揮させる油圧回路であり、該油圧回路は前記制御手段に
より制御されることを特徴とする。本発明はまた、前記
カメラの駆動部が、該カメラをズーミングするモータ及
び該カメラを水平方向及び俯仰方向に動作させるモータ
であり、これら各モータは前記制御手段により制御さ
れ、前記カメラで撮影された映像を送信用の画像データ
に処理して前記第２無線通信手段または映像専用の無線
通信手段に出力する画像処理手段を更に備えることを特
徴とする。本発明はまた、前記第１無線通信手段または
映像専用の無線通信手段で受信した画像データを映像表
示信号に変換して出力する表示制御手段と、前記表示制
御手段から出力される映像表示信号に基づいて前記カメ
ラの撮影映像を表示するモニタを更に備えることを特徴
とする。本発明はまた、前記センターに設置され、前記
機器を手動により遠隔操作するバックアップ用の遠隔操
作手段と、バックアップ用遠隔操作手段の操作による操
作指令を送信信号に変換して前記第１無線通信手段また
は映像専用の無線通信手段に出力する信号処理手段をを
更に備え、前記バックアップ用の遠隔操作手段は、建設
機械用の遠隔操作部とカメラ用の遠隔操作部から構成さ
れることを特徴とする。
建設機械に搭載され、かつ該建設機械の作業状態を撮影
するカメラであることを特徴とする。本発明はまた、前
記音声命令認識手段が、前記音声入力手段から出力され
る音声波信号を分析し、操作命令言語としての特徴やオ
ペレータの個人性を表わす音声の特徴パラメータを抽出
する音声分析特徴抽出手段と、前記音声分析特徴抽出手
段から得られる特徴パラメータの時系列を標準パターン
として登録する記憶手段と、前記標準パターンを登録し
たオペレータが発声する音声波を前記音声分析特徴抽出
手段で分析して得られる特徴パラメータの時系列を前記
記憶手段に登録した標準パターンと比較し類似度を計算
する比較手段と、前記比較手段で計算した類似度の最も
高い標準パターンに対応する操作命令語を認識結果とし
て出力する操作命令語選択手段から構成されることを特
徴とする。本発明はまた、前記建設機械の駆動部が、該
建設機械を走行しかつ該建設機械が有する作業機能を発
揮させる油圧回路であり、該油圧回路は前記制御手段に
より制御されることを特徴とする。本発明はまた、前記
カメラの駆動部が、該カメラをズーミングするモータ及
び該カメラを水平方向及び俯仰方向に動作させるモータ
であり、これら各モータは前記制御手段により制御さ
れ、前記カメラで撮影された映像を送信用の画像データ
に処理して前記第２無線通信手段または映像専用の無線
通信手段に出力する画像処理手段を更に備えることを特
徴とする。本発明はまた、前記第１無線通信手段または
映像専用の無線通信手段で受信した画像データを映像表
示信号に変換して出力する表示制御手段と、前記表示制
御手段から出力される映像表示信号に基づいて前記カメ
ラの撮影映像を表示するモニタを更に備えることを特徴
とする。本発明はまた、前記センターに設置され、前記
機器を手動により遠隔操作するバックアップ用の遠隔操
作手段と、バックアップ用遠隔操作手段の操作による操
作指令を送信信号に変換して前記第１無線通信手段また
は映像専用の無線通信手段に出力する信号処理手段をを
更に備え、前記バックアップ用の遠隔操作手段は、建設
機械用の遠隔操作部とカメラ用の遠隔操作部から構成さ
れることを特徴とする。
【０００８】本発明の遠隔制御システムにおいては、建
設機械やＴＶカメラ等の機器の操作に関してオペレータ
が発声する音声命令を音声命令認識手段で認識し、この
認識結果を操作コマンド変換手段により機器の操作コマ
ンドに変換して送信し、この操作コマンドに応じて機器
を遠隔制御できるようにしたので、建設機械やカメラな
どの複数の機器を１人のオペレータで遠隔操作すること
ができ、省人力化が可能になるとともに、機器の遠隔操
作を迅速にかつ高能率に行うことができる。また、本発
明においては、建設機械やカメラなどの機器に対して、
バックアップ用の手動式遠隔操作部を設けることによ
り、機器を同時に音声命令で遠隔操作できない場合など
に、その一方の遠隔制御を手動操作でバックアップする
ことができる。
設機械やＴＶカメラ等の機器の操作に関してオペレータ
が発声する音声命令を音声命令認識手段で認識し、この
認識結果を操作コマンド変換手段により機器の操作コマ
ンドに変換して送信し、この操作コマンドに応じて機器
を遠隔制御できるようにしたので、建設機械やカメラな
どの複数の機器を１人のオペレータで遠隔操作すること
ができ、省人力化が可能になるとともに、機器の遠隔操
作を迅速にかつ高能率に行うことができる。また、本発
明においては、建設機械やカメラなどの機器に対して、
バックアップ用の手動式遠隔操作部を設けることによ
り、機器を同時に音声命令で遠隔操作できない場合など
に、その一方の遠隔制御を手動操作でバックアップする
ことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１及び図２を参照して説明する。図１は本発明の
実施の形態における遠隔制御システムの構成を示すブロ
ック図、図２は本発明の実施の形態における遠隔制御シ
ステムの全体の概略構成を示す説明図である。
て、図１及び図２を参照して説明する。図１は本発明の
実施の形態における遠隔制御システムの構成を示すブロ
ック図、図２は本発明の実施の形態における遠隔制御シ
ステムの全体の概略構成を示す説明図である。
【００１０】まず、図２において、災害復旧作業現場等
の作業現場Ａには、被遠隔制御機器に相当するパワーシ
ョベルやブルトーザ等の建設機械１０が配置され、この
建設機械１０上には、建設機械１０の作業状態などを撮
影するＴＶカメラ１１、無線通信機（第２無線通信手
段）１２等が搭載されている。また、図２において、作
業現場Ａから離れたセンターＢには、操作卓２０、ＴＶ
カメラ１１で撮影された映像を表示するモニタ２１、遠
隔制御用のパーソナルコンピュータ（以下、パソコンと
略称する）２２及び建設機械１０の無線通信機１２と信
号の送受を行う無線通信機（第１無線通信手段）２３等
が設置されている。また、制御卓２０には、建設機械１
０を手動により遠隔操作するジョイステックなどからな
るバックアップ用の遠隔操作部２０１、及びＴＶカメラ
１１を手動によりズーミング及び旋回させるジョイステ
ックなどからなるバックアップ用の遠隔操作部２０２が
それぞれ装着されており、これら遠隔操作部２０１、２
０２はセンターＢに常駐するオペレータ２４により操作
される。また、オペレータ２４に頭部には、建設機械１
０及びＴＶカメラ１１に対する操作指令を音声で行うた
めの音声命令を入力するマイク（音声入力手段）２５が
装着されている。
の作業現場Ａには、被遠隔制御機器に相当するパワーシ
ョベルやブルトーザ等の建設機械１０が配置され、この
建設機械１０上には、建設機械１０の作業状態などを撮
影するＴＶカメラ１１、無線通信機（第２無線通信手
段）１２等が搭載されている。また、図２において、作
業現場Ａから離れたセンターＢには、操作卓２０、ＴＶ
カメラ１１で撮影された映像を表示するモニタ２１、遠
隔制御用のパーソナルコンピュータ（以下、パソコンと
略称する）２２及び建設機械１０の無線通信機１２と信
号の送受を行う無線通信機（第１無線通信手段）２３等
が設置されている。また、制御卓２０には、建設機械１
０を手動により遠隔操作するジョイステックなどからな
るバックアップ用の遠隔操作部２０１、及びＴＶカメラ
１１を手動によりズーミング及び旋回させるジョイステ
ックなどからなるバックアップ用の遠隔操作部２０２が
それぞれ装着されており、これら遠隔操作部２０１、２
０２はセンターＢに常駐するオペレータ２４により操作
される。また、オペレータ２４に頭部には、建設機械１
０及びＴＶカメラ１１に対する操作指令を音声で行うた
めの音声命令を入力するマイク（音声入力手段）２５が
装着されている。
【００１１】次に、図１に示す遠隔制御システムの構成
について説明する。この図１において、建設機械１０及
びＴＶカメラ１１の操作に関してオペレータ２４が発声
する音声命令を入力するマイク（音声入力手段）２５は
遠隔制御用のパソコン２２に接続されている。また、パ
ソコン２２には通信インタフェース２６を介して無線通
信機２３が接続され、さらに、制御卓２０の遠隔操作部
２０１、２０２が接続されている。また、パソコン２２
には通信インタフェース２６及び表示制御手段２７を介
してモニタ２１が接続されている。この表示制御手段２
７は通信インタフェース２６からパソコン２２を通して
伝送されてくる画像データを映像表示信号に変換してモ
ニタ２１に出力するものである。遠隔制御用のパソコン
２２は、マイク２５から出力される音声波信号を分析し
て音声命令を認識する音声命令認識手段２２１、この音
声命令認識手段２２１で得られた音声命令の認識結果を
建設機械１０及びＴＶカメラ１１に対する操作コマンド
に変換する操作コマンド変換手段２２２を備える。この
操作コマンド変換手段２２２から出力される操作コマン
ドは通信インタフェース２６を介して無線通信機２３か
ら建設機械１０に向けて送信される構成になっている。
について説明する。この図１において、建設機械１０及
びＴＶカメラ１１の操作に関してオペレータ２４が発声
する音声命令を入力するマイク（音声入力手段）２５は
遠隔制御用のパソコン２２に接続されている。また、パ
ソコン２２には通信インタフェース２６を介して無線通
信機２３が接続され、さらに、制御卓２０の遠隔操作部
２０１、２０２が接続されている。また、パソコン２２
には通信インタフェース２６及び表示制御手段２７を介
してモニタ２１が接続されている。この表示制御手段２
７は通信インタフェース２６からパソコン２２を通して
伝送されてくる画像データを映像表示信号に変換してモ
ニタ２１に出力するものである。遠隔制御用のパソコン
２２は、マイク２５から出力される音声波信号を分析し
て音声命令を認識する音声命令認識手段２２１、この音
声命令認識手段２２１で得られた音声命令の認識結果を
建設機械１０及びＴＶカメラ１１に対する操作コマンド
に変換する操作コマンド変換手段２２２を備える。この
操作コマンド変換手段２２２から出力される操作コマン
ドは通信インタフェース２６を介して無線通信機２３か
ら建設機械１０に向けて送信される構成になっている。
【００１２】上記音声命令認識手段２２１は、図１に示
すように、マイク２５から出力される音声波信号を分析
し、操作命令言語としての特徴やオペレータ２４の個人
性を表わす音声の特徴パラメータを抽出する音声分析特
徴抽出手段２２１Ａと、この音声分析特徴抽出手段２２
１Ａから得られる特徴パラメータの時系列を標準パター
ンとして登録する記憶手段２２１Ｂと、上記標準パター
ンを登録したオペレータ２４が発声する音声波を音声分
析特徴抽出手段２２１Ａで分析して得られる特徴パラメ
ータの時系列を記憶手段２２１Ｂに登録した標準パター
ンと比較し類似度を計算する比較手段２２１Ｃと、この
比較手段２２１Ｃで計算した類似度の最も高い標準パタ
ーンに対応する操作命令語を認識結果として出力する操
作命令語選択手段２２１Ｄから構成される。
すように、マイク２５から出力される音声波信号を分析
し、操作命令言語としての特徴やオペレータ２４の個人
性を表わす音声の特徴パラメータを抽出する音声分析特
徴抽出手段２２１Ａと、この音声分析特徴抽出手段２２
１Ａから得られる特徴パラメータの時系列を標準パター
ンとして登録する記憶手段２２１Ｂと、上記標準パター
ンを登録したオペレータ２４が発声する音声波を音声分
析特徴抽出手段２２１Ａで分析して得られる特徴パラメ
ータの時系列を記憶手段２２１Ｂに登録した標準パター
ンと比較し類似度を計算する比較手段２２１Ｃと、この
比較手段２２１Ｃで計算した類似度の最も高い標準パタ
ーンに対応する操作命令語を認識結果として出力する操
作命令語選択手段２２１Ｄから構成される。
【００１３】図１において、建設機械１０に搭載された
無線通信機１２は、センターＢの無線通信機２３から送
信されてくる操作コマンドを受信するとともに、ＴＶカ
メラ１１で撮像された映像信号をセンターＢへ送信する
ものであり、この無線通信機１２には、通信インタフェ
ース１３を介して制御回路（制御手段）１４及び画像処
理手段１５が接続されている。画像処理手段１５は、Ｔ
Ｖカメラ１１で撮影された映像を送信用の画像データに
処理して無線通信機１２に出力する。また、制御回路１
４は、無線通信機１２で復調した操作コマンドに応じて
建設機械１０及びＴＶカメラ１１を制御するものであ
る。建設機械１０の駆動部１０１は、建設機械１０を走
行しかつ建設機械１０が有する作業機能を発揮させる油
圧回路から構成され、この油圧回路は操作コマンドに応
じて動作する制御回路１４により制御され、建設機械１
０をオペレータ２４が発声する音声命令に応じて遠隔制
御できる構成になっている。また、ＴＶカメラ１１の駆
動部１１１は、このＴＶカメラ１１をズーミングするモ
ータ及びＴＶカメラ１１を水平方向及び俯仰方向に動作
させるモータから構成され、この各モータは操作コマン
ドに応じて動作する制御回路１４により制御され、ＴＶ
カメラ１１をオペレータ２４が発声する音声命令に応じ
て遠隔制御できる構成になっている。
無線通信機１２は、センターＢの無線通信機２３から送
信されてくる操作コマンドを受信するとともに、ＴＶカ
メラ１１で撮像された映像信号をセンターＢへ送信する
ものであり、この無線通信機１２には、通信インタフェ
ース１３を介して制御回路（制御手段）１４及び画像処
理手段１５が接続されている。画像処理手段１５は、Ｔ
Ｖカメラ１１で撮影された映像を送信用の画像データに
処理して無線通信機１２に出力する。また、制御回路１
４は、無線通信機１２で復調した操作コマンドに応じて
建設機械１０及びＴＶカメラ１１を制御するものであ
る。建設機械１０の駆動部１０１は、建設機械１０を走
行しかつ建設機械１０が有する作業機能を発揮させる油
圧回路から構成され、この油圧回路は操作コマンドに応
じて動作する制御回路１４により制御され、建設機械１
０をオペレータ２４が発声する音声命令に応じて遠隔制
御できる構成になっている。また、ＴＶカメラ１１の駆
動部１１１は、このＴＶカメラ１１をズーミングするモ
ータ及びＴＶカメラ１１を水平方向及び俯仰方向に動作
させるモータから構成され、この各モータは操作コマン
ドに応じて動作する制御回路１４により制御され、ＴＶ
カメラ１１をオペレータ２４が発声する音声命令に応じ
て遠隔制御できる構成になっている。
【００１４】次に、上記のように構成された本実施の形
態の動作について説明する。図１に示す遠隔操作システ
ムを作動状態にし、センターＢの音声命令認識手段２２
１を標準パターン登録モードに設定する。この状態で、
建設機械１０の操作に必要な認識したい単語、例えば
「右に進め」、「左に進め」、「前進」、「掘削」など
の操作命令単語を、オペレータ２４が発声し、この音声
をマイク２５によりピックアップして音声波信号に変換
する。マイク２５から出力される音声波信号を音声分析
特徴抽出手段２２１Ａに取り込むことにより分析し、操
作命令言語としての特徴やオペレータ２４の個人性を表
わす音声の特徴パラメータを抽出する。この音声分析特
徴抽出手段２２１Ａから得られる特徴パラメータの時系
列を標準パターンとして記憶手段２２１Ｂに登録する。
これには単語の文字表現（単語名など）を対応させてお
く。そして、この一連の操作を、建設機械１０の操作に
必要な単語全体について行い、これらの時系列標準パタ
ーンを記憶手段２２１Ｂに登録しておく。同様にして、
ＴＶカメラ１１の操作に必要な認識したい単語、例えば
「ズームアップ」、「ズームダウン」、「カメラ右旋
回」、「カメラ左旋回」などの操作指令単語をオペレー
タが発声し、音声分析特徴抽出手段２２１Ａから得られ
た特徴パラメータの時系列を標準パターンとして記憶手
段２２１Ｂに登録しておく。
態の動作について説明する。図１に示す遠隔操作システ
ムを作動状態にし、センターＢの音声命令認識手段２２
１を標準パターン登録モードに設定する。この状態で、
建設機械１０の操作に必要な認識したい単語、例えば
「右に進め」、「左に進め」、「前進」、「掘削」など
の操作命令単語を、オペレータ２４が発声し、この音声
をマイク２５によりピックアップして音声波信号に変換
する。マイク２５から出力される音声波信号を音声分析
特徴抽出手段２２１Ａに取り込むことにより分析し、操
作命令言語としての特徴やオペレータ２４の個人性を表
わす音声の特徴パラメータを抽出する。この音声分析特
徴抽出手段２２１Ａから得られる特徴パラメータの時系
列を標準パターンとして記憶手段２２１Ｂに登録する。
これには単語の文字表現（単語名など）を対応させてお
く。そして、この一連の操作を、建設機械１０の操作に
必要な単語全体について行い、これらの時系列標準パタ
ーンを記憶手段２２１Ｂに登録しておく。同様にして、
ＴＶカメラ１１の操作に必要な認識したい単語、例えば
「ズームアップ」、「ズームダウン」、「カメラ右旋
回」、「カメラ左旋回」などの操作指令単語をオペレー
タが発声し、音声分析特徴抽出手段２２１Ａから得られ
た特徴パラメータの時系列を標準パターンとして記憶手
段２２１Ｂに登録しておく。
【００１５】次に、図１に示す遠隔操作システムを遠隔
操作モードに設定し、ＴＶカメラ１１で撮像される建設
機械１０の作業状態等の映像をセンターＢのモニタ２１
にリアルタイムに表示する。かかる状態において、建設
機械１０を音声で実際に遠隔操作する場合は、標準パタ
ーンを登録したオペレータ２４はモニタ２１の表示画面
を見ながら、建設機械１０に対する操作命令語、例えば
「右に進め」を発声する。すると、この発声音はマイク
２５によりピックアップされ、その音声波信号は音声分
析特徴抽出手段２２１Ａに取り込まれる。音声分析特徴
抽出手段２２１Ａでは音声波を分析し、操作命令語とし
ての特徴やオペレータ２４の個人性を表わす音声の特徴
パラメータを抽出する。この音声分析特徴抽出手段２２
１Ａから得られた特徴パラメータの時系列を記憶手段２
２１Ｂに登録した標準パターンと比較手段２２１Ｃで比
較し類似度を計算する。そして、比較手段２２１Ｃで計
算した類似度の最も高い標準パターンに対応する操作命
令語「右に進め」を認識結果として操作命令語選択手段
２２１Ｄから操作コマンド変換手段２２２に出力する。
操作モードに設定し、ＴＶカメラ１１で撮像される建設
機械１０の作業状態等の映像をセンターＢのモニタ２１
にリアルタイムに表示する。かかる状態において、建設
機械１０を音声で実際に遠隔操作する場合は、標準パタ
ーンを登録したオペレータ２４はモニタ２１の表示画面
を見ながら、建設機械１０に対する操作命令語、例えば
「右に進め」を発声する。すると、この発声音はマイク
２５によりピックアップされ、その音声波信号は音声分
析特徴抽出手段２２１Ａに取り込まれる。音声分析特徴
抽出手段２２１Ａでは音声波を分析し、操作命令語とし
ての特徴やオペレータ２４の個人性を表わす音声の特徴
パラメータを抽出する。この音声分析特徴抽出手段２２
１Ａから得られた特徴パラメータの時系列を記憶手段２
２１Ｂに登録した標準パターンと比較手段２２１Ｃで比
較し類似度を計算する。そして、比較手段２２１Ｃで計
算した類似度の最も高い標準パターンに対応する操作命
令語「右に進め」を認識結果として操作命令語選択手段
２２１Ｄから操作コマンド変換手段２２２に出力する。
【００１６】操作コマンド変換手段２２２では、「右に
進め」という操作命令語を「０００１」という操作コマ
ンドに変換し、通信インタフェース２６を介して無線通
信機２３に送出する。無線通信機２３では、操作コマン
ドを変調して作業現場Ａの建設機械１０に向け送信す
る。建設機械１０の無線通信機１２がセンターＢから到
来する操作コマンド信号を受信すると、この操作コマン
ド信号は復調され、通信インタフェース１３を通して制
御回路１４に入力される。制御回路１４では、操作コマ
ンド「０００１」を制御信号に変換し、建設機械１０の
駆動部１０１である油圧回路を制御することにより、オ
ペレータ２４が発声する音声命令「右に進め」に応じて
建設機械１０を右方向に走行させる。以下、同様にし
て、モニタ２１の表示画面を見ながらマイク２５に向け
て音声命令を発声することにより、建設機械１０を音声
だけで遠隔制御することができる。
進め」という操作命令語を「０００１」という操作コマ
ンドに変換し、通信インタフェース２６を介して無線通
信機２３に送出する。無線通信機２３では、操作コマン
ドを変調して作業現場Ａの建設機械１０に向け送信す
る。建設機械１０の無線通信機１２がセンターＢから到
来する操作コマンド信号を受信すると、この操作コマン
ド信号は復調され、通信インタフェース１３を通して制
御回路１４に入力される。制御回路１４では、操作コマ
ンド「０００１」を制御信号に変換し、建設機械１０の
駆動部１０１である油圧回路を制御することにより、オ
ペレータ２４が発声する音声命令「右に進め」に応じて
建設機械１０を右方向に走行させる。以下、同様にし
て、モニタ２１の表示画面を見ながらマイク２５に向け
て音声命令を発声することにより、建設機械１０を音声
だけで遠隔制御することができる。
【００１７】また、ＴＶカメラ１１を音声で実際に遠隔
操作する場合は、建設機械１０の場合と同様に、標準パ
ターンを登録したオペレータ２４はモニタ２１の表示画
面を見ながら、ＴＶカメラ１１に対する操作命令語、例
えば「ズームアップ」を発声する。すると、この発声音
はマイク２５によりピックアップされ、その音声波信号
は音声分析特徴抽出手段２２１Ａに取り込まれる。音声
分析特徴抽出手段２２１Ａでは音声波を分析し、操作命
令語としての特徴やオペレータ２４の個人性を表わす音
声の特徴パラメータを抽出する。この音声分析特徴抽出
手段２２１Ａから得られた特徴パラメータの時系列を記
憶手段２２１Ｂに登録した標準パターンと比較手段２２
１Ｃで比較し類似度を計算する。そして、比較手段２２
１Ｃで計算した類似度の最も高い標準パターンに対応す
る操作命令語「ズームアップ」を認識結果として操作命
令語選択手段２２１Ｄから操作コマンド変換手段２２２
に出力する。
操作する場合は、建設機械１０の場合と同様に、標準パ
ターンを登録したオペレータ２４はモニタ２１の表示画
面を見ながら、ＴＶカメラ１１に対する操作命令語、例
えば「ズームアップ」を発声する。すると、この発声音
はマイク２５によりピックアップされ、その音声波信号
は音声分析特徴抽出手段２２１Ａに取り込まれる。音声
分析特徴抽出手段２２１Ａでは音声波を分析し、操作命
令語としての特徴やオペレータ２４の個人性を表わす音
声の特徴パラメータを抽出する。この音声分析特徴抽出
手段２２１Ａから得られた特徴パラメータの時系列を記
憶手段２２１Ｂに登録した標準パターンと比較手段２２
１Ｃで比較し類似度を計算する。そして、比較手段２２
１Ｃで計算した類似度の最も高い標準パターンに対応す
る操作命令語「ズームアップ」を認識結果として操作命
令語選択手段２２１Ｄから操作コマンド変換手段２２２
に出力する。
【００１８】操作コマンド変換手段２２２では、「ズー
ムアップ」という操作命令語を「１００１」という操作
コマンドに変換し、通信インタフェース２６を介して無
線通信機２３に送出する。無線通信機２３では、操作コ
マンドを変調して作業現場Ａの建設機械１０に向け送信
する。建設機械１０の無線通信機１２がセンターＢから
到来する操作コマンド信号を受信すると、この操作コマ
ンド信号は復調され、通信インタフェース１３を通して
制御回路１４に入力される。制御回路１４では、操作コ
マンド「１００１」を制御信号に変換し、ＴＶカメラ１
１の駆動部１１１であるズーム用モータを制御すること
により、オペレータ２４が発声する音声命令「ズームア
ップ」に応じてＴＶカメラ１１をズームアップ動作させ
る。以下、同様にして、モニタ２１の表示画面を見なが
らマイク２５に向けて音声命令を発声することにより、
ＴＶカメラ１１を音声だけで遠隔制御することができ
る。
ムアップ」という操作命令語を「１００１」という操作
コマンドに変換し、通信インタフェース２６を介して無
線通信機２３に送出する。無線通信機２３では、操作コ
マンドを変調して作業現場Ａの建設機械１０に向け送信
する。建設機械１０の無線通信機１２がセンターＢから
到来する操作コマンド信号を受信すると、この操作コマ
ンド信号は復調され、通信インタフェース１３を通して
制御回路１４に入力される。制御回路１４では、操作コ
マンド「１００１」を制御信号に変換し、ＴＶカメラ１
１の駆動部１１１であるズーム用モータを制御すること
により、オペレータ２４が発声する音声命令「ズームア
ップ」に応じてＴＶカメラ１１をズームアップ動作させ
る。以下、同様にして、モニタ２１の表示画面を見なが
らマイク２５に向けて音声命令を発声することにより、
ＴＶカメラ１１を音声だけで遠隔制御することができ
る。
【００１９】次に、音声命令により建設機械１０及びＴ
Ｖカメラ１１を遠隔制御しているときに、建設機械１０
及びＴＶカメラ１１を同時に音声命令で遠隔操作できな
い場合、例えば建設機械１０の「右に進め」とＴＶカメ
ラ１１の「ズームアップ」を同時に行う場合は、一方、
例えばＴＶカメラ１１の「ズームアップ」をバックアッ
プ用の遠隔操作部２０１をオペレータ２４が操作するこ
とにより、手動で遠隔制御することができる。
Ｖカメラ１１を遠隔制御しているときに、建設機械１０
及びＴＶカメラ１１を同時に音声命令で遠隔操作できな
い場合、例えば建設機械１０の「右に進め」とＴＶカメ
ラ１１の「ズームアップ」を同時に行う場合は、一方、
例えばＴＶカメラ１１の「ズームアップ」をバックアッ
プ用の遠隔操作部２０１をオペレータ２４が操作するこ
とにより、手動で遠隔制御することができる。
【００２０】このような本実施の形態によれば、建設機
械１０及びＴＶカメラ１１の操作に関してオペレータ２
４が発声する音声命令を音声命令認識手段２２１で認識
し、この認識結果を操作コマンド変換手段２２２により
建設機械１０及びＴＶカメラ１１の操作コマンドに変換
して、作業現場Ａの建設機械１０に送信し、この操作コ
マンドに応じて建設機械１０及びＴＶカメラ１１を遠隔
制御できるようにしたので、建設機械１０及びＴＶカメ
ラ１１を１人のオペレータで遠隔操作することができ、
省人力化が可能になるとともに、建設機械１０及びＴＶ
カメラ１１の遠隔操作を迅速にかつ高能率に行うことが
できる。また、建設機械１０及びＴＶカメラ１１に対し
て、バックアップ用の手動式遠隔操作部２０１、２０２
を設けることにより、建設機械１０及びＴＶカメラ１１
を同時に音声命令で遠隔操作できない場合などに、その
一方の遠隔制御を手動操作でバックアップすることがで
きる。
械１０及びＴＶカメラ１１の操作に関してオペレータ２
４が発声する音声命令を音声命令認識手段２２１で認識
し、この認識結果を操作コマンド変換手段２２２により
建設機械１０及びＴＶカメラ１１の操作コマンドに変換
して、作業現場Ａの建設機械１０に送信し、この操作コ
マンドに応じて建設機械１０及びＴＶカメラ１１を遠隔
制御できるようにしたので、建設機械１０及びＴＶカメ
ラ１１を１人のオペレータで遠隔操作することができ、
省人力化が可能になるとともに、建設機械１０及びＴＶ
カメラ１１の遠隔操作を迅速にかつ高能率に行うことが
できる。また、建設機械１０及びＴＶカメラ１１に対し
て、バックアップ用の手動式遠隔操作部２０１、２０２
を設けることにより、建設機械１０及びＴＶカメラ１１
を同時に音声命令で遠隔操作できない場合などに、その
一方の遠隔制御を手動操作でバックアップすることがで
きる。
【００２１】なお、上記の実施の形態では、音声命令に
よる遠隔制御対象を建設機械１０及びＴＶカメラ１１に
ついて説明したが、本発明はこれに限定されず、上記建
設機械１０及びＴＶカメラ１１以外の機器についても同
様に適用することができる。また、上記の実施の形態で
は、操作コマンド及び映像信号の送受に無線通信機（第
２無線通信手段）１２と無線通信機（第１無線通信手
段）２３を利用した場合について説明したが、本発明は
これに限らず、操作コマンドの送受用無線通信機と映像
信号の送受用無線通信機をセンターＢ及び建設機械１０
に設置し、操作コマンドと映像信号を専用の通信系で別
々に行うようにしてもよい。
よる遠隔制御対象を建設機械１０及びＴＶカメラ１１に
ついて説明したが、本発明はこれに限定されず、上記建
設機械１０及びＴＶカメラ１１以外の機器についても同
様に適用することができる。また、上記の実施の形態で
は、操作コマンド及び映像信号の送受に無線通信機（第
２無線通信手段）１２と無線通信機（第１無線通信手
段）２３を利用した場合について説明したが、本発明は
これに限らず、操作コマンドの送受用無線通信機と映像
信号の送受用無線通信機をセンターＢ及び建設機械１０
に設置し、操作コマンドと映像信号を専用の通信系で別
々に行うようにしてもよい。
【００２２】
【発明の効果】以上のように本発明の遠隔制御システム
によれば、建設機械やＴＶカメラ等の機器の操作に関し
てオペレータが発声する音声命令を音声命令認識手段で
認識し、この認識結果を操作コマンド変換手段により機
器の操作コマンドに変換して送信し、この操作コマンド
に応じて機器を遠隔制御できるようにしたので、建設機
械やカメラなどの複数の機器を１人のオペレータで遠隔
操作することができ、省人力化が可能になるとともに、
機器の遠隔操作を迅速にかつ高能率に行うことができ
る。また、本発明によれば、建設機械やカメラなどの機
器に対して、バックアップ用の手動式遠隔操作部を設け
ることにより、機器を同時に音声命令で遠隔操作できな
い場合などに、その一方の遠隔制御を手動操作でバック
アップすることができるという効果がある。
によれば、建設機械やＴＶカメラ等の機器の操作に関し
てオペレータが発声する音声命令を音声命令認識手段で
認識し、この認識結果を操作コマンド変換手段により機
器の操作コマンドに変換して送信し、この操作コマンド
に応じて機器を遠隔制御できるようにしたので、建設機
械やカメラなどの複数の機器を１人のオペレータで遠隔
操作することができ、省人力化が可能になるとともに、
機器の遠隔操作を迅速にかつ高能率に行うことができ
る。また、本発明によれば、建設機械やカメラなどの機
器に対して、バックアップ用の手動式遠隔操作部を設け
ることにより、機器を同時に音声命令で遠隔操作できな
い場合などに、その一方の遠隔制御を手動操作でバック
アップすることができるという効果がある。
【図１】本発明の実施の形態における遠隔制御システム
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における遠隔制御システム
の全体の概略構成を示す説明図である。
の全体の概略構成を示す説明図である。
Ａ 作業現場 Ｂ センター １０ 建設機械（機器） １１ ＴＶカメラ（機器） １２ 無線通信機（第２無線通信手段） １４ 制御回路（制御手段） １５ 画像処理手段 ２１ モニタ ２０１、２０２ バックアップ用遠隔操作部 ２３ 無線通信機（第１無線通信手段） ２４ オペレータ ２５ マイク（音声入力手段） １０１、１１１ 駆動部 ２２１ 音声命令認識手段 ２２２ 操作コマンド変換手段 ２２１Ａ 音声分析特徴抽出手段 ２２１Ｂ 記憶手段 ２２１Ｃ 比較手段 ２２１Ｄ 操作命令語選択手段
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AA02 BA04 BA06 CA06 DA04 FA02 5H301 AA03 AA10 BB02 BB03 CC03 CC06 CC10 DD06 DD17 GG09 KK08 KK10 KK18 KK19 5K048 AA05 AA08 BA10 BA21 DA01 DB05 EB02 EB14 FB05 HA04 HA06
Claims (7)
- 【請求項１】 作業現場から離れたセンターから作業現
場の機器を無線により操縦する遠隔制御システムであっ
て、 前記機器の操作に関してオペレータが発声する音声命令
を入力する音声入力手段と、 前記音声入力手段から出力される音声波信号を分析して
音声命令を認識する音声命令認識手段と、 前記音声命令認識手段で得られた音声命令の認識結果を
前記機器に対する操作コマンドに変換する操作コマンド
変換手段と、 前記操作コマンド変換手段から出力される操作コマンド
を前記機器に送信する第１無線通信手段と、 前記機器に搭載され前記第１無線通信手段から送信され
てくる操作コマンドを受信する第２無線通信手段と、 前記第２無線通信手段で受信した操作コマンドに応じて
前記機器の駆動部を制御する制御手段と、 を備えることを特徴とする機器の遠隔制御システム。 - 【請求項２】 前記機器は建設機械及び該建設機械に搭
載され、かつ該建設機械の作業状態を撮影するカメラで
あることを特徴とする請求項１記載の機器の遠隔制御シ
ステム。 - 【請求項３】 前記音声命令認識手段は、前記音声入力
手段から出力される音声波信号を分析し、操作命令言語
としての特徴やオペレータの個人性を表わす音声の特徴
パラメータを抽出する音声分析特徴抽出手段と、前記音
声分析特徴抽出手段から得られる特徴パラメータの時系
列を標準パターンとして登録する記憶手段と、前記標準
パターンを登録したオペレータが発声する音声波を前記
音声分析特徴抽出手段で分析して得られる特徴パラメー
タの時系列を前記記憶手段に登録した標準パターンと比
較し類似度を計算する比較手段と、前記比較手段で計算
した類似度の最も高い標準パターンに対応する操作命令
語を認識結果として出力する操作命令語選択手段から構
成されることを特徴とする請求項１記載の機器の遠隔制
御システム。 - 【請求項４】 前記建設機械の駆動部は、該建設機械を
走行しかつ該建設機械が有する作業機能を発揮させる油
圧回路であり、該油圧回路は前記制御手段により制御さ
れることを特徴とする請求項１または２記載の機器の遠
隔制御システム。 - 【請求項５】 前記カメラの駆動部は、該カメラをズー
ミングするモータ及び該カメラを水平方向及び俯仰方向
に動作させるモータであり、これら各モータは前記制御
手段により制御され、前記カメラで撮影された映像を送
信用の画像データに処理して前記第２無線通信手段また
は映像専用の無線通信手段に出力する画像処理手段を更
に備えることを特徴とする請求項２記載の機器の遠隔制
御システム。 - 【請求項６】 前記第１無線通信手段または映像専用の
無線通信手段で受信した画像データを映像表示信号に変
換して出力する表示制御手段と、前記表示制御手段から
出力される映像表示信号に基づいて前記カメラの撮影映
像を表示するモニタを更に備えることを特徴とする請求
項１ないし５の何れか１項に記載の機器の遠隔制御シス
テム。 - 【請求項７】 前記センターに設置され、前記機器を手
動により遠隔操作するバックアップ用の遠隔操作手段
と、バックアップ用遠隔操作手段の操作による操作指令
を送信信号に変換して前記第１無線通信手段または映像
専用の無線通信手段に出力する信号処理手段をを更に備
え、前記バックアップ用の遠隔操作手段は、建設機械用
の遠隔操作部とカメラ用の遠隔操作部から構成されるこ
とを特徴とする請求項１ないし６の何れか１項に記載の
機器の遠隔制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10226399A JP2000056827A (ja) | 1998-08-11 | 1998-08-11 | 機器の遠隔制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10226399A JP2000056827A (ja) | 1998-08-11 | 1998-08-11 | 機器の遠隔制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000056827A true JP2000056827A (ja) | 2000-02-25 |
Family
ID=16844525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10226399A Pending JP2000056827A (ja) | 1998-08-11 | 1998-08-11 | 機器の遠隔制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000056827A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002006591A1 (fr) * | 2000-07-18 | 2002-01-24 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Procede et appareil de commande a activation vocale d'outil de machine de construction |
| WO2002012966A1 (fr) * | 2000-08-07 | 2002-02-14 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Dispositif a commande vocale d'un engin (80) de terrassement |
| EP1217129A1 (de) * | 2000-12-21 | 2002-06-26 | Deere & Company | Bedienungsvorrichtung |
| JP2003295949A (ja) * | 2002-03-29 | 2003-10-17 | Fujita Corp | マーキング方法 |
| JP2010053609A (ja) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Nippon Oil Corp | 無線による重機遠隔操作システム |
| CN103122647A (zh) * | 2013-03-15 | 2013-05-29 | 山东卡特重工机械有限公司 | 一种挖掘机遥控回转系统 |
| KR20160118491A (ko) * | 2015-04-02 | 2016-10-12 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 원격 자동 파킹 시스템 |
| WO2017156832A1 (zh) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 深圳飞豹航天航空科技有限公司 | 一种语音控制移动设备运行状态的智能设备及系统 |
| CN110033763A (zh) * | 2017-12-21 | 2019-07-19 | 迪尔公司 | 具有语音服务的建筑机械 |
| WO2019187464A1 (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-03 | 株式会社小松製作所 | 表示装置及び遠隔操作システム |
| US10616479B2 (en) | 2017-07-14 | 2020-04-07 | Casio Computer Co., Ltd. | Image recording apparatus, image recording method, and computer-readable storage medium |
| KR20230135201A (ko) * | 2022-03-15 | 2023-09-25 | 도평건기 주식회사 | 건설중장비 안전원격제어 장치 및 방법 |
-
1998
- 1998-08-11 JP JP10226399A patent/JP2000056827A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2002006591A1 (fr) * | 2000-07-18 | 2002-01-24 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Procede et appareil de commande a activation vocale d'outil de machine de construction |
| US7171366B2 (en) | 2000-07-18 | 2007-01-30 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Method and apparatus for voice-activated control of attachment of construction machine |
| WO2002012966A1 (fr) * | 2000-08-07 | 2002-02-14 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Dispositif a commande vocale d'un engin (80) de terrassement |
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