JP4198501B2 - 高所作業車の作動制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は高所作業車の作動制御装置に関し、更に詳細には高所作業車の車体上に起伏動等自在に取り付けられたブームと、車体の左右両端部に取り付けられ車体を支持するためのジャッキ装置を有する高所作業車の作動制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
高所作業を行う高所作業車には、車体上に起伏動等自在に設けられたブームと、ブームの作動を手動操作するブーム操作装置と、ブームを起伏動等させるブームアクチュエータと、車体の左右両側の前後に配設されて車体を持ち上げ支持するジャッキ装置と、ジャッキ装置の作動を手動操作するジャッキ操作装置と、ジャッキ装置を伸縮動させるジャッキアクチュエータとを有して構成されているものがある。
【0003】
上記のような高所作業車は、車体に設けられた油圧ポンプから吐出されてブームアクチュエータ及びジャッキアクチュエータへ供給される油を給排制御することによりブームアクチュエータ及びジャッキアクチュエータの作動をそれぞれ制御するブームアクチュエータ制御バルブ及びジャッキアクチュエータ制御バルブとを有している。そして例えばブームの作動中にジャッキ装置が作動するのを防止するためにインターロックバルブを設け、ブームの作動中には油圧ポンプから吐出される油をインターロックバルブがブームアクチュエータに供給するとともにジャッキアクチュエータへの油の供給を遮断して、ブーム及びジャッキ装置の同時作動を規制するようなインターロック制御装置を備えて構成されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
このように従来の高所作業車は上記のようなインターロック制御装置を備えているので、高所作業車が作業現場に到着すると、まずジャッキ操作装置を操作しジャッキ装置を張り出して地面に接地させて車体を安定支持してからブームを起伏作動させる操作を行う必要があった。また高所作業の終了後に別の作業現場で作業を行うには、作業台に搭乗している作業者はブーム操作スイッチを操作してブームを車体上に格納させた後に作業台から降り、一旦ジャッキ操作装置まで移動しジャッキ操作装置を操作してジャッキ装置の格納を完了させてからでないと高所作業車を移動させることができなかった。
【0005】
したがって、作業現場が変わる度に作業台に搭乗した作業者は作業台から降りて車体下部に配設されているジャッキ操作装置までの移動が必要となり、車両移動を頻繁に行いながらさまざまな作業現場で作業を行う必要がある場合には作業が煩雑になり高所作業の作業効率が低下する、という問題があった。
【0006】
以上のような問題に鑑みて、本発明では特にジャッキの自動張出格納作動時における高所作業の作業効率を向上させ、且つ安全性の高い高所作業車の作動制御装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の高所作業車の作動制御装置は、走行可能な車体と、車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、ブームの先端に取り付けられた作業台と、車体に取り付けられて車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有し、ブームを自動格納させるブーム自動格納制御を行うブーム自動格納制御手段(例えば、実施形態におけるブームアクチュエータ51)と、ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段(例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ52)と、ブームの作動状態を検出するブーム状態検出手段(例えば、実施形態におけるブーム状態検出センサ34)と、ジャッキ自動格納制御が可能なブーム作動領域をブーム格納位置近傍領域として予め設定して記憶した自動格納可能領域記憶手段(例えば、実施形態における自動張出格納可能領域記憶回路45)と、ブーム状態検出手段による検出情報および自動格納可能領域記憶手段による記憶情報に基いてブーム格納位置近傍領域にブームが位置するか否かの判定をする自動格納可能判定手段(例えば、実施形態における自動張出格納可能判定回路46)と、ジャッキ装置により車体を持ち上げ支持している状態でブーム自動格納制御手段によりブームを自動格納させる場合に、自動格納可能判定手段によりブーム格納位置近傍領域にブームが到達したと判定されたときに、ジャッキ自動格納制御手段によるジャッキ装置の自動格納制御を開始させるジャッキ格納開始手段(例えば、実施形態におけるコントローラ40)とを備えて構成される。
また上記構成の高所作業車の作動制御装置において、さらに、車体に設けられた油圧ポンプから供給される作動油を前記ブーム自動格納制御手段(例えば、実施形態におけるブームアクチュエータ51)及び前記ジャッキ自動格納制御手段(例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ52)へそれぞれ給排制御するブームアンロードバルブ及びジャッキアンロードバルブと、前記ブームアンロードバルブ及び前記ジャッキアンロードバルブの同時作動を許容するバルブ同時作動許容手段(例えば、実施形態におけるバルブ同時作動許容回路47)とを有して構成される。
【0008】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ブームの自動格納制御の作動中においてブームがブーム格納位置近傍領域の域内に達したときからジャッキ装置の自動格納制御を開始させることができ、ブーム及びジャッキ装置の同時作動をさせることで作業者はジャッキ操作装置へ移動してジャッキ操作装置を操作する必要がなく、高所作業車が作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ブームがブーム格納位置近傍領域の域内に位置するときは、ブーム及びジャッキ装置の作動を独立に制御することでブーム及びジャッキ装置の同時作動を可能にすることができ、高所作業車が作業現場に到着後、作業姿勢になるまでの時間もしくは作業終了後、高所作業車が移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮させることができる。そしてブームがブーム格納位置近傍領域の域外に位置するときにはブーム及びジャッキ装置とが同時作動しないようにジャッキ装置の作動を規制するインターロック制御回路とを備えることで、車体の安全性を確保することもできる。
【0009】
さらに上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブーム及びジャッキ装置の同時作動と択一作動とを切替えるための作動切替スイッチ(例えば、実施形態における同時作動切替スイッチ22)を有し、そのうえで、作動切替スイッチが同時作動側に切替えられた場合には、ブームアンロードバルブ及びジャッキアンロードバルブの同時作動を許容し、作動切替スイッチが択一作動側に切替えられた場合には、ブームアンロードバルブ及びジャッキアンロードバルブのいずれか一方のみの択一的な作動しか許容させないバルブ作動選択手段(例えば、実施形態におけるバルブ作動選択回路48)を有して構成される。
【0010】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ブーム及びジャッキ装置との同時作動を許容させる場合と、ブームの作動中にジャッキ装置が同時に作動することを規制し、もしくはジャッキ装置の作動中にブームが同時に作動すること規制する場合とを作業者が任意に選択することができ、従来の操作方法でブーム及びジャッキ装置を作動させて高所作業を行うことも可能である。
【0011】
また上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブーム格納位置近傍領域の域外へブームが動作することを規制するブーム作動規制手段(例えば、実施形態におけるブーム作動規制回路44)を有し、ジャッキ自動格納制御の作動中及びジャッキ装置の格納状態においては、ブーム作動規制手段によりブーム格納位置近傍領域の域外へブームが動作することを規制するように構成される。
【0012】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ジャッキ装置の自動格納制御の作動中においてブームがブーム格納位置近傍領域の域外へ起仰動等することを規制することができ、ジャッキ装置が車体を安定支持していない状態のときにブームが大きく起仰動等することで車体を転倒させる方向のモーメントが車体に作用して車体が転倒することを防止することができる。
【0013】
また上記問題を解決するために本発明の高所作業車の作動制御装置は、走行可能な車体と、車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、ブームの先端に取り付けられた作業台と、車体に取り付けられて車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有し、ブームを起伏作動させる操作を行うブーム起伏操作手段(例えば、実施形態におけるブーム操作レバー11)と、ジャッキ装置を自動張出させるジャッキ自動張出制御を行うジャッキ自動張出制御手段(例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ52)と、ジャッキ装置及びブームが車体に格納されている状態でブーム起伏操作手段がブームを起仰させるように操作された場合に、ジャッキ自動張出制御手段によるジャッキ装置の自動張出制御を開始させるジャッキ張出開始手段(例えば、実施形態におけるコントローラ40)とを備えて構成される。
【0014】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ブームの格納姿勢において作業台に搭乗した作業者がブーム操作レバーを操作することでブームの起仰と同時にジャッキ装置の自動張出制御を行わせることができ、作業者はジャッキ操作装置へ移動してジャッキ操作装置を操作する必要がなく、高所作業車が作業現場に到着してから所望高所位置において作業開始が可能になるまでの時間を短縮することができる。
【0015】
また上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブームの作動状態を検出するブーム状態検出手段(例えば、実施形態におけるブーム状態検出センサ34)と、ジャッキ自動張出制御が可能なブーム作動領域をブーム格納位置近傍領域として予め設定して記憶した自動張出可能領域記憶手段(例えば、実施形態における自動張出格納可能領域記憶回路45)と、ブーム状態検出手段による検出情報および自動張出可能領域記憶手段による記憶情報に基いてブーム格納位置近傍領域にブームが位置するか否かの判定をする自動張出可能判定手段(例えば、実施形態における自動張出格納可能判定回路46)と、ブーム格納位置近傍領域の域外へブームが動作することを規制するブーム作動規制手段(例えば、実施形態におけるブーム作動規制回路44)とを有し、そのうえで、ジャッキ装置の格納状態及びジャッキ装置の張出制御の作動中においては、ブーム作動規制手段によりブーム格納位置近傍領域の域外へブームが動作することを規制するように構成される。
【0016】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ジャッキ装置の自動張出制御の作動中においてブームがブーム格納位置近傍領域の域外の位置へ起仰動等することを規制することができ、ジャッキ装置が車体を安定支持していない状態のときにブームが格納姿勢から大きく起仰動等することで車体を転倒させる方向のモーメントが車体に作用して車体が転倒することを防止することができる。
【0019】
また前記課題を解決するために本発明の高所作業車の作動制御装置は、走行可能な車体と、車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、ブームの先端に取り付けられた作業台と、車体に取り付けられて車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有し、そのうえで、ブームを起伏作動させる操作を行うブーム起伏操作手段(例えば、実施形態におけるブーム操作レバー11)と、ジャッキ装置を自動張出させるジャッキ自動張出制御を行うジャッキ自動張出制御手段(例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ52)と、ジャッキ装置の自動張出制御の完了を検出するジャッキ接地検出手段(例えば、実施形態におけるジャッキ接地検出センサ37)とを有し、ジャッキ装置及びブームが車体に格納されている状態でブーム起伏操作手段がブームを起仰動作させるように操作された場合に、ジャッキ自動張出制御手段によるジャッキ装置の自動張出制御を行わせ、ジャッキ接地検出手段によりジャッキ装置の自動張出制御の完了が検出された後にブーム起伏操作手段が起仰方向に操作された場合にブームを起仰動作させるように構成してもよい。
【0020】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、作業者が作業台のブーム操作レバーを操作することで車体のジャッキ操作レバーを操作することなくジャッキ装置の自動張出をさせることができて、高所作業車が作業現場に到着してから作業姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【0021】
また上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブームを自動格納させるために操作されるブーム自動格納操作手段(例えば、実施形態におけるブーム自動格納スイッチ23)と、ブーム自動格納操作手段の操作に応じてブームを自動格納させるブーム自動格納制御を行うブーム自動格納制御手段(例えば、実施形態におけるブームアクチュエータ51)と、ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段(例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ52)と、ブームの格納状態を検出するブーム格納状態検出手段とを有し、そのうえで、ジャッキ装置により車体を持ち上げ支持しブーム格納状態検出手段(例えば、実施形態におけるブーム格納状態検出センサ35)によりブームの格納が検出された状態でブーム自動格納操作手段が操作された場合に、ジャッキ自動格納制御手段によるジャッキ装置の自動格納制御を行わせるように構成される。
【0022】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、作業者が作業終了後に作業台のブーム自動格納スイッチを操作することで車体のジャッキ操作レバーを操作することなくジャッキ装置の自動格納をさせることができ、作業終了後に、高所作業車が作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【0023】
更に上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブームを手動操作させるブーム操作レバーと、ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段(例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ52)と、ブームの格納状態を検出するブーム格納状態検出手段とを有し、そのうえで、ジャッキ装置により車体を持ち上げ支持しブーム格納状態検出手段(例えば、実施形態におけるブーム格納状態検出センサ35)によりブームの格納が検出された状態でブーム操作レバーが倒伏方向に操作された場合に、ジャッキ自動格納制御手段によるジャッキ装置の自動格納制御を行わせるように構成してもよい。
【0024】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、作業者が作業台のブーム操作レバーを操作することでジャッキ操作レバーを操作することなくジャッキ装置の自動張出もしくは自動格納をさせることができ、高所作業車が作業現場に到着してから作業姿勢になるまでの時間もしくは作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間時間を短縮することができる。
【0025】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る高所作業車の作動制御装置の好ましい実施の形態を図1から図5に基いて説明する。図1に作動制御装置を装備した高所作業車の一例を示している。この高所作業車1は車体2の前後左右に前輪3と後輪4を有して走行可能であり、車体2の前部に運転キャビン2aを有したトラック車両をベースに構成される。また車体2の左右両側部であって車体2の後端及び前輪3と後輪4との間に車体幅方向斜め下方へ延びた状態で上下方向に伸縮動可能なジャッキ装置5を有している。
【0026】
車体2の後部中央には上方に突出し、図示しない旋回モータにより駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台6が配設されている。この旋回台6には起伏動自在にブーム7が取り付けられ、旋回台6が旋回することによりブーム7全体が旋回動可能であり、ブーム7の下面の中央部と旋回台6の上部間には上下方向に伸縮自在に起伏シリンダ8が枢結されている。ブーム7は複数のブーム部材が入れ子式に組み合わさっており、その内部には伸縮シリンダ9(以下、起伏シリンダ8と伸縮シリンダ9と図示しない旋回モータとを併せて「ブームアクチュエータ51」という。)がブーム7の軸方向に延設されている。そして起伏シリンダ8の伸縮作動によりブーム7が起伏作動し、内蔵の伸縮シリンダ9の伸縮作動によりブーム7全体がその長手軸方向に伸縮動する。
【0027】
またブーム7の先端部に垂直ポスト部材17が取り付けられ、ブーム7の先端部と垂直ポスト部材17との間に配設されたレベリングシリンダ18により、ブーム7の起伏に拘らず垂直ポスト部材17が常に垂直に延びて位置するように揺動制御される。このように常時垂直に保持される垂直ポスト部材17に水平旋回自在(首振り自在)に作業台10が取り付けられており、作業台10はブーム7の起伏に拘らず常に水平に保持される。作業台10にはブーム7の起伏動等の操作をするブーム操作レバー11と、ブーム7の自動格納制御を行うためのブーム自動格納スイッチ23とが取り付けられている。また車体2の中央部には上方に突出し、倒伏した全縮状態のブーム7の下面に当接してブーム7を支持するブーム受け12が配設されている。
【0028】
ジャッキ装置5は、車体2の前後左右において車体2の幅方向斜め下方に延びて取り付けられたアウターポスト13と、アウターポスト13に内挿され車体2の上下方向に伸縮動可能な内蔵のジャッキアクチュエータ52により上下方向に伸縮自在なインナーポスト14とを有し、インナーポスト14の下端部には接地板15が取り付けられている。高所作業を行うときは接地板15の地面への接地後、ジャッキ装置5を突っ張らせて車体2を持ち上げ状態に安定支持させる。
【0029】
【第1の実施の形態】
ここで、本発明に係る高所作業車の作動制御装置20を用いた第1の実施の形態について図1から図4に基いて説明する。図1に示すように、この高所作業車1の車体2の後端部にはジャッキ装置5の作動を操作するレバー等が取り付けられた操作盤16が設けられている。操作盤16は、車体2の左右に配設された4つの各ジャッキ装置5,5,…を個別的に伸縮作動させるジャッキ操作レバー21と、ブーム7及びジャッキ装置5との同時作動と択一作動とを切り替えるための同時作動切替スイッチ22とを有している。
【0030】
ジャッキ操作レバー21は、車体2の後方に突出して上下方向に揺動自在で、そのレバーを中立状態から上方へ倒すとジャッキ装置5が格納作動する操作信号を発信し、そのレバーを中立状態から下方へ倒すとジャッキ装置5が伸張作動する操作信号を発信し、上下いずれかに倒れているレバーを中立状態に戻すと、ジャッキ装置5への操作信号の出力が停止する。
【0031】
同時作動切替スイッチ22は、車体2の後方に突出して上下方向に揺動自在なスイッチ部を有し、そのスイッチ部を中立状態から上方へ倒すとブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を許容する許容信号を発信し、そのスイッチ部を中立状態から下方へ倒すとブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を規制する規制信号を発信する。
【0032】
ブーム操作レバー11は、作業台10の上方に突出して水平方向に揺動自在で、このレバーを操作することでブーム7の伸縮、旋回、及び起伏動作を行わせ、また、ブーム自動格納スイッチ23は作業台10の上方に突出して水平方向に揺動自在なスイッチ部を有し、そのスイッチ部が手前側(作業者の側)に倒れた状態から前方へ倒すとブーム7の収縮、旋回、及び倒伏動作を行わせるブーム7の自動格納制御を行うための操作信号を発信し、そのスイッチ部から手を離すと手前側に戻ってブーム7の自動格納制御を停止させる。
【0033】
図2に示すように、作動制御装置20は上述したジャッキ操作レバー21、同時作動切替スイッチ22の他に、ブーム7の起伏角度を検出する起伏角度センサ31、ブーム7の長さを検出する長さセンサ32、旋回台6の旋回角度(すなわちブーム7の旋回角度)を検出する旋回角度センサ33(以下、起伏角度センサ31、長さセンサ32、旋回角度センサ33とを併せて「ブーム状態検出センサ34」という。)、ブーム格納状態検出センサ35、車体傾斜検出センサ36、ジャッキ接地検出センサ37及びコントローラ40とを有して構成されている。ブーム受け12に設けられたブーム格納状態検出センサ35はブーム7がブーム受け12に載置されている状態のときに検出信号を出力する。また車体傾斜検出センサ36は車体2が位置する路面の状況による車体2の傾斜角度を検出して車体2の傾斜信号として出力する。さらにジャッキ接地検出センサ37はジャッキ装置5が張り出して車体2を安定支持したときに検出信号を出力する。
【0034】
また、作動制御装置20はブームアクチュエータ51の伸縮作動等を制御するブームアクチュエータ制御バルブ53と、ジャッキアクチュエータ52の伸縮作動を制御するジャッキアクチュエータ制御バルブ54とを有する。これらの制御バルブ53,54はコントローラ40によって開度が制御される電磁制御バルブである。コントローラ40はジャッキ操作レバー21による操作信号に基いてジャッキ装置5の作動を制御するジャッキ作動制御回路41と、ブーム操作レバー11による操作信号に基いてブーム7の作動を制御するブーム作動制御回路42と、車体傾斜検出センサ36により検出された車体2の傾斜角度に基いてジャッキアクチュエータ52の伸張を制御して車体2を常時水平に保持させるためのジャッキ自動水平制御回路43と、ブーム状態検出センサ34により出力されたブーム7の起伏角度等の検出信号に基いてブーム7の作動を規制するブーム作動規制回路44とを有している。
【0035】
またコントローラ40は、ジャッキ装置5の自動格納制御もしくは自動張出制御が可能なブーム7の作動領域をブーム格納位置近傍領域としてこれを予め設定して記憶させる自動張出格納可能領域記憶回路45と、ブーム状態検出センサ34により出力されたブーム7の起伏角度等の検出信号と自動張出格納可能領域記憶回路45に記憶されたブーム7の作動領域とを比較してジャッキ装置5の自動張出格納制御が可能かどうかを判定する自動張出格納可能判定回路46と、同時作動切替スイッチ22が同時作動側に切替えられた場合に、この操作信号に基いてブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を許容するバルブ同時作動許容回路47と、同時作動切替スイッチ22がブーム7及びジャッキ装置5の択一作動側に切替えられた場合に、この操作信号に基いてブーム7とジャッキ装置5のいずれか一方のみの作動しか行わせないバルブ作動選択回路48と、ブーム7が前記ブーム格納位置近傍領域の域外に位置するときにはブーム7及びジャッキ装置5とが同時作動しないようにジャッキ装置5の作動を規制するインターロック制御回路49とを有している。
【0036】
次にブーム7及びジャッキ装置5を駆動させる油圧回路60について説明する。図3に示すように、ブームアクチュエータ51及びジャッキアクチュエータ52は、車体2に配設されたポンプ駆動用エンジンEによって駆動されるポンプPから吐出される作動油を給排制御することにより伸縮作動する。この給排制御は、ブームアクチュエータ制御バルブ53及びジャッキアクチュエータ制御バルブ54によって行われるが、両制御バルブ53,54への作動油の供給は、それぞれブームアンロードバルブ61及びジャッキアンロードバルブ62(以下、ブームアンロードバルブ61及びジャッキアンロードバルブ62とを併せて「インターロックソレノイドバルブ63」という。)を介してなされる。
【0037】
ポンプPから延設されている油路63は途中でブーム油路64及びジャッキ油路65に分岐し、ブーム油路64がブームアンロードバルブ61、ブームアクチュエータ制御バルブ53、更にブームアクチュエータ51に、そしてジャッキ油路65がジャッキアンロードバルブ62、ジャッキアクチュエータ制御バルブ54、更にジャッキアクチュエータ52に延びており、コントローラ40がブームアンロードバルブ61及びジャッキアンロードバルブ62(すなわちインターロックソレノイドバルブ63)の開閉をそれぞれ独立に制御してブーム7及びジャッキ装置5の同時作動及び択一作動を可能にする。
【0038】
インターロックソレノイドバルブ63は、バルブ同時作動許容回路47と、バルブ作動選択回路48と、インターロック制御回路49が図示しない電源(バッテリ)から供給される電力により各ソレノイド61a,62aを励磁させることでその作動が制御される。ソレノイド61aを励磁させてブームアンロードバルブ61が図3に示すような中立状態から左動するとポンプPから吐出される作動油がブームアクチュエータ制御バルブ53に供給され、ソレノイド62aを励磁させてジャッキアンロードバルブ62が図3に示すような中立状態から左動するとポンプPから吐出される作動油がジャッキアクチュエータ制御バルブ54に供給される。また、ブームアンロードバルブ61が図3に示すような中立状態に復帰するとブームアクチュエータ制御バルブ53への油の供給が遮断され、ジャッキアンロードバルブ62が図3に示すような中立状態に復帰するとジャッキアクチュエータ制御バルブ54への油の供給が遮断される。
【0039】
同時作動切替スイッチ22をブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を許容する側に切替えた場合には、自動張出格納可能判定回路46により自動張出格納可能領域記憶回路45に記憶されたブーム格納位置近傍領域の域内にブーム7が位置していると判定されているときに、バルブ同時作動許容回路47が各ソレノイド61a,62aを共に励磁させてブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を許容する。
【0040】
同時作動切替スイッチ22をブーム7及びジャッキ装置5の択一作動側に切替えた場合には、バルブ作動選択回路48が各ソレノイド61a,62aを同時に励磁させないように制御して油圧ポンプから吐出される油をブームアクチュエータ制御バルブ53及びジャッキアクチュエータ制御バルブ54のいずれか一方にのみ供給し、ブーム7及びジャッキ装置5を択一作動させる。
【0041】
また自動張出格納可能判定回路46により自動張出格納可能領域記憶回路45に記憶されたブーム格納位置近傍領域の域外にブーム7が位置していると判定されるときには、インターロック制御回路49がソレノイド62aを非励磁の状態にしてジャッキアンロードバルブ62を遮断しジャッキ装置5の作動を規制する。
【0042】
次に、本発明に係る高所作業車の作動制御装置20を用いた高所作業の一例について図1から図4に基いて説明する。この高所作業車1の車体後端部の操作盤16にある同時作動切替スイッチ22を上方に倒した状態(ブームアンロードバルブ61及びジャッキアンロードバルブ62の各ソレノイド61a,62aを共に励磁させてブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を許容させる状態)で図4の(a)に示すような姿勢で高所作業車1が作業現場に到着後、作業者は作業台10に搭乗する。そしてジャッキ装置5及びブーム7が車体2に格納されている状態で、作業台10に配設されているブーム操作レバー11を操作するとブーム操作レバー11からの操作信号に基いてブーム作動制御回路42がブームアクチュエータ制御バルブ53に制御信号を出力してブームアクチュエータ制御バルブ53の開度が制御され、ブームアクチュエータ51を伸張させてブーム7が車体2から起仰する。またブーム操作レバー11からの操作信号に基いてジャッキ作動制御回路41がジャッキアクチュエータ制御バルブ54に制御信号を出力してジャッキアクチュエータ制御バルブ54の開度が制御され、ジャッキアクチュエータ52を伸張させてジャッキ装置5を車体2から張り出させる。
【0043】
ジャッキアクチュエータ52の伸張と同時に車体傾斜検出センサ36により検出された車体2の傾斜角度に基いてジャッキ水平制御回路43が各ジャッキ装置5,5…の各ジャッキアクチュエータ制御バルブ54,54…に制御信号を出力して各ジャッキアクチュエータ制御バルブ54,54…の開度を制御し、各ジャッキ装置5,5…の伸張作動を調節することで常時車体2を水平な状態に保持する。
【0044】
また、ブーム状態検出センサ34により出力されたブーム7の起伏角度等の検出信号に基いて自動張出格納可能判定回路46が予め自動張出格納可能領域記憶回路45にブーム格納位置近傍領域として記憶された領域内にブーム7が位置しているかどうか判定し、ジャッキ装置5が車体2を安定支持するまでにブーム7が図4の(b)において角度θで示すようなブーム格納位置近傍領域の域外に起仰しようとした場合は、ブーム作動規制回路44がブーム作動制御回路42に規制信号を出力してブーム作動制御回路42から出力される制御信号を遮断し、ブーム7が当該ブーム格納位置近傍領域の域外へ起仰することを規制する。
【0045】
ジャッキ装置5が張り出して車体2を安定支持すると、ジャッキ接地検出センサ37により検出される信号に基いてジャッキ作動制御回路41がジャッキアクチュエータ制御バルブ54の開度を制御してジャッキ装置5の伸張作動を停止させる。
【0046】
そしてジャッキ接地検出センサ37からの信号に基いて車体2を安定支持されるとブーム作動規制回路44から出力される規制信号が解除され、ブーム作動制御回路42がブームアクチュエータ制御バルブ53に制御信号を出力してブーム7が図4の(c)に示すようにブーム格納位置近傍領域の域外に起仰することが可能となり、作業者はブーム操作レバー11を操作してブーム7をブーム格納位置近傍領域の域外に起伏動等させ、作業台10を所望高所位置に移動させて作業を行う。
【0047】
このとき(ブーム7がブーム格納位置近傍領域の域外に位置するとき)インターロック制御回路49がジャッキアンロードバルブ62のソレノイド62aを非励磁状態にしてジャッキアクチュエータ52への作動油の供給を遮断することで作業者が高所作業をするときはジャッキ装置5が作動することを防止する。
【0048】
高所作業終了後、作業者は作業台10にあるブーム自動格納スイッチ23を操作してブーム7を全縮状態にして旋回させ、図4の(d)に示すような姿勢からブーム7を倒伏させる。そしてブーム7が図4の(e)において角度θで示すようなブーム格納位置近傍領域の域内に達したときに、ブーム状態検出センサ34により出力されたブーム7の起伏角度等の検出信号に基いて自動張出格納可能判定回路46が自動張出格納可能領域記憶回路45にブーム格納位置近傍領域として予め記憶された領域内にブーム7が位置しているかどうか判定してジャッキ作動制御回路41に制御信号を出力し、ジャッキ作動制御回路41がジャッキアクチュエータ制御バルブ54に制御信号を出力してジャッキ装置5の自動格納制御を開始させる。
【0049】
このときジャッキ装置5の自動格納制御が完了するまでに、ブーム7が前記ブーム格納位置近傍領域の域外に張り出そうとしたときは、ブーム作動規制回路44がブーム作動制御回路42に規制信号を出力してブーム作動制御回路42から出力される制御信号を遮断し、ブーム7がブーム格納位置近傍領域の域外へ張り出すことを規制する。
【0050】
その後図4の(f)に示すようにブーム5が車体2に全縮状態で格納され、ジャッキ装置5の車体2への格納が終了し、作業者は作業台から降りて高所作業車を移動させて別の作業現場での高所作業を行う。
【0051】
一方、ブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を行わずにブーム7及びジャッキ装置5の自動張出格納操作を行う場合は、車体後部の操作盤16にある同時作動切替スイッチ22を下方に倒した状態(ブームアンロードバルブ61及びジャッキアンロードバルブ62の各ソレノイド61a,62aを択一的に励磁させる状態)で高所作業車1が作業現場に到着後、作業者は作業台10に搭乗する。ブーム7がブーム受け12に格納されている状態で作業台10に配設されているブーム操作レバー11を操作すると、ブーム操作レバー11からの操作信号に基いてジャッキ作動制御回路41がジャッキアクチュエータ制御バルブ54に制御信号を出力してジャッキアクチュエータ制御バルブ54の開度が制御され、ジャッキアクチュエータ52を伸張させてジャッキ装置5を車体2から張り出させる。ジャッキ装置5が車体2を安定支持した後にブーム操作レバー11を操作すると、ブーム作動制御回路42がブームアクチュエータ制御バルブ53に制御信号を出力してブームアクチュエータ制御バルブ53の開度が制御されブーム7が起仰する。そして作業者はブーム操作レバー11を操作してブーム7を伸縮動等させ、作業台10を所望高所位置に移動させて作業を行う。
【0052】
高所作業終了後、作業者は作業台10のブーム自動格納スイッチ23を操作してブーム7を全縮状態にして旋回させ、倒伏させる。そしてブーム格納状態検出センサ35によりブーム7がブーム受け12に格納されたと検出されるとジャッキ作動制御回路41が作動し、ジャッキアクチュエータ制御バルブ54に制御信号を出力してジャッキアクチュエータ制御バルブ54の開度が制御され、ジャッキアクチュエータ52を収縮させてジャッキ装置5の自動格納制御が開始する。そしてジャッキ装置5の車体2への格納の後、作業者は作業台10から降りて高所作業車1を移動させ別の作業現場で作業を行う。
【0053】
【第2の実施の形態】
次に、ブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を行わせないような油圧回路から構成される作動制御装置20を用いた実施例を説明する。本実施例における高所作業車1の作動制御装置20は、車体2に取り付けられている操作盤16には同時作動切替スイッチ22が無く、さらにコントローラ40はブーム作動規制回路44、自動張出格納可能領域記憶回路45、自動張出格納可能判定回路46、バルブ同時作動許容回路47及びバルブ作動選択回路48とが無いもので構成される。
【0054】
本実施例におけるブーム7及びジャッキ装置7を駆動させるための油圧回路70は図5に示すように、車体2に配設されたポンプ駆動用エンジンEによって駆動されるポンプPの他、インターロックソレノイドバルブ71、ブームアクチュエータ制御バルブ53、ジャッキアクチュエータ制御バルブ54、ブームアクチュエータ51及びジャッキアクチュエータ52とで構成される。
【0055】
ポンプPから延設されている油路72はインターロックソレノイドバルブ71に延びてからブーム油路73及びジャッキ油路74に分岐し、ブーム油路73がブームアクチュエータ制御バルブ53、更にブームアクチュエータ51に、そしてジャッキ油路74がジャッキアクチュエータ制御バルブ54、更にジャッキアクチュエータ52に延びている。
【0056】
ブームアクチュエータ51及びジャッキアクチュエータ52の作動制御は、ポンプPから吐出される作動油を給排制御することにより行われる。この給排制御は、ブームアクチュエータ制御バルブ53及びジャッキアクチュエータ制御バルブ54によって行われるが、両制御バルブ53、54への作動油の供給はインターロックソレノイドバルブ71を介してなされる。
【0057】
インターロックソレノイドバルブ71は、非励磁状態において中立状態(図5に示す状態)となる中立復帰型のバルブである。そして、ブーム側ソレノイド71bを励磁させてインターロックソレノイドバルブ71を中立状態より左動させるとポンプPから吐出される作動油をブームアクチュエータ制御バルブ53に供給してブーム7が伸張作動し、ジャッキ装置5側ソレノイド71aを励磁させてインターロックソレノイドバルブ71を中立状態より右動させると作動油をジャッキアクチュエータ制御バルブ54に供給してジャッキ装置5が伸張作動する。
【0058】
各ソレノイド71a,71bの励磁は、ブーム操作レバー11、ジャッキ操作レバー21、ブーム自動格納スイッチ26の操作がなされてコントローラ40のインターロック制御回路49が図示しない電源(バッテリ)から供給される電力を各ソレノイド71a,71bに供給制御することで行われる。
【0059】
このように構成された油圧回路70によれば、ポンプPから吐出される作動油は、ブームアクチュエータ制御バルブ53及びジャッキアクチュエータ制御バルブ54のいずれか一方にしか供給されないため、ブーム7の作動中にジャッキ装置5を格納させたり、ジャッキ装置5の張出制御完了までにブーム7を作動させたりすることを防止するいわゆるインターロック作動が行われ、車体2が不安定な状態になることを防止することができる。
【0060】
以下、本実施例における高所作業の一例ついて説明する。本実施例では高所作業車が作業現場に到着後、作業者は作業台10に搭乗してブーム操作レバー11をブーム8が起仰動作するように操作する。そしてブーム操作レバー11からの操作信号に基いてジャッキ作動制御回路41がジャッキアクチュエータ制御バルブ54に制御信号を出力してジャッキアクチュエータ制御バルブ54の開度が制御され、ジャッキアクチュエータ52を伸張させてジャッキ装置5を車体2から張り出させる。
【0061】
ジャッキ装置5の自動張出制御が完了して車体2が安定支持された状態でブーム操作レバー11をブーム8が起仰動作するように操作すると、ジャッキ接地検出センサ37からの検出信号に基いてブーム作動制御回路42がブームアクチュエータ制御バルブ53に制御信号を出力してブームアクチュエータ制御バルブ53の開度が制御され、ブーム7が起仰する。そして作業者はブーム7を伸縮動等させ、作業台10を所望高所位置に移動させて作業を行う。
【0062】
高所作業終了後、作業者は作業台10のブーム自動格納スイッチ23を操作してブーム7を全縮状態にして旋回させ倒伏させる。そしてブーム格納状態検出センサ35からの信号に基いてブーム7のブーム受け12への格納が検出された状態でブーム自動格納スイッチ23を操作し続けると、ジャッキ作動制御回路42がジャッキアクチュエータ制御バルブ54に制御信号を出力してジャッキアクチュエータ制御バルブ54の開度が制御され、ジャッキアクチュエータ52が収縮し、ジャッキ装置の自動格納が開始する。そしてジャッキ装置5が完全に車体2に格納された後、作業者は作業台から降りて高所作業車1を移動させて別の作業現場での作業を行う。
【0063】
ここで本実施例では高所作業終了時において、ブーム自動格納スイッチ23を操作してブーム7の車体2への自動格納に引き続いてジャッキ装置5の自動格納制御を開始させたが、ブーム自動格納スイッチ23を操作する代わりにブーム操作レバー11をブーム7が倒伏動作する側に手動操作して、ブーム7の車体2への格納作動に引き続いてジャッキ装置5の格納制御を開始させるように作動制御装置20を構成してもよい。
【0064】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に関する高所作業車の作動制御装置においては、ブームの自動格納制御の作動中においてブームがブーム格納位置近傍領域の域内に達したときからジャッキ装置の自動格納制御を開始させることができ、ブーム及びジャッキ装置の同時作動をさせることで作業者はジャッキ操作装置へ移動してジャッキ操作装置を操作する必要がなく、高所作業車が作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【0065】
一方ブームの起伏作動の場合には、ブームの格納姿勢からの起仰と同時にジャッキ装置の自動張出制御を行わせることができ、作業者はジャッキ操作装置へ移動してジャッキ操作装置を操作する必要がなく、高所作業車が作業現場に到着してから所望高所位置において作業開始が可能になるまでの時間を短縮することができる。
【0066】
またジャッキ装置の張出作動もしくは格納作動の作動中においてブームがブーム格納位置近傍領域の域外の位置へ起仰等することを規制することができ、ジャッキ装置が車体を安定支持していない状態のときにブームが格納姿勢から大きく伸縮するときに車体を転倒させる方向のモーメントが車体に作用することにより車体が転倒することを防止することができる。
【0067】
さらにブームがブーム格納位置近傍領域の域内に位置するときは、ブーム及びジャッキ装置の作動を独立に制御することでブーム及びジャッキ装置の同時作動を可能にすることができ、高所作業車が作業現場に到着後、作業姿勢になるまでもしくは作業終了後、高所作業車が移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮させることができる。そしてブームがブーム格納位置近傍領域の域外に位置するときにはブーム及びジャッキ装置とが同時作動しないようにジャッキ装置の作動を規制するインターロック制御回路とを備えることで、車体の安全性を確保している。
【0068】
そしてブーム及びジャッキ装置とを同時作動させる場合と、ブームの作動中にジャッキ装置が同時に作動することを規制してジャッキ装置の作動中にブームが同時に作動すること規制する場合とを作業者が任意に選択することができ、従来の操作方法で高所作業を行うことも可能である。
【0069】
また、従来の油圧回路により構成された高所作業車の作動制御装置を使用する場合は、作業者が作業台のブーム操作レバーを起仰動作する側に操作することでジャッキ操作レバーを操作することなくジャッキ装置の自動張出をさせることができ、また作業終了後は、作業台のブーム自動格納スイッチを操作することでジャッキ操作レバーを操作することなくジャッキ装置の自動格納をさせることができて、高所作業車が作業現場に到着してから作業姿勢になるまでの時間もしくは作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【0070】
また上記のブーム自動格納スイッチの代わりにブーム操作レバーを代用すれば、作業者が作業台のブーム操作レバーを起仰動作もしくは倒伏動作する側に操作することでジャッキ操作レバーを操作することなくそれぞれジャッキ装置の自動張出もしくは自動格納をさせることができ、高所作業車が作業現場に到着してから作業姿勢になるまでの時間もしくは作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る高所作業車の作動制御装置を搭載した高所作業車の側面図を示す。
【図2】本発明に係る高所作業車の作動制御装置のブロック図を示す。
【図3】本発明に係る高所作業車の作動制御装置の油圧回路図を示す。
【図4】本発明に係る高所作業車の作動制御装置を搭載した高所作業車の作業時の動作を示す側面から視た略図で、(a)から(c)は高所作業車の作業現場に到着後から作業姿勢になるまでの経過を示し、(d)から(f)は高所作業車の作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの経過を示す。
【図5】本発明に係る高所作業車の作動制御装置の第2の実施の形態における油圧回路図を示す。
【符号の説明】
1 高所作業車
2 車体
5 ジャッキ装置
6 旋回台
7 ブーム
10 作業台
11 ブーム操作レバー(ブーム起伏操作手段)
20 作動制御装置
23 ブーム自動格納スイッチ(ブーム自動格納操作手段)
34 ブーム状態検出センサ(ブーム状態検出手段)
35 ブーム格納状態検出センサ(ブーム格納状態検出手段)
37 ジャッキ接地検出センサ(ジャッキ接地検出手段)
40 コントローラ(ブーム自動格納制御手段、、ブーム起伏操作手段、ジャッキ自動格納制御手段、ジャッキ自動張出制御手段、ジャッキ格納開始手段、ジャッキ張出開始手段)
44 ブーム作動規制回路(ブーム作動規制手段)
45 自動張出格納可能領域記憶回路(自動格納可能領域記憶手段、自動張出可能領域記憶手段)
46 自動張出格納可能判定回路(自動格納可能判定手段、自動張出可能判定手段)
51 ブームアクチュエータ(ブーム自動格納制御手段)
52 ジャッキアクチュエータ(ジャッキ自動格納制御手段、ジャッキ自動張出制御手段)
53 ブームアクチュエータ制御バルブ(ブーム自動格納制御手段)
54 ジャッキアクチュエータ制御バルブ(ジャッキ自動格納制御手段、ジャッキ自動張出制御手段)
61 ブームアンロードバルブ(ブーム自動格納制御手段)
62 ジャッキアンロードバルブ(ジャッキ自動格納制御手段、ジャッキ自動張出制御手段)
71 インターロックソレノイドバルブ(ブーム自動格納制御手段、ジャッキ自動格納制御手段、ジャッキ自動張出制御手段)
Claims (8)
- 走行可能な車体と、前記車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、前記旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、前記ブームの先端に取り付けられた作業台と、前記車体に取り付けられて前記車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有する高所作業車の作動制御装置であって、
前記ブームを自動格納させるブーム自動格納制御を行うブーム自動格納制御手段と、
前記ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段と、
前記ブームの作動状態を検出するブーム状態検出手段と、
前記ジャッキ自動格納制御が可能なブーム作動領域をブーム格納位置近傍領域として予め設定して記憶した自動格納可能領域記憶手段と、
前記ブーム状態検出手段による検出情報および前記自動格納可能領域記憶手段による記憶情報に基いて前記ブーム格納位置近傍領域に前記ブームが位置するか否かの判定をする自動格納可能判定手段と、
前記ジャッキ装置により前記車体を持ち上げ支持している状態で前記ブーム自動格納制御手段により前記ブームを自動格納させる場合に、前記自動格納可能判定手段により前記ブーム格納位置近傍領域に前記ブームが到達したと判定されたときに、前記ジャッキ自動格納制御手段による前記ジャッキ装置の自動格納制御を開始させるジャッキ格納開始手段とを備えるとともに、
前記車体に設けられた油圧ポンプから供給される作動油を前記ブーム自動格納制御手段及び前記ジャッキ自動格納制御手段へそれぞれ給排制御するブームアンロードバルブ及びジャッキアンロードバルブと、
前記ブームアンロードバルブ及び前記ジャッキアンロードバルブの同時作動を許容するバルブ同時作動許容手段と、
を備えて構成されることを特徴とする高所作業車の作動制御装置。 - 前記ブーム及び前記ジャッキ装置の同時作動と択一作動とを切替えるための作動切替スイッチと、
前記作動切替スイッチが同時作動側に切替えられた場合には、前記ブームアンロードバルブ及び前記ジャッキアンロードバルブの同時作動を許容し、前記作動切替スイッチが択一作動側に切替えられた場合には、前記ブームアンロードバルブ及び前記ジャッキアンロードバルブのいずれか一方のみの択一的な作動しか許容させないバルブ作動選択手段とをさらに有して構成されることを特徴とする請求項1に記載の高所作業車の作動制御装置。 - 前記ブーム格納位置近傍領域の域外へ前記ブームが動作することを規制するブーム作動規制手段を有し、
前記ジャッキ装置の格納制御の作動中及び前記ジャッキ装置の格納状態においては、前記ブーム作動規制手段により前記ブーム格納位置近傍領域の域外へ前記ブームが動作することを規制することを特徴とする請求項1または2に記載の高所作業車の作動制御装置。 - 走行可能な車体と、前記車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、前記旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、前記ブームの先端に取り付けられた作業台と、前記車体に取り付けられて前記車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有する高所作業車の作動制御装置であって、
前記ブームを起伏作動させる操作を行うブーム起伏操作手段と、
前記ジャッキ装置を自動張出させるジャッキ自動張出制御を行うジャッキ自動張出制御手段と、
前記ジャッキ装置及び前記ブームが前記車体に格納されている状態で前記ブーム起伏操作手段が前記ブームを起仰させるように操作された場合に、前記ジャッキ自動張出制御手段による前記ジャッキ装置の自動張出制御を開始させるジャッキ張出開始手段とを備えて構成されることを特徴とする高所作業車の作動制御装置。 - 前記ブームの作動状態を検出するブーム状態検出手段と、
前記ジャッキ自動張出制御が可能なブーム作動領域をブーム格納位置近傍領域として予め設定して記憶した自動張出可能領域記憶手段と、
前記ブーム状態検出手段による検出情報および前記自動張出可能領域記憶手段による記憶情報に基いて前記ブーム格納位置近傍領域に前記ブームが位置するか否かの判定をする自動張出可能判定手段と、
前記ブーム格納位置近傍領域の域外へ前記ブームが動作することを規制するブーム作動規制手段とを有し、
前記ジャッキ装置の格納状態及び前記ジャッキ装置の張出制御の作動中においては、前記ブーム作動規制手段により前記ブーム格納位置近傍領域の域外へ前記ブームが動作することを規制することを特徴とする請求項4記載の高所作業車の作動制御装置。 - 走行可能な車体と、前記車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、前記旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、前記ブームの先端に取り付けられた作業台と、前記車体に取り付けられて前記車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有する高所作業車の作動制御装置であって、
前記ブームを起伏作動させる操作を行うブーム起伏操作手段と、
前記ジャッキ装置を自動張出させるジャッキ自動張出制御を行うジャッキ自動張出制御手段と、
前記ジャッキ装置の自動張出制御の完了を検出するジャッキ接地検出手段とを有し、
前記ジャッキ装置及び前記ブームが前記車体に格納されている状態で前記ブーム起伏操作手段が前記ブームを起仰動作させるように操作された場合に、前記ジャッキ自動張出制御手段による前記ジャッキ装置の自動張出制御を行わせ、前記ジャッキ接地検出手段により前記ジャッキ装置の自動張出制御の完了が検出された状態で前記ブーム起伏操作手段が起仰方向に操作された場合に前記ブームを起仰動作させることを特徴とする高所作業車の作動制御装置。 - 前記ブームを自動格納させるために操作されるブーム自動格納操作手段と、
前記ブーム自動格納操作手段の操作に応じて前記ブームを自動格納させるブーム自動格納制御を行うブーム自動格納制御手段と、
前記ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段と、
前記ブームの格納状態を検出するブーム格納状態検出手段とを有し、
前記ジャッキ装置により前記車体を持ち上げ支持し前記ブーム格納状態検出手段により前記ブームの格納が検出された状態で前記ブーム自動格納操作手段が操作された場合に、前記ジャッキ自動格納制御手段による前記ジャッキ装置の自動格納制御を行わせることを特徴とする請求項6記載の高所作業車の作動制御装置。 - 前記ブームを手動操作させるブーム操作レバーと、
前記ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段と、
前記ブームの格納状態を検出するブーム格納状態検出手段とを有し、
前記ジャッキ装置により前記車体を持ち上げ支持し前記ブーム格納状態検出手段により前記ブームの格納が検出された状態で前記ブーム操作レバーが倒伏方向に操作された場合に、前記ジャッキ自動格納制御手段による前記ジャッキ装置の自動格納制御を行わせることを特徴とする請求項6記載の高所作業車の作動制御装置。
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