JP4011679B2

JP4011679B2 - 車両搭載型クレーンの２モード操作装置

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Publication number: JP4011679B2
Application number: JP20251597A
Authority: JP
Inventors: 片山　　周二
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 1997-07-10
Filing date: 1997-07-10
Publication date: 2007-11-21
Anticipated expiration: 2017-07-10
Also published as: JPH1129289A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両搭載型クレーンの２モード操作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両搭載型クレーンは図３に示す如く、車両Ｖ上に搭載した基台１、基台１に取付けられ車両Ｖの両側に張り出して接地可能なアウトリガ１ａ，１ｂ、基台１に旋回自在に取付けた旋回台２、旋回台２に起伏自在に取付けたブーム３、ブーム３の先端部に巻き上げ巻き下げ自在に吊下した吊具４、及び旋回台２に取付けられ前記吊具４を巻き上げ巻き下げ駆動するウインチ５を備えている。そして、クレーン作業時には、アウトリガ１ａ，１ｂを張り出して接地した上で、前記旋回台２を旋回、ブーム３を起伏並びに伸縮、ウインチ５を巻き上げ巻き下げするものである。旋回台２の旋回駆動、ブーム３の起伏駆動、ブーム３の伸縮駆動、及びウインチ５の巻き上げ巻き下げ駆動の制御は、それぞれ油圧アクチュエータで行うようになっている。
【０００３】
図４は、上記した車両搭載型クレーンに用いられている２モード制御装置の説明図である。図４において、６ａ〜６ｄは、旋回台２を旋回駆動、ブーム３を起伏駆動、ブーム３を伸縮駆動、及びウインチ５を巻き上げ巻き下げ駆動する油圧アクチュエータである。
【０００４】
７ａ〜７ｄは、前記各アクチュエータ６ａ〜６ｄへの作動油の給排を制御する油圧切換弁、８ａ〜８ｄは、油圧切換弁７ａ〜７ｄに機械的に連動連結した操作レバーであり、これら操作レバー８ａ〜８ｄにより油圧切換弁７ａ〜７ｄを操作し対応する油圧アクチュエータ６ａ〜６ｄの駆動（駆動方向及び駆動速度）を制御できるようになっている。
【０００５】
油圧切換弁７ａ〜７ｄは、上記したように操作レバー８ａ〜８ｄによる他、後述する遠隔操作装置Ｌによっても操作できるようになっている。このように油圧アクチュエータ６ａ〜６ｄの駆動制御を、操作レバー８ａ〜８ｄと遠隔操作装置Ｌを選択的に使用して行えるようにしたものは、２モード操作装置として知られており、移動式クレーンでは多用されている。
【０００６】
前記遠隔操作装置Ｌは、モード選択スイッチ９、油圧切換弁７ａ〜７ｄに機械的に連動連結した弁駆動手段10ａ〜10ｄ、油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度（油圧切換弁の中立位置からの操作量）を検出する実際開度検出手段11ａ〜11ｄ、油圧切換弁７ａ〜７ｄを遠隔的に操作するための操作信号を電波に乗せて発信する携帯型の操作信号発信手段12、及び前記弁駆動手段10ａ〜10ｂへの制御信号を出力する制御信号出力手段13とから構成されている。
【０００７】
前記モード選択スイッチ９は、遠隔操作装置Ｌによる油圧切換弁７ａ〜７ｄの遠隔操作を可能とする遠隔操作モードと、遠隔操作装置Ｌによる油圧切換弁７ａ〜７ｄの遠隔操作を不能とするマニュアル操作モードを選択するスイッチである。なお、当該モード選択スイッチ９は、操作信号発信手段12の電源スイッチ（図示せず）で兼用し、操作信号発信手段12の電源スイッチが投入された時には遠隔操作モードに選択され、電源スイッチが投入されていない時にはマニュアル操作モードに選択されるよう構成してもよい。
【０００８】
前記弁駆動手段10ａ〜10ｄは、各油圧切換弁７ａ〜７ｄのスプールにそれぞれ機械的に連動連結されており、後述する制御信号出力手段13からの制御信号ａ〜ｄにより駆動されるようになっている。
【０００９】
前記実際開度検出手段11ａ〜11ｄは、各油圧切換弁７ａ〜７ｄのスプールの実際開度ａ１〜ｄ１を検出するものである。
【００１０】
前記操作信号発信手段12は携帯型の操作入力部であって、この操作信号発信手段12には油圧切換弁７ａ〜７ｄにそれぞれ対応する操作部（図示しない操作スイッチ等）が取付けられている。そして、操作信号発信手段12は、その操作部を操作することで、対応する油圧切換弁７ａ〜７ｄの操作目標開度ａ0〜ｄ0に関する信号を電波に乗せて発信するようになっている。
【００１１】
油圧切換弁７ａ〜７ｄのスプールの操作位置は、対応する油圧アクチュエータ６ａ〜６ｄの駆動速度に関連しており、従って、上記操作目標開度ａ0〜ｄ0は対応する油圧アクチュエータ６ａ〜６ｄの目標速度に対応している。
【００１２】
前記制御信号出力手段13は、前記モード選択スイッチ９からの信号、操作信号発信手段12から電波を介して入力される操作目標開度ａ0〜ｄ0、及び実際開度検出手段11ａ〜11ｄからの実際開度ａ１〜ｄ１を受け取って演算処理し、モード切換スイッチ９が遠隔操作モードに設定されている状態の下では、弁駆動手段10ａ〜10ｄをして油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度ａ１〜ｄ１を操作目標開度ａ0〜ｄ0に追随させるための制御信号ａ〜ｄを弁駆動手段10ａ〜10ｄに出力するよう構成している。
【００１３】
制御信号出力手段13は、モード切換スイッチ９がマニュアル操作モード（遠隔操作装置Ｌによる油圧切換弁７ａ〜７ｄの操作を不能とする位置）に設定されている状態では、例え実際開度検出手段11ａ〜11ｄからの実際開度ａ１〜ｄ１と操作目標開度ａ0〜ｄ0との間に偏差が生じても、各弁駆動手段10ａ〜10ｄに対し制御信号ａ〜ｄを出力しないようになっている。
【００１４】
弁駆動手段10ａ〜10ｄは、制御信号出力手段13からの制御信号ａ〜ｄにより制御されて、各油圧切換弁７ａ〜７ｄを切換駆動する。その結果、各油圧切換弁７ａ〜７ｄのスプールの操作位置は、操作信号発信手段12からの操作目標開度ａ0〜ｄ0に対応する位置になる。
【００１５】
弁駆動手段10ａ〜10ｄは、制御信号出力手段13からの制御信号ａ〜ｄを受け取っていない状態（制御信号出力手段13から制御信号ａ〜ｄが出力されていない状態）では、操作レバー８ａ〜８ｄによる油圧切換弁７ａ〜７ｄの操作を妨げないようになっている。
【００１６】
制御信号出力手段13についてより詳細に述べると、制御信号出力手段13は、入力電波から操作目標開度ａ0〜ｄ0を取り出すと共にこれを電圧信号として出力する目標開度信号発生部13ａと、目標開度信号発生部13ａからの操作目標開度ａ0〜ｄ0と実際開度ａ１〜ｄ１を受け取り各弁駆動手段10ａ〜10ｄに対し制御信号ａ〜ｄを出力する制御信号出力部13ｂとでもって構成している。制御信号出力部13ｂから出力される制御信号ａ〜ｄは、各油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度ａ１〜ｄ１を操作目標開度ａ0〜ｄ0に追随させるための信号である。
【００１７】
前記モード選択スイッチ９からの信号は、制御信号出力部13ｂに入力されている。制御信号出力部13ｂは、モード選択スイッチ９が遠隔操作モードに操作されている状態では、油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度ａ１〜ｄ１を操作目標開度ａ0〜ｄ0に追随させるための制御信号ａ〜ｄを弁駆動手段10ａ〜10ｄに出力し、モード切換スイッチ９がマニュアル操作モードに操作されている状態では、例え実際開度検出手段11ａ〜11ｄからの実際開度ａ１〜ｄ１と操作目標開度ａ0〜ｄ0との間に偏差が生じても、各弁駆動手段10ａ〜10ｄに対し制御信号ａ〜ｄを出力しないようになっている。
【００１８】
上述したように構成した従来の２モード操作装置は、遠隔操作装置Ｌにおけるモード選択スイッチ９を遠隔操作モードに操作している時には、各油圧アクチュエータ６ａ〜６ｄの駆動制御を遠隔操作装置Ｌの操作信号発信手段12で行うことができ、またモード選択スイッチ９をマニュアル操作モードに操作している時には、各油圧アクチュエータ６ａ〜６ｄの駆動制御を操作レバー８ａ〜８ｄで行うことができるのである。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両搭載型クレーンに作用する負荷（以下限界負荷という）は、車両搭載型クレーンの稼働姿勢によって変化する。限界負荷に影響を与える稼働姿勢は、車両搭載型クレーンの動作パラメータであるアウトリガ１ａ，１ｂの張出し量、旋回台２の旋回角度、ブーム３の起伏角度、ブーム３の長さの少なくとも一つ以上である。
【００２０】
このため、車両搭載型クレーンによりクレーン作業をする場合には、クレーンオペレータは、実際負荷が稼働姿勢によって変動する限界負荷を越えないよう注意しながら車両搭載型クレーンを操作する必要がある。
【００２１】
従って、従来の２モード操作装置を装備した車両搭載型クレーンには、実際負荷が限界負荷に達した時に、車両搭載型クレーンの作動を強制的に停止させる自動停止装置が装備されている。この自動停止装置は、車両搭載型クレーンに作用する実際負荷がクレーンの稼働姿勢に関連して定まる限界負荷に達すると停止信号を出力する停止信号出力部と、この停止信号出力部からの停止信号により各油圧切換弁７ａ〜７ｄへの圧油をアンロードする停止手段（図示しないアンロード弁等）により構成されたものであり、周知のものであるので図４では省略している。
【００２２】
しかしながら、このような安全装置によれば、実際負荷が限界負荷に達するまでは車両搭載型クレーンの作動速度が何ら規制されず、実際負荷が限界負荷に達した瞬間に車両搭載型クレーンの作動を強制的に停止するので、高速作動状態の車両搭載型クレーンが急停止することがあり、その際に荷振れあるいはブーム３の折損等の危険があった。
【００２３】
従来、上記危険を回避するために、オペレータは、車両搭載型クレーンが搭載された車両Ｖの傾斜度合い等から実際負荷の限界負荷への近接度合いを感覚的に捕らえ、実際負荷が限界負荷に近づいたと判断したときには、自動停止時における上記危険を避けるために、操作レバー８ａ〜８ｂあるいは遠隔操作装置Ｌにおける操作信号発信手段12の操作量を小さくして、車両搭載型クレーンの駆動速度を遅くするようにしていた。
【００２４】
しかしながら、上記の如き配慮は、マニュアル操作モード即ち操作レバー８ａ〜８ｄにより操作している場合には、これらの操作レバー８ａ〜８ｄが車両Ｖに取付けられた基台１に装備されているため、車両Ｖの傾斜度合いを感覚的に捕らえることができるので一応可能であるが、遠隔操作モード即ち遠隔操作装置Ｌの操作信号発信手段12により操作している場合には、車両Ｖの傾斜度合いを感覚的に捕らえることができず、不可能であった。
【００２５】
従って、請求項１の発明の目的は、遠隔操作モードで操作中における車両搭載型クレーンの駆動速度が、実際負荷の限界負荷への近接度合いに応じて小さくなるよう設定された速度の範囲内となるよう自動的に規制されるように構成すると共に、マニュアル操作モードで操作中（操作レバーで操作中）においては、車両搭載型クレーンの駆動速度が、実際負荷の限界負荷への近接度合いに応じて小さくなるよう設定された速度を超過している場合に操作抵抗力（超過を解消する方向の復帰力）を操作レバーに作用させるようにし、もってマニュアル操作モードで操作している時にもこの操作抵抗力によりオペレータに速度超過を知らせることができるようにした２モード操作装置を提供することにある。
【００２６】
【課題を解決するための手段】
本願発明は、上記課題を解決するための手段として次の構成を有している。本願発明における２モ−ド操作装置は、車両搭載型クレーンを駆動するための油圧アクチュエータへの作動油の給排を制御する油圧切換弁を、当該油圧切換弁に機械的に連結した操作レバーと遠隔操作装置とにより選択的に操作可能に構成したものである。
【００２７】
そして、前記遠隔操作装置を、当該遠隔操作装置による油圧切換弁の操作を可能とする遠隔操作モードと、遠隔操作装置による油圧切換弁の操作を不能とするマニュアル操作モードを選択するモード選択スイッチと、油圧切換弁に機械的に連結した弁駆動手段、油圧切換弁の実際開度を検出する実際開度検出手段、目標開度に関する信号を電波にのせて発信する携帯型の操作信号発信手段、及び前記モード選択スイッチからの信号、操作信号発信手段から電波を介して入力される目標開度、実際開度検出手段からの実際開度を受け取って演算処理し、モード切換スイッチが遠隔操作モードに設定されている状態の下では、弁駆動手段をして油圧切換弁の実際開度を目標開度に追随させるための制御信号を弁駆動手段に出力する制御信号出力手段とで構成している。
【００２８】
そして、本願請求項１における２モ−ド操作装置は、車両搭載型クレーンの実際稼働姿勢を検出する稼働姿勢検出手段、車両搭載型クレーンに作用する実際負荷を検出する負荷検出手段、及び稼働姿勢検出手段からの実際稼働姿勢を基にその時の車両搭載型クレーンの限界負荷を算出しこの算出に係る限界負荷を負荷検出手段からの実際負荷と比較し、後者の値が前者の値に近づく程小さくなるよう設定された油圧切換弁の許容開度を算出し、この許容開度を前記遠隔操作装置における制御信号出力手段に出力する演算部とからなる許容開度算出装置を設けて構成している。
【００２９】
そして、本願請求項１における２モ−ド操作装置では、制御信号出力手段が、モード選択スイッチが遠隔操作モードに設定されている状態の下では、油圧切換弁の実際開度が許容開度算出装置から入力される許容開度を越えないよう、制御信号出力手段から出力される制御信号を規制するよう構成している。
【００３０】
このように構成したことにより、モード選択スイッチを遠隔操作モードに設定して各油圧切換弁を携帯型の操作信号発信手段で遠隔操作している状態では、許容開度算出装置から実際負荷が車両搭載型クレーンの稼働姿勢によって変動する限界負荷に近づくほど小さくなる油圧切換弁の許容開度が出力されるようになっている。そして、この許容開度は、遠隔操作装置における制御信号出力手段に入力され、これを受けた制御信号出力手段は、油圧切換弁の実際開度が入力された許容開度を越えないよう弁駆動手段への制御信号を規制するのである。
【００３１】
このため、遠隔操作モードで操作している時には、実際負荷が限界負荷へ所定値以上近づけば、実際負荷の限界負荷への近接度合いに応じて車両搭載型クレーンの駆動速度が自動的に遅く制御されるのである。
【００３２】
また、本願請求項１における２モ−ド操作装置では、制御信号出力手段が、モード選択スイッチがマニュアル操作モードに設定されている状態の下では、油圧制御弁の実際開度が許容開度算出装置から入力される許容開度を超過した時のみ、その超過を復帰させる方向に弁駆動手段を駆動するための制御信号を出力するよう構成している。
【００３３】
このように構成したことにより、モード選択スイッチをマニュアル操作モードに設定して油圧切換弁を操作レバーで手動操作している状態では、許容開度算出装置から実際負荷が車両搭載型クレーンの稼働姿勢によって変動する限界負荷に近づくほど小さくなる油圧切換弁の許容開度が出力され、この許容開度が制御信号出力手段に入力され、これを受けた制御信号出力手段が、油圧切換弁の実際開度が許容開度算出装置から入力される許容開度を超過した時のみ、その超過を復帰させる方向に弁駆動手段を駆動するための制御信号を出力するのである。
【００３４】
このため、マニュアル操作モ−ドで操作している時には、実際荷重が限界荷重に近づいているにも関わらず、操作レバーにより油圧切換弁を全開で操作している場合等には、弁駆動手段が油圧切換弁に閉じ方向の力を作用させるので、この力が操作レバーの操作抵抗力としてオペレータに伝達され、オペレータはこの操作抵抗力により速度超過（弁開度超過）を知ることがてきるのである。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、図１、図２に基づき本願の好適な実施形態（第１及び第２の実施形態）について説明する。
【００３６】
本願各実施形態の車輌搭載型クレーンの２モード操作装置は、図４に基づき説明した従来の２モード操作装置に比較して、油圧切換弁７ａ〜７ｄの許容開度を算出する許容開度算出装置14を設けたこと、及び遠隔操作装置Ｌにおける制御信号出力手段13の構成を一部変更したことの２点で相違しており、この相違点以外の構成については、上述した従来の２モード操作装置のそれを援用するものとする。
【００３７】
（第１の実施形態）
まず、図１に基づき第１の実施形態について説明する。まず、許容開度算出装置14について説明する。当該許容開度算出装置14は、車両搭載型クレーンの実際稼働姿勢を検出する稼働姿勢検出手段14ａ、車両搭載型クレーンに作用する実際負荷Ｗ１を検出する負荷検出手段14ｂ、及び稼働姿勢検出手段14ａからの実際稼働姿勢を基に油圧切換弁７ａ〜７ｄの許容開度ａ2〜ｄ2を算出し、この許容開度ａ2〜ｄ2を前記遠隔操作装置Ｌにおける制御信号出力手段13に出力する演算部14ｃとで構成している。
【００３８】
前記負荷検出手段14ｂは、車両搭載型クレーンのブーム起伏駆動用の油圧アクチュエータ６ｂの出力、即ちブーム３に作用するモーメント応答値を検出する検出器、あるいは吊具４を巻き上げ巻き下げ可能に吊下したワイヤーロープの張力、即ち吊荷応答値を検出する検出器で構成している。
【００３９】
前記稼働姿勢検出手段14ａは、車両搭載型クレーンの安定性および強度により制限される限界負荷に影響を与える稼働姿勢を検出するものであって、車両搭載型クレーンの動作パラメータであるアウトリガ１ａ，１ｂの張出し量を検出する張出し量検出器14ａ１、旋回台２の旋回角度を検出する旋回角検出器14ａ２、ブーム３の起伏角度を検出する起伏角検出器14ａ３、ブーム３の長さを検出するブーム長さ検出器14ａ４で構成している。車両搭載型クレーンによっては、必ずしもこれらバラメータの全てが限界負荷に影響を与えるとは限らないので、そのようなものにおいては、稼働姿勢検出手段14ａにおける検出器を適宜省略可能である。
【００４０】
前記演算部14ｃは、稼働姿勢検出手段14ａからの実際稼働姿勢を基にその時の車両搭載型クレーンの限界負荷Ｗ2を算出しこの算出に係る限界負荷Ｗ2を負荷検出手段14ｂからの実際負荷Ｗ１と比較し、後者の値Ｗ１が前者の値Ｗ2に所定値以上近づいた状態では、後者の値Ｗ１が前者の値Ｗ2へ近づく程（近接度合いが増す程）小さくなるよう設定された油圧切換弁７ａ〜７ｄの許容開度ａ2〜ｄ2を算出し、この許容開度ａ2〜ｄ2を前記遠隔操作装置Ｌにおける制御信号出力手段13に出力するものである。
【００４１】
次に、前記許容開度算出装置14における演算部14ｃから許容開度ａ2〜ｄ2が入力される制御信号出力手段13の構成について説明する。制御信号出力手段13は、上述した従来のものと同じ構成と機能を備えたものであるが、第１実施形態の制御信号出力手段13における制御信号出力部13ｂは、その目標開度信号発生部13ａから制御信号出力部13ｂへ目標開度信号ａ0〜ｄ0を伝達する伝達経路中に、比較部15ａ〜15ｄを配置している。この比較部15ａ〜15ｄは、それぞれ目標開度信号ａ0〜ｄ0毎の伝達経路に配置されており、これら比較部15ａ〜15ｄには、許容開度算出装置14からの許容開度ａ2〜ｄ2がそれぞれ入力されている。
【００４２】
各比較部15ａ〜15ｄは、目標開度発生部13ａからの目標開度ａ0〜ｄ0と、許容開度算出装置14からの許容開度ａ2〜ｄ2を比較し、両者のうち開度値の小さい方を弁駆動手段10ａ〜10ｄに出力するようにしている。換言すれば、各比較部15ａ〜15ｄは、制御信号出力部13ｂに入力される目標開度ａ0〜ｄ0を、許容開度ａ2〜ｄ2の範囲内に制限するように機能するものである。
【００４３】
このように構成された第１実施形態の２モード操作装置によれば、モード選択スイッチ９を遠隔操作モードに操作して車両搭載型クレーンを操作信号発信手段12で遠隔操作する際には、油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度ａ1〜ｄ1が許容開度算出装置14が算出する許容開度ａ2〜ｄ2を越えないよう、制御信号出力手段13から出力される制御信号ａ〜ｄが規制されるのである。この時、許容開度ａ2〜ｄ2は、車両搭載型クレーンの実際負荷Ｗ１が限界負荷Ｗ２へ近づくほど小さくなる値に設定されているので、車両搭載型クレーンの限界付近でのクレーン作業時における各油圧アクチュエータ６ａ〜６ｄの駆動速度を自動的に遅くすることができるのである。
【００４４】
（第２の実施形態）
次に、図２に基づき、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態の２モード操作装置は、上述した第１の実施形態のものに比して、制御信号出力手段13に一部構成を付加したものであるので、ここではこの構成付加部分について説明し、その他の構成については上記した第１の実施形態における説明を援用する。
【００４５】
図２において、制御信号出力手段13の制御信号出力部13ｂには、弁開度規制信号発生部16ａ〜16ｄが設けられている。各弁開度規制信号発生部16ａ〜16ｄには、実際開度検出手段11ａ〜11ｄからの実際開度ａ0〜ｄ0、許容開度算出装置14からの許容開度ａ2〜ｄ2、及びモード選択スイッチ９からの信号が入力されている。各弁開度規制信号発生部16ａ〜16ｄは、それぞれ対応する弁駆動手段10ａ〜10ｄへ制御信号を出力するようになっている。
【００４６】
各弁開度規制信号発生部16ａ〜16ｄは、次のように構成している。即ち、モード選択スイッチ９がマニュアル操作モードに設定されている状態では、対応する実際開度検出手段11ａ〜11ｄからの実際開度ａ0〜ｄ0と、許容開度算出装置14から入力される許容開度ａ2〜ｄ2との関係を監視し、前者の値が後者の値を超過した時には、その超過を復帰（解消）させる方向に弁駆動手段10ａ〜10ｄを駆動するよう制御信号を対応する弁駆動手段10ａ〜10ｄに出力するよう構成している。
【００４７】
このように構成された第２実施形態の２モード操作装置によれば、遠隔操作装置Ｌにおけるモード選択スイッチ９を遠隔操作モードに設定し、車両搭載型クレーンを遠隔操作している時には、上記第１実施形態のもので説明した如く作用する他、モード選択スイッチ９をマニュアル操作モードに設定し、車両搭載型クレーンを操作レバー８ａ〜８ｄで操作している時には、各油圧切換弁７ａ〜７ｄの開度量（各油圧アクチュエータ６ａ〜６ｄの駆動速度）が、実際負荷の限界負荷への近接度合いに応じて小さく設定された許容開度（各油圧アクチュエータ６ａ〜６ｄの許容速度）を超過した時にのみ弁駆動手段10ａ〜10ｄが、当該超過を解消する方向に駆動制御されるのである。この駆動力は操作レバー８ａ〜８ｄに操作抵抗力として作用するので、マニュアル操作モードで操作中のオペレータは、速度超過を認識することができるのである。
【００４８】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用する本願発明における車両搭載型クレーンの２モード操作装置は、遠隔操作モードで操作している時には、実際負荷が限界負荷へ所定値以上近づいた時には、実際負荷の限界負荷への近接度合いに応じて車両搭載型クレーンの駆動速度が自動的に遅くなるのである。
【００４９】
従って、遠隔操作モードで操作している状態で、自動停止装置が働いて車両搭載型クレーンの駆動が停止したとしても、その停止に先立ってクレーンの駆動速度が遅くなるよう規制されているので停止に伴う衝撃が小さくなり、高速作動状態で車両搭載型クレーンが急停止した際の荷振れ等の発生の恐れがなくなるのである。
【００５０】
また、マニュアル操作モードで操作している場合にも駆動速度の超過を知ることができるのでより安全である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願の第１実施形態の車両搭載型クレーンの２モード操作装置の説明図である。
【図２】本願の第２実施形態の車両搭載型クレーンの２モード操作装置の説明図である。
【図３】車両搭載型クレーンの説明図である。
【図４】従来の車両搭載型クレーンの２モード操作装置の説明図である。
【符号の説明】
Ｖは車両、１は基台、１ａ，１ｂはアウトリガ、２は旋回台、３はブーム、４は吊具、５はウインチ、６ａ〜６ｄは油圧アクチュエータ、７ａ〜７ｄは油圧切換弁、８ａ〜８ｄは操作レバー、Ｌは遠隔操作装置、９はモード選択スイッチ、10ａ〜10ｄは弁駆動手段、11ａ〜11ｄは実際開度検出手段、12は操作信号発信手段、13は制御信号出力手段、13ａは目標開度信号発生部、13ｂは制御信号出力部、14は許容開度算出装置、14ａは稼働姿勢検出手段、14ａ１〜14ａ４は検出器、14ｂは負荷検出手段、14ｃは演算部、15ａ〜15ｄは比較部、16ａ〜16ｄは弁開度規制信号発生部、ａ0〜ｄ0は実際開度、ａ1〜ｄ1は目標開度、ａ2〜ｄ2は許容開度、ａ〜ｄは制御信号、Ｗ１は実際負荷、Ｗ２は限界負荷、

Claims

車両搭載型クレーンを駆動するための油圧アクチュエータ６ａ〜６ｄへの作動油の給排を制御する油圧切換弁７ａ〜７ｄを、当該油圧切換弁７ａ〜７ｄに機械的に連結した操作レバー８ａ〜８ｄと遠隔操作装置Ｌとにより選択的に操作可能に構成した２モード操作装置であって、前記遠隔操作装置Ｌを、
・当該遠隔操作装置Ｌによる油圧切換弁７ａ〜７ｄの操作を可能とする遠隔操作モードと、遠隔操作装置Ｌによる油圧切換弁７ａ〜７ｄの操作を不能とするマニュアル操作モードを選択するモード選択スイッチ９、
・油圧切換弁７ａ〜７ｄに機械的に連結した弁駆動手段10ａ〜10ｄ、
・油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度を検出する実際開度検出手段11ａ〜11ｄ、
・目標開度に関する信号を電波にのせて発信する携帯型の操作信号発信手段12、
・前記モード選択スイッチ９からの信号、操作信号発信手段12から電波を介して入力される目標開度、及び実際開度検出手段11ａ〜11ｄからの実際開度を受け取って演算処理し、モード切換スイッチ９が遠隔操作モードに設定されている状態の下では、弁駆動手段10ａ〜10ｄをして油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度を目標開度に追随させるための制御信号を弁駆動手段10ａ〜10ｄに出力する制御信号出力手段13、とから構成してなる車両搭載型クレーンの２モード操作装置において、
車両搭載型クレーンの実際稼働姿勢を検出する稼働姿勢検出手段14ａ、車両搭載型クレーンに作用する実際負荷を検出する負荷検出手段14ｂ、及び稼働姿勢検出手段14ａからの実際稼働姿勢を基にその時の車両搭載型クレーンの限界負荷を算出しこの算出に係る限界負荷を負荷検出手段14ｂからの実際負荷と比較し、後者の値が前者の値に近づく程小さくなるよう設定された油圧切換弁７ａ〜７ｄの許容開度を算出し、この許容開度を前記遠隔操作装置Ｌにおける制御信号出力手段13に出力する演算部14ｃとからなる許容開度算出装置14を設け、
前記制御信号出力手段13は、モード選択スイッチ９が遠隔操作モードに設定されている状態の下では、前記油圧切換弁７ａ〜７ｄの実際開度が許容開度算出装置14から入力される許容開度を越えないよう、当該制御信号出力手段13から出力される前記制御信号を規制し、モード選択スイッチ９がマニュアル操作モードに設定されている状態の下では、前記油圧制御弁７ａ〜７ｄの実際開度が許容開度算出装置14から入力される許容開度を超過した時のみ、その超過を復帰させる方向に弁駆動手段10ａ〜10ｄを駆動するための制御信号を出力するよう構成してあることを特徴とする車両搭載型クレーンの２モード操作装置。