JP5805370B2

JP5805370B2 - 車両搭載型クレーン

Info

Publication number: JP5805370B2
Application number: JP2010051699A
Authority: JP
Inventors: 片山　周二; 片山　　周二
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2010-03-09
Filing date: 2010-03-09
Publication date: 2015-11-04
Anticipated expiration: 2030-03-09
Also published as: JP2011184139A

Description

本発明は、操作レバーと遠隔操作装置との双方で操作可能な車両搭載型クレーンに関する。

従来、特許文献１に示すように、アクチュエータへの作動油の給排を制御するコントロールバルブを、当該コントロールバルブに機械的に連結された操作レバーと、遠隔操作装置との双方で切り換え可能な車両搭載型クレーンが知られている。このように、オペレータが、作業状況に応じて操作レバーおよび遠隔操作装置のいずれかを選択して操作することができるようにして、操作性および作業効率の向上を図るようにしている。

特願平１１−２９２８９号公報

上記のような車両搭載型クレーンを用いた作業には、例えば植木を植栽する作業や機械を据え付ける作業のように、吊り荷を所定時間にわたって保持する場合がある。このように、作業中に所定時間にわたって吊り荷を保持する場合には、油圧ポンプを作動する必要がないため、エンジンや電動モータ等のポンプ駆動装置を停止させることが省エネの観点からは望ましい。
しかしながら、ポンプ駆動装置を一度停止させてしまうと、再びポンプ駆動装置を起動するにあたって、例えばキャブ等、ポンプ駆動装置の起動操作を受け付ける場所まで移動する必要がある。そのため、ポンプ駆動装置の起動や停止を頻繁に繰り返すとなると、かえって作業効率が低下してしまうこととなり、実際には不必要にポンプ駆動装置を駆動したままの状態で各種の作業が行われているという問題があった。

本発明は、エンジンや電動モータ等のポンプ駆動装置の起動を容易に行えるようにして、ポンプ駆動装置が不必要に駆動した状態での作業を排除することができる車両搭載型クレーンの提供を目的とする。

本発明は、エンジンの駆動により作動油を吐出する油圧ポンプと、該油圧ポンプに接続された油圧アクチュエータと、該油圧アクチュエータへの作動油の給排を制御するコントロールバルブと、を備え、前記コントロールバルブは、当該コントロールバルブに機械的に連結した連結操作装置と、当該コントロールバルブを電気的に制御する制御手段に通信可能な遠隔操作装置とで切り換え可能である車両搭載型クレーンを前提とする。

そして、請求項１に記載の発明は、前記コントロールバルブを少なくとも中立位置から切り換えるための操作を検出する切り換え操作検出手段を備え、前記切り換え操作検出手段は、前記コントロールバルブを少なくとも中立位置から切り換える操作がなされたことを検出するセンサによって構成され、前記制御手段は、前記センサによって前記コントロールバルブの移動が検出されたとき、前記エンジンを起動して前記油圧ポンプを作動し、前記遠隔操作装置に前記遠隔操作装置と前記制御手段とが通信可能な状態または通信不可能な状態を切り換えるスイッチ手段を備え、前記制御手段は、当該制御手段と前記遠隔操作装置とが通信可能な状態において、前記連結操作装置による切り換え操作を行った場合、当該切り換え操作を無効化させることを特徴とする。
請求項１に記載の発明において、切り換え操作検出手段は、遠隔操作装置の操作のみを検出するものであってもよいし、連結操作装置の操作のみを検出するものであってもよい。また、遠隔操作装置と連結操作装置との双方の操作を検出するようにしてもよい。
また、請求項２に記載の発明は、前記コントロールバルブには、中立位置から、前記油圧アクチュエータに前記油圧ポンプが連通する連通位置に切り換わるまでの間に遊びが設けられ、前記切り換え操作検出手段は、前記コントロールバルブが前記遊びの範囲で移動したことを検出することを特徴とする。

また、請求項３に記載の発明は、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間にはアンロードバルブが設けられ、前記制御手段は、当該制御手段と前記遠隔操作装置とが通信可能な状態において、前記連結操作装置によって前記油圧アクチュエータに前記油圧ポンプを連通させる切り換え操作が行われたとき、前記アンロードバルブを切り換えて作動油をアンロードすることを特徴とする。

本発明によれば、コントロールバルブの切り換え操作によってポンプ駆動装置が起動するので、作業状況に応じてポンプ駆動装置の駆動を停止しても、何ら面倒を生じることなく当該ポンプ駆動装置を再度起動することができる。したがって、操作性や作業効率が低下することなく無駄なエネルギー消費を防ぐことができる。また、遠隔操作装置を操作可能な状態では、連結操作装置の操作が無効となるので、複数の操作装置からの操作入力による誤作動を防止することができる。
また、特に請求項２に記載の発明によれば、コントロールバルブの切り換え操作を、当該コントロールバルブの移動によって検出するようにしたので、連結操作装置と遠隔操作装置とのいずれの操作装置によって切り換え操作がなされたかに拘わらず、同一の検出手段によって切り換え操作を検出することができる。つまり、連結操作装置および遠隔操作装置の双方の操作を１つの検出手段によって検出することができるので、ポンプ駆動装置の起動のための制御系統を単純化することができる。

クレーンを搭載した車両の説明図である。車両搭載型クレーンの正面図である。第１実施形態の車両搭載型クレーンにおける制御ブロック図である。遠隔操作装置の説明図である。第１実施形態における遠隔操作装置の操作に基づく制御を説明する図である。第１実施形態における連結操作装置の操作に基づく制御を説明する図である。第２実施形態に基づく制御を説明する図である。第３実施形態の車両搭載型クレーンにおける制御ブロック図である。第３実施形態における連結操作装置の操作に基づく制御を説明する図である。

図１〜図６を用いて、第１実施形態の車両搭載型クレーンについて説明する。
図１に示す車両１００は、車台にキャブ１０１と荷台１０２とを備えており、これらキャブ１０１と荷台１０２との間にクレーン装置１を搭載している。
このクレーン装置１は、図２に示すように、車両１００の幅方向にジャッキ２，２を出没させる基台３を備えており、この基台３を車両１００の車台上に固定することにより車両１００に搭載される。
基台３の上面には、上方に向かって旋回ポスト４を立設した旋回台５が回転自在に設けられており、後述する油圧モータＭ１の作動により、旋回台５と旋回ポスト４とが一体となって回転するようにしている。

また、旋回ポスト４の上端には、ブーム６がブーム基端部７において起伏自在に軸支されている。このブーム６は、旋回ポスト４の基端とブーム基端部７とを連結する起伏シリンダ８を伸縮することにより起伏する。そして、このブーム６は、ベースブーム６ａ内に中間ブーム６ｂ、６ｃおよびトップブーム６ｄを入れ子式に格納しており、ブーム６内に設けられた後述する伸縮シリンダ９を作動することによって伸縮することとなる。
そして、旋回ポスト４内には、後述する油圧モータＭ２の作動により回転するとともに、この回転にともなってワイヤロープ１０を巻込みまたは繰り出しするウインチ１１が収容されている。このワイヤロープ１０は、その先端にフックブロック１２を備えており、ウインチ１１からブーム６の長手方向に沿って延伸した後、トップブーム６ｄの先端からフックブロック１２を垂下させている。したがって、ウインチ１１を一方に回転させると、ワイヤロープ１０がウインチ１１に巻込まれてフックブロック１２を巻上げ、ウインチ１１を他方に回転させると、ワイヤロープ１０がウインチ１１から繰り出されてフックブロック１２を巻下げることとなる。

上記のように、ブーム６の伸縮、起伏、旋回およびワイヤロープ１０の巻込みまたは繰り出しは、基台３に設けられた本発明の連結操作装置である操作レバー２１〜２４の操作、または、後述する遠隔操作装置５０の操作によって実行される。以下に、クレーン装置１の制御について説明する。
図３は、クレーン装置１の制御ブロック図である。この図に示すように、ポンプ油路３１には、本発明の油圧ポンプであって、エンジンＥの駆動によって作動油を吐出するメインポンプＰ１および電動モータＭの駆動によって作動油を吐出するサブポンプＰ２が接続されている。
ポンプ油路３１には、本発明の油圧アクチュエータ（油圧モータＭ１、起伏シリンダ８、伸縮シリンダ９、油圧モータＭ２）に対する作動油の給排を制御するコントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４が接続されている。コントロールバルブＣＶ１は、旋回台５を回転させる油圧モータＭ１に対する作動油の給排を制御し、コントロールバルブＣＶ２は、起伏シリンダ８に対する作動油の給排を制御し、コントロールバルブＣＶ３は、伸縮シリンダ９に対する作動油の給排を制御し、コントロールバルブＣＶ４は、ウインチ１１を回転させる油圧モータＭ２に対する作動油の給排を制御する。

通常、各コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４は図示の中立位置にあり、このとき、メインポンプＰ１またはサブポンプＰ２から吐出された作動油は、ポンプ油路３１、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４およびタンク油路３２を介してタンクＴに還流される。
この状態からコントロールバルブＣＶ１を図中右側の連通位置に切り換えると、ポンプ油路３１と第１アクチュエータ油路３３ａとが連通するとともに、タンク油路３２と第２アクチュエータ油路３３ｂとが連通する。一方、コントロールバルブＣＶ１を図中左側の連通位置に切り換えると、ポンプ油路３１と第２アクチュエータ油路３３ｂとが連通するとともに、タンク油路３２と第１アクチュエータ油路３３ａとが連通する。このように、コントロールバルブＣＶ１を切り換えることにより、油圧モータＭ１が回転駆動して旋回台５が所望の方向に回転することとなる。

また、上記と同様に、コントロールバルブＣＶ２を図示の中立位置から図中右側の連通位置に切り換えると、ポンプ油路３１と第１アクチュエータ油路３４ａとが連通するとともに、タンク油路３２と第２アクチュエータ油路３４ｂとが連通する。一方、コントロールバルブＣＶ２を図示の中立位置から図中左側の連通位置に切り換えると、ポンプ油路３１と第２アクチュエータ油路３４ｂとが連通するとともに、タンク油路３２と第１アクチュエータ油路３４ａと、が連通する。したがって、コントロールバルブＣＶ２を、図中右側の連通位置に切り換えると起伏シリンダ８が伸長するとともに、図中左側の連通位置に切り換えると起伏シリンダ８が縮小する。このように、コントロールバルブＣＶ２を切り換えることにより、起伏シリンダ８が伸長してブーム６が起仰したり、あるいは起伏シリンダ８を縮小してブーム６が倒伏したりすることとなる。

そして、コントロールバルブＣＶ３を図示の中立位置から図中右側の連通位置に切り換えると、ポンプ油路３１と第１アクチュエータ油路３５ａとが連通するとともに、タンク油路３２と第２アクチュエータ油路３５ｂとが連通する。一方、コントロールバルブＣＶ３を図示の中立位置から図中左側の連通位置に切り換えると、ポンプ油路３１と第２アクチュエータ油路３５ｂとが連通するとともに、タンク油路３２と第１アクチュエータ油路３５ａとが連通する。したがって、コントロールバルブＣＶ３を、図中右側の連通位置に切り換えると伸縮シリンダ９が伸長するとともに、図中左側の連通位置に切り換えると伸縮シリンダ９が縮小する。このように、コントロールバルブＣＶ３を切り換えることにより、伸縮シリンダ９と一体的にブーム６が伸長したり、あるいは伸縮シリンダ９と一体的にブーム６が縮小したりすることとなる。

さらに、コントロールバルブＣＶ４を図示の中立位置から図中右側の連通位置に切り換えると、ポンプ油路３１と第１アクチュエータ油路３６ａとが連通するとともに、タンク油路３２と第２アクチュエータ油路３６ｂとが連通する。一方、コントロールバルブＣＶ４を図中左側の連通位置に切り換えると、ポンプ油路３１と第２アクチュエータ油路３６ｂとが連通するとともに、タンク油路３２と第１アクチュエータ油路３６ａとが連通する。このように、コントロールバルブＣＶ４を切り換えることにより、油圧モータＭ２が回転駆動してウインチ１１が所望の方向に回転することとなる。
なお、コントロールバルブＣＶ４を図中右側の連通位置に切り換えると、ワイヤロープ１０を繰り出す方向にウインチ１１が回転し、コントロールバルブＣＶ４を図中左側の連通位置に切り換えると、ワイヤロープ１０を巻込む方向にウインチ１１が回転する。

上記のように、各油圧アクチュエータを駆動するコントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４には、それぞれ操作レバー２１〜２４が機械的に連結されており、これら操作レバー２１〜２４を操作することにより、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４を切り換えることができる。
また、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４は、制御手段４０による電気的な制御によっても切り換え可能に構成されている。例えば、各コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４に電磁ソレノイド等からなる切り換え手段４１を設け、制御手段４０が切り換え手段４１に対して通電等の制御を行うことによって、各コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４が切り換え制御される。また、制御手段４０は、メインポンプＰ１を作動するエンジンＥや、サブポンプＰ２を作動する電動モータＭを起動したり、あるいはその駆動を停止したりすることも可能である。

また、図中符号４２は、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４の位置を検出する本発明の切り換え操作検出手段である位置検出センサであり、各位置検出センサ４２によって各コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４の位置が制御手段４０によって把握されるようにしている。
なお、本実施形態においては、位置検出センサ４２が各コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４の位置を常時検出可能なように構成しているが、位置検出センサ４２は、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４の移動を検出することができればよく、必ずしもその位置まで検出する必要はない。
例えば、各コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４が中立位置から連通位置に切り換わるまでの間に遊びを設けるとともに、この遊びの範囲内でコントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４が移動したことを検出するようにしてもよい。
また、第１実施形態においては、各コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４の実際の移動を検出することとしたが、本発明の切り換え操作検出手段は、各コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４を切り換えるための操作がなされたことを検出できればよく、その具体的な構成や検出方法等は特に限定されない。
例えば、制御手段４０が切り換え手段４１を制御して各コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４を切り換える際には、所定の制御信号が出力される。したがって、切り換え手段４１に対する制御信号の出力に基づいて、各コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４を切り換えるための操作がなされたことを検出するようにしても構わない。

また、上記した第１アクチュエータ油路３３ａ〜３６ａおよび第２アクチュエータ油路３３ｂ〜３６ｂにはアンロードバルブ４３がそれぞれ接続されており、制御手段４０が各アンロードバルブ４３を切り換え制御するようにしている。詳しくは後述するが、アンロードバルブ４３は、通常、図示の連通位置において第１アクチュエータ油路３３ａ〜３６ａおよび第２アクチュエータ油路３３ｂ〜３６ｂを連通させており、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４と各油圧アクチュエータとを接続している。したがって、アンロードバルブ４３が図示の連通位置にあれば、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４の切り換え制御によって、各油圧アクチュエータを駆動することができる。
一方で、制御手段４０によってアンロードバルブ４３が図中上方のアンロード位置に切り換えられると、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４と各油圧アクチュエータとが遮断される。そして、アンロードバルブ４３がアンロード位置にある状態でコントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４が切り換えられると、第１アクチュエータ油路３３ａ〜３６ａおよび第２アクチュエータ油路３３ｂ〜３６ｂを介してポンプ油路３１とタンク油路３２とが連通して作動油がアンロードされ、各油圧アクチュエータを駆動することができなくなる。

そして、制御手段４０には無線通信部４０ａが設けられており、この無線通信部４０ａと、遠隔操作装置５０に設けられた遠隔制御部５１の無線通信部５１ａとの間で通信が可能となっている。なお、制御手段４０は、遠隔制御部５１との間で通信状態の確認作業を行っており、遠隔操作装置５０と通信可能な状態であるか、すなわち遠隔操作装置５０の電源がＯＮになっているかを常時把握している。
図４に示すように、遠隔操作装置５０は、把持部５２と、この把持部５２に固定された操作盤５３とを備えており、操作盤５３内に上記の遠隔制御部５１が設けられている。操作盤５３には、本発明のスイッチ手段である電源スイッチ５４が設けられており、この電源スイッチ５４を押圧操作することによって、遠隔操作装置５０の電源をＯＮ／ＯＦＦすることができるようになっている。遠隔操作装置５０の電源がＯＮされた状態では、遠隔操作装置５０は制御手段４０に対して通信可能な状態となり、遠隔操作装置５０の電源がＯＦＦされた状態では、遠隔操作装置５０は制御手段４０に対して通信不可能な状態となる。

また、操作盤５３には、旋回スイッチ５５、起伏スイッチ５６、伸縮スイッチ５７およびウインチスイッチ５８の４つのバルブ選択スイッチが設けられている。これら各スイッチ５５〜５８は、対応するコントロールバルブをいずれの方向に切り換えるかを選択するものである。
さらに、把持部５２の背面側には、トリガースイッチ５９が設けられている。このトリガースイッチ５９は、上記各スイッチ５５〜５８と共に操作するものであり、各スイッチ５５〜５８のいずれかが傾倒操作された状態でトリガースイッチ５９を操作することにより、対応するコントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４を切り換えると共にその切り換え量を制御するものである。
なお、操作盤５３には画像表示部６０が設けられており、クレーン装置１や遠隔操作装置５０に関する種々の情報が遠隔制御部５１によって表示制御されている。

以下に、上記各スイッチ５５〜５９および各操作レバー２１〜２４を操作した場合の制御手段４０の制御について図５および図６を用いて詳細に説明する。
例えば、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしている状態で、旋回スイッチ５５を下方から上方に向かって傾倒させるように操作したとする。すると、旋回スイッチ５５から遠隔制御部５１に操作信号が入力するとともに、遠隔制御部５１から無線通信部５１ａ，４０ａを介して制御手段４０に操作信号が送信される。

（ステップＳ１）
制御手段４０は、バルブ選択スイッチ（各スイッチ５５〜５８のいずれか）に係る操作信号の入力を待機している。

（ステップＳ２）
上記の待機状態において、旋回スイッチ５５を下方から上方に向かって傾倒させる操作信号が入力すると、制御手段４０は、本発明のポンプ駆動装置であるエンジンＥおよび電動モータＭのいずれかが駆動中であるかを判定する。その結果、ポンプ駆動装置は駆動中ではないと判定した場合にはステップＳ３に処理を移し、ポンプ駆動装置は駆動中であると判定した場合にはステップＳ４に処理を移す。

（ステップＳ３）
上記ステップＳ２において、ポンプ駆動装置は駆動中ではないと判定した場合には、制御手段４０はポンプ駆動装置（エンジンＥおよび電動モータＭ）を起動する。このように、ポンプ駆動装置が駆動しておらず、メインポンプＰ１およびサブポンプＰ２のいずれからも作動油が吐出していない状態で旋回スイッチ５５が操作された場合には、当該旋回スイッチ５５の操作を契機にポンプ駆動装置が駆動するようにしている。

（ステップＳ４）
上記のように、旋回スイッチ５５が操作されており、かつ、ポンプ駆動装置が駆動している状態になると、制御手段４０は、トリガースイッチ５９の操作が検出されるまで待機する。

（ステップＳ５）
そして、トリガースイッチ５９に係る操作信号が入力した場合には、制御手段４０は、上記ステップＳ１で入力した操作信号に基づいてコントロールバルブＣＶ１を所定の方向に切り換える。このとき、制御手段４０に入力する操作信号にはトリガースイッチ５９の操作量が対応付けられているため、当該トリガースイッチ５９の操作量に応じてコントロールバルブＣＶ１の切り換え量も制御される。

次に、位置検出センサ４２によってコントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４のいずれかの移動が検出された場合の制御手段４０の制御について説明する。なお、すでに説明しているとおり、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４は、制御手段４０による切り換え制御のみならず、操作レバー２１〜２４の操作によっても切り換え可能である。したがって、位置検出センサ４２は、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４が制御手段４０によって切り換えられた場合と、操作レバー２１〜２４が操作された場合との双方の場合において、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４の移動を検出することとなる。

（ステップＳ１１）
制御手段４０は、位置検出センサ４２からコントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４の移動検出信号が入力するのを待機している。

（ステップＳ１２）
上記の待機状態において、位置検出センサ４２から、例えば、コントロールバルブＣＶ１の移動検出信号が入力すると、制御手段４０は、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしているか否かを判定する。コントロールバルブＣＶ１の移動検出信号が入力する場合としては、上記ステップＳ５におけるバルブ切り換え制御が実行された場合と、操作レバー２１が直接操作された場合とが考えられる。ここでは、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしていない場合には、操作レバー２１の操作によってコントロールバルブＣＶ１が切り換わったと判断してステップＳ１３に処理を移す。一方、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしている場合にはそのまま当該処理を終了する。

（ステップＳ１３）
上記ステップＳ１２において、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしていないと判定する場合というのは、コントロールバルブＣＶ１が操作レバー２１によって直接切り換え操作された場合である。この場合には、制御手段４０は、ポンプ駆動装置（エンジンＥおよび電動モータＭ）が駆動中であるかを判定する。その結果、ポンプ駆動装置は駆動中ではないと判定した場合にはステップＳ１４に処理を移し、ポンプ駆動装置は駆動中であると判定した場合にはそのまま当該処理を終了する。

（ステップＳ１４）
上記ステップＳ１３において、ポンプ駆動装置は駆動中ではないと判定した場合には、制御手段４０はポンプ駆動装置（エンジンＥおよび電動モータＭ）を起動する。このように、ポンプ駆動装置が駆動しておらず、メインポンプＰ１およびサブポンプＰ２のいずれからも作動油が吐出していない状態で操作レバー２１〜２４が操作されてコントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４が移動した場合には、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４の移動を契機にポンプ駆動装置を起動するようにしている。

次に、図７を用いて、第２実施形態の車両搭載型クレーンについて説明する。なお、この第２実施形態においては、制御手段４０が図５および図６の処理に換えて図７の処理を実行する点のみ上記第１実施形態と異なり、クレーン装置の構成は上記第１実施形態と同じである。したがって、ここでは第２実施形態における特徴的な制御について説明するとともに、上記第１実施形態と同じ点については説明を省略する。
なお、詳細な説明は省略するが、この第２実施形態においては、遠隔操作装置５０からバルブ選択スイッチ（各スイッチ５５〜５８のいずれか）に係る操作信号およびトリガースイッチ５９に係る操作信号の双方の操作信号が入力すると、制御手段４０は、当該入力した操作信号に基づいて対応するコントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４を切り換え制御する。
以下に、位置検出センサ４２によってコントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４のいずれかの移動が検出された場合の制御手段４０の制御について図７を用いて説明する。

（ステップＳ２１）
制御手段４０は、位置検出センサ４２からコントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４の移動検出信号が入力するのを待機している。なお、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４が移動して位置検出センサ４２から移動検出信号が入力するのは、遠隔操作装置５０が操作された場合と、操作レバー２１〜２４が操作された場合とがある。

（ステップＳ２２）
上記の待機状態において、位置検出センサ４２から、例えば、コントロールバルブＣＶ１の移動検出信号が入力すると、制御手段４０は、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしているか否かを判定する。その結果、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしていないと判定した場合にはステップＳ２５に処理を移し、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしていると判定した場合にはステップＳ２３に処理を移す。

（ステップＳ２３）
上記ステップＳ２２において、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしていると判定した場合には、制御手段４０は、バルブ選択スイッチ（各スイッチ５５〜５８のいずれか）に係る操作信号が入力しているかを判定する。その結果、バルブ選択スイッチに係る操作信号が入力していると判定した場合にはステップＳ２４に処理を移し、バルブ選択スイッチに係る操作信号が入力していないと判定した場合にはステップＳ２７に処理を移す。

（ステップＳ２４）
上記ステップＳ２３において、バルブ選択スイッチ（各スイッチ５５〜５８のいずれか）に係る操作信号が入力していると判定した場合には、制御手段４０は、トリガースイッチ５９に係る操作信号が入力しているかを判定する。その結果、トリガースイッチに係る操作信号が入力していると判定した場合にはステップＳ２５に処理を移し、トリガースイッチ５９に係る操作信号が入力していないと判定した場合にはステップＳ２７に処理を移す。

（ステップＳ２５）
上記ステップＳ２２において、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしていないと判定して当該ステップＳ２５の処理がなされる場合というのは、操作レバー２１によってコントロールバルブＣＶ１の切り換え操作がなされた場合である。また、上記ステップＳ２２〜ステップＳ２４の処理を経て当該ステップＳ２５の処理がなされる場合、つまり、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしており、バルブ選択スイッチおよびトリガースイッチ５９の操作がなされている場合というのは、コントロールバルブＣＶ１が、遠隔操作装置５０の操作に基づいて移動した場合と考えられる。
したがって、この場合には、制御手段４０は、ポンプ駆動装置（エンジンＥおよび電動モータＭ）が駆動中であるかを判定する。その結果、ポンプ駆動装置は駆動中ではないと判定した場合にはステップＳ２６に処理を移し、ポンプ駆動装置は駆動中であると判定した場合にはそのまま当該処理を終了する。

（ステップＳ２６）
上記ステップＳ２５において、ポンプ駆動装置は駆動中ではないと判定した場合には、制御手段４０はポンプ駆動装置（エンジンＥおよび電動モータＭ）を起動する。このように、ポンプ駆動装置が駆動しておらず、メインポンプＰ１およびサブポンプＰ２のいずれからも作動油が吐出していない状態でコントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４が移動した場合には、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４の移動を契機にポンプ駆動装置を起動するようにしている。
このように、第２実施形態においては、遠隔操作装置５０を操作した場合にも、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４の移動が検出されたことに基づいて、ポンプ駆動装置を起動するようにしている。

（ステップＳ２７）
一方、上記ステップＳ２３において、バルブ選択スイッチに係る操作信号が入力していないと判定した場合や、トリガースイッチ５９に係る操作信号が入力していないと判定した場合というのは、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしている状態で操作レバー２１による切り換え操作がなされた場合である。このような場合には、制御手段４０はアンロードバルブ４３をアンロード位置に切り換える。
これにより、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしている場合には、遠隔操作装置５０の操作のみを受け付け、操作レバー２１〜２４の操作によっては油圧アクチュエータが駆動しないようにすることで誤操作を防止している。

次に、図８および図９を用いて、第３実施形態の車両搭載型クレーンについて説明する。なお、この第３実施形態においては、図８に示すように、本発明の切り換え操作検出手段として位置検出センサ４２に換えて操作検出センサ４４を設けた点、および、制御手段４０が図６に示す処理に換えて図９の処理を実行する点のみ上記第１実施形態と異なる。したがって、ここでは上記第１実施形態と異なる点について説明するとともに、上記と同様の点については説明を省略する。
この第３実施形態においては、図８に示すように、操作レバー２１〜２４のそれぞれに操作検出センサ４４が設けられている。この操作検出センサ４４は、操作レバー２１〜２４が操作されたことを検出するものであるが、操作レバー２１〜２４の操作方向や操作量を検出するように構成してもよく、その検出方法は特に問わない。

以下に、第３実施形態において特徴的な制御手段４０の制御について図９を用いて説明する。

（ステップＳ３１）
制御手段４０は、操作検出センサ４４から操作レバー２１〜２４の操作検出信号が入力するのを待機しており、操作検出センサ４４から操作検出信号が入力した場合にはステップＳ３２に処理を移す。

（ステップＳ３２）
上記の待機状態において、操作検出センサ４４から、例えば、コントロールバルブＣＶ１を移動させる操作検出信号が入力すると、制御手段４０は、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしているか否かを判定する。その結果、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしていないと判定した場合にはステップＳ３３に処理を移し、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしていると判定した場合にはステップＳ３５に処理を移す。

（ステップＳ３３）
上記ステップＳ３２において、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしていないと判定した場合には、制御手段４０は、ポンプ駆動装置（エンジンＥおよび電動モータＭ）が駆動中であるかを判定する。その結果、ポンプ駆動装置は駆動中ではないと判定した場合にはステップＳ３４に処理を移し、ポンプ駆動装置は駆動中であると判定した場合にはそのまま当該処理を終了する。

（ステップＳ３４）
上記ステップＳ３３において、ポンプ駆動装置は駆動中ではないと判定した場合には、制御手段４０はポンプ駆動装置（エンジンＥおよび電動モータＭ）を起動する。このように、ポンプ駆動装置が駆動しておらず、メインポンプＰ１およびサブポンプＰ２のいずれからも作動油が吐出していない状態で操作レバー２１〜２４が操作された場合には、当該操作レバー２１〜２４の操作を契機にポンプ駆動装置を起動するようにしている。

（ステップＳ３５）
一方、上記ステップＳ３２において、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしていると判定した場合には、制御手段４０は、図８に示すアンロードバルブ４３をアンロード位置に切り換える。
このように、第３実施形態においても、遠隔操作装置５０の電源がＯＮしている場合には、遠隔操作装置５０の操作のみを受け付け、操作レバー２１〜２４の操作によっては油圧アクチュエータが駆動しないようにして誤操作を防止することができる。

なお、上記各実施形態においては、バルブ選択スイッチ（各スイッチ５６〜５８）の操作、トリガースイッチ５９の操作、操作レバー２１〜２４の操作およびコントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４の移動を検出したことによってポンプ駆動装置を起動するようにした。つまり、バルブ選択スイッチ（各スイッチ５６〜５８）、トリガースイッチ５９、位置検出センサ４１および操作検出センサ４４が、本発明の切り換え操作検出手段を構成するが、オペレータによってコントロールバルブを切り換える操作がなされたことを検出可能であれば、その検出対象は上記各実施形態に限定されるものではない。
また、上記各実施形態においては、ポンプ駆動装置としてエンジンＥおよび電動モータＭを設けるとともに、ポンプ駆動装置を起動する際には、エンジンＥおよび電動モータＭの双方を起動することとした。ただし、例えば、ポンプ駆動装置としてエンジンＥのみを設けることとしてもよいし、電動モータＭのみを設けることとしても構わない。

また、ポンプ駆動装置としてエンジンＥおよび電動モータＭを設けるとともに、ポンプ駆動装置の起動の際に、エンジンＥと電動モータＭとのいずれか一方のみを起動するようにしても構わない。例えば、バルブ選択スイッチやトリガースイッチ５９の操作量が小さい場合には電動モータＭのみを起動し、バルブ選択スイッチやトリガースイッチ５９の操作量が大きい場合には電動モータＭおよびエンジンＥの双方を起動するようにしてもよい。いずれにしても、起動するポンプ駆動装置の種類や数は上記各実施形態に限定されず、他のさまざまな条件に応じていずれのポンプ駆動装置を起動するかを決定すればよい。

また、上記各実施形態においては、遠隔操作装置５０の電源がＯＮになっている状態で操作レバー２１〜２４が操作された場合に、アンロードバルブ４３をアンロード位置に切り換えることで、操作レバー２１〜２４の操作を無効化しているが、こうした制御は必須の構成ではない。
また、操作レバー２１〜２４の操作を無効化することとした場合には、上記に限らず他の方法によっても操作レバー２１〜２４の操作を無効化することができる。例えば、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４の移動や操作レバー２１〜２４の操作を規制するロック機構を設け、遠隔操作装置５０の電源がＯＮになっている状態で操作レバー２１〜２４の微小操作が検出された場合に、制御手段４０がロック機構を制御して、コントロールバルブＣＶ１〜ＣＶ４の移動や操作レバー２１〜２４のそれ以上の操作を規制するようにしてもよい。
また、操作レバー２１〜２４の操作をアンロードバルブによって無効化することとした場合に、アンロードバルブを設ける位置は上記各実施形態に限らず、例えば、ポンプ油路３１にアンロードバルブを設けるようにしても構わない。ただし、同一の油圧ポンプによって複数の油圧アクチュエータを作動する場合には、上記各実施形態のように各コントロールバルブと各油圧アクチュエータとの間にアンロードバルブを接続することが望ましい。なぜなら、例えば、遠隔操作装置５０の操作によって油圧モータＭ１を回転駆動しているときに、操作レバー２２の操作によってコントロールバルブＣＶ２が切り換えられても、油圧モータＭ１の回転駆動に影響を及ぼすことなく、操作レバー２２の操作のみを無効化することができるからである。

１クレーン装置
８起伏シリンダ
９伸縮シリンダ
２１〜２４操作レバー
４０制御手段
４２位置検出センサ
４３アンロードバルブ
４４操作検出センサ
５０遠隔操作装置
５４電源スイッチ
Ｅエンジン
Ｍ電動モータ
Ｍ１油圧モータ
Ｍ２油圧モータ
Ｐ１メインポンプ
Ｐ２サブポンプ
ＣＶ１〜ＣＶ４コントロールバルブ

Claims

エンジンの駆動により作動油を吐出する油圧ポンプと、
該油圧ポンプに接続された油圧アクチュエータと、
該油圧アクチュエータへの作動油の給排を制御するコントロールバルブと、を備え、
前記コントロールバルブは、当該コントロールバルブに機械的に連結した連結操作装置と、当該コントロールバルブを電気的に制御する制御手段に通信可能な遠隔操作装置とで切り換え可能である車両搭載型クレーンにおいて、
前記コントロールバルブを少なくとも中立位置から切り換えるための操作を検出する切り換え操作検出手段を備え、
前記切り換え操作検出手段は、前記コントロールバルブを少なくとも中立位置から切り換える操作がなされたことを検出するセンサによって構成され、
前記制御手段は、前記センサによって前記コントロールバルブの移動が検出されたとき、前記エンジンを起動して前記油圧ポンプを作動し、
前記遠隔操作装置に前記遠隔操作装置と前記制御手段とが通信可能な状態または通信不可能な状態を切り換えるスイッチ手段を備え、
前記制御手段は、当該制御手段と前記遠隔操作装置とが通信可能な状態において、前記連結操作装置による切り換え操作を行った場合、当該切り換え操作を無効化させることを特徴とする車両搭載型クレーン。
前記コントロールバルブには、中立位置から、前記油圧アクチュエータに前記油圧ポンプが連通する連通位置に切り換わるまでの間に遊びが設けられ、
前記切り換え操作検出手段は、前記コントロールバルブが前記遊びの範囲で移動したことを検出することを特徴とする請求項１記載の車両搭載型クレーン。
前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間にはアンロードバルブが設けられ、
前記制御手段は、当該制御手段と前記遠隔操作装置とが通信可能な状態において、前記連結操作装置によって前記油圧アクチュエータに前記油圧ポンプを連通させる切り換え操作が行われたとき、前記アンロードバルブを切り換えて作動油をアンロードすることを特徴とする請求項１または２記載の車両搭載型クレーン。