JP2003238077A - 移動式クレーンの安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 クレーン作業時や走行時において、オペレー
タの負担を軽減することができる。 【解決手段】 下部走行体１と、この下部走行体１上に
旋回自在に搭載された上部旋回体２とからなり、上部旋
回体２には起伏自在なブーム本体１０が設けられ、この
ブーム本体先端に設けられ、このブーム本体先端から障
害物までの距離を検出する超音波センサ１０１と、この
検出距離が設定値以下になったときに、予報・警報ブザ
ー１５等を作動させるメインコントローラ１０４等を備
えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ホイール式クレー
ン等の移動式クレーンの安全装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、クレーンと人体や障害物との接触
を防止するために、クレーン本体に人体等の検出用のセ
ンサを設け、このセンサが人体等を検出したときにクレ
ーンの運転席で警報を発する技術が知られている。

【０００３】しかし、長尺のブームを用いて高所でのク
レーン作業を行う場合には、上記クレーン本体に設けら
れたセンサだけでは、同センサの検出範囲の制約等か
ら、クレーン本体から大きく張出したブームの先端と建
築物等との接触を防止することが困難であった。

【０００４】したがって、ブームの先端と建築物等との
接触を防止することは、もっぱらオペレータの視認によ
って行われていたが、その場合には、オペレータはブー
ムの先端と建築物等との遠近感がつかみにくく、両者の
接触を防止するためには非常に慎重な運転が要求され
る。

【０００５】そこで、クレーン作業中において、ブーム
と建築物等との接触を防止するために、クレーンの作業
領域制限を設定することがあった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術で作業領
域制限を設定する場合、例えばクレーンの過負荷防止装
置の作業領域制限機能によって、ブームの上限角度、高
さ、作業半径等をオペレータが予め数値設定し、あるい
は、ティーチング方式の場合には、実際に制限位置にま
でブームを動かして設定していたため、その手間が大変
であった。

【０００７】しかも、上記従来技術では、作業領域が予
めわかっているときにしか採用することができず、作業
領域が予め判明していない場合や、途中で変更される場
合には対応困難であった。

【０００８】一方、ホイール式クレーンでは、走行姿勢
においてブームがクレーン本体から大きく突出した状態
となっているのが一般的であり、そのクレーンで狭い道
路を曲がるときにはブームの先端が他のものに接触しな
いかといったように、オペレータには常に慎重な運転が
要求される。しかし、その場合には上記作業領域を設定
すること自体が不可能であった。

【０００９】このように、クレーン作業時および走行時
のいずれにおいても、オペレータには常に慎重な運転が
要求されることから、その負担は過大なものとなってい
た。

【００１０】本発明は上記の事情に鑑み、クレーン作業
時や走行時においてオペレータの負担を軽減することが
できる移動式クレーンの安全装置を提供するものであ
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
下部走行体と、この下部走行体上に旋回自在に搭載され
た上部旋回体とからなり、上部旋回体には起伏自在なブ
ームが設けられた移動式クレーンの安全装置であって、
ブーム先端に設けられ、このブーム先端から障害物まで
の距離を検出する障害物検出手段と、この障害物検出手
段によって検出される距離が設定値以下になったときに
障害物との干渉を避ける動作を行わせる制御手段とを備
えたことを特徴とするものである。

【００１２】この構成によれば、ブーム先端に設けられ
た障害物検出手段により、このブーム先端から障害物ま
での距離が検出され、この障害物検出手段によって検出
される距離が設定値以下になったときに、制御手段によ
り、障害物との干渉を避ける動作を行わせるので、上記
従来技術におけるような作業領域設定制限を設定するこ
となく、クレーン作業中におけるブームと建築物等との
接触防止が図られる。

【００１３】したがって、クレーンの過負荷防止装置の
作業領域制限機能によって、ブームの上限角度、高さ、
作業半径等をオペレータが予め数値設定したり、あるい
は、ティーチング方式の場合には、実際に制限位置にま
でブームを動かして設定したりするような作業が一切な
くなるため、その手間が省かれるとともに、上記従来技
術では対処困難であった、作業領域が予め判明していな
い場合や、途中で変更される場合にも対応可能となる。

【００１４】また、移動式クレーンの走行時において
は、ブームがクレーン本体から大きく突出した状態とな
っているのが一般的であるが、そのクレーンで狭い道路
を曲がるときにブームの先端と他のものとの接触防止が
図られる。その結果、クレーン作業時や走行時におい
て、ブームと障害物との干渉が確実に防止されるととも
に、オペレータの負担が軽減される。

【００１５】請求項２記載の発明のように、上記障害物
との干渉を避ける動作として、報知手段を作動させるよ
うに構成されたこととすれば、この報知手段の作動によ
りオペレータは適切な措置をとることが可能となる。

【００１６】ところで、クレーン作業時には、ブームを
伸長させているので、ブームを最短にしているのが通常
である走行時に比べて、そのブーム先端の位置決めが困
難である。そこで、請求項３記載の発明のように、上記
制御手段は、クレーン作業時と走行時とのいずれである
かを判別する作業判別手段を具備し、この作業判別手段
は、クレーン作業時であると判別したときには、走行時
であると判別したときよりも、上記設定値を大きくする
ように構成されたこととすれば、クレーン作業時と走行
時のそれぞれに好適な設定値が用いられることによっ
て、必要以上に障害物との干渉を避ける動作が行われな
くなる。これによって、クレーン作業時や走行時におい
て、ブームと障害物との干渉が確実に防止されるととも
に、各作業を阻害するおそれが少なくなるので、その作
業効率の低下が防止され、オペレータの負担も軽減され
る。

【００１７】請求項４記載の発明のように、上記作業判
別手段は、クレーン作業時であると判別したときには、
上記障害物検出手段によって検出される距離が小さくな
るほど、クレーン動作が遅くなる方向に動作速度を制限
することとすれば、クレーン作業時に積極的に作動速度
が制限されて、自動的に速度制限（最終的には停止）が
行われるようになる。したがって、ブームと障害物との
干渉が確実に防止される。

【００１８】請求項５記載の発明のように、上記制御手
段は、クレーン動作の動作速度を検出する動作速度検出
手段を具備し、この動作速度検出手段は、動作速度が速
いほど、上記設定値を大きくするように構成されたこと
とすれば、例えばブームの旋回動作時の移動速度やブー
ムの起伏速度に応じて障害物との干渉を避ける動作を行
わせる距離が変更される。これによって、クレーン作業
時において、ブームと障害物との干渉が確実に防止され
るとともに、クレーン作業を阻害するおそれが少なくな
るので、作業効率の低下が防止され、オペレータの負担
も軽減される。

【００１９】請求項６記載の発明のように、ブーム本体
の先端にジブが張出されてブームが構成されるととも
に、ブーム本体先端に本体側障害物検出手段、ジブ先端
にジブ側障害物検出手段をそれぞれ設け、上記制御手段
は、ジブの張出し状態を検出するジブ張出検出手段と、
このジブ張出検出手段がジブの張出し状態を検出しなか
ったときには上記本体側障害物検出手段を用い、ジブの
張出し状態を検出したときには上記ジブ側障害物検出手
段を用いるように障害物検出手段を選択する切換手段と
を備えたこととすれば、障害物検出手段が自動的に切り
換えられ、ブーム本体先端とジブ先端のうちのいずれか
張出した方と障害物との干渉が確実に防止されるので、
オペレータの負担はさらに軽減される。

【００２０】

【発明の実施の形態】（実施形態１）図１は本発明の実
施形態１にかかるホイール式クレーンの走行姿勢を示す
側面図、図２は同クレーンの作業姿勢を示す側面図であ
る。

【００２１】図１および図２に示すように、移動式クレ
ーンの一例としてのホイール式クレーンＣの基本構成
は、従来の同種クレーンと同じであり、下部走行体１上
に上部旋回体２が旋回自在に搭載されてなっている。

【００２２】下部走行体１は走行体フレーム３を有し、
この走行体フレーム３の前後左右に前輪４と後輪５とが
それぞれ回転自在に取付けられている（図では、左右方
向についてはその片側のみを示している）。また、走行
体フレーム３の前端部と後端部に、それぞれ水平および
垂直両方向に張出し可能なアウトリガ６，７が設けら
れ、クレーン作業時にこれら各アウトリガ６，７によっ
て車体が支持される。

【００２３】一方、上部旋回体２は旋回フレーム８を有
し、この旋回フレーム８に、クレーン作業時と走行時と
に共用される運転室９が設けられるとともに、ブーム本
体（ブーム）１０がブーム起伏シリンダ１１によりブー
ムフットピン１２を中心として起伏自在に設けられてい
る。なお、旋回フレーム８の後端部には、クレーン作業
時の安定性確保のためのカウンタウエイト１４が着脱可
能に取付けられている。

【００２４】ところで、本実施形態１のクレーンＣで
は、ブーム本体１０はいわゆる多段伸縮式のものであ
り、図略の伸縮シリンダによりブーム本体先端が伸縮自
在となっているので、図１に示すようにブーム本体先端
を最小限度まで縮小させ、かつ最大倒伏状態とした走行
姿勢、図２に示すようにブーム本体先端を起立させ、か
つ最大限度にまで伸長させたクレーン作業姿勢などをと
ることができる。

【００２５】図３は本クレーンの制御系を示すブロック
図、図４は本クレーンの予報・警報ブザーの吹鳴動作に
おける走行用パターンを示す図、図５は本クレーンの予
報・警報ブザーの吹鳴動作における作業用パターンを示
す図である。

【００２６】図３において、１０１はブーム本体１０の
先端に設けられ、このブーム本体先端から障害物（例え
ば図２における建築物Ｂ）までの距離を検出する障害物
検出手段としての超音波センサ（本体側障害物検出手
段）、１０２はこの超音波センサ１０１駆動用の発振回
路を有する超音波センサ用コントローラ、１０３は超音
波センサ１０１と同用コントローラ１０２とをケーブル
接続するためのケーブルリール、１０４は制御手段とし
てのメインコントローラ、１０５は報知手段としての予
報・警報ブザー、１０６はブーム角度計、１０７はブー
ム長さ計、１０８は前方検出スイッチである。なお、ブ
ーム角度計１０６とブーム長さ計１０７は例えばポテン
ショメータ等で構成され、前方検出スイッチ１０８は例
えばリミットスイッチ等で構成される。これらの要素の
配置は、例えば図１に示すとおりである。

【００２７】このメインコントローラ１０４は、走行用
パターンと作業用パターンに対応する各設定値を例えば
テーブル形式で記憶しているメモリ１０４０を備え、ク
レーン作業時および走行時の両方において、超音波セン
サ１０１によって検出される距離が上記メモリ１０４０
から読み出された各設定値以下になったときに障害物と
の干渉を避ける動作として運転室９内に設置された予報
・警報ブザー１０５を吹鳴させるものである。オペレー
タはこの吹鳴によって、障害物との干渉を避けるための
適切な措置をとることができる。

【００２８】ところで、クレーン作業時には、上述した
ように、ブーム本体１０を伸長させているので、ブーム
本体１０を最短にしているのが通常である走行時に比べ
て、そのブーム本体先端の位置決めが困難である。この
ため、メインコントローラ１０４は、ブーム角度計１０
６、ブーム長さ計１０７および前方検出スイッチ１０８
からの出力信号に応じて、クレーン作業時と走行時との
いずれであるかを判別する作業判別手段１０４１を備え
ており、この作業判別手段１０４１は、クレーン作業時
であると判別したときには、走行時であると判別したと
きよりも、大きな設定値を選択するようになっている。
作業判別手段１０４１は、例えば図示しないＲＯＭから
読み込まれて、メインコントローラ１０４の図示しない
ＣＰＵ上に構築される各種プログラムを実行することで
具現化される。なお、同図中の１０１ａは他の超音波セ
ンサ、１０９は旋回角度計、１１０は張出検出スイッ
チ、２０５は電磁比例減圧弁、１０４２は動作速度検出
手段、１０４３はジブ張出検出手段、１０４４は切換手
段であり、これらについては後述する実施形態２，３に
おいてそれぞれ装備されるものである。

【００２９】以下、本クレーンＣの動作について説明す
る。

【００３０】図３において、超音波センサ用コントロー
ラ１０２は、その発振回路でもって一定時間だけ高周波
電圧を出力する。超音波センサ１０１はそれにより、一
定時間だけ超音波を発生し、この発生した超音波を図１
あるいは図２の検出範囲Ａに放射する。

【００３１】そして、障害物が検出範囲Ａにある場合に
は、この障害物により反射された超音波が超音波センサ
１０１により確実に捕捉される。この捕捉された超音波
が、ここで電圧に変換されて、超音波センサ用コントロ
ーラ１０２に入力される。超音波センサ用コントローラ
１０２では、上記出力と入力の時間差から検出距離Ｌを
演算し、メインコントローラ１０４に検出距離信号Ｓ１
として出力する。

【００３２】メインコントローラ１０４は、検出距離信
号Ｓ１に応じて、予報・警報ブザー１０５の吹鳴周期を
変化させて出力する。その際、ブーム角度計１０６が０
度（例えば水平）で、ブーム長さ計１０７が最短で、か
つ、前方検出スイッチ１０８が前方状態（例えばＯＮ）
であるといった条件がそろえば、作業判別手段１０４１
はクレーンＣが走行時であると判別し、メモリ１０４０
からそれに対応する設定値を読み出し、その設定値をベ
ースとして例えば図４に示すような走行用の予報・警報
パターンで予報・警報ブザー１０５に出力する。

【００３３】すなわち、検出距離Ｌが１ｍ以上あると、
障害物との接触のおそれがないものとして予報・警報ブ
ザー１０５への出力をしないが、検出距離Ｌが１ｍより
も小さくなると、障害物との接触のおそれがだんだん大
きくなるので、その距離に応じて１．６ｓｅｃ、１．２
ｓｅｃ、０．８ｓｅｃ、０．４ｓｅｃと徐々に点滅周期
が短くなる予報音が予報・警報ブザー１０５から発せら
れるようになり、検出距離Ｌが０．２ｍよりも小さくな
ると、障害物との接触のおそれが非常に大きいので、予
報・警報ブザー１０５から連続した警報音が発せられる
ようになる。

【００３４】上記条件がそろわない場合には、作業判別
手段１０４１はクレーンＣがクレーン作業時であると判
別し、メモリ１０４０からそれに応じた設定値を読み出
して、図５に示すようなクレーン作業用の予報・警報パ
ターンで予報・警報ブザー１０５に出力する。

【００３５】すなわち、検出距離Ｌが２ｍ以上あると、
障害物との接触のおそれがないものとして予報・警報ブ
ザー１０５への出力をしないが、検出距離Ｌが２ｍより
も小さくなると、障害物との接触のおそれがだんだん大
きくなるので、その距離に応じて１．６ｓｅｃ、１．２
ｓｅｃ、０．８ｓｅｃ、０．４ｓｅｃと徐々に点滅周期
が短くなる予報音が予報・警報ブザー１０５から発せら
れるようになり、検出距離Ｌが０．４ｍよりも小さくな
ると、障害物との接触のおそれが非常に大きいので、予
報・警報ブザー１０５から連続した警報音が発せられる
ようになる。

【００３６】このように、本実施形態１では、ブーム本
体１０の先端に設けられた超音波センサ１０１により、
このブーム本体先端から障害物までの距離Ｌが検出さ
れ、この検出距離Ｌが設定値以下になったときに、メイ
ンコントローラ１０４により、障害物との干渉を避ける
動作を行わせるので、上記従来技術におけるような作業
領域設定制限を設定することなく、クレーン作業中にお
けるブーム本体１０と建築物等との接触防止が図られ
る。

【００３７】したがって、クレーンの過負荷防止装置の
作業領域制限機能によって、ブーム本体１０の上限角
度、高さ、作業半径等をオペレータが予め数値設定した
り、あるいは、ティーチング方式での実際に制限位置に
までブーム本体１０を動かして設定したりするような作
業が一切なくなるため、それらの手間が省かれるととも
に、上記従来技術では対処困難であった、作業領域が予
め判明していない場合や、途中で変更される場合にも対
応可能となる。

【００３８】また、本クレーンＣの走行時においては、
ブーム本体１０がクレーン本体から大きく突出した状態
となっているが、このクレーンＣで狭い道路を曲がると
きにブーム本体１０の先端と障害物との接触防止が図ら
れる。その結果、クレーン作業時や走行時において、ブ
ーム本体１０と障害物との干渉が確実に防止されるとと
もに、オペレータの負担が軽減される。

【００３９】また、クレーン作業用パターンの設定値
を、走行用パターンの設定値に比べて大きい値としてい
るので、クレーン作業時と走行時のそれぞれに好適な設
定値が採用されることによって、必要以上の予報・警報
がなくなる。これによって、クレーン作業時や走行時に
おいて、ブーム本体１０の先端と障害物との干渉が確実
に防止されるとともに、各作業を阻害するおそれが少な
くなるので、その作業効率の低下が防止され、オペレー
タの負担がさらに軽減される。

【００４０】（実施形態２）上記実施形態１では、予報
・警報ブザー１０５に出力するのみであったが、検出距
離Ｌに応じてクレーン動作の速度を制限することによっ
て、オペレータの操作ミスによる衝突を防止することが
できる。本実施形態２はこの点に着目してなされたもの
であり、以下にその内容を説明する。なお、ここでは上
記実施形態１と共通する要素には同一番号を付してその
重複説明を省略する。

【００４１】本実施形態２のクレーンＣにおけるメイン
コントローラ１０４は、図３に示すように、上記実施形
態１の各要素に加えて、作業判別手段１０４１がクレー
ン作業時であると判別したときには、クレーン動作速度
としての旋回速度とブーム起伏速度を検出する動作速度
検出手段１０４２を備えている。この動作速度検出手段
１０４２は、クレーン動作速度が速いほど、上記設定値
を大きくするようになっているが、このため、動作速度
検出手段１０４２は、ブーム角度計１０６および旋回角
度計１０９からの出力信号に応じて、ブーム起伏速度と
旋回速度を検出し、メモリ１０４０から読み出された設
定値に上記検出されたブーム起伏速度と旋回速度に応じ
た補正演算等を行う。

【００４２】また、作業判別手段１０４１は、クレーン
作業時であると判別したときには、さらに超音波センサ
１０１によって検出される距離Ｌが小さくなるほど、ク
レーン動作速度を制限するようにもなっているが、この
ため、本クレーンＣの制御系が油圧リモコン式の場合に
は、各油圧アクチュエータを操作する油圧リモコン圧を
検出距離Ｌに応じて、下記電磁比例減圧弁２０５にて減
圧するようになっている。なお、旋回角度計１０９は例
えばポテンショメータ等から構成されており、動作速度
検出手段１０４２は作業判別手段１０４１と同様に、例
えば図示しないＲＯＭから読み込まれて、メインコント
ローラ１０４の図示しないＣＰＵ上に構築される各種プ
ログラムを実行することで具現化される。

【００４３】図６は本実施形態２のクレーンにおける油
圧回路を示す説明図、図７は電磁比例減圧弁の作動を示
す説明図である。

【００４４】図６において、２００は圧油源、２０１は
油圧アクチュエータ（旋回はモータ、起伏はシリンダ
等）、２０２はコントロールバルブ、２０３はリモコン
操作レバー、２０４はリモコン弁、２０５は電磁比例減
圧弁である。

【００４５】そして、同図に示すように、油圧源２００
からの圧油はコントロールバルブ２０２を介して、油圧
アクチュエータ２０１に供給される。このコントロール
バルブ２０２はリモコン操作レバー２０３の操作に応じ
て作動するリモコン弁２０４と電磁比例減圧弁２０５と
を介して供給されるパイロット圧によって制御される
が、電磁比例減圧弁２０５はさらに図３のメインコント
ローラ１０４の動作速度検出手段１０４２によって制御
される。

【００４６】すなわち、リモコン弁２０４の２次圧が一
定の場合には、図７に示すように、電磁比例減圧弁２０
５の２次圧Ｐは上記検出距離Ｌに比例する。したがっ
て、検出距離Ｌが小さくなるほど電磁比例減圧弁２０５
の２次圧Ｐが小さくなり、コントロールバルブ２０２は
その油圧アクチュエータ２０１側の流路が狭くなる方向
に制御されるので、これにより油圧アクチュエータ２０
１の動作速度が制限される。

【００４７】このように、本実施形態２では、クレーン
作業時に積極的に作動速度が制限されて、自動的に速度
制限（最終的には停止）が行われるようになる。したが
って、ブーム本体１０の先端と障害物との干渉が確実に
防止され、より安全な作業が確保される。

【００４８】（実施形態３）ところで、上記実施形態
１，２における、ブーム本体１０の先端にジブ（ブーム
の一部）を取付けて、ジブ作業を行うようにすることも
できる。本実施形態３は、かかる場合に着目してなされ
たものであり、以下にその内容を説明する。なお、ここ
では上記実施形態１，２と共通する要素には同一番号を
付してその重複説明を省略する。

【００４９】図８は本実施形態３にかかるホイール式ク
レーンの作業姿勢を示す側面図であって、ジブ１５には
ジブ固有に超音波センサ（ジブ側障害物検出手段）１０
１ａを取付けておき、クレーン作業の設定がジブ張出し
（ジブ吊り、もしくはジブ付きメイン吊り）作業であれ
ば、ジブ１５の先端の超音波センサ１０１ａからの検出
距離信号Ｓ１に基づき、予報・警報ブザー１０５を吹鳴
させる。

【００５０】このために本実施形態３では、図３におい
て、ジブ１５の張出し状態を検出するための張出検出ス
イッチ１１０を設けており、メインコントローラ１０４
は、そのスイッチ１１からの張出し状態（例えばＯＮ）
信号からジブ１５の張出し状態を検出するジブ張出検出
手段１０４３と、この検出値に応じて、ジブ先端の超音
波センサ１０１ａからの検出距離信号Ｓ１と、ブーム本
体先端の超音波センサ１０１からのそれとのいずれかを
選択する切換手段１０４４を備えている。なお、張出検
出スイッチ１１０は例えばリミットスイッチ等から構成
されており、ジブ張出検出手段１０４３、切換手段１０
４４は上記作業判別手段１０４１と同様に、例えば図示
しないＲＯＭから読み込まれて、メインコントローラ１
０４の図示しないＣＰＵ上に構築される各種プログラム
を実行することで具現化される。

【００５１】いま、図８に示すように、ジブ１５が張出
し状態になっているとすると、超音波センサ１０１ａは
ジブ先端から障害物までの距離Ｌを検出し、張出検出ス
イッチ１１０からの出力信号によって、メインコントロ
ーラ１０４のジブ張出検出手段１０４３はジブ１５の張
出し状態を検出する。

【００５２】そして、切換手段１０４４は、ジブ張出検
出手段１０４３によってジブが張り出し状態にないこと
を検出したときには、上記実施形態１，２における超音
波センサ１０１を用い、ジブが張出し状態にあることを
検出したときにはこの実施形態３における超音波センサ
１０１ａを用いるようにいずれかの検出距離信号Ｓ１を
選択する。

【００５３】これにより、超音波センサ１０１ａと上記
超音波センサ１０１のいずれかが自動的に切り換えられ
て使用され、ブーム本体先端とジブ先端のうちのいずれ
か張出した方と障害物との干渉が確実に防止されるの
で、オペレータの負担はさらに軽減される。

【００５４】また、上記実施形態２に対応させ、ブーム
角度計１０６によって検出されるジブ１５の起伏速度に
応じて、クレーン動作の速度を制限することとしてもよ
い。これによっても、クレーン作業時に積極的に作動速
度が制限されて、より安全な作業が確保される。

【００５５】ところで、上記において、ジブ固有の超音
波センサ１０１ａを設ける代わりに、ジブ作業時にブー
ム本体先端の超音波センサ１０１を取り外してジブ先端
に装着するようにしてもよい。このときには、超音波セ
ンサ１０１を移設する作業と、その配線をケーブルリー
ル１０３から引き出しする作業が必要となるので、上記
よりもオペレータの手間がかかるが、より簡単な構成と
なるので、低コスト化が図られる。

【００５６】なお、上記実施形態１〜３では、障害物検
出手段として超音波センサ１０１（１０１ａ）を用いた
が、赤外線等の他の方式で処理した場合であってもよ
い。また、報知手段として予報・警報ブザー１０５を用
いる代わりに、あるいはこれと併用する形で、パトロー
ルランプ等の他の方式で報知することとしてもよい。

【００５７】また、上記実施形態１〜３では、障害物と
の干渉を避ける動作として、報知手段の作動等を説明し
たが、クレーンＣのブレーキ動作等であってもよい。ま
た、報知手段は運転室９に設置するものに限られず、室
外に設置してもよい。

【００５８】また、上記実施形態１〜３では、移動式ク
レーンとして小型のホイール式クレーンを説明したが、
大型のホイール式クレーンやクローラ式クレーンなどで
あってもよいのはもちろんである。

【００５９】

【発明の効果】上記のように本発明によれば、上記従来
技術におけるような作業領域設定制限を設定することな
く、クレーン作業中におけるブームと建築物等との接触
防止を図ることができる。したがって、クレーンの過負
荷防止装置の作業領域制限機能によって、ブームの上限
角度、高さ、作業半径等をオペレータが予め数値設定し
たり、あるいは、ティーチング方式の場合には、実際に
制限位置にまでブームを動かして設定したりするような
作業が一切なくなるため、その手間が省かれるととも
に、上記従来技術では対処困難であった、作業領域が予
め判明していない場合や、途中で変更される場合にも対
応可能となる。

【００６０】また、移動式クレーンの走行時において
は、ブームがクレーン本体から大きく突出した状態とな
っているのが一般的であるが、そのクレーンで狭い道路
を曲がるときにブームの先端と他のものとの接触防止を
図ることができる。その結果、クレーン作業時や走行時
において、ブームと障害物との干渉を確実に防止するこ
とができるとともに、オペレータの負担を軽減すること
ができる。

【００６１】請求項２記載の発明によれば、報知手段の
作動によりオペレータは適切な措置をとることが可能と
なる。

【００６２】請求項３記載の発明によれば、クレーン作
業時と走行時のそれぞれに好適な設定値を用いることに
よって、必要以上に障害物との干渉を避ける動作を行う
ことがなくなる。これによって、クレーン作業時や走行
時において、ブームと障害物との干渉を確実に防止でき
るとともに、各作業を阻害するおそれが少なくなるの
で、その作業効率の低下を防止して、しかもオペレータ
の負担も軽減することができる。

【００６３】請求項４記載の発明によれば、クレーン作
業時に積極的に作動速度を制限して、自動的に速度制限
（最終的には停止）を行うようになる。したがって、ブ
ームと障害物との干渉を確実に防止して、安全作業を確
保できる。

【００６４】請求項５記載の発明によれば、例えばブー
ムの旋回動作時の移動速度やブームの起伏速度に応じて
障害物との干渉を避ける動作を行わせる距離を変更する
ことができる。これによって、クレーン作業時におい
て、ブームと障害物との干渉を確実に防止するととも
に、クレーン作業を阻害するおそれが少なくなるので、
作業効率の低下を防止して、しかもオペレータの負担も
軽減することができる。

【００６５】請求項６記載の発明によれば、障害物検出
手段を自動的に切り換えて、ブーム本体先端とジブ先端
のうちのいずれか張出した方と障害物との干渉を確実に
防止するので、オペレータの負担をさらに軽減できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態１にかかるホイール式クレー
ンの走行姿勢を示す側面図である。

【図２】同クレーンの作業姿勢を示す側面図である。

【図３】本クレーンの制御系を示すブロック図である。

【図４】本クレーンの予報・警報ブザーにおける走行用
パターンを示す図である。

【図５】本クレーンの予報・警報ブザーにおける作業用
パターンを示す図である。

【図６】本発明の実施形態２にかかる油圧回路を示す図
である。

【図７】図６における電磁比例減圧弁の特性を示す図で
ある。

【図８】本発明の実施形態３にかかるホイール式クレー
ンの作業姿勢を示す側面図である。

【符号の説明】

Ｃ ホイール式クレーン １ クレーンの下部走行体 ２ 上部旋回体 ３ 下部走行体の走行体フレーム ４ 前輪 ５ 後輪 ９ 運転室 １０ ブーム本体（ブーム） １５ ジブ（ブームの一部） １０１ 超音波センサ（障害物検出手段、本体側障害物
検出手段） １０１ａ 超音波センサ（障害物検出手段、ジブ側障害
物検出手段） １０２ 超音波センサ用コントローラ １０３ ケーブルリール １０４ メインコントローラ（制御手段） １０５ 予報・警報ブザー（報知手段） １０６ ブーム角度計 １０７ ブーム長さ計 １０８ 前方検出スイッチ １０９ 旋回角度計 １１０ 張出検出スイッチ １０４０ メモリ １０４１ 作業判別手段 １０４２ 動作速度検出手段 １０４３ ジブ張出検出手段 １０４４ 切換手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 下部走行体と、この下部走行体上に旋回
   自在に搭載された上部旋回体とからなり、上部旋回体に
   は起伏自在なブームが設けられた移動式クレーンの安全
   装置であって、 ブーム先端に設けられ、このブーム先端から障害物まで
   の距離を検出する障害物検出手段と、この障害物検出手
   段によって検出される距離が設定値以下になったときに
   障害物との干渉を避ける動作を行わせる制御手段とを備
   えたことを特徴とする移動式クレーンの安全装置。
2. 【請求項２】 上記障害物との干渉を避ける動作とし
   て、報知手段を作動させるように構成されたことを特徴
   とする請求項１記載の移動式クレーンの安全装置。
3. 【請求項３】 上記制御手段は、クレーン作業時と走行
   時とのいずれであるかを判別する作業判別手段を具備
   し、この作業判別手段は、クレーン作業時であると判別
   したときには、走行時であると判別したときよりも、上
   記設定値を大きくするように構成されたことを特徴とす
   る請求項１又は２記載の移動式クレーンの安全装置。
4. 【請求項４】 上記作業判別手段は、クレーン作業時で
   あると判別したときには、上記障害物検出手段によって
   検出される距離が小さくなるほど、クレーン動作が遅く
   なる方向に動作速度を制限することを特徴とする請求項
   ３記載の移動式クレーンの安全装置。
5. 【請求項５】 上記制御手段は、クレーン動作の動作速
   度を検出する動作速度検出手段を具備し、この動作速度
   検出手段は、動作速度が速いほど、上記設定値を大きく
   するように構成されたことを特徴とする請求項４記載の
   移動式クレーンの安全装置。
6. 【請求項６】 ブーム本体の先端にジブが張出されてブ
   ームが構成されるとともに、ブーム本体先端に本体側障
   害物検出手段、ジブ先端にジブ側障害物検出手段をそれ
   ぞれ設け、上記制御手段は、ジブの張出し状態を検出す
   るジブ張出検出手段と、このジブ張出検出手段がジブの
   張出し状態を検出しなかったときには上記本体側障害物
   検出手段を用い、ジブの張出し状態を検出したときには
   上記ジブ側障害物検出手段を用いるように障害物検出手
   段を選択する切換手段とを備えたことを特徴とする請求
   項１〜５のいずれかに記載の移動式クレーンの安全装
   置。