JP5719143B2 - 高所作業車 - Google Patents

Description

本発明は、作業者が搭乗する作業台を所望の高所に移動させて高所作業を行う高所作業車に関する。

上記高所作業車の一例として、複数のブーム部材を入れ子式に挿入して構成されたブームの先端部に、作業者搭乗用の作業台を備えて構成されたブーム式の高所作業車が知られている。このように構成される高所作業車は、作業台に搭乗した作業者がブーム操作装置を操作することで、所望の高所に作業台を移動させて高所作業を行うことができるようになっている。図１０には、従来知られているブーム式の高所作業車５００を示している。

この高所作業車５００は、走行車輪を備えた車体５１０に旋回台が配設され、この旋回台に対して伸縮自在となったブーム５２０が起伏自在に取り付けられて構成される。ブーム５２０の先端部には、作業者搭乗用の作業台５３０が設けられている。また、車体５１０の左右側方には、側方に張り出した状態で高所作業車５００を持ち上げ支持可能なアウトリガジャッキ５１１が設けられている。なお、図１０に示す高所作業車５００は、上下２段のブーム（ロアブームおよびアッパーブーム）からなる屈伸ブーム式の高所作業車であり、特にブロック塀等の障害物を越えて作業台を移動させる高所作業に適している（例えば、特許文献１参照）。

このような屈伸ブーム式高所作業車を用いて行われる高所作業の１つとして、電力共同柱Ｐ１に繋がれた電線Ｄを分岐させ、分岐させた電線Ｄを引き込み柱Ｐ２に繋ぐ電線引き込み作業がある。この電線引き込み作業は、まず電力共同柱Ｐ１側に作業台１８を移動させて電線Ｄを分岐させる作業を行い、その後引き込み柱Ｐ２側に作業台１８を移動させて、分岐させた電線Ｄを引き込み柱Ｐ２に繋ぐ手順で行われる。

このとき、例えば図１０（ｃ）に示すように、高所作業車５００を引き込み柱Ｐ２側に停車させたままで電線引き込み作業行うと、電力共同柱Ｐ１側に作業台１８を移動させたときにブーム５２０および作業台５３０の下方を通行車両Ｔが通行することとなり、ブーム５２０および作業台５３０に移動位置によっては通行車両Ｔと接触して事故の原因となる虞がある。そのため従来、高所作業車５００を引き込み柱Ｐ２側に停車させたままで電線引き込み作業を行う場合には、引き込み柱Ｐ２側の車線に加えて電力共同柱Ｐ１側の車線をも通行止めにしておく必要があった。

実開昭５８−０６７８９８号公報

ところで、上述のようにして電力共同柱Ｐ１側の車線および引き込み柱Ｐ２側の車線の両方を通行止めとして電線引き込み作業を行う場合には、一時的に道路が完全に通行止めになるので交通渋滞を引き起こしやすい。一方、交通渋滞を引き起こすことなく電線引き込み作業を行う方法として、まず図１０（ａ）に示すように、電力共同柱Ｐ１に高所作業車５００を隣接させて停車させて電力共同柱Ｐ１に対して高所作業を行い、次に図１０（ｂ）に示すように、高所作業車５００を引き込み柱Ｐ２に隣接する位置に移動させて引き込み柱Ｐ２に対して高所作業を行う方法がある。このように、高所作業の途中で一旦停車位置を変更する方法を採用した場合には、ブーム５２０（作業台５３０）と通行する通行車両Ｔとの接触が防止できて高所作業の安全は確保されるものの、高所作業車５００を移動させる度にジャッキ装置５１１の格納および張り出しを行う必要があり、作業効率が低下しやすいという課題があった。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、高所作業の安全を確保した上で作業効率を向上させることが可能な高所作業車を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る高所作業車は、車体と、前記車体に対して起伏作動等が自在に設けられたブーム（例えば、実施形態における屈伸ブーム１０）と、前記ブームの先端部に取り付けられた作業台とを有する高所作業車であって、前記ブームを起伏作動等させるブームアクチュエータ（例えば、実施形態における油圧アクチュエータ５０）と、前記ブームアクチュエータにより作動されて変化する前記ブームおよび前記作業台の前記車体の位置を基準として表わされる位置を検出するブーム位置検出手段（例えば、実施形態におけるブーム位置検出装置２０）と、前記車体の側部に設けられ、前記車体の側方に張り出した状態で下方に伸長して前記車体を持ち上げ支持可能なジャッキ装置と、前記車体に対する前記ジャッキ装置の側方への張り出し位置を基準として、前記ジャッキ装置の側方の所定設定位置に略垂直に延びる垂直面を設定するとともに、前記ジャッキ装置の下方への伸長量を基にして、前記高所作業車が停車された路面に対する所定高さ位置において略水平に広がる水平面を設定することにより、前記車体の位置を基準として表わされる位置に前記垂直面および前記水平面を設定する規制面設定手段（例えば、実施形態における規制領域設定部３３）と、前記ブーム位置検出手段により検出された前記車体の位置を基準として表わされる前記ブームおよび前記作業台の位置に基づいて、前記垂直面よりも前記車体の外側且つ前記水平面よりも下側の移動規制領域内に、前記ブームおよび前記作業台のいずれもが移動する前記ブームアクチュエータの作動を規制するアクチュエータ制御手段（例えば、実施形態におけるコントロールユニット３０）とを備えることを特徴とする。

なお、前記車体には、前記路面の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段（例えば、実施形態における車体傾斜角度検出器２７）が備えられており、前記規制面設定手段は、前記傾斜角度検出手段により検出された傾斜角度を基準にして、前記路面と略平行になるように前記水平面を設定することが好ましい。

また、前記ブームは、複数のブーム部材（例えば、実施形態におけるロア第１ブーム１２ａ、ロア第２ブーム１２ｂ、アッパー第１ブーム１５ａ、アッパー第２ブーム１５ｂ）が入れ子式に組み合わされて伸縮自在に構成されて、前記車体に旋回自在に設けられた旋回台に対して基端部が起伏自在に取り付けられており、前記ブームおよび前記作業台の外形形状データが、前記アクチュエータ制御手段の内部に設けられたデータ記憶手段に記憶されており、前記ブーム位置検出手段は、前記車体に対する前記旋回台の旋回角度を検出する旋回角度検出部（例えば、実施形態における旋回角度検出器２１）、前記車体に対する前記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出部（例えば、実施形態における起伏角度検出器２２、屈伸角度検出器２４）および前記ブームの伸縮長を検出する伸縮長検出部（例えば、実施形態におけるロア伸縮長検出器２３、アッパー伸縮長検出器２５）を備えて構成され、前記アクチュエータ制御手段は、前記旋回角度検出部、前記起伏角度検出部および前記伸縮長検出部における検出結果と前記データ記憶手段に記憶された前記外形形状データとを組み合わせて前記車体の位置を基準として表わされる前記ブームおよび前記作業台の外形部分の位置を検出するとともに、前記ブームおよび前記作業台のいずれもの外形部分が前記移動規制領域内に移動する前記ブームアクチュエータの作動を規制することが好ましい。

上述の高所作業車において、前記規制面設定手段は、前記路面を走行することが想定される車両のうちで前記路面からの高さが最も高い車両の上端部よりも高い位置に前記水平面を設定することが好ましい。

本発明に係る高所作業車は、ブーム位置検出手段により検出された位置に基づいて、垂直面よりも車体の外側且つ水平面よりも下側の移動規制領域内に、ブームおよび作業台の少なくともいずれかを移動させるブームアクチュエータの作動を規制するアクチュエータ制御手段を備えて構成される。そのため、移動規制領域内における車両の通行を許容しながら、この移動規制領域を跨ぐようにブームおよび作業台を移動させた場合であっても、ブームおよび作業台と通行車両とが接触することを自動的且つ確実に回避可能となる。よって、高所作業を行う際に道路を完全に通行止めにしたり、あるいは作業の途中で高所作業車を移動させる必要がなく、高所作業の安全を確保した上で作業効率を向上させることができる。

なお、規制面設定手段は、傾斜角度検出手段により検出された傾斜角度を基準にして、路面と略平行になるように水平面を設定することが好ましい。このように構成すると、傾斜路面に高所作業車を停車させて高所作業を行う場合であっても、路面から所定高さ位置に広がった水平面を設定可能となるので、ブームおよび作業台と通行車両とが接触することを確実に回避できる。

また、アクチュエータ制御手段は、ブームおよび作業台の少なくともいずれかの外形部分を移動規制領域内に移動させるブームアクチュエータの作動を規制することが好ましい。ブームおよび作業台の少なくともいずれかが移動規制領域内に移動する場合、まず最初にブームおよび作業台の外形部分が移動規制領域内に位置することになるので、この外形部分を移動規制領域内に移動させる作動を規制することで、ブームおよび作業台と通行車両とが接触することを一層確実に回避可能となる。

上述の高所作業車において、規制面設定手段は、路面を走行する車両のうちで最も高い車両の上端部よりも高い位置に水平面を設定することが好ましい。この構成の場合には、一般的な道路に高所作業車を停車させて高所作業を行う場合、例えば高所作業車に隣接する車線に車両を通行させながら、この通行車両を跨ぐようにブームおよび作業台を移動させた場合であっても、ブームおよび作業台と通行車両との接触が自動的且つ確実に回避できる。

また、規制面設定手段は、ジャッキ装置の側方への張り出し位置を基準にして車両の側方に垂直面を設定することが好ましい。高所作業車の側方を走行する通行車両は、高所作業車の側方に張り出したジャッキ装置に接触しないようにジャッキ装置の側方外側を走行するはずであり、このように構成した場合には、通行車両の走行位置に対応させて垂直面を設定することが可能となり、ブームおよび作業台と通行車両との接触を一層確実に回避できる。

上述の高所作業車において、規制面設定手段は、ジャッキ装置の下方への伸長量を基にして水平面を設定することが好ましい。ブームおよび作業台の位置は、ブーム位置検出手段によって車体に対する相対位置として求められるため、ブーム位置検出手段によって同一高さ位置と検出される場合であっても、ジャッキ装置の伸長量に応じて路面からの実際のブームおよび作業台の高さ位置は異なってくる。そこで、このように構成すると、ジャッキ装置の伸長量に応じて通行車両との接触を回避可能な高さ位置に水平面を常に設定できる。

本発明を適用した高所作業車の背面図である。 上記高所作業車の制御系統を示したブロック図である。 上記高所作業車の作業状態を示した模式図である。 屈伸ブームの作動規制を説明するための説明図である。 上記高所作業車の作業状態を示した模式図である。 上記高所作業車の作業状態を示した模式図である。 傾斜路面に停車させた場合における水平面の設定について説明するための説明図である。 移動規制領域の設定例を示す図であって、（ａ）は車体の右側方に設定した例を、（ｂ）は車体の左右両方に設定した例をそれぞれ示す。 本発明を適用可能な別の形態の高所作業車を示す図であって、（ａ）はその高所作業車の側面図を、（ｂ）はその高所作業車の正面図をそれぞれ示す。 従来の高所作業車の作業状態を示す図であって、（ａ）は電力共同柱に対して作業を行う状態を、（ｂ）は引き込み柱に対して作業を行う状態を、（ｃ）は従来禁止されている作業状態をそれぞれ示す。

以下、図面を参照ながら、本発明の実施形態について説明する。図１には、本発明に係る高所作業車の一例として、ロアブーム１２と、このロアブーム１２に対して屈伸可能に設けられたアッパーブーム１５とからなる屈伸ブーム１０を備える高所作業車１を後方から見た図を示している。まず、図１および図２を参照して、この高所作業車1の概要構成について説明する。

高所作業車１は、図１に示すように、車体２の前方に運転キャブ３を有して車輪４で走行可能なトラック車両をベースに構成される。車体２の後部には旋回モータ６（図２参照）により駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台１１が取り付けられており、この旋回台１１に対してロアブーム１２の基端部１２ｃが枢結され、ロア起伏シリンダ１３の伸縮作動により垂直面内においてロアブーム１２が起伏動可能となっている。また、運転キャブ３の上部には規制状態表示ランプ３ａが設けられている（詳細は後述）。

車体２の前後左右の４カ所には、車体２の幅方向に拡幅自在で上下方向に伸縮自在なアウトリガジャッキ５が設けられている。高所作業を行うときには、左右のアウトリガジャッキ５をそれぞれ車体幅方向に拡幅伸長させ、下方に張り出させて車体２を持ち上げることで、車体２を安定支持できるようになっている。

ロアブーム１２は、ロア第１ブーム１２ａとロア第２ブーム１２ｂとからなり、ロア第１ブーム１２ａに入れ子式にロア第２ブーム１２ｂが嵌挿されて構成される。また、ロアブーム１２にはロア伸縮シリンダ１４が内蔵されており、このロア伸縮シリンダ１４により駆動されて伸縮作動可能に構成されている。

ロア第２ブーム１２ｂの先端部１２ｄに、ロアブーム１２に対して起伏動（以下、屈伸動という）可能にアッパーブーム１５が枢結されており、アッパーブーム１５の左右に配設されたアッパー屈伸シリンダ１６の伸縮作動によりロアブーム１２の起伏作動面と同一面内でロアブーム１２に対して屈伸動可能に構成されている。アッパーブーム１５はアッパー第１ブーム１５ａとアッパー第２ブーム１５ｂとからなり、アッパー第１ブーム１５ａに入れ子式にアッパー第２ブーム１５ｂが嵌挿されて構成される。また、アッパーブーム１５にはアッパー伸縮シリンダ１７が内蔵されており、このアッパー伸縮シリンダ１７により駆動されて伸縮作動可能に構成されている。

アッパー第２ブーム１５ｂの先端部には、ロアブーム１２およびアッパーブーム１５の起伏・屈伸作動面と同一面内(垂直面内)に揺動可能に垂直ポスト（図示せず）が枢結されており、図示しないレベリングシステムによってロアブーム１２の起伏角度、アッパーブーム１５の屈伸角度の如何に拘わらず垂直ポストが常に垂直に延びて位置するようにレベリング制御される。そのため、作業台１８の床面はロアブーム１２の起伏作動やアッパーブーム１５の屈伸作動に拘わらず常に水平に保持される。また、このように常時垂直に保持される垂直ポストに水平旋回自在に（首振り自在に）作業台１８が取り付けられ、首振モータ１９（図２参照）によって水平旋回されるようになっている。

このようにして常時水平に保持される作業台１８には、作業台１８に搭乗した作業者が操作するためのブーム操作装置１８ａが設けられている（図２参照）。ブーム操作装置１８ａには旋回台１１やロアブーム１２、アッパーブーム１５等の作動指令を行う操作レバーが設けられており、作業台１８ａに搭乗する作業者が旋回台１１の旋回操作、ロアブーム１２の起伏並びに伸縮操作、アッパーブーム１５の屈伸並びに伸縮操作、作業台１８の首振り操作等を作動軸ごとに単独で行うことができるようになっている。また、ブーム操作装置１８ａには作業台８の移動方向を指令することで、上記各作動軸の作動を複合的に制御し、作業台１８を水平面内で直線移動させる水平移動操作、および垂直面内で直線移動させる垂直移動操作を行うことができるようになっている。このような屈伸ブーム１０に対する操作を総称して「ブーム操作」と称する。

このため、作業台１８に搭乗した作業者がブーム操作装置１８ａを操作することで、旋回台１１の旋回制御、ロアブーム１２の起伏および伸縮制御、アッパーブーム１５の屈伸および伸縮制御を行って屈伸ブーム１０を作動させて、作業台１８を所望の高所に移動させことができるようになっている。

ブーム操作装置１８ａにおいてブーム操作がなされると、図２に示すように、ブーム操作装置１８ａは操作内容に対応した操作信号を車体側に設けられたコントロールユニット３０に出力する。コントロールユニット３０は、ブーム操作装置１８ａから操作信号を受けると、操作信号に基づいた指令信号を油圧ユニット４０に出力する。なお、図２では電気的または光学的信号回路を実線で示し、油圧回路を点線で表示している。

油圧ユニット４０は、作動油を貯留するタンク４１、エンジンまたは電動モータにより駆動されて所定油圧・流量の作動油を吐出する油圧ポンプ４２、油圧ポンプ４２から吐出される作動油を指令信号に基づいた供給方向および供給量で旋回モータ６、ロア起伏シリンダ１３、ロア伸縮シリンダ１４、アッパー屈伸シリンダ１６、アッパー伸縮シリンダ１７、首振モータ１９、アウトリガジャッキ５からなる油圧アクチュエータ５０に供給制御する電磁比例弁Ｖ１〜Ｖ７から構成されている。油圧ユニット４０は、コントロールユニット３０からの指令信号に応じて各油圧アクチュエータ５０に供給する作動油の流れを制御し、もって各油圧アクチュエータ５０の作動を制御するユニットである。

コントロールユニット３０には、車体２に対するロアブーム１２、アッパーブーム１５および作業台１８の位置を検出するためのブーム位置検出装置２０からの検出信号も入力されている。ブーム位置検出装置２０は、車体２に対する旋回台１１の旋回角度を検出する旋回角度検出器２１、車体２に対するロアブーム１２の起伏角度を検出する起伏角度検出器２２、ロアブーム１２の伸縮長を検出するロア伸縮長検出器２３、ロアブーム１２に対するアッパーブーム１５の屈伸角度を検出する屈伸角度検出器２４、アッパーブーム１５の伸縮長を検出するアッパー伸縮長検出器２５、アッパーブーム１５（垂直ポスト）に対する作業台１８の首振角度を検出する首振角度検出器２６、車体２の傾斜角度を検出する車体傾斜角度検出器２７等から構成されており、各検出値がコントロールユニット３０に入力されている。また、アウトリガジャッキ５にはジャッキの車体幅方向への張出量を検出するジャッキ張出量検出器２８が設けられており、その検出値がコントロールユニット３０に入力されている。

コントロールユニット３０は、ユニット内部に演算処理回路３１、ＲＯＭ３２、規制領域設定部３３および規制判定部３４を有して構成される。ＲＯＭ３２には、高所作業車１を構成するロアブーム１２、アッパーブーム１５および作業台１８の各パーツの外形形状データが記憶されている。演算処理回路３１は、ブーム位置検出装置２０から入力される検出信号に基づき、車体２に対するロアブーム１２、アッパーブーム１５および作業台１８の外形部分の位置を演算処理して求める回路である。規制領域設定部３３は、車体２の前後および側方の周囲に、ロアブーム１２、アッパーブーム１５および作業台１８の少なくとも一部が移動して入り込むことを規制する移動規制領域を設定するための回路であり、この設定方法については後述する。規制判定部３４は、演算処理回路３１における処理結果と、規制領域設定部３３において設定された移動規制領域とを比較して、ロアブーム１２、アッパーブーム１５および作業台１８の少なくとも一部が移動規制領域内に位置するか否かの判定を行うものであり、この判定については後述する。

ブーム操作装置１８ａには、規制領域設定部３３および規制判定部３４を機能させるか否かの切換を行うための切換スイッチ１８ｂが設けられている。この切換スイッチ１８ｂによって、規制領域設定部３３および規制判定部３４が機能するように選択されている間は上記規制状態表示ランプ３ａが点灯状態となっており、規制状態であることが周囲の作業者に分かるようになっている。

以上、ここまでは、高所作業車１の概略構成について説明した。このように構成された高所作業車１を用いて高所作業を行う場合には、作業場所の近傍に高所作業車１を停車させてアウトリガジャッキ５により車体２を持ち上げ支持させた上で、作業台１８を所望の高所に移動させる。この高所作業車１を用いて行われる高所作業の具体例として、図３に示すように、片側１車線の道路Ｒの両端に電力共同柱Ｐ１と引き込み柱Ｐ２とが設けられた場所において、電力共同柱Ｐ１の電線Ｄを分岐させて引き込み柱Ｐ２に繋ぎ、引き込み柱Ｐ２に繋いだ電線Ｄを家屋Ｐ３に引き込む作業を行う場合を例示して説明する。

この引き込み作業においては、まず図３に示すように、電力共同柱Ｐ１に繋がれた電線Ｄを分岐させた上で、分岐させた電線Ｄを引き込み柱Ｐ２を介して家屋Ｐ３に繋ぐ必要がある。そのため、作業手順としては、まず作業台１８を電力共同柱Ｐ１の上部に移動させて高所作業を行い（図３参照）、次に引き込み柱Ｐ２の上部に移動させて高所作業を行い（図５参照）、最後に家屋Ｐ３の上部に移動させて高所作業が行われる（図６参照）。

このときに、例えば道路Ｒの引き込み柱Ｐ２側の車線に高所作業車１を停車させたままで、屈伸ブーム１０を起伏および屈伸等させることにより、電力共同柱Ｐ１の上部に作業台１８を到達させることは可能ではあるが、屈伸ブーム１０および作業台１８の移動位置によっては、電力共同柱Ｐ１側の車線を走行する通行車両Ｔと接触する虞がある。そのため従来は、例えば引き込み柱Ｐ２側の車線に高所作業車１を停車させて、引き込み柱Ｐ２側の車線に加えて電力共同柱Ｐ１側の車線も通行止めとする、すなわち道路Ｒを完全に通行止めとして高所作業を行ったり、あるいは、電力共同柱Ｐ１側の車線に停車させて電力共同柱Ｐ１に対して作業を行った後、引き込み柱Ｐ２側の車線に移動させて引き込み柱Ｐ２および家屋Ｐ３に対して作業を行っていた。このため、道路Ｒを完全に通行止めとすることで交通渋滞が発生したり、あるいは、作業の途中で一旦高所作業車１を移動させることで作業効率が低下するという課題があった。

このような課題に対し、本発明を適用した高所作業車１においては、例えば道路Ｒの引き込み柱Ｐ２側の車線に高所作業車１を停車させたままで、電力共同柱Ｐ１の上部に作業台１８を到達させて作業を行う場合であっても、電力共同柱Ｐ１側の車線を走行する通行車両Ｔと屈伸ブーム１０（作業台１８）との接触が確実に回避できる構成となっており、高所作業車１はこの構成を特徴構成としている。それでは、この特徴構成について以下に詳しく説明する。

図３に示す引き込み作業を行う場合には、例えば引き込み柱Ｐ２に近い側の車線に沿って高所作業車１を停車させ、アウトリガジャッキ５を車体幅方向に拡幅伸長させた上で、下方に張り出させて車体２を持ち上げ支持させる。作業台１８に搭乗した作業者はブーム操作装置１８ａを操作して、作業台１８を電力共同柱Ｐ１の上部の作業位置に移動させる。このとき作業者は、移動目標である電力共同柱Ｐ１の上部に気を取られがちであり、作業者から見て下方に位置する通行車両Ｔと屈伸ブーム１０とが接触するか否かについて、十分に配慮しながらブーム操作装置１８ａを操作するのは難しい。そこで、走行する通行車両Ｔを跨いで作業台１８を移動させる場合、作業台１８に搭乗した作業者が切換スイッチ１８ｂをオン操作した上で、車体２の左側側方（通行車両Ｔが走行する側）に移動規制領域ＳＬを設定する。

この移動規制領域ＳＬの設定方法の一例について、以下に説明する。作業者は、車体２に設けられたジャッキ操作装置（図示せず）を操作して、アウトリガジャッキ５を左右側方に張り出させるとともに、その側方に張り出させた状態で下方に伸長させることで、アウトリガジャッキ５の下端部を接地させて車体２を持ち上げ支持させる。このとき、車体２の左側に設けられたアウトリガジャッキ５は、電力共同柱Ｐ１側の車線にはみ出さして通行車両Ｔと接触しないように左側側方への張り出しが行われる。このようにしてアウトリガジャッキ５に対する操作が完了すると、コントローラ３０の規制領域設定部３３においては、ジャッキ張出量検出器２８から入力された張出量のうち、車体２左側に配設されたアウトリガジャッキ５の車体幅方向への張出量を基にして、車体２に対するこのアウトリガジャッキ５の車体幅方向の張り出し位置を検出する。続いて規制領域設定部３３では、このようにして検出されたアウトリガジャッキ５の車体幅方向の張り出し位置に対して、所定距離だけ左側側方に、車体２の前後方向に平行且つ略垂直に延びる垂直面ＳＶが設定される。ここまでの説明から分かるように、この垂直面ＳＶは車体２に対して相対的（仮想的）に設定された面である。なお、上記所定距離は、車体２に備えられた入力装置（図示せず）を介して作業者によってコントロールユニット３０に入力される構成でも良く、または、予めＲＯＭ３２に記憶させておき、必要に応じて規制領域設定部３３によって自動的に読み出される構成でも良い。

また、規制領域設定部３３においては、上記垂直面ＳＶの設定と併せて略水平方向に広がった水平面ＳＨの設定が行われる。ここで、道路Ｒを通行することが想定される車両は、特段の事情がなければその高さが３．８ｍ以内に限定されており、若干の余裕を持たせて例えば高さ４．２ｍ程度の高さ位置に仮想的に水平面ＳＨを設定し、この水平面ＳＨを越えて下方に移動させる屈伸ブーム１０の作動を規制することで、通行車両Ｔと屈伸ブーム１０との接触を確実に防止できる。ところで、演算処理回路３１で得られる屈伸ブーム１０の移動位置は、図２に示す各検出器における検出結果を基にして算出されることから分かるように、車体２に対する相対位置として求められるものである。よって、例えばアウトリガジャッキ５の下方への伸長量が多い場合と少ない場合とでは、演算処理回路３１において屈伸ブーム１０の高さ位置が同一位置と検出されたとしても、アウトリガジャッキ５の下方への伸長量の差の分だけ、道路Ｒからの実際の屈伸ブーム１０の高さ位置が異なることとなる。そこで、規制領域設定部３３において、図示しないセンサによって検出されたアウトリガジャッキ５の下方への伸長量を反映させて水平面ＳＨを設定することにより、アウトリガジャッキ５を下方へ伸長させて接地させた場合であっても、道路Ｒから約４．２ｍの高さ位置に水平面ＳＨを設定できるようになっている。このようにして、車体２に対して相対的に設定された垂直面ＳＶと水平面ＳＨとによって囲まれた領域のうちで、垂直面ＳＶよりも車体２の側方外側で且つ水平面ＳＨの下方の領域が移動規制領域ＳＬとして設定される

ところで、演算処理回路３１おいては、例えばアッパーブーム１５の外形部分の位置を演算するときに、アッパー第１ブーム１５ａの外形形状を有したものが、アッパー伸縮長検出器２５により検出された伸縮長だけ伸びて位置しているとして求められる。具体的には図４に示すように、アッパーブーム１５のうちでアッパー第２ブーム１５ｂの位置を、最も大きな外形形状を有したアッパー第１ブーム１５ａの外形形状で置き換えて求められるように構成される。このように置き換えて位置を検出することで、屈伸ブーム１０（アッパーブーム１５）と通行車両Ｔとの接触を確実に回避しつつ演算処理負担を軽減させることができる。

上記移動規制領域ＳＬが設定されると、規制判定部３４において、演算処理回路３１において求められた屈伸ブーム１０および作業台１８の外形部分の位置と、移動規制領域ＳＬとが比較されて、屈伸ブーム１０および作業台１８の少なくとも一部が移動規制領域ＳＬ内に入り込んで位置するか否かの判定が行われる。その判定について、図４を参照しながら以下の２つの場合を例示して説明する。

図４に示す状態において、作業台１８に搭乗した作業者がブーム操作装置１８ａを操作して、アッパー第２ブーム１５ｂを伸長させる場合（屈伸ブーム１０および作業台１８の少なくとも一部が移動規制領域ＳＬ内に入り込まない場合）について説明する。このとき、コントロールユニット３０は、油圧ユニット４０のうちでアッパー伸縮シリンダ１７の作動を制御する電磁比例弁Ｖ５に対して、ブーム操作装置１８ａの操作に応じた指令信号を出力し、この指令信号に応じた供給方向および供給量の差動油をアッパー伸縮シリンダ１７に供給することで、アッパー第２ブーム１５ｂを伸長させる。このようにしてアッパー第２ブーム１５ｂが伸長される過程で、規制判定部３４において、屈伸ブーム１０（２点鎖線１５ｃで示す部分）の少なくとも一部が移動規制領域ＳＬに入り込むと判定されることはなく、このアッパー第２ブーム１５ｂを伸長させる操作に応じてアッパー第２ブーム１５ｂが伸長される。

次に、図４に示す状態において、作業台１８に搭乗した作業者がブーム操作装置１８ａに対して、アッパーブーム１５を矢印Ａの方向（屈伸ブーム１０の一部が移動規制領域ＳＬ内に入り込む方向）に起伏させる操作を行う場合について説明する。図４に示す状態から徐々にアッパーブーム１５を矢印Ａの方向に起伏させていくと、ある時点において、アッパーブーム１５（２点鎖線１５ｃで示す部分）が移動規制領域ＳＬに入り込むと規制判定部３４で判定される。規制判定部３４でこのように判定されると、コントロールユニット３０は、ブーム操作装置１８ａに対してアッパーブーム１５を矢印Ａの方向に起伏させる操作が継続されている場合であっても、アッパーブーム１５を矢印Ａの方向に起伏させる作動油がそれ以上アッパー屈伸シリンダ１６に供給されないように、電磁比例弁Ｖ４に対して指令信号を出力して作動規制を行う。

そうすることにより、屈伸ブーム１０および作業台１８の少なくとも一部が移動規制領域ＳＬに入り込むことが自動的に防止されるので、下方を走行する通行車両Ｔとの接触が確実に回避され、高所作業の安全が確保される。なお、この作動規制と同時に、コントロールユニット３０から警報装置３４に対して指令信号が出力されて、例えば警報音を発する等の警報作動がなされるように構成しても良い。このように構成すると、作業者は故障で起伏作動が停止したのではなく、作動規制によって起伏作動が停止したことを認識することができる。

このように、本発明を適用した高所作業車１においては、屈伸ブーム１０および作業台１８の一部が、通行車両Ｔが通過する移動規制領域ＳＬに入り込む作動が自動的に規制されるので、通行車両Ｔとの接触を確実に防止して高所作業の安全を十分に確保した上で、移動規制領域ＳＬを跨ぐように作業台１８を移動させて高所作業を行うことができる。そのため従来であれば、道路Ｒを完全に通行止めにしたり、あるいは高所作業の途中で高所作業車を移動させたりする必要があったが、本発明を適用した高所作業車１においてはそのような規制および移動を行う必要がないので、従来のように交通渋滞を引き起こすことなく且つ作業効率を向上させることが可能となる。

このようにして、屈伸ブーム１０および作業台１８の一部が移動規制領域ＳＬに入り込む作動を自動的に規制しながら電力共同柱Ｐ１に対する高所作業が終了すると、作業者はブーム操作装置１８ａを操作して、作業台１８を引き込み柱Ｐ２の上部に移動させる（図５参照）。そして、引き込み柱Ｐ２に対して電線Ｄを繋ぐ高所作業を行うときに、作業者がブーム操作を行うことがあるが、このときに屈伸ブーム１０の一部（例えばロアブーム１２の先端部分）が移動規制領域ＳＬに入り込むように操作される場合があり得る。このような場合であっても、演算処理回路３１における処理結果と、規制領域設定部３３において設定された移動規制領域ＳＬとが比較されることで、屈伸ブーム１０および作業台１８の少なくとも一部が移動規制領域ＳＬ内に移動する作動が自動で規制される。すなわち、引き込み柱Ｐ２に対して高所作業を行うときにも、通行車両Ｔと屈伸ブーム１０との接触が確実に回避されて、作業の安全が確保されている。

引き込み柱Ｐ２に対する高所作業が終了すると、次に、作業台１８を家屋Ｐ３に接近させるように移動させ、電線Ｄを家屋Ｐ３に繋ぐ高所作業を行う（図６参照）。家屋Ｐ３に対して高所作業を行うときにも作業者によってブーム操作が行われることがあるが、この場合も、演算処理回路３１における処理結果と、規制領域設定部３３において設定された移動規制領域ＳＬとが比較されることで、屈伸ブーム１０および作業台１８の少なくとも一部が移動規制領域ＳＬ内に移動する作動が自動で規制される。よって、家屋Ｐ３に対して高所作業を行うときであっても、通行車両Ｔと屈伸ブーム１０との接触が確実に防止されるようになっており、作業の安全が確保されている。

以上説明したように、電力共同柱Ｐ１から分岐させた電線Ｄを引き込み柱Ｐ２を介して家屋Ｐ３に引き込む作業を行う場合に、高所作業の安全を十分に確保しつつ、例えば道路Ｒの引き込み柱Ｐ２側の車線に高所作業車１を停車させたままで全ての高所作業を効率良く行うことが可能となる。

ところで、高所作業車１のアウトリガジャッキ５は、車体２の転倒を防止する観点から例えば道路の傾斜に関らず車体２が水平に持ち上げ支持されるように、その張り出し量が自動で調整されるように構成されている。例えば図７に示すような傾斜路面ｒにおいて、傾斜下方に向けて高所作業車１を停車させてアウトリガジャッキ５を張り出すと、車体２の後部に配設されたアウトリガジャッキ５に対し、車体２の前部に配設されたアウトリガジャッキ５の方が自動で大きく下方に伸長され、傾斜路面ｒの傾斜に関らず高所作業車１（車体２）が略水平に持ち上げ支持される。この場合に、水平面ＳＨを略水平に設定すると（図７に２点鎖線で示す水平面ＳＨ'）、車体２の前部では十分な規制高さＨ１（例えば４．２ｍ程度）が確保されるものの、車体２の後部では規制高さＨ２（例えば３ｍ程度）しか確保できない。

なお、傾斜路面ｒの傾斜に関らず車体２が自動で略水平に持ち上げ支持される構成に代えて、作業者がアウトリガジャッキ５の各々の下方への伸長量を調整することで、車体２が略水平に持ち上げ支持される構成でも良い。

水平面ＳＨ'を基にしてブーム１０の作動を規制する場合、車体２の後部においては規制高さＨ２の位置にまで作業台１８を降下させる作動が許容されることとなり、例えば傾斜路面ｒからの高さが３．２ｍ程度の車両が作業台１８の下方を通過するときには、この通行車両と作業台１８との接触が起こり得る。

そこで、本発明に係る高所作業車１では、傾斜路面ｒの傾斜に関らず車体２が略水平に持ち上げ支持される場合であっても、絶対水平に対する傾斜路面ｒの傾斜角度に応じて傾斜させて水平面ＳＨを設定するように構成されている。この水平面ＳＨの設定について図７を参照しながら詳しく説明すると、コントローラ３０は車体傾斜角度検出器２７によって検出された車体２の傾斜角度のうち、高所作業車１を停車させた後でいずれかのアウトリガジャッキ５が接地する直前の車体２の傾斜角度を基にして、この傾斜角度と略平行となるように水平面ＳＨを設定する。そうすることで、高所作業車１が停車した道路が傾斜している場合であって車体２が略水平に持ち上げ支持される場合であっても、車体２の前部および後部において規制高さＨ１が確保された移動規制領域が設定され、屈伸ブーム１０（作業台１８）とその下方を通過する通行車両との接触が確実に防止される。

なお、いずれかのアウトリガジャッキ５が接地する直前に検出された車体２の傾斜角度を基にして水平面ＳＨを設定する構成に代えて、走行用エンジンの駆動力を屈伸ブーム１０の作動のために取り出す切り替えを行うＰＴＯレバーが操作されたときの車体２の傾斜角度を用いても良い。また、図７では、前後に長く構成された車体２の構成上、傾斜路面ｒの影響を特に受け易い車体２の前後方向の傾斜について説明したが、これに代えてもしくはこれに加えて、車体２の左右方向の傾斜を基にして、路面と略平行となるように水平面ＳＨを設定する構成も可能である。

上述の実施形態においては、高所作業車１の停車位置に対応させて、高所作業車１の左側側方に移動規制領域ＳＬを設定する例を説明したが、本発明はこの例に限定されるものではない。例えば、図８（ａ）に示すように、高所作業車１の右側側方に移動規制領域ＳＲを設定する構成や、図８（ｂ）に示すように、高所作業車１の左右両側方に移動規制領域ＳＬ、ＳＲを設定する構成も可能である。また、図８（ｂ）に示す構成において、作業環境に応じて移動規制領域ＳＬ、ＳＲのどちらか一方を選択して機能させる構成でも良い。

また、上述の実施形態において、アウトリガジャッキ５の車体幅方向への張出量を基にして垂直面ＳＶが設定される構成を例示して説明したが、本発明はこの構成に限定して解釈されるものではない。例えば、車体２のうちで最も左右側方に突出する部分を基準にして垂直面ＳＶを設定する構成でも良く、例えば運転キャブ３のサイドミラーを基準にして設定する構成でも良い。

上述の実施形態においては、垂直方向に延びた垂直面ＳＶおよび水平方向に延びた水平面ＳＨを基にして移動規制領域を設定する構成例について説明したが、本発明はこの構成例に限定されるものではない。例えば、垂直方向に対して若干斜めに傾斜させて垂直面ＳＶを設定したり、水平方向に対して若干斜めに傾斜させて水平面ＳＨを設定する構成も可能である。また、垂直面ＳＶと水平面ＳＨとの接合部分を一部切り欠いて移動規制領域を設定する構成も可能である。

上述の実施形態では、通行車両が通行する道路Ｒに適用させた移動規制領域を設定する例を説明したが、この例以外にも、例えば屈伸ブーム１０との接触を回避させたい対象物の高さが予め分かっている場合には、移動規制領域（水平面ＳＨ）をその対象物の高さよりも高く設定しておくことで、対象物にブームや作業台を干渉させることなく安全に高所作業を行うことができる。

上述の実施形態においては、屈伸ブーム１０および作業台１８の少なくとも一部が移動規制領域に入り込む作動を規制（屈伸ブーム１０または作業台１８の移動を強制的に停止）する構成を示して説明したが、このように作動が一旦規制された場合であっても、移動規制領域に入り込む作動を行わせても接触が発生しないと作業者によって判断されたときに、このような作動を許容する構成としても良い。このように構成とした場合、接触を回避しつつ使い勝手を向上させることができる。

また、上述の実施形態においては、屈伸ブーム１０を備えた高所作業車に本発明を適用した例について説明したが、本発明はこのタイプの高所作業車に限定して適用されるものではない。例えば図９（ａ）に示すように、車体１１０上に旋回可能に旋回台１２０を設け、この旋回台１２０に対して、基端ブーム１３１、中間ブーム１３２および先端ブーム１３３からなるブーム１３０を起伏可能に取り付けた構成の高所作業車１００においても、本発明を適用可能である。また、図９（ｂ）に示すように、旋回台２２０に対して起伏可能に一対の平行リンク２２５を取り付け、この平行リンク２２５の先端部に基端ブーム２３１および先端ブーム２３２からなるブーム２３０を屈伸可能に取り付けた構成の高所作業車２００においても、同様に本発明を適用可能である。

上述の実施形態では、規制領域設定部３３において、アウトリガジャッキ５の張り出し位置から所定距離だけ車幅外側に離れた位置に、車体２の前後方向と平行に垂直面ＳＶが設定される構成を例示して説明した。この垂直面ＳＶの設定方法に代えて、車体２前部のアウトリガジャッキ５の張り出し位置と車体２後部のアウトリガジャッキ５の張り出し位置とを繋いだラインに対して平行となるように、垂直面ＳＶを設定することも可能である。あるいは、高所作業車１の停車位置等によっては、車体２前部のアウトリガジャッキ５と車体２後部のアウトリガジャッキ５とで、車体幅方向への張り出し位置が異なる場合があるが、このような場合に、最も車幅外側に張り出したアウトリガジャッキ５の張り出し位置から所定距離だけ車幅外側に離れた位置に、車体２の前後方向と平行に垂直面ＳＶを設定することも可能である。

上述の実施形態において、高所作業車１の側方に移動規制領域を設定する例を示して説明したが、高所作業車１の側方に加えて高所作業車１の前方や後方にも同様に移動規制領域を設定する構成も可能である。このように構成すると、接触を回避させたい物体が車体２の側方および前後のどの位置にある場合でも対応可能となる。また、高所作業車１の前方または後方に垂直面ＳＶを設定する場合、車体２の前部（後部）から前方（後方）に所定距離だけ離れた位置に、車体２の前部（後部）と平行に垂直面ＳＶを設定する構成でも良く、または、車体２の前部（後部）に対して斜めに垂直面ＳＶを設定する構成でも良い。

上述の実施形態においては、通行車両Ｔが走行する車線と高所作業車１が停車する車線とに段差がない場合（道路Ｒが平らな場合）について説明したが、作業環境によっては、通行車両Ｔが走行する車線と高所作業車１が停車する車線とに段差がある場合があり得る。このような場合には、例えば作業者がこの段差高さを測定し、測定結果をコントロールユニット３０に入力して段差高さを水平面ＳＨの設定に反映させることで、通行車両Ｔが走行する路面Ｒから高さ約４．２ｍの位置に水平面ＳＨを設定することができる。

上述の実施形態では、車体２の前後方向に対して平行に垂直面ＳＶを設定する例について説明したが、本発明はこの例に限定されるものではない。例えば、車体２の前後方向に対して斜めに垂直面ＳＶを設定したり、または、曲線状に垂直面ＳＶを設定する構成も可能である。このように構成することで、例えば車線に対して高所作業車１が斜めに停車された場合であっても、確実に通行車両との接触を回避することが可能となる。

上述の実施形態においては、垂直面ＳＶの設定方法として、作業者がコントロールユニット３０に所定距離を入力する手動設定方法、および、規制領域設定部３３によってＲＯＭ３２に記憶された所定距離が自動で読み出される自動設定方法を例示して説明したが、本発明はこれらの設定方法に限定されるものではない。例えば、規制領域設定部３３によってＲＯＭ３２に記憶された所定距離が読み出され、車体２の前後方向に対して平行に垂直面ＳＶが自動で設定された後、この垂直面ＳＶを車体２の前後方向に対して任意の向きに傾ける操作を作業者が手動で行う構成、すなわち、自動設定部分と手動設定部分とを組み合わせた半自動による設定方法を用いることも可能である。

ＳＨ 水平面
ＳＬ 移動規制領域
ＳＶ 垂直面
Ｔ 通行車両（車両）
１ 高所作業車
２ 車体
５ アウトリガジャッキ（ジャッキ装置）
１０ 屈伸ブーム（ブーム）
１１ 旋回台
１２ａ ロア第１ブーム（ブーム部材）
１２ｂ ロア第２ブーム（ブーム部材）
１５ａ アッパー第１ブーム（ブーム部材）
１５ｂ アッパー第２ブーム（ブーム部材）
１８ 作業台
２０ ブーム位置検出装置（ブーム位置検出手段）
２１ 旋回角度検出器（旋回角度検出部）
２２ 起伏角度検出器（起伏角度検出部）
２３ ロア伸縮長検出器（伸縮長検出部）
２４ 屈伸角度検出器（起伏角度検出部）
２５ アッパー伸縮長検出器（伸縮長検出部）
２７ 車体傾斜角度検出器（傾斜角度検出手段）
３０ コントロールユニット（アクチュエータ制御手段）
３２ ＲＯＭ（データ記憶手段）
３３ 規制領域設定部（規制面設定手段）
５０ 油圧アクチュエータ（ブームアクチュエータ）

Claims (4)

1. 車体と、前記車体に対して起伏作動等が自在に設けられたブームと、前記ブームの先端部に取り付けられた作業台とを有する高所作業車であって、
   前記ブームを起伏作動等させるブームアクチュエータと、
   前記ブームアクチュエータにより作動されて変化する前記ブームおよび前記作業台の前記車体の位置を基準として表わされる位置を検出するブーム位置検出手段と、
   前記車体の側部に設けられ、前記車体の側方に張り出した状態で下方に伸長して前記車体を持ち上げ支持可能なジャッキ装置と、
   前記車体に対する前記ジャッキ装置の側方への張り出し位置を基準として、前記ジャッキ装置の側方の所定設定位置に略垂直に延びる垂直面を設定するとともに、前記ジャッキ装置の下方への伸長量を基にして、前記高所作業車が停車された路面に対する所定高さ位置において略水平に広がる水平面を設定することにより、前記車体の位置を基準として表わされる位置に前記垂直面および前記水平面を設定する規制面設定手段と、
   前記ブーム位置検出手段により検出された前記車体の位置を基準として表わされる前記ブームおよび前記作業台の位置に基づいて、前記垂直面よりも前記車体の外側且つ前記水平面よりも下側の移動規制領域内に、前記ブームおよび前記作業台のいずれもが移動する前記ブームアクチュエータの作動を規制するアクチュエータ制御手段とを備えることを特徴とする高所作業車。
2. 前記車体には、前記路面の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段が備えられており、
   前記規制面設定手段は、前記傾斜角度検出手段により検出された傾斜角度を基準にして、前記路面と略平行になるように前記水平面を設定することを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。
3. 前記ブームは、複数のブーム部材が入れ子式に組み合わされて伸縮自在に構成されて、前記車体に旋回自在に設けられた旋回台に対して基端部が起伏自在に取り付けられており、
   前記ブームおよび前記作業台の外形形状データが、前記アクチュエータ制御手段の内部に設けられたデータ記憶手段に記憶されており、
   前記ブーム位置検出手段は、前記車体に対する前記旋回台の旋回角度を検出する旋回角度検出部、前記車体に対する前記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出部および前記ブームの伸縮長を検出する伸縮長検出部を備えて構成され、
   前記アクチュエータ制御手段は、前記旋回角度検出部、前記起伏角度検出部および前記伸縮長検出部における検出結果と前記データ記憶手段に記憶された前記外形形状データとを組み合わせて前記車体の位置を基準として表わされる前記ブームおよび前記作業台の外形部分の位置を検出するとともに、前記ブームおよび前記作業台のいずれもの外形部分が前記移動規制領域内に移動する前記ブームアクチュエータの作動を規制することを特徴とする請求項１または２に記載の高所作業車。
4. 前記規制面設定手段は、前記路面を走行することが想定される車両のうちで前記路面からの高さが最も高い車両の上端部よりも高い位置に前記水平面を設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の高所作業車。

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