CN109312557B - 挖土机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种挖土机，其具备：行走体(1)；回转体(3)，能够回转地搭载于行走体(1)；物体检测构件，检测挖土机周围的规定的物体；控制构件，在检测到物体时进行挖土机的动作限制或检测到物体的通报；及解除构件，解除动作限制或通报，所述挖土机在通过解除构件进行解除时向周围通报执行该解除。

Description

挖土机
技术领域
本发明涉及一种能够检测存在于周围的物体的挖土机。
背景技术
已知有一种挖土机，其根据热释电红外线传感器的输出而检测在挖土机周边的人(参考专利文献1。)。
该挖土机在挖土机周边检测到人的情况下，对操纵室内的挖土机操作人员输出警报以停止挖土机的活动。挖土机操作人员在确认了周围状况之后，按下显示于液晶显示器的警报停止按钮，由此解除警报而重新开始挖土机的活动。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-181508号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
然而，挖土机操作人员有可能在停止了在操纵室内鸣响的警报之后，未向周围的工作人员通知挖土机开始活动而重新开始挖土机的活动。其结果，有可能不足以唤起对挖土机重新开始的动作未能够做出心里准备的周围工作人员的注意。
因此，期待提供一种挖土机，其在解除了对挖土机操作人员的警报等各种限制时能够可靠地唤起周围工作人员的注意。
用于解决技术课题的手段
本发明的实施例所涉及的挖土机具备：行走体；回转体，能够回转地搭载于所述行走体；物体检测构件，检测挖土机周围的规定的物体；控制构件，在检测到所述物体时，进行所述挖土机的动作限制或检测到所述物体的通报；及解除构件，解除所述动作限制或所述通报，所述挖土机在通过所述解除构件进行解除时向周围通报执行该解除。
发明的效果
通过上述构件而能够提供一种挖土机，其在解除了对挖土机操作人员的警报等各种限制时，能够可靠地唤起周围工作人员的注意。
附图说明
图1A是本发明的实施例所涉及的挖土机的侧视图。
图1B是图1A的挖土机的俯视图。
图1C是图1B中的左操作杆的放大侧视图。
图2A是表示人检测系统的结构例的框图。
图2B是表示人检测系统的另一结构例的框图。
图2C是表示操纵室内的状态的图。
图3A是限制解除处理的一例的流程图。
图3B是警报解除处理的一例的流程图。
图4A是限制解除处理的另一例的流程图。
图4B是警报解除处理的另一例的流程图。
具体实施方式
首先，参考图1A～图1C，对本发明的实施例所涉及的挖土机(挖掘机)进行说明。图1A是挖土机的侧视图，图1B是挖土机的俯视图。并且，图1C是图1B中的左操作杆17L的放大侧视图。
如图1A及图1B所示，在挖土机的下部行走体1上，经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有铲斗6。动臂4、斗杆5、铲斗6通过动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9分别被液压驱动。在上部回转体3上设置有作为驾驶室的操纵室10，并且搭载有引擎等动力源。
并且，在上部回转体3上安装有喇叭16、物体检测装置20、行走警报器21、工作灯22及旋转灯23等。
喇叭16是向挖土机的周围输出声音的周边警报器的一例。在本实施例中，喇叭16是电子喇叭，其在动臂4与操纵室10之间安装于上部回转体3的上表面，主要向在挖土机的前方的人输出声音。但是喇叭16也可以是气喇叭等其他类型的喇叭。例如若按下喇叭开关18，则喇叭16输出声音。在本实施例中，喇叭16在按下喇叭开关18的期间持续输出声音。也可以构成为在按下喇叭开关18之后，在规定时间中持续输出声音。喇叭16例如为了向自卸车驾驶员发送信号，或者为了向在挖土机周围的人通知挖土机的存在而使用。
物体检测装置20是用于检测挖土机周边的物体的装置。物体检测装置20例如是用于获取挖土机周边的图像的图像传感器。图像传感器例如由CCD、CMOS等成像元件构成。在本实施例中，图像传感器由以能够拍摄操纵室10内的操作人员的死角的方式安装于上部回转体3的上表面的3台单目摄像机构成。3台单目摄像机为安装于上部回转体3的上表面的左端部的左侧摄像机20L、安装于上部回转体3的上表面的右端部的右侧摄像机20R及安装于上部回转体3的上表面的后端部的后方摄像机20B。如图1B所示，3台单目摄像机优选以不会从上部回转体3的上表面突出的方式安装于上部回转体3。左侧摄像机20L可以省略。
物体检测装置20可以是超声波传感器、激光雷达传感器、毫米波传感器、热释电红外线传感器、辐射热计型红外线传感器及红外线摄像机等。
行走警报器21是与挖土机的行走连动而输出语音的语音输出装置。行走警报器21例如在挖土机行走时向挖土机的周围输出声音。在本实施例中，行走警报器21是扬声器，其在隔着回转轴的喇叭16的相反侧安装于上部回转体3的下表面，主要向在挖土机的侧方及后方的人输出声音。若行走杆或行走踏板被操作，则行走警报器21输出声音。在本实施例中，行走警报器21在行走杆或行走踏板被操作的期间持续输出声音。行走警报器21可以在行走用液压马达旋转的期间持续输出声音。
工作灯22是照亮挖土机周围的灯光装置。在本实施例中，工作灯22包括安装于动臂4的侧面的第1前方工作灯22F1、安装于上部回转体3的右前端的第2前方工作灯22F2、安装于上部回转体3的左端的左工作灯22L、安装于上部回转体3的右端的右工作灯22R、安装于上部回转体3的后端的第1后方工作灯22B1及第2后方工作灯22B2。也可以安装于操纵室10的上表面前端等其他位置。如图1B所示，工作灯22优选以不会从上部回转体3的上表面突出的方式安装于上部回转体3。工作灯22的点亮/熄灭例如使用设置在操纵室10内的工作灯开关而被切换。各工作灯的点亮/熄灭可以单独被切换，多个工作灯的点亮/熄灭也可以统一被切换。并且，工作灯22的点亮/熄灭也可以根据来自控制装置30的指令自动被切换。
旋转灯23是使用光而唤起在挖土机周围的人的注意的灯光装置。在本实施例中，旋转灯23安装于上部回转体3的上表面后部，主要唤起在挖土机的侧方及后方的人的注意。旋转灯23的点亮/熄灭例如使用设置在操纵室10内的旋转灯开关而被切换。并且，旋转灯23的点亮/熄灭也可以根据来自控制装置30的指令自动被切换。
在操纵室10内设置有室内警报器15、操作杆17、控制装置30等。
室内警报器15是唤起操纵室10内的操作人员的注意的装置，例如向操纵室10内的操作人员输出警报。室内警报器15可以是设置在操纵室10内的蜂鸣器、扬声器、显示器、LED灯及座椅振动器等。警报例如由视觉警报、听觉警报及触觉警报中的至少一种构成。在本实施例中，室内警报器15包括显示器。
操作杆17是在挖土机的操作中使用的装置。在本实施例中，操作杆17由左操作杆17L及右操作杆17R构成。典型的是，左操作杆17L为了斗杆5的开闭及上部回转体3的左右回转而使用，右操作杆17R为了动臂4的上下及铲斗6的开闭而使用。
如图1C所示，在左操作杆17L的前端设置有喇叭开关18。挖土机操作人员例如能够一边用左手前后左右操作左操作杆17L，一边用左手的拇指按下喇叭开关18。喇叭开关18可以设置于左操作杆17L的其他位置，也可以设置于右操作杆17R。
喇叭开关18是用于使喇叭16工作的开关。在本实施例中，喇叭16构成为直接连接于喇叭开关18，并在喇叭开关18被按下的期间持续工作。但是喇叭16可以以追加或代替的方式经由控制装置30而间接连接于喇叭开关18。该情况下，喇叭16能够根据来自控制装置30的控制指令进行工作。
喇叭开关18连接于控制装置30。该连接可以是有线连接，也可以是无线连接。并且，可以是模拟连接，也可以是数字连接。控制装置30例如根据来自喇叭开关18的控制指令向室内警报器15输出控制指令，解除基于室内警报器15的警报。
并且，喇叭开关18可以是设置于操纵室10内的另一位置的硬件按钮，也可以是显示于触控面板型显示器的软件按钮。
控制装置30是具备CPU、易失性存储装置、非易失性存储装置等的计算机。在本实施例中，控制装置30例如根据后方摄像机20B、左侧摄像机20L及右侧摄像机20R分别拍摄到的摄像机图像生成输出图像。然后，使所生成的输出图像显示于车载显示器。输出图像例如是对3个摄像机图像的合成图像实施视点转换处理而生成的俯瞰图像。另外，输出图像可以是各摄像机的实时取景图像。
在此，参考图2A及图2B，对搭载于图1A的挖土机上的物体检测系统50进行说明。图2A是表示物体检测系统50的结构例的框图。图2B是表示物体检测系统50的另一结构例的框图。
物体检测系统50是检测存在于挖土机周边的物体的系统，主要由室内警报器15、喇叭16、喇叭开关18、物体检测装置20、行走警报器21、工作灯22、旋转灯23及控制装置30等构成。物体是人、车辆、工作机械及动物等。在本实施例中，物体检测系统50检测人。
在图2A及图2B的物体检测系统50中，控制装置30例如使CPU执行与人检测部31、警报解除部32等功能要件分别对应的程序，以实现与各功能要件对应的功能。
人检测部31是检测在挖土机周围的人的功能要件。人检测部31是检测规定的物体的物体检测部的一例。在本实施例中，人检测部31根据作为人检测构件及物体检测装置20的图像传感器的输出，判定在挖土机的周围是否存在人。该情况下，人检测部31根据图像形状检测人，因此能够区别树木、建筑物等人以外的物体与人。人检测部31例如利用HOG特征量等图像特征量找出拍摄图像中的人图像，由此判定在挖土机周边是否存在人。人检测部31可以利用其它公知的图像识别技术，判定在挖土机的周围是否存在人。
并且，人检测部31可以根据作为人检测构件及物体检测装置20的超声波传感器、激光雷达传感器、毫米波传感器、热释电红外线传感器、辐射热计型红外线传感器、红外线摄像机等物体检测传感器的输出，判定在挖土机的周围是否存在人。例如在使用热释电红外线传感器的输出的情况下，在规定的检测空间内的能量变化超过规定的阈值的情况下，人检测部31判定物体进入到该检测空间内即存在人。
人检测部31在检测到在挖土机周围的人的情况下，向室内警报器15输出控制指令，以使室内警报器15工作，并向挖土机操作人员传达检测到在挖土机周围的人。在本实施例中，人检测部31使设置在操纵室10内的蜂鸣器工作，并向挖土机操作人员通报检测到在挖土机周围的人。可以将表示检测到在挖土机周围的人的图像显示于设置在操纵室10内的显示器。并且，人检测部31可以将包括检测到的人的图像的摄像机图像作为输出图像显示于显示器。或者可以点亮表示检测到在挖土机周围的人的LE D灯，也可以通过振动器而使驾驶席或操作杆17振动。并且，可以通过强行停止引擎而停止挖土机的活动，也可以将经由操作杆17的操作输入无效化以限制挖土机的活动。或者可以以无线的方式将指令发送到挖土机操作人员所持有的活动电话、智能手机、蜂鸣器等活动设备，用活动设备来输出声音、显示、光及振动中的至少1种。
警报解除部32是解除警报的功能要件。在本实施例中，警报解除部32在进行了规定的操作的情况下，解除通过人检测部31而成为工作状态的警报。例如警报解除部32在根据来自喇叭开关18的信号判定为喇叭开关18被按下的情况下，使室内警报器15的工作停止。当喇叭开关18被按下时使喇叭16直接工作。即，喇叭开关18能够与控制装置30无关地使喇叭16工作。但是如用图2A的虚线箭头表示，在喇叭16连接于控制装置30的情况下，当喇叭开关18被按下时，控制装置30可以使喇叭16工作。该情况下，喇叭16可以未连接于喇叭开关18。
根据该结构，本实施例所涉及的挖土机或警报解除部32能够在解除基于室内警报器15的警报的同时使喇叭16工作。即，挖土机操作人员在解除警报时能够可靠地鸣响喇叭16。因此在解除了对挖土机操作人员的警报时能够可靠地唤起周围工作人员的注意。而且，能够可靠地通知周围工作人员挖土机开始活动。
警报解除部32可以在解除对挖土机操作人员的警报时使喇叭16以外的周边警报器工作。这是为了在解除了对挖土机操作人员的警报时更可靠地唤起周围工作人员的注意。
周边警报器是向在挖土机周围的人输出警报的装置，例如除了喇叭16以外，还包括安装于上部回转体3的行走警报器21、工作灯22及旋转灯23等。
例如警报解除部32在根据来自喇叭开关18的信号判定为喇叭开关18被按下的情况下，使室内警报器15的工作停止且使行走警报器21、工作灯22及旋转灯23工作。也可以构成为使行走警报器21、工作灯22及旋转灯23中的至少一个工作。并且，在喇叭16仅连接于控制装置30的情况下，即，在警报解除部32能够控制是否使喇叭16工作的情况下，可以省略喇叭16的工作。并且也可以构成为使工作灯22闪烁。
警报解除部32在解除基于室内警报器15的警报时，可以在规定时间中使周边警报器工作。例如警报解除部32在使室内警报器15的工作停止之后，可以在规定时间中使行走警报器21、工作灯22及旋转灯23持续工作。
另外，警报解除部32在判定为警报解除开关18A被操作的情况下，可以使室内警报器15的工作停止。图2B是表示包括警报解除开关18A的物体检测系统50的结构例的框图。图2C是表示坐在驾驶席上的操作人员所看到的操纵室10内的状态的图，示出设置于也作为室内警报器15发挥功能的显示器附近的警报解除开关18A。与喇叭开关18同样地，警报解除开关18A连接于控制装置30。该连接可以是有线连接，也可以是无线连接。并且，可以是模拟连接，也可以是数字连接。在图2B的例子中，喇叭开关18可以未连接于控制装置30。控制装置30例如可以根据来自警报解除开关18A的控制指令向室内警报器15输出控制指令，并解除基于室内警报器15的警报。警报解除开关18A可以是仅以解除警报为目的的开关，也可以是如喇叭开关18那样通常为了另外的目的使用的开关。警报解除部32例如在判定为警报解除开关18A被操作的情况下，使喇叭16工作，并且使室内警报器15的工作停止。并且，在警报解除开关18A中分配有其他功能(原始功能)的情况下，可以执行其原始功能，也可以省略该执行。并且，警报解除部32可以使喇叭16以外的周边警报器工作，并且可以使室内警报器15的工作停止。即，可以省略喇叭16的工作。在警报解除时使周边警报器工作的情况下，也可以构成为能够将警报解除时是否使喇叭16工作作为参数而设定。
根据上述结构，警报解除部32能够在解除基于室内警报器15的警报的同时使周边警报器工作。因此在解除了对挖土机操作人员的警报时能够更可靠地唤起周围工作人员的注意。而且，能够更可靠地通知周围工作人员挖土机开始活动。
接着，参考图3A，对如下处理(以下，设为“限制解除处理”。)的一例进行说明，即，在由于在挖土机的周围检测到物体、因此进行了各种限制的情况下，控制装置30解除该限制。图3A是限制解除处理的一例的流程图。在由于在挖土机的周围检测到物体、因此进行了各种限制的情况下，控制装置30以规定的控制周期重复执行该限制解除处理。各种限制包括限制挖土机的活动、向挖土机操作人员通报检测到物体等。向挖土机操作人员通报检测到物体例如包括持续鸣响警报、使LED灯持续闪烁等。各种限制的解除包括解除挖土机的动作限制、使警报停止、关闭LED灯。
首先，控制装置30判定是否进行了解除各种限制的操作(步骤ST1A)。解除各种限制的操作例如包括按下喇叭开关18、操作警报解除开关18A等。
在判定为未进行解除操作的情况下(步骤ST1A的否)，控制装置30结束此次的限制解除处理。
在判定为进行了解除操作的情况下(步骤ST1A的是)，作为解除构件的控制装置30解除各种限制，并且使解除通报构件工作，从而向挖土机的周围通报执行解除(步骤ST2A)。解除通报构件例如是使用光、声音、显示及振动中的至少1种向周围通报通过解除构件执行解除的功能要件。
根据该结构，控制装置30能够在解除各种限制的同时使解除通报构件工作。即，挖土机操作人员在解除各种限制时必定使解除通报构件工作。因此在解除了各种限制时能够可靠地唤起周围工作人员的注意。而且，能够可靠地通知周围工作人员挖土机开始活动。
接着，参考图3B，对控制装置30解除基于室内警报器15的警报的处理(以下，设为“警报解除处理”。)的一例进行说明。图3B是限制解除处理的具体例，即，警报解除处理的一例的流程图。在室内警报器15正在工作的情况下，控制装置30以规定的控制周期重复执行该警报解除处理。在图3的例子中，物体检测系统50处于检测在挖土机周围的人以使室内警报器15工作的状态。
首先，控制装置30的警报解除部32判定喇叭开关18是否被操作(步骤ST1B)。例如警报解除部32根据喇叭开关18向控制装置30输出的信号，判定喇叭开关18是否被按下。
在判定为喇叭开关18未被操作的情况下(步骤ST1B的否)，警报解除部32结束此次的警报解除处理。
在判定为喇叭开关18被操作的情况下(步骤ST1B的是)，警报解除部32解除基于室内警报器15的警报(步骤ST2B)。例如警报解除部32根据来自喇叭开关18的信号向室内警报器15输出控制指令，以使室内警报器15的工作停止。
在喇叭开关18直接连接于喇叭16的情况下，喇叭16与喇叭开关18的按下对应地发出警报声。在喇叭开关18经由控制装置30而间接连接于喇叭16的情况下，喇叭16与来自控制装置30的控制指令对应地发出警报声。
根据该结构，警报解除部32能够在解除基于室内警报器15的警报的同时使喇叭16工作。即，挖土机操作人员在解除警报时必定鸣响喇叭16。因此在解除了对挖土机操作人员的警报时能够可靠地唤起周围工作人员的注意。而且，能够可靠地通知周围工作人员挖土机开始活动。
接着，参考图4A，对限制解除处理的另一例进行说明。图4A是限制解除处理的另一例的流程图。在由于挖土机的周围检测到物体、因此进行了各种限制的情况下，控制装置30以规定的控制周期重复执行该限制解除处理。各种限制如上所述包括限制挖土机的活动、向挖土机操作人员通报检测到物体等。
首先，控制装置30判定是否进行了解除各种限制的操作(步骤ST11A)。
在判定为未进行解除操作的情况下(步骤ST11A的否)，控制装置30结束此次的限制解除处理。
在判定为进行了解除操作的情况下(步骤ST11A的是)，控制装置30解除各种限制(步骤ST12A)，并且使解除通报构件工作规定时间(步骤ST13A)。
根据该结构，物体检测系统50使解除通报构件工作，由此能够更可靠地唤起在挖土机周围的人的注意。
接着，参考图4B，对警报解除处理的另一例进行说明。图4B是警报解除处理的另一例的流程图。在室内警报器15正在工作的情况下，控制装置30以规定的控制周期重复执行该警报解除处理。在图4的例子中，物体检测系统50处于检测在挖土机周围的人以使室内警报器15工作的状态。
首先，控制装置30的警报解除部32判定喇叭开关18是否被操作(步骤ST11B)。
而且，在判定为喇叭开关18未被操作的情况下(步骤ST11B的否)，警报解除部32结束此次的警报解除处理。
在判定为喇叭开关18被操作的情况下(步骤ST11B的是)，警报解除部32解除基于室内警报器15的警报(步骤ST12B)，并且使周边警报器工作规定时间(步骤ST13B)。例如警报解除部32根据来自喇叭开关18的信号向室内警报器15输出控制指令，以使室内警报器15的工作停止，并且向周边警报器输出控制指令，以使周边警报器工作规定时间。周边警报器例如包括行走警报器21、工作灯22及旋转灯23。
在喇叭开关18直接连接于喇叭16的情况下，喇叭16与喇叭开关18的按下对应地鸣响警报声。在喇叭开关18经由控制装置30而间接连接于喇叭16的情况下，喇叭16根据来自控制装置30的控制指令鸣响警报声。无论在哪种情况下，警报解除部32都能够在喇叭16开始工作的同时使行走警报器21工作。使行走警报器21的工作持续的时间可以与使喇叭16的工作持续的时间相同，也可以是与使喇叭16的工作持续的时间无关的预先设定的时间。
根据该结构，物体检测系统50鸣响喇叭16而主要能够唤起在挖土机前方的人的注意，并且通过鸣响行走警报器21而主要能够唤起在挖土机的侧方及后方的人的注意。
并且，警报解除部32能够在喇叭16开始工作的同时使工作灯22工作。该情况下，警报解除部32可以使安装于上部回转体3的所有工作灯工作，也可以仅使照亮检测到的人所在方向的工作灯工作。并且，工作灯22的工作包括工作灯22的闪烁(间断点亮)。进而，警报解除部32能够在喇叭16的工作开始的同时使旋转灯23工作。使工作灯22的工作持续的时间可以与使喇叭16的工作持续的时间相同，也可以是与使喇叭16的工作持续的时间无关的预先设定的时间。关于旋转灯23也相同。
根据该结构，物体检测系统50通过点亮第1前方工作灯22F1及第2前方工作灯22F2而主要能够唤起在挖土机的前方的人的注意，并通过点亮第1后方工作灯22B1及第2后方工作灯22B2而主要能够唤起在挖土机的后方的人的注意。并且，通过点亮左工作灯22L而主要能够唤起在挖土机的左方的人的注意，并通过点亮右工作灯22R而主要能够唤起在挖土机的右方的人的注意。并且，通过点亮旋转灯23而主要能够唤起在挖土机的侧方及后方的人的注意。
如上所述，本发明的实施例所涉及的挖土机具备：行走体；回转体，能够回转地搭载于行走体；物体检测构件，检测挖土机周围的规定的物体；控制构件，在检测到物体时进行挖土机的动作限制或检测到物体的通报；及解除构件，解除动作限制或通报，所述挖土机在通过解除构件进行解除时向周围通报执行该解除。
规定的物体包括工作人员等人、动物及设备等。在上述实施例中，挖土机具有检测在挖土机周围的人的人检测部31，但也可以具有区别于人而检测人以外的规定的物体的物体检测部。即，物体检测构件包括人检测部31、物体检测部等。
控制构件例如通过控制装置30而实现。检测到物体的通报是对操纵室10内的操作人员的通报，例如通过基于室内警报器15的警报的输出、设置在操纵室10内的LED灯的点亮、基于振动器的驾驶席或操作杆17的振动等而实现。也可以通过挖土机操作人员所持有的活动电话、智能手机、蜂鸣器等活动设备中的声音、显示、光及振动中的至少1种的输出而实现。
解除构件例如通过控制装置30(例如警报解除部32)而实现。与通过解除构件进行解除有关的通报是对于挖土机周围的工作人员等的通报，例如通过作为解除通报构件的周边警报器的工作而实现。周边警报器包括喇叭16、行走警报器21、工作灯22、旋转灯23、安装于上部回转体3的显示面板等。与通过解除构件进行解除有关的通报可以通过工作人员等所持有的活动设备中的声音、显示、光及振动中的至少1种的输出而实现。并且，可以通过设置在工作现场的扬声器、显示面板、灯光装置等设备的工作而实现。如此，解除通报构件能够使用声音、显示、光及振动中的至少1种向周围通报通过解除构件执行解除。
向周围通报执行解除表示向周围通报执行了解除或者向周围通报即将执行解除。
在进行挖土机的动作限制或者向操作人员通报检测到物体这样的各种限制时，若对周围的工作人员等不作任何通知而解除该各种限制，则有可能导致惊吓周围的工作人员等。这是因为例如未注意到存在周围工作人员等的挖土机操作人员在该解除之后使挖土机活动，则有可能会使周围的工作人员等觉得挖土机突然开始了活动。
相对于此，本发明的实施例所涉及的挖土机在通过解除构件进行解除时向周围通报该解除，从而能够在挖土机开始活动之前通知周围的工作人员等挖土机有可能开始活动。因此工作人员等例如能够在挖土机开始活动之前避开，即，能够远离挖土机。其结果，能够提高工作人员等的安全性。
本发明的实施例所涉及的挖土机可以在通过解除构件进行解除的同时向周围通报执行该解除。即，也可以和与通过解除构件进行解除有关的通报连动而执行解除。或者，可以在向周围通报了通过解除构件执行解除之后，通过解除构件执行解除。即，直至进行与通过解除构件进行解除有关的通报为止，禁止通过解除构件进行解除。这是为了防止在进行与通过解除构件进行解除有关的通报之前执行解除而导致挖土机开始活动。
本发明的实施例所涉及的挖土机可以使用使挖土机周围的工作人员等人能够辨识的光点亮或闪烁的构件，向周围通报通过解除构件执行解除。使挖土机周围的人能够辨识的光点亮或闪烁的构件例如可以是安装于上部回转体3的工作灯22、旋转灯23、显示面板等，也可以是设置在工作现场的显示面板、灯光装置等，也可以是工作人员等所持有的活动设备等。
本发明的实施例所涉及的挖土机可以使用发出挖土机的周围的工作人员等人能够感知的声音的发声构件，向周围通报通过解除构件执行解除。发出挖土机周围的人能够感知的声音的发声构件例如可以是安装于上部回转体3的喇叭16、行走警报器21、扬声器、蜂鸣器等，也可以是设置在工作现场的扬声器、蜂鸣器等，也可以是工作人员等所持有的活动设备等。
本发明的实施例所涉及的挖土机例如可以具备：操纵室10，作为驾驶室而搭载于作为回转体的上部回转体3；周边警报器，安装于上部回转体3；室内警报器15，设置在操纵室10内；开关，为了解除基于室内警报器15的警报而设置在操纵室10内；及控制装置30，具有人检测部31，该人检测部31发挥检测挖土机周围的人的人检测功能。而且，控制装置30在检测到挖土机周围的人的情况下，开始发出基于室内警报器15的警报，在开关被操作的情况下，在解除基于室内警报器15的警报的同时使周边警报器工作，在解除基于室内警报器15的警报时，至少在规定时间中使安装于上部回转体3的灯光装置工作。周边警报器例如是喇叭16，开关例如是喇叭开关18，灯光装置例如是工作灯22、旋转灯23等。
控制装置30例如在解除基于室内警报器15的警报时，可以使安装于上部回转体3的、作为与行走连动而输出语音的语音输出装置的行走警报器21工作。
本发明的实施例所涉及的挖土机可以具备安装于上部回转体3的物体检测装置20的一例即摄像机、及设置在操纵室10内的作为显示装置的显示器。而且，控制装置30在检测到挖土机周围的人的情况下，可以将摄像机所拍摄到的摄像机图像和表示在挖土机周围存在人的警报图像显示于显示器。警报图像例如由图标、文字、记号等构成。
解除构件(解除开始构件)优选以能够手动操作的方式设置在驾驶室内。以能够手动操作的方式设置在驾驶室内的解除构件例如是喇叭开关18。但是也可以是警报解除开关18A。
解除构件(解除开始构件)可以连接于控制构件，控制构件可以连接于在通过解除构件进行解除时向周围通报该解除的执行的解除通报构件。而且，控制构件可以根据来自解除构件的信号解除挖土机的动作限制或检测到物体的通报，并且可以对解除通报构件发送与通报有关的信号。例如作为解除构件的警报解除开关18A可以连接于作为控制构件的控制装置30。而且，控制装置30可以连接于喇叭16，该喇叭16作为解除通报构件，在通过警报解除开关18A进行解除时向周围通报执行该解除。控制装置30可以根据来自警报解除开关18A的信号而解除挖土机的动作限制或检测到物体的通报，并且对喇叭16发送与通报有关的信号以使喇叭16工作。根据该结构，控制装置30能够适当地调整解除挖土机的动作限制或检测到物体的通报的时刻和向周边通报执行解除的时刻。例如在向周围通报执行解除之后，能够执行该解除。或者能够同时执行解除和向周围的通报。或者，在刚执行解除之后，能够向周围通报执行了该解除。
或者，解除构件(解除开始构件)可以连接于在通过解除构件进行解除时向周围通报执行该解除的解除通报构件和控制构件。而且，控制构件可以根据来自解除构件的信号而解除挖土机的动作限制或检测到物体的通报，解除通报构件可以根据来自解除构件的信号向周围通报执行解除。例如作为解除构件的喇叭开关18可以连接于喇叭16和作为控制构件的控制装置30，所述喇叭16作为解除通报构件在通过喇叭开关18进行解除时向周围通报执行该解除。而且，控制装置30可以根据来自喇叭开关18的信号而解除挖土机的动作限制或检测到物体的通报，喇叭16可以根据来自喇叭开关18的信号而工作，并向周围通报执行解除。根据该结构，喇叭开关18能够同时进行喇叭16的工作和通过控制装置30而解除挖土机的动作限制或检测到物体的通报。
并且，本发明的实施例所涉及的挖土机在解除了基于室内警报器15的警报时输出基于周边警报器的警报，由此在解除对挖土机操作人员的警报时能够可靠地唤起周围工作人员的注意。并且，在解除基于室内警报器15的警报时点亮灯光装置，由此即使在晚上也能够可靠地唤起周围工作人员的注意。并且，在解除基于室内警报器15的警报时鸣响行走警报器21，由此能够可靠地通知周围的工作人员挖土机开始活动。因此挖土机操作人员在解除警报时能够可靠地唤起周围工作人员的注意。并且，也不会出现除了用于解除警报的操作以外，另行进行用于唤起周围工作人员的注意的操作的问题。
并且，本发明的实施例所涉及的挖土机在检测到在挖土机周围的人的情况下，使室内警报器15工作，并且使摄像机图像和表示在挖土机周围存在人的警报图像显示于设置在操纵室10内的显示装置。因此能够使挖土机操作人员容易识别室内警报器15的工作是由人检测结果而引起的。另外，室内警报器15的工作包括从车载扬声器输出表示在挖土机的周围检测到人的语音信息。
并且，本发明的实施例所涉及的挖土机使用摄像机所拍摄到的摄像机图像来检测在挖土机周围的人。因此无需利用物体检测传感器便能够实现人检测功能。并且，在形状方面能够抑制不同于人的树木、建筑物等被判定为人，由此能够抑制向人以外的物体输出警报。
以上，对本发明的实施方式进行了详细陈述，但本发明并不限定于如上所述的特定的实施例，在记载于技术方案中的本发明的主旨的范围内能够进行各种变形和变更。
例如在人检测部31判定为在挖土机周围的工作人员已远离挖土机的情况下，警报解除部32可以自动解除通过人检测部31而成为工作状态的警报。或者在挖土机的周围已不存在工作人员的状态下，且在用于解除警报的开关被操作的情况下，可以省略包括喇叭16的周边警报器的工作。
本申请主张基于2016年7月4日申请的日本专利申请第2016-132678号的优先权。该日本专利申请的全部内容通过参考而援用于本说明书中。
符号的说明
1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-操纵室，15-室内警报器，16-喇叭，17-操作杆，17L-左操作杆，17R-右操作杆，18-喇叭开关，20-物体检测装置，20B-后方摄像机，20L-左侧摄像机，20R-右侧摄像机，21-行走警报器，22-工作灯，22B1-第1后方工作灯，22B2-第2后方工作灯，22F1-第1前方工作灯，22F2-第2前方工作灯，22L-左工作灯，22R-右工作灯，23-旋转灯，30-控制装置，31-人检测部，32-警报解除部，50-物体检测系统。

Claims (15)

1.一种挖土机，其具备：
行走体；
回转体，能够回转地搭载于所述行走体；
物体检测构件，检测挖土机周围的规定的物体；
控制构件，在检测到物体时，进行所述挖土机的动作限制；及
解除构件，执行所述动作限制的解除，
在所述挖土机周围存在的物体从所述挖土机远离了的情况下，所述控制构件自动地执行所述动作限制的解除，
在基于所述解除构件的所述解除时，使安装于所述回转体的周边警报器工作，唤起所述挖土机周围存在的人的注意，通知所述挖土机周围存在的人所述挖土机能够开始活动。
2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述解除构件以能够手动操作的方式设置于驾驶室内。
3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，
所述解除构件包括仅以所述解除为目的的开关、或者通常为了与所述解除不同的目的而使用的开关。
4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
在所述解除的同时唤起所述挖土机周围存在的人的注意，或者，在唤起了所述挖土机周围存在的人的注意之后执行该解除。
5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
使用光、声音、显示及振动中的至少1种，在所述解除的执行时唤起所述挖土机周围存在的人的注意。
6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
使用安装于所述回转体或者驾驶室的通报构件，在所述解除的执行时唤起所述挖土机周围存在的人的注意。
7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
使用在所述挖土机周围的通报构件，在所述解除的执行时唤起所述挖土机周围存在的人的注意。
8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
使用所述挖土机周围存在的人能够辨识的使光点亮或闪烁的构件，在所述解除的执行时唤起所述挖土机周围存在的人的注意。
9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
使用发出所述挖土机周围存在的人能够感知的声音的发声构件，在所述解除的执行时唤起所述挖土机周围存在的人的注意。
10.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
使用振动，在所述解除的执行时唤起所述挖土机周围存在的人的注意。
11.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述解除构件连接于所述控制构件，
所述控制构件连接于在所述解除时唤起所述挖土机周围存在的人的注意的通报构件，
所述控制构件根据来自所述解除构件的信号而执行所述解除，并且对所述通报构件发送与通报有关的信号。
12.一种挖土机，其具备：
行走体；
回转体，能够回转地搭载于所述行走体；
驾驶室，搭载于所述回转体；
周边警报器，安装于所述回转体；
室内警报器，设置于所述驾驶室内；
开关，为了解除警报而设置于所述驾驶室内；及
控制装置，具有检测所述挖土机周围的人的人检测功能，
所述控制装置在检测到所述挖土机周围的人的情况下，开始发出基于所述室内警报器的警报，在所述开关被操作的情况下，解除基于所述室内警报器的警报，同时使所述周边警报器工作，并至少在规定时间中使灯光装置工作,在解除警报时，使与行走连动地输出语音的行走警报器、工作灯以及旋转灯中的至少一个工作。
13.根据权利要求1或12所述的挖土机，其中，
使用所述挖土机周围存在的人所持有的活动设备、或者设置在工作现场的扬声器、显示面板或灯光装置，唤起所述挖土机周围存在的人的注意。
14.根据权利要求12所述的挖土机，其具备：
摄像机，安装于所述回转体；及
显示装置，设置于所述驾驶室内，
所述控制装置在检测到所述挖土机周围的人的情况下，使所述摄像机所拍摄到的摄像机图像和表示在所述挖土机周围存在人的警报图像显示于所述显示装置。
15.一种挖土机，其具备：
行走体；
回转体，能够回转地搭载于所述行走体；
物体检测构件，检测挖土机周围的规定的物体；
控制构件，在检测到物体时，进行所述挖土机的动作限制、或者进行检测到物体的通报；及
解除构件，执行所述动作限制或者所述通报的解除，
在所述解除时，唤起所述挖土机周围存在的人的注意，
所述解除构件连接于在所述解除时唤起所述挖土机周围存在的人的注意的通报构件和所述控制构件，
所述控制构件根据来自所述解除构件的信号而执行所述解除，
所述通报构件根据来自所述解除构件的信号而唤起所述挖土机周围存在的人的注意。
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