JP2011026061A - ブーム制御システム及び作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】アウトリガが接地していない状態でも、走行用キャビンをチルトさせることができるブーム制御システムを提供する。
【解決手段】動力取出機構７２とブーム１４と動力取出機構７２の稼動に連動して電気が供給される制御装置４とを備え、制御装置４はアウトリガ１９ａ，・・・，１９ｄが接地していない状態でのブーム操作を規制するブーム制御システムＳである。
そして、動力取出機構７２が停止していても、チルトモードへの切替に連動して制御装置４に電気が供給されるとともに、制御装置４は、アウトリガ１９ａ，・・・，１９ｄが接地していない状態での所定の起伏角までの補助動力装置６５によるブーム起伏操作のみを可能とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、ブームを制御するブーム制御システム及び作業車に関するものである。

一般に、作業車のエンジンは、走行用キャビンの下に配置されることが多く、エンジンのメンテナンスの際には、走行用キャビンを前方に傾斜（チルト）させる必要がある。

また、高所作業車やトラッククレーンなどのブームを備える作業車では、ブームを格納した状態において、バケットやブームが走行用キャビンの上方に位置するように構成されることが多い。

このため、走行用キャビンをチルトアップさせる際には、走行用キャビンと接触しないような位置まで、あらかじめブームを起仰させておかなければならない（図６参照）。

一方、一般に作業車には安定を保持するためにアウトリガが設けられており、このアウトリガが接地した状態でなければブーム等による作業が規制されるように構成されている。

したがって、エンジンをメンテナンスする際にブームを起仰させようとしても、アウトリガが接地していない状態ではブームの起仰ができず、走行用キャビンをチルトさせることができないという問題があった。

この問題を解決するために、例えば、特許文献１には、走行用キャビンのチルト時に干渉する可能性のある所定範囲にブーム、作業台が位置することが干渉位置検出手段により検出された場合には、ブームを所定範囲外へ移動させる高所作業車のチルトアップ作動機構が開示されている。

この構成によれば、ブーム及び作業台と走行用キャビンが干渉することなく、迅速にチルト作動を行うことができる。

実開平７−４０６９８号公報

しかしながら、制御装置への電気の供給は、動力取出機構に連動して行われる場合がある。

この場合には、前記特許文献１の構成では、アウトリガが接地していない状態で走行用キャビンをチルトさせようとしても、動力取出機構が稼動していないため制御装置に電気が供給されず、制御装置によってブーム操作を制御することができないという問題があった。

そこで、本発明は、アウトリガが接地していない状態でも、走行用キャビンをチルトさせることができるブーム制御システムと、このブーム制御システムを備えた作業車と、を提供することを目的としている。

前記目的を達成するために、本発明のブーム制御システムは、動力装置から動力を取出す動力取出機構と、取出された動力によって駆動されるブームと、前記動力取出機構の稼動に連動して電気が供給される制御装置と、を備え、前記制御装置はアウトリガが接地していない状態でのブーム操作を規制するブーム制御システムであって、走行用キャビンをチルトさせるチルトモードへ切替えるモード切替手段と、前記ブームを駆動する補助動力装置と、が配置されており、前記動力取出機構が停止していても、チルトモードへの切替に連動して前記制御装置に電気が供給されるとともに、前記制御装置は、アウトリガが接地していない状態での所定の起伏角までの補助動力装置によるブーム起伏操作のみを可能とすることを特徴とする。

このように、本発明のブーム制御システムは、動力取出機構と、ブームと、動力取出機構の稼動に連動して電気が供給される制御装置と、を備え、制御装置はアウトリガが接地していない状態でのブーム操作を規制するブーム制御システムであって、走行用キャビンをチルトさせるチルトモードへ切替えるモード切替手段と、ブームを駆動する補助動力装置と、が配置されており、動力取出機構が停止していても、チルトモードへの切替に連動して制御装置に電気が供給されるとともに、制御装置は、アウトリガが接地していない状態での所定の起伏角までの補助動力装置によるブーム起伏操作のみを可能とする。

したがって、アウトリガが接地していない状態でも、モード切替手段に連動して制御装置に電気が供給され、ブーム起伏操作のみが可能となるため、作業車の安定を損なわずに、走行用キャビンをチルトさせることができる。

本発明の構成を示すブロック図である。 本発明のブーム制御システムを搭載した高所作業車の側面図である。 本発明の制御系の構成を示すブロック図である。 通常のブーム操作の流れを示すフローチャートである。 キャブチルトの際のブーム操作の流れを示すフローチャートである。 走行用キャビンをチルトさせた状態の高所作業車の側面図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

まず、図２を用いて本発明のブーム制御システムＳを備える高所作業車１の全体構成を説明する。ここにおいて、本発明における作業車とは、高所作業車１に限定されるものではなく、トラッククレーンなどブーム１４やバケット１５などが格納状態で走行用キャビン１１の上に位置する車両であればどのような車両にも適用できる。

本実施例の高所作業車１は、走行機能を有する車両の本体部分である車体１０と、車体１０の前方に取付けられた走行用キャビン１１と、車体１０に旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、旋回台１２に立設されたブラケット１３と、ブラケット１３に取り付けられたブーム１４と、車体１０の四隅に設けられたアウトリガ１９ａ〜１９ｄと、を備えている。

この走行用キャビン１１は、車体１０の車両進行方向の前端に回動軸を有しており、メンテナンスの際などに回動軸を回転中心としてエンジン７１の上に位置する後部が所定量だけ持ち上げられるように構成されている。

加えて、車体１０と走行用キャビン１１の間には、走行用キャビン１１がチルトアップされたことを検知して制御装置４に通知するキャブチルト検出手段３３が配置されている。

また、ブーム１４は、基端ブームと中間ブームと先端ブームとによって入れ子式に構成されており、内部の伸縮シリンダ（不図示）を伸縮することによって伸縮できるようになっている。

さらに、基端ブームは、ブラケット１３に水平に設置された支持軸によって付根側の基端部が回動可能に取り付けられており、ブラケット１３と基端ブームとの間に架け渡された起伏シリンダ１６を伸縮することで起伏させることができる。

また、先端ブームの先端には、作業者が高所作業を行うために搭乗する作業台としてのバケット１５が水平を維持した状態で左右に回動自在に取り付けられている。

このバケット１５には、作業者がバケット１５に乗った状態でブーム１４の旋回・起伏・伸縮操作とバケット１５の首ふり（回動）操作ができるように、操作レバーや操作選択スイッチなどを有する上部操作盤２１が設けられている。

同様に、車体１０の後部には下部操作盤２２が設けられており、ブーム１４の旋回・起伏・伸縮操作ができるように、操作レバーや操作選択スイッチなどが配置されている。なお、図示しないが、この下部操作盤２２には、後述するチルトモードがＯＮになっていることを示すランプや、音声出力のためのスピーカが設けられている。

さらに、アウトリガ１９ａ〜１９ｄは、高所作業車１の転倒を防止するためのもので、車体１０のフロント側とリヤ側の左右に互い違いに張り出すように設けられている。

このアウトリガ１９ａ〜１９ｄは、左右に張出・格納可能なスライド部と、このスライド部の先端から上下に伸縮可能なジャッキ部とを備えている。このアウトリガ１９ａには、ジャッキ部が地面に接触したことを検出するジャッキ接地検出手段３２（図３参照）が取付けられている。

そして、上記した作業機である起伏シリンダ１６やアウトリガ１９ａ，・・・，１９ｄは、通常時には、動力装置としてのエンジン７１から動力を取出す動力取出機構としてのＰＴＯ７２によって回転される常用ポンプ７３の油圧によって駆動される。

一方、キャブチルト時には、バッテリ６１から給電されて回転する補助動力装置としての非常用ポンプ稼動モータ６５によって回転される非常用ポンプ７４によって駆動される。

次に、主に車体１０に内蔵されているブーム制御システムＳの制御系の構成について、図１，３を用いて説明する。

本実施例のブーム制御システムＳは、図１，３に示すように、操作入力系統として上部操作盤２１と下部操作盤２２とアウトリガ操作盤２３と、検出系統として検出手段３１とジャッキ接地検出手段３２とキャブチルト検出手段３３と、出力系統としてアンロード弁５１とブーム制御手段５７とアウトリガ制御手段５８と、これらを制御する制御装置４と、を備えている。

この上部操作盤２１は、バケット１５に配置されており、ブーム１４を伸縮する伸縮操作手段２１ａ、ブーム１４を起伏する起伏操作手段２１ｂ、旋回台１２を旋回する旋回操作手段２１ｃなどによって構成されている。

同様に、下部操作盤２２は、車体１０の後部に配置されており、伸縮操作手段２２ａ、起伏操作手段２２ｂ、旋回操作手段２２ｃ、モード切替手段としてのキャブチルトスイッチ２４などによって構成されている。

このモード切替手段としてのキャブチルトスイッチ２４は、通常モードとチルトモードとを切換えるためのもので、チルトモードへの切替に連動して制御装置４に電気が供給されるように構成されている。

なお、このキャブチルトスイッチ２４は、荷台と走行用キャビンとの中間に操作盤が位置するトラッククレーンなどでは、中間位置の操作盤に配置されることで、エンジン７１の近傍に配置するように構成してもよい。

また、アウトリガ操作盤２３は下部操作盤２２に並設して配置されており、アウトリガ１９ａ〜１９ｄを横にスライドさせるスライド操作手段２３ａと、縦にジャッキアップさせるジャッキ操作手段２３ｂと、によって構成されている。

さらに、検出手段３１は、ブーム１４の長さを検出するブーム長さ検出手段３１ａ、ブーム１４の水平からの起伏角を検出するブーム起伏角検出手段３１ｂ、ブーム１４の旋回角を検出するブーム旋回角検出手段３１ｃ、などによって構成されている。

そして、ジャッキ接地検出手段３２は、アウトリガ１９ａ，・・・，１９ｄのジャッキ部が地面に接地したことを検知するためのもので、それぞれのジャッキ部に配置されている。

また、キャブチルト検出手段３３は、走行用キャビン１１と車体１０との相対的な回転を検出するもので、走行用キャビン１１が傾斜（チルト）されて所定量だけ回転したことによってチルトされたことを検知する。

さらに、アンロード弁５１は、油圧回路全体を無負荷状態にするもので、図１に示すように、常時開の電磁パイロット弁として構成されており、全作業機の制御手段の上流側に配置されている。

そして、ブーム１４のアクチュエータとしてのブーム制御手段５７は、ブーム１４を伸縮させる電磁パイロット弁である伸縮制御手段５２、ブーム１４を起伏させる電磁パイロット弁である起伏制御手段５３、ブーム１４を旋回させる電磁パイロット弁である旋回制御手段５４、などによって構成されている。

また、アウトリガ１９ａ，・・・，１９ｄのアクチュエータとしてのアウトリガ制御手段５８は、スライド部を横方向にスライドさせる電磁パイロット弁であるスライド制御手段５５、ジャッキ部を縦方向にジャッキアップさせる電磁パイロット弁であるジャッキ制御手段５６、によって構成されており、アウトリガ１９ａ，・・・，１９ｄのそれぞれに対応して配置されている。

そして、制御装置４は、検出手段３１と上部操作盤２１と下部操作盤２２とアウトリガ操作盤２３とジャッキ接地検出手段３２とキャブチルト検出手段３３とが接続される入力部４２と、アンロード弁５１とブーム制御手段５７とアウトリガ制御手段５８とが接続される出力部４３と、入力部４２や出力部４３の入出力を制御するとともに記憶部４４と連繋して演算を行う演算部４１と、を備えている。

加えて、この制御装置４には、ＰＴＯ連動スイッチ６２又はキャブチルト連動スイッチ６３を介して、バッテリ６１から電気が供給されている（図１参照）。

このＰＴＯ連動スイッチ６２は、ワイヤなどによってＰＴＯ７２の動作部位と機械的に連繋されており、ＰＴＯ７２が稼動されると自動的にＯＮ（通電）状態にされる。

また、キャブチルト連動スイッチ６３は、リレーＲ６３の接点として構成されており、リレースイッチとしてのキャブチルトスイッチ２４がチルトモードへ切替えられると、リレーＲ６３のコイルに通電されてキャブチルト連動スイッチ６３が閉じられた状態となって（自己保持状態）、電気が流れ続ける。このように構成することで、制御装置４へ電気が供給されるとともに、制御装置４の入力部４２にチルトモードへの切替が通知される。

さらに、バッテリ６１からは、非常用ポンプスイッチ６４を介して、非常用ポンプ稼動モータ６５へ電気が供給される（図１参照）。この非常用ポンプスイッチ６４は、キャブチルトスイッチ２４のチルトモードへの切替によって制御装置４によってＯＮ状態にされる。

次に、本実施例のブーム制御システムＳの作用について図４，５を用いて説明する。なお、以下に述べる通常制御、キャブチルト制御は、制御装置４への通電後には主として制御装置４によって実行される。

まず、図４を用いて、ブーム１４を使用して通常のブームインターロック制御やジャッキインターロック制御を実行する通常モードの流れを説明する。

この通常モードでは、前提条件としてＰＴＯ７２がＯＮ状態にされており（ステップＳ１０）、このＰＴＯ７２の稼動に機械的に連動してＰＴＯ連動スイッチ６２が閉じられて、制御装置４にバッテリ６１から給電される（ステップＳ１１，図１参照）。その後、制御装置４による制御が開始される。

そして、上部操作盤２１や下部操作盤２２に配置される各操作手段が操作されると、これを検出手段３１が検出して制御装置４に入力される（ステップＳ１２，Ｓ１３）。

次に、制御装置４は、ブーム１４が格納されている場合には（ステップＳ１４のＹＥＳ）、ジャッキが接地されているかどうか判断する（ステップＳ１５）。他方、ブーム１４が格納されていない場合には（ステップＳ１４のＮＯ）、ジャッキが接地されているとみなして制御が続行される。

ジャッキが接地されていない場合には（ステップＳ１５のＮＯ）、ブーム操作されていれば（ステップＳ２２のＹＥＳ）、アンロード弁５１をアンロード状態にして操作・検出（ステップＳ１２）まで戻る（ステップＳ２６）。

ジャッキが接地されている場合や（ステップＳ１５のＹＥＳ）、ジャッキが接地されていなくてもブーム操作されていない場合には（ステップＳ２２のＮＯ）、制御装置４はジャッキ操作されたかどうか判断する（ステップＳ１６）。

ジャッキ操作されていない場合には（ステップＳ１６のＮＯ）、ブーム操作に連動してアンロード弁５１がオンロード状態にされるとともに（ステップＳ１７，Ｓ１８）、ブーム操作に基づいてブーム制御手段５７にブーム制御出力がされる（ステップＳ１９）。

さらに、ジャッキ操作もされている場合には（ステップＳ２０のＹＥＳ）、アンロード弁５１をアンロード状態にして（ステップＳ２１）、操作・検出（ステップＳ１２）まで戻る。

一方、ジャッキ操作されていない場合には（ステップＳ２０のＮＯ）、アンロード弁５１はオンロード状態にしたままで、操作・検出（ステップＳ１２）まで戻る。

ジャッキ操作されている場合には（ステップＳ１６のＹＥＳ）、ブーム操作されると（ステップＳ２３のＹＥＳ）、アンロード弁５１をアンロード状態にして操作・検出（ステップＳ１２）まで戻る（ステップＳ２６）。

ジャッキ操作されている場合でも（ステップＳ１６のＹＥＳ）、ブーム操作されていなければ（ステップＳ２３のＮＯ）、アンロード弁５１をオンロード状態にして（ステップＳ２４）、ジャッキ操作に基づいてジャッキ制御出力がされる（ステップＳ２５）。

次に、図５を用いて、エンジン７１が故障した際などに、走行用キャビン１１をチルトさせるチルトモードの流れを説明する。

このチルトモードでは、前提条件としてＰＴＯ７２がＯＦＦ状態にされる一方で（ステップＳ３０）、下部操作盤２２に配置されるキャブチルトスイッチ２４がチルトモードへ切替えられると（ステップＳ３１）、この切替に機械的に連動してキャブチルト連動スイッチ６３が閉じられて、制御装置４にバッテリ６１から給電される（ステップＳ３２，図１参照）。その後、制御装置４による制御が開始される。

そして、下部操作盤２２に配置される各操作手段が操作されると、これを検出手段３１が検出して制御装置４に入力され（ステップＳ３３，Ｓ３４）、制御装置４は起伏操作以外の操作を規制する（ステップＳ３５）。

具体的には、ソフトを用いた制御によって伸縮制御手段５２及び旋回制御手段５４を停止状態のまま保持し、起伏制御手段５３のみに出力してスプールを移動させて制御する。

つづいて、制御装置４は、ブーム起伏角検出手段３１ｂによる起伏角の検出値を受けて、ブーム１４が所定の起伏角に達しているかどうか判断する（ステップＳ３６）。なお、この所定の起伏角は、走行用キャビン１１をチルトさせる際に、走行用キャビン１１がブーム１４及びバケット１５と干渉しないような角度に設定される。

そして、所定の起伏角に達している場合には（ステップＳ３６のＹＥＳ）、「キャブチルト可能です」などの音声を出力して（ステップＳ３７）、キャブチルトが完了しているかどうかを判断する（ステップＳ３８）。

制御装置４は、キャブチルト検出手段３３からの通知を受け、キャブチルトが完了している場合には（ステップＳ３８のＹＥＳ）、音声出力を停止し（ステップＳ３９）、アンロード弁５１をアンロード状態にしてはじめに戻る（ステップＳ４０）。その後、走行用キャビン１１をチルトアップさせた状態で、エンジン７１の修理等をすることになる。

一方、キャブチルトが完了していない場合には（ステップＳ３８のＮＯ）、ステップＳ３３に戻って操作、検出、判断のステップを繰り返す（ステップＳ３３〜Ｓ３８）。

他方、所定の起伏角に達していない場合には（ステップＳ３６のＮＯ）、アンロード弁５１をオンロード状態にしたうえで（ステップＳ４１）、起伏操作手段２２ｂの操作量に基づいて起伏制御手段５３のスプールが移動される（ステップＳ４２）。

つづいて、制御装置４は、ブーム起伏角検出手段３１ｂによる起伏角の検出値を受けて、ブーム１４が格納されているかどうか判断し、格納されている場合には（ステップＳ４３のＹＥＳ）、ブーム倒伏操作が終了したと判断してステップＳ３３に戻る。

また、格納されていない場合には（ステップＳ４３のＮＯ）、「ブームを格納するか、キャブチルトさせても干渉しない位置に起伏させてください」などの音声を出力して（ステップＳ４４）、ステップＳ３３に戻る。

次に、本実施例のブーム制御システムＳの効果を列挙して説明する。

（１）このように、本実施例のブーム制御システムＳは、動力取出機構としてのＰＴＯ７２と、ブーム１４と、ＰＴＯ７２の稼動に連動して電気が供給される制御装置４と、を備え、制御装置４はアウトリガ１９ａ，・・・，１９ｄが接地していない状態でのブーム操作を規制するブーム制御システムＳである。

したがって、通常モードでは、アウトリガ１９ａ，・・・，１９ｄが接地していなければブーム１４を使用できないため、不安定な状態で作業することによる高所作業車１の転倒を防止することができる。

そして、走行用キャビン１１をチルトさせるチルトモードへ切替えるモード切替手段としてのキャブチルトスイッチ２４と、ブーム１４を駆動する補助動力装置としての非常用ポンプ稼動モータ６５と、が配置されており、ＰＴＯ７２が停止していても、チルトモードへの切替に連動して制御装置４に電気が供給されるとともに、制御装置４は、アウトリガ１９ａ，・・・，１９ｄが接地していない状態での所定の起伏角までの非常用ポンプ７４によるブーム起伏操作のみを可能とする。

したがって、アウトリガ１９ａ，・・・，１９ｄが接地していない状態でも、キャブチルトスイッチ２４に連動して制御装置４に電気が供給され、ブーム起伏操作のみが可能となるため、図６に示すように、作業車としての高所作業車１の安定を損なわずに、走行用キャビン１１をチルトさせることができる。

すなわち、一般に、走行用キャビン１１をチルトさせる程度のブーム１４の起仰操作によっては安定性を損なうことはないため、制御装置４はこれを許容することができる。

しかしながら、ＰＴＯ７２に連動して制御装置４に給電されるようにシステムが構成されている場合には、エンジン７１が故障している状態ではＰＴＯ７２が稼動しないため制御装置４に給電されずにブーム１４を起仰させることができない。

そこで、モード切替手段としてのキャブチルトスイッチ２４を設けて、チルトモードへの切替に連動して制御装置４に給電しつつ、補助動力装置としての非常用ポンプ稼動モータ６５を稼動させることで、制御装置４によるブーム１４の起伏操作を可能としている。

この場合、ブーム１４は起伏操作のみ許容されるとともに、ブーム１４の起仰は所定の起伏角までに限定されるため、高所作業車１の安定を損なうこともない。

さらに、実際の操作は、作業者が目視しながら起伏操作手段２２ｂを操作するものであり、自動制御ではないため、例えば、高さ制限のある場合にブーム起仰の途中で中止することができる。

（２）また、ブーム１４及びアウトリガ１９ａ，・・・，１９ｄのアクチュエータが配置される油圧回路には、油圧回路全体を無負荷状態にするアンロード弁５１が設置されており、制御装置４は、チルトモードへの切替に連動してアンロード弁５１を負荷状態（オンロード）にしつつ、ブーム起伏用のアクチュエータとしての起伏制御手段５３の動作のみを許可する。

このため、通常モードではアクチュエータの誤作動を防止しつつ、チルトモードでは必要に応じてキャブチルトさせることができる。

つまり、アンロード弁５１を有することで、油圧回路全体を無負荷状態にすることができるため、走行用キャビン１１をチルトさせない通常モードにおいて誤ってブーム１４やアウトリガ１９ａ，・・・，１９ｄを操作することを防止できる。

（３）さらに、ブーム１４の先端に取付けられるバケット１５に搭載される上部操作盤２１と、車両本体である車体１０に搭載される下部操作盤２２と、を備えており、モード切替手段としてのキャブチルトスイッチ２４は、下部操作盤２２のみに配置されることで、上部操作盤２１で操作してしまって危険な状態となることを防止できる。

（４）そして、モード切替手段としてのキャブチルトスイッチ２４は、動力装置としてのエンジン７１の近傍に配置されることで、チルト動作とモード切替を同じ位置でできるため操作が簡便になる。

（５）また、本実施例の作業車としての高所作業車１は、上記したいずれかのブーム制御システムＳを備えることで、キャブチルト時の操作が簡単で、かつ、安全な作業車となる。

以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

例えば、前記実施例では、補助動力装置として非常用ポンプ稼動モータ６５を有する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、夜間作業用の低騒音の小型エンジンを搭載した作業車では、この低騒音用の小型エンジンを補助動力装置として用いることができる。

また、前記実施例では、キャブチルトスイッチ２４をリレースイッチとするとともにキャブチルト連動スイッチ６３をリレーの接点とする場合について説明したが、これに限定されるものではなく、キャブチルト連動スイッチ６３自体をモード切替手段として操作盤に配置するとともに、ＰＴＯ連動スイッチ６２と別系統で制御装置４へ通電することによってチルトモードへの切替を制御装置４へ通知するように構成してもよい。

Ｓ ブーム制御システム
１ 高所作業車（作業車）
１１ 走行用キャビン
１４ ブーム
１６ 起伏シリンダ
１９ａ〜１９ｄ アウトリガ
２１ 上部操作盤
２２ 下部操作盤
２４ キャブチルトスイッチ（モード切替手段）
３２ ジャッキ接地検出手段
３３ キャブチルト検出手段
４ 制御装置
５１ アンロード弁
５２ 伸縮制御手段（アクチュエータ）
５３ 起伏制御手段（アクチュエータ）
５４ 旋回制御手段（アクチュエータ）
５５ スライド制御手段（アクチュエータ）
５６ ジャッキ制御手段（アクチュエータ）
６１ バッテリ
６２ ＰＴＯ連動スイッチ
６３ キャブチルト連動スイッチ
６４ 非常用ポンプスイッチ
６５ 非常用ポンプ稼動モータ（補助動力装置）
７１ エンジン（動力装置）
７２ ＰＴＯ（動力取出機構）
７３ 常用ポンプ
７４ 非常用ポンプ

Claims (5)

1. 動力装置から動力を取出す動力取出機構と、取出された動力によって駆動されるブームと、前記動力取出機構の稼動に連動して電気が供給される制御装置と、を備え、前記制御装置はアウトリガが接地していない状態でのブーム操作を規制するブーム制御システムであって、
   走行用キャビンをチルトさせるチルトモードへ切替えるモード切替手段と、前記ブームを駆動する補助動力装置と、が配置されており、前記動力取出機構が停止していても、チルトモードへの切替に連動して前記制御装置に電気が供給されるとともに、
   前記制御装置は、アウトリガが接地していない状態での所定の起伏角までの補助動力装置によるブーム起伏操作のみを可能とすることを特徴とするブーム制御システム。
2. 前記ブーム及び前記アウトリガのアクチュエータが配置される油圧回路には、前記油圧回路全体を無負荷状態にするアンロード弁が設置されており、
   前記制御装置は、チルトモードへの切替に連動してアンロード弁を負荷状態にしつつ、ブーム起伏用のアクチュエータの動作のみを許可することを特徴とする請求項１に記載のブーム制御システム。
3. 前記ブームの先端に取付けられるバケットに搭載される上部操作盤と、車両本体に搭載される下部操作盤と、を備えており、前記モード切替手段は、前記下部操作盤のみに配置されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のブーム制御システム。
4. 前記モード切替手段は、前記動力装置の近傍に配置されることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のブーム制御システム。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のブーム制御システムを備えることを特徴とする作業車。

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