JPH09267996A - 高所作業車の作動規制装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 干渉のおそれなしに旋回台およびブームの作
動操作を行うことができ、干渉しない範囲で可能な限り
旋回台およびブームの作動を許容する。 【解決手段】 車体上２に固設された工具箱３ａ，３ｂ
の側方に旋回台４を配設し、この旋回台４に第１ブーム
５を起伏自在に取り付け、第１ブーム５の先端に第２ブ
ーム６を起伏自在に取り付け、第２ブーム６の先端に作
業台１０を取り付けて高所作業車が構成される。駆動制
御手段は操作レバー１１の操作に応じて旋回および起伏
アクチュエータの駆動を制御して、旋回台およびブーム
を作動させて作業台の移動を行わせる。その上で、旋回
台４の水平旋回角度が所定格納角度範囲を外れるときに
は、第１ブーム５と工具箱３ａ，３ｂとの干渉関係に基
づいて設定される許容起伏角以上の起伏角度範囲内にお
いてのみ第１ブーム５の起伏作動を許容する作動規制手
段を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車体上に配設され
た旋回台に起伏自在に第１ブームを取り付けるとともに
この第１ブームの先端に起伏自在に第２ブームを取り付
け、この第２ブームの先端に作業台を取り付けてなる構
成の高所作業車に関し、さらに詳しくは、車体上に工具
箱のような収納手段が設けられてなる高所作業車に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】このような高所作業車としては、旋回台
に平行リンクからなる第１ブームを取り付けるとともに
この第１ブームに入れ子式に伸縮自在となった第２ブー
ムを取り付けてなるものや、旋回台に伸縮自在な第１ブ
ームを取り付けるとともにこの第１ブームの先端に伸縮
自在な第２ブームを取り付けてなるものなどが従来から
知られており、実用に供されている。このような高所作
業車は配線作業などに用いられることが多く、その作業
の利便性を向上させるために車体上に工具箱等を配設す
ることも多い。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
高所作業車においては、旋回台の旋回作動、第１ブーム
の起伏作動および第１ブームに対する第２ブームの起伏
作動（これを屈伸作動と称する）を制御して作業台を所
望高所まで移動するのであるが、このような作動を行わ
せるときに車体上に配設された工具箱等と第１ブームと
が干渉するおそれがあるという問題がある。

【０００４】本発明はこのような問題に鑑みたもので、
このような干渉のおそれがなく自由に旋回台およびブー
ムの作動操作を行うことができ、且つ干渉が生じない範
囲で可能な限り旋回台およびブームの作動を許容するよ
うな構成の高所作業車の作動規制装置を提供することを
目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような目的達成のた
め、本発明においては、車体上に固設された収納手段の
側方に旋回台を配設し、この旋回台に第１ブームを起伏
自在に取り付け、第１ブームの先端に第２ブームを起伏
自在に取り付け、第２ブームの先端に作業台を取り付け
て高所作業車を構成し、駆動制御手段は旋回操作手段お
よび起伏操作手段からの指令に応じて旋回および起伏ア
クチュエータの駆動を制御して、旋回台およびブームを
作動させて作業台の移動を行わせるように構成してい
る。その上で、旋回台の水平旋回角度が所定格納角度範
囲を外れるときには、第１ブームと収納手段との干渉関
係に基づいて設定される許容起伏角以上の起伏角度範囲
内においてのみ第１ブームの起伏作動を許容する作動規
制手段を有して構成されている。

【０００６】なお、この許容起伏角は旋回台の水平旋回
角に応じた収納手段との干渉関係に基づいて設定するこ
とができ、旋回台の旋回を行わせるときに第１ブームの
起伏角度がこのように設定された許容起伏角を下回ると
きには、作動規制手段により旋回台の旋回を規制するの
が好ましい。

【０００７】このような高所作業車を用いて作業を行う
ときには、作業者が旋回、起伏操作手段を操作すれば、
この操作に基づく作動が行われるのであるが、このとき
作動規制手段は第１ブームが許容起伏角以下となる方向
の作動（倒伏作動）を規制する。たとえ作業者が第１ブ
ームを許容起伏角度を越えて倒伏させるような操作を行
っても第１ブームはこのような作動を行うことがなく、
第１ブームと収納手段との干渉のおそれはない。このた
め、作業者はこのような干渉を気にする必要がなく、操
作が容易となる。

【０００８】なお、旋回角度が所定格納角度範囲内にあ
るときには、第１ブームの作動に制限はなく、これを格
納位置まで倒伏させて格納することができる。このた
め、旋回台の水平旋回角度が所定格納角度範囲内にある
か否かを表示する表示器を設けて、作業者がこの表示を
見ることができるようにするのが好ましい。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施形態について説明する。本発明に係る作動規
制装置を備えた高所作業車の一例を図１に示しており、
この高所作業車に用いられる高所作業装置を取り出して
図２に示している。この高所作業車はトラックのキャビ
ン１の後方に荷台２を有して構成される。荷台２のほぼ
中央には水平旋回可能に構成された旋回台４が配設され
ており、この旋回台４に第１ブーム５が起伏自在に取り
付けられている。この第１ブーム５と旋回台４との間に
は起伏シリンダ（起伏アクチュエータ）８が配設されて
おり、起伏シリンダ８により第１ブーム５が起伏作動さ
れる。

【００１０】第１ブーム５の先端に連結部材７が枢結さ
れており、第１ブーム５の上に位置するとともに連結部
材７に基端部が枢結された第２ブーム６が正面視におい
て第１ブーム５と上下に重なって延びている。第２ブー
ム６は入れ子式に構成されて伸縮自在となった基端ブー
ム部材６ａ、中間ブーム部材６ｂおよび先端ブーム部材
６ｃからなり、連結部材７と基端ブーム部材６ａとの間
に配設された屈伸シリンダ９（屈伸アクチュエータ）に
より第１ブーム５に対して第２ブーム６が屈伸（起伏）
作動される。また、第２ブーム６内に配設された伸縮シ
リンダ（図示せず）により、基端ブーム部材６ａに対し
て中間および先端ブーム部材６ｂ，６ｃが伸縮作動され
る。

【００１１】先端ブーム部材６ｃの先端にはレベリング
機構（図示せず）を介して常時垂直方向に延びる垂直ポ
ストが取り付けられ、この垂直ポストの周りを水平旋回
自在（首振り自在）となって作業台１０が取り付けられ
ている。作業台１０は作業者が搭乗可能であり、上記レ
ベリング機構により常時水平に保持され、垂直ポストの
周りで首振り移動可能である。

【００１２】上記の構成の高所作業装置が配設された荷
台２には、旋回台４の左右に位置するとともに前後に延
びて左右工具箱３ａ，３ｂが設けられている。この工具
箱３ａ，３ｂは高所作業に必要な工具等を保管すること
等を目的として設けられているものである。工具箱３
ａ，３ｂはできる限り大きくすることが望ましく、この
ため、図１に示すように、高所作業装置（旋回台４と、
第１および第２ブーム５，６と、作業台１０とから構成
される装置）を格納した状態で、ブーム５，６を左右か
ら挟むように形成されている。

【００１３】このような構成の高所作業車による高所作
業について以下に説明する。高所作業を行うときには、
まず作業者が作業台１０に搭乗し、操作レバー１１を操
作して、旋回台４の旋回作動、第１ブーム５の起伏作
動、第２ブーム６の屈伸および伸縮作動、作業台１０の
首振り作動等を行わせ、作業台１０を所望高所に移動さ
せる。このようにして作業台１０を所望高所に移動させ
た状態を図３に示している。

【００１４】ところで、この図からよく分かるように、
荷台２には左右工具箱３ａ，３ｂが設けられており、こ
れらと第１ブーム５とが干渉するおそれがある。このよ
うなことから、この高所作業装置には、操作レバーの操
作に応じての各アクチュエータの作動制御を行うととも
に、工具箱３ａ，３ｂとの干渉が発生するような各アク
チュエータの作動を規制する構成を採用している。この
装置構成を図４に示している。

【００１５】この図に示すように、基本的には、操作レ
バー１１が操作されるとその操作レバー１１からの駆動
指令信号が駆動制御手段１２に出力され、この駆動指令
信号を受けて駆動制御手段１２はアクチュエータ２０
（例えば、旋回台４を旋回駆動する旋回モータ、起伏シ
リンダ８、屈伸シリンダ９、第２ブーム６を伸縮させる
伸縮シリンダ、作業台１０を首振りさせる首振りモータ
等）を駆動させる制御を行い、操作レバー１１の操作に
対応して各アクチュエータが駆動される。

【００１６】但し、この駆動制御手段１２による駆動制
御は、作動規制手段１７により所定条件下においては規
制されるようになっている。作動規制手段１７には、旋
回台４の旋回角を検出する旋回角センサ１５と第１ブー
ム５の起伏角を検出する起伏角センサ１６とからの検出
信号が入力されており、これら検出信号に基づいて作動
規制手段１７は第１ブーム５と左右工具箱３ａ，３ｂと
が干渉するような作動を規制する。

【００１７】この規制の具体例を図５を参照して説明す
る。まず、第１ブーム５と工具箱３ａ，３ｂとが干渉す
る可能性のある第１ブーム５の最大起伏角を予め求めて
おき、これを許容起伏角α１として設定する。次に、起
伏角センサ１６により検出した実際の起伏角αをこの許
容起伏角α１と比較し、α＜α１のときには旋回台４の
旋回作動および第１ブーム５の倒伏作動をともに規制す
る（但し、第１ブーム５の起仰作動は許容する）。一
方、α≧α１のときには旋回台４の旋回作動をそのまま
許容し、第１ブーム５の倒伏作動をα＜α１となるまで
許容する。但し、旋回台４の旋回角φが所定の格納角度
φ１〜φ２の範囲内にあるとき（すなわち、図１に示す
ように、旋回中心Ｏを中心とした角度φ１＜φ＜φ２と
なる範囲内にあるとき）には、第１ブーム５をそのまま
倒伏して格納できるため、α＜α１であっても倒伏作動
を許容する。

【００１８】このように構成すれば、作業者が操作レバ
ー１１の操作を行ったとき、この操作にそのまま基づい
て旋回台４の旋回、第１ブーム５の倒伏等を行わせると
工具箱３ａ，３ｂとの干渉が生じるようなときには、作
動規制手段１７が作動してこのような作動が規制され、
干渉が未然に防止される。このため、作業者はこのよう
な干渉を気にすることなく自由に操作レバー１１の操作
を行うことができ、作業者の負担が軽減される。

【００１９】なお、作業台１０の上における操作レバー
１１の横に、各種の表示を行う表示装置１４が設けられ
ており、旋回台４の旋回角φが所定の格納角度φ１〜φ
２の範囲内のときに（旋回中心Ｏを中心とした角度φ１
＜φ＜φ２となる範囲内にあるときに）その旨の表示が
表示装置１４に表示される。このため、作業者は表示装
置１４の表示を見て操作レバー１１の操作の可否を簡単
に知ることができ、作業効率が向上する。

【００２０】作動規制手段１７による規制は上記に限ら
れるものではなく、その異なる例を図５を参照して説明
する。上記の場合には、第１ブーム５と工具箱３ａ，３
ｂとが干渉する可能性のある第１ブーム５の最大起伏角
を許容起伏角α１として設定している。しかし、実際の
起伏角αがこの許容起伏角α１より下回ったときに直ち
に干渉のおそれがあるのは、旋回台４の旋回角が９０度
のとき、すなわち、第１ブーム４が真横を向いたときで
あり、旋回台４の旋回角が変化するのに応じて実際に干
渉が発生するまでの許容起伏角も変化する。

【００２１】そこで、ここでは許容起伏角α（Ａ）を図
５に示すように、旋回角φに応じて工具箱３ａ，３ｂと
の干渉を避けるに必要な最小値として設定し、このよう
に設定した許容起伏角α（Ａ）に基づいて規制を行うよ
うにしている。具体的には、旋回角センサ１５により検
出された実際の旋回角φに対応する許容起伏角α（Ａ）
を図５から読みとり、第１ブーム５の起伏角がこのよう
に読みとった許容起伏角α（Ａ）より小さくなるような
倒伏作動を規制する。

【００２２】また、旋回台４の旋回に応じてそのときの
起伏角が許容起伏角より小さくなるときには、その時点
で旋回作動を規制する。例えば、図５において点Ａで示
すように、第１ブーム５が所定起伏角を有しており、旋
回角が１８０度となっている状態のときには、旋回角が
変化しない限りは第１ブーム５を倒伏させることが可能
である。しかし、第１ブーム５がこの起伏角のまま旋回
台４を旋回させ、図５における点Ｂで示す状態に至る
と、これ以上旋回を続けたのでは第１ブーム５の起伏角
が上記のように旋回角に対応して設定される許容起伏角
α（Ａ）より小さくなるため、旋回台４の旋回はこの時
点で規制され、第１ブーム５と工具箱３ａ，３ｂとの干
渉が未然に防止される。

【００２３】本発明は図示したような構成に限られるも
のではなく、第１ブームを入れ子式となって伸縮自在な
伸縮ブーム構成としても良いし、並行リンク式のブーム
を用いても良い。また、工具箱の配設位置は上記例に限
られるものではないことは無論である。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
旋回操作手段および起伏操作手段からの指令に応じて駆
動制御手段により旋回および起伏アクチュエータの駆動
を制御して、旋回台およびブームを作動させて作業台の
移動を行わせるように構成し、その上で、旋回台の水平
旋回角度が所定格納角度範囲を外れるときには、第１ブ
ームと収納手段との干渉関係に基づいて設定される許容
起伏角以上の起伏角度範囲内においてのみ第１ブームの
起伏作動を許容するように構成しているので、たとえ作
業者が第１ブームを許容起伏角度を越えて倒伏させるよ
うな操作を行っても第１ブームはこのような作動を行う
ことがなく、第１ブームと収納手段との干渉のおそれは
ない。このため、作業者はこのような干渉を気にする必
要がなく、操作が容易となる。なお、旋回角度が所定格
納角度範囲内にあるときには、第１ブームの作動に制限
はなく、これを格納位置まで倒伏させて格納することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る作動規制装置を有した高所作業車
を示す平面図および正面図である。

【図２】この高所作業車に用いられる高所作業装置を取
り出して示す正面図である。

【図３】この高所作業車による高所作業状態を示す概略
図である。

【図４】本発明に係る作動規制装置を含む高所作業車の
作動制御装置を示すブロック図である。

【図５】作動規制の具体的内容を示す表図である。

【図６】作動規制の異なる例を示すグラフである。

【符号の説明】

２ 荷台 ３ａ，３ｂ 工具箱 ４ 旋回台 ５ 第１ブーム ６ 第２ブーム １０ 作業台 １１ 操作レバー

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体上に固設された収納手段と、前記車
   体上における前記収納手段の側方に水平旋回可能に配設
   された旋回台と、この旋回台に起伏自在に取り付けられ
   た第１ブームと、この第１ブームの先端に屈伸自在に取
   り付けられた第２ブームと、この第２ブームの先端に取
   り付けられた作業台とを有してなる高所作業車における
   ブーム作動規制装置であって、 前記旋回台の旋回作動および前記第１ブームの起伏作動
   をそれぞれ行わせる旋回アクチュエータおよび起伏アク
   チュエータと、 これら両アクチュエータの駆動指令をそれぞれ出力する
   旋回操作手段および起伏操作手段と、 これら旋回操作手段および起伏操作手段からの指令に応
   じて前記旋回および起伏アクチュエータの駆動を制御す
   る駆動制御手段と、 前記旋回台の水平旋回角度が所定格納角度範囲を外れる
   ときには、前記第１ブームと前記収納手段との干渉関係
   に基づいて設定される許容起伏角以上の起伏角範囲内に
   おいてのみ、前記起伏アクチュエータによる前記第１ブ
   ームの起伏作動を許容する作動規制手段とからなること
   を特徴とする高所作業車の作動規制装置。
2. 【請求項２】 前記許容起伏角が前記旋回台の水平旋回
   角に応じた前記収納手段との干渉関係に基づいて設定さ
   れ、前記旋回台の旋回を行わせるときに前記第１ブーム
   の起伏角度がこのように設定された許容起伏角を下回る
   ときには、前記作動規制手段により前記旋回台の旋回を
   規制するようになっていることを特徴とする請求項１に
   記載の高所作業車の作動規制装置。
3. 【請求項３】 前記旋回台の水平旋回角度が前記所定格
   納角度範囲内にあるか否かを表示する表示器を備えるこ
   とを特徴とする請求項１もしくは２に記載の高所作業車
   の作動規制装置。