JP2000185900A - 伸縮ブーム付き作業機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 伸縮ブームの自動格納をより迅速に、安全且
つ的確に行い得る伸縮ブーム付き作業機の制御装置を提
案する。 【解決手段】 伸縮ブーム付き作業機の格納動作を制御
する制御装置において、旋回許容起伏角度を伸縮ブーム
４の旋回角に対応して複数保持する旋回許容起伏角度保
持手段と、旋回許容起伏角度と現在の起伏角とを比較す
る比較手段と、現在の起伏角が旋回許容起伏角度より大
きい場合には現在の旋回位置からそのまま格納時旋回位
置まで旋回させ、現在の起伏角が旋回許容起伏角度より
小さい場合には伸縮ブーム４を旋回許容起伏角度まで起
仰させた後に旋回させるように伸縮ブーム４の作動を制
御する作動制御手段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、伸縮ブーム付き
作業機の制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】伸縮ブーム付き作業機、例えば、高所作
業車においては、非作業時あるいは移動時には伸縮ブー
ムを全縮させた状態で倒伏させ、これを車両上に設けた
ブーム支持台に載置した格納姿勢とされる。そして、上
記伸縮ブームを適宜に伸縮、起伏あるいは旋回させた高
所作業車の作業姿勢から、これを格納姿勢に姿勢変更す
る場合には、該伸縮ブームあるいは上記バケットと車両
側部材との干渉を回避しながら該伸縮ブームを伸縮動等
させてこれを上記ブーム支持台に載置させるが、この際
の操作方法として、オペレータが伸縮ブームの移動状態
等を確認しながら手動操作により格納する方法と、オペ
レータの格納スイッチの操作を受けて自動的に上記伸縮
ブームを伸縮動等させてこれを上記ブーム支持台側に移
動させる自動格納方法とが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、かかる自動
格納装置は、格納作業時における伸縮ブームの的確で且
つ安全な作動の確保と、格納操作の簡易且つ容易さの実
現等をその主たる目的として開発されたものであって、
作業姿勢からの格納時における伸縮ブームの作動順序と
しては、先ず、伸縮ブームを全縮させ、しかる後、該伸
縮ブームを旋回させてこれを上記ブーム支持台の直上に
位置させ、この状態から伸縮ブームを倒伏させて上記ブ
ーム支持台にその上方から載置させることを基本とし、
従って伸縮ブームは、「縮小動」→「旋回動」→「倒伏
動」の順にその作動制御が行われる。しかし、かかる作
動制御による伸縮ブームの自動格納時においても、例え
ば、伸縮ブームの縮小あるいは旋回動作によって該伸縮
ブームが車両上の障害物と干渉しないように、かかる干
渉の回避制御を考慮する必要がある。

【０００４】かかる観点から、従来の自動格納装置にお
いては、自動格納時に伸縮ブームと車両上の障害物との
干渉を生じることなく該伸縮ブームを旋回動させ得るよ
うな該伸縮ブームの起伏角を求め、この起伏角を「規定
起伏角」として設定し、伸縮ブームの実起伏角が規定起
伏角以上である場合においてのみ自動格納操作が行える
ようにし、以て自動格納操作時における伸縮ブームと上
記障害物との干渉を回避するようにしている。この場
合、上記「規定起伏角」は、車両上の障害物のうち、最
も高さの高いものを基準に設定されるのが通例である。

【０００５】ところが、このような「規定起伏角」を設
け、伸縮ブームの実起伏角がこの「規定起伏角」に対応
する起伏角以上である場合にのみ自動格納作動を許容す
る構成とした場合には、例えば、伸縮ブームが上記「規
定起伏角」の設定基準となった障害物よりも高さの低い
障害物に対応する旋回位置に位置とか、障害物が存在し
ない旋回位置に位置し、且つその起伏角が「規定起伏
角」に対応する起伏角よりも小さい場合には、該「規定
起伏角」によって自動格納作動が規制され伸縮ブームを
自動格納することができないことが起こり得る。

【０００６】また、伸縮ブームの自動格納作動において
は、最終的には上記伸縮ブームが上記ブーム支持台上に
載置されて格納姿勢とされるとしても、この伸縮ブーム
が上記ブーム支持台に至るまでの移動経路をできるだけ
短くして迅速な自動格納を可能とすることも必要であ
る。しかし、従来の自動格納装置においては、上述のよ
うに、上記「規定起伏角」が車両上の障害物のうちで最
も高さの高いものを基準に設定されていることから、例
えば、現在の伸縮ブームの旋回位置にあってはその起伏
角が該「規定起伏角」に対応する起伏角より小さいもの
の、現在の旋回位置から直接これを格納位置に対応する
旋回位置まで旋回させることについて何ら支障がないよ
うな場合であっても、一旦、現在の旋回位置において
「規定起伏角」に対応する起伏角まで伸縮ブームを起仰
させ、しかる後、旋回動に移ることとなる。この結果、
伸縮ブームが無駄な移動経路を経由して格納作動され、
それだけ格納作業時間が長くなり、格納の迅速化が図れ
ないことになる。

【０００７】さらに、上述のように、伸縮ブームの自動
格納においては、通常、伸縮ブームの縮小動が最先に実
行されるが、この伸縮ブームの縮小動においても、該伸
縮ブームの起伏角あるいは旋回角の如何によっては、該
伸縮ブームの先端部に取り付けられるバケットが車両上
の障害物と干渉するという事態も起こり得るため、かか
る場合には、実際の自動格納作動、即ち、伸縮ブームの
「縮小動」→「旋回動」→「倒伏動」の順での作動制御
に先立って、伸縮ブームの伸縮動に伴う干渉を回避する
ための制御も必要となるが、かかる伸縮ブームの縮小作
動時における干渉回避制御については未だ有用な提案は
なされていない。

【０００８】そこで本願発明は、上述の如き従来の自動
格納装置における問題点及び自動格納操作に伴う要請に
鑑み、伸縮ブームの自動格納をより迅速に、しかも安全
且つ的確に行い得るようにした伸縮ブーム付き作業機の
制御装置を提案せんとしてなされたものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として次のような構成を採
用している。

【００１０】本願の第１の発明では、車両上に旋回動自
在に搭載された旋回台に伸縮自在とされた伸縮ブームを
起伏駆動可能に取り付けて構成され、作業姿勢において
は上記伸縮ブームが適宜伸縮、起伏あるいは旋回駆動さ
れる一方、格納姿勢においては上記伸縮ブームが全縮且
つ倒伏状態で上記車両側に設けたブーム支持台上に載置
固定される伸縮ブーム付き作業機の上記作業姿勢から上
記格納姿勢への格納動作を制御する制御装置において、
上記伸縮ブームの現在の旋回角を検出する旋回角検出手
段と、上記伸縮ブームの現在の起伏角を検出する起伏角
検出手段と、上記伸縮ブームを上記格納姿勢に対応する
格納時旋回位置まで旋回させる場合において該伸縮ブー
ムの旋回を許容し得る旋回許容起伏角を該伸縮ブームの
旋回角に対応して複数保持する旋回許容起伏角保持手段
と、上記伸縮ブームの上記格納姿勢への格納操作時に、
上記旋回角検出手段と起伏角検出手段からの検出情報を
受けて、現在の旋回角に対応する旋回許容起伏角を上記
旋回許容起伏角保持手段から求め、この旋回許容起伏角
と現在の起伏角とを比較する比較手段と、上記比較手段
からの情報を受けて、現在の起伏角が旋回許容起伏角よ
り大きいと判断された場合には上記伸縮ブームを現在の
旋回位置からそのまま上記格納時旋回位置まで旋回さ
せ、現在の起伏角が旋回許容起伏角より小さいと判断さ
れた場合には上記伸縮ブームを上記旋回許容起伏角まで
起仰させた後に旋回させる如く該伸縮ブームの作動を制
御する作動制御手段とを備えたことを特徴としている。

【００１１】本願の第２の発明では、車両上に旋回動自
在に搭載された旋回台に伸縮自在とされた伸縮ブームを
起伏駆動可能に取り付けて構成され、作業姿勢において
は上記伸縮ブームが適宜伸縮、起伏あるいは旋回駆動さ
れる一方、格納姿勢においては上記伸縮ブームが全縮且
つ倒伏状態で上記車両側に設けたブーム支持台上に載置
固定される伸縮ブーム付き作業機の上記作業姿勢から上
記格納姿勢への格納動作を制御する制御装置において、
上記伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段
と、上記伸縮ブームの現在の旋回角を検出する旋回角検
出手段と、上記伸縮ブームの現在の起伏角を検出する起
伏角検出手段と、上記伸縮ブームを上記格納姿勢に対応
する格納時旋回位置まで旋回させる場合において該伸縮
ブームの旋回を許容し得る起伏角を、単一に又は該伸縮
ブームの旋回角に対応して複数設定してこれを旋回許容
起伏角として保持する旋回許容起伏角保持手段と、上記
ブーム長さ検出手段と旋回角検出手段と起伏角検出手段
からの情報を受けて、上記伸縮ブームの現在のブーム長
さから全縮方向への縮小動が規制されるか否かを判定
し、又は現在のブーム長さからの縮小余裕長さの有無を
逐次判定する縮小判定手段と、上記起伏角検出手段によ
り検出された現在の起伏角と上記旋回許容起伏角保持手
段から求められる旋回許容起伏角とを比較する比較手段
と、上記縮小判定手段からの情報を受けて、上記伸縮ブ
ームの縮小動が規制される場合には該伸縮ブームを起仰
させて該規制を回避し該伸縮ブームを縮小させた後に、
又は上記伸縮ブームの縮小余裕長さの範囲内で縮小させ
るとともに該縮小余裕長さが消滅した時には上記伸縮ブ
ームを起仰させて該伸縮ブームを再び縮小させた後に、
上記比較手段からの情報を受けて、現在の起伏角が旋回
許容起伏角より大きいと判断された場合には上記伸縮ブ
ームを現在の旋回位置からそのまま上記格納時旋回位置
まで旋回させ、現在の起伏角が旋回許容起伏角より小さ
いと判断された場合には上記伸縮ブームを上記旋回許容
起伏角まで起仰させた後に旋回させる如く該伸縮ブーム
の作動を制御する作動制御手段とを備えたことを特徴と
している。

【００１２】本願の第３の発明では、上記第２の発明に
かかる伸縮ブーム付き作業機の制御装置において、上記
伸縮ブームの先端部にバケットをスイング動可能に設け
たもので、上記縮小判定手段はこれを、上記伸縮ブーム
が現在のブーム長さから縮小動する場合において上記バ
ケットと車両側部材との干渉の可能性がある場合に該伸
縮ブームの縮小動の規制判定を行うように、又は上記伸
縮ブームの現在のブーム長さと上記バケットが車両側部
材と干渉する時点のブーム長さとの差分を上記縮小余裕
長さとして判定するように構成するとともに、上記作動
制御手段はこれを、上記縮小判定手段により上記伸縮ブ
ームの縮小動の規制判定、又は縮小余裕長さの消滅判定
がされた場合には、上記比較手段からの情報に基づく上
記伸縮ブームの旋回作動又は起仰作動後の旋回作動の制
御に先立って、上記規制又は上記縮小余裕長さの消滅を
回避すべく上記伸縮ブームの起仰作動を実行するように
構成したことを特徴としている。

【００１３】本願の第４の発明では、上記第２の発明に
かかる伸縮ブーム付き作業機の制御装置において、上記
伸縮ブームの先端部にバケットをスイング動可能に設け
たもので、上記縮小判定手段はこれを、上記伸縮ブーム
が現在のブーム長さから縮小動する場合において上記バ
ケットと車両側部材との干渉の可能性がある場合に該伸
縮ブームの縮小動の規制判定を行うように、又は上記伸
縮ブームの現在のブーム長さと上記バケットが車両側部
材と干渉する時点のブーム長さとの差分を上記縮小余裕
長さとして判定するように構成する一方、上記縮小判定
手段により縮小動の規制判定、又は縮小余裕長さの消滅
判定がされた場合には、上記バケットのスイング動によ
る上記規制回避、又は縮小余裕長さの消滅回避の可能性
を判定する回避判定手段を備え、上記作動制御手段はこ
れを、上記縮小判定手段により上記伸縮ブームの縮小動
の規制判定又は縮小余裕長さの消滅判定がされた場合に
は、上記比較手段からの情報に基づく上記伸縮ブームの
旋回作動又は起仰作動後の旋回作動の制御に先立って、
上記縮小規制、又は縮小余裕長さの消滅を回避すべく、
上記バケットのスイング動による上記規制回避が可能で
あると上記回避判定手段により判定されたときには該バ
ケットのスイング動を実行し、該バケットのスイング動
による上記規制回避が可能でないときには上記伸縮ブー
ムの起仰作動を実行するように構成したことを特徴とし
ている。

【００１４】

【発明の効果】本願発明ではかかる構成とすることによ
り次のような効果が得られる。

【００１５】 本願の第１の発明にかかる伸縮ブーム
付き作業機の制御装置によれば、伸縮ブームの作業姿勢
における位置から格納姿勢における位置への格納作動時
において、該伸縮ブームの現在の起伏角が旋回許容起伏
角より大きい場合には該伸縮ブームの現在の起伏角での
旋回が許容されるので、該伸縮ブームをそのまま格納時
旋回位置まで旋回させる一方、該伸縮ブームの現在の起
伏角が旋回許容起伏角より小さい場合には該伸縮ブーム
を一旦、上記旋回許容起伏角まで起仰させて該伸縮ブー
ムの旋回が許容される状態とし、しかる後、該伸縮ブー
ムを格納時旋回位置まで旋回させるようにしているの
で、上記伸縮ブームが上記旋回許容起伏角よりも小さい
起伏角にある場合であっても、この位置からの格納制御
が可能となり、例えば従来のように上記旋回許容起伏角
より以下の起伏角位置からの伸縮ブームの自動格納制御
ができない構成である場合に比して、伸縮ブームの自動
格納が可能な領域が拡大され、格納操作の簡易且つ容易
化がより一層促進されることになる。

【００１６】また、この場合、上記旋回許容起伏角を、
上記伸縮ブームの旋回角に対応して複数保持し、伸縮ブ
ームの自動格納に際して現在の旋回角に対応する旋回許
容起伏角を選択し、この選択された旋回許容起伏角に基
づいて伸縮ブームの現在の起伏角位置からの旋回の許否
を判断するようにすることで、例えば、従来のように伸
縮ブームの現在の旋回位置に関係なく予め設定した単一
の旋回許容起伏角に基づいて伸縮ブームの旋回の許否を
判断する場合のように該伸縮ブームが無駄な移動経路を
経由して移動するということが回避され、それだけ上記
伸縮ブームの格納時における移動経路の短縮化が図れ、
延いては伸縮ブームの格納作業の迅速化が実現されるも
のである。 本願の第２の発明にかかる伸縮ブーム付き作業機の
制御装置によれば、伸縮ブームの作業姿勢における位置
から格納姿勢における位置への格納作動時において、先
ず、上記伸縮ブームを現在のブーム長さから全縮方向へ
縮小動させることが規制されるか否かが判定され、縮小
動が規制されると判定された場合には上記伸縮ブームを
起仰させて該規制を回避し該伸縮ブームを縮小させる。
又は、現在のブーム長さからの縮小余裕長さの有無が判
定され、縮小余裕長さがある場合には該伸縮ブームをこ
の縮小余裕長さの範囲内で縮小させるとともに、該縮小
余裕長さが消滅した時には上記伸縮ブームを起仰させて
該伸縮ブームを再び縮小させる。

【００１７】次に、上記伸縮ブームの現在の起伏角が旋
回許容起伏角よりも大きいかどうかが判断され、現在の
起伏角が旋回許容起伏角よりも大きい場合には該伸縮ブ
ームの現在の起伏角での旋回が許容されるので該伸縮ブ
ームをそのまま格納時旋回位置まで旋回させる一方、該
伸縮ブームの現在の起伏角が旋回許容起伏角より小さい
場合には、一旦、上記旋回許容起伏角まで上記伸縮ブー
ムを起仰させてその旋回が許容される状態とし、しかる
後、該伸縮ブームを格納時旋回位置まで旋回させるもの
である。

【００１８】従って、この発明の伸縮ブーム付き作業機
の制御装置によれば、伸縮ブームが上記旋回許容起伏角
よりも小さい起伏角にある場合であっても、この位置か
らの格納制御が可能となり、例えば従来のように上記旋
回許容起伏角より以下の起伏角位置からの伸縮ブームの
自動格納制御ができない構成である場合に比して、伸縮
ブームの自動格納が可能な領域が拡大され、格納操作の
簡易且つ容易化がより一層促進されることになる。

【００１９】また、伸縮ブームの作業姿勢から格納姿勢
への格納作動時には、該伸縮ブームの旋回作動に先立っ
て、該伸縮ブームを、その縮小動の規制を回避した状態
で縮小させ、又は該伸縮ブームをその縮小余裕長さの範
囲内で縮小させることで、該伸縮ブームの安全な縮小動
を確保するようにしているので、例えば、かかる伸縮ブ
ームの旋回動に先だってその縮小動の状態を考慮しない
構成の場合に比して、伸縮ブームの格納作業時の安全性
及び確実性が向上することになる。

【００２０】さらに、上記旋回許容起伏角を、上記伸縮
ブームの旋回角に対応して複数保持したものにおいて
は、伸縮ブームの自動格納に際して現在の旋回角に対応
する旋回許容起伏角を選択し、この選択された旋回許容
起伏角に基づいて伸縮ブームの現在の起伏角位置からの
旋回の許否を判断するようにすることで、例えば、従来
のように伸縮ブームの現在の旋回位置に関係なく予め設
定した単一の旋回許容起伏角に基づいて伸縮ブームの旋
回の許否を判断する場合のように該伸縮ブームが無駄な
移動経路を経由して移動するということが回避され、そ
れだけ上記伸縮ブームの格納時における移動経路の短縮
化が図れ、延いては伸縮ブームの格納作業の迅速化が実
現されるものである。

【００２１】 本願の第３の発明にかかる伸縮ブーム
付き作業機の制御装置によれば、上記に記載の効果に
加えて次のような特有の効果が奏せられる。即ち、この
発明にかかる伸縮ブーム付き作業機の制御装置では、特
に、伸縮ブームの先端部にバケットを備えた作業機にお
いて、上記縮小判定手段を、上記伸縮ブームが現在のブ
ーム長さから縮小動する場合において上記バケットと車
両側部材との干渉の可能性がある場合に該伸縮ブームの
縮小動の規制判定を行い、又は上記伸縮ブームの現在の
伸縮ブームのブーム長さと上記バケットが車両側部材と
干渉する時点のブーム長さとの差分を上記縮小余裕長さ
として判定するように構成するとともに、上記作動制御
手段を、上記縮小判定手段により上記伸縮ブームの縮小
動の規制判定がされた場合、又は縮小余裕長さの消滅判
定がされた場合には、上記比較手段からの情報に基づく
上記伸縮ブームの旋回作動又は起仰作動後の旋回作動の
制御に先立って、上記規制の回避、又は縮小余裕長さの
消滅の回避を図るべく上記伸縮ブームの起仰作動を実行
するように構成しているので、上記伸縮ブームの自動格
納作業の第１段階としての該伸縮ブームの縮小動を、上
記バケットと車両側部材との干渉を確実に回避した状態
で行うことができ、特にバケット付きの伸縮ブームを備
えた作業機において、該伸縮ブームの格納作業における
安全性及び確実性がさらに向上することになる。

【００２２】 本願の第４の発明にかかる伸縮ブーム
付き作業機の制御装置によれば、上記に記載の効果に
加えて次のような特有の効果が奏せられる。即ち、この
発明にかかる伸縮ブーム付き作業機の制御装置では、特
に、伸縮ブームの先端部にバケットを備えた作業機にお
いて、上記縮小判定手段を、上記伸縮ブームが現在のブ
ーム長さから縮小動する場合において上記バケットと車
両側部材との干渉の可能性がある場合に該伸縮ブームの
縮小動の規制判定を行い、又は上記伸縮ブームの現在の
ブーム長さと上記バケットが車両側部材と干渉する時点
のブーム長さとの差分を上記縮小余裕長さとして判定す
るように構成する一方、上記縮小判定手段により縮小動
の規制判定、又は縮小余裕長さの消滅判定がなされた時
に上記バケットのスイング動による上記規制回避の可能
性を判定する規制回避判定手段を備え、上記作動制御手
段は、上記縮小判定手段により上記伸縮ブームの縮小動
の規制判定がされた場合、又は縮小余裕長さの消滅判定
がなされた場合には、上記比較手段からの情報に基づく
上記伸縮ブームの旋回作動又は起仰作動後の旋回作動の
制御に先立って、上記バケットのスイング動により上記
規制の回避、又は上記縮小余裕長さの消滅の回避が可能
であるときには該バケットのスイング動を実行し、該バ
ケットのスイング動による上記規制の回避、又は上記縮
小余裕長さの消滅の回避が可能でないときには上記伸縮
ブームの起仰作動を実行するように構成しているので、
上記伸縮ブームの自動格納作業の第１段階としての該伸
縮ブームの縮小動を、上記バケットと車両側部材との干
渉を確実に回避した状態で行うことができ、特にバケッ
ト付きの伸縮ブームを備えた作業機において、該伸縮ブ
ームの格納作業における安全性及び確実性がさらに向上
することになる。

【００２３】また、特に、伸縮ブームの縮小動に伴う上
記バケットと車両側部材との干渉を該バケットのスイン
グ動によって回避する場合にあっては、該バケットのス
イング動は伸縮ブームの起仰動に比べて、その作動が簡
易且つ迅速であることからして、自動格納制御の簡易且
つ迅速化がさらに促進されることになる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本願発明にかかる伸縮ブー
ム付き作業機の制御装置を具体的に説明する。 図１及
び図２には、本願発明にかかる制御装置が適用される作
業機の一例として高所作業車１を示している。この高所
作業車１は、車両２上の前部寄り位置に旋回自在に搭載
された旋回台３の上端部に、内装配置された伸縮用油圧
シリンダ４２によって伸縮駆動される伸縮ブーム４の基
端部を起伏自在に取り付け、これを上記旋回台３との間
に配置した起伏用油圧シリンダ４１によって起伏駆動す
るとともに、該伸縮ブーム４の先端部にはバケット５を
取り付けて構成されている。尚、上記バケット５は、図
示しないレベリング機構により上記伸縮ブーム４の起伏
動に拘わらず常時一定の姿勢が保持されるとともに、バ
ケットスイング用油圧モータ４４によってスイング駆動
されるようになっている。

【００２５】この高所作業車１は、上記伸縮ブーム４の
旋回動と起伏動及び伸縮動によって上記バケット５を所
望の三次元位置に位置させ、且つ上記バケット５を適宜
スイングさせることによって所要の高所作業に使用され
るものであり、図１及び図２に示す状態は、上記高所作
業車１が格納姿勢に設定された状態である。

【００２６】そして、この高所作業車１における上記伸
縮ブーム４は、例えば高所作業の終了時等においては、
適宜の作業姿勢から図１及び図２に示す格納姿勢に格納
されるものであり、特にこの実施形態のものにおいて
は、この伸縮ブーム４の作業姿勢から格納姿勢への格納
作業を自動的に行う制御装置を備えたものである。以
下、この制御装置による上記伸縮ブーム４の自動格納制
御を具体的に説明する。

【００２７】先ず、この制御装置による自動格納制御に
おいて前提となる制御条件及びそのための具体的な制御
系の構成を説明し、しかる後、幾つかの実施例に基づい
て具体的な制御例を説明する。

【００２８】（ａ）制御条件等 高所作業車１の上記伸縮ブーム４は、様々な作業姿勢か
ら特定の格納姿勢に自動格納されるものである。そし
て、この格納姿勢においては、図１及び図２に示すよう
に、上記伸縮ブーム４は全縮とされ、且つその先端部を
車両後方へ向けた先端下がり状態に倒伏されるととも
に、その長さ方向の中間位置は、車両２上に立設配置さ
れたブームレスト８の上端部に上方から載置されてい
る。

【００２９】この格納姿勢での上記伸縮ブーム４の平面
視及び側面視における状態は次の通りである。

【００３０】先ず、平面視においては、図２に示すよう
に、上記伸縮ブーム４は、その軸線Ｌ₀が上記旋回台３
の中心を通る上記車両２の車長方向線Ｌａに対して所定
角度だけ車幅方向に偏位した位置に設定されている。ま
た、この伸縮ブーム４の先端部に設けられた上記バケッ
ト５は、該伸縮ブーム４の先端部から側方へスイングし
た特定の振り出し状態にその姿勢が設定されている。

【００３１】一方、側面視においては、図１に示すよう
に、上記伸縮ブーム４は、上記旋回台３を挟んで車両幅
方向両側にそれぞれ設けられた制御ボックス６とツール
ボックス７の中間に位置している。そして、上記伸縮ブ
ーム４の先端部に取り付けられた上記バケット５の下端
位置は、上記制御ボックス６とツールボックス７の上端
位置、及び上記車両２の前部に位置するキャビン２ａの
上端位置よりも低位に位置している。

【００３２】従って、この平面視及び側面視における上
記伸縮ブーム４の状態からして、該伸縮ブーム４をその
作業姿勢（即ち、伸縮ブーム４を適宜伸縮、起伏あるい
は旋回させて上記バケット５を格納姿勢における位置以
外の位置に位置させている姿勢）から上記格納姿勢に姿
勢変更するに際しては、該伸縮ブーム４の旋回動に伴っ
て該伸縮ブーム４が上記制御ボックス６、ツールボック
ス７と干渉するのを回避することが必要である。

【００３３】具体的には、図２に示すように、車長方向
線Ｌａと車幅方向線Ｌｂとを基準とし、且つ該車長方向
線Ｌａ上の車両前方位置を旋回角「０°」として平面視
で右回りに旋回角を設定した場合において、符号４Ａで
示す旋回角「φ₁」と符号４Ｂで示す旋回角「φ₂」との
間の角度範囲内においては、上記伸縮ブーム４と上記ツ
ールボックス７との干渉回避を考慮する必要があり、ま
た、符号４Ｃで示す旋回角「φ₃」と符号４Ｄで示す旋
回角「φ₄」との間の角度範囲内においては上記伸縮ブ
ーム４と上記制御ボックス６との干渉回避を考慮する必
要がある。従って、これらの干渉可能性のある旋回範囲
においては、上記伸縮ブーム４を旋回動させる場合にお
ける起伏角を大きな値に設定することが必要である。こ
れに対して、干渉の可能性の無い旋回範囲（即ち、旋回
角「φ₂」と旋回角「φ₃」の範囲、及び旋回角「φ₄」
と旋回角「φ₁」の範囲）においては、上記伸縮ブーム
４を旋回動させる場合における起伏角を、干渉の可能性
のある旋回範囲におけるそれよりも、小さな値に設定す
ることができる。さらに、この干渉の可能性の無い旋回
範囲のうちでも、旋回角「φ₄」と旋回角「φ₁」との旋
回範囲内には上記キャビン２ａが存在しているが、旋回
角「φ₂」と旋回角「φ₃」との旋回範囲内にはかかる障
害物が存在しないので、後者の旋回範囲内では前者の旋
回範囲内よりも上記伸縮ブーム４をより大きく倒伏させ
ること（即ち、小さな起伏角度に設定すること）が可能
である。

【００３４】また一方、上記伸縮ブーム４を上記ブーム
支持台８の上端の受部に載置する場合においては該受部
の形態とこれに対する上記伸縮ブーム４の載置の仕方と
を考慮することが必要である。即ち、上記ブーム支持台
８の受部は、上方に開口する逆Ｕ字状の断面形状をもつ
形態とされるのが通例であり、従って、このブーム支持
台８の受部に上記伸縮ブーム４を載置してこれを格納姿
勢で保持するためには、該伸縮ブーム４の上記ブーム支
持台８への格納作動時に、該伸縮ブーム４を上記ブーム
支持台８の受部よりも所定寸法だけ高い位置において且
つ上記ブーム支持台８の直上に対応する旋回位置まで旋
回させた後に、該伸縮ブーム４を倒伏させて上記受部に
上方から載置させる必要がある。

【００３５】以上が上記伸縮ブーム４の自動格納を行う
場合の前提となる制御条件であり、従って、この自動格
納制御に際しては、上記の各諸点を考慮することが必要
であり、かかる観点から設定した動作特性を図３に示し
ている。

【００３６】即ち、この実施形態においては、上記伸縮
ブーム４の自動格納に関して、倒伏停止線と旋回停止線
及び規定起伏角をそれぞれ設けている。

【００３７】旋回停止線は、上記伸縮ブーム４のこれ以
上の旋回動を規制する基準となるものであって、この実
施形態においては、上記伸縮ブーム４の旋回方向におい
て該伸縮ブーム４が上記制御ボックス６及びツールボッ
クス７と干渉する限界位置に対応させて、旋回角
「φ₁」と旋回角「φ₂」と旋回角「φ₃」及び旋回角
「φ₄」に対応する位置にそれぞれ設定し、旋回角
「φ₁」の位置においては伸縮ブーム４が旋回角「φ₁」
を越えて旋回角増加方向に旋回動することを規制し、旋
回角「φ₂」の位置においては伸縮ブーム４が旋回角
「φ₂」を越えて旋回角減少方向に旋回動することを規
制し、旋回角「φ₃」の位置においては伸縮ブーム４が
旋回角「φ₃」を越えて旋回角増加方向に旋回動するこ
とを規制し、さらに旋回角「φ₄」の位置においては伸
縮ブーム４が旋回角「φ₄」を越えて旋回角減少方向に
旋回動することを規制するようにしている。

【００３８】倒伏停止線は、上記伸縮ブーム４のこれ以
上の倒伏動を規制する基準となるものであって、この実
施形態においては、上記ツールボックス７に対応する旋
回角「φ₁」〜旋回角「φ₂」の旋回範囲と上記制御ボッ
クス６に対応する旋回角「φ ₃」〜旋回角「φ₄」の旋回
範囲の双方にそれぞれ起伏角「θ₂」に対応する倒伏停
止線を設定し、車両前方側に対応する旋回角「φ₄」〜
旋回角「φ₁」の旋回範囲に起伏角「θ₃」に対応する倒
伏停止線を設定し、さらに、車両後方側で格納位置を含
む旋回角「φ₂」〜旋回角「φ₃」の旋回範囲に起伏角
「θ₅」に対応する倒伏停止線を設定している。尚、起
伏角「θ₂〜θ₅」は、「θ₂＞θ₃＞θ₅」となってい
る。

【００３９】規定起伏角は、特許請求の範囲中の「旋回
許容起伏角度」に該当するものであって、この規定起伏
角より大きい起伏角においてのみ上記伸縮ブーム４の旋
回動が許容される（換言すれば、この起伏角より小さい
起伏角においては上記伸縮ブーム４の旋回動が規制され
る）。そして、この実施形態においては、最上位の倒伏
停止線の近傍に起伏角「θ₁」の第１規定起伏角を設定
するとともに、最下位の倒伏停止線よりも格納位置を越
えて所定角度だけ大きな位置に起伏角「θ₄」の第２規
定起伏角を設定している。尚、上記第１規定起伏角（起
伏角「θ₁」）と最上位の倒伏停止線（起伏角「θ₂」）
とは、接近又は合致した値に設定されるものであるが、
図３においては作図の便宜上、両者を離間図示してい
る。

【００４０】このように倒伏停止線と旋回停止線及び規
定起伏角を設定することで、作業姿勢からの伸縮ブーム
４の自動格納時における動作は、図３においてＡ〜Ｄで
示すように行われることになる。これを略述すると次の
通りである。

【００４１】作業姿勢Ａは、伸縮ブーム４が第１規定起
伏角以上の起伏角に設定された姿勢であって、該伸縮ブ
ーム４をここから格納位置に格納する場合である。この
場合には、この姿勢からの旋回動は何ら規制されないの
で、先ず、伸縮ブーム４を格納位置の直上位置まで旋回
動させ、しかる後、該伸縮ブーム４を、上記第２規定起
伏角を越えて倒伏させて格納位置に設定する。

【００４２】作業姿勢Ｂは、伸縮ブーム４が第１規定起
伏角以下の起伏位置にあり、且つ格納位置側への旋回方
向前方に旋回停止線（旋回角「φ₁」）が存在する姿勢
である。従って、この作業姿勢Ｂからの自動格納に際し
ては、先ず伸縮ブーム４を第１規定起伏角以上の起伏角
位置まで起仰させて旋回停止線による旋回規制を回避
し、しかる後、これを旋回動させて該伸縮ブーム４を格
納位置の直上位置に位置させ、さらに該伸縮ブーム４を
上記第２規定起伏角を越えて倒伏させて格納位置に設定
する。

【００４３】作業姿勢Ｃは、伸縮ブーム４が第１規定起
伏角以下の起伏位置にあり、且つ格納位置側への旋回方
向前方に旋回停止線（旋回角「φ₄」）が存在する姿勢
である。従って、この作業姿勢Ｂからの自動格納は、作
業姿勢Ａの場合と同様に、先ず伸縮ブーム４を第１規定
起伏角以上の起伏角位置まで起仰させ、しかる後、これ
を旋回動させて該伸縮ブーム４を格納位置の直上位置に
位置させ、さらに該伸縮ブーム４を上記第２規定起伏角
を越えて倒伏させて格納位置に設定する。

【００４４】作業姿勢Ｄは、伸縮ブーム４が第２規定起
伏角以上の起伏角位置にあって、且つその旋回方向両側
の旋回停止線の内側に格納位置が存在している姿勢であ
る。従って、この作業姿勢Ｄからの自動格納は、この位
置から直接伸縮ブーム４を旋回動させて該伸縮ブーム４
を格納位置の直上位置に位置させ、しかる後、該伸縮ブ
ーム４を上記第２規定起伏角を越えて倒伏させて格納位
置に設定する。

【００４５】作業姿勢Ｅは、伸縮ブーム４が第２規定起
伏角以下の起伏角位置にあって、且つその旋回方向両側
の旋回停止線の内側に格納位置が存在している姿勢であ
る。従って、この作業姿勢Ｄからの自動格納は、先ず伸
縮ブーム４を第２規定起伏角以上の起伏角位置まで起仰
させ、しかる後、該伸縮ブーム４を旋回動させて該伸縮
ブーム４を格納位置の直上位置に位置させるとともに、
さらに該伸縮ブーム４を上記第２規定起伏角を越えて倒
伏させて格納位置に設定する。

【００４６】上述の如き各作業姿勢からの伸縮ブーム４
の自動格納における作動順序を纏めて示すと図４の通り
である。ここで、上記作業姿勢Ａ〜作業姿勢Ｅについて
の説明は、図４のステップ「ニ」〜ステップ「チ」に示
す部分の作動順序に基づくものであって、実際の自動格
納制御に際しては、後述の各実施例で説明するように、
自動格納の第１段階の作動として上記伸縮ブーム４を全
縮位置まで縮小動（ステップ「ハ」）させる場合におい
て上記バケット５が上記制御ボックス６、ツールボック
ス７あるいは上記キャビン２ａ等と干渉するか否かの判
断（ステップ「イ」）と、干渉する場合における回避制
御（ステップ「ロ」）、さらにバケット５のスイング制
御（ステップ「リ」）も行われるものである。

【００４７】尚、伸縮ブーム４の縮小動に伴うバケット
５の干渉回避制御は、該伸縮ブーム４を縮小動させる場
合に、該伸縮ブーム４の旋回角、起伏角あるいはバケッ
ト５のスイング角によっては該バケット５が上記制御ボ
ックス６等と干渉する場合も有り得ることから、かかる
干渉の可能性がある場合には、上記伸縮ブーム４の縮小
動に先立って上記バケット５の干渉回避を行おうとする
ものである。そして、この干渉回避の方法として、後述
の実施例で説明するように、上記伸縮ブーム４の起仰動
によって回避する方法とか、バケット５のスイング動に
よって回避する方法とがあるが、これ以外にも、例えば
伸縮ブーム４の旋回動で回避する方法とか、上記各方法
の組み合わせによる回避方法等も考えられる。

【００４８】（ｂ）高所作業車１における制御装置の構
成 図５には、上述の如き自動格納を行うための制御装置の
構成をブロック図として示している。この制御装置は、
各種の演算機能、判断機能等をもつ制御器２０を備える
とともに、該制御器２０には各種情報を記憶保持するメ
モリー２１（特許請求の範囲中の「旋回許容起伏角度保
持手段」に該当する）が備えられている。

【００４９】この制御器２０は、特許請求の範囲中の
「作動制御手段」、「比較手段」に該当するものであっ
て、この制御器２０には、旋回台３側に設けられたブー
ム長さ検出器１１（特許請求の範囲中の「ブーム長さ検
出手段」に該当する）とブーム起伏角検出器１２（特許
請求の範囲中の「起伏角検出手段」に該当する）と旋回
角検出器１３（特許請求の範囲中の「旋回角検出手段」
に該当する）と自動格納操作スイッチ１５からそれぞれ
検出情報等が入力されるとともに、バケット５側に設け
られたバケットスイング角検出器１４及び自動格納操作
スイッチ１６からも検出情報等が入力される。そして、
この制御器２０においては、上記各検出器からの検出情
報に基づき、上記伸縮ブーム４を格納位置に自動格納さ
せるべく起伏用油圧シリンダ４１，伸縮用油圧シリンダ
４２，旋回用油圧モータ４３及びバケットスイング用油
圧モータ４４の作動量と作動方向をそれぞれ求め、これ
を制御信号として該各油圧アクチュエータ４１〜４４の
それぞれに対応する油圧制御バルブ３１〜３４にそれぞ
れ出力する。この結果、上記各油圧アクチュエータ４１
〜４４の作動により、上記伸縮ブーム４が格納位置に自
動格納されるものである。

【００５０】以下、この制御装置による上記伸縮ブーム
４の自動格納制御を各実施例に基づいて具体的に説明す
る。

【００５１】ｃ：自動格納制御の実施例 第１の実施例（図６〜図８参照） 第１の実施例は、自動格納制御の基本形態であって、上
記伸縮ブーム４の「縮小動」→「旋回動」→「起伏動」
の三つの作動の順次実行によって自動格納を行うもので
ある。

【００５２】この実施例の自動格納においては、図６〜
図７に示す三つのフローチャートが用意されている。図
６のフローチャートは、自動格納の開始と終了とを制御
するためのものであって、自動格納操作スイッチ１５，
１６がＯＮ操作（ステップＳ０１）されることで次述の
図７のメインフローチャートに示す自動格納制御が開始
され（ステップＳ０２）、且つ該自動格納操作スイッチ
１５，１６がＯＮ操作されている間は自動格納制御が継
続される（ステップＳ０３）。そして、上記自動格納操
作スイッチ１５，１６がＯＦＦ操作されることで自動格
納制御がその時点で（即ち、どのような制御段階におい
ても）終了される（ステップＳ０３，ステップＳ０
４）。

【００５３】尚、この実施例においては、上記自動格納
操作スイッチ１５，１６を押しボタンスイッチで構成
し、該自動格納操作スイッチ１５，１６がオペレータに
よって押圧操作されている間はＯＮ状態を維持し、オペ
レータが自動格納操作スイッチ１５，１６から手を離す
ことでＯＦＦ状態となるようにしている。かかる操作形
態を採用することで、自動格納制御にオペレータの意思
をより的確に且つ迅速に反映させることができ、操作上
の安全性あるいは信頼性が向上する。

【００５４】図８に示すフローチャートは、自動格納制
御時における上記バケット５のスイング制御（格納制
御）に係るものであって、先ず、バケット５のスイング
角が規定範囲内かどうか（即ち、バケット５が図１に示
す格納姿勢に対応するスイング角になっているかどう
か）が判定され（ステップＳ３１）、規定範囲外である
場合には、現在の位置を基準として、最短時間で規定範
囲に設定するにはバケット５を左右いずれの方向にスイ
ング動させるべきかが判定され（ステップＳ３３）、そ
の判定に基づいてバケット５を右方向あるいは左方向に
スイング動させ（ステップＳ３４）、バケット５のスイ
ング角が規定範囲内に達した時点でバケット５のスイン
グ動を停止させ（ステップＳ３６）、制御が終了する
（ステップＳ３２）。

【００５５】尚、このバケット５のスイング制御は、次
述する図７の自動格納のメインフローチャートの実行開
始と同時に開始されることを基本とするが、これに限定
されるものではなく、例えばメインフローチャートの任
意の制御段階にフラグを立てることで、メインフローチ
ャートの実行中の任意の段階で開始させることもできる
ものである。また、上記バケット５は、後述する実施例
において説明するように、この図８に示すフローチャー
トに基づくスイング制御の他に、上記伸縮ブーム４の縮
小動に伴って該バケット５が上記制御ボックス６等に干
渉する可能性が有り且つこれを該バケット５のスイング
動によって回避する必要がある場合には、メインフロー
チャートによってその作動が制御される。

【００５６】続いて、図７に示す自動格納のメインフロ
ーチャートに従って自動格納制御を具体的に説明する。
尚、この実施例の自動格納制御は、請求項１に記載の発
明を適用したものであって、図４の作動順序図における
ステップ「ハ」〜ステップ「チ」の制御（即ち、伸縮ブ
ーム４の縮小動に伴うバケット５の干渉回避制御を含ま
ない制御）を内容としている。

【００５７】自動格納制御は、オペレータにより上記自
動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作がされること
で開始される。制御が開始されると、先ずステップＳ１
においては、現在、伸縮ブーム４は全縮状態（自動格納
の第１段階の状態）にあるかどうかが判断される。そし
て、全縮状態であればそのままステップＳ５に移行する
が、全縮状態でないと判断された場合には、ステップＳ
２において伸縮ブーム４の縮小動を実行させ、全縮状態
となった時点で縮小動を停止し（ステップＳ３及びステ
ップＳ４）、しかる後、ステップＳ５に移行する。

【００５８】ステップＳ５においては、伸縮ブーム４の
現在の旋回角（即ち、実旋回角）に対応する規定起伏角
「θｘ」をメモリー２１から読み出す。尚、この規定起
伏角「θｘ」は、図３における第１規定起伏角「θ₁」
と第２規定起伏角「θ₄」の中から実旋回角に応じて選
択されるものである。また、この実施例においては第１
規定起伏角「θ₁」と第２規定起伏角「θ₄」の二つを備
えているが、他の実施例においては、例えばしし第１規
定起伏角「θ₁」のみを備えることも可能である。

【００５９】次に、ステップＳ６においては、伸縮ブー
ム４の現在の起伏角がステップＳ５において選択された
規定起伏角「θｘ」以上であるかどうかが判断される。
ここで、規定起伏角「θｘ」以上である場合にはそのま
まステップＳ１０の旋回制御に移行するが、規定起伏角
「θｘ」以下である場合には、伸縮ブーム４を旋回させ
た場合における上記伸縮ブーム４と上記制御ボックス６
等との干渉を該伸縮ブーム４の起仰によって回避すべ
く、ステップＳ７において伸縮ブーム４の起仰動を実行
し、起伏角が規定起伏角「θｘ」以上となった時点で伸
縮ブーム４の起仰動を停止させ（ステップＳ８及びステ
ップＳ９）、しかる後、ステップＳ１０に移行する。
尚、ステップＳ６は、特許請求の範囲中の「比較手段」
に該当する。

【００６０】次に、伸縮ブーム４を格納位置の直上に位
置させるべく、ステップＳ１０においては伸縮ブーム４
の現在の旋回角が規定範囲内（即ち、格納位置に対応す
る旋回角を中心としてその両側に所定の角度幅をもった
範囲であって、旋回角がこの範囲にあれば伸縮ブーム４
を倒伏させることでこれを上記ブーム支持台８の受部に
確実に載置させることができる旋回角範囲）であるかど
うかが判断される。ここで、現在の旋回角が規定範囲内
であればそのまま伸縮ブーム４の倒伏動（ステップＳ１
５）に移行するが、規定範囲外である場合には伸縮ブー
ム４の旋回動を実行する。即ち、先ず、ステップＳ１１
において、伸縮ブーム４の旋回方向（即ち、最短距離で
上記規定範囲内に位置させることができる旋回方向）を
判定し、この判定に基づいて伸縮ブーム４を右旋回又は
左旋回させ（ステップＳ１２）、旋回角が規定範囲内に
達した時点で旋回動を停止させ（ステップＳ１３及びス
テップＳ１４）、しかる後、ステップＳ１５へ移行す
る。

【００６１】ステップＳ１５においては、既に上記伸縮
ブーム４が上記ブーム支持台８の直上（即ち、格納位置
の直上）に位置しているので、直ちに上記伸縮ブーム４
の倒伏動を実行し、該伸縮ブーム４を倒伏させてこれを
上記ブーム支持台８の受部上に載置させる。これで、上
記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置への自動格納が
完了する。

【００６２】尚、この実施例においては、ステップＳ１
５において伸縮ブーム４の倒伏動が実行されるのみで、
倒伏の完了（即ち、格納位置への格納完了）に伴って倒
伏動を停止させるステップは設けられておらず、従っ
て、倒伏動の停止は上述のようにオペレータが上記自動
格納操作スイッチ１５，１６の操作を解除した時点にお
いて行われる。従って、例え上記伸縮ブーム４が上記ブ
ーム支持台８の受部に確実に載置された状態であったと
しても、オペレータが上記自動格納操作スイッチ１５，
１６の操作を解除しない限り、伸縮ブーム４の倒伏動が
継続され、該伸縮ブーム４は上記受部に押し付けられた
ままとされる。このような構成とした理由は次の通りで
ある。

【００６３】第１の理由は、格納位置への格納を確実に
行うとともに、格納が不完全な場合であって再度の操作
によって完全な格納が行えるようにするためである。即
ち、例えば、上記ブーム支持台８の受部にリミットスイ
ッチ等のブーム検知手段を設けて該ブーム検知手段が伸
縮ブーム４を検知したとき、オペレータによる自動格納
操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作がされていたとして
も、これに拘わらず倒伏動を停止させる構成とした場合
には、リミットスイッチはその作動子が伸縮ブーム４に
よって変位された時点で信号を発するような構成であっ
て、その信号の出力時点を伸縮ブーム４が受部に載置さ
れた時点に合致させることは不可能で、実際に伸縮ブー
ム４が受部に載置される前にリミットスイッチが信号を
出力することから、該伸縮ブーム４が上記受部に載置さ
れる前にリミットスイッチからの信号によって該伸縮ブ
ーム４の倒伏動が停止され、該伸縮ブーム４が受部から
浮いた状態となる場合ある。また、かかる状態となった
場合において、伸縮ブーム４を再度倒伏動させようとし
ても、既に上記リミットスイッチが作動しているので倒
伏動はできないことになる。

【００６４】ところが、この実施例のように、上記自動
格納操作スイッチ１５，１６がＯＮ操作されている限
り、上記伸縮ブーム４の倒伏動が継続される構成とする
と、上記伸縮ブーム４が上記受部に載置される以前に該
自動格納操作スイッチ１５，１６がＯＦＦ操作されない
限り、確実に該伸縮ブーム４を上記受部に載置させるこ
とができる。また、例え、上記伸縮ブーム４が上記受部
に載置される以前に該自動格納操作スイッチ１５，１６
がＯＦＦ操作され、該伸縮ブーム４が上記受部から浮い
た状態で停止されたとしても、再度、上記自動格納操作
スイッチ１５，１６をＯＮ操作することで倒伏動が再度
実行され、確実に上記伸縮ブーム４を上記受部に載置す
ることができ、何ら不都合を生じないからである。

【００６５】第２の理由は、例え上記伸縮ブーム４が上
記ブーム支持台８の受部に完全に載置された状態であっ
ても、オペレータが自動格納操作スイッチ１５，１６の
ＯＮ操作を解除しない限り倒伏動が継続される構成とす
ることで、該自動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操
作がされている間は上記伸縮ブーム４の上記ブーム支持
台８の受部への押し付け作用が維持され、これにより上
記伸縮ブーム４の振れを抑えることができるためであ
る。

【００６６】以上のように、この第１の実施例の自動格
納制御によれば、伸縮ブーム４の任意の作業姿勢から格
納位置への自動格納時において、該伸縮ブーム４の現在
の起伏角が規定起伏角「θｘ」よりも小さい場合には、
該伸縮ブーム４を一旦、該規定起伏角「θｘ」以上に起
仰させて該伸縮ブーム４の旋回動が許容される状態と
し、しかる後、該伸縮ブーム４を格納位置の直上位置ま
で旋回動させるようにしているので、例え、上記伸縮ブ
ーム４が上記規定起伏角「θｘ」よりも小さい起伏角に
ある場合であっても、この起伏角位置からの自動格納制
御が可能となる。この結果、例えば従来のように上記規
定起伏角「θｘ」より以下の起伏角位置からの伸縮ブー
ム４の自動格納制御ができない構成である場合に比し
て、該伸縮ブーム４の自動格納が可能な領域が拡大さ
れ、それだけ格納操作の簡易且つ容易化がより一層促進
されることになる。

【００６７】また、この場合、上記規定起伏角「θｘ」
を、上記伸縮ブーム４の旋回角に対応して複数（この実
施例では第１規定起伏角「θ₁」と第２規定起伏角
「θ₄」の二つ）保持し、伸縮ブーム４の自動格納制御
に際して現在の旋回角に対応する規定起伏角「θｘ」を
選択し、この選択された規定起伏角「θｘ」に基づいて
伸縮ブーム４の現在の起伏角位置からの旋回動の許否を
判断するようにしているので、例えば、従来のように伸
縮ブーム４の現在の旋回位置に関係なく予め設定した単
一の規定起伏角「θｘ」に基づいて伸縮ブーム４の旋回
動の許否を判断する場合のように該伸縮ブームが無駄な
移動経路を経由して移動するということが回避され、そ
れだけ上記伸縮ブーム４の格納時における移動経路の短
縮化が図れ、延いては伸縮ブーム４の格納作業の迅速化
が実現されるものである。

【００６８】第２の実施例 図９には、伸縮ブーム４の自動格納制御の第２の実施例
におけるメインフローチャートを示している。尚、ここ
では、メインフローチャートについてのみ説明を行い、
自動格納の開始・終了制御及びバケット５のスイング制
御については、第１の実施例における該当説明を援用す
る（以下の各実施例においても同様とする）。

【００６９】この第２の実施例における自動格納制御
は、請求項２及び請求項３に記載の発明を適用したもの
であって、上記第１の実施例における自動格納制御を基
本とし、これに伸縮ブーム４の縮小動に伴う上記バケッ
ト５と上記制御ボックス６等との干渉判定及び干渉回避
を盛り込んだもの（即ち、図４の作動順序図の全ステッ
プを実行するもの）であり、これによって上記第１の実
施例の場合よりも自動格納制御時における作業の安全性
及び信頼性をさらに高めたものである。以下、この自動
格納制御の内容をフローチャートに基づいて説明する。

【００７０】自動格納制御は、オペレータにより上記自
動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作がされること
で開始される。制御が開始されると、先ず、ステップＳ
１においては、現在、伸縮ブーム４は全縮状態にあるか
どうかが判断される。そして、全縮状態であればそのま
まステップＳ１０に移行するが、全縮状態でないと判断
された場合には、ステップＳ２〜ステップＳ９の干渉判
定制御、干渉回避制御及び縮小制御を実行し、しかる
後、ステップＳ１０に移行する。

【００７１】即ち、全縮状態でないと判断された場合に
は、先ず、ステップＳ２において、伸縮ブーム４を現在
の旋回角位置においてそのまま縮小動させると上記バケ
ット５が車両２あるいはこれに備えられた上記制御ボッ
クス６等と干渉する可能性があるか否かを判断する。

【００７２】ここで、干渉の可能性がないと判断される
場合には、直ちに伸縮ブーム４の縮小動を実行し（ステ
ップＳ７〜ステップＳ９）、ステップＳ１０に移行する
が、干渉の可能性があると判断された場合には、さらに
ステップＳ３において、伸縮ブーム４の現在の起伏角
が、該伸縮ブーム４の縮小動により上記バケット５が車
両２あるいこれに備えられた上記制御ボックス６等と干
渉する可能性がある起伏角以下であるかどうかを判断す
る。そして、ここで、干渉の可能性がないと判断される
場合には、直ちに伸縮ブーム４の縮小動を実行し（ステ
ップＳ７〜ステップＳ９）、ステップＳ１０に移行する
が、干渉の可能性があると判断された場合には、伸縮ブ
ーム４の起仰動によって干渉の回避を図るべく、ステッ
プＳ４に移行する。ステップＳ４では、伸縮ブーム４の
起仰動を実行し、この起仰動によって伸縮ブーム４の起
伏角が干渉を生じる可能性のある起伏角以上となった時
点で起仰動を停止する（ステップＳ５及びステップＳ
６）。これで、上記伸縮ブーム４を全縮させても上記バ
ケット５と車両２等との干渉が生じない状態となる。

【００７３】尚、この実施例では、ステップＳ２及びス
テップＳ３が特許請求の範囲中の「縮小判定手段」に該
当する。

【００７４】次に、伸縮ブーム４を全縮とすべく、ステ
ップＳ７において該伸縮ブーム４の縮小動を実行し、全
縮状態となった時点で縮小動を停止し（ステップＳ８及
びステップＳ９）、しかる後、ステップＳ１０に移行す
る。

【００７５】ステップＳ１０においては、伸縮ブーム４
の現在の旋回角（即ち、実旋回角）に対応する規定起伏
角「θｘ」をメモリー２１から読み出す。尚、この規定
起伏角「θｘ」は、図３における第１規定起伏角
「θ₁」と第２規定起伏角「θ₄」の中から実旋回角に応
じて選択されるものである。

【００７６】次に、ステップＳ１１においては、伸縮ブ
ーム４の現在の起伏角がステップＳ１０において選択さ
れた規定起伏角「θｘ」以上であるかどうかが判断され
る。ここで、規定起伏角「θｘ」以上である場合にはそ
のままステップＳ１５の旋回制御に移行するが、規定起
伏角「θｘ」以下である場合には、伸縮ブーム４を旋回
させた場合における上記伸縮ブーム４と上記制御ボック
ス６等との干渉を該伸縮ブーム４の起仰によって回避す
べく、ステップＳ１２において伸縮ブーム４の起仰動を
実行し、起伏角が規定起伏角「θｘ」以上となった時点
で伸縮ブーム４の起仰動を停止し（ステップＳ１３及び
ステップＳ１４）、しかる後、ステップＳ１５に移行す
る。

【００７７】次に、伸縮ブーム４を格納位置の直上に位
置させるべく、ステップＳ１５においては伸縮ブーム４
の現在の旋回角が規定範囲内であるかどうかが判断され
る。ここで、現在の旋回角が規定範囲内であればそのま
ま伸縮ブーム４の倒伏動（ステップＳ２０）に移行する
が、規定範囲外である場合には伸縮ブーム４の旋回動を
実行する。即ち、先ず、ステップＳ１６において、伸縮
ブーム４の旋回方向（即ち、最短距離で上記規定範囲内
に位置させることができる旋回方向）を判定し、この判
定に基づいて伸縮ブーム４を右旋回又は左旋回させ（ス
テップＳ１７）、旋回角が規定範囲内に達した時点で旋
回動を停止し（ステップＳ１８及びステップＳ１９）、
しかる後、ステップＳ２０へ移行する。

【００７８】ステップＳ２０においては、既に上記伸縮
ブーム４が上記ブーム支持台８の直上（即ち、格納位置
の直上）に位置しているので、直ちに上記伸縮ブーム４
の倒伏動を実行し、該伸縮ブーム４を倒伏させてこれを
上記ブーム支持台８の受部上に載置させる。これで、上
記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置への自動格納が
完了する。

【００７９】尚、この実施例においては、ステップＳ２
０において伸縮ブーム４の倒伏動が実行されるのみで、
倒伏の完了（即ち、格納位置への格納完了）に伴って倒
伏動を停止させるステップは設けられていないが、その
理由は上記第１の実施例の場合と同じである（以下の各
実施例においても同様）。

【００８０】以上のように、この第２の実施例の自動格
納制御によれば、上記第１の実施例における自動格納制
御の場合と同様の作用効果が得られることは勿論である
が、それに加えて次のような特有の効果も得られる。即
ち、この第２の実施例のものにおいては、上記伸縮ブー
ム４の作業姿勢から格納位置への自動格納時に、該伸縮
ブーム４を縮小動させるのに先立って、その縮小動の許
否、即ち、縮小動に伴うバケット５の干渉の可能性の有
無が判断され、干渉の可能性がある場合には上記伸縮ブ
ーム４の起仰動によってこれを回避し、しかる後、該伸
縮ブーム４の旋回動及び倒伏動により格納位置に移動さ
せるようにしているので、例えば係る伸縮ブーム４の縮
小動に伴うバケット５の干渉の可能性の有無を判断しな
い構成とする場合に比して、該伸縮ブーム４の自動格納
制御における安全性及び確実性がさらに向上することに
なるものである。

【００８１】第３の実施例 図１０には、伸縮ブーム４の自動格納制御の第３の実施
例におけるメインフローチャートを示している。

【００８２】この第３の実施例における自動格納制御
は、請求項２及び請求項３に記載の発明を適用したもの
であって、上記第２の実施例における自動格納制御を基
本とし、これに伸縮ブーム４の縮小動に伴う上記バケッ
ト５と上記制御ボックス６等との干渉判定に、該バケッ
ト５のスイング角をも考慮するようにしたものであり、
かかる構成により、上記第２の実施例の場合よりも自動
格納制御時における作業の安全性及び信頼性がさらに高
まるものである。以下、この自動格納制御の内容をフロ
ーチャートに基づいて説明する。

【００８３】自動格納制御は、オペレータにより上記自
動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作がされること
で開始される。制御が開始されると、先ず、ステップＳ
１においては、現在、伸縮ブーム４は全縮状態にあるか
どうかが判断される。そして、全縮状態であればそのま
まステップＳ１１に移行するが、全縮状態でないと判断
された場合には、ステップＳ２〜ステップＳ１０の干渉
判定制御、干渉回避制御及び縮小制御を実行し、しかる
後、ステップＳ１１に移行する。

【００８４】即ち、全縮状態でないと判断された場合に
は、先ず、ステップＳ２において、伸縮ブーム４を現在
の旋回角位置においてそのまま縮小動させると上記バケ
ット５が車両２あるいはこれに備えられた上記制御ボッ
クス６等と干渉する可能性があるか否かを判断する。こ
こで、干渉の可能性がないと判断される場合には、直ち
に伸縮ブーム４の縮小動を実行し（ステップＳ８）、全
縮状態となった時点で縮小動を停止（ステップＳ９及び
ステップＳ１０）させ、ステップＳ１１に移行する。

【００８５】これに対して、ステップＳ２において、干
渉の可能性があると判断された場合には、次にステップ
Ｓ３において、伸縮ブーム４の現在の起伏角が、該伸縮
ブーム４の縮小動により上記バケット５が車両２あるい
これに備えられた上記制御ボックス６等と干渉する可能
性がある起伏角以下であるかどうかを判断する。そし
て、ここで、干渉の可能性がないと判断される場合に
は、直ちに伸縮ブーム４の縮小動を実行し（ステップＳ
８）、全縮状態となった時点で縮小動を停止させ（ステ
ップＳ９及びステップＳ１０）、しかる後、ステップＳ
１１に移行する。しかし、干渉の可能性があると判断さ
れた場合には、さらにステップＳ４に移行し、ここでは
バケット５の現在のスイング角が、伸縮ブーム４の縮小
動に伴って該バケット５が車両２等と干渉する可能性が
ある範囲であるか否かが判断される。そして、干渉の可
能性がないと判断された場合には伸縮ブーム４の縮小動
の実行（ステップＳ８〜ステップＳ１０）に移行する
が、干渉の可能性があると判断された場合には、上記伸
縮ブーム４の起仰によって干渉の回避を図るべく、ステ
ップＳ５に移行する。

【００８６】ステップＳ５においては、伸縮ブーム４の
起仰動が実行される。そして、上記伸縮ブーム４の起伏
角が干渉を生じる可能性のある起伏角以上となった時点
で起仰動を停止する（ステップＳ５〜ステップＳ７）。
これで、上記伸縮ブーム４を全縮させても上記バケット
５と車両２等との干渉が生じない状態となる。

【００８７】尚、この実施例では、ステップＳ２〜ステ
ップＳ４が特許請求の範囲中の「縮小判定手段」に該当
する。

【００８８】次に、伸縮ブーム４を全縮とすべく、ステ
ップＳ８において該伸縮ブーム４の縮小動を実行し、全
縮状態となった時点で縮小動を停止し（ステップＳ９及
びステップＳ１０）、しかる後、ステップＳ１１に移行
する。

【００８９】ステップＳ１１においては、伸縮ブーム４
の現在の旋回角（即ち、実旋回角）に対応する規定起伏
角「θｘ」をメモリー２１から読み出す。また、ステッ
プＳ１２においては、伸縮ブーム４の現在の起伏角がス
テップＳ１１において選択された規定起伏角「θｘ」以
上であるかどうかが判断される。ここで、規定起伏角
「θｘ」以上である場合にはそのままステップＳ１６の
旋回制御に移行するが、規定起伏角「θｘ」以下である
場合には、伸縮ブーム４を旋回させた場合における上記
伸縮ブーム４と上記制御ボックス６等との干渉を該伸縮
ブーム４の起仰によって回避すべく、ステップＳ１３に
おいて伸縮ブーム４の起仰動を実行し、起伏角が規定起
伏角「θｘ」以上となった時点で伸縮ブーム４の起仰動
を停止し（ステップＳ１４及びステップＳ１５）、しか
る後、ステップＳ１６に移行する。

【００９０】次に、伸縮ブーム４を格納位置の直上に位
置させるべく、ステップＳ１６においては伸縮ブーム４
の現在の旋回角が規定範囲内であるかどうかが判断され
る。ここで、現在の旋回角が規定範囲内であればそのま
ま伸縮ブーム４の倒伏動（ステップＳ２１）に移行する
が、規定範囲外である場合には伸縮ブーム４の旋回動を
実行する。即ち、先ず、ステップＳ１７において、伸縮
ブーム４の旋回方向を判定し、この判定に基づいて伸縮
ブーム４を右旋回又は左旋回させ（ステップＳ１８）、
旋回角が規定範囲内に達した時点で旋回動を停止し（ス
テップＳ１９及びステップＳ２０）、しかる後、ステッ
プＳ２１へ移行する。

【００９１】ステップＳ２１においては、既に上記伸縮
ブーム４が上記ブーム支持台８の直上（即ち、格納位置
の直上）に位置しているので、直ちに上記伸縮ブーム４
の倒伏動を実行し、該伸縮ブーム４を倒伏させてこれを
上記ブーム支持台８の受部上に載置させる。これで、上
記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置への自動格納が
完了する。

【００９２】第４の実施例 図１１には、伸縮ブーム４の自動格納制御の第４の実施
例におけるメインフローチャートを示している。

【００９３】この第４の実施例における自動格納制御
は、請求項２〜請求項４に記載の発明を適用したもので
あって、上記第２及び第３の実施例のものと同様に、上
記伸縮ブーム４の縮小動の実行に先立って、該伸縮ブー
ム４の縮小動によりバケット５が車両２等と干渉する可
能性があるか否かを判定し、干渉の可能性があればこれ
を回避する制御を行い、しかる後に該伸縮ブーム４の縮
小動を実行させるものである。しかし、この実施例のも
のにおいては、次述のように、上記干渉の回避をバケッ
ト５のスイング動によって回避できるかどうかを判断
し、回避可能な場合にはバケット５のスイング動により
干渉回避を行い、スイング動での干渉回避が困難な場合
にのみ伸縮ブーム４の起仰動によって干渉回避を図るよ
うにしたものであり、この点が、干渉回避を一律に伸縮
ブーム４の起仰動によって行うようにした上記第２及び
第３の実施例のものとは異なっている。以下、この自動
格納制御の内容をフローチャートに基づいて説明する。

【００９４】自動格納制御は、オペレータにより上記自
動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作がされること
で開始される。制御が開始されると、先ず、ステップＳ
１においては、現在、伸縮ブーム４は全縮状態にあるか
どうかが判断される。そして、全縮状態であればそのま
まステップＳ１３に移行するが、全縮状態でないと判断
された場合には、ステップＳ２〜ステップＳ１２の干渉
判定制御、干渉回避制御及び縮小制御を実行し、しかる
後、ステップＳ１３に移行する。

【００９５】即ち、ステップＳ１において「全縮状態で
ない」と判断された場合には、ステップＳ２において、
伸縮ブーム４を現在の旋回角、起伏角、バケットスイン
グ角においてそのまま縮小動させると上記バケット５が
車両２等と干渉する可能性があるかどうかを判断する。
ここで、干渉の可能性は無いと判断された場合には該伸
縮ブーム４を縮小動させるべくステップＳ７に移行する
が、干渉の可能性が有ると判断された場合には、さらに
ステップＳ３において、バケット５のスイング各の補正
によって上記干渉を回避し得るが否かを判断する。尚、
この実施例においては、ステップＳ２が特許請求の範囲
中の「縮小判定手段」に該当する。

【００９６】そして、バケット５のスイング各の補正に
よって上記干渉の回避が可能と判断された場合には、先
ずステップＳ４において上記バケット５のスイング角の
補正方向を判定し、その補正方向に上記バケット５をス
イング動させ（ステップＳ４）、スイング角が上記干渉
を生じない範囲になった時点でバケット５のスイング動
を停止し（ステップＳ５及びステップＳ６）、ステップ
Ｓ７へ移行する。尚、この実施例においては、ステップ
Ｓ３が特許請求の範囲中の「回避判定手段」に該当す
る。

【００９７】これに対して、ステップＳ３において、バ
ケット５のスイング角の補正によっては上記干渉を回避
できないと判断された場合には、上記伸縮ブーム４の起
仰によってこれを回避すべく、ステップＳ１０において
伸縮ブーム４の起仰動を実行し、該伸縮ブーム４の起伏
角が上記干渉を生じない起伏角以上となった時点で起仰
動を停止し（ステップＳ１１及びステップＳ１２）、し
かる後、ステップＳ７へ移行する。

【００９８】ステップＳ７においては、上記各制御の実
行により既に上記伸縮ブーム４を全縮させても上記バケ
ット５と車両２等との干渉が生じない状態となっている
ので、直ちに上記伸縮ブーム４の縮小動を実行し、且つ
全縮状態となった時点で縮小動を停止し（ステップＳ８
及びステップＳ９）、しかる後、ステップＳ１３に移行
する。

【００９９】ステップＳ１３においては、伸縮ブーム４
の現在の旋回角（即ち、実旋回角）に対応する規定起伏
角「θｘ」をメモリー２１から読み出す。次に、ステッ
プＳ１４においては、伸縮ブーム４の現在の起伏角がス
テップＳ１３において選択された規定起伏角「θｘ」以
上であるかどうかが判断される。ここで、規定起伏角
「θｘ」以上である場合にはそのままステップＳ１８の
旋回制御に移行するが、規定起伏角「θｘ」以下である
場合には、伸縮ブーム４を旋回させた場合における上記
伸縮ブーム４と上記制御ボックス６等との干渉を該伸縮
ブーム４の起仰によって回避すべく、ステップＳ１５に
おいて伸縮ブーム４の起仰動を実行し、起伏角が規定起
伏角「θｘ」以上となった時点で伸縮ブーム４の起仰動
を停止し（ステップＳ１６及びステップＳ１７）、しか
る後、ステップＳ１８に移行する。

【０１００】次に、伸縮ブーム４を格納位置の直上に位
置させるべく、ステップＳ１８においては伸縮ブーム４
の現在の旋回角が規定範囲内であるかどうかが判断され
る。ここで、現在の旋回角が規定範囲内であればそのま
ま伸縮ブーム４の倒伏動（ステップＳ２３）に移行する
が、規定範囲外である場合には伸縮ブーム４の旋回動を
実行する。即ち、先ず、ステップＳ１９において、伸縮
ブーム４の旋回方向を判定し、この判定に基づいて伸縮
ブーム４を右旋回又は左旋回させ（ステップＳ２０）、
旋回角が規定範囲内に達した時点で旋回動を停止し（ス
テップＳ２１及びステップＳ２２）、しかる後、ステッ
プＳ２３へ移行する。

【０１０１】ステップＳ２３においては、既に上記伸縮
ブーム４が上記ブーム支持台８の直上（即ち、格納位置
の直上）に位置しているので、直ちに上記伸縮ブーム４
の倒伏動を実行し、該伸縮ブーム４を倒伏させてこれを
上記ブーム支持台８の受部上に載置させる。これで、上
記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置への自動格納が
完了する。

【０１０２】第５の実施例 図１２には、伸縮ブーム４の自動格納制御の第５の実施
例におけるメインフローチャートを示している。

【０１０３】この第５の実施例における自動格納制御
は、請求項２及び請求項３に記載の発明を適用したもの
であって、上記第３の実施例の構成を基本とし、この基
本構成における上記伸縮ブーム４の縮小動に伴う上記バ
ケット５と車両２等との干渉の可能性の判断に、該伸縮
ブーム４の長さの要素を加えたものである。即ち、伸縮
ブーム４を現在のブーム長さから縮小動させた場合に、
上記バケット５が車両２等と干渉する可能性があったと
しても、現在のブーム長さと実際に干渉を生じる時のブ
ーム長さとの間に開きがある場合には、実際に干渉を生
じるブーム長さまで縮小動を行い、しかる後、干渉回避
制御を実行するようにしたものである。以下、この自動
格納制御の内容をフローチャートに基づいて説明する。

【０１０４】自動格納制御は、オペレータにより上記自
動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作がされること
で開始される。制御が開始されると、先ず、ステップＳ
１においては、現在、伸縮ブーム４は全縮状態にあるか
どうかが判断される。そして、全縮状態であればそのま
まステップＳ１５に移行するが、全縮状態でないと判断
された場合には、ステップＳ２〜ステップＳ１４の干渉
判定制御、干渉回避制御等を実行し、しかる後、ステッ
プＳ１５に移行する。

【０１０５】即ち、全縮状態でないと判断された場合に
は、先ず、ステップＳ２において、伸縮ブーム４を現在
の旋回角位置においてそのまま縮小動させると上記バケ
ット５が車両２あるいはこれに備えられた上記制御ボッ
クス６等と干渉する可能性があるか否かを判断する。こ
こで、干渉の可能性がないと判断される場合には、直ち
に伸縮ブーム４の縮小動を実行し（ステップＳ１２）、
全縮状態となった時点で縮小動を停止し（ステップＳ１
３及びステップＳ１４）、ステップＳ１５に移行する。

【０１０６】これに対して、ステップＳ２において、干
渉の可能性があると判断された場合には、さらにステッ
プＳ３において、伸縮ブーム４の現在の起伏角が、該伸
縮ブーム４の縮小動により上記バケット５が車両２ある
いこれに備えられた上記制御ボックス６等と干渉する可
能性がある起伏角以下であるかどうかを判断する。そし
て、ここで、干渉の可能性がないと判断される場合に
は、直ちに伸縮ブーム４の縮小動を実行するが（ステッ
プＳ１２〜ステップＳ１４）、干渉の可能性があると判
断された場合には、さらにステップＳ４に移行し、ここ
ではバケット５の現在のスイング角が、伸縮ブーム４の
縮小動に伴って該バケット５が車両２等と干渉する可能
性がある範囲であるか否かが判断される。そして、干渉
の可能性がないと判断された場合には伸縮ブーム４の縮
小動の実行（ステップＳ１２〜ステップＳ１４）に移行
する。

【０１０７】これに対して、干渉の可能性があると判断
された場合には、伸縮ブーム４を現在のブーム長さから
どこまで縮小させると実際に干渉するのかを判断する。
即ち、ステップＳ５において、現在の伸縮ブーム４のブ
ーム長さが、実際に干渉を生じる時のブーム長さ
「Ｌ₁」以上かどうかを判断し、ブーム長さ「Ｌ₁」以下
である場合にはステップＳ９に移行するが、ブーム長さ
「Ｌ₁」以上である場合には、伸縮ブーム４をブーム
「Ｌ₁」に位置まで縮小動させ（ステップＳ６〜ステッ
プＳ８）、しかる後、ステップＳ９へ移行する。

【０１０８】尚、上記ブーム長さ「Ｌ₁」は、現在の伸
縮ブーム４の起伏角と旋回角及びバケット５のスイング
角に基づいて設定されるものであり、演算により算出し
たり、上記メモリー２１に予め情報として記憶されてい
るものである。また、この実施例では、ステップＳ２〜
ステップＳ５が特許請求の範囲中の「縮小判定手段」に
該当する。

【０１０９】次に、ステップＳ９において、上記干渉を
回避すべく、上記伸縮ブーム４の起仰動を実行し、この
起仰動によって伸縮ブーム４の起伏角が干渉を生じる可
能性のある起伏角以上となった時点で起仰動を停止する
（ステップＳ９〜ステップＳ１１）。これで、上記伸縮
ブーム４を全縮させても上記バケット５と車両２等との
干渉が生じない状態となる。従って、次は、伸縮ブーム
４を全縮とすべく、ステップＳ１２において該伸縮ブー
ム４の縮小動を実行し、全縮状態となった時点で縮小動
を停止し（ステップＳ１３及びステップＳ１４）、しか
る後、ステップＳ１５に移行する。

【０１１０】ステップＳ１５においては、伸縮ブーム４
の現在の旋回角（即ち、実旋回角）に対応する規定起伏
角「θｘ」をメモリー２１から読み出す。尚、この規定
起伏角「θｘ」は、図３における第１規定起伏角
「θ₁」と第２規定起伏角「θ₄」の中から実旋回角に応
じて選択されるものである。

【０１１１】次に、ステップＳ１６においては、伸縮ブ
ーム４の現在の起伏角がステップＳ１５において選択さ
れた規定起伏角「θｘ」以上であるかどうかが判断され
る。ここで、規定起伏角「θｘ」以上である場合にはそ
のままステップＳ２０の旋回制御に移行するが、規定起
伏角「θｘ」以下である場合には、伸縮ブーム４を旋回
させた場合における上記伸縮ブーム４と上記制御ボック
ス６等との干渉を該伸縮ブーム４の起仰によって回避す
べく、ステップＳ１７において伸縮ブーム４の起仰動を
実行し、起伏角が規定起伏角「θｘ」以上となった時点
で伸縮ブーム４の起仰動を停止し（ステップＳ１８及び
ステップＳ１９）、ステップＳ２０に移行する。

【０１１２】次に、伸縮ブーム４を格納位置の直上に位
置させるべく、ステップＳ２０においては伸縮ブーム４
の現在の旋回角が規定範囲内であるかどうかが判断され
る。ここで、現在の旋回角が規定範囲内であればそのま
ま伸縮ブーム４の倒伏動（ステップＳ２５）に移行する
が、規定範囲外である場合には伸縮ブーム４の旋回動を
実行する。即ち、先ず、ステップＳ２１において、伸縮
ブーム４の旋回方向を判定し、この判定に基づいて伸縮
ブーム４を右旋回又は左旋回させ（ステップＳ２２）、
旋回角が規定範囲内に達した時点で旋回動を停止し（ス
テップＳ２３及びステップＳ２４）、しかる後、ステッ
プＳ２５へ移行する。

【０１１３】ステップＳ２５においては、既に上記伸縮
ブーム４が上記ブーム支持台８の直上（即ち、格納位置
の直上）に位置しているので、直ちに上記伸縮ブーム４
の倒伏動を実行し、該伸縮ブーム４を倒伏させてこれを
上記ブーム支持台８の受部上に載置させる。これで、上
記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置への自動格納が
完了する。

【０１１４】このように、この実施例のものにおいて
は、上記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置位置への
自動格納時において、該伸縮ブーム４の縮小動によって
バケット５と車両２等との間に干渉が生じる可能性があ
ると判定がされた場合に、現在のブーム長さと実際に干
渉が発生する時点のブーム長さとの差（特許請求の範囲
中の「縮小余裕長さ」に該当する）の有無を判定し、こ
れら両者の間に余裕がある場合には、上記伸縮ブーム４
の起仰による干渉回避を実行するのに先立って、実際に
干渉が生じる可能性のあるブーム長さまで事前に縮小動
させるものであることから、例えばこのような事前の縮
小動を行わない場合に比して、干渉回避のために上記伸
縮ブーム４の起仰動が行われる場合における上記バケッ
ト５と旋回台３との距離が短くなり、オペレータによる
該バケット５の作動の確認等が容易であり、それだけ伸
縮ブーム３の格納作業における安全性が向上する。

【０１１５】第６の実施例 図１３には、伸縮ブーム４の自動格納制御の第６の実施
例におけるメインフローチャートを示している。

【０１１６】この第６の実施例における自動格納制御
は、請求項２及び請求項３に記載の発明を適用したもの
であって、上記第５の実施例にかかる自動格納制御の展
開例として位置付けられるものである。

【０１１７】即ち、上記第５の実施例にかかる自動格納
制御においては、制御の開始後における伸縮ブーム４の
全縮判定により全縮ではないと判定された場合には、現
在のブーム長さから全縮とした場合に干渉が生じるがど
うかを判定するとともに、干渉が生じると判定された場
合には、実際に干渉が生じるブーム長さまで伸縮ブーム
４を縮小動させ、しかる後に干渉回避の手段を講じるよ
うにしたものである。これに対して、この実施例におけ
る自動格納制御では、伸縮ブーム４が全縮ではないと判
定された場合、その時点での伸縮ブーム４の実際の起伏
角と旋回角に対応する縮小限界長さをメモリー２１から
読み出し、この縮小限界長さの範囲内で該伸縮ブーム４
の縮小動を実行させるようにしたものである。

【０１１８】以下、この実施例における自動格納制御の
内容をフローチャートに基づいて具体的に説明する。

【０１１９】自動格納制御は、オペレータにより上記自
動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作がされること
で開始される。制御が開始されると、先ず、ステップＳ
１においては、現在、伸縮ブーム４は全縮状態にあるか
どうかが判断される。そして、全縮状態であると判断さ
れた場合にはそのままステップＳ１４に移行するが、全
縮状態でないと判断された場合には縮小動が許容される
ブーム長さの範囲内での縮小動を実行させるべく、ステ
ップＳ２に移行する。

【０１２０】ステップＳ２においては、現在の起伏角と
旋回角に対する縮小限界長さ「Ｌｘ」と旋回角に対する
規定起伏角「θｘ」とをメモリー２１から読み出す。そ
して、ステップＳ３においては、現在の伸縮ブーム４の
ブーム長さ「Ｌ」と上記縮小限界長さ「Ｌｘ」とを比較
し、「Ｌ＜Ｌｘ」である場合（即ち、この両者の差分が
特許請求の範囲中の「縮小余裕長さ」に該当する）に
は、バケット５と制御ボック６等との干渉を生じること
なく伸縮ブーム４を縮小させる余裕は無い状態であるの
で、この場合には上記干渉を回避すべく次述のステップ
Ｓ８へ移行する。

【０１２１】これに対して、「Ｌ＞Ｌｘ」と判定された
場合は、上記干渉を生じることなく上記伸縮ブーム４を
縮小動させる余裕がある場合であるので、この場合には
該伸縮ブーム４の上記縮小余裕長さの範囲内での縮小動
を実行させ（ステップＳ４〜ステップＳ６）、しかる
後、ステップＳ７において伸縮ブーム４が全縮状態であ
るかどうか（換言すれば、縮小余裕長さが無くなった状
態が、伸縮ブーム４が全縮となったためであるのか、そ
れとも干渉を生じる恐れがあったためであるのか）を判
定する。

【０１２２】ここで、既に伸縮ブーム４は全縮になって
いると判定された場合には、該伸縮ブーム４の起仰制御
を実行すべくステップＳ１４に移行するが、全縮ではな
いと判定された場合には、上記伸縮ブーム４の再度の縮
小動を可能とすべく、該伸縮ブーム４の起仰動を実行し
（ステップＳ８）、起伏角が規定起伏角「θｘ」以上と
なった時点（即ち、上記干渉の回避が可能な起伏角以上
となった時点）で伸縮ブーム４の起仰動を停止させる
（ステップＳ１０）。そして、この状態において、再
度、上記伸縮ブーム４の縮小動を実行し、これが全縮と
なった時点で縮小動を停止させ（ステップＳ１１〜ステ
ップＳ１３）、しかる後、伸縮ブーム４の旋回動を実行
すべくステップＳ１９へ移行する。

【０１２３】一方、ステップＳ７において、伸縮ブーム
４は既に全縮になっていると判定された場合には、ステ
ップＳ１４へ移行する。そして、このステップＳ１４に
おいては、上記伸縮ブーム４の現在の旋回角に対応する
規定起伏角「θｘ」をメモリー２１から読み出すととも
に、ステップＳ１５においては、伸縮ブーム４の現在の
起伏角がステップＳ１４において選択された規定起伏角
「θｘ」以上であるかどうかが判断される。

【０１２４】ここで、規定起伏角「θｘ」以上であると
判定された場合にはそのままステップＳ１９の旋回制御
に移行するが、規定起伏角「θｘ」以下である場合に
は、伸縮ブーム４を旋回させた場合における該伸縮ブー
ム４と上記制御ボックス６等との干渉を該伸縮ブーム４
の起仰によって回避すべく、ステップＳ１６において伸
縮ブーム４の起仰動を実行し、起伏角が規定起伏角「θ
ｘ」以上となった時点で伸縮ブーム４の起仰動を停止し
（ステップＳ１７及びステップＳ１８）、しかる後、ス
テップＳ１９に移行する。

【０１２５】ステップＳ２０においては、上記伸縮ブー
ム４を格納位置の直上に位置させるべく、該伸縮ブーム
４の現在の旋回角が規定範囲内であるかどうかが判断さ
れる。ここで、現在の旋回角が規定範囲内であればその
まま伸縮ブーム４の倒伏動（ステップＳ２４）に移行す
るが、規定範囲外である場合には伸縮ブーム４の旋回動
を実行する。即ち、先ず、ステップＳ２０において、伸
縮ブーム４の旋回方向を判定し、この判定に基づいて伸
縮ブーム４を右旋回又は左旋回させ（ステップＳ２
１）、旋回角が規定範囲内に達した時点で旋回動を停止
し（ステップＳ２２及びステップＳ２３）、しかる後、
ステップＳ２４へ移行する。

【０１２６】ステップＳ２４においては、既に上記伸縮
ブーム４が上記ブーム支持台８の直上（即ち、格納位置
の直上）に位置しているので、直ちに上記伸縮ブーム４
の倒伏動を実行し、該伸縮ブーム４を倒伏させてこれを
上記ブーム支持台８の受部上に載置させる。これで、上
記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置への自動格納が
完了する。このように、この実施例のものにおいては、
上記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置位置への自動
格納作動の第１段階としての上記伸縮ブーム４の縮小動
に関して、制御ボック６等との干渉を生じない縮小余裕
長さの範囲内で該伸縮ブーム４の縮小動を実行し、上記
縮小余裕長さが消滅したときには上記伸縮ブーム４の起
仰動による干渉回避策を講じた後に再度、縮小動させる
ようにしているので、例えばこのような縮小余裕長さの
範囲内での縮小動の実行、及び干渉回避後の再度の縮小
動という思想を持たない構成の場合に比して、伸縮ブー
ム３の格納作業における安全性がより一層向上すること
になる。

【０１２７】その他 （１）上記実施形態においては、高所作業車１を例にと
って説明しているが、本願発明はかかる高所作業車のみ
ならず、伸縮ブームを備えた作業機、例えば伸縮ブーム
付きクレーン車等に広く適用できるものである。

【０１２８】（２）上記実施形態においては、高所作業
車１の格納姿勢においては上記伸縮ブーム４がその先端
部を車両後方に向けた状態とされる「後方格納式」を例
にとって説明しているが、本願発明はかかるものに限定
されるものではなく、例えば上記伸縮ブーム４の先端部
を車両前方に向けた状態で格納される「前方格納式」に
も適用できることは勿論である。

【０１２９】（３）上記実施形態においては、図３に示
すように、規定起伏角を二つ備えたものを例にとって説
明しているが、本願発明はかかる設定数に限定されるも
のではなく、例えば作業機の使用条件等に応じて任意に
設定可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明にかかる制御装置を備えた高所作業車
の側面図である。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図である。

【図３】図１に示した高所作業車における自動格納操作
時の動作説明図である。

【図４】図１に示した高所作業車の自動格納操作時にお
ける作動順序説明図である。

【図５】本願発明にかかる制御装置における機能ブロッ
ク図である。

【図６】本願発明にかかる制御装置の第１の実施例にお
ける自動格納監視制御のフローチャートである。

【図７】本願発明にかかる制御装置の第１の実施例にお
ける自動格納制御のフローチャートである。

【図８】本願発明にかかる制御装置の第１の実施例にお
けるバケット制御のフローチャートである。

【図９】本願発明にかかる制御装置の第２の実施例にお
ける自動格納制御のフローチャートである。

【図１０】本願発明にかかる制御装置の第３の実施例に
おける自動格納制御のフローチャートである。

【図１１】本願発明にかかる制御装置の第４の実施例に
おける自動格納制御のフローチャートである。

【図１２】本願発明にかかる制御装置の第５の実施例に
おける自動格納制御のフローチャートである。

【図１３】本願発明にかかる制御装置の第６の実施例に
おける自動格納制御のフローチャートである。

【符号の説明】

１は高所作業車、２は車両、３は旋回台、４は伸縮ブー
ム、５はバケット、６は制御ボックス、７はツールボッ
クス、８はブーム支持台、１１はブーム長さ検出器、１
２はブーム起伏角検出器、１２は旋回角検出器、１３は
旋回角検出器、１４はバケットスイング角検出器、１５
及び１６は自動格納操作スイッチ、２０は制御器、２１
はメモリー、３１は起伏用バルブ、３２は伸縮用バル
ブ、３３は旋回用バルブ、４１は起伏用油圧シリンダ、
４２は伸縮用油圧シリンダ、４３は旋回用油圧モータ、
４４はバケットスイング用油圧モータである。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両上に旋回動自在に搭載された旋回台
   に伸縮自在とされた伸縮ブームを起伏駆動可能に取り付
   けて構成され、作業姿勢においては上記伸縮ブームが適
   宜伸縮、起伏あるいは旋回駆動される一方、格納姿勢に
   おいては上記伸縮ブームが全縮且つ倒伏状態で上記車両
   側に設けたブーム支持台上に載置固定される伸縮ブーム
   付き作業機の上記作業姿勢から上記格納姿勢への格納動
   作を制御する制御装置であって、 上記伸縮ブームの現在の旋回角を検出する旋回角検出手
   段と、 上記伸縮ブームの現在の起伏角を検出する起伏角検出手
   段と、 上記伸縮ブームを上記格納姿勢に対応する格納時旋回位
   置まで旋回させる場合において該伸縮ブームの旋回を許
   容し得る旋回許容起伏角を該伸縮ブームの旋回角に対応
   して複数保持する旋回許容起伏角保持手段と、 上記伸縮ブームの上記格納姿勢への格納操作時に、上記
   旋回角検出手段と起伏角検出手段からの検出情報を受け
   て、現在の旋回角に対応する旋回許容起伏角を上記旋回
   許容起伏角保持手段から求め、この旋回許容起伏角と現
   在の起伏角とを比較する比較手段と、 上記比較手段からの情報を受けて、現在の起伏角が旋回
   許容起伏角より大きいと判断された場合には上記伸縮ブ
   ームを現在の旋回位置からそのまま上記格納時旋回位置
   まで旋回させ、現在の起伏角が旋回許容起伏角より小さ
   いと判断された場合には上記伸縮ブームを上記旋回許容
   起伏角まで起仰させた後に旋回させる如く該伸縮ブーム
   の作動を制御する作動制御手段とを備えたことを特徴と
   する伸縮ブーム付き作業機の制御装置。
2. 【請求項２】 車両上に旋回動自在に搭載された旋回台
   に伸縮自在とされた伸縮ブームを起伏駆動可能に取り付
   けて構成され、作業姿勢においては上記伸縮ブームが適
   宜伸縮、起伏あるいは旋回駆動される一方、格納姿勢に
   おいては上記伸縮ブームが全縮且つ倒伏状態で上記車両
   側に設けたブーム支持台上に載置固定される伸縮ブーム
   付き作業機の上記作業姿勢から上記格納姿勢への格納動
   作を制御する制御装置であって、 上記伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段
   と、 上記伸縮ブームの現在の旋回角を検出する旋回角検出手
   段と、 上記伸縮ブームの現在の起伏角を検出する起伏角検出手
   段と、 上記伸縮ブームを上記格納姿勢に対応する格納時旋回位
   置まで旋回させる場合において該伸縮ブームの旋回を許
   容し得る起伏角を、単一に又は該伸縮ブームの旋回角に
   対応して複数設定してこれを旋回許容起伏角として保持
   する旋回許容起伏角保持手段と、 上記ブーム長さ検出手段と旋回角検出手段と起伏角検出
   手段からの情報を受けて、上記伸縮ブームの現在のブー
   ム長さから全縮方向への縮小動が規制されるか否かを判
   定し、又は現在のブーム長さからの縮小余裕長さの有無
   を逐次判定する縮小判定手段と、 上記起伏角検出手段により検出された現在の起伏角と上
   記旋回許容起伏角保持手段から求められる旋回許容起伏
   角とを比較する比較手段と、 上記縮小判定手段からの情報を受けて、上記伸縮ブーム
   の縮小動が規制される場合には該伸縮ブームを起仰させ
   て該規制を回避し該伸縮ブームを縮小させた後に、又は
   上記伸縮ブームの縮小余裕長さの範囲内で縮小させると
   ともに該縮小余裕長さが消滅した時には上記伸縮ブーム
   を起仰させて該伸縮ブームを再び縮小させた後に、上記
   比較手段からの情報を受けて、現在の起伏角が旋回許容
   起伏角より大きいと判断された場合には上記伸縮ブーム
   を現在の旋回位置からそのまま上記格納時旋回位置まで
   旋回させ、現在の起伏角が旋回許容起伏角より小さいと
   判断された場合には上記伸縮ブームを上記旋回許容起伏
   角まで起仰させた後に旋回させる如く該伸縮ブームの作
   動を制御する作動制御手段とを備えたことを特徴とする
   伸縮ブーム付き作業機の制御装置。
3. 【請求項３】 請求項２において、 上記伸縮ブームの先端部にバケットがスイング動可能に
   設けられたもので、 上記縮小判定手段は、上記伸縮ブームが現在のブーム長
   さから縮小動する場合において上記バケットと車両側部
   材との干渉の可能性がある場合に該伸縮ブームの縮小動
   の規制判定を行うように、又は上記伸縮ブームの現在の
   ブーム長さと上記バケットが車両側部材と干渉する時点
   のブーム長さとの差分を上記縮小余裕長さとして判定す
   るように構成され、 上記作動制御手段は、上記縮小判定手段により上記伸縮
   ブームの縮小動の規制判定又は縮小余裕長さの消滅判定
   がされた場合には、上記比較手段からの情報に基づく上
   記伸縮ブームの旋回作動又は起仰作動後の旋回作動の制
   御に先立って、上記規制又は上記縮小余裕長さの消滅を
   回避すべく上記伸縮ブームの起仰作動を実行するように
   構成されていることを特徴とする伸縮ブーム付き作業機
   の制御装置。
4. 【請求項４】 請求項２において、 上記伸縮ブームの先端部にバケットがスイング動可能に
   設けられたもので、 上記縮小判定手段は上記伸縮ブームが現在のブーム長さ
   から縮小動する場合において上記バケットと車両側部材
   との干渉の可能性がある場合に該伸縮ブームの縮小動の
   規制判定を行うように、又は上記伸縮ブームの現在のブ
   ーム長さと上記バケットが車両側部材と干渉する時点の
   ブーム長さとの差分を上記縮小余裕長ささとして判定す
   るように構成される一方、 上記縮小判定手段により縮小動の規制判定、又は縮小余
   裕長さの消滅判定がされた場合には、上記バケットのス
   イング動による上記規制回避、又は縮小余裕長さの消滅
   回避の可能性を判定する回避判定手段を備え、 上記作動制御手段は、上記縮小判定手段により上記伸縮
   ブームの縮小動の規制判定又は縮小余裕長さの消滅判定
   がされた場合には、上記比較手段からの情報に基づく上
   記伸縮ブームの旋回作動又は起仰作動後の旋回作動の制
   御に先立って、上記縮小規制、又は縮小余裕長さの消滅
   を回避すべく、上記バケットのスイング動による上記規
   制回避が可能であると上記回避判定手段により判定され
   たときには該バケットのスイング動を実行し、該バケッ
   トのスイング動による上記規制回避が可能でないときに
   は上記伸縮ブームの起仰作動を実行するように構成され
   ていることを特徴とする伸縮ブーム付き作業機の制御装
   置。