JP2002030699A

JP2002030699A - 作業用移動機械

Info

Publication number: JP2002030699A
Application number: JP2000215300A
Authority: JP
Inventors: Masahito Kageyama; 雅人影山; Kazunori Kuromoto; 和憲黒本
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2000-07-17
Filing date: 2000-07-17
Publication date: 2002-01-31
Anticipated expiration: 2020-07-17
Also published as: JP4151875B2

Abstract

(57)【要約】【課題】障害物と作業者との区別ができる作業用移動
機械を提供する。【解決手段】旋回、俯仰等の動作を自在とされた作業
機を搭載し、かつ移動自在とされた作業用移動機械であ
って、当該機械の周囲音を採取するマイクロホンと、予
め定めた特定対象物に係わる音のパターンを参照パター
ンとして予め記憶し、マイクロホンから入力した音を入
力パターンとすべくパターン化してこの入力パターンが
参照パターンと一致したとき作業機の予め定めた動作を
停止させる機能を備えたコントローラとを有する構成と
している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業用移動機械に
関する。

【０００２】

【従来の技術】土木建設工事現場等において、エキスカ
ベータ、ブルドーザ等の車両系建設機械の使用は一般的
であるが、作業者が建設機械に轢かれたり、挟まれたり
することが多い。このような事故を防止するための作業
範囲への作業者の進入検知装置として、実願平６−１５
８００号公報に開示されたものがよく知られている。同
号公報によれば、建設機械の周囲に張り出すように接触
式センサを張り巡らせ、接触式センサに作業者が接触す
ることにより作業者の進入を検知する技術である。ま
た、特許２９１０３５５号公報によれば、予め設定した
旋回停止エリア及び旋回低速エリアに作業者が進入した
ときに、建設機械に装着した超音波センサが作業者の進
入を検知し、建設機械の旋回を停止又は低速にする技術
が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】以上説明した従来技術
には次のような問題がある。作業用移動機械としての建
設機械による作業の多くは作業者との連携作業であるた
めに、建設機械の周囲では作業者が作業を行っている場
合が多い。さらに、市街地における作業では、建設機械
の周辺に建設資材又は建物等の障害物が存在する。この
ような作業現場においては、従来技術では、周囲の障害
物と作業者との区別ができず、不必要な非常停止が発生
する。さらに、作業者がこのような非常停止を発生させ
ないため、作業者が建設機械の周囲で行う作業を回避す
る場合が多い。このため、作業能率が低下するという問
題がある。

【０００４】本発明は、上記の問題を解決するためにな
され、障害物と作業者との区別ができる作業用移動機械
を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、第１発明は、旋回、伏仰等の動作
を自在とされた作業機を搭載し、かつ移動自在とされた
作業用移動機械であって、当該機械の周囲音を採取する
マイクロホンと、予め定めた特定対象物に係わる音のパ
ターンを参照パターンとして予め記憶し、マイクロホン
から入力した音を入力パターンとすべくパターン化して
この入力パターンが参照パターンと一致したとき作業機
の予め定めた動作を停止させる機能を備えたコントロー
ラとを有する構成としている。

【０００６】第１発明によれば、コントローラは、作業
用移動機械の周囲の音声を周波数分析された結果の入力
パターンが、予め記憶されている「とまれ」、「ストッ
プ」等参照パターンと一致したときに、人が作動範囲内
に進入したと判断する。この判断に基づいて、作業用移
動機械の予め定めた動作を非常停止させる。これによ
り、人が作業用移動機械の作動範囲に進入したことを知
らせる周囲の人の声、又は本人の声のみにより非常停止
が起動されるので、確実に障害物と作業者の区別ができ
る。また、障害物の接近による非常停止の誤作動が回避
できるので、作業能率の低下を抑えることができる。

【０００７】第２発明は、請求項１記載の作業用移動機
械において、当該機械の運転操作状態を監視するモニタ
手段をさらに有すると共に、前記コントローラは、予め
定めた特定運転操作を参照運転操作として予めさらに記
憶し、モニタ手段から入力した運転操作が参照運転操作
でないときは前記「動作を停止させる機能」を解除する構
成としている。

【０００８】第２発明によれば、コントローラは、操作
モニタ手段でモニタされたオペレータの入力運転操作
が、予め設定した参照運転操作と一致したと判断したと
きに、オペレータは人の作動範囲内への進入に気が付き
にくい状態であると判断する。このとき、入力パターン
及び参照パターンが一致していれば、コントローラは作
業用移動機械の予め定めた動作を非常停止させる。これ
により、参照運転操作を行っているとき、かつ「とま
れ」、「ストップ」等の声が発せられたときのみに、必要
不可欠な非常停止が起動されるので作業能率の低下を抑
えることができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下に本発明に係る実施形態を図
面を参照して説明する。図１に、エキスカベータを例に
して本実施形態の制御ブロック図を示す。エキスカベー
タは、スプロケット３９で駆動される無限軌道式の走行
装置１０上に上部旋回台１１が旋回自在に組み付けられ
ており、上部旋回台１１は、運転室１２を備えている。
また、運転室１２の後方には、車両を駆動するエンジン
４０が搭載されている。上部旋回台１１には、作業機と
してのブーム１３、アーム１４及びバケット１５が設け
てあり、オペレータは、作業機レバーを操作しブーム１
３、アーム１４及びバケット１５を制御して掘削作業等
を行う。

【００１０】運転室１２内には、左右の走行装置１０，
１０の走行速度を指令する走行レバー１７及び２本の作
業機レバー１８ａ，１８ｂが設けてある。なお、走行レ
バー１７は通常２本設けてあるが、図１では、１本だけ
図示している。

【００１１】走行レバー１７の回転中心近傍には、走行
レバー１７の操作量Ｌｒを検出する走行レバー操作量検
出器２２が取着されている。運転席４１に座ったオペレ
ータが走行レバー１７を押側又は引側に操作したときに
走行レバー操作量Ｌｒは正又は負の値を出力する。

【００１２】２本の作業機レバー１８ａ，１８ｂは、そ
れぞれ２自由度を有していて、第１作業機レバー１８ａ
は上部旋回台１１の旋回速度及びアーム１４の作動速度
を制御する。また、第２作業機１８ｂは、ブーム１３及
びバケット１５の作動速度を制御する。第１作業機レバ
ー１８ａの回転中心には、旋回速度指令値Ｌｗを検出す
る旋回速度指令値検出器２３及びアーム速度の指令値を
検出するアーム速度指令値検出器４４が設けてある。ま
た、第２作業機レバー１８ｂの回転中心には、ブーム速
度指令値検出器４５及びバケット速度指令値検出器４６
がそれぞれ取着されている。各速度指令値検出器４４，
４５，４６からは指令値をまとめて作業機指令値Ｌｓが
出力されていて、ブーム１３、アーム１４及びバケット
１５のいずれかが作動中のときにオン、全てが作動して
いないときにオフの作業機指令値Ｌｓをそれぞれ出力す
る。

【００１３】また、運転室１２内には、画像モニタ４
２、屋内スピーカ２６、警告ランプ２８及び非常停止解
除釦２９が配列された操作パネル２７が設けてある。画
像モニタ４２は、異常時に車両の周囲の画像を表示す
る。異常時とは、後述する総合判断手段３７からオン信
号の非常停止信号Ｃａが出力されて車両全体を停止させ
るときの状態である。屋内スピーカ２６及び警告ランプ
２８は、異常時に音及びランプの点滅でオペレータに異
常を告知する。また、非常停止解除釦２９は、異常時に
車両が非常停止後に非常停止を解除するときにオペレー
タが押す釦であり、オペレータが押したときにオン信
号、押さないときにオフ信号の非常停止解除信号Ｒｅを
それぞれ出力する。

【００１４】さらに、運転室１２内には、異常時に指令
が入力されることにより車両の全てを停止させる非常停
止制御装置２４が設けてある。

【００１５】ブーム１３の上部旋回台１１に対するブー
ム角度θｂを検出するブーム角度検出器２０がブーム１
３の回転中心に取着されている。また、アーム１４のブ
ーム１３に対するアーム角度θａを検出するアーム角度
検出器２１がアーム１４の回転中心にそれぞれ取着され
ている。

【００１６】走行装置１０と上部旋回台１１との間に
は、運転室１２の走行装置１０に対する位置を検出する
運転室向き検出器１９が取着され、運転室向き信号Ｃｄ
を出力する。運転室向き信号Ｃｄは、運転室１２がスプ
ロケット３９と反対方向位置又は同方向位置にあるとき
にオン信号又はオフ信号をそれぞれ出力する。図１の運
転室１２は、スプロケット３９と反対方向位置にある状
態を示している。エンジ４０の近傍にはエンジン音Ｍｅ
を採取するエンジンマイクロホン３０が取り付けられ、
上部旋回台１１の後面には、周囲音Ｍｃを採取する周囲
音マイクロホン３１、周囲のモニタ画像Ｔｖを撮影する
監視カメラ４３、及び警告音等を周囲に告知する屋外ス
ピーカ２５がそれぞれ取り付けられている。

【００１７】次にコントローラ３８の入出力信号を説明
する。ブーム角度検出器２０、アーム角度検出器２１、
走行レバー操作量検出器２２、旋回速度指令値検出器２
３、運転室向き検出器１９、非常停止解除釦２９でそれ
ぞれ検出されたブーム角度θｂ、アーム角度θａ、走行
レバー操作量Ｌｒ、旋回速度指令値Ｌｗ、運転室向き信
号Ｃｄ、非常停止解除信号Ｒｅがコントローラ３８にそ
れぞれ入力されている。また、アーム、ブーム、バケッ
トの各速度指令値検出器４４，４５，４６で検出された
作業機指令値Ｌｓがコントローラ３８に入力されてい
る。さらに、監視カメラ４３、エンジンマイクロホン３
０、音声マイクロホン３１でそれぞれ採取されるモニタ
画像Ｔｖ、エンジン音Ｍｅ、周囲音Ｍｃもコントローラ
３８に入力されている。

【００１８】コントローラ３８の出力として、画像モニ
タ信号Ｃｃ、屋内スピーカ信号Ｃｓｃ、屋外スピーカ信
号Ｃｓｆ、警告ランプ信号Ｃｒ、非常停止信号Ｃａが、
画像モニタ４２、屋内スピーカ２６、屋外スピーカ２
５、警告ランプ２８、非常停止制御装置２４にそれぞれ
出力されている。画像モニタ信号Ｃｃは、異常時に監視
カメラ４３で採取したモニタ画像Ｔｖを画像モニタ４２
に表示する信号である。屋内スピーカ信号Ｃｓｃ及び屋
外スピーカ信号Ｃｓｆは、オペレータ及び周囲の作業者
に、異常時に後述する雑音除去音Ｍｃｅを大きく鳴らし
て告知する信号である。警告ランプ信号Ｃｒは、警告ラ
ンプ２８を点滅させて、オペレータに異常のあることを
告知する信号である。非常停止信号Ｃａは、異常時にオ
ン信号を非常停止制御装置２４に出力し、非常停止制御
装置２４を介して車両全体を停止させる信号である。

【００１９】次に、図２により、コントローラ３８の構
成を説明する。コントローラ３８は、音声認識手段３
２、操作モニタ手段３６及び総合判断手段３７を有して
いる。音声認識手段３２には、エンジン音Ｍｅ及び周囲
音Ｍｃが入力され、音声判断Ｂが出力される。音声判断
Ｂは、周囲音マイクロホン３１で採取した音声が、予め
記憶されている所定の音声と一致したときにオン信号を
出力する。一致しないときにはオフ信号を出力する。操
作モニタ手段３６には、ブーム角度θｂ、アーム角度θ
ａ、走行レバー操作量Ｌｒ、旋回速度指令値Ｌｗ及び運
転室向き信号Ｃｄが入力され、車両の運転状況を示す操
作判断Ａが出力される。操作判断Ａは、車両がオペレー
タの背中を前方にして移動しているとき、又は上部旋回
台１１が旋回中のときにオン信号を出力する。また、他
の場合にはオフ信号を出力する。

【００２０】総合判断手段３７には、操作判断Ａ及び音
声判断Ｂが入力され、操作判断Ａ及び音声判断Ｂが共に
オン信号のときに、全てオン信号の画像モニタ信号Ｃ
ｃ、非常停止信号Ｃａ、屋内スピーカ信号Ｃｓｃ、屋外
スピーカ信号Ｃｓｆ及び警告ランプ信号Ｃｒ信号を出力
する。また、操作判断Ａ及び音声判断Ｂの少なくとも一
方がオフ信号のときには、全てオフ信号の前記信号Ｃ
ｃ、Ｃａ、Ｃｓｃ、Ｃｓｆ、Ｃｒを出力する。

【００２１】ここで、音声認識手段３２の処理内容を図
２により詳細に説明する。音声認識手段３２は、雑音除
去部３３、音響分析部３４及び照合部３５を備えてい
る。周囲音Ｍｃ及びエンジン音Ｍｅが入力されている雑
音除去部３３は、エンジン音Ｍｅも混じっている周囲音
Ｍｃからエンジン音Ｍｅの雑音を差し引いて雑音除去音
Ｍｃｅを求め、音響分析部３４に出力する。音響分析部
３４は、入力された雑音除去音Ｍｃｅを十数ｍｓごとの
フレームに分割し、高速フーリエ変換を用いてスペクト
ル分析を行う。さらに、聴覚レベルに基づくスペクトル
の強調と、既知雑音レベルによる雑音除去処理を施され
た入力パターンＶｉを求め、照合部３５に出力する。照
合部３５の機能は、音素認識と単語認識とに別けられ
る。音素の特徴は、スペクトルの時間変化のパターンに
あり、多数のデータから学習され照合のための音素モデ
ルとなる。単語モデルは、音素の組み合わせであるが、
単語中の母音の無声化・長音化・鼻音化などの音素の変
化を考慮した複数のモデルが用意される。各音素の発声
タイミングのずれは、動的計画法の原理を用いたＤＰマ
ッチングにて対応する。照合部３５には、入力パターン
Ｖｉが入力され、パターンを比較する参照パターンＶｒ
が予め記憶されている。参照パターンＶｒは、多数話者
の多量の音声から抽出した特定の語句（例えば「とまれ」
又は「ストップ」のような語句）及び警備員が非常時に鳴
動させる警笛音等のような特定対象物に係る音の分析さ
れたものである。照合部３５は、参照パターンＶｒと入
力された入力パターンＶｉとを比較し、パターンがマッ
チしていればオン信号、マッチしていなければオフ信号
の音声判断Ｂをそれぞれ総合判断手段３７に出力する。

【００２２】次に、操作モニタ手段３６の処理内容を図
３に示すフローチャートにより説明する。図３のフロー
チャートにおいては、各処理ステップをＳを付した番号
で示す。ステップＳ１にて、走行レバー操作量Ｌｒがゼ
ロ値か否かを判断し、ゼロ値のとき（停止中）にはステ
ップＳ５の処理に、ゼロ値でない（走行中）ときには、
ステップＳ２の処理にそれぞれ移る。ステップＳ２に
て、走行レバー操作量Ｌｒが正値か否かを判断し、正値
のとき（走行レバー１７を前倒し中）にはステップＳ３
の処理に移り、正値でないとき（走行レバー１７を後ろ
倒し中）にはステップＳ４の処理に移る。ステップＳ３
にて、運転室向き信号Ｃｄがオンか否かを判断し、オン
のとき（運転室１２がスプロケット３９と反対方向位置
にある）にはステップＳ８にて、前進信号Ｆをオン信号
に、後進信号Ｒ、旋回信号Ｒｏ及び掘削信号Ｄｉをオフ
信号にそれぞれ設定してステップＳ１２の処理に移る。
運転室向き信号Ｃｄがオフのとき（運転室１２がスプロ
ケット３９と同一方向位置にある）にはステップＳ９に
て、後進信号Ｒをオン信号に、前進信号Ｆ、旋回信号Ｒ
ｏ及び掘削信号Ｄｉをオフ信号にそれぞれ設定してステ
ップＳ１２の処理に移る。

【００２３】ステップＳ１２にて、後進信号Ｒがオンか
否かを判断し、オンのとき（オペレータの背を前進方向
に向けて走行中）にはステップＳ１４にて操作判断Ａを
オン信号に設定する。後進信号Ｒがオフのとき（オペレ
ータの顔を前進方向に向けて走行中）にはステップＳ１
３にて旋回信号Ｒｏがオンか否かを判断し、オンのとき
（旋回速度指令値Ｌｗが所定量よりも大きい）にはステ
ップＳ１４の処理に移り、オフのとき（旋回速度指令値
Ｌｗが所定量よりも小さい）にはステップＳ１５にて操
作判断Ａをオフ信号に設定する。ステップＳ４にて、運
転室向き信号Ｃｄがオンか否かを判断し、オンのとき
（走行レバー１７は後ろ倒しされ、運転室１２はスプロ
ケット３９の反対方向位置にある）にはステップＳ９の
処理に移り、オフのとき（走行レバー１７は後ろ倒しさ
れ、運転室１２はスプロケット３９と同方向位置にあ
る）にはステップＳ８の処理に移る。

【００２４】一方、ステップＳ１にて走行レバー操作量
Ｌｒがゼロ値と判断したときにはステップＳ５にて、ブ
ーム角度θｂ及びアーム角度θａと、予め記憶されてい
るブーム１３及びアーム１４の長さとに基づいてバケッ
ト高さＨを演算し、ステップＳ６の処理に移る。バケッ
ト高さＨは、バケット１５がアーム１４に回転自在に取
着されているバケットピン１６の地表面からの高さであ
る。ステップＳ６にて、バケット高さＨが負値か否かを
判断し、負値のとき（バケットピン１６が地表面よりも
低い位置にある）にはステップＳ１０にて掘削信号Ｄｉ
をオン信号に、前進信号Ｆ、後進信号Ｒ及び旋回信号Ｒ
ｏをオフ信号にそれぞれ設定してステップＳ１２の処理
に移り、正値のとき（バケットピン１６が地表面よりも
高い位置にある）にはステップＳ７の処理に移る。ステ
ップＳ７にて、旋回速度指令値Ｌｗの絶対値が所定の操
作量閾値Ｌｗｊよりも小さいか否かを判断し、小さいと
きにはステップＳ１０の処理に移り、大きいときにはス
テップＳ１１にて旋回信号Ｒｏをオン信号に、前進信号
Ｆ、後進信号Ｒ及び掘削信号Ｄｉをオフ信号にそれぞれ
設定してステップＳ１２の処理に移る。

【００２５】次に、総合判断手段３７の処理内容を図４
に示すフローチャートにより説明する。図４のフローチ
ャートにおいては、各処理ステップをＳを付した番号で
示す。ステップＳ２０にて、非常停止解除信号Ｒｅがオ
フ、操作判断Ａがオン、音声判断Ｂがオンの全てを満足
するか否かを判断し、全てを満足するときにはステップ
Ｓ２１にて非常停止信号Ｃａ、屋内スピーカ信号Ｃｓ
ｃ、屋外スピーカ信号Ｃｓｆ、警告ランプ信号Ｃｒ及び
画像モニタ信号Ｃｃの全てをオン信号に設定して、非常
停止制御装置２４、屋内スピーカ２６、屋外スピーカ２
５、警告ランプ２８及び画像モニタ４２にそれぞれ出力
する。ステップＳ２０にて、いずれか１項目でも満足し
ないときには、ステップＳ２２にて、作業機指令値Ｌｓ
がゼロ値か否かを判断し、ゼロ値のときにはステップＳ
２３にて、非常停止信号Ｃａ、屋内スピーカ信号Ｃｓ
ｃ、屋外スピーカ信号Ｃｓｆ、警告ランプ信号Ｃｒ及び
画像モニタ信号Ｃｃの全てをオフ信号に設定して、前記
各装置２４，２６，２５，２８，４２にそれぞれ出力す
る。作業機指令値Ｌｓがゼロ値でないときには、ステッ
プＳ２２の処理を繰り返す。

【００２６】以上説明した構成を備えた本発明の作用及
び効果を説明する。車両の運転中は、コントローラ３８
の音声認識手段３２は、常に周囲音マイクロホン３１で
採取された周囲音Ｍｃからエンジン音Ｍｅを除き、雑音
除去音Ｍｃｅを求めている。そして、雑音除去音Ｍｃｅ
を周波数分析した入力パターンＶｉと、参照パターンＶ
ｒとを比較して、パターンがマッチしたときにオンの音
声判断Ｂを総合判断手段３７に出力する。即ち、予め記
憶されている例えば「とまれ」「ストップ」「やめろ」
等のような声のパターンと、雑音除去音Ｍｃｅのパター
ンがマッチしたときには、作業者が建設機械の作業範囲
に進入していると判断する。

【００２７】一方、車両の運転状況を判断する図３のフ
ローチャートによると、コントローラ３８の操作モニタ
３６は、車両がオペレータの背中を進行方向に向けて走
行中のとき、又は旋回速度指令値Ｌｗが所定量よりも大
きく操作されて上部旋回台１１が旋回しているときに
は、作業者が建設機械の作業範囲に進入してもオペレー
タは気が付きにくいと判断して、オンの操作判断Ａを総
合判断手段３７に出力する。このような、オペレータの
背中を進行方向に向けて走行中、又は旋回速度指令値Ｌ
ｗが所定量よりも大きく操作しているときの運転操作を
参照運転操作と呼ぶ。総合判断手段３７は、操作判断Ａ
及び音声判断Ｂの両方ともにオンのとき、即ちオペレー
タが作業者の接近に気が付きにくい車両の運転状況で、
かつ「とまれ」、「ストップ」等の参照パターンＶｒの
声と同一のパターンを有する声が発せられたときに、非
常停止制御装置２４にオンの非常停止信号Ｃａを出力す
る。そして、車両全体を非常停止させると共に、屋外ス
ピーカ信号Ｃｓｆを屋外スピーカ２５に出力して「とま
れ」「ストップ」、「やめろ」等の音声を出し、周囲の
作業者に警告する。

【００２８】また、警告ランプ信号Ｃｒ及び屋内スピー
カ信号Ｃｓｃを、警告ランプ２８及び屋内スピーカ２６
に出力して、警告ランプ２８の点滅及び屋内スピーカ２
６からの音声によりオペレータに警告する。さらに、画
像モニタ信号Ｃｃが画像モニタ４２に出力され、監視カ
メラ４３により撮影されているモニタ画像が画像モニタ
４２に表示され、オペレータは周囲の状況を確認でき
る。なお、非常停止後の再起動は、旋回速度指令値Ｌ
ｗ、作業機指令値Ｌｓ及び走行レバー操作量Ｌｒの全て
オフのとき、即ち作業機レバー１８及び走行レバー１７
が操作されてなく、かつ非常停止解除信号Ｒｅがオンの
ときにのみ可能である。

【００２９】これらにより、作業者が建設機械の作業範
囲に進入したことを知らせる周囲の人の声、又は本人の
声にのみにより非常停止が起動されるので、確実に障害
物と作業者の区別ができる。また、障害物の接近による
非常停止の誤作動が回避できるので、作業能率の低下を
抑えることができる。

【００３０】なお、本実施形態においては、建設機械の
運転状態として、オペレータの背中を前進方向にして走
行しているとき、又は上部旋回台１１が旋回していると
きに、オペレータが作業者の接近に気が付きにくい状態
として参照運転操作に設定しているが、これに拘束され
ることなく、作業によっては例えばバケット１５による
掘削中のときを参照運転操作と設定してもよい。また、
本実施形態においては、異常時にオン信号の停止信号Ｃ
ａを非常停止制御装置２４に出力して車両全体を停止さ
せているが、これに拘束されることなく、旋回のみ、又
は走行のみのような予め定めた動作だけを停止させるよ
うにしてもよい。また、本実施形態においては、音声判
断Ｂは、周囲音マイクロホン３１で採取した音声が、予
め記憶されている所定の音声と一致したときにオン信号
を出力するとしている。しかし、音声は、完全に一致す
ることは略不可能であるので、高い確率で一致したとき
に一致したと呼ぶものとする。また、本実施形態におい
ては、周囲音マイクロホン３１及び監視カメラ４３を上
部旋回台１１の後面に１個ずつ設けているが、上部旋回
台１１のオペレータの目の届きにくい左右の側面等に複
数個ずつの周囲音マイクロホン３１及び監視カメラ４３
を設けて、多方向からの音声及びモニタ画像を採取して
もよい。さらに、本実施形態においては、非常停止解除
釦２９が押されたときに、建設機械が運転再開されるこ
とを周囲の全員の作業者が容易に確認できるために、音
声等により外部にアナウンスしてもよい。

【００３１】以上、本発明によれば、移動機械の周囲の
音声を周波数分析された結果の入力パターンが、予め記
憶されている「とまれ」、「ストップ」等参照パターン
と一致したときに、人が作動範囲内に進入したと判断す
る。また、モニタされたオペレータの入力運転操作が、
予め設定した参照運転操作と一致したと判断したとき
に、オペレータは人の作動範囲内への進入に気が付きに
くい状態であると判断する。このように判断されたとき
に、コントローラは、作業用移動機械の予め定めた動作
を非常停止させる。これにより、人が作業用移動機械の
作動範囲に進入したことを知らせる周囲の人の声、又は
本人の声のみにより非常停止が起動されるので、確実に
障害物と作業者の区別ができる。また、障害物の接近に
よる非常停止の誤作動が回避でき、必要不可欠な非常停
止のみが起動されるので、作業能率の低下を抑えること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態の制御ブロック図である。

【図２】本実施形態のコントローラの構成図である。

【図３】コントローラ内の操作モニタ手段の処理フロー
図である。

【図４】コントローラ内の総合判断手段の処理フロー図
である。

【符号の説明】

１０…走行装置、１１…上部旋回台、１２…運転席、１
３…ブーム、１４…アーム、１５…バケット、１６…バ
ケットピン、１７…走行レバー、１８…作業機レバー、
１９…運転室向き検出器、２０…ブーム角度検出器、２
１…アーム角度検出器、２２…走行レバー操作量検出
器、２３…旋回速度指令値検出器、２４…非常停止制御
装置、２５…屋外スピーカ、２６…屋内スピーカ、２７
…操作パネル、２８…警告ランプ、２９…非常停止解除
釦、３０…エンジンマイクロホン、３１…音声マイクロ
ホン、３２…音声認識手段、３３…雑音除去部、３４…
音響分析部、３５…照合部、３６…操作モニタ手段、３
７…総合判断手段、３８…コントローラ、３９…スプロ
ケット、４０…エンジン、４１…運転席、４２…画像モ
ニタ、４３…監視カメラ、Ｍｍ…モニタ画像、Ｍｅ…エ
ンジン音、Ｍｃ…周囲音、Ｔｖ…モニタ画像、Ｃｃ…画
像モニタ信号、Ｍｃｅ…雑音除去音、Ｖｉ…入力パター
ン、Ｖｒ…参照パターン、θｂ…ブーム角度、θａ…ア
ーム角度、Ｃｄ…運転室向き信号、Ｌｒ…走行レバー操
作量、Ｌｗ…旋回速度指令値、Ｌｓ…作業機指令値、Ｒ
ｅ…非常停止解除信号、Ｃｓｃ…屋内スピーカ信号、Ｃ
ｓｆ…屋外スピーカ信号、Ｃｒ…警告ランプ信号、Ｃａ
…非常停止信号、Ａ…操作判断、Ｂ…音声判断、Ｆ…前
進信号、Ｒ…後進信号、Ｒｏ…旋回信号、Ｄｉ…掘削信
号、Ｈ…バケット高さ、Ｌｗｊ…操作量閾値。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】旋回、俯仰等の動作を自在とされた作業
機を搭載し、かつ移動自在とされた作業用移動機械であ
って、当該機械の周囲音を採取するマイクロホン(31)と、予め定めた特定対象物に係わる音のパターンを参照パタ
ーン(Vr)として予め記憶し、マイクロホン(31)から入力
した音を入力パターン(Vi)とすべくパターン化してこの
入力パターン(Vi)が参照パターン(Vr)と一致したとき作
業機の予め定めた動作を停止させる機能を備えたコント
ローラ(38)とを有することを特徴とする作業用移動機
械。
【請求項２】請求項１記載の作業用移動機械におい
て、当該機械の運転操作状態を監視するモニタ手段(36)をさ
らに有すると共に、前記コントローラ(38)は、予め定めた特定運転操作を参
照運転操作として予めさらに記憶し、モニタ手段(36)から入力した運転操作が参照運転操作で
ないときは前記「動作を停止させる機能」を解除すること
を特徴とする作業用移動機械。