JP2023036670A - 作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】交差点等への進入時において、ブームの先端部への他の車両の接触を抑制可能なクレーン車を提供する。【解決手段】クレーン車のコントローラ６０は、交差点等への進入時において、ブーム４２の先端部の側方の障害物を左右のカメラ４６、４７を用いて検出する。コントローラ６０は、検出した障害物がブーム４２の先端部に接触するおそれがあると判断すると、ブレーキ装置７０を駆動させてクレーン車１０を停止させ、スピーカ６６に警告音声を出力させる。コントローラ６０は、検出した障害物が停止したり、交差点を右左折或いは通過してクレーン車１０から遠ざかったりしてブーム４２と接触するおそれがなくなったと判断すると、ブレーキ装置の駆動を解除して、クレーン車１０を走行可能な状態にする。【選択図】図３

Description

この発明は、走行時において車体の前端より前方に突出するブームを備えた作業車に関する。

起伏可能なブームを備えた作業車がある。ブームは、作業車の走行時において倒伏されており、その先端部は、車体の前端より前方に突出している。

ところで、特許文献１は、車両の前方を検出するセンサと、ブレーキ制御システムとを搭載した車両を開示する。ブレーキ制御システムは、センサが検出した車両の前方の障害物に応じて、車両のブレーキの動作を制御する。

特開２０１８－３９３０３号公報

本願の発明者は、ブームを備えた作業車においては、通常の車両では生じない問題が生じ得る可能性があることに気付いた。具体的には、ブームを備えた作業車が左折及び右折のために、信号の無い交差点等に進入すると、他の車両の運転手が、作業車の車体の前端から前方に突出するブームに気付かずに側方から直進し、当該他の車両がブームの先端部に接触してしまうおそれが生じるという問題がある。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、交差点等への進入時において、ブームの先端部への他の車両の接触を抑制可能な手段を提供することを目的とする。

(1) 本発明に係る作業車は、車輪を有する車体と、上記車体の前端よりも前方に突出するブームと、上記ブームの先端部に応じた位置に設けられ、当該先端部の側方の障害物を検出するセンサと、上記車輪に制動力を加えるブレーキ装置と、上記センサから入力された検出データに基づいて、上記ブレーキ装置を駆動するコントローラと、を備える。

コントローラは、ブームの先端部に設けられてブームの先端部の側方の障害物を検出するセンサから入力された検出データに基づいて、ブレーキ装置を駆動する。コントローラは、例えば、ブームの先端部に向かって側方から直進する車両をセンサが検出すると、ブレーキ装置を駆動させて車体を停止させる。したがって、本発明の作業車は、交差点等への進入時において、ブームの先端部への他の車両の接触を抑制することができる。

(2) 上記コントローラは、上記検出データに基づいて、検出した障害物が上記ブームの先端部に近づいているか否かを判断し、近づいていると判断したことに応じて、上記ブレーキ装置を駆動してもよい。

コントローラは、例えば、センサが検出した障害物が停止しているか遠ざかる場合は、ブレーキ装置を駆動させず、センサが検出した障害物がブームの先端部に近づいている場合に、ブレーキ装置を駆動させる。したがって、本発明の作業車は、他の車両がブームの先端部に接触するおそれがある場合にブレーキ装置を駆動させて車体を停止させることができる。すなわち、本発明の作業車は、車体を適切に停止させることができる。

(3) 上記コントローラは、メモリを備えていてもよい。上記コントローラは、上記検出データに基づいて、検出した障害物の検出高さが上記メモリに記憶された第１閾値以上であるか否かを判断し、上記検出高さが上記第１閾値以上であることに応じて、上記ブレーキ装置を駆動する。

コントローラは、検出した障害物が、ブームと接触しない高さのオートバイクや人や自動車である場合、ブレーキ装置を駆動させず、検出した障害物が、ブームと接触する高さの自動車等である場合、ブレーキ装置を駆動させる。したがって、本発明の作業車は、さらに適切に車体を停止させることができる。

(4) 上記コントローラは、メモリを備えていてもよい。上記コントローラは、上記検出データに基づいて、検出した障害物までの検出距離が上記メモリに記憶された閾値距離未満であるか否かを判断し、上記検出距離が上記閾値距離未満であることに応じて、上記ブレーキ装置を駆動させる。

コントローラは、センサが検出した障害物までの検出距離が閾値距離未満であることに応じて、ブレーキ装置を駆動する。したがって、本発明の作業車は、車体をさらに適切に停止させることができる。

(5) 上記コントローラは、上記センサが障害物を検出しなくなったことと、上記センサが検出した障害物が離れていくこととの少なくとも一方に応じて、上記ブレーキ装置の駆動を停止してもよい。

コントローラは、センサが障害物を検出しなくなり、或いは、障害物が車体から離れていくと、ブレーキ装置の駆動を停止して、車体を走行可能にする。したがって、ブレーキ装置が不必要に駆動されることが防止される。その結果、本発明の作業車の使い勝手が良くなる。

(6) 本発明に係る作業車は、報知装置をさらに備えていてもよい。上記コントローラは、上記ブレーキ装置を駆動させると判断したことに応じて、上記報知装置に報知させる。

ブレーキ装置が駆動された後に、或いはブレーキ装置が駆動される前に、報知装置が報知を行う。したがって、センサが障害物を検知して車体が停止されたこと、或いはセンサが障害物を検知して車体が停止されることを運転手に容易に認識させることができる。

(7) 本発明に係る作業車は、上記車体の前方の障害物を検出可能なセンサを備えていてもよい。上記コントローラは、メモリを備える。上記コントローラは、上記センサが検出した上記車体の前方の障害物の最下点の高さ位置が、上記メモリに記憶された第２閾値未満であることに応じて、上記ブレーキ装置を駆動する

コントローラは、例えば、高架や陸橋など、センサが検知した車体前方の障害物がブームに接触すると判断すると、ブレーキ装置を駆動させて車体を停止させる。したがって、本発明の作業車は、高架等の障害物とブームとの接触を防止して安全に走行することもできる。

(8) 本発明に係る作業車は、車体と、上記車体の前端よりも前方に突出するブームと、上記ブームの先端部に応じた位置に設けられ、当該先端部の側方の障害物を検出するセンサと、報知装置と、上記センサから入力された検出データに基づいて、上記報知装置に報知を行わせるコントローラと、を備える。

コントローラは、ブームの先端部に設けられてブームの先端部の側方の障害物を検出するセンサから入力された検出データに基づいて、報知装置に報知を行わせる。報知装置は、例えば、スピーカや回転灯やディスプレイなどである。コントローラは、例えば、ブームの先端部に向かって側方から直進する車両をセンサが検出すると、報知装置に報知を行わせ、作業車の運転手や、作業者に接近する障害物（車両）の運転手に報知を行う。したがって、本発明の作業車は、交差点等への進入時において、ブームの先端部への他の車両の接触を抑制することができる。

本発明に係る作業車は、交差点等への進入時において、ブームの先端部への他の車両の接触を抑制することができる。

図１は、第１実施形態に係るクレーン車１０の斜視図である。 図２は、第１実施形態に係るクレーン車１０の模式的な平面図である。 図３は、第１実施形態に係るクレーン車１０の機能ブロック図である。 図４は、ブレーキ制御処理のフローチャートである。 図５は、変形例に係るクレーン車１０の模式的な平面図である。 図６は、変形例に係るクレーン車１０の機能ブロック図である。 図７は、変形例におけるブレーキ制御処理のフローチャートである。 図８は、変形例に係るクレーン車１０の模式的な平面図である。 図９は、第２実施形態に係るクレーン車１０の機能ブロック図である。 図１０は、第２実施形態における報知処理のフローチャートである。

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、以下で説明される実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは、言うまでもない。

[第１実施形態]

図１は、本実施形態に係るクレーン車１０を示す。クレーン車１０は、本発明の「作業車」の一例である。ただし、作業車は、クレーン車１０に限られない。作業車は、トラッククレーンなど、倒伏可能であって、かつ走行時において先端が車体の前端より前方に突出するブームを備えていればよい。

クレーン車１０は、走行体１１と、走行体１１に搭載されたクレーン装置１２及びキャビン１３と、を主に備える。

走行体１１は、車体２０と、不図示の車軸及び車輪２１と、不図示のエンジンと、バッテリ２４（図３）と、不図示の油圧装置と、を備える。

車軸は、車体２０に回転可能に支持されている。車輪２１は、車軸の両端に保持されている。エンジンは、車軸を回転駆動し、車軸を介して車輪２１を回転させる。また、エンジンは、バッテリ２４（図３）を充電する。さらにまた、エンジンは、油圧装置が備える油圧ポンプを駆動させる。油圧ポンプは、所定圧力の作動油を吐出し、後述の旋回モータ等を駆動する。

車体２０は、図１が示すように、車体２０の姿勢を安定させる前アウトリガ３１及び後アウトリガ３２を備える。

前アウトリガ３１は、車体２０の前部に設けられている。前アウトリガ３１は、外筒と、左右一対の内筒と、アウトリガシリンダと、左右一対のジャッキシリンダとを備える。外筒は、車体２０の幅方向に沿って延びている。内筒は、外筒に内挿されており、車体２０の幅方向にスライド可能である。アウトリガシリンダは、油圧装置によって作動油を供給されて伸縮し、内筒をスライドさせる。ジャッキシリンダは、各内筒の先端にそれぞれ固定されている。ジャッキシリンダは、油圧装置によって作動油を供給され、上下方向において伸縮する。

後アウトリガ３２は、車体２０の後部に設けられている。後アウトリガ３２は、前アウトリガ３１と同様の構成であり、外筒、左右一対の内筒、アウトリガシリンダ、及び左右一対のジャッキシリンダを備える。

キャビン１３は、図１が示すように、旋回台４１に搭載されている。キャビン１３は、クレーン車１０の運転を行う運転装置１７（図３）と、クレーン装置１２の操縦を行う操縦装置１８（図３）と、を有する。すなわち、クレーン車１０は、いわゆるラフテレーンクレーンであって、クレーン車１０の運転及びクレーン装置１２の操縦が１つのキャビン１３で行われる作業車である。但し、クレーン車１０は、運転装置１７を有するキャビンと、操縦装置１８を有するキャビンとの２つのキャビンを備えたオールテレーンクレーンであってもよい。

また、キャビン１３は、操作状況や、後述のカメラ４６、４７が撮影した映像を表示するディスプレイ６７（図３）を備える。ディスプレイ６７は、キャビン１３内において、運転席に着座した運転手が視認し易い位置に設けられている。ディスプレイ６７は、不図示のケーブルによって、後述のコントローラ６０（図３）と接続されている。ディスプレイ６７は、コントローラ６０から入力された画像データを表示する。

また、キャビン１３は、不図示の制御ボックスを有する。制御ボックスは、制御基板を収容する。制御基板は、マイクロコンピュータや抵抗やコンデンサやダイオードや種々のＩＣを実装されており、図３が示すコントローラ６０及び電源回路６５を構成している。また、音声を出力するスピーカ６６が制御基板に実装されている。スピーカ６６は、コントローラ６０から入力された音声信号に応じた音声を出力する。スピーカ６６及びディスプレイ６７は、本発明の「報知装置」の一例である。コントローラ６０や電源回路６５については、後述される。

クレーン装置１２は、図１が示すように、車体２０に旋回可能に支持された旋回台４１と、旋回台４１に支持されたブーム４２と、を備える。ブーム４２は、基端ブーム４３、単一又は複数の中間ブーム４４、及び先端ブーム４５を有する。基端ブーム４３、中間ブーム４４、及び先端ブーム４５は、入れ子状に配置されており、ブーム４２は、伸縮可能である。基端ブーム４３は、旋回台４１に起伏可能に支持されている。すなわち、ブーム４２は、起伏可能、かつ、伸縮可能である。

ブーム４２は、クレーン車１０の走行時において、縮小かつ倒伏されている。以下では、走行時におけるブーム４２の姿勢を格納姿勢として説明がされる。図１は、ブーム４２が格納姿勢である状態のクレーン車１０を示す。格納姿勢におけるブーム４２の先端部は、車体２０の前端よりも前方に突出している。

クレーン装置１２は、旋回モータと、ブーム４２を起伏させる起伏シリンダと、ブーム４２を伸縮させる伸縮シリンダと、をさらに備える。

旋回モータは、車体２０に設けられている。旋回モータは、上述の油圧装置から作動油を供給されて回転し、既知のギアを介して旋回台４１を旋回させる。

起伏シリンダは、旋回台４１に設けられている。伸縮シリンダは、ブーム４２に設けられている。起伏シリンダ及び伸縮シリンダは、油圧装置から作動油を供給され、伸縮する。伸縮する起伏シリンダは、ブーム４２を起伏させる。伸縮する伸縮シリンダは、ブーム４２を伸縮させる。

ジブ１４がブーム４２に装着されている。ジブ１４は、クレーン車１０が走行する際には、ブーム４２の側面（図１に示す例では右側面）に装着され、クレーン装置１２が操作される際には、ブーム４２の先端部に装着される。但し、ジブ１４の有無は任意である。

クレーン車１０は、交差点への進入時などにおいて、他の車両がブーム４２の先端に接触することを防止するシステムを有する。当該システムは、走行体１１が有するブレーキ装置７０と、左カメラ４６及び右カメラ４７と、コントローラ６０及び電源回路６５とによって構成される。以下、詳しく説明がされる。

ブレーキ装置７０は、ブレーキ部材７１と、ブレーキ部材７１を動作させる駆動装置７２とを備える。

ブレーキ部材７１は、車輪２１や車軸に直接或いは間接的に負荷（制動力）を加えて車輪２１や車軸の回転を抑制し、或いは制止する部材である。ブレーキ部材７１は、例えば、いわゆるディスクブレーキが有するブレーキパッドや、いわゆるドラムブレーキが有するシューである。ただし、ブレーキ部材７１は、車輪２１や車軸の回転を抑制及び制止可能であれば、ブレーキパッドやシューに限られない。

駆動装置７２は、ブレーキ部材７１をディスクやドラムに押し当てて車輪２１や車軸の回転を抑制する。駆動装置７２は、例えば、油圧によって動作する油圧シリンダや、油圧モータや、空気圧によって動作する空気圧シリンダや、電動モータや、電動シリンダなどのアクチュエータである。また、駆動装置７２は、磁界を発生させる電磁石であってもよい。駆動装置７２は、発生させた磁界により、磁性体を少なくとも一部に有するブレーキ部材７１をディスクやドラムに押し当てる。

駆動装置７２が油圧シリンダや油圧モータである場合、コントローラ６０は、油圧装置が有する電磁弁に制御信号を入力することにより、駆動装置７２の駆動を制御する。また、駆動装置７２が電動モータや電動シリンダである場合、コントローラ６０は、駆動装置７２が有するスイッチング素子に制御信号を入力することにより、駆動装置７２の駆動を制御する。また、駆動装置７２が電磁石である場合、駆動装置７２は、励磁コイルを有する。当該励磁コイルは、スイッチング素子を有する駆動回路によって通電される。コントローラ６０は、駆動回路のスイッチング素子に制御信号を入力することによって、駆動装置７２の駆動を制御する。すなわち、駆動装置７２は、コントローラ６０によって駆動を制御される。コントローラ６０は、制御信号を出力することにより、ブレーキ部材７１をディスクやドラムに押し当てて、車輪２１を停止させる。

なお、ブレーキ部材７１は、駆動装置７２に加え、キャビン１３に設けられた不図示のブレーキペダルに連動してディスクやドラムに押し当てられてもよい。すなわち、ブレーキ部材７１は、コントローラ６０によって自動でディスクやドラムに押し当てられ、かつ、運転手によって手動でディスクやドラムに押し当てられる。

図３が示す左カメラ４６及び右カメラ４７（以下、カメラ４６、４７とも記載する）は、撮像素子を有しており、撮像（撮影）を行って画像データを生成して出力する。カメラ４６、４７は、不図示のケーブルによって電源回路６５及びコントローラ６０（図３）と接続されている。カメラ４６、４７は、電源回路６５から電力を供給されて駆動し、コントローラ６０から制御信号を入力されて撮像を行う。カメラ４６、４７が出力した画像データは、ケーブルを通じてコントローラ６０に入力される。画像データは、本発明の「検出データ」の一例である。

カメラ４６、４７は、図２が示すように、ブーム４２の先端部に設けられている。具体的には、左カメラ４６は、先端ブーム４５の先端部の左側面に固定されている。左カメラ４６のレンズは、車体２０の左方を向く。すなわち、左カメラ４６は、ブーム４２の先端部の左方を撮像する。右カメラ４７は、先端ブーム４５の先端部の右側面に固定されている。右カメラ４７のレンズは、車体２０の右方を向く。すなわち、右カメラ４７は、ブーム４２の先端部の右方を撮像する。

カメラ４６、４７は、オートフォーカス機能を実現する測距センサ及びモータを有している。測距センサは、超音波センサやレーザセンサなどであり、障害物（被写体）までの距離を検出し、検出した距離を示す距離データを出力する。モータは、レンズなどを移動させ、焦点距離を調整する。カメラ４６、４７は、測距センサが出力した距離データが示す距離と焦点距離とが同じ距離になるようにモータを駆動させる。また、カメラ４６、４７は、撮像によって生成した画像データとともに、距離データを出力する。出力された距離データは、ケーブルを通じてコントローラ６０に入力される。カメラ４６、４７は、本発明の「センサ」に相当する。距離データは、本発明の「検出データ」の一例である。

図３が示す電源回路６５は、ディスプレイ６７やカメラ４６、４７や駆動装置７２に供給する電力を生成する回路である。電源回路６５は、例えばＤＣ－ＤＣコンバータである。電源回路６５は、バッテリ２４から供給された直流電圧を、安定した所定の電圧値の直流電圧に変換して出力する。電源回路６５は、例えば、バッテリ２４から供給された１２Ｖや２４Ｖ等の直流電圧を、３．３Ｖや５Ｖや１２Ｖ等の安定した直流電圧に変換して出力する。電源回路６５は、例えば、スイッチング素子を有するスイッチングレギュレータである。コントローラ６０は、制御信号を電源回路６５のスイッチング素子に入力することにより、或いは電源回路６５の出力端とディスプレイ６７やカメラ４６、４７との間に設けられたスイッチをオンオフさせる信号を出力することにより、ディスプレイ６７やカメラ４６、４７の駆動を制御する。

コントローラ６０は、中央演算処理装置であるＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、メモリ６４と、を備える。

ＲＯＭ６２は、オペレーションシステムであるＯＳ５１と、制御プログラム５２とを記憶する。制御プログラム５２は、アドレスに記述された命令をＣＰＵ６１が実行することにより、実行される。制御プログラム５２は、後述のブレーキ制御処理を実行する。

ＲＡＭ６３は、制御プログラム５２の実行に用いられる。メモリ６４は、制御プログラム５２の実行に必要なデータを記憶する。具体的には、メモリ６４は、閾値距離及び第１閾値を記憶する。

[ブレーキ制御処理]

制御プログラム５２は、カメラ４６、４７から入力された画像データに基づいて駆動装置７２の駆動を制御するブレーキ制御処理を実行する。以下では、制御プログラム５２が実行する処理は、コントローラ６０が実行する処理として記載される。

コントローラ６０は、図４が示すように、クレーン車１０が走行中か否かを判断し（Ｓ１１）、クレーン車１０が走行中であると判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２以降の処理を実行する。すなわち、ブレーキ制御処理は、クレーン車１０の走行中に実行される。コントローラ６０は、例えば、エンジンが駆動されておらず、或いはクレーン装置１２の操縦がされていることに応じて、クレーン車１０が走行中でないと判断する（Ｓ１１：Ｎｏ）。また、コントローラ６０は、エンジンが駆動されており、かつ、クレーン装置１２の操縦がされていないことに応じて、クレーン車１０が走行中であると判断する（Ｓ１１：Ｙｅｓ）。

コントローラ６０は、クレーン車１０が走行中であると判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、カメラ駆動処理を実行する（Ｓ１２）。具体的には、コントローラ６０は、電源回路６５の駆動を制御してカメラ４６、４７に電力を供給し、かつ制御信号をカメラ４６、４７に入力し、カメラ４６、４７に撮像を行わせる。

カメラ４６、４７は、制御信号が入力されると、障害物（被写体）までの距離を測距センサに検出させ、測距センサが検出した距離に応じて焦点距離を調整し、撮像を行う。カメラ４６、４７は、撮像によって生成した画像データと、測距センサが検出した距離（以下、障害物距離と記載する）を出力する。カメラ４６、４７が出力した画像データ及び障害物距離は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、入力された画像データを解析して障害物を検出する障害物検出処理を実行する（Ｓ１３）。

例えば、コントローラ６０は、入力された画像データにおいて、色や輝度や明度が閾値以上変化する変位点を算出する。コントローラ６０は、変位点に囲まれた領域を障害物として検出する。コントローラ６０が検出する障害物は、一乃至複数である。なお、障害物の検出は、他の既存の方法が用いられてもよい。また、コントローラ６０は、カメラ４６、４７が判断した被写体を障害物と判断してもよい。また、ＣＰＵ６１の演算回数を低減するため、２値化処理などが障害物検出処理に用いられてもよい。

次に、コントローラ６０は、入力された障害物距離に基づいて、検出された障害物がブーム４２の先端部に接近しているか否かを判断する（Ｓ１４）。具体的には、コントローラ６０は、ステップＳ１２のカメラ駆動処理を、定期的（例えば、０．５秒間隔）に実行する。そして、コントローラ６０は、障害物距離の入力を定期的に受け付ける。コントローラ６０は、障害物距離が時間経過とともに短くなっていることに応じて、障害物が接近していると判断する（Ｓ１４：Ｙｅｓ）。コントローラ６０は、障害物距離が時間経過とともに長くなっている、或いは障害物距離が時間経過に拘わらず変化していないことに応じて、障害物が接近していないと判断する（Ｓ１４：Ｎｏ）。

コントローラ６０は、障害物が接近していないと判断すると（Ｓ１４：Ｎｏ）、クレーン車１０の走行が終了したか否かを判断する（Ｓ２１）。例えば、コントローラ６０は、エンジンが停止されたことに応じて、クレーン車１０の走行が終了されたと判断し（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、エンジンが停止されていないことに応じて、クレーン車１０の走行が終了されていないと判断する（Ｓ２１：Ｎｏ）。コントローラ６０は、クレーン車１０の走行が終了されたと判断したことに応じて（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、ブレーキ制御処理を終了する。一方、コントローラ６０は、クレーン車１０の走行が終了されていないと判断したことに応じて（Ｓ２１：Ｎｏ）、ステップＳ１４以降の処理を継続して実行する。

コントローラ６０は、ステップＳ１４において、障害物が接近していると判断すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、接近している障害物の障害物距離が、メモリ６４に記憶された閾値距離未満であるか否かを判断する。閾値距離は、例えば、５ｍ～１５ｍである。すなわち、コントローラ６０は、接近している障害物までの距離が、ブーム４２と障害物との接触のおそれがある距離であるか否かを判断する。

コントローラ６０は、接近している障害物までの障害物距離が閾値距離未満でないと判断すると（Ｓ１５：Ｎｏ）、ステップＳ１５～Ｓ２０までの処理をスキップし、ステップＳ２１の処理を実行する。

一方、コントローラ６０は、接近している障害物までの障害物距離が閾値距離未満であると判断すると（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、障害物における地面からの高さである障害物高さが、メモリ６４に記憶された第１閾値以上であるか否かを判断する。具体的には、コントローラ６０は、入力された画像データ及び障害物距離に基づいて障害物高さを算出し、算出した障害物高さが第１閾値以上であるか否かを判断する。障害物高さは、障害物が車両である場合は、車高に相当する。第１閾値は、格納姿勢にあるブーム４２の先端部における地面からの高さに応じた値であって、例えば、１．５ｍ～３ｍである。すなわち、コントローラ６０は、接近している車両などの障害物がブーム４２に接触するおそれがあるか否かを判断する。

コントローラ６０は、障害物高さが第１閾値以上でないと判断すると（Ｓ１６：Ｎｏ）、すなわち、接近する障害物がブーム４２に接触するおそれがないと判断すると、ステップＳ１７～Ｓ２０までの処理をスキップし、ステップＳ２１の処理を実行する。

一方、コントローラ６０は、障害物高さが第１閾値以上であると判断すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、すなわち、接近する障害物がブーム４２に接触するおそれがあると判断すると、ブレーキ駆動処理を実行する（Ｓ１７）。具体的には、コントローラ６０は、ブレーキ装置７０の駆動装置７２に制御信号を入力し、ブレーキ部材７１をディスクやドラムに押し当てて車輪２１を制止させる。

そして、コントローラ６０は、報知処理を実行する（Ｓ１８）。具体的には、コントローラ６０は、スピーカ６６に音声信号を入力して警告音をスピーカ６６に出力させ、或いは、ディスプレイ６７に画像データを入力して警告画面をディスプレイ６７に表示させる。なお、報知処理においてコントローラ６０が出力する音声信号や画像データは、メモリ６４に予め記憶される。

コントローラ６０は、ステップＳ１８の処理の実行後、検出した障害物が継続して接近しているか否かを判断する（Ｓ１９）。ステップＳ１９の判断処理は、ステップＳ１４の判断処理と同様にして行われる。

コントローラ６０は、障害物が継続して接近していると判断すると（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、ブレーキ装置７０の駆動装置７２の駆動及び報知処理（Ｓ１８）を継続して行う。

なお、ステップＳ１７のブレーキ駆動処理は、複数段階に分けて行われてもよい。具体的には、コントローラ６０は、まず、予備ブレーキとしてブレーキ装置７０を駆動させ、その後、障害物が継続して接近していると判断すると、本ブレーキとして、駆動装置７０を駆動させる。予備ブレーキと本ブレーキとにおいて、ブレーキ部材７１をディスクやドラムに押し当てる押圧力が変えられてもよい。例えば、予備ブレーキでは、本ブレーキよりも低い押圧力でブレーキ部材７１がディスクやドラムに押し当てられる。

コントローラ６０は、車両等の障害物が右左折を行ったり、障害物が交差点を通過したり、障害物が停止したりして、障害物が接近していないと判断すると（Ｓ１９：Ｎｏ）、ブレーキ解除処理を実行する（Ｓ２０）。具体的には、コントローラ６０は、ブレーキ装置７０の駆動装置７２への制御信号の入力を停止する。そして、コントローラ６０は、クレーン車１０の走行が停止されたか否かを判断し（Ｓ２１）、クレーン車１０の走行が停止されていないと判断すると（Ｓ２１：Ｎｏ）、ステップＳ１４以降の処理を継続して行う。コントローラ６０は、クレーン車１０の走行が停止されたと判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、ブレーキ制御処理を終了する。

[実施形態の作用効果]

コントローラ６０は、ブーム４２の先端部に設けられて車体２０の側方の障害物を検出するカメラ４６、４７から入力された画像データ及び障害物距離に基づいて、ブレーキ装置７０を駆動させる。したがって、クレーン車１０は、交差点等への進入時において、ブーム４２の先端部への他の車両等（障害物）の接触を抑制することができる。

また、コントローラ６０は、検出した障害物が停止しているか遠ざかる場合は（Ｓ１４：Ｎｏ）、ブレーキ装置７０を駆動させず、検出した障害物が近づいている場合に（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、ブレーキ装置７０を駆動させる。したがって、クレーン車１０は、他の車両等（障害物）がブーム４２の先端部に接触するおそれがある場合にブレーキ装置７０を駆動させて車体２０を停止させることができる。すなわち、クレーン車１０は、車体２０を適切に停止させることができる。

また、コントローラ６０は、検出した障害物が、ブーム４２と接触しない高さのオートバイクや人や自動車である場合（Ｓ１６：Ｎｏ）、ブレーキ装置７０を駆動せず、検出した障害物が、ブーム４２と接触する高さの自動車等である場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、ブレーキ装置７０を駆動させる。したがって、クレーン車１０は、さらに適切に車体２０を停止させることができる。

また、コントローラ６０は、障害物を検出しなくなり、或いは、障害物がブーム４２から離れていくと（Ｓ１９：Ｎｏ）、ブレーキ装置７０の駆動を停止して（Ｓ２０）、クレーン車１０を走行可能にする。したがって、ブレーキ装置７０が不必要に駆動されることが防止される。その結果、クレーン車１０の使い勝手が良くなる。

また、コントローラ６０は、ブレーキ装置７０を駆動させたことに応じて（Ｓ１７）、報知処理を実行する（Ｓ１８）。したがって、ブーム４２に障害物が接触するおそれがあることに応じて車体２０が停止されたことを運転手に容易に認識させることができる。

[第２実施形態]

第１実施形態では、カメラ４６、４７が検出した障害物がブーム４２に接触するおそれがある場合にブレーキ装置７０が駆動されてクレーン車１０が停止される例が説明された。本実施形態では、カメラ４６、４７が検出した障害物がブーム４２に接触するおそれがある場合に、図９に示される照明装置６８及びクラクション６９が駆動され、かつ、ディスプレイ６７に表示がされる例を説明する。本実施形態における照明装置６８及びクラクション６９以外のクレーン車１０の構成は、第１実施形態で説明されたクレーン車１０の構成と同じである。

照明装置６８は、例えば、照射する光の向きが回転する回転灯である。照明装置６８は、例えば、ブーム４２の先端部や、走行体１１からブーム４２の先端部に対応する位置まで延びる不図示のサポート部材の先端部や、走行体１１の前端部に設けられる。すなわち、照明装置６８は、ブーム４２に接近する車両の運転手が視認可能な位置に設置される。照明装置６８は、電源回路６５から供給される電力によって点灯される。コントローラ６０は、例えば、電源回路６５と照明装置６８との間に設けられたスイッチをオンオフする制御信号を出力することにより、照明装置６８を点灯及び消灯させる。

クラクション６９は、圧力が加えられることによって警笛音を出力する装置やスピーカなどである。コントローラ６０は、例えば、制御信号をクラクション６９に圧力を加える押圧装置に入力することにより、或いは音声信号をクラクション６９に入力することにより、クラクション６９に警笛音などの音声を報知させる。照明装置６８及びクラクション６９は、本発明の「報知装置」の一例である。なお、照明装置６８とクラクション６９との一方のみがクレーン車１０に設けられていてもよい。

コントローラ６０は、第１実施形態で説明したブレーキ制御処理（図４）に代えて、図１０に示す報知処理を実行する。以下、図１０を参照して報知処理が説明される。なお、第１実施形態と同じ処理については、第１実施形態と同一の符号（ステップ番号）を付して説明が省略される。

コントローラ６０は、第１実施形態と同様に、ステップＳ１１からＳ１６までの処理を実行する。そして、コントローラ６０は、ステップＳ１６において、閾値距離まで接近した障害物が、ブーム４２に接触する高さの障害物であるか否かを判断する。

コントローラ６０は、閾値距離まで接近した障害物が、ブーム４２に接触する高さの障害物であると判断すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、報知装置駆動処理を実行する（Ｓ４１）。具体的には、コントローラ６０は、照明装置６８を点灯させ、かつ、クラクション６９に警笛音を出力させ、さらに、障害物が接近している旨をディスプレイ６７に表示させる。

次に、コントローラ６０は、第１実施形態と同様に、障害物が接近し続けているか否かを判断する（Ｓ１９）。すなわち、コントローラ６０は、照明装置６８の点灯や警笛音によって危険を察知した障害物（車両）の運転手が当該車両を停止させたか否かを判断する。コントローラ６０は、障害物が接近し続けていると判断すると（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、報知装置駆動処理を継続して行う。コントローラ６０は、障害物が停止や、右左折や、後退等を行って障害物が接近しなくなったと判断すると（Ｓ１９：Ｎｏ）、報知停止処理を実行する（Ｓ４２）。具体的には、コントローラ６０は、照明装置６８を消灯させ、かつ、クラクション６９への制御信号や音声信号の出力を停止させ、さらに、障害物が接近している旨のディスプレイ６７の表示を停止する。その後、コントローラ６０は、第１実施形態と同様にステップＳ２１の処理を実行する。

[第２実施形態の作用効果]

クレーン車１０は、報知処理を実行することにより、ブーム４２の先端部に接近してブーム４２の先端部に接触するおそれのある車両の運転手に、ブーム４２の先端部に接触する危険があることを認識させることができる。その結果、クレーン車１０の安全性が向上する。

[変形例]

本変形例のクレーン車１０は、図５、６が示すように、左右のカメラ４６、４７に加え、前カメラ４８をさらに備える。前カメラ４８は、ブーム４２の先端部の前面に固定されている。前カメラ４８のレンズは、クレーン車１０の前方を向く。すなわち、前カメラ４８は、クレーン車１０の前方を撮像する。前カメラ４８の構成は、左右のカメラ４６、４７の構成と同じである。前カメラ４８は、ケーブルを用いてコントローラ６０と接続されている。なお、前カメラ４８は、レンズが前方を向いていて前方を撮像可能であれば、ブーム４２の先端部の下面や上面や左側面や右側面に設けられていてもよい。

また、クレーン車１０は、速度センサ１９を備える。速度センサ１９は、例えば、エンジンが駆動されたことに応じて、クレーン車１０の車速に応じた信号を定期的或いは常時出力する。速度センサ１９は、不図示のケーブルを用いてコントローラ６０と接続されている。速度センサ１９が出力した信号は、インタフェースを介してコントローラ６０に入力される。速度センサ１９の構成は既知であるので、詳しい説明は省略される。

また、コントローラ６０のメモリ６４は、第１閾値及び閾値距離に加え、第２閾値をさらに記憶する。第２閾値は、ブーム４２或いはブーム４２に装着されたジブ１４（図１）の最上位置に応じた値である。なお、第２閾値は、ジブ１４がブーム４２装着されていない場合と、ジブ１４がブーム４２に装着されている場合とで、異なる値とされてもよいし、ジブ１４がブーム４２に装着されているものとして設定されてもよい。

また、クレーン車１０は、解除ボタン１５（図６）を備える。解除ボタン１５は、キャビン１３に設けられている。解除ボタン１５は、運転手によって操作されたことに応じて、解除信号を出力する。解除ボタン１５は、不図示のケーブルによってコントローラ６０と接続されている。コントローラ６０は、後述のように、解除信号が入力されたことに応じて、ブレーキ装置７０の駆動を停止させる。すなわち、解除ボタン１５が操作されると、車輪２１がブレーキ部材７１から解放されてクレーン車１０の走行が可能となる。

前カメラ４８、速度センサ１９、第２閾値以外の構成は、実施形態で説明されたクレーン車１０の構成と同じである。

コントローラ６０は、実施形態で説明されたブレーキ制御処理（図４）に加え、図６が示すブレーキ制御処理を実行する。なお、実施形態と同一の処理は実施形態と同一の符号が付され、説明が省略される。

コントローラ６０は、実施形態と同様にクレーン車１０が走行中であるか否かを判断する（Ｓ１１）。コントローラ６０は、クレーン車１０が走行中であると判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、前カメラ駆動処理を実行する（Ｓ３１）。具体的に説明すると、コントローラ６０は、前カメラ４８に電力を供給し、かつ前カメラ４８に制御信号を入力して、前カメラ４８に撮像を実行させる。制御信号を入力された前カメラ４８は、左右のカメラ４６、４７と同様にして焦点距離を調整して撮像を行い、障害物距離及び画像データを出力する。前カメラ４８が出力した画像データ及び障害物距離は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、入力された画像データを解析して障害物を検出する障害物検出処理を実行する（Ｓ３２）。前方の障害物の検出方法は、左方及び右方の障害物の検出方法と同じである。

コントローラ６０は、検出した障害物が停止障害物であるか否かを判断する。例えば、コントローラ６０は、前カメラ４８から入力した障害物距離の単位時間当たりの変化量（すなわち、障害物の接近速度）が、速度センサ１９から入力した信号が示すクレーン車１０の速度（以下、車速とも記載する）とほぼ等しい場合に、検出した障害物が停止障害物であると判断する（Ｓ３３：Ｙｅｓ）。コントローラ６０は、例えば、障害物の接近速度が車速±閾値速度の範囲内にある場合に、障害物の接近速度が車速にほぼ等しいと判断する。閾値速度は、メモリ６４に予め記憶される。

コントローラ６０は、検出した障害物が停止障害物でないと判断すると（Ｓ３３：Ｎｏ）、ステップＳ３４等の処理をスキップし、実施形態と同様にステップＳ２０の処理を実行する。

コントローラ６０は、検出した障害物が停止障害物であると判断すると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、停止障害物の最下点の地面からの高さが、メモリ６４が記憶する第２閾値未満であるか否かを判断する（Ｓ３４）。すなわち、コントローラ６０は、停止障害物とブーム４２とが接触することなく停止障害物の下方を通過可能か否かを判断する。なお、クレーン車１０に比べて圧倒的に車高が低い普通車等の車両では、このような判断処理は必要がない。

コントローラ６０は、停止障害物の最下点の地面からの高さが、メモリ６４が記憶する第２閾値未満でないと判断すると（Ｓ３４：Ｎｏ）、すなわち、ブーム４２が停止障害物と接触しないと判断すると、ステップＳ１７～Ｓ２０の処理をスキップし、ステップＳ２１の処理を実行する。

コントローラ６０は、停止障害物の最下点の地面からの高さが第２閾値未満であると判断すると（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、すなわち、ブーム４２が停止障害物と接触すると判断すると、ブレーキ装置７０を駆動させるブレーキ駆動処理を実行する（Ｓ１７）。その後、コントローラ６０は、実施形態と同様に、ステップＳ１８の処理を実行する。

コントローラ６０は、ステップＳ１８の報知処理の実行後、解除ボタン１５から解除信号が入力したか否かを判断する（Ｓ３５）。すなわち、コントローラ６０は、運転手が解除ボタン１５を操作したか否かを判断する。コントローラ６０は、解除信号が入力するまで（Ｓ３５：Ｎｏ）、報知処理を継続して実行する。

コントローラ６０は、解除信号が入力したと判断すると（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、実施形態と同様にして、ブレーキ解除処理を実行する（Ｓ２０）。コントローラ６０は、ブレーキ解除処理の実行後、実施形態と同様にしてステップＳ２１の処理を実行し、ブレーキ制御処理を終了する。

[変形例の作用効果]

コントローラ６０は、高架など、車体２０の前方の停止障害物がブーム４２に接触すると判断すると、ブレーキ装置７０を駆動させて車体２０を停止させる。したがって、クレーン車１０は、高架等の停止障害物とブーム４２との接触を防止して安全に走行することができる。

なお、コントローラ６０は、車体２０の前方の障害物が他の車両等の移動障害物であるか否かを判断していもよい。その場合、コントローラ６０は、移動障害物が閾値安全距離以内に接近したことに応じて、ブレーキ装置７０を駆動してもよい。閾値安全距離は、例えば２～１０ｍであって、メモリ６４に予め記憶される。

また、図８が示すように、カメラ４６、４７、４８（図５）に代えて、左方、右方、及び前方を撮像可能な広角レンズを有するカメラ４９がブーム４２の先端部に設けられていてもよい。また、前カメラ４８が設けられる代わりに、左右のカメラ４６、４７が、車体２０の前方まで撮像可能な広角レンズを有していてもよい。

[その他の変形例]

上述の実施形態では、センサの一例として、画像データ及び距離データを出力するカメラ４６、４７が説明された。しかしながら、センサは、超音波センサやレーダなどであってもよい。なお、超音波センサなど、障害物までの距離を計測可能であるが、障害物の高さや大きさを計測できないような２次元センサを用いる場合、複数の２次元センサを用いてもよい。例えば、第１の２次元センサ（超音波センサ等）は、水平方向に沿う方向を検出方向とし、他の一乃至複数の２次元センサは、第１の２次元センサに対して、上下左右に検出方向をずらして設けられる。複数の２次元センサを用いることにより、障害物までの距離に加え、障害物の高さや大きさなどを検出することができる。障害物までの距離が閾値距離未満になったことに応じてブレーキ装置７０が駆動される場合は、１つの２次元センサ（超音波センサ等）によって、障害物までの距離のみが測定されてもよい。

上述の実施形態や変形例では、コントローラ６０が、クレーン車１０が走行中であることに応じて、図４が示すブレーキ制御処理を実行する例が説明された。しかしながら、コントローラ６０は、クレーン車１０が交差点に進入したことに応じて、図４が示すブレーキ制御処理を実行してもよい。コントローラ６０は、例えば、前カメラ４８から入力した画像データを解析し、クレーン車１０が交差点に進入したか否かを判断する。

上述の実施形態や変形例では、カメラ４６、４７、４８に設けられた測距センサを利用して障害物距離を検出する例が説明された。しかしながら、カメラ４６、４７、４８に加え、測距センサがブーム４２の先端部に設けられていてもよい。

上述の第１実施形態では、ステップＳ１７でブレーキ装置７０が駆動された後、ステップＳ１８で報知処理が実行される例が説明された。しかしながら、報知処理が実行された後、ブレーキ装置７０が駆動されてもよい。すなわち、ブレーキ装置７０が駆動される前に、ブレーキ装置７０が駆動されることを運転手に報知してもよい。

上述の第１実施形態では、ブレーキ駆動処理（Ｓ１７）と、報知処理（Ｓ１８）との両方の処理が実行される例が説明された。しかしながら、ブレーキ駆動処理と報知処理との一方の処理のみが実行されてもよい。

上述の第２実施形態では、第１実施形態のブレーキ駆動処理（図４のステップＳ１７）に代えて、照明装置６８やクラックション６９が駆動される報知装置駆動処理（図１０のステップ４１）が実行される例が説明された。しかしながら、ブレーキ駆動処理とともに、報知装置駆動処理が実行されてもよい。その場合、照明装置６８やクラックション６９の駆動は、ブレーキ装置７０が駆動される前であってもよいし、ブレーキ装置７０が駆動された後であってもよい。

上述の第２実施形態では、第１実施形態の報知処理（図４のＳ１８）に代えて、照明装置６８やクラックション６９が駆動される報知装置駆動処理（図１０のステップ４１）が実行される例が説明された。しかしながら、報知処理（図４のＳ１８）とともに、報知装置駆動処理が実行されてもよい。

上述の実施形態や変形例では、カメラ４６、４７、４８がブーム４２の先端部に設けられた例が説明された。しかしながら、カメラ４６、４７、４８は、ブーム４２の先端部に応じた位置に設けられていれば、ブーム４２の先端部に直接設けられていなくてもよい。例えば、カメラ４６、４７は、基端ブーム４３からブーム４２の先端部に向かって延びる部材に設けられていてもよい。

１０・・・クレーン車
２０・・・車体
２１・・・車輪
４２・・・ブーム
４６・・・左カメラ
４７・・・右カメラ
４８・・・前カメラ
４９・・・カメラ
６０・・・コントローラ
６４・・・メモリ
６８・・・照明装置
６９・・・クラクション
７０・・・ブレーキ装置
７１・・・ブレーキ部材
７２・・・駆動装置

Claims (8)

1. 車輪を有する車体と、
   上記車体の前端よりも前方に突出するブームと、
   上記ブームの先端部に応じた位置に設けられ、当該先端部の側方の障害物を検出するセンサと、
   上記車輪に制動力を加えるブレーキ装置と、
   上記センサから入力された検出データに基づいて、上記ブレーキ装置を駆動するコントローラと、を備えた作業車。
2. 上記コントローラは、
   上記検出データに基づいて、検出した障害物が上記ブームの先端部に近づいているか否かを判断し、近づいていると判断したことに応じて、上記ブレーキ装置を駆動する請求項１に記載の作業車。
3. 上記コントローラは、メモリを備えており、
   上記コントローラは、上記検出データに基づいて、検出した障害物の検出高さが上記メモリに記憶された第１閾値以上であるか否かを判断し、上記検出高さが上記第１閾値以上であることに応じて、上記ブレーキ装置を駆動する請求項１または２に記載の作業車。
4. 上記コントローラは、メモリを備えており、
   上記コントローラは、
   上記検出データに基づいて、検出した障害物までの検出距離が上記メモリに記憶された閾値距離未満であるか否かを判断し、上記検出距離が上記閾値距離未満であることに応じて、上記ブレーキ装置を駆動する請求項１から３のいずれかに記載の作業車。
5. 上記コントローラは、
   上記センサが障害物を検出しなくなったことと、上記センサが検出した障害物が離れていくこととの少なくとも一方に応じて、上記ブレーキ装置の駆動を停止する請求項１から４のいずれかに記載の作業車。
6. 報知装置をさらに備えており、
   上記コントローラは、
   上記ブレーキ装置を駆動させると判断したことに応じて、上記報知装置に報知させる請求項１から５のいずれかに記載の作業車。
7. 上記車体の前方の障害物を検出可能なセンサを備え、
   上記コントローラは、メモリを備え、
   上記コントローラは、
   上記センサが検出した上記車体の前方の障害物の最下点の高さ位置が、上記メモリに記憶された第２閾値未満であることに応じて、上記ブレーキ装置を駆動する請求項１から６のいずれかに記載の作業車。
8. 車輪を有する車体と、
   上記車体の前端よりも前方に突出するブームと、
   上記ブームの先端部に応じた位置に設けられ、当該先端部の側方の障害物を検出するセンサと、
   報知装置と、
   上記センサから入力された検出データに基づいて、上記報知装置に報知を行わせるコントローラと、を備えた作業車。

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