WO2022092093A1 - クレーン - Google Patents

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WO2022092093A1
WO2022092093A1 PCT/JP2021/039514 JP2021039514W WO2022092093A1 WO 2022092093 A1 WO2022092093 A1 WO 2022092093A1 JP 2021039514 W JP2021039514 W JP 2021039514W WO 2022092093 A1 WO2022092093 A1 WO 2022092093A1
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WO
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boom
crane
detecting means
traveling
information
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Application number
PCT/JP2021/039514
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English (en)
French (fr)
Inventor
和彰 津田
Original Assignee
株式会社タダノ
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear

Definitions

  • the present invention relates to a crane.
  • Patent Document 1 discloses an automatic braking system that automatically activates a vehicle braking means so as to stop the vehicle before the vehicle collides with an obstacle.
  • an object of the present invention is to provide a crane capable of improving the detection accuracy of an object existing in front according to the posture of the boom.
  • a crane with a traveling vehicle body that supports the boom so that it can turn.
  • the first detector which is installed on the traveling vehicle body and detects the first information about the object in front
  • a second detector which is installed at the tip of the boom and detects second information about the object in front
  • It is equipped with a control unit that controls the running of the traveling vehicle body.
  • the control unit In the retracted state of the boom, the running is controlled based on the second information, In the non-retracted state of the boom, the running is controlled based on the first information.
  • the crane of the present invention it is possible to provide a crane capable of improving the detection accuracy of an object existing in front according to the posture of the boom.
  • FIG. 1 is a side view showing the crane of the first embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view showing the crane of the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the crane traveling support device of the first embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a crane traveling support device when the crane of the first embodiment is traveling in the retracted state.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a crane traveling support device when the crane of the first embodiment is traveling in a non-retracted state.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the flow of processing by the control unit of the first embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a crane traveling support device when the crane of the second embodiment is traveling in a non-retracted state.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a processing flow of the control unit of the second embodiment.
  • the crane according to the first embodiment is a rough terrain crane (hereinafter, simply referred to as a crane) provided with a slant boom in which the tip end side of the boom is lowered.
  • FIG. 1 is a side view showing the crane of the first embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view showing the crane of the first embodiment.
  • the front-back direction of the crane is the front-back direction D.
  • the crane 1 includes a vehicle body 10, a swivel body 20, and a boom 30.
  • the vehicle body 10 corresponds to an example of a traveling vehicle body, and includes an outrigger 11 and a traveling device for self-propelling on a road or a work site.
  • the outrigger 11 overhangs in the horizontal and vertical directions during work, lifts the entire vehicle body 10, and stabilizes the posture.
  • the swivel body 20 is provided above the vehicle body 10 and is rotatable around the vertical axis C1 with respect to the vehicle body 10.
  • the swivel body 20 includes a cabin 21.
  • the cabin 21 is provided on the right side of the boom 30 so as to face the traveling direction of the crane 1.
  • the cabin 21 may be provided on the left side of the boom 30 facing the traveling direction of the crane 1.
  • the cabin 21 has an operation unit (for example, a steering wheel, a shift lever, an accelerator pedal, a brake pedal, etc.) for controlling the running of the vehicle body 10. Further, the cabin 21 has an operation unit for operating the swivel body 20, the boom 30, the winch 24, and the like. The driver M who has boarded the cabin 21 operates the operation unit to rotate the swivel body 20, undulate and expand the boom 30, and rotate the winch 24 to perform the work.
  • an operation unit for example, a steering wheel, a shift lever, an accelerator pedal, a brake pedal, etc.
  • the boom 30 includes a proximal end boom 31 on the proximal end side, an intermediate boom 32, and a distal end boom 33 on the distal end side.
  • the intermediate boom 32 and the tip boom 33 are sequentially housed inside the proximal boom 31 in a nested manner.
  • the base end boom 31 is supported by an undulating cylinder (not shown) provided on the swivel body 20.
  • the boom 30 expands and contracts as the undulating cylinder expands and contracts, and the boom 30 expands and contracts as the telescopic cylinder (not shown) expands and contracts.
  • the boom 30 is a slant boom in which the tip is inclined diagonally downward in the retracted state.
  • the retracted state means a posture in which the boom 30 is in a contracted state and is in a prone position.
  • the non-retracted state means a posture in which the boom 30 is raised while the boom 30 is contracted or the boom 30 is extended.
  • a sheave 34 is arranged on the boom head 33a provided at the tip of the tip boom 33.
  • a wire rope 35 for a suspended load is wound around a winch 24 provided on the swivel body 20.
  • the wire rope 35 is arranged along the boom 30 from the winch 24 to the sheave 34.
  • the wire rope 35 hung around the sheave 34 is suspended vertically downward from the sheave 34.
  • a hook 36 is provided at the bottom of the wire rope 35.
  • the first distance detecting means 51 is provided at the front tip of the vehicle body 10 in a forward-facing posture.
  • the first distance detecting means 51 is provided substantially in the center of the vehicle body 10 in the width direction W of the crane 1.
  • the first distance detecting means 51 is provided at a position overlapping the boom 30 in the width direction W.
  • the first distance detecting means 51 corresponds to an example of the first detecting unit, detects an object in front of the traveling direction, and detects the distance to the object.
  • the first distance detecting means 51 detects information about an object existing in front of the first distance detecting means 51 and at the same height as the first distance detecting means 51.
  • the information about the object in front detected by the first distance detecting means 51 corresponds to an example of the first information.
  • the first information includes information on the distance between the first distance detecting means 51 and an object existing in front of the first distance detecting means 51.
  • the first information may include information regarding whether or not an object exists in front of the first distance detecting means 51.
  • a second distance detecting means 52 is provided at the tip of the tip boom 33 in a posture facing forward. That is, the second distance detecting means 52 is attached to the tip of the boom 30.
  • the second distance detecting means 52 detects an object in front of the traveling direction and detects the distance to the object.
  • the second distance detecting means 52 corresponds to an example of the second detecting unit.
  • the second distance detecting means 52 detects information about an object existing in front of the second distance detecting means 52 and at the same height as the second distance detecting means 52. That is, in the retracted state of the boom in which the boom 30 is not raised, the second distance detecting means 52 detects information about an object existing in front of the vehicle body 10 and at the same height as the vehicle body 10. On the other hand, in the non-retracted state of the boom raised by the boom 30, the second distance detecting means 52 detects information about an object existing in front of the vehicle body 10 and at the same height as the tip of the boom 30 (tip boom 33). do.
  • the information about the object in front detected by the second distance detecting means 52 corresponds to an example of the second information.
  • the second information includes information on the distance between the second distance detecting means 52 and the object existing in front of the second distance detecting means 52.
  • the second information may include information regarding whether or not an object exists in front of the second distance detecting means 52.
  • the first distance detecting means 51 and the second distance detecting means 52 can be, for example, a millimeter wave radar, an ultrasonic sensor, or a distance sensor such as LiDAR (Light Detection and Ringing).
  • Examples of the object detected by the first distance detecting means 51 and the second distance detecting means 52 include automobiles, bicycles, people, buildings, construction materials placed at construction sites, and / or plant piping.
  • the object may be a stationary body or a moving body that is moving.
  • the second distance detecting means 52 is provided on the tip boom 33 so as to be rotatable in the vertical direction (undulating direction) with respect to the tip boom 33.
  • the second distance detecting means 52 can change its posture by the driving unit 71.
  • the boom retracted state detecting means 53 is mounted on the vehicle body 10.
  • the boom retracted state detecting means 53 detects whether the boom 30 is in the retracted state or in the non-retracted state.
  • the boom retracted state detecting means 53 may be, for example, various sensors such as a limit switch.
  • the undulation angle detecting means 54 is mounted on the vehicle body 10.
  • the undulation angle detecting means 54 detects the undulation angle of the boom 30.
  • the undulation angle detecting means 54 may be various sensors such as an undulation angle sensor.
  • the vehicle body 10 is equipped with a braking device 70 controlled by a control unit 60 described later.
  • the braking device 70 brakes the traveling crane 1 based on the information from the control unit 60.
  • the braking device 70 may be various electric or mechanical braking devices.
  • the crane 1 configured in this way moves the load suspended from the hook 36 to a predetermined position by feeding and winding the wire rope 35 by the winch 24, undulating and expanding and contracting the boom 30, and turning the swivel body 20. ..
  • FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the crane traveling support device according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a crane traveling support device when the crane 1 according to the first embodiment is traveling in a retracted state.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a crane traveling support device when the crane 1 according to the first embodiment is traveling in a non-retracted state.
  • the functional configuration of the crane traveling support device of the crane 1 according to the first embodiment will be described.
  • the crane traveling support device 1A includes information detected by the first distance detecting means 51, information detected by the second distance detecting means 52, and information detected by the boom retracted state detecting means 53.
  • the information detected by the undulation angle detecting means 54 is input to the control unit 60, and the information controlled by the control unit 60 is output to the braking device 70 and the drive unit 71.
  • the first distance detecting means 51 is used when the crane 1 is traveling, and detects information about an object in front of the crane 1 in the traveling direction.
  • the information detected by the first distance detecting means 51 is input to the control unit 60.
  • the second distance detecting means 52 is used when the crane 1 is traveling, and detects information about an object in front of the crane 1 in the traveling direction.
  • the information detected by the second distance detecting means 52 is input to the control unit 60.
  • the boom retracted state detecting means 53 detects whether the boom 30 is in the retracted state or in the non-retracted state.
  • the information detected by the boom storage state detecting means 53 is input to the control unit 60.
  • the undulation angle detecting means 54 detects the undulation angle of the boom 30.
  • the information detected by the undulation angle detecting means 54 is input to the control unit 60.
  • the control unit 60 includes a boom retracted state determination unit 61, a use determination unit 62, a braking control unit 63, and a posture adjustment unit 64.
  • the control unit 60 may be substantially configured such that a CPU, ROM, RAM, HDD, etc. are connected by a bus, or a configuration including a one-chip LSI or the like.
  • the control unit 60 stores various programs and data for controlling the operation of the controlled object.
  • the boom storage state determination unit 61 determines whether the boom 30 is in the stored state or the non-stored state based on the information input from the boom stored state detecting means 53.
  • the use determination unit 62 uses the detection result of the first distance detection means 51 (that is, the first information regarding the object existing in front) based on the determination of the boom storage state determination unit 61, and the second distance. It is determined whether or not to use the detection result of the detection means 52 (that is, the second information about the object existing in front). That is, the use determination unit 62 determines the use of at least one of the detection results of the first distance detection means 51 and the second distance detection means 52 based on the judgment of the boom storage state determination unit 61.
  • the use determination unit 62 determines that the boom storage state determination unit 61 is in the stored state, as shown in FIG. 4, the use determination unit 62 does not use the detection result of the first distance detecting means 51, and the second It is determined to use the detection result of the distance detecting means 52. That is, when the boom retracted state determining unit 61 determines that the boom is in the retracted state, the crane 1 uses the detection result of the object G (for example, the truck G1) by the second distance detecting means 52 provided at the tip of the boom 30. The running is controlled.
  • the object G for example, the truck G1
  • the use determination unit 62 determines that the boom retracted state determination unit 61 is in the non-retracted state, as shown in FIG. 5, the use determination unit 62 does not use the detection result of the second distance detecting means 52, but the first distance detecting means 51. Decide to use the detection result of. That is, when the boom retracted state determining unit 61 determines that the boom retracted state is not retracted, the crane 1 uses the detection result of the object G (for example, the truck G1) by the first distance detecting means 51 provided on the vehicle body 10. The running of the crane is controlled.
  • the object G for example, the truck G1
  • the braking control unit 63 issues an instruction to stop the traveling of the crane 1 to the braking device 70 by using the detection result based on the decision of the use determination unit 62. That is, the braking control unit 63 outputs an instruction to control the traveling of the crane 1 to the braking device 70 by using the detection result based on the determination of the use determination unit 62.
  • the braking control unit 63 controls the traveling of the crane 1 based on the detection result of the first distance detecting means 51, the detection result (that is, the first information) of the first distance detecting means 51 satisfies the first predetermined condition.
  • the braking device 70 is controlled so as to stop the traveling of the crane 1.
  • the first predetermined condition is, for example, that the distance between the first distance detecting means 51 and the object existing in front of the first distance detecting means 51 (detection result of the first distance detecting means 51) is equal to or less than the predetermined distance. If you are satisfied.
  • the braking control unit 63 controls the traveling of the crane 1 based on the detection result of the second distance detecting means 52, the detection result (that is, the second information) of the second distance detecting means 52 satisfies the second predetermined condition.
  • the braking device 70 is controlled so as to stop the traveling of the crane 1.
  • the second predetermined condition is that, for example, the distance between the second distance detecting means 52 and the object existing in front of the second distance detecting means 52 (detection result of the second distance detecting means 52) is equal to or less than the predetermined distance. If you are satisfied.
  • the braking control unit 63 controls the traveling of the crane 1 based on the detection result of the first distance detecting means 51 and the detection result of the second distance detecting means 52, the braking control unit 63 controls the traveling of the crane 1.
  • a braking device for stopping the traveling of the crane 1 when the detection result of the detection means 51 satisfies the first predetermined condition and / or when the detection result of the second distance detection means 52 satisfies the second predetermined condition. 70 may be controlled.
  • the posture adjusting unit 64 issues an instruction to the drive unit 71 so that the second distance detecting means 52 is in a forward facing posture based on the detection result of the undulation angle detecting means 54. That is, the posture adjusting unit 64 issues an instruction to adjust the posture of the second distance detecting means 52 to the driving unit 71 based on the detection result of the undulation angle detecting means 54.
  • the second distance detecting means 52 is configured to always face forward by changing its posture according to the undulation angle of the boom 30. Therefore, the second distance detecting means 52 detects information about an object existing at the same height as the second distance detecting means 52 and in front of the second distance detecting means 52 in a state where the boom 30 is raised.
  • the braking device 70 generates the braking force of the crane 1 based on the instruction output from the braking control unit 63. That is, the braking device 70 stops the traveling crane 1 based on the instruction output from the braking control unit 63.
  • the drive unit 71 adjusts the posture of the second distance detecting means 52 so that the second distance detecting means 52 faces forward based on the instruction output from the posture adjusting unit 64. That is, the drive unit 71 adjusts the posture of the second distance detecting means 52 based on the instruction output from the posture adjusting unit 64.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the flow of processing by the control unit 60 of the first embodiment.
  • the flow of processing by the control unit 60 of the crane traveling support device 1A of the first embodiment will be described.
  • the boom retracted state determination unit 61 determines whether or not the boom 30 is in the retracted state (step S101). When it is determined that the boom 30 is in the retracted state (YES in step S101), the use determination unit 62 does not use the detection result of the first distance detection means 51, but uses the detection result of the second distance detection means 52. (Step S102).
  • the braking control unit 63 gives an instruction to brake the traveling of the crane 1 to the braking device 70 based on the detection result of the second distance detecting means 52 (step S103), and ends the process.
  • the use determination unit 62 does not use the detection result of the second distance detection means 52, but the detection result of the first distance detection means 51. Is determined to be used (step S104).
  • the braking control unit 63 gives an instruction to brake the traveling of the crane 1 to the braking device 70 based on the detection result of the first distance detecting means 51 (step S105), and ends the process.
  • the crane traveling support device 1A of the first embodiment is attached to a first distance detecting means 51, which is provided on the vehicle body 10 and detects a distance from an object G in front of the traveling direction, and a tip of a boom 30. Judgment by the second distance detecting means 52 that detects the distance to the object G ahead in the traveling direction, the boom retracted state determination unit 61 that determines the retracted state and the non-retracted state of the boom 30, and the boom retracted state determination unit 61.
  • the use determination unit 62 that determines the use of at least one of the detection results of the first distance detection means 51 and the second distance detection means 52, and the detection result based on the determination of the use determination unit 62 are used.
  • a braking control unit 63 that controls the traveling of the crane 1 is provided, and the use determination unit 62 uses the detection result of the first distance detecting means 51 when the boom storage state determination unit 61 determines that the boom storage state determination unit 61 is in the retracted state. Instead, it is determined to use the detection result of the second distance detecting means 52, and when it is determined that the boom retracted state determination unit 61 is in the non-retracted state, the detection result of the first distance detecting means 51 is used. (Fig. 3).
  • the second distance detecting means 52 attached to the tip of the boom 30 is used to detect the object G ahead in the traveling direction.
  • the traveling of the crane 1 can be controlled. Therefore, by using the first distance detecting means 51, it is possible to prevent the boom 30 in the retracted state from being reflected in the detection range and the detection accuracy from being lowered.
  • the first distance detecting means 51 provided on the vehicle body 10 is used to detect the object G in front of the traveling direction and the crane 1 is traveling. Can be controlled. Therefore, the object G in a range closer to the vehicle body 10 can be detected, and the detection accuracy can be improved. As a result, it is possible to improve the detection accuracy of the object G in front of the crane 1 in the traveling direction according to the posture of the boom 30.
  • the first distance detecting means 51 is provided at a position overlapping the boom 30 in the width direction W of the vehicle body 10 (see FIG. 2).
  • the second distance detecting means 52 attached to the tip of the boom 30 can be used. Therefore, by using the first distance detecting means 51, it is possible to prevent the boom 30 in the retracted state from being reflected in the detection range and the detection accuracy from being lowered.
  • the first distance detecting means 51 provided on the vehicle body 10 can be used to detect an object G in a range closer to the vehicle body 10, and the detection accuracy can be improved. Can be improved. As a result, it is possible to improve the detection accuracy of the object G in the traveling direction of the crane 1 according to the posture of the boom 30.
  • the boom 30 is a slant boom in a posture in which the tip is inclined diagonally downward in the retracted state (see FIG. 1).
  • the second distance detecting means 52 attached to the tip of the slant boom can be used. Therefore, by using the first distance detecting means 51, it is possible to prevent the slant boom in the retracted state from being reflected in the detection range and the detection accuracy from being lowered.
  • the first distance detecting means 51 provided on the vehicle body 10 can be used to detect an object G in a range closer to the vehicle body 10, and the detection accuracy can be improved. Can be improved. As a result, it is possible to improve the detection accuracy of the object G in the traveling direction of the crane 1 according to the posture of the slant boom.
  • the crane traveling support device of the second embodiment is different from the crane traveling support device of the first embodiment in that the processing by the control unit is different.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a crane traveling support device when the crane of the second embodiment is traveling in a non-retracted state.
  • the functional configuration of the crane traveling support device of the second embodiment will be described.
  • the same or equivalent parts as those described in the first embodiment will be described using the same terms or the same reference numerals.
  • the use determination unit 62 determines that the boom retracted state determination unit 61 is in the non-retracted state, the detection result of the second distance detecting means 52 and the detection result of the first distance detecting means 51. And decide to use.
  • the posture adjusting unit 64 issues an instruction to the drive unit 71 to adjust the posture of the second distance detecting means 52 to the forward posture facing forward based on the detection result of the undulation angle detecting means 54.
  • the object G for example, the truck G1
  • the first distance detecting means 51 provided on the vehicle body 10
  • the traveling of the crane 1 is controlled by using the detection result of the object G (for example, the pipe G2 of the plant) by the second distance detecting means 52 provided at the tip of the boom 30.
  • the use determination unit 62 determines that the boom storage state determination unit 61 is in the storage state, the use determination unit 62 issues the same instruction as in the first embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a processing flow of the control unit 60 of the second embodiment.
  • the flow of processing by the control unit 60 of the crane traveling support device 1A of the second embodiment will be described.
  • the boom retracted state determination unit 61 determines whether or not the boom 30 is in the retracted state (step S201). When it is determined that the boom 30 is in the retracted state (YES in step S201), the use determination unit 62 does not use the detection result of the first distance detecting means 51, but uses the detection result of the second distance detecting means 52. (Step S202).
  • the braking control unit 63 gives an instruction to brake the traveling of the crane 1 to the braking device 70 based on the detection result of the second distance detecting means 52 (step S203), and ends the process.
  • the use determination unit 62 uses the detection result of the first distance detection means 51 and the detection result of the second distance detection means 52. (Step S204).
  • the posture adjusting unit 64 acquires the undulating angle of the boom 30 detected by the undulating angle detecting means 54 (step S205).
  • the posture adjusting unit 64 issues an instruction to adjust the posture of the second distance detecting means 52 to the driving unit 71 based on the detection result of the undulation angle detecting means 54, and the second distance detecting means 52 faces forward. Adjust to the forward posture (step S206).
  • the braking control unit 63 gives an instruction to brake the traveling of the crane 1 to the braking device 70 based on the detection result of the first distance detecting means 51 and the detection result of the second distance detecting means 52 (step S207). ), End the process.
  • the crane traveling support device 1A of the second embodiment includes the undulation angle detecting means 54 for detecting the undulating angle of the boom 30, and adjusts the posture of the second distance detecting means 52 based on the detection result of the undulating angle detecting means 54.
  • a posture adjusting unit 64 is provided (see FIG. 3).
  • the second distance detecting means 52 can be adjusted so as to have a forward posture facing forward according to the undulation angle of the boom 30. Therefore, when the crane 1 is traveling in the non-retracted state of the boom 30, the second distance detecting means 52 can detect the object G2 existing in front of the traveling direction of the crane 1 and above the vehicle body 10. .. As a result, the traveling of the crane 1 can be controlled so that the boom 30 does not hit the object G2 above the vehicle body 10.
  • the crane traveling support device of the present invention has been described above based on the first and second embodiments.
  • the specific configuration is not limited to these embodiments, and as long as it does not deviate from the gist of the invention according to each claim, the design may be changed or added, or each embodiment may be changed. Combinations etc. are allowed.
  • the boom 30 is an example in which the boom 30 is a slant boom in which the tip is inclined diagonally downward in the retracted state.
  • the boom 30 may be a top-mounted boom in which the tip is in a horizontal posture in the retracted state.
  • the undulation angle detecting means 54 is used as the undulation angle sensor.
  • the undulation angle detecting means is not limited to this aspect, and for example, the angle of the boom 30 may be detected by image recognition of a camera image.
  • the boom retracted state detecting means 53 detects whether the boom 30 is in the retracted state or in the non-retracted state.
  • the undulation angle detecting means 54 may detect whether the boom 30 is in the retracted state or not in the retracted state. In this case, the undulation angle detecting means 54 constitutes the boom retracted state detecting means 53.
  • the braking control unit 63 issues an instruction to stop the traveling of the crane 1 to the braking device 70 by using the detection result based on the determination of the use determination unit 62.
  • the detection result based on the decision of the use determination unit 62 is used to output an alarm by the alarm device and the braking control unit 63 issues an instruction to stop the traveling of the crane 1 to the braking device 70. good.
  • the first distance detecting means 51 is provided at a position overlapping the boom 30 in the width direction W of the crane 1.
  • the first distance detecting means 51 may be provided outside (right side or left side) from the center of the vehicle body 10 in the width direction W of the crane 1.
  • the present invention is applied to a crane 1 which is a rough terrain crane is shown.
  • the present invention can be applied to a traveling crane.

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

クレーンは、ブームを旋回可能に支持する走行車体を有するクレーンであって、走行車体に設けられ、前方に存在する物体に関する第一情報を検知する第一検知部と、ブームの先端部に設けられ、前方の物体に関する第二情報を検知する第二検知部と、走行車体の走行を制御する制御部と、を備え、制御部は、ブームの格納状態において、第二情報に基づいて走行を制御し、ブームの非格納状態において、第一情報に基づいて走行を制御する。

Description

クレーン
　本発明は、クレーンに関する。
　従来、自動車には、衝突被害軽減ブレーキを搭載することが知られている（例えば、特許文献１参照）。
　特許文献１には、障害物に車両が衝突する前に車両を停車させるように自動的に車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキシステムが開示されている。
特開２０１８－０８３５５０号公報
　ところで、クレーンにおいては、ブームを伏せた格納状態で走行する場合と、ブームを起こした非格納状態で走行する場合がある。格納状態での走行状態及び非格納状態での走行状態の両方で同じ検知手段によって進行方向の前方の物体を検知すると、検知精度が悪化する、という問題がある。
　そこで、本発明は、ブームの姿勢に応じて、前方に存在する物体の検知精度を向上させることができるクレーンを提供することを目的とする。
　本発明に係るクレーンの一態様は、
　ブームを旋回可能に支持する走行車体を有するクレーンであって、
　走行車体に設けられ、前方に存在する物体に関する第一情報を検知する第一検知部と、
　ブームの先端部に設けられ、前方の物体に関する第二情報を検知する第二検知部と、
　走行車体の走行を制御する制御部と、を備え、
　制御部は、
　　ブームの格納状態において、第二情報に基づいて走行を制御し、
　　ブームの非格納状態において、第一情報に基づいて走行を制御する。
　本発明のクレーンによれば、ブームの姿勢に応じて、前方に存在する物体の検知精度を向上させることができるクレーンを提供できる。
図１は、実施形態１のクレーンを示す側面図である。 図２は、実施形態１のクレーンを示す平面図である。 図３は、実施形態１のクレーン走行支援装置の機能構成を示すブロック図である。 図４は、実施形態１のクレーンが格納状態で走行している場合のクレーン走行支援装置を説明する図である。 図５は、実施形態１のクレーンが非格納状態で走行している場合のクレーン走行支援装置を説明する図である。 図６は、実施形態１の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。 図７は、実施形態２のクレーンが非格納状態で走行している場合のクレーン走行支援装置を説明する図である。 図８は、実施形態２の制御部の処理の流れを示すフローチャートである。
　以下、本発明によるクレーンを実現する実施形態を、図面に示す実施形態１及び実施形態２に基づいて説明する。
　［実施形態１］
　実施形態１に係るクレーンは、ブームの先端側が下がるスラントブームを備えるラフテレーンクレーン（以下、単にクレーンという）である。
［クレーンの構成］
　図１は、実施形態１のクレーンを示す側面図である。図２は、実施形態１のクレーンを示す平面図である。以下、実施形態１のクレーンの構成を説明する。なお、クレーンの前後方向を前後方向Ｄとする。
　図１及び図２に示すように、クレーン１は、車体１０と、旋回体２０と、ブーム３０とを備える。
　車体１０は、走行車体の一例に該当し、アウトリガー１１と、道路や作業現場を自走するための走行装置等を備える。
　アウトリガー１１は、作業時に、水平方向及び垂直方向に張り出し、車体１０全体を持ち上げて、姿勢を安定させる。
　旋回体２０は、車体１０の上方に設けられ、車体１０に対して、鉛直軸Ｃ１回りに回転可能となっている。旋回体２０は、キャビン２１を備える。キャビン２１は、クレーン１の進行方向を向いて、ブーム３０の右側に設けられている。なお、キャビン２１は、クレーン１の進行方向を向いて、ブーム３０の左側に設けられてもよい。
　キャビン２１は、車体１０の走行を制御するための操作部（例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、及びブレーキペダル等）を有する。また、キャビン２１は、旋回体２０、ブーム３０、およびウィンチ２４等を操作する操作部を有する。キャビン２１に搭乗した運転者Ｍは、操作部を操作して、旋回体２０を旋回させ、ブーム３０を起伏及び伸縮させ、ウィンチ２４を回転させて作業を行う。
　ブーム３０は、基端側の基端ブーム３１と、中間ブーム３２と、先端側の先端ブーム３３と、を備える。中間ブーム３２と先端ブーム３３は、順次、基端ブーム３１の内部に格納される入れ子式になっている。
　基端ブーム３１は、旋回体２０に設けられた起伏シリンダ（不図示）に支持される。起伏シリンダが伸縮することで、ブーム３０は起伏し、伸縮シリンダ（不図示）が伸縮することによって、ブーム３０が伸縮する。
　ブーム３０は、格納状態において、先端が斜め下方に傾斜した姿勢であるスラントブームである。ここで、格納状態とは、ブーム３０が縮んだ状態で、伏せた姿勢をいう。非格納状態とは、ブーム３０が縮んだ状態又はブーム３０が伸びた状態で、ブーム３０が起きた姿勢をいう。
　先端ブーム３３の先端に設けられたブームヘッド３３ａには、シーブ３４が配置されている。旋回体２０に設けられたウィンチ２４には、吊り荷用のワイヤロープ３５が巻かれている。ワイヤロープ３５は、ウィンチ２４からシーブ３４までブーム３０に沿って配置される。シーブ３４に掛け回されたワイヤロープ３５は、シーブ３４から鉛直方向の下方に吊り下げられる。ワイヤロープ３５の最下部には、フック３６が設けられている。
　フック３６には、荷物が吊られる。ウィンチ２４によってワイヤロープ３５が繰り出されることで、フック３６が降下し、ワイヤロープ３５が巻き上げられることで、フック３６が上昇する。
　車体１０の前側の先端には、第一距離検知手段５１が、前方を向いた姿勢で設けられる。第一距離検知手段５１は、クレーン１の幅方向Ｗにおいて、車体１０の略中央に設けられる。第一距離検知手段５１は、幅方向Ｗにおいて、ブーム３０と重なる位置に設けられる。
　第一距離検知手段５１は、第一検知部の一例に該当し、進行方向の前方の物体を検知して、その物体との距離を検知する。第一距離検知手段５１は、第一距離検知手段５１の前方且つ第一距離検知手段５１と同じ高さに存在する物体に関する情報を検知する。第一距離検知手段５１が検知する前方の物体に関する情報は、第一情報の一例に該当する。第一情報は、第一距離検知手段５１と第一距離検知手段５１の前方に存在する物体との距離に関する情報を含む。第一情報は、第一距離検知手段５１の前方に物体が存在するか否かに関する情報を含んでもよい。
　先端ブーム３３の先端には、第二距離検知手段５２が、前方を向いた姿勢で設けられる。すなわち、第二距離検知手段５２は、ブーム３０の先端に取り付けられる。第二距離検知手段５２は、進行方向の前方の物体を検知して、その物体との距離を検知する。第二距離検知手段５２は、第二検知部の一例に該当する。
　第二距離検知手段５２は、第二距離検知手段５２の前方且つ第二距離検知手段５２と同じ高さに存在する物体に関する情報を検知する。つまり、ブーム３０が起仰していないブームの格納状態において、第二距離検知手段５２は、車体１０の前方且つ車体１０と同じ高さに存在する物体に関する情報を検知する。一方、ブーム３０が起仰したブームの非格納状態において、第二距離検知手段５２は、車体１０の前方且つブーム３０（先端ブーム３３）の先端部と同じ高さに存在する物体に関する情報を検知する。
　第二距離検知手段５２が検知する前方の物体に関する情報は、第二情報の一例に該当する。第二情報は、第二距離検知手段５２と第二距離検知手段５２の前方に存在する物体との距離に関する情報を含む。第二情報は、第二距離検知手段５２の前方に物体が存在するか否かに関する情報を含んでもよい。
　第一距離検知手段５１と第二距離検知手段５２としては、例えば、ミリ波レーダや、超音波センサや、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の距離センサとすることができる。第一距離検知手段５１と第二距離検知手段５２が検知する物体としては、自動車、自転車、人物、建設物、工事現場に置かれている建設資材、及び／又はプラントの配管等があげられる。物体は、静止している静止体であっても、移動している移動体であってもよい。
　第二距離検知手段５２は、先端ブーム３３に、先端ブーム３３に対する上下方向（起伏方向）に回転可能に設けられる。第二距離検知手段５２は、駆動部７１によって、姿勢を変更可能とする。
　車体１０には、ブーム格納状態検知手段５３が搭載される。ブーム格納状態検知手段５３は、ブーム３０が格納状態であるか、非格納状態であるかを検知する。ブーム格納状態検知手段５３は、例えば、リミットスイッチ等の種々のセンサであってよい。
　車体１０には、起伏角度検知手段５４が搭載される。起伏角度検知手段５４は、ブーム３０の起伏角度を検知する。起伏角度検知手段５４は、例えば、起伏角センサ等の種々のセンサであってよい。
　車体１０には、後述する制御部６０により制御される制動装置７０が搭載される。制動装置７０は、制御部６０からの情報によって、走行しているクレーン１を制動する。制動装置７０は、電気式又は機械式の種々のブレーキ装置であってよい。
　このように構成されたクレーン１は、ウィンチ２４によるワイヤロープ３５の繰り出し・巻き上げ、ブーム３０の起伏及び伸縮、並びに旋回体２０の旋回により、フック３６に吊られた荷物を所定の位置に移動させる。
［クレーン走行支援装置の機能構成］
　図３は、実施形態１に係るクレーン走行支援装置の機能構成を示すブロック図である。図４は、実施形態１に係るクレーン１が格納状態で走行している場合のクレーン走行支援装置を説明するための図である。図５は、実施形態１に係るクレーン１が非格納状態で走行している場合のクレーン走行支援装置を説明するための図である。以下、実施形態１に係るクレーン１のクレーン走行支援装置の機能構成を説明する。
　図３に示すように、クレーン走行支援装置１Ａは、第一距離検知手段５１が検知した情報と、第二距離検知手段５２が検知した情報と、ブーム格納状態検知手段５３が検知した情報と、起伏角度検知手段５４が検知した情報とが制御部６０に入力され、制御部６０で制御された情報が制動装置７０と駆動部７１に出力される。
　第一距離検知手段５１は、クレーン１の走行時に使用され、クレーン１の進行方向の前方の物体に関する情報を検知する。第一距離検知手段５１が検知した情報は、制御部６０に入力される。
　第二距離検知手段５２は、クレーン１の走行時に使用され、クレーン１の進行方向の前方の物体に関する情報を検知する。第二距離検知手段５２が検知した情報は、制御部６０に入力される。
　ブーム格納状態検知手段５３は、ブーム３０が格納状態であるか、非格納状態であるかを検知する。ブーム格納状態検知手段５３が検知した情報は、制御部６０に入力される。
　起伏角度検知手段５４は、ブーム３０の起伏角度を検知する。起伏角度検知手段５４が検知した情報は、制御部６０に入力される。
　制御部６０は、ブーム格納状態判断部６１と、使用決定部６２と、制動制御部６３と、姿勢調整部６４と、を備える。制御部６０は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびＨＤＤ等がバスで接続される構成、又は、ワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってよい。制御部６０は、制御対象の動作を制御するための種々のプログラムやデータを格納している。
　ブーム格納状態判断部６１は、ブーム格納状態検知手段５３から入力された情報に基づいて、ブーム３０が格納状態であるか、非格納状態であるかを判断する。
　使用決定部６２は、ブーム格納状態判断部６１の判断に基づいて、第一距離検知手段５１の検知結果（つまり、前方に存在する物体に関する第一情報）を使用するか否かと、第二距離検知手段５２の検知結果（つまり、前方に存在する物体に関する第二情報）を使用するか否かを決定する。すなわち、使用決定部６２は、ブーム格納状態判断部６１の判断に基づいて、第一距離検知手段５１と第二距離検知手段５２との少なくとも一方の検知結果の使用を決定する。
　具体的には、使用決定部６２は、ブーム格納状態判断部６１が格納状態であると判断した場合、図４に示すように、第一距離検知手段５１の検知結果を使用せず、第二距離検知手段５２の検知結果を使用するように決定する。すなわち、ブーム格納状態判断部６１が格納状態であると判断した場合、ブーム３０の先端に設けられた第二距離検知手段５２による物体Ｇ（例えばトラックＧ１）の検知結果を使用して、クレーン１の走行が制御される。
　使用決定部６２は、ブーム格納状態判断部６１が非格納状態であると判断した場合、図５に示すように、第二距離検知手段５２の検知結果を使用せず、第一距離検知手段５１の検知結果を使用するように決定する。すなわち、ブーム格納状態判断部６１が非格納状態であると判断した場合、車体１０に設けられた第一距離検知手段５１による物体Ｇ（例えば、トラックＧ１）の検知結果を使用して、クレーン１の走行が制御される。
　制動制御部６３は、使用決定部６２の決定に基づいた検知結果を使用して、クレーン１の走行を停止させる指示を制動装置７０に出す。すなわち、制動制御部６３は、使用決定部６２の決定に基づいた検知結果を使用して、クレーン１の走行を制御する指示を制動装置７０に出力する。
　制動制御部６３は、第一距離検知手段５１の検知結果に基づいてクレーン１の走行を制御する場合、第一距離検知手段５１の検知結果（つまり、第一情報）が第一所定条件を満たした場合に、クレーン１の走行を停止するように制動装置７０を制御する。ここで、第一所定条件は、例えば、第一距離検知手段５１と第一距離検知手段５１の前方に存在する物体との距離（第一距離検知手段５１の検知結果）が、所定距離以下の場合に満たされる。
　制動制御部６３は、第二距離検知手段５２の検知結果に基づいてクレーン１の走行を制御する場合、第二距離検知手段５２の検知結果（つまり、第二情報）が第二所定条件を満たした場合に、クレーン１の走行を停止するように制動装置７０を制御する。ここで、第二所定条件は、例えば、第二距離検知手段５２と第二距離検知手段５２の前方に存在する物体との距離（第二距離検知手段５２の検知結果）が、所定距離以下の場合に満たされる。
　尚、制動制御部６３が、第一距離検知手段５１の検知結果及び第二距離検知手段５２の検知結果に基づいてクレーン１の走行を制御する場合には、制動制御部６３は、第一距離検知手段５１の検知結果が第一所定条件を満たした場合、及び／又は、第二距離検知手段５２の検知結果が第二所定条件を満たす場合に、クレーン１の走行を停止するように制動装置７０を制御してもよい。
　姿勢調整部６４は、起伏角度検知手段５４の検知結果に基づいて、第二距離検知手段５２が前方を向いた姿勢になるような指示を駆動部７１に出す。すなわち、姿勢調整部６４は、起伏角度検知手段５４の検知結果に基づいて、第二距離検知手段５２の姿勢を調整する指示を駆動部７１に出す。換言すれば、第二距離検知手段５２は、ブーム３０の起伏角に応じて姿勢を変えることにより、常時前方を向くように構成されている。よって、第二距離検知手段５２は、ブーム３０が起仰した状態において、第二距離検知手段５２と同じ高さ且つ前方に存在する物体に関する情報を検知する。
　制動装置７０は、制動制御部６３から出力された指示に基づいて、クレーン１の制動力を発生させる。すなわち、制動装置７０は、制動制御部６３から出力された指示に基づいて、走行しているクレーン１を停止させる。
　駆動部７１は、姿勢調整部６４から出力された指示に基づいて、第二距離検知手段５２が前方を向くように第二距離検知手段５２の姿勢を調整する。すなわち、駆動部７１は、姿勢調整部６４から出力された指示に基づいて、第二距離検知手段５２の姿勢を調整する。
［制御部による処理］
　図６は、実施形態１の制御部６０による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施形態１のクレーン走行支援装置１Ａの制御部６０による処理の流れを説明する。
　まず、ブーム格納状態判断部６１が、ブーム３０が格納状態であるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。ブーム３０が格納状態であると判断した場合（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、使用決定部６２は、第一距離検知手段５１の検知結果を使用せず、第二距離検知手段５２の検知結果を使用するように決定する（ステップＳ１０２）。
　次いで、制動制御部６３は、第二距離検知手段５２の検知結果に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７０に与え（ステップＳ１０３）、処理を終了する。
　一方、ブーム３０が非格納状態であると判断した場合（ステップＳ１０１でＮＯ）、使用決定部６２は、第二距離検知手段５２の検知結果を使用せず、第一距離検知手段５１の検知結果を使用するように決定する（ステップＳ１０４）。
　次いで、制動制御部６３は、第一距離検知手段５１の検知結果に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７０に与え（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
［クレーン走行支援装置の作用］
　実施形態１のクレーン走行支援装置１Ａは、車体１０に設けられている、進行方向の前方の物体Ｇとの距離を検知する第一距離検知手段５１と、ブーム３０の先端に取り付けられている、進行方向の前方の物体Ｇとの距離を検知する第二距離検知手段５２と、ブーム３０の格納状態と非格納状態とを判断するブーム格納状態判断部６１と、ブーム格納状態判断部６１の判断に基づいて、第一距離検知手段５１と第二距離検知手段５２との少なくとも一方の検知結果の使用を決定する使用決定部６２と、使用決定部６２の決定に基づいた検知結果を使用して、クレーン１の走行を制御する制動制御部６３と、を備え、使用決定部６２は、ブーム格納状態判断部６１が格納状態であると判断した場合、第一距離検知手段５１の検知結果を使用せず、第二距離検知手段５２の検知結果を使用するように決定し、ブーム格納状態判断部６１が非格納状態であると判断した場合、第一距離検知手段５１の検知結果を使用するように決定する（図３）。
　これにより、ブーム３０が格納状態でクレーン１が走行しているときは、ブーム３０の先端に取り付けられた第二距離検知手段５２を使用して、進行方向の前方の物体Ｇを検知して、クレーン１の走行を制御することができる。そのため、第一距離検知手段５１を使用することにより、格納状態のブーム３０が検知範囲に映りこんでしまって検知精度が低下することを防止することができる。
　一方、クレーン１が非格納状態で走行しているときは、車体１０に設けられている第一距離検知手段５１を使用して、進行方向の前方の物体Ｇを検知して、クレーン１の走行を制御することができる。そのため、車体１０により近い範囲の物体Ｇを検知可能として、検知精度を向上させることができる。その結果、ブーム３０の姿勢に応じた、クレーン１の進行方向の前方の物体Ｇの検知精度を向上させることができる。
　実施形態１のクレーン走行支援装置１Ａにおいて、第一距離検知手段５１は、車体１０の幅方向Ｗにおいて、ブーム３０と重なる位置に設けられている（図２参照）。
　ブーム３０が格納状態でクレーン１が走行しているときは、ブーム３０の先端に取り付けられた第二距離検知手段５２を使用することができる。そのため、第一距離検知手段５１を使用することにより、格納状態のブーム３０が検知範囲に映りこんでしまって検知精度が低下することを防止することができる。一方、クレーン１が非格納状態で走行しているときは、車体１０に設けられている第一距離検知手段５１を使用して、車体１０により近い範囲の物体Ｇを検知可能として、検知精度を向上させることができる。その結果、ブーム３０の姿勢に応じた、クレーン１の進行方向における物体Ｇの検知精度を向上させることができる。
　実施形態１のクレーン走行支援装置１Ａにおいて、ブーム３０は、格納状態で、先端が斜め下方に傾斜した姿勢のスラントブームである（図１参照）。
　これにより、スラントブームが格納状態でクレーン１が走行しているときは、スラントブームの先端に取り付けられた第二距離検知手段５２を使用することができる。そのため、第一距離検知手段５１を使用することにより、格納状態のスラントブームが検知範囲に映りこんでしまって検知精度が低下することを防止することができる。一方、クレーン１が非格納状態で走行しているときは、車体１０に設けられている第一距離検知手段５１を使用して、車体１０により近い範囲の物体Ｇを検知可能として、検知精度を向上させることができる。その結果、スラントブームの姿勢に応じた、クレーン１の進行方向における物体Ｇの検知精度を向上させることができる。
　［実施形態２］
　次に、図７および図８を参照して、本発明の実施形態２に係るクレーン走行支援装置について説明する。実施形態２のクレーン走行支援装置は、制御部による処理が異なる点で、実施形態１のクレーン走行支援装置と相違する。
［クレーン走行支援装置の機能構成］
　図７は、実施形態２のクレーンが非格納状態で走行している場合のクレーン走行支援装置を説明するための図である。以下、実施形態２のクレーン走行支援装置の機能構成を説明する。なお、実施形態１で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一の用語又は同一の符号を用いて説明する。
　使用決定部６２は、図３に示すように、ブーム格納状態判断部６１が非格納状態であると判断した場合、第二距離検知手段５２の検知結果と、第一距離検知手段５１の検知結果とを使用するように決定する。
　この際、姿勢調整部６４は、起伏角度検知手段５４の検知結果に基づいて、第二距離検知手段５２の姿勢を、前方を向く前方姿勢に調整する指示を駆動部７１に出す。
　具体的には、図７に示すように、ブーム格納状態判断部６１が非格納状態であると判断した場合、車体１０に設けられた第一距離検知手段５１による物体Ｇ（例えば、トラックＧ１）の検知結果と、ブーム３０の先端に設けられた第二距離検知手段５２による物体Ｇ（例えば、プラントの配管Ｇ２）の検知結果とを使用して、クレーン１の走行が制御される。
　使用決定部６２は、ブーム格納状態判断部６１が格納状態であると判断した場合、実施形態１と同様の指示を出す。
　［制御部による処理］
　図８は、実施形態２の制御部６０の処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施形態２のクレーン走行支援装置１Ａの制御部６０による処理の流れを説明する。
　まず、ブーム格納状態判断部６１が、ブーム３０が格納状態であるか否かを判断する（ステップＳ２０１）。ブーム３０が格納状態であると判断した場合（ステップＳ２０１でＹＥＳ）、使用決定部６２は、第一距離検知手段５１の検知結果を使用せず、第二距離検知手段５２の検知結果を使用するように決定する（ステップＳ２０２）。
　次いで、制動制御部６３は、第二距離検知手段５２の検知結果に基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７０に与え（ステップＳ２０３）、処理を終了する。
　一方、ブーム３０が非格納状態であると判断した場合（ステップＳ２０１でＮＯ）、使用決定部６２は、第一距離検知手段５１の検知結果と第二距離検知手段５２の検知結果を使用するように決定する（ステップＳ２０４）。
　次いで、姿勢調整部６４は、起伏角度検知手段５４が検知したブーム３０の起伏角度を取得する（ステップＳ２０５）。
　次いで、姿勢調整部６４は、起伏角度検知手段５４の検知結果に基づいて、第二距離検知手段５２の姿勢を調整する指示を駆動部７１に出して、第二距離検知手段５２が前方を向く前方姿勢に調整する（ステップＳ２０６）。
　次いで、制動制御部６３は、第一距離検知手段５１の検知結果と、第二距離検知手段５２の検知結果とに基づいて、クレーン１の走行を制動する指示を制動装置７０に与え（ステップＳ２０７）、処理を終了する。
［クレーン走行支援装置の作用］
　以下、実施形態２のクレーン走行支援装置１Ａの作用を説明する。
　実施形態２のクレーン走行支援装置１Ａは、ブーム３０の起伏角度を検知する起伏角度検知手段５４を備え、起伏角度検知手段５４の検知結果に基づいて、第二距離検知手段５２の姿勢を調整する姿勢調整部６４を備える（図３参照）。
　これにより、ブーム３０が非格納状態においても、ブーム３０の起伏角度に応じて、前方を向く前方姿勢にするように第二距離検知手段５２を調整することができる。そのため、ブーム３０が非格納状態でクレーン１が走行している際に、第二距離検知手段５２によって、クレーン１の進行方向の前方且つ車体１０より上方に存在する物体Ｇ２を検知することができる。その結果、車体１０より上方の物体Ｇ２に、ブーム３０が当たらないように、クレーン１の走行を制御することができる。
　なお、他の構成及び作用効果については、実施形態１と略同様であるので説明を省略する。
　以上、本発明のクレーン走行支援装置を実施形態１及び実施形態２に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、これらの実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や、追加や、各実施例の組み合わせ等は許容される。
　実施形態１及び実施形態２では、ブーム３０は、格納状態において、先端が斜め下方に傾斜した姿勢であるスラントブームとする例を示した。しかし、ブーム３０は、格納状態において、先端が水平な姿勢である上置きブームであってもよい。
　実施形態１及び実施形態２では、起伏角度検知手段５４を起伏角センサとする例を示した。しかし、起伏角度検知手段としては、この態様に限定されず、例えば、カメラ画像の画像認識により、ブーム３０の角度を検知するようにしてもよい。
　実施形態１及び実施形態２では、ブーム格納状態検知手段５３が、ブーム３０が格納状態であるか、非格納状態であるかを検知する例を示した。しかし、起伏角度検知手段５４が、ブーム３０が格納状態であるか、非格納状態であるかを検知してもよい。この場合、起伏角度検知手段５４が、ブーム格納状態検知手段５３を構成する。
　実施形態１及び実施形態２では、使用決定部６２の決定に基づいた検知結果を使用して、制動制御部６３がクレーン１の走行を停止させる指示を制動装置７０に出す例を示した。しかし、使用決定部６２の決定に基づいた検知結果を使用して、警報装置によって警報を出力すると共に、制動制御部６３がクレーン１の走行を停止させる指示を制動装置７０に出すようにしてもよい。
　実施形態１及び実施形態２では、第一距離検知手段５１は、クレーン１の幅方向Ｗにおいて、ブーム３０と重なる位置に設けられる例を示した。しかし、第一距離検知手段５１は、クレーン１の幅方向Ｗにおいて、車体１０の中央より外側（右側又は左側）に設けられてもよい。
　実施形態１及び実施形態２では、本発明をラフテレーンクレーンであるクレーン１に適用する例を示した。しかし、本発明は、走行可能なクレーンに適用することができる。
　２０２０年１０月３０日出願の特願２０２０－１８２８５７の日本出願に含まれる明細書、図面、および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　１　クレーン
　１Ａ　クレーン走行支援装置
　１０　車体
　１１　アウトリガー
　２０　旋回体
　２１　キャビン
　２４　ウィンチ
　３０　ブーム
　３１　基端ブーム
　３２　中間ブーム
　３３　先端ブーム
　３３ａ　ブームヘッド
　３４　シーブ
　３５　ワイヤロープ
　３６　フック
　５１　第一距離検知手段
　５２　第二距離検知手段
　５３　ブーム格納状態検知手段
　５４　起伏角度検知手段
　６０　制御部
　６１　ブーム格納状態判断部
　６２　使用決定部
　６３　制動制御部
　６４　姿勢調整部
　７０　制動装置
　７１　駆動部
　Ｇ　物体

Claims (6)

  1. 　ブームを旋回可能に支持する走行車体を有するクレーンであって、
    　前記走行車体に設けられ、前方に存在する物体に関する第一情報を検知する第一検知部と、
    　前記ブームの先端部に設けられ、前方の物体に関する第二情報を検知する第二検知部と、
    　前記走行車体の走行を制御する制御部と、を備え、
    　前記制御部は、
    　　前記ブームの格納状態において、前記第二情報に基づいて前記走行を制御し、
    　　前記ブームの非格納状態において、前記第一情報に基づいて前記走行を制御する、
    　クレーン。
  2. 　前記第一検知部は、前記走行車体の幅方向において、前記ブームと重なる位置に設けられている、請求項１に記載のクレーン。
  3. 　前記第二検知部は、前記ブームの起伏角に応じて姿勢を変えることにより、常時前方を向く、請求項１又は２に記載のクレーン。
  4. 　前記第一情報は、前記第一検知部と前記第一検知部の前方に存在する物体との距離に関する情報であり、
    　前記第二情報は、前記第二検知部と前記第二検知部の前方に存在する物体との距離に関する情報である、
    　請求項１～３の何れか一項に記載のクレーン。
  5. 　前記制御部は、前記非格納状態において、前記第一情報及び前記第二情報に基づいて前記走行を制御する、
    　請求項１～４の何れか一項に記載のクレーン。
  6. 　前記制御部は、
    　　前記格納状態において、前記第二情報が所定条件を満たした場合に、前記走行を停止し、
    　　前記非格納状態において、前記第一情報及び前記第二情報のうち少なくとも一方が所定条件を満たした場合に、前記走行を停止する、
    　請求項５に記載のクレーン。
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