KR102449833B1 - 쇼벨 - Google Patents

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KR102449833B1
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타케야 이즈미카와
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스미토모 겐키 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 주행체(1)와, 주행체(1)에 선회 가능하게 탑재된 선회체(3)와, 쇼벨의 주위의 소정의 물체를 검지하는 물체검지수단과, 물체가 검지되었을 때에 쇼벨의 동작제한 또는 물체가 검지되었다는 알림을 행하는 제어수단과, 동작제한 또는 알림을 해제시키는 해제수단을 구비하고, 해제수단에 의한 해제 시에 그 해제의 실행을 주위에 알린다.

Description

쇼벨
본 발명은, 주위에 존재하는 물체를 검지 가능한 쇼벨에 관한 것이다.
초전형 적외선센서의 출력에 근거하여 쇼벨 주변에 존재하는 사람을 검지하는 쇼벨이 알려져 있다(특허문헌 1 참조.).
이 쇼벨은, 쇼벨 주변에서 사람을 검지한 경우, 캐빈 내의 쇼벨의 조작자에 대하여 경보를 출력하고 쇼벨의 작동을 정지시킨다. 쇼벨의 조작자는, 주위의 상황을 확인한 후, 액정디스플레이에 표시된 경보정지버튼을 누름으로써 경보를 해제하고 쇼벨의 작동을 재개시킨다.
특허문헌 1：일본 공개특허공보 2014-181508호
그러나, 쇼벨의 조작자는, 캐빈 내에서 울리고 있는 경보를 멈춘 후, 쇼벨이 움직이기 시작하는 것을 주위의 작업자에게 알리지 않고, 쇼벨의 작동을 재개시켜 버릴 우려가 있다. 그 결과, 쇼벨의 동작의 재개에 대한 준비가 되어 있지 않은 주위의 작업자에 대한 주의환기가 불충분해질 우려가 있다.
따라서, 쇼벨의 조작자에 대한 경보 등의 각종 제한이 해제되었을 때에 주위의 작업자의 주의를 확실히 환기 가능한 쇼벨을 제공하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 주행체와, 상기 주행체에 선회 가능하게 탑재된 선회체와, 쇼벨의 주위의 소정의 물체를 검지하는 물체검지수단과, 상기 물체가 검지되었을 때에 상기 쇼벨의 동작제한 또는 상기 물체가 검지되었다는 알림을 행하는 제어수단과, 상기 동작제한 또는 상기 알림을 해제시키는 해제수단을 구비하고, 상기 해제수단에 의한 해제 시에 상기 해제의 실행을 주위에 알린다.
상술한 수단에 의하여, 쇼벨의 조작자에 대한 경보 등의 각종 제한이 해제되었을 때에 주위의 작업자의 주의를 확실히 환기 가능한 쇼벨을 제공할 수 있다.
도 1a는 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨의 측면도이다.
도 1b는 도 1a의 쇼벨의 상면도이다.
도 1c는 도 1b에 있어서의 좌측조작레버의 확대측면도이다.
도 2a는 사람검지시스템의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 2b는 사람검지시스템의 다른 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 2c는 캐빈 내의 모습을 나타내는 도이다.
도 3a는 제한해제처리의 일례의 플로차트이다.
도 3b는 경보해제처리의 일례의 플로차트이다.
도 4a는 제한해제처리의 다른 일례의 플로차트이다.
도 4b는 경보해제처리의 다른 일례의 플로차트이다.
먼저, 도 1a~도 1c를 참조하여, 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨(굴삭기)에 대하여 설명한다. 도 1a는 쇼벨의 측면도이며, 도 1b는 쇼벨의 상면도이다. 또한, 도 1c는, 도 1b에 있어서의 좌측조작레버(17L)의 확대측면도이다.
도 1a 및 도 1b에 나타내는 바와 같이, 쇼벨의 하부주행체(1)에는 선회기구(2)를 통하여 상부선회체(3)가 선회 가능하게 탑재되어 있다. 상부선회체(3)에는 붐(4)이 장착되어 있다. 붐(4)의 선단에는 암(5)이 장착되어 있고, 암(5)의 선단에 버킷(6)이 장착되어 있다. 붐(4), 암(5), 버킷(6)은, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9)에 의하여 각각 유압구동된다. 상부선회체(3)에는, 운전실로서의 캐빈(10)이 마련되고 또한 엔진 등의 동력원이 탑재되어 있다.
또한, 상부선회체(3)에는, 혼(16), 물체검지장치(20), 주행알람(21), 작업등(22), 회전등(23) 등이 장착되어 있다.
혼(16)은, 쇼벨의 주위를 향하여 소리를 출력하는 주위경보기의 일례이다. 본 실시예에서는, 혼(16)은, 붐(4)과 캐빈(10)의 사이에서 상부선회체(3)의 상면에 장착되어, 주로 쇼벨의 전방에 존재하는 사람을 향하여 소리를 출력하는 전자혼이다. 단, 혼(16)은 에어혼 등의 다른 타입의 혼이어도 된다. 혼(16)은, 예를 들면, 혼스위치(18)가 눌리면 소리를 출력한다. 본 실시예에서는, 혼(16)은, 혼스위치(18)가 눌려 있는 동안, 계속적으로 소리를 출력한다. 혼스위치(18)가 눌린 후, 소정시간에 걸쳐 계속적으로 소리를 출력하는 구성이어도 된다. 혼(16)은, 예를 들면, 덤프트럭의 운전수에게 신호를 보내기 위하여, 또는, 쇼벨의 주위에 존재하는 사람에게 쇼벨의 존재를 알리기 위하여 이용된다.
물체검지장치(20)는, 쇼벨 주변의 물체를 검지하기 위한 장치이다. 물체검지장치(20)는, 예를 들면, 쇼벨 주변의 화상을 취득하기 위한 화상센서이다. 화상센서는, 예를 들면, CCD, CMOS 등의 촬상소자로 구성된다. 본 실시예에서는, 화상센서는, 캐빈(10) 내의 조작자의 사각(死角)을 촬상할 수 있도록 상부선회체(3)의 상면에 장착된 3대의 단안카메라로 구성된다. 3대의 단안카메라는, 상부선회체(3)의 상면의 좌단부에 장착된 좌측카메라(20L), 상부선회체(3)의 상면의 우단부에 장착된 우측카메라(20R), 및, 상부선회체(3)의 상면의 후단부에 장착된 백카메라(20B)이다. 3대의 단안카메라는, 바람직하게는, 도 1b에 나타내는 바와 같이 상부선회체(3)의 상면으로부터 돌출되지 않도록 상부선회체(3)에 장착되어 있다. 좌측카메라(20L)는 생략되어도 된다.
물체검지장치(20)는, 초음파센서, 레이저레이더센서, 밀리파센서, 초전형 적외선센서, 볼로미터형 적외선센서, 적외선카메라 등이어도 된다.
주행알람(21)은, 쇼벨의 주행에 연동하여 음성을 출력하는 음성출력장치이다. 주행알람(21)은, 예를 들면, 쇼벨주행 시에 쇼벨의 주위를 향하여 소리를 출력한다. 본 실시예에서는, 주행알람(21)은, 선회축을 사이에 둔 혼(16)의 반대측에서 상부선회체(3)의 하면에 장착되어, 주로 쇼벨의 측방 및 후방에 존재하는 사람을 향하여 소리를 출력하는 스피커이다. 주행알람(21)은, 주행레버 또는 주행페달이 조작되면 소리를 출력한다. 본 실시예에서는, 주행알람(21)은, 주행레버 또는 주행페달이 조작되고 있는 동안, 계속적으로 소리를 출력한다. 주행알람(21)은, 주행용 유압모터가 회전하고 있는 동안, 계속적으로 소리를 출력해도 된다.
작업등(22)은, 쇼벨의 주위를 비추는 등화장치이다. 본 실시예에서는, 작업등(22)은, 붐(4)의 측면에 장착된 제1 전방작업등(22F1), 상부선회체(3)의 우측전단에 장착된 제2 전방작업등(22F2), 상부선회체(3)의 좌단에 장착된 좌측작업등(22L), 상부선회체(3)의 우단에 장착된 우측작업등(22R)과, 상부선회체(3)의 후단에 장착된 제1 후방작업등(22B1) 및 제2 후방작업등(22B2)을 포함한다. 캐빈(10)의 상면전단 등의 다른 위치에 장착되어 있어도 된다. 작업등(22)은, 바람직하게는, 도 1b에 나타내는 바와 같이 상부선회체(3)의 상면으로부터 돌출되지 않도록 상부선회체(3)에 장착되어 있다. 작업등(22)의 점등·소등은, 예를 들면, 캐빈(10) 내에 설치된 작업등스위치를 이용하여 전환된다. 각각의 작업등의 점등·소등이 별개로 전환되어도 되고, 복수의 작업등의 점등·소등이 일괄적으로 전환되어도 된다. 또한, 작업등(22)의 점등·소등은, 제어장치(30)로부터의 지령에 따라 자동적으로 전환되어도 된다.
회전등(23)은, 빛을 이용하여 쇼벨의 주위에 존재하는 사람의 주의를 환기하는 등화장치이다. 본 실시예에서는, 회전등(23)은, 상부선회체(3)의 상면후부에 장착되어, 주로 쇼벨의 측방 및 후방에 존재하는 사람의 주의를 환기한다. 회전등(23)의 점등·소등은, 예를 들면, 캐빈(10) 내에 설치된 회전등스위치를 이용하여 전환된다. 또한, 회전등(23)의 점등·소등은, 제어장치(30)로부터의 지령에 따라 자동적으로 전환되어도 된다.
캐빈(10) 내에는, 실내경보기(15), 조작레버(17), 제어장치(30) 등이 설치되어 있다.
실내경보기(15)는, 캐빈(10) 내의 조작자의 주의를 환기하는 장치이며, 예를 들면, 캐빈(10) 내의 조작자를 향하여 경보를 출력한다. 실내경보기(15)는, 캐빈(10) 내에 설치된 버저, 스피커, 디스플레이, LED램프, 시트바이브레이터 등이어도 된다. 경보는, 예를 들면, 시각적경보, 청각적경보, 및 촉각적경보 중 적어도 하나로 구성된다. 본 실시예에서는, 실내경보기(15)는 디스플레이를 포함한다.
조작레버(17)는, 쇼벨의 조작에 이용되는 장치이다. 본 실시예에서는, 조작레버(17)는, 좌측조작레버(17L) 및 우측조작레버(17R)로 구성된다. 전형적으로는, 좌측조작레버(17L)는 암(5)의 개폐 및 상부선회체(3)의 좌우선회를 위하여 이용되고, 우측조작레버(17R)는 붐(4)의 상하 및 버킷(6)의 개폐를 위하여 이용된다.
좌측조작레버(17L)의 선단에는, 도 1c에 나타내는 바와 같이 혼스위치(18)가 마련되어 있다. 쇼벨의 조작자는, 예를 들면, 좌측조작레버(17L)를 왼손으로 전후좌우로 조작하면서 왼손의 엄지로 혼스위치(18)를 누를 수 있다. 혼스위치(18)는, 좌측조작레버(17L)의 다른 위치에 마련되어도 되고, 우측조작레버(17R)에 마련되어도 된다.
혼스위치(18)는, 혼(16)을 작동시키기 위한 스위치이다. 본 실시예에서는, 혼(16)은, 혼스위치(18)에 직접적으로 접속되며, 혼스위치(18)가 눌려 있는 동안, 계속적으로 작동하도록 구성되어 있다. 단, 혼(16)은, 추가적으로 또는 대체적으로, 제어장치(30)를 경유하여 혼스위치(18)에 간접적으로 접속되어 있어도 된다. 이 경우, 혼(16)은, 제어장치(30)로부터의 제어지령에 따라 작동 가능하다.
혼스위치(18)는 제어장치(30)에 접속되어 있다. 이 접속은, 유선접속이어도 되고 무선접속이어도 된다. 또한, 아날로그접속이어도 되고, 디지털접속이어도 된다. 제어장치(30)는, 예를 들면, 혼스위치(18)로부터의 제어지령에 따라 실내경보기(15)에 제어지령을 출력하고, 실내경보기(15)에 의한 경보를 해제한다.
또한, 혼스위치(18)는, 캐빈(10) 내의 다른 장소에 설치된 하드웨어버튼이어도 되고, 터치패널형 디스플레이에 표시되는 소프트웨어버튼이어도 된다.
제어장치(30)는, CPU, 휘발성 기억장치, 불휘발성 기억장치 등을 구비한 컴퓨터이다. 본 실시예에서는, 제어장치(30)는, 예를 들면, 백카메라(20B), 좌측카메라(20L), 및 우측카메라(20R)의 각각이 촬상한 카메라화상에 근거하여 출력화상을 생성한다. 그리고, 생성한 출력화상을 차재디스플레이에 표시시킨다. 출력화상은, 예를 들면, 3개의 카메라화상의 합성화상에 시점(視点)변환처리를 실시하여 생성되는 부감화상이다. 다만, 출력화상은, 각 카메라의 스루화상이어도 된다.
여기에서, 도 2a 및 도 2b를 참조하여, 도 1a의 쇼벨에 탑재되는 물체검지시스템(50)에 대하여 설명한다. 도 2a는, 물체검지시스템(50)의 구성예를 나타내는 블록도이다. 도 2b는, 물체검지시스템(50)의 다른 구성예를 나타내는 블록도이다.
물체검지시스템(50)은, 쇼벨 주변에 존재하는 물체를 검지하는 시스템이며, 주로, 실내경보기(15), 혼(16), 혼스위치(18), 물체검지장치(20), 주행알람(21), 작업등(22), 회전등(23), 제어장치(30) 등으로 구성된다. 물체는, 사람, 차량, 작업기계, 동물 등이다. 본 실시예에서는, 물체검지시스템(50)은, 사람을 검지한다.
도 2a 및 도 2b의 물체검지시스템(50)에 있어서, 제어장치(30)는, 예를 들면, 사람검지부(31), 경보해제부(32) 등의 기능요소의 각각에 대응하는 프로그램을 CPU에 실행시켜 각 기능요소에 대응하는 기능을 실현한다.
사람검지부(31)는, 쇼벨의 주위에 존재하는 사람을 검지하는 기능요소이다. 사람검지부(31)는, 소정의 물체를 검지하는 물체검지부의 일례이다. 본 실시예에서는, 사람검지부(31)는, 사람검지수단 및 물체검지장치(20)로서의 화상센서의 출력에 근거하여 쇼벨의 주위에 있어서의 사람의 존재여부를 판정한다. 이 경우, 사람검지부(31)는, 화상형상에 근거하여 사람을 검지하기 때문에, 수목, 건물 등의 사람 이외의 물체와 사람을 구별할 수 있다. 사람검지부(31)는, 예를 들면, HOG특징량 등의 화상특징량을 이용하여 촬상화상 중의 사람화상을 발견함으로써 쇼벨 주변에 있어서의 사람의 존재여부를 판정한다. 사람검지부(31)는, 다른 공지의 화상인식기술을 이용하여 쇼벨의 주위에 있어서의 사람의 존재여부를 판정해도 된다.
또한, 사람검지부(31)는, 사람검지수단 및 물체검지장치(20)로서의 초음파센서, 레이저레이더센서, 밀리파센서, 초전형 적외선센서, 볼로미터형 적외선센서, 적외선카메라 등의 물체검출센서의 출력에 근거하여 쇼벨의 주위에 있어서의 사람의 존재여부를 판정해도 된다. 예를 들면 초전형 적외선센서의 출력을 이용하는 경우, 사람검지부(31)는, 소정의 검지공간 내의 에너지변화가 소정의 임계값을 상회한 경우에 그 검지공간 내에 물체가 진입했다, 즉 사람이 존제한다고 판정한다.
사람검지부(31)는, 쇼벨의 주위에 존재하는 사람을 검지한 경우, 실내경보기(15)에 제어지령을 출력하고 실내경보기(15)를 작동시켜, 쇼벨의 주위에 존재하는 사람을 검지한 것을 쇼벨의 조작자에게 전달한다. 본 실시예에서는, 사람검지부(31)는, 캐빈(10) 내에 설치된 버저를 작동시켜, 쇼벨의 주위에 존재하는 사람을 검지한 것을 쇼벨의 조작자에게 알린다. 쇼벨의 주위에 존재하는 사람을 검지한 것을 나타내는 화상을 캐빈(10) 내에 설치된 디스플레이에 표시시켜도 된다. 또한, 사람검지부(31)는, 검지한 사람의 화상을 포함하는 카메라화상을 출력화상으로서 디스플레이에 표시시켜도 된다. 또는, 쇼벨의 주위에 존재하는 사람을 검지한 것을 나타내는 LED램프를 점등시켜도 되고, 바이브레이터에 의하여 운전석 또는 조작레버(17)를 진동시켜도 된다. 또한, 엔진을 강제적으로 정지시킴으로써 쇼벨의 작동을 정지시켜도 되고, 조작레버(17)를 통한 조작입력을 무효로 하여 쇼벨의 작동을 제한해도 된다. 또는, 쇼벨의 조작자가 소지하는 휴대전화, 스마트폰, 버저 등의 휴대기기에 무선으로 지령을 송신하여, 휴대기기에서 소리, 표시, 빛 및 진동 중 적어도 하나를 출력시켜도 된다.
경보해제부(32)는, 경보를 해제하는 기능요소이다. 본 실시예에서는, 경보해제부(32)는, 소정의 조작이 행해진 경우에, 사람검지부(31)에 의하여 작동상태가 된 경보를 해제한다. 예를 들면, 경보해제부(32)는, 혼스위치(18)로부터의 신호에 근거하여 혼스위치(18)가 눌렸다고 판정한 경우에, 실내경보기(15)의 작동을 정지시킨다. 혼스위치(18)는, 눌렸을 때에 혼(16)을 직접적으로 작동시킨다. 즉, 혼스위치(18)는, 제어장치(30)와는 무관하게, 혼(16)을 작동시킬 수 있다. 단, 도 2a의 파선화살표로 나타내는 바와 같이 혼(16)이 제어장치(30)에 접속되어 있는 경우에는, 혼스위치(18)가 눌렸을 때에 제어장치(30)가 혼(16)을 작동시켜도 된다. 이 경우, 혼(16)은, 혼스위치(18)에 접속되어 있지 않아도 된다.
이 구성에 의하여, 본 실시예에 관한 쇼벨 또는 경보해제부(32)는, 실내경보기(15)에 의한 경보의 해제와 동시에 혼(16)을 작동시킬 수 있다. 즉, 쇼벨의 조작자는, 경보를 해제할 때에 확실히 혼(16)을 울릴 수 있다. 이로 인하여, 쇼벨의 조작자에 대한 경보가 해제되었을 때에, 주위의 작업자의 주의를 확실히 환기할 수 있다. 그리고, 쇼벨이 움직이기 시작한 것을 주위의 작업자에게 확실히 알릴 수 있다.
경보해제부(32)는, 쇼벨의 조작자에 대한 경보를 해제할 때에 혼(16) 이외의 주위경보기를 작동시켜도 된다. 쇼벨의 조작자에 대한 경보가 해제되었을 때에, 주위의 작업자의 주의를 보다 확실히 환기하기 위해서이다.
주위경보기는, 쇼벨의 주위에 존재하는 사람을 향하여 경보를 출력하는 장치이며, 예를 들면, 혼(16) 이외에도, 상부선회체(3)에 장착된 주행알람(21), 작업등(22), 회전등(23) 등을 포함한다.
예를 들면, 경보해제부(32)는, 혼스위치(18)로부터의 신호에 근거하여 혼스위치(18)가 눌렸다고 판정한 경우에, 실내경보기(15)의 작동을 정지시키고, 또한, 주행알람(21), 작업등(22), 및 회전등(23)을 작동시킨다. 주행알람(21), 작업등(22), 및 회전등(23) 중 적어도 하나를 작동시키는 구성이어도 된다. 또한, 혼(16)이 제어장치(30)에만 접속되어 있는 경우, 즉 혼(16)을 작동시킬지 여부를 경보해제부(32)가 제어할 수 있는 경우에는, 혼(16)의 작동을 생략해도 된다. 또한, 작업등(22)을 점멸시키는 구성이어도 된다.
경보해제부(32)는, 실내경보기(15)에 의한 경보를 해제할 때에 소정시간에 걸쳐 주위경보기를 작동시켜도 된다. 예를 들면, 경보해제부(32)는, 실내경보기(15)의 작동을 정지시킨 후, 소정시간에 걸쳐 주행알람(21), 작업등(22), 및 회전등(23)을 계속적으로 작동시켜도 된다.
다만, 경보해제부(32)는, 경보해제스위치(18A)가 조작되었다고 판정한 경우에 실내경보기(15)의 작동을 정지시켜도 된다. 도 2b는, 경보해제스위치(18A)를 포함하는 물체검지시스템(50)의 구성예를 나타내는 블록도이다. 도 2c는, 운전석에 착석한 조작자가 보는 캐빈(10) 내의 모습을 나타내는 도이며, 실내경보기(15)로서도 기능하는 디스플레이의 근처에 마련된 경보해제스위치(18A)를 나타낸다. 경보해제스위치(18A)는, 혼스위치(18)와 동일하게, 제어장치(30)에 접속되어 있다. 이 접속은, 유선접속이어도 되고 무선접속이어도 된다. 또한, 아날로그접속이어도 되고, 디지털접속이어도 된다. 도 2b의 예에서는, 혼스위치(18)는, 제어장치(30)에 접속되어 있지 않아도 된다. 제어장치(30)는, 예를 들면, 경보해제스위치(18A)로부터의 제어지령에 따라 실내경보기(15)에 제어지령을 출력하여, 실내경보기(15)에 의한 경보를 해제한다. 경보해제스위치(18A)는, 경보를 해제하는 것만을 목적으로 한 스위치여도 되고, 혼스위치(18)와 같이 통상은 다른 목적을 위하여 이용되는 스위치여도 된다. 경보해제부(32)는, 예를 들면, 경보해제스위치(18A)가 조작되었다고 판정한 경우, 혼(16)을 작동시키고, 또한, 실내경보기(15)의 작동을 정지시킨다. 또한, 경보해제스위치(18A)에 다른 기능(본래의 기능)이 할당되어 있는 경우, 그 본래의 기능을 실행시켜도 되고, 그 실행을 생략해도 된다. 또한, 경보해제부(32)는, 혼(16) 이외의 주위경보기를 작동시키고, 또한, 실내경보기(15)의 작동을 정지시켜도 된다. 즉, 혼(16)의 작동을 생략해도 된다. 경보해제 시에 주위경보기를 작동시키는 경우에는, 경보해제 시에 혼(16)을 작동시킬지 여부를 파라미터로서 설정할 수 있도록 구성되어도 된다.
상술한 구성에 의하여, 경보해제부(32)는, 실내경보기(15)에 의한 경보의 해제와 동시에 주위경보기를 작동시킬 수 있다. 이로 인하여, 쇼벨의 조작자에 대한 경보가 해제되었을 때에, 주위의 작업자의 주의를 보다 확실히 환기할 수 있다. 그리고, 쇼벨이 움직이기 시작하는 것을 주위의 작업자에게 보다 확실히 알릴 수 있다.
다음으로 도 3a를 참조하여, 쇼벨의 주위에서 물체가 검지되었기 때문에 각종 제한이 행해지고 있는 경우에 제어장치(30)가 그 제한을 해제하는 처리(이하, "제한해제처리"라고 함.)의 일례에 대하여 설명한다. 도 3a는 제한해제처리의 일례의 플로차트이다. 제어장치(30)는, 쇼벨의 주위에서 물체가 검지되었기 때문에 각종 제한이 행해지고 있는 경우에 소정의 제어주기로 반복하여 이 제한해제처리를 실행한다. 각종 제한은, 쇼벨의 작동을 제한하는 것, 물체가 검지된 것을 쇼벨의 조작자에게 알리는 것 등을 포함한다. 물체가 검지된 것을 쇼벨의 조작자에게 알리는 것은, 예를 들면, 경보를 계속적으로 울리는 것, LED램프를 계속적으로 점멸시키는 것 등을 포함한다. 각종 제한의 해제는, 쇼벨의 동작제한을 해제하는 것, 경보를 정지시키는 것, LED램프를 끄는 것 등을 포함한다.
먼저, 제어장치(30)는, 각종 제한을 해제하는 조작이 행해졌는지 여부를 판정한다(스텝 ST1A). 각종 제한을 해제하는 조작은, 예를 들면, 혼스위치(18)를 누르는 것, 경보해제스위치(18A)를 조작하는 것 등을 포함한다.
해제하는 조작이 행해지고 있지 않다고 판정한 경우(스텝 ST1A의 NO), 제어장치(30)는, 이번 제한해제처리를 종료시킨다.
해제하는 조작이 행해졌다고 판정한 경우(스텝 ST1A의 YES), 해제수단으로서의 제어장치(30)는, 각종 제한을 해제하고, 또한, 해제알림수단을 작동시켜 해제의 실행을 쇼벨의 주위에 알린다(스텝 ST2A). 해제알림수단은, 예를 들면, 빛, 소리, 표시 및 진동 중 적어도 하나를 이용하여 해제수단에 의한 해제의 실행을 주위에 알리는 기능요소이다.
이 구성에 의하여, 제어장치(30)는, 각종 제한의 해제와 동시에 해제알림수단을 작동시킬 수 있다. 즉, 쇼벨의 조작자는, 각종 제한을 해제할 때에 불가피적으로 해제알림수단을 작동시킨다. 이로 인하여, 각종 제한이 해제되었을 때에, 주위의 작업자의 주의를 확실히 환기할 수 있다. 그리고, 쇼벨이 움직이기 시작하는 것을 주위의 작업자에게 확실히 알릴 수 있다.
다음으로 도 3b를 참조하여, 제어장치(30)가 실내경보기(15)에 의한 경보를 해제하는 처리(이하, "경보해제처리"라고 함.)의 일례에 대하여 설명한다. 도 3b는 제한해제처리의 구체예인 경보해제처리의 일례의 플로차트이다. 제어장치(30)는, 실내경보기(15)가 작동 중인 경우에 소정의 제어주기로 반복하여 이 경보해제처리를 실행한다. 도 3의 예에서는, 물체검지시스템(50)은, 쇼벨의 주위에 존재하는 사람을 검지하여 실내경보기(15)를 작동시킨 상태이다.
먼저, 제어장치(30)의 경보해제부(32)는, 혼스위치(18)가 조작되었는지 여부를 판정한다(스텝 ST1B). 예를 들면, 경보해제부(32)는, 혼스위치(18)가 제어장치(30)를 향하여 출력하는 신호에 근거하여 혼스위치(18)가 눌려졌는지 여부를 판정한다.
혼스위치(18)가 조작되어 있지 않다고 판정한 경우(스텝 ST1B의 NO), 경보해제부(32)는, 이번 경보해제처리를 종료시킨다.
혼스위치(18)가 조작되었다고 판정한 경우(스텝 ST1B의 YES), 경보해제부(32)는, 실내경보기(15)에 의한 경보를 해제한다(스텝 ST2B). 예를 들면, 경보해제부(32)는, 혼스위치(18)로부터의 신호에 따라 실내경보기(15)에 제어지령을 출력하고 실내경보기(15)의 작동을 정지시킨다.
혼스위치(18)가 혼(16)에 직접적으로 접속되어 있는 경우, 혼(16)은, 혼스위치(18)를 누름에 따라 경보음을 울린다. 혼스위치(18)가 제어장치(30)를 통하여 혼(16)에 간접적으로 접속되어 있는 경우, 혼(16)은, 제어장치(30)로부터의 제어지령에 따라 경보음을 울린다.
이 구성에 의하여, 경보해제부(32)는, 실내경보기(15)에 의한 경보의 해제와 동시에 혼(16)을 작동시킬 수 있다. 즉, 쇼벨의 조작자는, 경보를 해제할 때에 불가피적으로 혼(16)을 울린다. 이로 인하여, 쇼벨의 조작자에 대한 경보가 해제되었을 때에, 주위의 작업자의 주의를 확실히 환기할 수 있다. 그리고, 쇼벨이 움직이기 시작하는 것을 주위의 작업자에게 확실히 알릴 수 있다.
다음으로 도 4a를 참조하여, 제한해제처리의 다른 일례에 대하여 설명한다. 도 4a는 제한해제처리의 다른 일례의 플로차트이다. 제어장치(30)는, 쇼벨의 주위에서 물체가 검지되었기 때문에 각종 제한이 행해지고 있는 경우에 소정의 제어주기로 반복하여 이 제한해제처리를 실행한다. 각종 제한은, 상술과 같이, 쇼벨의 작동을 제한하는 것, 물체가 검지된 것을 쇼벨의 조작자에게 알리는 것 등을 포함한다.
먼저, 제어장치(30)는, 각종 제한을 해제하는 조작이 행해지는지 여부를 판정한다(스텝 ST11A).
해제하는 조작이 행해지고 있지 않다고 판정한 경우(스텝 ST11A의 NO), 제어장치(30)는, 이번 제한해제처리를 종료시킨다.
해제하는 조작이 행해졌다고 판정한 경우(스텝 ST11A의 YES), 제어장치(30)는, 각종 제한을 해제하고(스텝 ST12A), 또한, 해제알림수단을 소정시간에 걸쳐 작동시킨다(스텝 ST13A).
이 구성에 의하여, 물체검지시스템(50)은, 해제알림수단을 작동시킴으로써 쇼벨의 주위에 존재하는 사람의 주의를 보다 확실히 환기할 수 있다.
다음으로 도 4b를 참조하여, 경보해제처리의 다른 일례에 대하여 설명한다. 도 4b는 경보해제처리의 다른 일례의 플로차트이다. 제어장치(30)는, 실내경보기(15)가 작동 중인 경우에 소정의 제어주기로 반복하여 이 경보해제처리를 실행한다. 도 4의 예에서는, 물체검지시스템(50)은, 쇼벨의 주위에 존재하는 사람을 검지하여 실내경보기(15)를 작동시킨 상태이다.
먼저, 제어장치(30)의 경보해제부(32)는, 혼스위치(18)가 조작되었는지 여부를 판정한다(스텝 ST11B).
그리고, 혼스위치(18)가 조작되어 있지 않다고 판정한 경우(스텝 ST11B의 NO), 경보해제부(32)는, 이번 경보해제처리를 종료시킨다.
혼스위치(18)가 조작되었다고 판정한 경우(스텝 ST11B의 YES), 경보해제부(32)는, 실내경보기(15)에 의한 경보를 해제하고(스텝 ST12B), 또한, 주위경보기를 소정시간에 걸쳐 작동시킨다(스텝 ST13B). 예를 들면, 경보해제부(32)는, 혼스위치(18)로부터의 신호에 따라 실내경보기(15)에 제어지령을 출력하고 실내경보기(15)의 작동을 정지시키며, 또한, 주위경보기에 제어지령을 출력하고 주위경보기를 소정시간에 걸쳐 작동시킨다. 주위경보기는, 예를 들면, 주행알람(21), 작업등(22), 및 회전등(23)을 포함한다.
혼스위치(18)가 혼(16)에 직접적으로 접속되어 있는 경우, 혼(16)은, 혼스위치(18)를 누름에 따라 경보음을 울린다. 혼스위치(18)가 제어장치(30)를 통하여 혼(16)에 간접적으로 접속되어 있는 경우, 혼(16)은, 제어장치(30)로부터의 제어지령에 따라 경보음을 울린다. 어느 경우에 있어서도, 경보해제부(32)는, 혼(16)의 작동개시와 동시에 주행알람(21)을 작동시킬 수 있다. 주행알람(21)의 작동을 계속시키는 시간은, 혼(16)의 작동을 계속시키는 시간과 동일해도 되고, 혼(16)의 작동을 계속시키는 시간과는 무관하게 미리 설정된 시간이여도 된다.
이 구성에 의하여, 물체검지시스템(50)은, 혼(16)을 울림으로써 주로 쇼벨의 전방에 존재하는 사람의 주의를 환기할 수 있고, 또한, 주행알람(21)을 울림으로써 주로 쇼벨의 측방 및 후방에 존재하는 사람의 주의를 환기할 수 있다.
또한, 경보해제부(32)는, 혼(16)의 작동개시와 동시에 작업등(22)을 작동시킬 수 있다. 이 경우, 경보해제부(32)는, 상부선회체(3)에 장착된 모든 작업등을 작동시켜도 되고, 검지된 사람이 존재하는 방향을 비추는 작업등만을 작동시켜도 된다. 또한, 작업등(22)의 작동은, 작업등(22)의 점멸(간헐적인 점등)을 포함한다. 또한, 경보해제부(32)는, 혼(16)의 작동개시와 동시에 회전등(23)을 작동시킬 수 있다. 작업등(22)의 작동을 계속시키는 시간은, 혼(16)의 작동을 계속시키는 시간과 동일해도 되고, 혼(16)의 작동을 계속시키는 시간과는 무관하게 미리 설정된 시간이어도 된다. 회전등(23)에 대해서도 동일하다.
이 구성에 의하여, 물체검지시스템(50)은, 제1 전방작업등(22F1) 및 제2 전방작업등(22F2)을 점등시킴으로써 주로 쇼벨의 전방에 존재하는 사람의 주의를 환기할 수 있고, 제1 후방작업등(22B1) 및 제2 후방작업등(22B2)을 점등시킴으로써 주로 쇼벨의 후방에 존재하는 사람의 주의를 환기할 수 있다. 또한, 좌측작업등(22L)을 점등시킴으로써 주로 쇼벨의 좌방에 존재하는 사람의 주의를 환기할 수 있고, 우측작업등(22R)을 점등시킴으로써 주로 쇼벨의 우방에 존재하는 사람의 주의를 환기할 수 있다. 또한, 회전등(23)을 점등시킴으로써 주로 쇼벨의 측방 및 후방에 존재하는 사람의 주의를 환기할 수 있다.
상술과 같이, 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 주행체와, 주행체에 선회 가능하게 탑재된 선회체와, 쇼벨의 주위의 소정의 물체를 검지하는 물체검지수단과, 물체가 검지되었을 때에 쇼벨의 동작제한 또는 물체가 검지되었다는 알림을 행하는 제어수단과, 동작제한 또는 알림을 해제시키는 해제수단을 구비하고, 해제수단에 의한 해제 시에 그 해제의 실행을 주위에 알린다.
소정의 물체는, 작업자 등의 사람, 동물, 기계 등을 포함한다. 상술한 실시예에서는, 쇼벨은, 쇼벨의 주위에 존재하는 사람을 검지하는 사람검지부(31)를 갖지만, 사람 이외의 소정의 물체를 사람과는 구별하여 검지하는 물체검지부를 갖고 있어도 된다. 즉, 물체검지수단은, 사람검지부(31), 물체검지부 등을 포함한다.
제어수단은, 예를 들면, 제어장치(30)에 의하여 실현된다. 물체가 검지되었다는 알림은, 캐빈(10) 내의 조작자에 대한 알림이며, 예를 들면, 실내경보기(15)에 의한 경보의 출력, 캐빈(10) 내에 설치된 LED램프의 점등, 바이브레이터에 의한 운전석 또는 조작레버(17)의 진동 등에 의하여 실현된다. 쇼벨의 조작자가 소지하는 휴대전화, 스마트폰, 버저 등의 휴대기기에 있어서의 소리, 표시, 빛 및 진동 중 적어도 하나의 출력에 의하여 실현되어도 된다.
해제수단은, 예를 들면, 제어장치(30)(예를 들면 경보해제부(32))에 의하여 실현된다. 해제수단에 의한 해제에 관한 알림은, 쇼벨의 주위에 있는 작업자 등에 대한 알림이며, 예를 들면, 해제알림수단으로서의 주위경보기의 작동에 의하여 실현된다. 주위경보기는, 혼(16), 주행알람(21), 작업등(22), 회전등(23), 상부선회체(3)에 장착된 표시패널 등을 포함한다. 해제수단에 의한 해제에 관한 알림은, 작업자 등이 소지하는 휴대기기에 있어서의 소리, 표시, 빛 및 진동 중 적어도 하나의 출력에 의하여 실현되어도 된다. 또한, 작업현장에 설치된 스피커, 표시패널, 등화장치 등의 기기의 작동에 의하여 실현되어도 된다. 이와 같이, 해제알림수단은, 소리, 표시, 빛 및 진동 중 적어도 하나를 이용하여 해제수단에 의한 해제의 실행을 주위에 알릴 수 있다.
해제의 실행을 주위에 알리는 것은, 해제가 실행된 것을 주위에 알리는 것, 또는, 해제가 막 실행되려고 하고 있는 것을 주위에 알리는 것을 의미한다.
쇼벨의 동작제한 또는 물체가 검지되었다는 조작자에 대한 알림과 같은 각종 제한이 행해지고 있을 때에, 주위의 작업자 등에게 아무것도 알리지 않고, 그 각종 제한을 해제하면, 주위의 작업자 등을 놀라게 해버릴 우려가 있다. 예를 들면, 주위의 작업자 등의 존재를 눈치채지 못한 쇼벨의 조작자가 그 해제 후에 쇼벨을 작동시켜 버리면, 주위의 작업자 등은, 쇼벨이 갑자기 움직이기 시작했다고 느껴 버리는 경우가 있기 때문이다.
이에 대하여, 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 해제수단에 의한 해제 시에 그 해제의 실행을 주위에 알리기 위하여, 쇼벨이 움직이기 시작하기 전에 쇼벨이 움직이기 시작할 우려가 있는 것을 주위의 작업자 등에게 알릴 수 있다. 이로 인하여, 작업자 등은, 예를 들면, 쇼벨이 움직이기 시작하기 전에 피난하는 것, 즉, 쇼벨로부터 멀어질 수 있다. 그 결과, 작업자 등의 안전성을 높일 수 있다.
본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 해제수단에 의한 해제와 동시에 그 해제의 실행을 주위에 알려도 된다. 즉, 해제수단에 의한 해제에 관한 알림과 연동하여 해제가 실행되어도 된다. 또는, 해제수단에 의한 해제는, 해제수단에 의한 해제의 실행이 주위에 알려진 후에 실행되어도 된다. 즉, 해제수단에 의한 해제는, 해제수단에 의한 해제에 관한 알림이 행해질 때까지 금지되어도 된다. 해제수단에 의한 해제에 관한 알림이 행해지기 전에 해제가 실행되어 쇼벨이 움직이기 시작해 버리는 것을 방지하기 위해서이다.
본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 쇼벨의 주위에 있는 작업자 등의 사람이 시인 가능한 빛을 점등시키거나 또는 점멸시키는 수단을 이용하여 해제수단에 의한 해제의 실행을 주위에 알려도 된다. 쇼벨의 주위에 있는 사람이 시인 가능한 빛을 점등시키거나 또는 점멸시키는 수단은, 예를 들면, 상부선회체(3)에 장착된 작업등(22), 회전등(23), 표시패널 등이어도 되고, 작업현장에 설치된 표시패널, 등화장치 등이어도 되며, 작업자 등이 갖고 있는 휴대기기 등이어도 된다.
본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 쇼벨의 주위에 있는 작업자 등의 사람이 지각 가능한 소리를 발생시키는 소리발생수단을 이용하여 해제수단에 의한 해제의 실행을 주위에 알려도 된다. 쇼벨의 주위에 있는 사람이 지각 가능한 소리를 발생시키는 소리발생수단은, 예를 들면, 상부선회체(3)에 장착된 혼(16), 주행알람(21), 스피커, 버저 등이어도 되고, 작업현장에 설치된 스피커, 버저 등이어도 되며, 작업자 등이 갖고 있는 휴대기기 등이어도 된다.
본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 예를 들면, 선회체로서의 상부선회체(3)에 탑재된 운전실로서의 캐빈(10)과, 상부선회체(3)에 장착된 주위경보기와, 캐빈(10) 내에 설치된 실내경보기(15)와, 실내경보기(15)에 의한 경보를 해제하기 위하여 캐빈(10) 내에 마련되는 스위치와, 쇼벨의 주위의 사람을 검지하는 사람검지기능으로서의 사람검지부(31)를 갖는 제어장치(30)를 구비하고 있어도 된다. 그리고, 제어장치(30)는, 쇼벨의 주위의 사람을 검지한 경우에 실내경보기(15)에 의한 경보를 개시시키고, 스위치가 조작된 경우에 실내경보기(15)에 의한 경보를 해제함과 동시에 주위경보기를 작동시키며, 실내경보기(15)에 의한 경보를 해제할 때에, 적어도 소정시간에 걸쳐, 상부선회체(3)에 장착된 등화장치를 작동시킨다. 주위경보기는, 예를 들면, 혼(16)이고, 스위치는, 예를 들면, 혼스위치(18)이며, 등화장치는, 예를 들면, 작업등(22), 회전등(23) 등이다.
제어장치(30)는, 예를 들면, 실내경보기(15)에 의한 경보를 해제할 때에, 상부선회체(3)에 장착된, 주행에 연동하여 음성을 출력하는 음성출력장치로서의 주행알람(21)을 작동시켜도 된다.
본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 상부선회체(3)에 장착된 물체검지장치(20)의 일례인 카메라와, 캐빈(10) 내에 설치된 표시장치로서의 디스플레이를 구비하고 있어도 된다. 그리고, 제어장치(30)는, 쇼벨의 주위의 사람을 검지한 경우에, 카메라가 촬상한 카메라화상과 쇼벨의 주위에 사람이 존재하는 것을 나타내는 경보화상을 디스플레이에 표시시켜도 된다. 경보화상은, 예를 들면, 아이콘, 텍스트, 기호 등으로 구성된다.
해제수단(해제개시수단)은, 바람직하게는, 수동으로 조작 가능하도록 운전실 내에 마련되어 있다. 수동으로 조작 가능하도록 운전실 내에 마련되어 있는 해제수단은, 예를 들면, 혼스위치(18)이다. 단, 경보해제스위치(18A)여도 된다.
해제수단(해제개시수단)은, 제어수단에 접속되어 있어도 되고, 제어수단은, 해제수단에 의한 해제 시에 그 해제의 실행을 주위에 알리는 해제알림수단에 접속되어 있어도 된다. 그리고, 제어수단은, 해제수단으로부터의 신호에 따라 쇼벨의 동작제한 또는 물체가 검지되었다는 알림을 해제하고, 또한, 해제알림수단에 대하여 알림에 관한 신호를 보내도 된다. 예를 들면, 해제수단으로서의 경보해제스위치(18A)는, 제어수단으로서의 제어장치(30)에 접속되어 있어도 된다. 그리고, 제어장치(30)는, 경보해제스위치(18A)에 의한 해제 시에 그 해제의 실행을 주위에 알리는 해제알림수단으로서의 혼(16)에 접속되어 있어도 된다. 제어장치(30)는, 경보해제스위치(18)로부터의 신호에 따라 쇼벨의 동작제한 또는 물체가 검지되었다는 알림을 해제하고, 또한, 혼(16)에 대하여 알림에 관한 신호를 송신하여 혼(16)을 작동시켜도 된다. 이 구성에 의하여, 제어장치(30)는, 쇼벨의 동작제한 또는 물체가 검지되었다는 알림을 해제하는 타이밍과, 해제의 실행을 주위에 알리는 타이밍을 적절히 조정할 수 있다. 예를 들면, 해제가 실행되는 것을 주위에 알린 후에 그 해제를 실행할 수 있다. 또는, 해제와 주위로의 알림을 동시에 실행할 수 있다. 또는, 해제를 실행한 직후에 그 해제가 실행된 것을 주위에 알릴 수 있다.
또는, 해제수단(해제개시수단)은, 해제수단에 의한 해제 시에 그 해제의 실행을 주위에 알리는 해제알림수단과 제어수단에 접속되어 있어도 된다. 그리고, 제어수단은, 해제수단으로부터의 신호에 따라 쇼벨의 동작제한 또는 물체가 검지되었다는 알림을 해제하고, 해제알림수단은, 해제수단으로부터의 신호에 따라 해제의 실행을 주위에 알려도 된다. 예를 들면, 해제수단으로서의 혼스위치(18)는, 혼스위치(18)에 의한 해제 시에 그 해제의 실행을 주위에 알리는 해제알림수단으로서의 혼(16)과 제어수단으로서의 제어장치(30)에 접속되어 있어도 된다. 그리고, 제어장치(30)는, 혼스위치(18)로부터의 신호에 따라 쇼벨의 동작제한 또는 물체가 검지되었다는 알림을 해제하고, 혼(16)은, 혼스위치(18)로부터의 신호에 따라 작동하여 해제의 실행을 주위에 알려도 된다. 이 구성에 의하여, 혼스위치(18)는, 혼(16)의 작동과, 제어장치(30)에 의한 쇼벨의 동작제한 또는 물체가 검지되었다는 알림의 해제를 동시에 초래할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 실내경보기(15)에 의한 경보를 해제했을 때에 주위경보기에 의한 경보를 출력함으로써, 쇼벨의 조작자에 대한 경보를 해제할 때에, 주위의 작업자의 주의를 확실히 환기할 수 있다. 또한, 실내경보기(15)에 의한 경보를 해제할 때에 등화장치를 점등시킴으로써, 야간이어도 주위의 작업자의 주의를 확실히 환기할 수 있다. 또한, 실내경보기(15)에 의한 경보를 해제할 때에 주행알람(21)을 울림으로써, 쇼벨이 움직이기 시작하는 것을 주위의 작업자에게 확실히 알릴 수 있다. 이로 인하여, 쇼벨의 조작자는, 경보를 해제할 때에 주위의 작업자에 대한 주의환기를 확실히 행할 수 있다. 또한, 경보를 해제하기 위한 조작과는 별도로, 주위의 작업자의 주의를 환기하기 위한 조작을 행한다는 번거로움도 없다.
또한, 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 쇼벨의 주위에 존재하는 사람을 검지한 경우에, 실내경보기(15)를 작동시킴과 함께, 카메라화상과 쇼벨의 주위에 사람이 존재하는 것을 나타내는 경보화상을 캐빈(10) 내에 설치된 표시장치에 표시시킨다. 이로 인하여, 실내경보기(15)의 작동이 사람검지결과에 기인하는 것을 쇼벨의 조작자에게 용이하게 인식시킬 수 있다. 다만, 실내경보기(15)의 작동은, 쇼벨의 주위에서 사람을 검지한 것을 나타내는 음성메시지를 차재스피커로부터 출력하는 것을 포함한다.
또한, 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 카메라가 촬상한 카메라화상을 이용하여 쇼벨의 주위에 존재하는 사람을 검지한다. 이로 인하여, 물체검출센서를 이용하지 않고 사람검지기능을 실현할 수 있다. 또한, 형상의 점에 있어서 사람과 다른 수목, 건물 등이 사람으로 판정되어 버리는 것을 억제할 수 있기 때문에, 사람 이외의 물체를 향하여 경보가 출력되어 버리는 것을 억제할 수 있다.
이상, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 상세히 설명했지만, 본 발명은 상술과 같은 특정의 실시예에 한정되는 것은 아니고, 특허청구범위에 기재된 본 발명의 요지의 범위 내에 있어서, 다양한 변형·변경이 가능하다.
예를 들면, 경보해제부(32)는, 쇼벨의 주위에 존재하고 있던 작업자가 쇼벨로부터 멀어졌다고 사람검지부(31)가 판정한 경우에, 사람검지부(31)에 의하여 작동상태가 된 경보를 자동적으로 해제해도 된다. 또는, 쇼벨의 주위에는 이미 작업자가 존재하지 않는 상황에서, 경보를 해제하기 위한 스위치가 조작된 경우, 혼(16)을 포함하는 주위경보기의 작동을 생략해도 된다.
본원은, 2016년 7월 4일에 출원한 일본 특허출원 2016-132678호에 근거하는 우선권을 주장하는 것이며, 이 일본 특허출원의 전체 내용을 본원에 참조에 의하여 원용한다.
1…하부주행체
2…선회기구
3…상부선회체
4…붐
5…암
6…버킷
7…붐실린더
8…암실린더
9…버킷실린더
10…캐빈
15…실내경보기
16…혼
17…조작레버
17L…좌측조작레버
17R…우측조작레버
18…혼스위치
20…물체검지장치
20B…백카메라
20L…좌측카메라
20R…우측카메라
21…주행알람
22…작업등
22B1…제1 후방작업등
22B2…제2 후방작업등
22F1…제1 전방작업등
22F2…제2 전방작업등
22L…좌측작업등
22R…우측작업등
23…회전등
30…제어장치
31…사람검지부
32…경보해제부
50…물체검지시스템

Claims (14)

  1. 주행체와,
    상기 주행체에 선회 가능하게 탑재된 선회체와,
    쇼벨의 주위의 소정의 물체를 검지하는 물체검지수단과,
    물체가 검지되었을 때에 상기 쇼벨의 동작제한을 행하는 제어수단과,
    상기 동작제한의 해제를 실행하는 해제수단을 구비하고,
    상기 제어수단에 의해 행해진 상기 동작제한을, 상기 해제수단에 의해서 해제하면, 쇼벨이 움직이기 시작하기 전에, 상기 선회체에 장착된 주위경보기를 동작시켜서 상기 쇼벨의 주위에 존재하는 사람의 주의를 환기하여 상기 쇼벨이 움직이기 시작하는 것이 가능하게 되었다는 것을 상기 쇼벨의 주위에 존재하는 사람에게 알리며,
    상기 해제수단은 혼을 작동시키는 혼스위치를 포함하고, 상기 주위경보기는 상기 혼을 포함하며, 혼스위치로부터의 신호에 따라서 상기 혼의 작동과 상기 동작제한의 해제가 동시에 행해지는, 쇼벨.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어수단은, 상기 쇼벨의 주위에 존재하고 있던 물체가 상기 쇼벨로부터 멀어졌다고 판정된 경우에, 상기 해제를 자동적으로 실행하는, 쇼벨.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 해제수단은, 수동으로 조작 가능하도록 운전실 내에 마련되어 있는, 쇼벨.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 해제수단은, 상기 해제만을 목적으로 한 스위치, 또는, 통상은 상기 해제와는 다른 목적을 위해서 이용되는 스위치를 포함하는, 쇼벨.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 해제와 동시에 상기 쇼벨의 주위에 존재하는 사람의 주의를 환기하거나, 혹은, 상기 쇼벨의 주위에 존재하는 사람의 주의를 환기한 후에 상기 해제를 실행하는, 쇼벨
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 선회체 또는 운전실에 장착된 알림수단을 이용하여, 상기 해제를 실행할 때에, 상기 쇼벨의 주위에 존재하는 사람의 주의를 환기하는, 쇼벨.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    쇼벨의 주위에 있는 알림수단을 이용하여, 상기 해제를 실행할 때에, 상기 쇼벨의 주위에 존재하는 사람의 주의를 환기하는, 쇼벨.
  8. 주행체와,
    상기 주행체에 선회 가능하게 탑재된 선회체와,
    상기 선회체에 탑재된 운전실과,
    상기 선회체에 장착된 주위경보기와,
    상기 운전실 내에 설치된 실내경보기와,
    실내경보기에 의한 경보를 해제하기 위하여 상기 운전실 내에 설치되는 해제수단과,
    쇼벨의 주위의 사람을 검지하는 사람검지기능을 가지는 제어장치를 구비하고,
    상기 제어장치는, 상기 쇼벨의 주위의 사람을 검지한 경우에 상기 실내경보기에 의한 경보를 개시시키고, 상기 해제수단이 조작된 경우, 쇼벨이 움직이기 시작하기 전에, 상기 실내경보기에 의한 경보를 해제함과 동시에 상기 주위경보기를 동작시키며,
    상기 해제수단은 혼을 작동시키는 혼스위치를 포함하고, 상기 주위경보기는 상기 혼을 포함하며, 혼스위치로부터의 신호에 따라서 상기 혼의 작동과 상기 실내경보기에 의한 경보의 해제가 동시에 행해지는, 쇼벨.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어장치는, 상기 쇼벨의 주위에 존재하는 사람이 상기 쇼벨로부터 멀어졌다고 판정된 경우에, 상기 경보의 해제를 자동적으로 실행하는, 쇼벨.
  10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 제어장치는, 상기 실내경보기에 의한 경보를 해제할 때에, 상기 쇼벨이 주행하고 있지 않더라도, 주행에 연동하여 음성을 출력하는 음성출력장치, 혼, 작업등 및 회전등 중 적어도 하나를 작동시키는, 쇼벨.
  11. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 쇼벨의 주위에 존재하는 사람이 보유하는 휴대기기, 또는, 작업현장에 설치된 스피커, 표시패널 혹은 등화장치를 이용하여, 상기 쇼벨의 주위에 존재하는 사람의 주의를 환기하는, 쇼벨.
  12. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 해제수단은, 상기 제어수단에 접속되고,
    상기 제어수단은, 상기 해제 시에 상기 쇼벨의 주위에 존재하는 사람의 주의를 환기하는 알림수단에 접속되며,
    상기 제어수단은, 상기 해제수단으로부터의 신호에 따라서 상기 해제를 실행하고, 또한, 상기 알림수단에 대해서 알림에 관한 신호를 보내는, 쇼벨.
  13. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 해제수단은, 상기 해제 시에 상기 쇼벨의 주위에 존재하는 사람의 주의를 환기하는 알림수단과 상기 제어수단에 접속되고,
    상기 제어수단은, 상기 해제수단으로부터의 신호에 따라서 상기 해제를 실행하고,
    상기 알림수단은, 상기 해제수단으로부터의 신호에 따라서 상기 쇼벨의 주의에 존재하는 사람의 주의를 환기하는, 쇼벨.
  14. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 선회체에 장착된 카메라와,
    기 운전실 내에 설치된 표시장치를 구비하고,
    상기 제어장치는, 상기 쇼벨의 주위의 사람을 검지한 경우에, 상기 카메라가 촬상한 카메라화상과 상기 쇼벨의 주위에 사람이 존재하는 것을 나타내는 경보화상을 상기 표시장치에 표시시키는, 쇼벨.
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