JP3560760B2 - ブームの自動格納制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブーム作業車のブームの自動格納制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
ブーム作業車としては、ブームが旋回・起伏・伸縮自在に車体上に設けられ、ブーム先端に作業者搭乗用の作業台が首振り(水平旋回)自在に取り付けられた高所作業車が一般に知られている。このような高所作業車によれば、ブームの旋回・起伏・伸縮作動および作業台の首振り作動等を行って作業台を所望高所へ移動し、作業台に搭乗した作業者により高所作業を行わせることができる。一方、作業が終了するとブームは縮められ、ブーム受け上に載置されて格納状態となる。
【0003】
高所作業車によっては、このブームの格納を作業台に設けられた操作装置の自動格納操作スイッチをON状態とすることにより、ブームを全縮、旋回、倒伏作動させて自動的に格納可能なものがあり、この種の高所作業車ではブームの格納を容易に行うことができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ブームの格納作動時において前の作動から次の作動に移るとき、例えば全縮作動を終えて旋回作動を開始するとき、前の作動が完了すると直ちに次の作動が開始するため、作業者は作動の区切りを認識することができず、作動の区切りに際して体勢を整えておくことができない。このため、突然の作動方向転換に乗り心地が悪いという問題があった。
【0005】
また、各作動は時間制御されており、各々の作動時間は例えばブームが最も格納状態から遠い位置にある場合に作動を行わせたときに要する作動時間に合わせて設定されている。このため、格納状態に近い位置からブームを格納させようとした場合には、無駄に作業者が待たされるという問題もあった。
【0006】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、最短時間でブームを自動格納することができ、かつ作動の区切りを認識することを可能にするブームの自動格納制御装置を提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明のブームの自動格納制御装置は、ブーム作業車の車体上に旋回、起伏、伸縮自在に設けられたブームの自動格納制御装置であって、ブームの旋回角度を検出する旋回角検出器と、ブームの起伏角度を検出する起伏角検出器と、ブームの伸長状態を検出する伸長状態検出器と、自動格納操作スイッチと、所定ブーム位置領域に対して設定されたその所定ブーム位置領域からのブーム格納作動順序からなる選択肢を記憶したメモリと、自動格納操作スイッチがオン状態となると、このオン状態となった時点におけるブームの位置を旋回角検出器、起伏角検出器および伸長状態検出器からの情報により検出し、この検出されたブーム位置が属する所定ブーム位置領域が設定されている選択肢をメモリから選択する選択手段と、選択された選択肢に設定された格納作動順序に基づきブームの旋回、起伏、短縮の何れかの格納作動を1つずつ順次行わせると共に、各格納作動間に所定時間の作動停止状態を設けて段階的に行わせるブーム駆動制御手段とから構成されている。
【0008】
このような構成によれば、選択肢として各所定ブーム位置領域から最短時間で自動格納することを可能とするような格納作動順序を適宜設定することにより、最短時間でブームを自動格納することができる。また、各格納作動間には作動停止状態が設けられるので、作業者は作動の区切りを認識することができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態について図を参照して説明する。図2には、本発明のブームの自動格納制御装置を備えた作業車として高所作業車10の構成を示している。この高所作業車10においては、車体11に旋回台12が旋回自在に設けられており、この旋回台12の上部には、入れ子式に伸縮自在に構成されたブーム13が起伏自在に取り付けられている。このブーム13の先端にはレベリング機構(図示せず)により常時垂直に保持されて垂直ポスト17が設けられており、垂直ポスト17には作業者搭乗用の作業台18が首振り(水平旋回)自在に軸支されている。
【0010】
上記の旋回台12の旋回作動は旋回モータ14によってなされるようになっており、ブーム13の起伏作動は起伏シリンダ15により、伸縮作動は伸縮シリンダ16によりなされるようになっている。そして、これらのアクチュエータ14,15,16は、油圧ポンプ21からの油圧により作動するようになっている。作業台18には操作装置19が設けられており、この操作装置19の操作により、ソレノイドバルブ14a,15a,16aへ作動信号を出力してそれぞれのアクチュエータ14,15,16への作動油の供給を制御し、ブーム13の旋回・起伏・伸縮作動制御を行えるようになっている。
【0011】
このように構成された高所作業車10においては、ブーム13の旋回・起伏・伸縮作動および作業台18の首振り作動等を行って作業台18を所望高所へ移動し、作業台18に搭乗した作業者により高所作業を行わせることができる。一方、作業が終了すると作業者は、操作装置19に設けられた自動格納操作スイッチ(以下、自動格納SWという)19aをON状態とし、ブーム13をブーム受け20上に自動格納する。
【0012】
本発明のブームの自動格納制御装置を備えた高所作業車10においては、このブーム13の自動格納を、各格納作動間に所定時間の作動停止状態を設けて段階的に行わせることができる。なお、格納作動とは、ブーム13を格納状態における旋回位置とする旋回作動、ブーム13を格納状態における起伏位置とする起伏作動、およびブーム13を格納状態における伸長量とする短縮作動のそれぞれの作動を意味する。
【0013】
図1には、このブーム13の自動格納を制御する自動格納制御装置30の構成を示している。自動格納制御装置(以下、制御装置という)30は、図2にも示すように、ブーム13の旋回角度を検出する旋回角検出器34と、起伏角度を検出する起伏角検出器35と、ブーム13の伸長状態を検出する伸長状態検出器36とを有しており、これらの検出器34〜36により検出された情報は、選択手段42およびブーム駆動制御手段(以下、駆動制御手段という)43に入力されるようになっている。
【0014】
ここで、伸長状態検出器36は、当該例においては、伸長状態としてブーム13が全縮状態となっているか否かのみを検出する。なお、これには、例えば全縮状態となったときにON状態となるリミットスイッチの類が用いられる。
【0015】
選択手段42には自動格納SW19aのON−OFF状態が入力されるようになっており、これがON状態となると、選択手段42は、検出器34〜36からの情報によりこのON状態となった時点におけるブーム位置を検出する。メモリ41には、所定ブーム位置領域に対して設定されたその所定ブーム位置領域からの格納作動順序からなる選択肢が予め記憶されており、選択手段42は、この選択肢の中から、検出されたブーム位置が属する所定ブーム位置領域が設定されている選択肢を選択し、これをブーム駆動制御手段(以下、駆動制御手段という)43に出力する。
【0016】
駆動制御手段43は、入力された選択肢に設定された格納作動順序にしたがって各ソレノイドバルブ(旋回モータバルブ14a、起伏シリンダバルブ15a、伸縮シリンダバルブ16a)へ段階的に作動信号を出力する。この各作動信号の出力間において駆動制御手段43は、検出器34〜36からの情報により前の作動信号の出力による格納作動の完了を検出し、この検出を受けてタイマ44を作動させる。そして、タイマ44により一定時間経過したことが検出された後に次の作動信号を出力する。これにより、各格納作動間に所定時間の作動停止状態を設けて段階的に、設定された格納作動の順序どおりにブーム13の自動格納を行うことができるようになっている。
【0017】
なお、ブーム13の作動領域は、例えば、以下の(イ)〜(ホ)に示すような所定ブーム位置領域に分割することができる。
【0018】
(イ)ブーム13が、全縮状態となっており、かつ図3に示すように起伏角度が所定角度以下となる領域K内に位置するようなブーム位置領域
(ロ)ブーム13が、全縮状態となっておらず、かつ図3の領域K内に位置するようなブーム位置領域
(ハ)ブーム13が、全縮状態となっており、かつ図3の領域K外に位置するようなブーム位置領域
(ニ)ブーム13が、ブーム受け20上に位置しており、かつ図3の領域K外に位置するようなブーム位置領域
(ホ)ブーム13が、図3の領域K外における上記の(ハ)および(ニ)以外のブーム位置領域
【0019】
選択肢には、このような(イ)〜(ホ)の所定ブーム位置領域に対してその所定ブーム位置領域から、ブーム13または作業台18を車両10の他の部材と干渉させることなく、かつ最短時間で自動格納できるようなブーム格納作動順序を設定している。
【0020】
したがって、自動格納SW19aをON状態としたときに、ブーム13が(イ)のブーム位置領域に位置していた場合には、まず、運転キャビン11aまたはブーム受け20と干渉することなくブーム13を旋回作動できるようにブーム13が領域Kの外側位置まで起仰される。次いで、ブーム13はブーム受け20上まで旋回作動され、最後にブーム受け20上に載置されるまで倒伏作動される。
【0021】
(ロ)のブーム位置領域に位置していた場合にも、まず、(イ)の場合と同様にブーム13が領域Kの外側位置まで起仰される。次いで、全縮状態となるまでブーム13が短縮作動され、次いで、ブーム受け20上まで旋回作動され、最後にブーム受け20上に載置されるまで倒伏作動される。
【0022】
(ハ)のブーム位置領域に位置していた場合には、領域Kの外側位置においてはブーム13を旋回作動させても運転キャビン11aまたはブーム受け20と干渉することはないのでブーム13を起仰させることはなく、最初にブーム13がブーム受け20上まで旋回作動され、最後にブーム受け20上に載置されるまで倒伏作動される。
【0023】
(ニ)のブーム位置領域に位置していた場合には、ブーム13を旋回させる必要がないので、最初に全縮状態となるまでブーム13が短縮作動され、最後にブーム受け20上に載置されるまで倒伏作動される。
【0024】
(ホ)のブーム位置領域に位置していた場合には、最初に全縮状態となるまでブーム13の短縮作動が行われ、次いでブーム受け20上まで旋回作動され、最後にブーム受け20上に載置されるまで倒伏作動される。
【0025】
以上説明したように、制御装置30によれば、選択肢として各所定ブーム位置領域から最短時間で自動格納可能な格納作動順序が設定されるので、任意の位置から最短時間でブーム13を自動格納することができる。さらに、各格納作動間に一定時間の作動停止状態が設けられるので、作業者は作動の区切りを認識することが可能となる。このため、作業者は次の格納作動の開始を予見することが可能となり、次の格納動作の開始時に備えて体勢を整えることが可能となって乗り心地が向上する。
【0026】
なお、ブーム13が作動停止状態となっている間に次の格納作動やその格納作動方向の表示を例えば発光ダイオードの点滅により行うパネル装置51を操作装置19等に設けたり、この表示を音声により行う音声ガイド装置52を設ければ、使い勝手をより向上させることができる。
【0027】
また、メモリ41に予め記憶しておくべき所定ブーム位置領域に対して設定されたその所定ブーム位置領域からの格納作動順序からなる選択肢は、当該例において例示したもののみならず適宜設定可能である。
【0028】
さらに、当該例においては高所作業車を例に説明したが、本発明のブームの自動格納制御装置を適用可能なブーム作業車はこれに限られるものではなく、例えばクレーン車等でもよい。
【0029】
【発明の効果】
以上のように、本発明のブームの自動格納制御装置によれば、選択肢として各所定ブーム位置領域から最短時間で自動格納可能な格納作動順序を設定することにより、任意の位置から最短時間でブーム13を自動格納することができる。また、各格納作動間には所定時間の作動停止状態が設けられるので、作業者は作動の区切りを認識することができる。このため、次の格納作動が開始するのを予見することが可能となり、次の格納動作の開始時に備えて体勢を整えることが可能となって乗り心地が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のブームの自動格納制御装置の構成を示すブロック図である。
【図2】本発明のブームの自動格納制御装置を備えた高所作業車の構成を示す斜視図である。
【図3】ブームの起伏角度が所定角度以下となるような領域Kを示す説明図である。
【符号の説明】
10 高所作業車(ブーム作業車)
13 ブーム
34 旋回角検出器
35 起伏角検出器
36 伸長状態検出器
19a 自動格納操作スイッチ
41 メモリ
42 選択手段
43 ブーム駆動制御手段
44 タイマ
Claims (1)
- ブーム作業車の車体上に旋回、起伏、伸縮自在に設けられたブームの自動格納制御装置であって、
前記ブームの旋回角度を検出する旋回角検出器と、
前記ブームの起伏角度を検出する起伏角検出器と、
前記ブームの伸長状態を検出する伸長状態検出器と、
自動格納操作スイッチと、
所定ブーム位置領域に対して設定されたその所定ブーム位置領域からのブーム格納作動順序からなる選択肢を記憶したメモリと、
前記自動格納操作スイッチがオン状態となると、このオン状態となった時点における前記ブームの位置を前記旋回角検出器、前記起伏角検出器および前記伸長状態検出器からの情報により検出し、この検出されたブーム位置が属する前記所定ブーム位置領域が設定されている前記選択肢を前記メモリから選択する選択手段と、
前記選択された選択肢に設定された格納作動順序に基づき前記ブームの旋回、起伏、短縮の何れかの格納作動を1つずつ順次行わせると共に、各格納作動間に所定時間の作動停止状態を設けて段階的に行わせるブーム駆動制御手段とからなることを特徴とするブームの自動格納制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07697097A JP3560760B2 (ja) | 1997-03-28 | 1997-03-28 | ブームの自動格納制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP07697097A JP3560760B2 (ja) | 1997-03-28 | 1997-03-28 | ブームの自動格納制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH10273300A JPH10273300A (ja) | 1998-10-13 |
JP3560760B2 true JP3560760B2 (ja) | 2004-09-02 |
Family
ID=13620653
Family Applications (1)
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JP07697097A Expired - Fee Related JP3560760B2 (ja) | 1997-03-28 | 1997-03-28 | ブームの自動格納制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3560760B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
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---|---|---|---|---|
JP2008110841A (ja) * | 2006-10-31 | 2008-05-15 | Tadano Ltd | 高所作業車の操作案内装置 |
-
1997
- 1997-03-28 JP JP07697097A patent/JP3560760B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JPH10273300A (ja) | 1998-10-13 |
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