JP3608992B2

JP3608992B2 - 高所作業車のティーチングプレイバック装置

Info

Publication number: JP3608992B2
Application number: JP30820299A
Authority: JP
Inventors: 彰彦大平; 晃西谷; 隆雄金澤; 健司亀井
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 1999-10-29
Filing date: 1999-10-29
Publication date: 2005-01-12
Anticipated expiration: 2019-10-29
Also published as: JP2001130896A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体上に設けた起伏、伸縮、旋回動が可能なブームの先端部に作業台を取り付けて構成した高所作業車のティーチングプレイバック装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ブームの先端部に作業台を取り付けて構成した高所作業車を用いて、或る二地点間で作業台を繰り返し移動させながら作業を行う場合には、作業者自身が同一のブーム操作を繰り返し行う必要があった。ティーチングプレイバック装置はこのような煩雑なブーム操作をなくすことができるものであり、手動モードに設定した状態でブームを作動させたときの作業台の移動経路を基準経路として記憶させておけば、以後は自動モードに切り替えて移動開始指令を行うだけで、基準経路の端部間の移動を自動で行わせることができる構成になっている。このため基準経路の端部を実際の作業地点と一致させておけば、この作業地点と他地点（例えば地上）との間の往復移動を自動モードの状態で継続して行うことができるので、作業性が非常に向上する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このように作業台を基準経路の端部間で往復移動させるにおいて、移動目標とする作業地点が例えば構造物の壁等に近接しているような場合には、制御上やむを得ず生じる誤差もあるため、予め構造物から或る程度の距離を保って基準経路の設定を行わなければならず、基準経路の端部における幅寄せが必要となっていた。また車体位置がずれたような場合には、作業台が構造物に接触してしまう虞もあった。
【０００４】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、設定する作業台の移動経路（基準経路）の端部を実際の作業地点に必ずしも一致させておく必要がなく、作業地点が構造物の壁等に近接している場合などでも自動モードによる作業台の移動を安心して行うことが可能な高所作業車のティーチングプレイバック装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するため、本発明においては、車体上に設けられた起伏、伸縮、旋回動が可能なブームと、ブームの先端部に設けられた作業台と、手動モード及び自動モードのいずれかを選択可能なモード選択手段（例えば、実施形態におけるモード選択スイッチ８３）と、モード選択手段により手動モードが選択されているときに、手動操作によるブームの作動制御が可能な手動ブーム作動制御手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー８１、コントローラ５０の判断部５１及びバルブ制御部５２、起伏シリンダ、伸縮シリンダ、旋回モータ各制御バルブ６１〜６３等）と、手動ブーム作動制御手段によりブームを作動させたときの作業台の移動経路を基準経路として記憶する記憶手段（例えば、実施形態における記憶指令スイッチ８４、コントローラ５０の記憶部５４）と、モード選択手段により自動モードが選択されているときに、外部入力（例えば、実施形態における順方向移動開始指令スイッチ８５による入力）による順方向移動開始指令に応じて、基準経路の始端に位置した作業台が基準経路に沿って基準経路の終端まで移動するようにブームを作動させる順方向移動制御を行うとともに、外部入力（例えば、実施形態における逆方向移動開始指令スイッチ８６による入力）による逆方向移動開始指令に応じて、上記終端に位置した作業台が基準経路に沿って上記始端まで移動するようにブームを作動させる逆方向移動制御を行う自動ブーム作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５０の判断部５１、信号出力部５５及びバルブ制御部５２、起伏シリンダ、伸縮シリンダ、旋回モータ各制御バルブ６１〜６３等）とを有して高所作業車のティーチングプレイバック装置が構成され、その上で、作業台の位置を検出する位置検出手段（例えば、実施形態における起伏角度検出器７１、長さ検出器７２、旋回角度検出器７３及びコントローラ５０の位置算出部５３）と、位置検出手段からの検出情報に基づいて、作業台が上記終端を含む所定領域内に位置しているか否かを判断する第１判断手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５０の判断部５１）とを備え、自動ブーム作動制御手段は、上記順方向移動制御を行った後、第１判断手段により作業台が上記終端を含む所定領域内に位置していると判断されているときには、自動モードが選択された状態のままであっても手動ブーム作動制御手段によるブームの作動制御を許可するようになっている。
【０００６】
このように本発明に係る高所作業車のティーチングプレイバック装置では、自動モードで作業台を基準経路の終端まで移動させた後、この自動モードの設定を解除することなく、上記終端を含む所定の領域内で手動操作により作業台を移動させることができるようになっている。このため基準経路の端部（終端）を実際の作業地点に必ずしも一致させる必要はなくなり、基準経路の端部を作業地点から或る程度離した位置に設定することができる。従って、作業地点が構造物の壁等に近接している場合などでも自動モードによる作業台の移動を安心して行うことができる。
【０００７】
また更に、位置検出手段からの検出情報に基づいて、作業台が上記終端から離れて位置しているか否かを判断する第２判断手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５０の判断部５１）を備え、自動ブーム作動制御手段は、上記順方向移動制御を行って作業台を上記終端にまで移動させた後、自動モードが選択された状態のまま手動ブーム作動制御が行われ、逆方向移動開始指令がなされたときに、第２判断手段により作業台が上記終端から離れて位置していると判断された場合には、先ず作業台が上記終端へ移動するようにブームを作動させる制御を行い、その後上記逆方向移動制御を行うようになっていることが好ましい。このような構成では、自動モードで順方向移動を行った後、手動操作により作業台が基準経路の終端から離れてしまっている場合であっても、逆方向移動指令があったときには、先ず作業台が終端へ復帰する構成になっているので、逆方向移動前に作業台を手動操作で終端まで移動させる必要がなく、操作が楽になって作業性が向上する。
【０００８】
更に、位置検出手段からの検出情報に基づいて、作業台が上記始端を含む所定領域内に位置しているか否かを判断する第３判断手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５０の判断部５１）と、位置検出手段からの検出情報に基づいて、作業台が上記始端から離れて位置しているか否かを判断する第４判断手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５０の判断部５１）とを備え、自動ブーム作動制御手段は、上記逆方向移動制御を行った後、第３判断手段により作業台が上記始端を含む所定領域内に位置していると判断されているときには、自動モードが選択された状態のままであっても手動ブーム作動制御手段によるブームの作動制御を許可するとともに、上記逆方向移動制御を行って作業台を上記始端にまで移動させた後、自動モードが選択された状態のまま手動ブーム作動制御が行われ、順方向移動開始指令がなされたときに、第４判断手段により作業台が上記始端から離れて位置していると判断された場合には、先ず作業台が上記始端へ移動するようにブームを作動させる制御を行い、その後上記順方向移動制御を行うようになっていることが好ましい。このような構成では、手動操作による作業台の移動と復帰が終端側のみならず始端側でも行われるようになっているので、作業性がより一層向上する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。図２は本発明に係るティーチングプレイバック装置を備えた高所作業車１を示したものである。この高所作業車１の車体１０は運転席１１の後方に車台１２を有し、タイヤ車輪１３により走行可能である。車台１２上には車体１０内に設けられた旋回モータ２４により水平旋回動が可能な旋回台２０が設けられており、この旋回台２０から上方に延びた支柱２１にはブーム３０の基端部がフートピン２２により取り付けられている。ブーム３０は複数のブーム部材による入れ子構成になっており、内蔵された伸縮シリンダ３１により伸縮動が可能であるとともに、支柱２１との間の設けられた起伏シリンダ２３により起伏動が可能になっている。
【００１０】
ブーム３０の先端部には垂直ポスト３２が設けられており、この垂直ポスト３２の上端部には作業台４０が水平旋回自在に取り付けられている。この作業台４０は、垂直ポスト３２とほぼ平行に設けられたレベリングシリンダ３３の作動により、床面が常に水平に保たれるようになっている。
【００１１】
作業台４０には上部操作装置４１が設けられており、ここに備えられたブーム操作レバー８１を操作することにより、起伏シリンダ２３、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２４を作動させてブーム３０を起伏、伸縮、旋回させることができるようになっている。また、上部操作装置４１には作業台旋回操作レバー８２も設けられており、これを操作することにより、作業台４０内に設けられた電動モータ４２を作動させて作業台４０を垂直ポスト３２まわりに水平旋回させることが可能である。なお、ブーム操作レバー８１と作業台旋回操作レバー８２とは車体１０上に設けられた下部操作装置１５にも備えられており、ここからのレバー操作によってもブーム３０の起伏、伸縮、旋回作動と作業台４０の水平旋回作動とを行うことができる。
【００１２】
車体１０の前後左右には下方へ張り出し可能なジャッキ１４が設けられており、これにより車体１０を地面に固定して安定させることができるとともに、車体１０に作用する転倒モーメント（作業台４０に作用する荷重が車体１０を転倒させる方向に作用するモーメント）に抗することができるようになっている。
【００１３】
この高所作業車１により通常の高所作業を行う場合には、先ず作業者が運転席１１内から運転し、高所作業車１を作業現場へ移動させることになる。このように道路を走行するときには、ブーム３０は全縮、且つブーム受け１６に載置した状態（格納状態）にする。そして作業現場へ到着したら、作業者は前後左右全てのジャッキ１４を張り出させて車体１０を安定させ、車台１２上から作業者が作業台４０に搭乗して上部操作装置４１からブーム操作レバー８１と作業台旋回操作レバー８２の操作を行って作業台４０を移動させ、必要な作業を行う。
【００１４】
図１は、このような高所作業において、例えば地上と高所の作業地点との間を繰り返し移動しながら作業を行うような場合に使用されるティーチングプレイバック装置の構成を示したものである。なお、このティーチングプレイバック装置には、上記のような通常のブーム作動を行う構成部分も含まれている。また、ここではコントローラ５０の機能を分かり易くするために、コントローラ５０を判断部５１、バルブ制御部５２、位置算出部５３、記憶部５４、信号出力部５５のように分けて示しているが、実際のコントローラ５０をこのような機能別に分けた構成にする必要があるわけではない。
【００１５】
ここで、上部操作装置に４１には、前述のブーム操作レバー８１のほか、モード選択スイッチ８３、記憶指令スイッチ８４、順方向移動開始指令スイッチ８５、逆方向移動開始指令スイッチ８６が設けられており、モード選択スイッチ８３は手動モードと自動モードのいずれかを選択可能な構成になっており、手動モードが選択されているときには手動モード信号を、自動モードが選択されているときには自動モード信号を出力するようになっている。記憶指令スイッチ８４は押圧操作が可能になっており、押圧時にのみ記憶指令信号に出力する。また、順方向移動開始指令スイッチ８５は押圧時に順方向移動開始信号を出力し、逆方向移動開始指令スイッチ８６は押圧時に逆方向移動開始信号を出力する。
【００１６】
判断部５１はこれらスイッチ８３〜８６から出力された信号に基づいてバルブ制御部５２、記憶部５４、信号出力部５５に必要な信号を出力するようになっている。具体的には、モード選択スイッチ８３により手動モードが選択されている（手動モード信号が入力されている）ときには、ブーム操作レバー８１の操作により出力されたブーム作動信号をそのままバルブ制御部５２に出力し、自動モードが選択されている（自動モード信号が入力されている）ときには、信号出力部５５から出力されたブーム作動信号（詳細は後述）をそのままバルブ制御部５２に出力する。また、手動モードが選択されているときには、記憶指令スイッチ８４から出力された記憶指令信号をそのまま記憶部５４に出力し、自動モード信号が選択されているときには、順方向移動開始指令スイッチ８５から出力された順方向移動開始指令信号又は逆方向移動開始指令スイッチ８６から出力された逆方向移動開始信号をそのまま信号出力部５５に出力する。
【００１７】
バルブ制御部５２は、判断部５１から入力されたブーム作動信号に従って起伏制御バルブ６１、伸縮制御バルブ６２、旋回制御バルブ６３を電磁駆動し、これにより油圧ポンプＰから起伏シリンダ２３、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２４へ供給される作動油の流量を調整してブーム３０を作動させる。
【００１８】
位置算出部５３には、ブーム３０内に設けられた起伏角度検出器７１により検出されるブーム３０の起伏角度の情報と、同じくブーム内に設けられた長さ検出器７２により検出されるブーム３０の長さの情報と、車体１０内に設けられた旋回角度検出器７３により検出される旋回台２０の旋回角度の情報とが入力されるようになっており、位置算出部５３はこれらの検出情報に基づいて、作業台４０の車体１０に対する位置を算出する。ここで作業台４０の位置は、例えばフートピン２２の位置を原点とし、車体１０の前後方向、左右方向、上下方向をそれぞれＸ、Ｙ、Ｚ軸に定めたＸＹＺ座標系や、フートピン２２の位置を原点とし、水平面内半径方向をＲ、周方向をθ、車体１０の上下方向をＺ軸に定めた円筒座標系等における空間座標として表される。
【００１９】
この位置算出部５３において算出された作業台４０の位置情報は判断部５１へ出力されるが、ここで判断部５１は、空間座標で表された作業台４０の位置が予め定められた作業台４０の移動許容空間を逸脱しそうか否かを判断し、作業台４０の位置が移動許容空間を逸脱するようなブーム作動に対応するブーム作動信号は除去する（バルブ制御部５２へ出力しない）ことにより、転倒モーメントが過大になって車体１０が転倒する事態を防止する。
【００２０】
記憶部５４には、位置算出部５３において算出された作業台４０の位置情報が判断部５１を介して常時入力されているが、記憶指令スイッチ８４の操作により出力される記憶指令信号が判断部５１を介して入力されているとき（この記憶指令信号は前述したように手動モードが選択されているときにしか入力されない。）には、一定時間間隔で作業台４０の位置情報を記憶していく。これにより記憶部５４にはブーム操作レバー８１によりブーム３０を作動させたときの作業台４０の移動経路が記憶されることになる（以下、このようにして記憶部５４に記憶された作業台４０の移動経路を「基準経路」と称する）。なお、この基準経路の始端と終端の位置座標の情報は、判断部５１へ出力される。
【００２１】
判断部５１には前述のように、位置算出部５３により算出された作業台４０の位置情報が常時入力されているが、ここで順方向移動開始指令スイッチ８５から順方向移動開始指令信号が入力されたときには（この順方向移動開始指令信号は前述したように自動モードが選択されているときにしか入力されない。）、記憶部５４より入力された基準経路の始端の位置座標の情報に基づいて、順方向移動開始指令信号が入力された時点における作業台４０の位置が、上記始端（或いは始端を中心とする近傍領域内）に位置しているか否かを判断し、作業台４０がこの始端（始端を中心とする近傍領域内）に位置していると判断した場合には、順方向移動指令信号を信号出力部５５に出力する。なお、順方向移動開始指令信号が入力された時点における作業台４０の位置が、上記始端（始端を中心とする近傍領域内）に位置していないと判断した場合には、順方向移動指令信号は出力しない。
【００２２】
信号出力部５５は、判断部５１からこのような順方向移動指令信号が入力された場合には、記憶部５４に記憶された基準経路の情報に基づいて、作業台４０が基準経路の始端から基準経路に沿って基準経路の終端へ向けて移動する方向（順方向）の移動に対応するブーム作動信号を求め、これを判断部５１に出力する。判断部５１は、入力されたブーム作動信号をそのままバルブ制御部５２へ出力し、バルブ制御部５２はこのブーム作動信号に基づいてブーム３０を作動させる。これにより作業台４０は基準経路の始端から基準経路に沿って終端まで移動する。
【００２３】
一方、逆方向移動開始指令スイッチ８６から逆方向移動開始指令信号が入力されたときには（この逆方向移動開始指令信号も前述したように自動モードが選択されているときにしか入力されない。）、判断部５１は、記憶部５４より入力された基準経路の終端の位置座標の情報に基づいて、逆方向移動開始指令信号が入力された時点における作業台４０の位置が、上記終端（或いは終端を中心とする近傍領域内）に位置しているか否かを判断し、作業台４０がこの終端（終端を中心とする近傍領域内）に位置していると判断した場合には、逆方向移動指令信号を信号出力部５５に出力する。なお、逆方向移動開始指令信号が入力された時点における作業台４０の位置が、上記終端（終端を中心とする近傍領域内）に位置していないと判断した場合には、逆方向移動指令信号は出力しない。
【００２４】
信号出力部５５は、判断部５１からこのような逆方向移動指令信号が入力された場合には、記憶部５４に記憶された基準経路の情報に基づいて、作業台４０が基準経路の終端から基準経路に沿って基準経路の始端へ向けて移動する方向（逆方向）の移動に対応するブーム作動信号を求め、これを判断部５１に出力する。判断部５１は、入力されたブーム作動信号をそのままバルブ制御部５２へ出力し、バルブ制御部５２はこのブーム作動信号に基づいてブーム３０を作動させる。これにより作業台４０は基準経路の終端から基準経路に沿って始端まで移動する。
【００２５】
このような構成であるため、上記ティーチングプレイバック装置によれば、先ずモード選択スイッチ８３により手動モードを選択した状態でブーム作動を行い、記憶指令スイッチ８４を操作することにより基準経路の設定（記憶）を行うことができる。この場合、基準経路の一方の端点（終端或いは始端）を、実際に作業を行う作業地点付近になるように設定する。そして、この基準経路に沿って作業台４０を自動で順方向に移動させようとするときには、先ず手動モードのままブーム操作レバー８１の操作を行って基準経路の始端へ移動させ、手動モードを自動モードに切り替えた上で順方向移動開始指令スイッチ８５を操作すれば、作業台４０は自動的に（ブーム操作レバー８１の操作をすることなしに）基準経路に沿って順方向に移動し、終端に至る。また、作業台４０がこの終端に位置した状態から逆方向移動開始指令スイッチ８６を操作すれば、作業台４０は今度は基準経路に沿って逆方向に移動し、始端に至る。更に、作業台４０がこの始端に位置した状態から順方向移動開始指令スイッチ８５を操作すれば、順方向移動を改めて行うことができる。
【００２６】
このような手順により作業台４０を予め定めた基準経路に沿って順逆両方向へ移動（往復移動）させることができるのであるが、ここで判断部５１は、信号出力部５５から出力されるブーム作動信号による作業台４０の順方向移動が行われた後は、位置算出部５３からの作業台４０の位置情報に基づいて、作業台４０が基準経路の終端を含む所定領域内（この所定領域は予め定められる。）に位置しているか否かを判断し、ここで作業台４０が所定領域内に位置しているときには、ブーム操作レバー８１の操作によるブーム３０の作動制御を許可する。すなわち、自動モードが選択されている状態であっても、作業台４０が終端を含む所定領域内を移動する限りにおいては、ブーム操作レバー８１の操作により出力されるブーム作動信号をそのままバルブ制御部５２へ出力する。
【００２７】
また、このようなブーム操作レバー８１の操作により作業台４０を終端から離れさせてしまう（但し、終端を含む上記の所定領域内ではある。）場合もあるが、この状態から逆方向移動開始指令スイッチ８６を操作したときには、判断部５１は、位置算出部５３からの作業台４０の位置情報に基づいて、作業台４０が基準経路の終端から離れて位置しているか否かを判断し、ここで作業台４０が終端から離れて位置している場合には、先ず作業台４０の現在位置から終端とを直結して得られる経路に沿って作業台４０を移動させるようなブーム作動に対応するブーム作動信号が判断部５１からバルブ制御部５２へ出力され、これによりブーム３０が作動するので、作業台４０は基準経路の終端位置に復帰することとなる。そして作業台４０が終端位置に復帰したら、続いて基準経路に沿った逆方向移動制御がなされる。
【００２８】
また同様に判断部５１は、信号出力部５５から出力されるブーム作動信号による作業台４０の逆方向移動が行われた後は、位置算出部５３からの作業台４０の位置情報に基づいて、作業台４０が基準経路の始端を含む所定領域内（この所定領域は予め定められる。）に位置しているか否かを判断し、ここで作業台４０が所定領域内に位置しているときには、ブーム操作レバー８１の操作によるブーム３０の作動制御を許可する。すなわち、自動モードが選択されている状態であっても、作業台４０が始端を含む所定領域内を移動する限りにおいては、ブーム操作レバー８１の操作により出力されるブーム作動信号をそのままバルブ制御部５２へ出力する。
【００２９】
また、このようなブーム操作レバー８１の操作により作業台４０を始端から離れさせてしまう（但し、始端を含む上記の所定領域内ではある。）場合もあるが、この状態から順方向移動開始指令スイッチ８５を操作したときには、判断部５１は、位置算出部５３からの作業台４０の位置情報に基づいて、作業台４０が基準経路の始端から離れて位置しているか否かを判断し、ここで作業台４０が始端から離れて位置している場合には、先ず作業台４０の現在位置から始端とを直結して得られる経路に沿って作業台４０を移動させるようなブーム作動に対応するブーム作動信号が判断部５１からバルブ制御部５２へ出力され、これによりブーム３０が作動するので、作業台４０は基準経路を順方向に移動可能な始端位置に復帰することとなる。そして作業台４０が始端位置に復帰したら、続いて基準経路に沿った順方向移動制御がなされる。
【００３０】
なお、上記のような、基準経路における終端若しくは始端近傍では予め定められた所定領域内でしか作業台４０を移動させることができない構成を採用しないのであれば、作業台４０が所定領域を逸脱した場合には記憶した基準経路を消去するようにするか、或いは手動操作（ブーム操作レバー８１による作業台４０の移動操作）により終端又は始端近傍まで作業台４０を移動させなければ自動モードによる作業台４０移動を行うことができないようにするなどして、基準経路の終端又は始端から大きく離れた位置からでは自動モードによる移動を行うことができないようにすることが好ましい。なお後者の場合には、基準経路の終端又は始端位置へ移動するにはどの方向に作業台４０を移動させたらよいかを指示する装置が備えられると良い。
【００３１】
図３に、基準経路Ｌと、この基準経路Ｌの終端Ｐ２を含む所定領域Ｓ２及び基準経路Ｌの始端Ｐ１を含む所定領域Ｓ１の概念図を示す。ここで、基準経路Ｌに沿って示した矢印Ａは順方向移動の方向を、矢印Ｂは逆方向移動の方向を示している。
【００３２】
本発明に係るティーチングプレイバック装置はこのような構成であるため、自動モードで作業台４０を基準経路の終端（或いは始端）まで移動させた後、この自動モードの設定を解除することなく、上記終端（或いは始端）を含む所定の領域内で手動操作により作業台４０を移動させることができるので、基準経路の終端（或いは始端）を実際の作業地点に必ずしも一致させる必要はなくなる。このため、基準経路の終端（或いは始端）を作業地点から或る程度離した位置に設定することができ、作業地点が構造物の壁等に近接している場合などでも自動モードによる作業台の移動を安心して行うことができる。
【００３３】
また、このように作業地点から離れた位置に移動したら、自動モードのままブーム操作レバー８１を操作して作業台４０を移動させ、作業地点に接近して作業を行うことができる。そして、基準経路を逆方向に（或いは順方向に）移動したいときには、逆方向移動指令スイッチ８６（或いは順方向移動指令スイッチ８５）を操作すれば自動的に基準経路の終端（或いは始端）に戻ってから基準経路上を移動する。このように、基準経路の終端（或いは始端）から手動操作で作業台４０を移動させて作業台４０が終端（或いは始端）から離れてしまったような場合であっても、逆方向移動時（或いは順方向移動時）に手動で終端（或いは始端）まで移動させる必要がないので、操作が楽になって作業性が向上する。
【００３４】
これまで本発明に係る高所作業車のティーチングプレイバック装置の実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述のものに限られない。例えば上記実施形態においては、作業台４０の位置情報を記憶部５４に記憶させる（すなわち基準経路を記憶させる）記憶指令信号は、記憶指令スイッチ８４を押圧し続けている間のみ出力される構成であったが、これを記憶開始指令ボタンと記憶終了ボタンとを設け、記憶開始指令ボタンが操作されてから記憶終了ボタンが操作されるまでの間、記憶指令信号が継続して出力される構成であってもよい。この場合の両ボタンは相異なるものであってもよいが、同一のものであってもよい。また、これをトグルスイッチ等に代えることもできる。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る高所作業車のティーチングプレイバック装置においては、自動モードで作業台を基準経路の終端まで移動させた後、この自動モードの設定を解除することなく、上記終端を含む所定の領域内で手動操作により作業台を移動させることができるようになっている。このため基準経路の端部（終端）を実際の作業地点に必ずしも一致させる必要はなくなり、基準経路の端部を作業地点から或る程度離した位置に設定することができる。従って、作業地点が構造物の壁等に近接している場合などでも自動モードによる作業台の移動を安心して行うことができる。
【００３６】
また、自動モードで順方向移動を行った後、手動操作により作業台が基準経路の終端から離れてしまっている場合であっても、逆方向移動指令があったときには、先ず作業台が終端へ復帰する構成になっているので、逆方向移動前に作業台を手動で終端まで移動させる必要がなく、操作が楽になって作業性が向上する。なお、このような手動操作による作業台の移動と復帰が終端側のみならず始端側でも行われるようになっていればより好ましい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車のティーチングプレイバック装置の構成を示すブロック図である。
【図２】上記ティーチングプレイバック装置を備えた高所作業車を示す側面図である。
【図３】基準経路と、この基準経路の終端を含む所定領域及び基準経路の始端を含む所定領域の例を示す概念図である。
【符号の説明】
１高所作業車
１０車体
３０ブーム
４０作業台
５０コントローラ
５１判断部（手動ブーム作動制御手段、自動ブーム作動制御手段、第１〜第４判断手段）
５２バルブ制御部（手動ブーム作動制御手段、自動ブーム作動制御手段）
５３位置算出部（位置検出手段）
５４記憶部（記憶手段）
５５信号出力部（自動ブーム作動制御手段）
７１起伏角度検出器（位置検出手段）
７２長さ検出器（位置検出手段）
７３旋回角度検出器（位置検出手段）
８１ブーム操作レバー（手動ブーム作動制御手段）
８３モード選択スイッチ（モード選択手段）
８４記憶指令スイッチ（記憶手段）
８５順方向移動開始指令スイッチ
８６逆方向移動開始指令スイッチ

Claims

車体上に設けられた起伏、伸縮、旋回動が可能なブームと、
前記ブームの先端部に設けられた作業台と、
手動モード及び自動モードのいずれかを選択可能なモード選択手段と、
前記モード選択手段により前記手動モードが選択されているときに、手動操作による前記ブームの作動制御が可能な手動ブーム作動制御手段と、
前記手動ブーム作動制御手段により前記ブームを作動させたときの前記作業台の移動経路を基準経路として記憶する記憶手段と、
前記モード選択手段により前記自動モードが選択されているときに、外部入力による順方向移動開始指令に応じて、前記基準経路の始端に位置した前記作業台が前記基準経路に沿って前記基準経路の終端まで移動するように前記ブームを作動させる順方向移動制御を行うとともに、外部入力による逆方向移動開始指令に応じて、前記終端に位置した前記作業台が前記基準経路に沿って前記始端まで移動するように前記ブームを作動させる逆方向移動制御を行う自動ブーム作動制御手段とを有して構成される高所作業車のティーチングプレイバック装置であって、
前記作業台の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段からの検出情報に基づいて、前記作業台が前記終端を含む所定領域内に位置しているか否かを判断する第１判断手段とを備え、
前記自動ブーム作動制御手段は、
前記順方向移動制御を行った後、前記第１判断手段により前記作業台が前記終端を含む前記所定領域内に位置していると判断されているときには、前記自動モードが選択された状態のままであっても前記手動ブーム作動制御手段による前記ブームの作動制御を許可することを特徴とする高所作業車のティーチングプレイバック装置。
前記位置検出手段からの検出情報に基づいて、前記作業台が前記終端から離れて位置しているか否かを判断する第２判断手段を備え、
前記自動ブーム作動制御手段は、
前記順方向移動制御を行って前記作業台を前記終端にまで移動させた後、前記自動モードが選択された状態のまま前記手動ブーム作動制御が行われ、前記逆方向移動開始指令がなされたときに、前記第２判断手段により前記作業台が前記終端から離れて位置していると判断された場合には、先ず前記作業台が前記終端へ移動するように前記ブームを作動させる制御を行い、その後前記逆方向移動制御を行うことを特徴とする請求項１記載の高所作業車のティーチングプレイバック装置。
前記位置検出手段からの検出情報に基づいて、前記作業台が前記始端を含む所定領域内に位置しているか否かを判断する第３判断手段と、
前記位置検出手段からの検出情報に基づいて、前記作業台が前記始端から離れて位置しているか否かを判断する第４判断手段とを備え、
前記自動ブーム作動制御手段は、
前記逆方向移動制御を行った後、前記第３判断手段により前記作業台が前記始端を含む前記所定領域内に位置していると判断されているときには、前記自動モードが選択された状態のままであっても前記手動ブーム作動制御手段による前記ブームの作動制御を許可するとともに、前記逆方向移動制御を行って前記作業台を前記始端にまで移動させた後、前記自動モードが選択された状態のまま前記手動ブーム作動制御が行われ、前記順方向移動開始指令がなされたときに、前記第４判断手段により前記作業台が前記始端から離れて位置していると判断された場合には、先ず前記作業台が前記始端へ移動するように前記ブームを作動させる制御を行い、その後前記順方向移動制御を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の高所作業車のティーチングプレイバック装置。