JP7258613B2 - 作業機械 - Google Patents

Description

本発明は、作業機械に関する。

例えば、自機の周囲の物体を検出するセンサが上部旋回体に搭載される作業機械が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１４－１８１５０８号公報

しかしながら、上部旋回体にセンサが搭載される場合、自機に相対的に近接する領域の物体を検出する必要があり、センサの検出方向を斜め下方に向けて設定する必要がある。そのため、自機から相対的に離れた領域が検出範囲から外れてしまい、当該領域の物体を適切に検出できない可能性がある。

そこで、上記課題に鑑み、自機の周囲の物体をより適切に検出することが可能な作業機械を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に支持される上部旋回体と、
前記下部走行体に取り付けられ、直接的に、又は、所定の部材を介して間接的に、前記下部走行体の周囲の物体を検出するセンサと、を備え、
前記下部走行体は、前記上部旋回体を支持する第１のフレームと、前記第１のフレームの左右のそれぞれに取り付けられ、前記第１のフレームよりも進行方向に延出するクローラとを有し、
前記所定の部材は、前記クローラを構成する第２のフレームの内側面に取り付けられ、
前記センサは、前記第１のフレームに取り付けられ、前記下部走行体の周囲の物体を直接的に検出可能な範囲の外の死角領域の物体を前記所定の部材を介して間接的に検出し、左右何れか一方の前記所定の部材を介して左右何れか他方の前記クローラに進行方向で面している物体を検出する、
作業機械が提供される。

上述の実施形態によれば、自機の周囲の物体をより適切に検出することが可能な作業機械を提供することができる。

クローラクレーンの一例を示す側面図である。 クローラクレーンの一例を示す上面図である。 クローラクレーンの一例を示す正面図である。 周辺監視装置の構成の一例を示す図である。 周辺監視装置による周辺監視処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 一実施形態に係るクローラクレーンの他の例を示す上面図である。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

［クローラクレーンの概要］
まず、図１（図１Ａ～図１Ｃ）を参照して、本実施形態に係るクローラクレーン１００（作業機械の一例）の概要について説明をする。

図１Ａ～図１Ｃは、本実施形態に係るクローラクレーン１００の一例を示す側面図、上面図、及び正面図である。以下、本実施形態では、クローラ１Ｃの走行油圧モータ１Ｍ（つまり、駆動輪）が設けられる一端側を下部走行体１の"後"とし、その反対側を下部走行体１の"前"とする。

尚、図１Ｂ、図１Ｃでは、図１Ａに示すブーム４、マスト５、バックストップ６等の描画が省略されている。

クローラクレーン１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、ブーム４と、マスト５と、バックストップ６と、フック８と、カウンタウェイト９と、キャビン１０を備える。

下部走行体１は、上部旋回体３を支持するトラックフレーム１ＴＦと、トラックフレーム１ＴＦの左右に取り付けられる、左右一対のクローラ１Ｃ（左側のクローラ１ＣＬ及び右側のクローラ１ＣＲ）を含む。

クローラ１Ｃ（クローラ１ＣＬ，１ＣＲ）は、クローラフレーム１ＣＦ（左側のクローラフレーム１ＣＦＬ及び右側のクローラフレーム１ＣＦＲ）と、走行油圧モータ１Ｍ（左側の走行油圧モータ１ＭＬ及び右側の走行油圧モータ１ＭＲ）と、クローラシュー１ＣＳ（左側のクローラシュー１ＣＳＬ及び右側のクローラシュー１ＣＳＲ）を含む。

クローラフレーム１ＣＦＬ，１ＣＦＲは、トラックフレーム１ＴＦの左右にそれぞれ取り付けられる。クローラフレーム１ＣＦＬ，１ＣＦＲは、上下のローラ、前端の遊動輪、及び後端の起動輪を介して、クローラシューを支持する。

走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲは、それぞれ、クローラフレーム１ＣＦＬ，１ＣＦＲの後端部に取り付けられ、起動輪を介して、クローラシュー１ＣＳＬ，１ＣＳＲを駆動する。即ち、下部走行体１は、それぞれのクローラ１ＣＬ，１ＣＲが走行油圧モータ１ＭＬ及び走行油圧モータ１ＭＲ）で油圧駆動されることにより走行する。

上部旋回体３は、旋回油圧モータで旋回機構２が油圧駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に起伏可能に取り付けられる。ブーム４の先端部から主巻ロープ７が垂下され、主巻ロープ７の先端には、フック８が取り付けられる。

マスト５は、上部旋回体３のブーム４の基端部よりも若干後方において、ブーム４の回動軸と平行な回動軸回りに回動可能に取り付けられる。マスト５の先端部は、ペンダントロープ５ａを介してブーム４の先端部と接続され、油圧駆動されるブーム起伏ウインチ５ｃによるブーム起伏ロープ５ｂの巻き取り及び巻き出しにより、マスト５を介してブーム４が起伏する。

バックストップ６は、その基端がブーム４の基端よりも後方の上部旋回体３の部分において、ブーム４の回動軸と平行な回動軸回りに回動可能に取り付けられ、その先端がブーム４の基端と先端との間の後面部分において、ブーム４の回動軸と平行な回動軸回りに回動可能に取り付けられる。バックストップ６は、ブーム４の起伏動作に応じて伸縮し、例えば、ブーム４が略直立状態の場合にブーム４を後方から支える機能を有する。

主巻ロープ７は、その基端が、ブーム４の基端と先端との間の後面部分に取り付けられる主巻ウインチ７ａに取り付けられ、その先端がフック８に取り付けられる。主巻ロープ７は、油圧駆動される主巻ウインチ７ａにより巻き取り及び巻き出しが行われることにより、フック８を上下させることができる。

フック８は、主巻ロープ７の先端に取り付けられ、吊荷を吊り下げるために用いられる。

カウンタウェイト９は、上部旋回体３の後端部に設けられ、ブーム４及び吊荷の重量との重量バランスを取る機能を有する。

キャビン１０（運転室の一例）は、オペレータが搭乗する運転室である。キャビン１０は、上部旋回体３の右前端部に取り付けられる。キャビン１０の内部には、操縦席や油圧アクチュエータ（例えば、走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ、旋回油圧モータ、各種ウインチを駆動する油圧モータ等）を操作する操作装置（例えば、操作レバーや操作ペダル等）が設けられる。

［周辺監視装置の構成］
次に、図１（図１Ａ～図１Ｃ）に加えて、図２を参照して、本実施形態に係るクローラクレーン１００に搭載される周辺監視装置２００の構成について説明をする。

図２は、本実施形態に係る周辺監視装置２００の構成の一例を示すブロック図である。

周辺監視装置２００は、クローラクレーン１００の周囲の所定範囲内への監視対象である所定の物体（以下、単に「監視対象」）の侵入を監視し、監視対象を検出した場合に、キャビン１０内のオペレータやクローラクレーン１００の周囲の作業者等に報知する。また、周辺監視装置２００は、監視対象を検出した場合に、クローラクレーン１００の動作を制限し、クローラクレーン１００の周囲の安全性を確保するようにしてもよい。監視対象には、クローラクレーン１００の周囲で作業する作業者や作業現場の監督者等の"人"が含まれうる。また、監視対象には、作業現場に仮置きされた資材、作業現場の仮設事務所等の定置された（移動しない）障害物やトラックを含む車両等の移動する障害物等、人以外の任意の障害物が含まれうる。以下、本実施形態では、監視対象が人である場合を中心に説明を続ける。

周辺監視装置２００は、コントローラ３０と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）４０と、カメラ４５と、カメラ４７と、表示装置５０と、操作入力装置５２と、音声出力装置５４と、油圧制御弁６０を含む。

コントローラ３０は、周辺監視装置２００の機能に関する制御を行う制御装置である。コントローラ３０は、例えば、キャビン１０内に搭載される。

コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、或いは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置（主記憶装置）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の補助記憶装置、及びインターフェース装置等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置にインストールされる一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、検出部３０１と、表示処理部３０２と、調整部３０３を含む。

尚、コントローラ３０の機能の一部又は全部は、他のコントローラにより実現されてもよい。つまり、周辺監視装置２００の機能は、複数のコントローラにより分担されることにより実現されてもよい。また、コントローラ３０は、周辺監視装置２００の機能に関する制御以外のクローラクレーン１００に関する制御を行ってもよい。つまり、コントローラ３０は、周辺監視装置２００の機能に特化した専用の制御装置であってもよいし、周辺監視装置２００の機能を含むクローラクレーン１００の各種機能に関する制御を行う汎用の制御装置であってもよい。

ＬＩＤＡＲ４０（センサの一例）は、下部走行体１に取り付けられ、クローラクレーン１００の周囲の三次元空間に存在する物体を認識（検出）すると共に、ＬＩＤＡＲ４０或いはクローラクレーン１００から認識された物体までの距離等の位置情報を測定する。例えば、図１Ｂ及び図１Ｃに示すように、ＬＩＤＡＲ４０は、下部走行体１のトラックフレーム１ＴＦの前端中央部に取り付けられ、下部走行体１の前方の物体を認識し、認識された物体までの距離等を測定する。ＬＩＤＡＲ４０の出力情報（検出情報）は、コントローラ３０に取り込まれる。

図１Ｂに示すように、ＬＩＤＡＲ４０は、例えば、走査型である。ＬＩＤＡＲ４０は、水平方向に照射するレーザを少なくとも下部走行体１の左右方向への走査機構を搭載し、上面視で下部走行体１の前方に向けて画角ＶＡの検出範囲を有する。つまり、ＬＩＤＡＲ４０は、水平方向に走査可能な二次元走査型のレーザスキャナであってよい。画角ＶＡは、上面視で、ＬＩＤＡＲ４０を通過する前後軸を含む角度領域ＶＡ１と、左端部の角度領域ＶＡ２と、右端部の角度領域ＶＡ３を含む。また、ＬＩＤＡＲ４０の設置高さが想定される監視対象よりも高い場合、レーザの上下方向の照射角度が前下がりに傾斜するように、ＬＩＤＡＲ４０を設置してもよい。これにより、ＬＩＤＡＲ４０は、適切に監視対象を検出することができる。また、ＬＩＤＡＲ４０は、レーザを上下方向への走査機構を有してもよい。つまり、ＬＩＤＡＲ４０は、３次元走査型のレーザスキャナであってよい。また、ＬＩＤＡＲ４０は、発光モジュールからレーザを三次元の広範囲に照射し、反射光（レーザ）を三次元距離画像素子で撮像する、いわゆるフラッシュ型であってもよい。

角度領域ＶＡ１は、画角ＶＡの中で、ＬＩＤＡＲ４０から見てクローラ１ＣＬ，１ＣＲの死角にならずに下部走行体１の周囲（前方）の物体を直接的に検出可能な検出範囲に相当する。

角度領域ＶＡ２は、画角ＶＡの中で、ＬＩＤＡＲ４０から見て左側のクローラ１ＣＬの死角になって、下部走行体１の周囲の物体を直接的に検出できない検出範囲、換言すれば、左側のクローラ１ＣＬを検出してしまう検出範囲に相当する。

角度領域ＶＡ３は、画角ＶＡの中で、ＬＩＤＡＲ４０から見て右側のクローラ１ＣＲの死角になって、下部走行体１の周囲を直接的に検出できない検出範囲、換言すれば、右側のクローラ１ＣＬを検出してしまう検出範囲に相当する。

角度領域ＶＡ２及び角度領域ＶＡ３のそれぞれの角度範囲には、ミラー部材４２（左側のミラー部材４２Ｌ及び右側のミラー部材４２Ｒ）が設けられる。

ミラー部材４２（所定の部材の一例）は、ＬＩＤＡＲ４０から照射されるレーザを、下部走行体１の周囲のＬＩＤＡＲ４０から見た死角領域を含む所定範囲に向けて反射させると共に、当該所定範囲の物体から反射されるレーザをＬＩＤＡＲ４０に向けて反射させる。例えば、ミラー部材４２Ｌ，４２Ｒは、それぞれ、左側のクローラフレーム１ＣＦＬ及び右側のクローラフレーム１ＣＦＲの内側面に取り付けられる。

具体的には、ミラー部材４２Ｌは、ＬＩＤＡＲ４０から角度領域ＶＡ２に照射されるレーザを、右側のクローラ１ＣＲの前方（前進方向）に面している死角領域ＢＳＲを含む所定範囲に反射させる。また、ミラー部材４２Ｌは、死角領域ＢＳＲを含む所定範囲から反射されるレーザをＬＩＤＡＲ４０に向けて反射させる。これにより、ＬＩＤＡＲ４０は、直接的にレーザを届けることができない死角領域ＢＳＲにミラー部材４２Ｌを介して間接的にレーザを届け、死角領域ＢＳＲの物体の反射光（レーザ）を、ミラー部材４２Ｌを介して受光することができる。そのため、ＬＩＤＡＲ４０は、ミラー部材４２Ｌを介して、間接的に、死角領域ＢＳＲの物体を検出することができる。また、ＬＩＤＡＲ４０は、ＬＩＤＡＲ４０とミラー部材４２Ｌとの間の相対位置関係に関する情報（以下、「相対位置関係情報」）を不揮発性の内部メモリや外部の不揮発性の記憶装置（例えば、コントローラ３０の補助記憶装置等）から参照することができる。そのため、ＬＩＤＡＲ４０は、角度領域ＶＡ２からの反射光に基づき物体を認識（検出）した場合、レーザの照射から受光までの時間に基づく距離情報（例えば、ＴＯＦ（Time of Flight）方式による距離情報）と、相対位置関係情報とに基づき、認識した物体の実際の位置情報を取得（演算）する。これにより、レーザはミラー部材４２Ｌで反射されるため、距離情報だけでは、認識した物体の実際の位置を特定できないところ、相対位置関係情報に基づき、角度領域ＶＡ２に照射されたレーザに基づき検出した物体の実際の位置を特定することができる。

同様に、ミラー部材４２Ｒは、ＬＩＤＡＲ４０から角度領域ＶＡ３に照射されるレーザを、左側のクローラ１ＣＬの前方（前進方向）に面している死角領域ＢＳＬを含む所定範囲に反射させる。また、ミラー部材４２Ｒは、死角領域ＢＳＬを含む所定範囲から反射されるレーザをＬＩＤＡＲ４０に向けて反射させる。これにより、ＬＩＤＡＲ４０は、直接的にレーザを届けることができない死角領域ＢＳＬにミラー部材４２Ｒを介して間接的にレーザを届け、死角領域ＢＳＬの物体の反射光（レーザ）を、ミラー部材４２Ｒを介して受光することができる。そのため、ＬＩＤＡＲ４０は、ミラー部材４２Ｒを介して、間接的に、死角領域ＢＳＬの物体を検出することができる。また、ＬＩＤＡＲ４０は、ＬＩＤＡＲ４０とミラー部材４２Ｒとの間の相対位置関係情報を不揮発性の内部メモリや外部の不揮発性の記憶装置から参照することができる。そのため、ＬＩＤＡＲ４０は、角度領域ＶＡ３からの反射光に基づき物体を認識（検出）した場合、レーザの照射から受光までの時間に基づく距離情報と、相対位置関係情報とに基づき、認識した物体の実際の位置情報を取得（演算）する。これにより、ＬＩＤＡＲ４０は、相対位置関係情報に用いることで、角度領域ＶＡ３に照射されたレーザに基づき検出した物体の実際の位置を特定することができる。

尚、ＬＩＤＡＲ４０により認識された物体の実際の位置情報は、ＬＩＤＡＲ４０から出力される距離情報に基づき、コントローラ３０（例えば、検出部３０１）により演算されてもよい。

カメラ４５（撮像装置の一例）は、下部走行体１、具体的には、トラックフレーム１ＴＦの前端部中央のＬＩＤＡＲ４０の近傍に取り付けられ、ＬＩＤＡＲ４０の検出範囲を含む、クローラクレーン１００の周囲の様子を撮像する。カメラ４５は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、距離画像カメラ、デプスカメラ等である。以下、カメラ４７についても同様である。カメラ４５は、例えば、クローラクレーン１００の起動から停止までの間で、所定周期（例えば、１／３０秒）ごとに、撮像画像を出力し、出力された撮像画像は、コントローラ３０に取り込まれる。

カメラ４７（撮像装置の一例）は、上部旋回体３、例えば、キャビン１０の上部前端に取り付けられ、その光軸がクローラクレーン１００（自機）の地面に向けて斜め下方に向くように設置される。これにより、カメラ４７は、自機の周囲の相対的に近接する領域の物体を撮像することができる。カメラ４７は、例えば、クローラクレーン１００の起動から停止までの間で、所定周期（例えば、１／３０秒）ごとに、撮像画像を出力し、出力された撮像画像は、コントローラ３０に取り込まれる。

尚、カメラ４５，４７の少なくとも一方は省略されてもよい。

表示装置５０は、キャビン１０内の操縦席の周辺、具体的には、操縦席に着座するオペレータから視認し易い位置に設けられ、オペレータに通知する各種画像情報を表示する。表示装置５０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイであり、操作入力装置５２を兼ねるタッチパネル式であってもよい。表示装置５０は、例えば、コントローラ３０の制御下で、カメラ４５やカメラ４７の撮像画像に基づき、クローラクレーン１００（自機）の周囲の様子を表す画像（以下、「監視画像」）を表示する。

操作入力装置５２は、オペレータからの周辺監視装置２００の各種機能に関する操作入力を受け付け、コントローラ３０に出力する。操作入力装置５２は、例えば、タッチパネル、タッチパッド、ボタン、トグル、回転ノブ等の任意のハードウェアの操作手段を含む。また、操作入力装置５２は、例えば、表示装置５０に表示される操作画面上の仮想的なボタンアイコン等、ハードウェアの操作手段を通じて操作可能なソフトウェアの操作手段を含んでもよい。

操作入力装置５２は、設定操作部５２ａを含む。

設定操作部５２ａは、ＬＩＤＡＲ４０の検出範囲に関する設定操作を行うために用いられる。ユーザは、設定操作部５２ａを操作することにより、調整部３０３を通じて、検出部３０１による監視対象の検出範囲の調整を行うことができる。

音声出力装置５４は、キャビン１０内の操縦席の周辺に設けられ、オペレータに通知する音を出力する。音声出力装置５４は、例えば、スピーカやブザー等である。例えば、音声出力装置５４は、コントローラ３０から制御指令に基づき、警報音や警告に関する音声を出力する。

検出部３０１は、ＬＩＤＡＲ４０の出力情報に基づき、クローラクレーン１００の周囲の所定の監視エリアにおいて、監視対象を検出する。

検出部３０１は、例えば、クローラクレーン１００から見た水平方向（以下、単に「水平方向」）、つまり、クローラクレーン１００が作業している（下部走行体１が接地している）平面（以下、便宜的に「作業平面」）に沿う方向に延在する監視エリア内において、監視対象を検出する。具体的には、検出部３０１は、クローラクレーン１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄｔｈ（例えば、５メートル）以内の監視エリア内で、監視対象を検出する。

例えば、検出部３０１は、ＬＩＤＡＲ４０の出力情報に基づき、物体の検出の有無を判断すると共に、検出されている物体が監視対象であるか、当該物体が監視エリア内に位置しているか等を判断することにより、監視エリア内の監視対象を検出してよい。

また、検出部３０１は、監視エリア内で監視対象を検出した場合、キャビン１０の内部或いは外部に向けて、警報を出力してよい。これにより、周辺監視装置２００は、オペレータやクローラクレーン１００の周辺の作業者、監督者等に対して、クローラクレーン１００の周辺の監視エリア内に監視対象（例えば、作業者等の人）が侵入したことを認識させることができる。そのため、周辺監視装置２００は、オペレータに対して、クローラクレーン１００の周辺の安全状況の確認を促すことができると共に、監視エリア内の作業者等に対して、監視エリアからの退避を促すことができる。

例えば、検出部３０１は、聴覚的な方法、つまり、音による警報を出力する。具体的には、検出部３０１は、音声出力装置５４に制御指令を出力し、警告音を出力させる。

尚、検出部３０１は、各種条件に応じて、警告音の音高、音圧、音色等や、警告音（例えば、ブザー音）を周期的に吹鳴させる場合の吹鳴周期等を異ならせてもよい。

また、例えば、検出部３０１は、視覚的な方法、つまり、表示装置５０への表示による警報を出力する。具体的には、検出部３０１は、表示処理部３０２に警報要求を出力する。そして、表示処理部３０２は、警報要求に応じて、表示装置５０に表示される監視画像に映っている監視対象や、検出された監視対象のクローラクレーン１００から見た位置に対応する監視画像上の位置を強調させてよい。より具体的には、表示処理部３０２は、監視画像上に映っている監視対象を囲む枠を重畳して表示させたり、検出された監視対象の実在位置に対応する監視画像上の位置にマーカを重畳して表示させたりしてよい。これにより、表示装置５０は、オペレータに対する視覚的な警報を出力することができる。また、表示処理部３０２は、検出部３０１により認識された物体の実際の位置情報に基づき、クローラクレーン障害物マップ画像を生成し、車体のイラストを重畳して、表示装置５０に表示してよい。これにより、より視覚的にクローラクレーン１００と認識した物体の相対的な位置を認識しやすい態様で、警報を出力することができる。

尚、検出部３０１は、上部旋回体３のハウス部に別途設けられうる外部用の表示装置を通じて、クローラクレーン１００の周辺の作業者や監督者等に視覚的な方法で警報を出力してもよい。また、検出部３０１は、触覚的な方法、例えば、オペレータが着座する操縦席を振動させる振動発生装置を通じて、警報を出力してもよい。

また、検出部３０１は、監視エリア内で検出されている監視対象と、クローラクレーン１００との位置関係に応じて、警報の種類（警報レベル）を異ならせてもよい。

例えば、検出部３０１は、監視エリア内で検出した監視対象が相対的にクローラクレーン１００から遠い位置に存在する場合、オペレータ等に監視対象への注意を促す程度の相対的に警報レベルが低い警報（以下、「注意レベルの警報」）を出力してよい。具体的には、検出部３０１は、検出した監視対象とクローラクレーン１００との水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１を超えている場合（Ｄ１＜Ｄ≦Ｄｔｈの場合）に、注意レベルの警報を出力してよい。以下、監視エリアのうちのクローラクレーン１００からの距離Ｄが所定距離Ｄ１を超えている領域を便宜的に「注意領域」と称する。一方、検出部３０１は、監視エリア内で検出した監視対象が相対的にクローラクレーン１００から近い位置に存在する場合、監視対象がクローラクレーン１００に接近し危険度が高まっていることを知らせる相対的に警報レベルが高い警報（以下、「警戒レベルの警報」）を出力してよい。具体的には、検出部３０１は、検出した監視対象とクローラクレーン１００との水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１以下である場合（Ｄ≦Ｄ１の場合）、警戒レベルの警報を出力してよい。以下、監視エリアのうちのクローラクレーン１００からの距離Ｄが所定距離Ｄ１以下の領域を「警戒領域」と称する。

この場合、検出部３０１は、注意レベルの警報と警戒レベルの警報との間で、音声出力装置５４から出力される音の音高、音圧、音色、吹鳴周期等を異ならせてよい。また、検出部３０１は、注意レベルの警報と警戒レベルの警報との間で、表示装置５０に表示される監視画像に含まれる監視対象や監視対象の位置を強調させるマーカ等の色、形状、大きさ、点滅の有無、点滅周期等を異ならせてよい。これにより、周辺監視装置２００は、警報音や表示装置５０に表示される監視対象等を強調させるマーカ等の相違によって、オペレータ等に警報レベル、つまり、監視対象のクローラクレーン１００に対する接近度を把握させることができる。

また、検出部３０１は、警報出力開始後、監視対象を検出しなくなった場合、或いは、操作入力装置５２を通じて、警報を解除する所定の操作が受け付けられた場合に、警報の出力を解除してよい。

また、検出部３０１は、監視エリア内で監視対象を検出した場合、クローラクレーン１００の動作を制限してもよい。このとき、検出部３０１は、油圧アクチュエータの全ての動作、つまり、油圧アクチュエータにより駆動される全ての被駆動要素の動作を制限してもよいし、一部の動作を制限してもよい。

例えば、油圧パイロット式の操作装置で油圧アクチュエータが操作される場合、検出部３０１は、パイロットポンプと操作装置との間のパイロットラインに配置される油圧制御弁（例えば、ゲートロック弁）を制御し、パイロットラインを遮断してよい。これにより、操作装置に作動油が供給されないため、操作装置は操作内容に対応するパイロット圧を出力できず、全ての油圧アクチュエータの動作を制限できる。また、検出部３０１は、操作装置の二次側のパイロットラインに配置される油圧制御弁（例えば、減圧弁）を制御し、操作装置の操作内容に対応する二次側のパイロット圧を減圧させてもよい。これにより、操作装置の操作内容に対応するパイロット圧が減圧されるため、当該パイロット圧に応じて動作する油圧アクチュエータの動作を制限することができる。また、例えば、電気式の操作装置で油圧アクチュエータが操作される場合、検出部３０１は、操作装置に対する操作を無効にしたり、操作内容に対応する制御信号を動作が制限されるように調整したりしてもよい。検出部３０１は、コントローラ３０からの制御信号に応じて動作する油圧アクチュエータの動作を制限することができる。

また、検出部３０１は、動作制限開始後、監視対象を検出しなくなった場合、或いは、操作入力装置５２を通じて、動作制限を解除する所定の操作が受け付けられた場合に、動作制限を解除してよい。

また、検出部３０１は、監視エリア内で監視対象を検出した場合、表示処理部３０２を介して、カメラ４５やカメラ４７の撮像画像に基づく監視画像、つまり、監視対象が検出された場所が映っている画像を表示装置５０に表示させてもよい。これにより、表示装置５０にカメラ４５やカメラ４７の撮像画像に基づく監視画像が表示されていない場合であっても、検出された監視対象が映っている画像が表示されるため、オペレータは、監視対象が検出された場合、直ぐに検出された監視対象を確認することができる。そのため、オペレータの利便性を向上させることができると共に、クローラクレーン１００の安全性を向上させることができる。

尚、検出部３０１は、ＬＩＤＡＲ４０に代えて、或いは、加えて、クローラクレーン１００に搭載されうる他のセンサの出力情報を用いて、クローラクレーン１００の周辺の監視エリア内で、監視対象を検出してもよい。例えば、検出部３０１は、他のセンサとしてのステレオカメラ、ミリ波レーダ等の出力情報に基づき、クローラクレーン１００の周囲の監視エリア内で、監視対象を検出してよい。

表示処理部３０２は、カメラ４５やカメラ４７を含むクローラクレーン１００に搭載される複数のカメラの撮像画像に基づき、表示装置５０にクローラクレーン１００の周囲の様子（状況）を表す監視画像を表示させる。

例えば、表示処理部３０２は、監視画像として、カメラ４５やカメラ４７を含む複数のカメラのそれぞれの撮像画像の一部の領域或いは全体を表示装置５０に表示させる。このとき、表示処理部３０２は、複数のカメラのうちの二以上のカメラの撮像画像を表示装置５０に同時に表示させてもよい。

また、例えば、表示処理部３０２は、カメラ４５やカメラ４７を含む複数の撮像装置の撮像画像に基づき、複数のカメラの画像を合成した合成画像を生成し、合成画像を含む監視画像を表示装置５０に表示させる。

具体的には、表示処理部３０２は、合成画像として、カメラ４５やカメラ４７を含む複数のカメラの撮像画像に基づき、既知の視点変換処理及び合成処理等を行うことにより、仮想視点から見た視点変換画像を生成し、表示装置５０に表示させてよい。また、表示処理部３０２は、合成画像を表示装置５０に表示させる際、複数のカメラの撮像範囲とクローラクレーン１００との相対位置関係を明示するため、クローラクレーン１００を模式的に表す画像（以下、「クレーン画像」）を併せて表示装置５０に表示させてもよい。即ち、表示処理部３０２は、クレーン画像と、クローラクレーン１００と複数のカメラの撮像範囲との相対位置関係に合わせてクレーン画像の周囲に配置される視点変換画像とを含む監視画像を生成し、表示装置５０に表示させてもよい。

尚、表示処理部３０２の機能は、表示装置５０に内蔵されてもよい。

調整部３０３は、ＬＩＤＡＲ４０の物体検出機能に関する調整を行う。

例えば、調整部３０３は、ＬＩＤＡＲ４０の検出範囲を調整する。

図１Ｂに示すように、画角ＶＡのうちの角度領域ＶＡ２に照射されたレーザは、左側のミラー部材４２Ｌを介して、反対側（右側）のクローラ１ＣＲに前方（前進方向）で面する死角領域ＢＳＲに向けて反射される。そのため、上面視で見たミラー部材４２Ｌの設置角度が上面視で右回りにずれてしまうと、角度領域ＶＡ２の外端部に相当する角度で照射されるレーザがミラー部材４２Ｌを介してクローラ１ＣＲの前端部に当たり、結果として、クローラ１ＣＲの前端部が検出される。同様に、角度領域ＶＡ３の外端部に相当する角度で照射されるレーザについても、右側のミラー部材４２Ｒの設置角度が上面視で左回りにずれてしまうと、ミラー部材４２Ｒを介してクローラ１ＣＬの前端部に当たり、結果として、クローラ１ＣＬの前端部が検出される。よって、調整部３０３は、ミラー部材４２Ｌ，４２Ｒの上面視の設置角度がずれる等により、ＬＩＤＡＲ４０がクローラ１ＣＬ，１ＣＲの前端部を検出するようになった場合、クローラ１ＣＬ，１ＣＲが検出されないようにＬＩＤＡＲ４０の検出範囲を調整する。また、ＬＩＤＡＲ４０とミラー部材４２Ｌ，４２Ｒとの間の相対位置関係もずれているため、調整部３０３は、上述の相対位置関係情報も更新する。

調整部３０３は、画角ＶＡ（具体的には、角度領域ＶＡ２，ＶＡ３の角度幅）を調整し、ＬＩＤＡＲ４０のレーザ照射範囲（つまり、水平方向の走査角度）を変更することにより、ＬＩＤＡＲの検出範囲を調整してよい。また、調整部３０３は、レーザの照射範囲は変更せず、クローラ１ＣＬ，１ＣＲが検出される角度領域（具体的には、角度領域ＶＡ２，ＶＡ３の外端の一部の角度幅）を物体検出の対象から除外するマスク処理を行うようにしてもよい。これにより、ミラー部材４２Ｌ，４２Ｒの上面視の設置角度のずれてしまった場合であっても、ＬＩＤＡＲ４０がクローラ１ＣＬ，１ＣＲを検出しないようにすることができる。

ＬＩＤＡＲ４０の検出範囲の調整処理は、自動で実施されてもよいし、オペレータの操作に応じて、手動で実施されてもよい。例えば、調整部３０３は、ＬＩＤＡＲ４０の出力情報をモニタリングすることにより、ＬＩＤＡＲ４０によりクローラ１ＣＬ，１ＣＲが検出されているか否かを判断する。調整部３０３は、ＬＩＤＡＲ４０によりクローラ１ＣＬ，１ＣＲの少なくとも一方が検出されていると判断すると、表示装置５０や音声出力装置５４等を通じて、オペレータにＬＩＤＡＲ４０の検出範囲の自動調整が必要である旨を通知する。このとき、調整部３０３は、自動的に、或いは、オペレータからの設定操作部５２ａに対する所定の操作に応じて、クローラクレーン１００の周囲から人等を退避させるように通知する。そして、調整部３０３は、操作入力装置５２を通じて、人等の退避が完了し自動調整の準備が整ったことを示す操作が行われると、ＬＩＤＡＲ４０の検出範囲を自動調整してよい。

尚、ＬＩＤＡＲ４０の検出範囲の調整及び相対位置関係情報の更新が行われる代わりに、ミラー部材４２Ｌ，４２Ｒに上面視の設置角度を調整可能な可動機構が設けられ、当該可動機構が制御されることにより、ミラー部材４２Ｌ，４２Ｒの設置角度が調整されてもよい。後述の相対位置関係情報の更新についても同様である。また、ＬＩＤＡＲ４０の検出範囲が調整される代わりに、検出部３０１の検出範囲が調整されてもよい。つまり、検出部３０１は、ＬＩＤＡＲ４０の出力情報のうちのクローラ１ＣＬ，１ＣＲが検出される角度領域（具体的には、角度領域ＶＡ２，ＶＡ３の一部）に対応する情報を、監視対象を検出する際の対象から除外するマスク処理を行うようにしてもよい。

また、画角ＶＡのうちの角度領域ＶＡ２，ＶＡ３の外端部に相当する角度で照射されるレーザがミラー部材４２Ｌ，４２Ｒを介してクローラ１ＣＲ，１ＣＬの前端部に当たるよう、意図的に、ミラー部材４２Ｌ，４２Ｒの設置角度及び画角ＶＡが初期設定されていてもよい。この場合、調整部３０３は、角度領域ＶＡ２のうち、ＬＩＤＡＲ４０によりクローラ１ＣＲの前端部が検出される角度領域が増加した場合に、ミラー部材４２Ｌの設置角度が上面視で右回りにずれていると判断することができる。同様に、調整部３０３は、角度領域ＶＡ３のうち、ＬＩＤＡＲ４０によりクローラ１ＣＬの前端部が検出される角度領域が増加した場合に、ミラー部材４２Ｒの設置角度が上面視で左回りにずれていると判断することができる。一方、調整部３０３は、角度領域ＶＡ２のうち、ＬＩＤＡＲ４０によりクローラ１ＣＲの前端部が検出される角度領域が減少した場合（典型的には、ＬＩＤＡＲ４０がクローラ１ＣＲを検出しなくなった場合）に、ミラー部材４２Ｌが上面視で左回りにずれてしまったことを判断できる。同様に、調整部３０３は、角度領域Ｖ３のうち、ＬＩＤＡＲ４０によりクローラ１ＣＬの前端部が検出される角度領域が減少した場合（典型的には、ＬＩＤＡＲ４０がクローラ１ＣＬを検出しなくなった場合）に、ミラー部材４２Ｒが上面視で右回りにずれてしまったことを判断できる。よって、調整部３０３は、ミラー部材４２Ｌ，４２Ｒの上面視の設置角度がずれる等により、画角ＶＡのうちのＬＩＤＡＲ４０がクローラ１ＣＬ，１ＣＲの前端部を検出する角度領域が増加したり、減少したりする場合、ＬＩＤＡＲ４０とミラー部材４２Ｌ，４２Ｒとの間の相対位置関係のずれに伴う相対位置関係情報の更新を行ってよい。

尚、調整部３０３の機能は、ＬＩＤＡＲ４０に内蔵されてもよい。

［周辺監視装置の処理］
次に、図３を参照して、コントローラ３０によるクローラクレーン１００の周辺監視に関する処理（以下、「周辺監視処理」）について説明する。

例えば、図３は、周辺監視装置２００による周辺監視処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、検出部３０１により監視対象が検出されていない場合に、クローラクレーン１００の起動から停止までの間で、所定の処理周期ごとに繰り返し実行される。

ステップＳ１０２にて、検出部３０１は、監視対象を検出したか否かを判定する。検出部３０１は、監視対象を検出した場合、ステップＳ１０４に進み、監視対象を検出していない場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ１０４にて、検出部３０１は、検出した監視対象が幅方向（左右方向）で左右のクローラ１ＣＬ，１ＣＲの間の領域（以下、「クローラ間領域」）Ａ１（図１Ｂ参照）に位置しているか否かを判定する。検出部３０１は、検出した監視対象がクローラ間領域Ａ１に位置している場合、ステップＳ１０６に進み、それ以外の場合、ステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８にて、検出部３０１（制御部の一例）は、表示装置５０（通知手段の一例）や音声出力装置５４（通知手段の一例）を通じて、キャビン１０の内部及び外部の少なくとも一方に警報を通知する。これにより、オペレータやクローラクレーン１００の周囲の作業者等は、クローラ間領域Ａ１に存在する監視対象の存在を把握することができる。併せて、検出部３０１は、表示装置５０にカメラ４５やカメラ４７の撮像画像に基づく監視画像を表示させる。これにより、オペレータは、クローラ間領域Ａ１に存在する監視対象の位置やその様子を把握することができる。よって、クローラクレーン１００の安全性を向上させることができる。

一方、ステップＳ１０８にて、検出部３０１は、検出した監視対象がクローラ１ＣＬ，１ＣＲの前方（前進方向）に面している領域（以下、「クローラ前領域」）Ａ２（図１Ｂ参照）に位置しているか否かを判定する。検出部３０１は、検出した監視対象がクローラ前領域Ａ２に位置している場合、ステップＳ１１０に進み、それ以外の場合、つまり、検出した監視対象がクローラ１ＣＬ，１ＣＲより幅方向（左右方向）で外側の領域（以下、「クローラ外領域」）Ａ３に位置している場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ１１０にて、検出部３０１は、クローラクレーン１００（下部走行体１）の走行動作を制限する。下部走行体１がクローラ１ＣＬ，１ＣＲの前方（前進方向）に面している位置にいる監視対象と接近し衝突してしまう事態を防止するためである。特に、大型のクローラクレーン１００では、クローラ１ＣＬ，１ＣＲの高さが想定される人の身長と同程度（例えば、１６００ｍｍ～１７００ｍｍ程度）或いはそれよりも高い場合（例えば、１７００ｍｍ以上）もあり、キャビン１０のオペレータからクローラ１ＣＬ，１ＣＲの目の前にいる監視対象（例えば、図１Ａの作業者Ｗ）を視認できない場合がありうる。よって、コントローラ３０は、クローラ１ＣＬ，１ＣＲの前方（前進方向）に面しているクローラ前領域Ａ２に監視対象が存在している状況であっても、クローラクレーン１００の安全性の確保を図ることができる。併せて、検出部３０１は、表示装置５０にカメラ４５やカメラ４７の撮像画像に基づく監視画像を表示させる。これにより、オペレータは、クローラ前領域Ａ２に存在する監視対象の位置やその様子を把握することができる。

尚、ステップＳ１０８にて、検出部３０１は、検出した監視対象がクローラ外領域Ａ３に位置していると判定した場合に、表示装置５０にカメラ４５やカメラ４７の撮像画像に基づく監視画像を表示させてもよい。これにより、オペレータは、クローラ外領域Ａ３に存在する監視対象の位置やその様子を把握することができる。

このように、本例では、コントローラ３０は、監視エリアをクローラ間領域Ａ１、クローラ前領域Ａ２、及びクローラ外領域Ａ３を区分し、検出された監視対象が領域Ａ１～Ａ３の何れに位置しているかに応じて、安全性を確保するための制御態様を異ならせる。これにより、例えば、下部走行体１が走行する場合に、クローラ前領域Ａ２に存在する監視対象との衝突可能性が最も高く、その次に、クローラ間領域Ａ１に存在する監視対象との衝突可能性が高いという状況に合わせて、制御態様を変化させることができる。つまり、コントローラ３０は、走行時の衝突可能性が非常に高く、緊急性が高い状況では、安全性を最優先に下部走行体１の動作制限を行う一方、走行時の衝突可能性が相対的に高いものの緊急性が下がる状況では、警報に留め、作業性との両立を図ることが可能になる。よって、コントローラ３０は、クローラクレーン１００の安全性を確保しつつ、作業効率の低下を抑制することができる。

尚、検出部３０１は、下部走行体１が走行している場合、或いは、下部走行体１が走行する可能性がある場合（例えば、オペレータが下部走行体１のレバー装置に手を掛けていることが室内カメラや接触センサ等により検出されている場合）に限定して、上述したフローチャートによる処理を採用してもよい。また、検出部３０１は、クレーン作業が行われている場合、上述のフローチャートとは異なる制御処理を採用してもよい。クローラクレーン１００では、通常、フック８に吊り荷を吊り下げるクレーン作業と、下部走行体１の走行動作とが同時に行われることはほとんどなく、クレーン作業が行われている場合、吊り荷等と周囲の監視対象との衝突可能性の方を考慮した方がよいからである。例えば、検出部３０１は、上面視で見たときに、吊り荷の位置（つまり、ブーム先端の位置）と、検出した物体との位置との間の距離が小さくなるほど、吊り荷等と検出した監視対象との衝突可能性が高くなると判断してよい。

［本実施形態の作用］
次に、本実施形態に係るクローラクレーン１００（周辺監視装置２００）の作用について説明する。

本実施形態では、ＬＩＤＡＲ４０は、下部走行体１に取り付けられ、下部走行体１の周囲の物体を検出する。

例えば、上部旋回体３に搭載されるカメラ４７を用いることで、死角領域ＢＳＲ，ＢＳＬを含め、クローラクレーン１００の周囲の近接する領域の物体（例えば、作業者Ｗ）を検出することができる。一方、カメラ４７は、クローラクレーン１００に近接する物体を検出（撮像）するために検出方向を大きく斜め下方に向けて設置せざるを得ず、結果として、クローラクレーン１００から相対的に離れた領域の物体を検出できなくなる可能性がある。

これに対して、本実施形態では、下部走行体１にＬＩＤＡＲ４０が設けられるため、相対的に低い位置に設置されるＬＩＤＡＲ４０は、検出方向を水平方向から大きく変えることなく、クローラクレーン１００の周囲の近接する領域の物体を検出することができる。よって、周辺監視装置２００は、クローラクレーン１００から相対的に離れた領域の物体を検出することができる。

また、カメラ４７を利用する場合、上部旋回体３の旋回動作に伴い、検出範囲が変化し、例えば、下部走行体１の前方の物体が検出範囲外になってしまう可能性がある。これに対して、本実施形態では、下部走行体１に設けられるＬＩＤＡＲ４０をクローラクレーン１００の周囲の物体検出に利用するため、周辺監視装置２００は、上部旋回体３の旋回動作に応じてＬＩＤＡＲ４０の検出範囲が変化しないようにすることができる。よって、クローラクレーン１００（自機）の周囲の物体をより適切に検出することができる。

また、本実施形態では、ＬＩＤＡＲ４０は、下部走行体１に取り付けられるミラー部材４２（４２Ｌ，４２Ｒ）を介して下部走行体１の周囲の物体を検出してよい。具体的には、ＬＩＤＡＲ４０は、ミラー部材４２（４２Ｌ，４２Ｒ）を介して下部走行体１の周囲の死角領域ＢＳＬ，ＢＳＲの物体を検出してよい。

これにより、周辺監視装置２００は、ＬＩＤＡＲ４０から見て直接視認できない物体、つまり、ＬＩＤＡＲ４０の検出範囲外の物体を、ミラー部材４２を介して検出することができる。

尚、下部走行体１に取り付けられるミラー部材４２が適宜配置されることにより、ＬＩＤＡＲ４０は、死角領域ＢＳＬ，ＢＳＲ以外の検出範囲外の死角領域に存在する物体を検出してもよい。例えば、機体（上部旋回体３）等に遮られて検出範囲外になる場所の物体を、ミラー部材４２を介して検出可能な構成が採用されてもよい。また、検出範囲内に死角領域ＢＳＬ，ＢＳＲが含まれるようにＬＩＤＡＲ４０が設置される場合、つまり、ＬＩＤＡＲ４０がレーザを死角領域ＢＳＬ，ＢＳＲに直接届けることが可能な構成の場合、ミラー部材４２（４２Ｌ，４２Ｒ）は省略されてもよい。例えば、トラックフレーム１ＴＦの前端部の左右のクローラ１ＣＬ，１ＣＲの間にクローラクレーン１００のバランスを維持するウエイトが搭載される場合、当該ウエイトの前端にＬＩＤＡＲ４０を設置し、ミラー部材４２Ｌ，４２Ｒを省略してもよい。当該ウエイトの前端位置とクローラ１Ｃの前端位置とのオフセットが相対的に小さくなり、ＬＩＤＡＲ４０から死角領域ＢＳＬ、ＢＳＲに直接レーザを照射できる可能性が高くなるからである。

また、本実施形態では、下部走行体１は、上部旋回体３を支持するトラックフレーム１ＴＦと、トラックフレーム１ＴＦの左右のそれぞれに取り付けられ、トラックフレーム１ＴＦよりも進行方向（走行方向）に延出するクローラ１Ｃとを有する。また、ミラー部材４２は、クローラ１Ｃを構成するクローラフレーム１ＣＦの内側面に取り付けられる。そして、ＬＩＤＡＲ４０は、トラックフレーム１ＴＦに取り付けられ、左右何れか一方のミラー部材４２を介して左右何れか他方のクローラ１Ｃの進行方向（換言すれば、クローラ１Ｃの長手方向）で面している物体を検出してよい。

これにより、トラックフレーム１ＴＦの前端よりもクローラ１ＣＬ，１ＣＲの前端の方が前に出ているため、トラックフレーム１ＴＦの前端部のＬＩＤＡＲ４０から前方に照射されるレーザがクローラ１ＣＬ，１ＣＲに遮られ、ＬＩＤＡＲ４０自機の周囲の物体を検出できない可能性があるところ、周辺監視装置２００は、具体的に、トラックフレーム１ＴＦのＬＩＤＡＲ４０から直接視認できないクローラ１Ｃの進行方向で面している物体を検出することができる。

尚、ＬＩＤＡＲ４０は、トラックフレーム１ＴＦ以外の下部走行体１の部位に取り付けられてもよい。例えば、図４は、本実施形態に係るクローラクレーン１００の他の例を示す上面図である。

図４に示すように、本例では、ＬＩＤＡＲ４０が左側のクローラフレーム１ＣＦＬの内側面に取り付けられ、左側のミラー部材４２Ｌは、省略される。

ＬＩＤＡＲ４０は、水平方向に約１８０度の画角ＶＡ４を有し、右側のクローラ１ＣＲの前方の死角領域ＢＳＲを含むクローラ前領域Ａ２及び右側のクローラ外領域Ａ３に直接レーザを照射し、これらの領域の物体を直接検出することができる。

また、画角ＶＡ４のうちの角度領域ＶＡ５にＬＩＤＡＲ４０から照射されるレーザは、ミラー部材４２Ｒで反射され、左側のクローラ１ＣＬの前方の死角領域ＢＳＬを含むクローラ前領域Ａ２及び左側のクローラ外領域Ａ３に届く。よって、ＬＩＤＡＲ４０は、ミラー部材４２Ｒを介して、左側のクローラ１Ｃの前方の死角領域ＢＳＬを含むクローラ前領域Ａ２及び左側のクローラ外領域Ａ３の物体を検出することができる。

このように、本実施形態では、左右のクローラ１ＣＬ，１ＣＲの間の空間において、適宜、ＬＩＤＡＲ４０及びミラー部材４２が配置されることにより、下部走行体１の周囲の物体検出における死角領域を極力少なくすることができる。よって、周辺監視装置２００は、ＬＩＤＡＲ４０を利用して、より適切に下部走行体１の周囲の物体を検出することができる。

また、本実施形態では、ミラー部材４２Ｌ，４２Ｒは、左右のクローラフレーム１ＣＦＬ，１ＣＦＲのそれぞれの内側面に取り付けられる。そして、ＬＩＤＡＲ４０は、左右方向に走査可能であり、左右のミラー部材４２Ｌ，４２Ｒを介して左右のクローラ１ＣＬ，１ＣＲの進行方向に面している物体を検出してよい。

これにより、周辺監視装置２００は、一つのＬＩＤＡＲ４０を用いて、トラックフレーム１ＴＦのＬＩＤＡＲ４０から直接視認できない、左右のクローラ１ＣＬ，１ＣＲのそれぞれの進行方向に面している物体を検出することができる。

また、本実施形態では、クローラクレーン１００は、ＬＩＤＡＲ４０により監視対象が検出された場合に、自機の安全を確保するための制御を行う検出部３０１を備える。そして、検出部３０１は、ＬＩＤＡＲ４０によって、幅方向で左右のクローラ１ＣＬ，１ＣＲよりも内側のクローラ間領域Ａ１の監視対象が検出された場合と、左右の何れかのクローラ１Ｃ（クローラ１ＣＬ，１ＣＲ）の進行方向に面しているクローラ前領域Ａ２の監視対象が検出された場合とで、相互に異なる制御を行ってよい。

これにより、周辺監視装置２００は、下部走行体１が走行する場合に、クローラ前領域Ａ２に存在する監視対象との衝突可能性が最も高く、その次に、クローラ間領域Ａ１に存在する監視対象との衝突可能性が高いという状況に合わせて、制御態様を変化させることができる。

また、本実施形態では、検出部３０１は、ＬＩＤＡＲ４０によって、クローラ間領域Ａ１の監視対象が検出された場合、表示装置５０や音声出力装置５４等を通じて、キャビン１０の内部及び外部の少なくとも一方に警報を通知し、ＬＩＤＡＲ４０によって、クローラ前領域Ａ２の監視対象が検出された場合、自機の走行動作を制限してよい。

これにより、周辺監視装置２００は、衝突可能性が非常に高く、緊急性が高い状況では、安全性を最優先に下部走行体１の動作制限を行う一方、衝突可能性が相対的に高いものの緊急性が下がる状況では、警報に留め、安全性と作業性との両立を図ることができる。

また、本実施形態では、カメラ４５は、下部走行体１に取り付けられ、ＬＩＤＡＲ４０の検出範囲を撮像可能に構成される。そして、表示装置５０は、ＬＩＤＡＲ４０により監視対象が検出された場合に、カメラ４５の撮像画像に基づき、監視対象の様子を表す監視画像を表示してよい。

これにより、周辺監視装置２００は、ＬＩＤＡＲ４０により監視対象が検出されている場合に、オペレータに監視対象の位置やその様子を把握させることができる。よって、クローラクレーン１００の安全性を更に向上させることができる。

また、本実施形態では、調整部３０３は、ＬＩＤＡＲ４０によりミラー部材４２Ｌ，４２Ｒを介してクローラ１ＣＬ，１ＣＲの一部分が検出される場合に、当該一部分が検出範囲外になるようにＬＩＤＡＲ４０の検出範囲を調整してよい。

これにより、周辺監視装置２００は、例えば、ミラー部材４２Ｌ，４２Ｒの設置角度がずれてしまい、常時、クローラ１ＣＬ，１ＣＲの一部が検出されてしまう状況が発生しても、その状況を解消させることができる。

また、本実施形態では、ＬＩＤＡＲ４０は、検出方向が前後に傾斜して設置されてよい。

これにより、ＬＩＤＡＲ４０の設置高さが監視対象の想定される高さ（例えば、人の身長）よりも上にある場合であっても、適切に、監視対象を検出することできる。

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述した実施形態において、ミラー部材４２Ｌ，４２Ｒの何れか一方は省略されてもよい。死角領域ＢＳＬ，ＢＳＲのうちの何れか一方はキャビン１０からの直接の視認が容易な場合もあるため、キャビン１０からの直接の視認が難しい死角領域に対応するミラー部材４２Ｌ，４２Ｒの何れか一方だけを取り付ける場合もありうるからである。

また、上述した実施形態及び変形例において、ＬＩＤＡＲ４０は、トラックフレーム１ＴＦの前端中央部に代えて、或いは、加えて、後端中央部に取り付けられてもよい。また、ＬＩＤＡＲ４０は、トラックフレーム１ＴＦの下面中央部に設けられ、クローラクレーン１００（下部走行体１）の前後の物体を検出可能な構成であってもよい。これら場合、クローラフレーム１ＣＦＬ，１ＣＦＲのトラックフレーム１ＴＦの後端よりも後方の内側面にミラー部材４２が取り付けられる。これにより、ＬＩＤＡＲ４０は、ミラー部材４２を介してクローラ１ＣＬ，１ＣＲの後方（後進方向）に面している死角領域の物体を検出することができる。また、後者の場合、一つのＬＩＤＡＲ４０でクローラクレーン１００（下部走行体１）の前後の物体を検出できるため、コスト上昇を抑制しつつ、クローラクレーン１００の安全性を更に高めることができる。

また、上述した実施形態及び変形例において、ＬＩＤＡＲ４０は、ミラー部材４２等の所定の部材で検出波を反射させて、間接的に物体を検出可能な他のセンサ（例えば、ミリ波レーダ、超音波センサ、赤外線センサ等）に置換されてもよい。また、ＬＩＤＡＲ４０は、ミラー部材４２に映る鏡像を撮像することにより、間接的に物体を検出可能な撮像装置（例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、デプスカメラ等）に置換されてもよい。この場合、撮像装置で認識可能な程度の鏡像が映る程度に高い可視光の反射率を有するミラー部材４２が採用される。

また、上述した実施形態及び変形例において、ミラー部材４２（４２Ｌ，４２Ｒ）の代わりに、死角領域ＢＳＬ，ＢＳＲ等のＬＩＤＡＲ４０の検出範囲外の物体を直接的に検出可能な他のセンサが設けられてもよい。

また、上述した実施形態及び変形例において、周辺監視装置２００は、クローラクレーン１００以外の任意の作業機械に搭載されてよい。例えば、周辺監視装置２００は、ショベル（掘削機）、エンドアタッチメントとしてリフティングマグネットが取り付けられたリフマグ機、ブルドーザ、ホイールローダ、アスファルトフィニッシャ、林業機械等に搭載されてもよい。

また、上述した実施形態及び変形例では、作業機械（クローラクレーン１００）は、下部走行体１、上部旋回体３、及び各種ウインチ等の各種被駆動要素を全て油圧駆動する構成であったが、その一部又は全部が電気駆動される構成であってもよい。つまり、上述した実施形態で開示される周辺監視装置２００等の構成等は、ハイブリッド式の作業機械や全電動の作業機械等に適用されてもよい。

１ 下部走行体
１Ｃ，１ＣＬ，１ＣＲ クローラ
１ＣＦ，１ＣＦＬ，１ＣＦＲ クローラフレーム
１ＣＳ，１ＣＳＬ，１ＣＳＲ クローラシュー
１Ｍ，１ＭＬ，１ＭＲ 走行油圧モータ
１ＴＦ トラックフレーム
３ 上部旋回体
３０ コントローラ
４０ ＬＩＤＡＲ（センサ）
４５，４７ カメラ（撮像装置）
５０ 表示装置（通知手段）
５２ 操作入力装置
５２ａ 設定操作部（操作部）
５４ 音声出力装置（通知手段）
１００ クローラクレーン（作業機械）
２００ 周辺監視装置
３０１ 検出部（制御部）
３０２ 表示処理部
３０３ 調整部

Claims (8)

1. 下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回自在に支持される上部旋回体と、
   前記下部走行体に取り付けられ、直接的に、又は、所定の部材を介して間接的に、前記下部走行体の周囲の物体を検出するセンサと、を備え、
   前記下部走行体は、前記上部旋回体を支持する第１のフレームと、前記第１のフレームの左右のそれぞれに取り付けられ、前記第１のフレームよりも進行方向に延出するクローラとを有し、
   前記所定の部材は、前記クローラを構成する第２のフレームの内側面に取り付けられ、
   前記センサは、前記第１のフレームに取り付けられ、前記下部走行体の周囲の物体を直接的に検出可能な範囲の外の死角領域の物体を前記所定の部材を介して間接的に検出し、左右何れか一方の前記所定の部材を介して左右何れか他方の前記クローラに進行方向で面している物体を検出する、
   作業機械。
2. 前記センサは、自身の周囲の物体の距離情報を測定可能なセンサである、
   請求項１に記載の作業機械。
3. 前記所定の部材は、左右の前記第２のフレームのそれぞれの内側面に取り付けられ、
   前記センサは、左右方向に走査可能であり、左右の前記所定の部材を介して左右の前記クローラの進行方向に面している物体を検出する、
   請求項１又は２に記載の作業機械。
4. 前記センサにより所定の物体が検出された場合に、自機の安全を確保するための制御を行う制御部を更に備え、
   前記制御部は、前記センサによって、幅方向で左右の前記クローラよりも内側の第１の領域の前記所定の物体が検出された場合と、左右の何れかの前記クローラに進行方向で面している第２の領域の前記所定の物体が検出された場合とで、相互に異なる前記制御を行う、
   請求項１乃至３の何れか一項に記載の作業機械。
5. 前記制御部は、前記センサによって、前記第１の領域の前記所定の物体が検出された場合、所定の通知手段を通じて、運転室の内部及び外部の少なくとも一方に警報を通知し、前記センサによって、前記第２の領域の前記所定の物体が検出された場合、自機の走行動作を制限する、
   請求項４に記載の作業機械。
6. 前記下部走行体に取り付けられ、前記センサの検出範囲を撮像可能なカメラと、
   前記センサにより前記所定の物体が検出された場合に、前記カメラの撮像画像に基づき、前記所定の物体の様子を表す画像を表示する表示装置と、を更に備える、
   請求項４又は５に記載の作業機械。
7. 前記センサにより前記所定の部材を介して前記クローラの一部分が検出される場合に、前記一部分が検出範囲外になるように前記センサの検出範囲を調整する調整部を更に備える、
   請求項３乃至６の何れか一項に記載の作業機械。
8. 前記センサは、検出方向が前後に傾斜して設置される、
   請求項１乃至７の何れか一項に記載の作業機械。

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