JP7435819B2 - クレーン - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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Description
ブームを旋回可能に支持し走行可能な走行車体を有するクレーンであって、
走行車体に設けられ、前方に存在する物体に関する第一情報を検知する第一検知部と、
ブームの先端部に設けられ、前方の物体に関する第二情報を検知する第二検知部と、
走行車体の走行を制御する制御部と、を備え、
クレーンは、ブームが伏せた状態である格納状態、及び、ブームが起立した状態である非格納状態において、走行可能に構成され、
制御部は、
ブームの格納状態において、第二情報に基づいてクレーンの走行を制御し、
ブームの非格納状態において、第一情報に基づいてクレーンの走行を制御する。
実施形態1に係るクレーンは、ブームの先端側が下がるスラントブームを備えるラフテレーンクレーン(以下、単にクレーンという)である。
図1は、実施形態1のクレーンを示す側面図である。図2は、実施形態1のクレーンを示す平面図である。以下、実施形態1のクレーンの構成を説明する。なお、クレーンの前後方向を前後方向Dとする。
図3は、実施形態1に係るクレーン走行支援装置の機能構成を示すブロック図である。図4は、実施形態1に係るクレーン1が格納状態で走行している場合のクレーン走行支援装置を説明するための図である。図5は、実施形態1に係るクレーン1が非格納状態で走行している場合のクレーン走行支援装置を説明するための図である。以下、実施形態1に係るクレーン1のクレーン走行支援装置の機能構成を説明する。
図6は、実施形態1の制御部60による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施形態1のクレーン走行支援装置1Aの制御部60による処理の流れを説明する。
実施形態1のクレーン走行支援装置1Aは、車体10に設けられている、進行方向の前方の物体Gとの距離を検知する第一距離検知手段51と、ブーム30の先端に取り付けられている、進行方向の前方の物体Gとの距離を検知する第二距離検知手段52と、ブーム30の格納状態と非格納状態とを判断するブーム格納状態判断部61と、ブーム格納状態判断部61の判断に基づいて、第一距離検知手段51と第二距離検知手段52との少なくとも一方の検知結果の使用を決定する使用決定部62と、使用決定部62の決定に基づいた検知結果を使用して、クレーン1の走行を制御する制動制御部63と、を備え、使用決定部62は、ブーム格納状態判断部61が格納状態であると判断した場合、第一距離検知手段51の検知結果を使用せず、第二距離検知手段52の検知結果を使用するように決定し、ブーム格納状態判断部61が非格納状態であると判断した場合、第一距離検知手段51の検知結果を使用するように決定する(図3)。
次に、図7および図8を参照して、本発明の実施形態2に係るクレーン走行支援装置について説明する。実施形態2のクレーン走行支援装置は、制御部による処理が異なる点で、実施形態1のクレーン走行支援装置と相違する。
図7は、実施形態2のクレーンが非格納状態で走行している場合のクレーン走行支援装置を説明するための図である。以下、実施形態2のクレーン走行支援装置の機能構成を説明する。なお、実施形態1で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一の用語又は同一の符号を用いて説明する。
図8は、実施形態2の制御部60の処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施形態2のクレーン走行支援装置1Aの制御部60による処理の流れを説明する。
以下、実施形態2のクレーン走行支援装置1Aの作用を説明する。
1A クレーン走行支援装置
10 車体
11 アウトリガー
20 旋回体
21 キャビン
24 ウィンチ
30 ブーム
31 基端ブーム
32 中間ブーム
33 先端ブーム
33a ブームヘッド
34 シーブ
35 ワイヤロープ
36 フック
51 第一距離検知手段
52 第二距離検知手段
53 ブーム格納状態検知手段
54 起伏角度検知手段
60 制御部
61 ブーム格納状態判断部
62 使用決定部
63 制動制御部
64 姿勢調整部
70 制動装置
71 駆動部
G 物体
Claims (6)
- ブームを旋回可能に支持し走行可能な走行車体を有するクレーンであって、
前記走行車体に設けられ、前方に存在する物体に関する第一情報を検知する第一検知部と、
前記ブームの先端部に設けられ、前方の物体に関する第二情報を検知する第二検知部と、
前記走行車体の走行を制御する制御部と、を備え、
前記クレーンは、前記ブームが伏せた状態である格納状態、及び、前記ブームが起立した状態である非格納状態において、走行可能に構成され、
前記制御部は、
前記ブームの前記格納状態において、前記第二情報に基づいて前記クレーンの走行を制御し、
前記ブームの前記非格納状態において、前記第一情報に基づいて前記クレーンの走行を制御する、
クレーン。 - 前記第一検知部は、前記走行車体の幅方向において、前記ブームと重なる位置に設けられている、請求項1に記載のクレーン。
- 前記第二検知部は、前記ブームの起伏角に応じて姿勢を変えることにより、常時前方を向く、請求項1又は2に記載のクレーン。
- 前記第一情報は、前記第一検知部と前記第一検知部の前方に存在する物体との距離に関する情報であり、
前記第二情報は、前記第二検知部と前記第二検知部の前方に存在する物体との距離に関する情報である、
請求項1~3の何れか一項に記載のクレーン。 - 前記制御部は、前記非格納状態において、前記第一情報及び前記第二情報に基づいて前記走行を制御する、
請求項1~4の何れか一項に記載のクレーン。 - 前記制御部は、
前記格納状態において、前記第二情報が所定条件を満たした場合に、前記走行を停止し、
前記非格納状態において、前記第一情報及び前記第二情報のうち少なくとも一方が所定条件を満たした場合に、前記走行を停止する、
請求項5に記載のクレーン。
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