JP2023038120A - クレーン - Google Patents

Abstract

【課題】 アウトリガが伸張した状態で、クレーンが走行した際に、アウトリガの周辺の物体を検知することができるクレーンを提供する。【解決手段】 アウトリガ１００が水平方向に伸張した状態で走行可能なクレーン１であって、アウトリガ１００の伸張部１１１，１２１に設けられている、伸張した状態のアウトリガ１００の周辺の物体Ｇを検知する物体検知手段４０を備えている。アウトリガ１００が伸張した状態で、クレーン１が走行した際に、アウトリガ１００の周辺の物体Ｇを検知することができる。【選択図】図４

Description

本発明は、アウトリガが水平方向に伸張した状態で走行可能なクレーンに関する。

従来、自動車には、物体を検知する物体検知手段を設けることが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１には、自車両周囲の障害物を検出する障害物検出センサを備える構成が開示されている。

特開２０１８－０８３５５０号公報

ところで、クレーンにおいては、アウトリガが伸張した状態（張り出した状態）でクレーンが走行する場合がある。アウトリガが伸張した状態は、アウトリガが格納された状態より、クレーンの車幅が長くなる。そのため、アウトリガが伸張した状態で、クレーンが走行した際に、アウトリガの周辺の物体を検知することができない、という問題がある。

そこで、本発明は、アウトリガが伸張した状態で、クレーンが走行した際に、アウトリガの周辺の物体を検知することができるクレーンを提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、本発明のクレーンは、アウトリガが水平方向に伸張した状態で走行可能なクレーンであって、前記アウトリガの伸張部に設けられている、伸張した状態の前記アウトリガの周辺の物体を検知する物体検知手段を備えていることを特徴とする。

このように構成された本発明のクレーンは、アウトリガが伸張した状態で、クレーンが走行した際に、アウトリガの周辺の物体を検知することができる。

実施例１のクレーンを示す側面図である。 実施例１のアウトリガが格納された状態のクレーンを示す平面図である。 実施例１のアウトリガを示す断面図である。 実施例１のアウトリガが伸張した状態のクレーンを示す平面図である。

以下、本発明によるクレーンを実現する実施形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

実施例１におけるクレーンは、走行可能なクレーンとしてのラフテレーンクレーン（以下、単にクレーンという）に適用される。

［クレーンの構成］
図１は、実施例１のクレーンを示す側面図である。図２は、実施例１のアウトリガが格納された状態のクレーンを示す平面図である。以下、実施例１のクレーンの構成を説明する。なお、クレーンの前後方向を前後方向Ｄとし、クレーンの左右方向を幅方向Ｅとする。

図１及び図２に示すように、クレーン１は、車体１０と、旋回体２０と、ブーム３０とを備えている。

車体１０は、アウトリガ１００と、道路や作業現場を自走するための走行装置等を備えている。

アウトリガ１００は、左右一対に設けられている２組の前側アウトリガ１１０と、左右一対に設けられている２組の後側アウトリガ１２０とで構成されている。

前側アウトリガ１１０は、車体１０の前側に取り付けられている。前側アウトリガ１１０は、車体１０に固定されている外筒１１２と、外筒１１２に対して、幅方向Ｅにスライドでして伸張する伸張部１１１とを備えている。

後側アウトリガ１２０は、車体１０の後側に取り付けられている。後側アウトリガ１２０は、車体１０に固定されている外筒１２２と、外筒１２２に対して、幅方向Ｅにスライドでして伸張する伸張部１２１とを備えている。

アウトリガ１００は、幅方向Ｅ及び垂直方向に伸張して、車体１０全体を持ち上げて、姿勢を安定させる。

旋回体２０は、車体１０の上方に設けられ、車体１０に対して、鉛直軸Ｃ１回りに回転可能となっている。旋回体２０は、キャビン２１を備えている。

図２に示すように、キャビン２１は、クレーン１の進行方向を向いて、ブーム３０の右側に設けられている。すなわち、キャビン２１は、旋回体２０が前方を向いた姿勢において、ブーム３０の右側に設けられている。なお、キャビン２１は、旋回体２０が前方を向いた姿勢において、ブーム３０の左側に設けられてもよい。

キャビン２１は、車体１０の走行を制御するための操作部（例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、及びブレーキペダル等）を有している。また、キャビン２１は、旋回体２０やブーム３０やウィンチ２４等を操作する操作部を有する。キャビン２１に搭乗した運転者Ｍは、操作部を操作して、旋回体２０を旋回させ、ブーム３０を起伏及び伸縮させ、ウィンチ２４を回転させて作業を行う。

図１に示すように、ブーム３０は、基端側の基端ブーム３１と、中間ブーム３２と、先端側の先端ブーム３３と、を備えている。中間ブーム３２と先端ブーム３３は、順次、基端ブーム３１の内部に格納される入れ子式になっている。

基端ブーム３１は、旋回体２０に設けられた起伏シリンダ（不図示）に支持されている。起伏シリンダが伸縮することで、ブーム３０は起伏し、伸縮シリンダ（不図示）が伸縮することによって、ブーム３０が伸縮するようになっている。

先端ブーム３３の先端に設けられたブームヘッド３３ａには、シーブ３４が配置されている。旋回体２０に設けられたウィンチ２４には、吊り荷用のワイヤロープ３５が巻かれている。ワイヤロープ３５は、ウィンチ２４からシーブ３４までブーム３０に沿って配置されている。シーブ３４に掛け回されたワイヤロープ３５は、シーブ３４から鉛直方向の下方に吊り下げられている。ワイヤロープ３５の最下部には、フック３６が設けられている。

フック３６には、荷物を引っ掛けて吊ることができる。ウィンチ２４によってワイヤロープ３５が繰り出されることで、フック３６が降下し、ワイヤロープ３５が巻き上げられることで、フック３６が上昇するようになっている。

このように構成されたクレーン１は、ウィンチ２４によるワイヤロープ３５の繰り出し・巻き上げ、ブーム３０の起伏及び伸縮、並びに旋回体２０の旋回により、フック３６に吊られた荷物を所定の位置に移動させる作業を行うことができる。

クレーン１は、アウトリガ１００が格納された状態でも、幅方向Ｅに張り出した状態でも走行可能とする。

［物体検知手段の構成］
図３は、実施例１のアウトリガ１００を示す断面図である。図４は、実施例１のアウトリガ１００が伸張した状態のクレーン１を示す平面図である。以下、実施例１の物体検知手段の構成を説明する。

図２及び図４に示すように、物体検知手段４０は、アウトリガ１００に取り付けられて、伸張した状態のアウトリガ１００の周辺の物体を検知する。

物体検知手段４０は、例えば、ミリ波レーダや、超音波センサや、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等にすることができる。物体検知手段４０は、物体との距離を検知してもよい。

物体としては、自動車や、自転車や、人物や、建設物や、工事現場に置かれている建設資材等があげられる。物体は、静止している静止体であっても、移動している移動体であってもよい。

物体検知手段４０は、第１検知手段４１と、第２検知手段４２と、第３検知手段４３と、第４検知手段４４と、第５検知手段４５とを備えている。

図３（ａ）に示すように、第１検知手段４１は、前側アウトリガ１１０の伸張部１１１の前側面１１１ａに、前方を向いた姿勢で取り付けられている。なお、第１検知手段４１は、前側アウトリガ１１０の伸張部１１１の上側面１１１ｃや下側面１１１ｄに、前方を向いた姿勢で取り付けられてもよい。

また、第１検知手段４１は、前後方向Ｄに対して、幅方向Ｅに多少傾いた姿勢で取り付けられてもよい。第１検知手段４１は、前後方向Ｄに対して、上下方向に多少傾いた姿勢で取り付けられてもよい。

図３（ｂ）に示すように、第２検知手段４２は、後側アウトリガ１２０の伸張部１２１の後側面１２１ｂに、後方を向いた姿勢で取り付けられている。なお、第２検知手段４２は、後側アウトリガ１２０の伸張部１２１の上側面１２１ｃや下側面１２１ｄに、後方を向いた姿勢で取り付けられてもよい。

また、第２検知手段４２は、前後方向Ｄに対して、幅方向Ｅに多少傾いた姿勢で取り付けられてもよい。第２検知手段４２は、前後方向Ｄに対して、上下方向に多少傾いた姿勢で取り付けられてもよい。

図３（ａ）に示すように、第３検知手段４３は、前側アウトリガ１１０の伸張部１１１の後側面１１１ｂに、後方を向いた姿勢で取り付けられている。なお、第３検知手段４３は、前側アウトリガ１１０の伸張部１１１の上側面１１１ｃや下側面１１１ｄに、後方を向いた姿勢で取り付けられてもよい。

また、第３検知手段４３は、前後方向Ｄに対して、幅方向Ｅに多少傾いた姿勢で取り付けられてもよい。第３検知手段４３は、前後方向Ｄに対して、上下方向に多少傾いた姿勢で取り付けられてもよい。

図３（ｂ）に示すように、第４検知手段４４は、後側アウトリガ１２０の伸張部１２１の前側面１２１ａに、前方を向いた姿勢で取り付けられている。なお、第４検知手段４４は、後側アウトリガ１２０の伸張部１２１の上側面１２１ｃや下側面１２１ｄに、前方を向いた姿勢で取り付けられてもよい。

また、第４検知手段４４は、前後方向Ｄに対して、幅方向Ｅに多少傾いた姿勢で取り付けられてもよい。第４検知手段４４は、前後方向Ｄに対して、上下方向に多少傾いた姿勢で取り付けられてもよい。

図４に示すように、第５検知手段４５は、前側アウトリガ１１０の伸張部１１１の先端面と、後側アウトリガ１２０の伸張部１２１の先端面とに、側方を向いた姿勢で取り付けられている。なお、第５検知手段４５は、前側アウトリガ１１０の伸張部１１１の先端付近の前側面１１１ａや後側面１１１ｂや上側面１１１ｃや下側面１１１ｄに、側方を向いた姿勢で取り付けられていてもよい。第５検知手段４５は、後側アウトリガ１２０の伸張部１２１の先端付近の前側面１２１ａや後側面１２１ｂや上側面１２１ｃや下側面１２１ｄに、側方を向いた姿勢で取り付けられていてもよい。

また、第５検知手段４５は、側方に対して、前後方向Ｄに多少傾いた姿勢で取り付けられてもよい。第５検知手段４５は、側方に対して、上下方向に多少傾いた姿勢で取り付けられてもよい。

このように構成されたクレーン１において、物体検知手段４０は、アウトリガ１００が幅方向Ｅに張り出した状態で、物体を検知する。

具体的には、図４に示すように、アウトリガ１００が幅方向Ｅに張り出した状態において、前側アウトリガ１１０の伸張部１１１に取り付けられた第１検知手段４１によって、前方の物体Ｇ１を検知する。

アウトリガ１００が幅方向Ｅに張り出した状態において、後側アウトリガ１２０の伸張部１２１に取り付けられた第２検知手段４２によって、後方の物体Ｇ２を検知する。

アウトリガ１００が幅方向Ｅに張り出した状態において、前側アウトリガ１１０の伸張部１１１に取り付けられた第３検知手段４３によって、前側アウトリガ１１０と後側アウトリガ１２０との間の物体Ｇ３を検知する。

アウトリガ１００が幅方向Ｅに張り出した状態において、後側アウトリガ１２０の伸張部１２１に取り付けられた第４検知手段４４によって、前側アウトリガ１１０と後側アウトリガ１２０との間の物体Ｇ３を検知する。

アウトリガ１００が幅方向Ｅに張り出した状態において、前側アウトリガ１１０の伸張部１１１と、後側アウトリガ１２０の伸張部１２１とに取り付けられた第５検知手段４５によって、アウトリガ１００の側方の物体Ｇ４を検知する。

このような構成のクレーン１は、物体検知手段４０の検知情報に基づいて、走行しているクレーン１の制動力を発生させる衝突被害軽減ブレーキを作動させることができる。

なお、クレーン１は、物体検知手段４０の検知情報に基づいて衝突被害軽減ブレーキを作動させるとともに、又は衝突被害軽減ブレーキを作動させるのに代えて、警報音を発するブザー等の発音装置に対して警報音を発する指示や、警報光を発するインジケータランプ等の点灯装置又は表示装置に警報光を発する指示を出力してもよい。

［クレーンの作用］
以下、実施例１のクレーン１の作用を説明する。

実施例１のクレーン１は、アウトリガ１００が水平方向に伸張した（張り出した）状態で走行可能なクレーン１であって、アウトリガ１００の伸張部１１１，１２１に設けられている、伸張した状態のアウトリガ１００の周辺の物体Ｇを検知する物体検知手段４０を備えている（図４）。

これにより、アウトリガ１００が伸張した状態で、クレーン１の走行時や発進前等の静止時に、アウトリガ１００の周辺の物体Ｇを検知することができる。そのため、物体Ｇと接触しないようにして、アウトリガ１００が伸張した状態でクレーン１を走行させることができる。

実施例１のクレーン１において、アウトリガ１００は、車体１０の前側に取り付けられている前側アウトリガ１１０と、車体１０の後側に取り付けられている後側アウトリガ１２０と、を備え、物体検知手段４０は、前側アウトリガ１１０に、前方を向いた姿勢で取り付けられた第１検知手段４１と、後側アウトリガ１２０に、後方を向いた姿勢で取り付けられた第２検知手段４２と、を備えている（図４）。

これにより、アウトリガ１００が伸張した状態のクレーン１が前方に移動する場合、第１検知手段４１によって、前側アウトリガ１１０の前方の物体Ｇを検知することができる。一方、アウトリガ１００が伸張した状態のクレーン１が後方に移動する場合、第２検知手段４２によって、後側アウトリガ１２０の後方の物体Ｇを検知することができる。その結果、アウトリガ１００が伸張した状態のクレーン１が、前方に移動する場合でも、後方に移動する場合でも、物体Ｇに接触しないようにすることができる。

実施例１のクレーン１において、物体検知手段４０は、前側アウトリガ１１０に、後方を向いた姿勢で取り付けられた第３検知手段４３と、後側アウトリガ１２０に、前方を向いた姿勢で取り付けられた第４検知手段４４と、を備えている（図４）。

これにより、第３検知手段４３によって、伸張状態の前側アウトリガ１１０の後方の物体Ｇを検知し、第４検知手段４４によって、伸張状態の後側アウトリガ１２０の前方の物体Ｇを検知することができる。そのため、伸張状態の前側アウトリガ１１０と、伸張状態の後側アウトリガ１２０との間の物体Ｇを検知することができる。

実施例１のクレーン１において、物体検知手段４０は、アウトリガ１００の先端付近に、側方を向いた姿勢で取り付けられている第５検知手段４５を備えている（図４）。

これにより、第５検知手段４５で、伸張状態のアウトリガ１００の先端付近の周辺の物体Ｇを検知することができる。そのため、アウトリガ１００が伸張した状態のクレーン１が移動する場合に、クレーン１の側方から接近する物体Ｇを早期に検知することができる。

以上、本発明のクレーンを実施例１に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更等は許容される。

実施例１では、第１検知手段４１と第３検知手段４３と第５検知手段４５を１つの前側アウトリガ１１０に１つ設ける例を示した。また、第２検知手段４２と第４検知手段４４と第５検知手段４５を１つの後側アウトリガ１２０に１つ設ける例を示した。しかし、第１～５検知手段の設置数は、この態様に限定されず、それぞれ複数設けることもできる。

なお、各前側アウトリガ１１０が外筒から内筒が突出することで側方に張り出す形式のものであり、内筒の張り出し方向の異なる位置にそれぞれ検知手段を備えたものであるときは、前側アウトリガ１１０の外筒から外部に露出した検知手段のみを物体の検知に使用し、外筒から外部に露出しない検知手段は物体の検知に使用しないようにしてもよい。

各後側アウトリガ１２０についても同様に、外筒から内筒が突出することで側方に張り出す形式のものであり、内筒の張り出し方向の異なる位置にそれぞれ検知手段を備えたものであるときは、後側アウトリガ１２０の外筒から外部に露出した検知手段のみを物体の検知に使用し、外筒から外部に露出しない検知手段は物体の検知に使用しないようにしてもよい。

アウトリガ１００は、外筒から内筒を限度まで張り出した全張り出し状態で使用する場合だけでなく、外筒から内筒を限度未満で張り出した中間張り出し状態で使用することもある。そして、このような中間張り出し状態においては、内筒に設けられた検知手段の全てが外筒から露出しない状態となりうる。そのような中間張り出し状態においても、外筒から露出した検知手段のみを物体の検知に使用することで、外筒から露出していない検知手段を物体の検知に使用するのを回避することができる。

実施例１では、物体検知手段４０として、第１検知手段４１と、第２検知手段４２と、第３検知手段４３と、第４検知手段４４と、第５検知手段４５とを備えている例を示した。しかし、物体検知手段は、これらの検知手段の少なくとも１つを備えていればよい。

実施例１では、アウトリガ１００は、幅方向Ｅに伸張する例を示した。しかし、アウトリガは、水平方向に伸張するものであればよい。

実施例１では、本発明のクレーンを４組のアウトリガを備えるクレーンに適用する例を示した。しかし、本発明のクレーンは、２組のアウトリガを備えるクレーンや、６組のアウトリガを備えるクレーンに適用することができる。

実施例１では、本発明をラフテレーンクレーンに適用する例を示した。しかし、本発明は、走行可能なクレーンに適用することができる。

１ クレーン
１０ 車体
４０ 物体検知手段
４１ 第１検知手段（物体検知手段の一例）
４２ 第２検知手段（物体検知手段の一例）
４３ 第３検知手段（物体検知手段の一例）
４４ 第４検知手段（物体検知手段の一例）
４５ 第５検知手段（物体検知手段の一例）
１００ アウトリガ
１１０ 前側アウトリガ
１１１ 伸張部
１２０ 後側アウトリガ
１２１ 伸張部
Ｇ 物体

Claims (5)

1. アウトリガが水平方向に伸張した状態で走行可能なクレーンであって、
   前記アウトリガの伸張部に設けられている、伸張した状態の前記アウトリガの周辺の物体を検知する物体検知手段を備えている、ことを特徴とするクレーン。
2. 前記アウトリガは、車体の前側に取り付けられている前側アウトリガと、前記車体の後側に取り付けられている後側アウトリガと、を備え、
   前記物体検知手段は、前記前側アウトリガに、前方を向いた姿勢で取り付けられた第１検知手段と、前記後側アウトリガに、後方を向いた姿勢で取り付けられた第２検知手段と、を備えている、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
3. 前記物体検知手段は、前記前側アウトリガに、後方を向いた姿勢で取り付けられた第３検知手段と、前記後側アウトリガに、前方を向いた姿勢で取り付けられた第４検知手段と、を備えている、ことを特徴とする請求項２に記載のクレーン。
4. 前記物体検知手段は、前記アウトリガの先端付近に、側方を向いた姿勢で取り付けられている第５検知手段を備えている、ことを特徴とする請求項１から３のうちいずれか１項に記載のクレーン。
5. 前記アウトリガが外筒から内筒が突出することで側方に張り出す形式のものであり、前記内筒の張り出し方向の異なる位置にそれぞれ前記物体検知手段を備えたものであるときは、
   前記内筒が前記外筒から突出して、複数の前記物体検知手段のうち前記外筒から外部に露出した検知手段のみを前記物体の検知に使用し、前記外筒から外部に露出しない検知手段は前記物体の検知に使用しない、ことを特徴とする請求項１から４のうちいずれか１項に記載のクレーン。

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