JP2018042205A - 画像表示システム - Google Patents

Abstract

【課題】画像表示システムにおいて作業車両の進行方向をより迅速かつより容易に視認可能な画像を、進行方向に応じて生成して表示する。【解決手段】画像表示システム１０は、クレーン車１に設けられた８つのカメラ１１でそれぞれ撮影された画像を表示する画像表示部１５と、前方カメラ１１ａ、後方カメラ１１ｂ、右カメラ１１ｃ及び左カメラ１１ｄで撮影された画像に基づいて俯瞰画像Ｐを生成し画像表示部１５に表示する表示制御部１２とを備える。表示制御部１２は、前進走行状態のときは前方及び左方が地平線まで表示された俯瞰フロント画像Ｐｍと前方画像Ｐａとを並べて画像表示部１５に表示し、後退走行状態のときは後方が地平線まで表示された俯瞰フロント画像Ｐｍと後方画像Ｐｂとを並べて画像表示部１５に表示する。【選択図】図３

Description

本発明は、画像表示システムに関する。

作業車両は、走行体の上に旋回可能に旋回体が設けられ、その旋回体にキャビン（車室）が設けられている。このような作業車両は、大型でありキャビンからの死角が生じ易く、バックミラー等の設置位置等を工夫しても、周囲の視認が容易ではない。特に、ブームを備える作業車両には、ブームの側方にキャビンを配置したものもあり、この場合、キャビンからの視界がブームによって大きく遮られて周辺の視認がより困難となる。

そこで、作業車両を中心とした周辺の俯瞰画像を作成し、作業者に呈示する画像表示システムが提案されている（例えば、特許文献１等参照）。この従来の画像表示システムでは、複数のカメラで作業車両の斜め下方を撮影し、撮影した画像を上方視点となるように視点変換して俯瞰画像を生成し、表示部に表示している。

また、特許文献１の画像表示システムでは、表示部の画面を２分割し、一方に俯瞰画像を、他方に後方カメラで撮影した後方画像を並べて表示した実施形態が開示されている。これにより、俯瞰画像で周囲の全体的な視認を可能とするとともに、後方画像によって障害物等のより具体的な認識を可能としている。

なお、特許文献１の俯瞰画像には、作業車両の前後左右においてほぼ同じ距離までの領域の画像が表示されている。これに対して、２分割された画面の一方に後方カメラで撮影した後方画像（リアビュー画像）を表示し、他方に自動車の前進時は前方の表示領域を広くした俯瞰画像を表示し、後退時には後方の表示領域を広くした俯瞰画像を表示する駐車支援システムが提案されている（例えば、特許文献２参照）。このような表示により、駐車時におけるドライバの運転操作の効果的な支援を図っている。

国際公開第２０１３／１８３５３６号 特開２０１１−２８８４号公報

ここで、作業車両等の走行中は、作業車両等の近辺だけでなく、進行方向の先にあるトンネルや陸橋、障害物等の物体や人等をいち早く検出する必要がある。しかしながら、特許文献１に記載の発明では、カメラで斜め下方を撮影しているため、俯瞰画像及び後方画像は作業車両の周囲数メートルの範囲の表示となる。また、特許文献２に記載の発明は駐車支援システムであるため、自動車両の周囲数メートルの範囲しか表示されず、遠くの物体の視認することは考慮されていない。特に、前進走行時でも通常は後方画像が表示されているため、俯瞰画像だけでは前方の遠くの物体の視認は困難である。なお、特許文献２では、ドライバの操作に応じて前方画像（フロントビュー画像）に切り替えることが開示されているが、走行中にドライバが画像の切替え操作を行うのは容易ではない。

本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、作業車両の進行方向をより迅速かつより容易に視認可能な画像を、進行方向に応じて生成して表示することが可能な画像表示システムを提供することを目的とする。

本発明の画像表示システムは、作業車両に設けられた複数のカメラでそれぞれ撮影された画像を表示する画像表示部と、複数の前記カメラで撮影された前記画像に基づいて俯瞰画像を生成し前記画像表示部に表示する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記作業車両が走行状態であるときは、少なくとも進行方向を、該進行方向とは異なる方向よりも広く表示した俯瞰画像を生成し、該俯瞰画像と何れかの前記カメラで撮影した進行方向の画像とを前記画像表示部に表示することを特徴とする。

本発明に係る画像表示システムによれば、作業車両の進行方向をより迅速かつより容易に視認可能な画像を、進行方向に応じて生成して表示することができる。

作業車両の一例としてのクレーン車を左側方から見た側面図である。 図１のクレーン車を上方から見た平面図である。 俯瞰フロント画像と前方カメラで撮影された前方画像を横方向に並べて表示した画像表示部の模式図である。 俯瞰リヤ画像と後方カメラで撮影された後方画像を横方向に並べて表示した画像表示部の模式図である。 俯瞰ＰＴＯ画像を表示した画像表示部の模式図である。 画像表示部、受付部及び表示制御部が設置されたキャビンの内部を示す模式図である。 画像表示システムを示すブロック図である。 画像表示システムで実行される画像表示処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る画像表示システムの実施の形態について、図面を参照して説明する。
＜クレーンの概略構成＞
図１は、作業車両の一例としてのクレーン車１を左側方から見た側面図、図２は図１のクレーン車１を上方から見た平面図である。

図示のクレーン車１は、走行体（キャリヤ）２と旋回体３とを備える。走行体２は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）であり、複数の車輪と、車輪および旋回体３を駆動する駆動源とを有する。走行体２は、図２に示す平面視で、前後方向（図示における縦方向）が車幅方向（図示おいて横方向）よりも長い略長方形状を呈する。走行体２は、前側及び後側に各々左右一対のアウトリガ４（図１参照）を備えている。各アウトリガ４は、車幅方向に張り出して接地することで、ブーム７を用いた作業時（作業モード）に走行体２を安定して支持する。また、走行体２の前部左側方部には、後述するキャビン５の内部のオペレータＯｐが左後方の状況を視認するための、左後方ミラー２Ａが設置されている。

旋回体３は、図１に示すように、走行体２の上方に配置されて、水平に旋回可能に設けられ、一体的に旋回可能なキャビン５とブームサポート６とを有している。キャビン５は、オペレータＯｐが各種の操作を行うための車室であり、車幅方向の右側に偏って配置されている。キャビン５の内部には、各種の操作に対応した操作部が設けられている。各種の操作としては、例えば、旋回体３の旋回、ブーム７の起伏及び伸縮、ブームサポート６に設けられたウインチドラム８の巻上げ及び巻下げ、各アウトリガ４の張り出し及び格納、駆動源であるエンジンの始動及び停止等がある。また、キャビン５の内部には、後述する画像表示システム１０（後述の図７参照）の表示制御部１２、画像表示部１５及び受付部１６が配置されている。

ブームサポート６は、伏した状態で前後方向に延びたブーム７が取り付けられた部材であり、ブーム７の基端部がブーム根本支点ピンを介してブームサポート６に取り付けられている。ブームは、ブーム根本支点ピンを中心にして回転自在に支持されている。ブームサポート６とブーム７との間に起伏用シリンダが設けられていて、起伏用シリンダを伸縮することにより、ブーム７はブーム根本支点ピンを中心に回転して伏した状態から立ち上がり、又立ち上がった状態から伏した状態に起伏動作する。

なお、キャビン５は、伏した状態のブーム７の右側に配置されているため、キャビン５の内部のオペレータＯｐは、ブーム７やブームサポート６によって左側、特に左後方の視界の一部が遮られる。しかし、オペレータＯｐは、ブーム７と走行体２の間の隙間から左後方ミラー２Ａを介して、左後方を視認可能となっている。

ブーム７は、例えば、内部で伸縮シリンダにより連結された基端ブーム部と中間ブーム部と先端ブーム部とを有している。各伸縮が縮んだ状態では、基端ブーム部の内側に中間ブーム部が配置され、中間ブーム部の内側に先端ブーム部が配置された入れ子式に組み合わされて、ブーム７は縮んだ状態となる。この状態では、図１に示すように、ブーム７の前端部７ａが走行体２よりも前方に突出する。一方、各伸縮シリンダが伸びると、基端ブーム部の内側から中間ブーム部が突出し、中間ブーム部の内側から先端ブーム部が突出して、ブーム７は延びた状態となる。

先端ブーム部の先端部に配置されたシーブに、ウインチドラム８に巻回されたワイヤロープ８ａが掛け回されて、このワイヤロープ８ａには、フック９が設けられている。フック９には、玉掛け用具により荷物が掛けられる。フック９に掛けられた荷物は、ブーム７の起伏及び伸縮、旋回体３の旋回並びにウインチドラム８へのワイヤロープ８ａの巻き上げ及び巻き下げの各動作の１つ以上により、吊り上げ、移動、吊り下しというクレーン作業に供される。

＜カメラの構成＞
クレーン車１には、複数のカメラ１１が設けられている。具体的には、図１，２に示すように、例えば前方カメラ（Ｆカメラ）１１ａ，後方カメラ（Ｒカメラ）１１ｂ，右カメラ１１ｃ，左カメラ１１ｄ，ワイドサイドビューカメラ１１ｅ，ブーム右カメラ１１ｆ，ブーム左カメラ１１ｇ，ドラムカメラ１１ｈの８つのカメラ１１が設けられている。なお、走行体２の周辺の画像を全周に渡り切れ目なく取得するものであれば、カメラ１１の台数や設置位置は適宜設定すればよく、実施例１の構成に限定されない。

前方カメラ１１ａは、走行体２の前端部（ブーム７を除いた前端部）に設けられて、走行体２の前端部を含む前方の領域を、例えば図３に示すように、地平線（或いは水平線）まで含む前方画像Ｐａとして撮影する。

後方カメラ１１ｂは、走行体２の後端部に設けられて、走行体２の後端部を含む後方の領域を、例えば図４に示すように、地平線まで含む後方画像Ｐｂとして撮影する。

右カメラ１１ｃは、旋回体３の右端部（キャビン５の右側の外板部分）に設けられて、旋回体３の右端部を含む右側方の領域を、地平線まで含む右方画像Ｐｃとして撮影する。左カメラ１１ｄは、旋回体３の左端部（ブームサポート６の左側の外板部分）に設けられて、旋回体３の左端部を含む左側方の領域を、地平線まで含む左方画像Ｐｄとして撮影する。

ワイドサイドビューカメラ１１ｅは、左後方ミラー２Ａを支持している支持棒に設けられて、走行体２の左端部を含む左後方の領域を撮影する。ドラムカメラ１１ｈは、ウインチドラム８の周囲に設けられて、ウインチドラム８を、ワイヤロープ８ａを含むように撮影する。

ブーム右カメラ１１ｆは、ブーム７のうちの先端ブームの先端右側部に設けられて、ブーム７の右側方の領域を撮影する。ブーム左カメラ１１ｇは、ブーム７のうちの先端ブームの先端左側部に設けられて、ブーム７の左側方の領域を撮影する。

＜画像表示システムの構成＞
図７は、画像表示システム１０を示すブロック図である。クレーン車１には、上述した８つのカメラ１１で撮影された画像をオペレータＯｐに提示する画像表示システム１０が設けられている。画像表示システム１０は、図７に示すように、画像を表示する画像表示部１５と、画像表示部１５に表示する画像を切り替える操作を受け付ける受付部１６と、８つのカメラ１１でそれぞれ撮影された画像が入力され、これらの画像を画像表示部１５に表示するに際して画像に対して処理を施したり、受付部１６が受け付けた操作に応じて画像表示部１５に表示する画像を切り替えたりする表示制御部１２とを備えている。

図６は、画像表示部１５、受付部１６及び表示制御部１２が設置されたキャビン５の内部を示す模式図である。受付部１６は、画像表示部１５の表示面に設けられたタッチパネルである。そして、画像表示部１５、受付部１６及び表示制御部１２は、図６に示すように、いずれもキャビン５の内部に設けられていて、画像表示部１５は、キャビン５の内部の前部で左隅に配置されている。なお、画像表示部１５が配置されている位置は、オペレータＯｐが前方を見ながらクレーン車１を走行させている状態で、オペレータＯｐが視線を動かすことなく視界に入る位置である。

なお、表示制御部１２は、前方カメラ１１ａによって撮影された前方画像Ｐａ、後方カメラ１１ｂによって撮影された後方画像Ｐｂ、右カメラ１１ｃによって撮影された右方画像Ｐｃ及び左カメラ１１ｄによって撮影された左方画像Ｐｄに基づいて、クレーン車１の全周囲を、疑似的に上方から俯瞰した単一の画像（以下、俯瞰画像という。）に合成処理する俯瞰コントローラ１３と、ワイドサイドビューカメラ１１ｅで撮影された左後方画像に処理を施すワイドサイドビューコントローラ１４とを備えている。

俯瞰コントローラ１３は、クレーン車１が前進走行しているときの俯瞰フロント画像Ｐｍ（図３参照）と、クレーン車１が後退走行しているときの俯瞰リヤ画像Ｐｎ（図４参照）と、アウトリガ４の張り出し、荷物の吊り上げ、移動、吊り下げといったクレーン作業中の俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑ（図５参照）と、をそれぞれの状況に応じて選択的に生成する。

クレーン車１は、クレーン車１が前進走行に対応した状態であるか又は後退走行に対応した状態であるかをシフトポジションによって検出するシフトスイッチ１７と、クレーン作業のためにエンジン等の駆動源の動力をＰＴＯ（Power take-off：動力取り出し装置）で取り出している状態か否かを検出するＰＴＯスイッチ１８とを備えている。これらシフトスイッチ１７及びＰＴＯスイッチ１８は表示制御部１２に接続されている。

そして、俯瞰コントローラ１３は、ＰＴＯスイッチ１８によりクレーン作業中であることを検出せず（ＰＴＯスイッチがオフ）、かつシフトスイッチ１７によりクレーン車１が前進走行に対応した状態である（前進走行用のシフトポジション又は中立（ニュートラル）のシフトポジション）ことを検出したときは俯瞰フロント画像Ｐｍを生成する。また、俯瞰コントローラ１３は、ＰＴＯスイッチ１８によりクレーン作業中であることを検出せず、かつシフトスイッチ１７によりクレーン車１が後退走行に対応した状態（後退走行用のシフトポジション）であることを検出したときは俯瞰リヤ画像Ｐｎを生成する。また、俯瞰コントローラ１３は、ＰＴＯスイッチ１８によりクレーン作業中である（ＰＴＯスイッチがオン）ことを検出したときは俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑを生成する。

表示制御部１２は、俯瞰コントローラ１３によって生成された俯瞰画像Ｐに基づいて、図３〜図４に示すような画像を画像表示部１５に表示する。図３は前進走行の際に、俯瞰コントローラ１３によって生成された俯瞰フロント画像Ｐｍと前方カメラ１１ａで撮影された前方画像Ｐａとを横方向に並べた前進走行時画像Ｇａを表示した画像表示部１５の模式図である。図４は後退走行の際に、俯瞰コントローラ１３によって生成された俯瞰リヤ画像Ｐｎと後方カメラ１１ｂで撮影された後方画像Ｐｂとを並べた後退走行時画像Ｇｂを表示した画像表示部１５の模式図である。図５はクレーン作業中に、俯瞰コントローラ１３によって生成された俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑを有する作業時画像Ｇｇを表示した画像表示部１５の模式図である。

画像表示部１５には、図３〜図５に示すように、警告表示領域Ａ１と、カメラ画像表示領域Ａ２と、スイッチ領域Ａ３とが設定されている。警告表示領域Ａ１は、画像表示部１５の上端部に設けられ、各種の警告マークなどが表示される。スイッチ領域Ａ３は、画像表示部１５の下端部に設けられ、タッチセンサ方式の複数個のダイレクト選択スイッチＳｗ１，Ｓｗ２，Ｓｗ３，Ｓｗ４，Ｓｗ５，Ｓｗ６，Ｓｗ７等のソフトスイッチが表示される。画像表示領域Ａ２は、警告表示領域Ａ１とスイッチ領域Ａ３との間に設けられ、クレーン車１の走行状態又は作業状態に応じて、前進走行時画像Ｇａ、後退走行時画像Ｇｂ、作業時画像Ｇｇが自動的に表示される。

ここで、俯瞰フロント画像Ｐｍは、図３に示すように、前方画像Ｐａ及び左方画像Ｐｄがそれぞれ地平線まで含まれるように、その表示領域が、後方画像Ｐｂや右方画像Ｐｃの表示領域よりも広く設定された俯瞰画像である。したがって、俯瞰フロント画像Ｐｍは、クレーン車１の前進走行中に、クレーン車１の全周囲を単一の画像で視認可能であり、かつ、クレーン車１の前方及びキャビン５からの死角が大きい左方の各領域を広く視認するのに適した画像である。

なお、俯瞰フロント画像Ｐｍは、俯瞰コントローラ１３によって、前方画像Ｐａを俯瞰画像化した前方俯瞰画像Ｐａ１と、後方画像Ｐｂを俯瞰画像化した後方俯瞰画像Ｐｂ１と、右方画像Ｐｃを俯瞰画像化した右方俯瞰画像Ｐｃ１と、左方画像Ｐｄを俯瞰画像化した左方俯瞰画像Ｐｄ１と、４つの俯瞰画像Ｐａ１，Ｐｂ１，Ｐｃ１，Ｐｄ１の中心に、平面視したクレーン車１を模式的に表したクレーン車画像（作業車両画像）Ｐｚとを１つに合成した画像である。

また、クレーン車１の周囲には、走行体２から５００ｍｍの位置に、距離ガイド線Ｇを点線で表示する。距離ガイド線Ｇを表示することで、オペレータＯｐが俯瞰フロント画像Ｐｍ中のクレーン車１と物体等との位置関係を把握し易くなる。また、クレーン車画像Ｐｚでは、走行体２から前方へ突出するブーム７の前端部７ａは、外形輪郭線のみで表し、前端部７ａの画像を半透明化（非表示）する。これにより、前方俯瞰画像Ｐａ１中の前端部７ａの下方の画像が透過して表示され、オペレータＯｐが全端部７ａの下方を視認することができる。後述の俯瞰リヤ画像Ｐｎ及び俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑでも、距離ガイド線Ｇを表示し、前端部７ａを非表示としている。

なお、俯瞰フロント画像Ｐｍでは、前方俯瞰画像Ｐａ１と、左方俯瞰画像Ｐｄ１とは、地平線まで視認でき、かつ走行体２の近辺（周囲）は１０ｍ以内までを視認でき、高さは５ｍ以上を視認できる画像とすることが望ましい。これにより、前方及び左側の遠くの物体まで容易に視認できるとともに、走行体２の近くの物体、例えば信号機や走行体２のすぐ近くの車両や人等も視認可能となる。また、後方俯瞰画像Ｐｂ１は、後方５ｍ以上の領域が視認できる画像とすることが望ましく、右方俯瞰画像Ｐｃ１は、右方１ｍ以上の領域が視認できる画像とすることが望ましい。

俯瞰リヤ画像Ｐｎは、図４に示すように、後方画像Ｐｂが地平線まで含まれるように、その表示領域が、前方画像Ｐａの表示領域よりも広く、右方画像Ｐｃと左方画像Ｐｄの表示領域が略同じ広さの俯瞰画像である。したがって、俯瞰リヤ画像Ｐｎは、クレーン車１の後退走行中に、クレーン車１の全周囲を単一の画像で視認可能で、クレーン車１の後方の領域を広く視認するのに適した画像である。

なお、俯瞰リヤ画像Ｐｎは、俯瞰コントローラ１３によって、前方画像Ｐａを俯瞰画像化した前方俯瞰画像Ｐａ２と、後方画像Ｐｂを俯瞰画像化した後方俯瞰画像Ｐｂ２と、右方画像Ｐｃを俯瞰画像化した右方俯瞰画像Ｐｃ２と、左方画像Ｐｄを俯瞰画像化した左方俯瞰画像Ｐｄ２と、４つの俯瞰画像Ｐａ２，Ｐｂ２，Ｐｃ２，Ｐｄ２の中心に、平面視のクレーン車１を模式的に表したクレーン車画像Ｐｚとを１つに合成した画像である。

俯瞰リヤ画像Ｐｎでは、前方俯瞰画像Ｐａ２、右方俯瞰画像Ｐｃ２、及び左方俯瞰画像Ｐｄ２は、少なくとも３ｍ以上の範囲までを視認でき、後方俯瞰画像Ｐｂ２は、地平線まで視認できる画像とすることが望ましい。これにより、後方の遠くの物体までより速く視認できるとともに、走行体２の近くの物体、例えば走行体２のすぐ後ろの物体も容易に視認可能となる。

俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑは、図５に示すように、前方画像Ｐａと後方画像Ｐｂの表示領域が略同じ広さで、かつ右方画像Ｐｃと左方画像Ｐｄの表示領域が略同じ広さの俯瞰画像である。したがって、俯瞰ＴＰＯ画像Ｐｑは、クレーン車１のクレーン作業中に、クレーン車１の全周囲を単一の画像で視認可能で、ブーム７の動く範囲を満遍なく視認するのに適した画像である。

なお、俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑは、前方画像Ｐａを俯瞰画像化した前方俯瞰画像Ｐａ３と、後方画像Ｐｂを俯瞰画像化した後方俯瞰画像Ｐｂ３と、右方画像Ｐｃを俯瞰画像化した右方俯瞰画像Ｐｃ３と、左方画像Ｐｄを俯瞰画像化した左方俯瞰画像Ｐｄ３とが合成され、４つの俯瞰画像Ｐａ３，Ｐｂ３，Ｐｃ３，Ｐｄ３の中心に、クレーン車１の平面視を模式的に表してクレーン車画像Ｐｚを合成して得られた画像である。

俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑでは、前方俯瞰画像Ｐａ３、右方俯瞰画像Ｐｃ３、左方俯瞰画像Ｐｄ３及び後方俯瞰画像Ｐｂ３は、走行体２から少なくとも３ｍ以上の範囲までを視認できる画像とすることが望ましい。これにより、例えばクレーン作業準備時はアウトリガ４の張り出し状態の視認が容易にでき、クレーン作業時はブーム７の動く範囲を万遍なく視認することができる。

なお、表示制御部１２は、画像表示領域Ａ２に各カメラ１１で撮影した画像を、走行状態や作業状態に応じて適宜切替えて表示するように構成することもできる。また、表示制御部１２を、画像表示領域Ａ２にダイレクト選択スイッチＳｗ１，Ｓｗ２，Ｓｗ３，Ｓｗ４，Ｓｗ５，Ｓｗ６，Ｓｗ７ごとに対応づけられた画像を表示するように構成することもできる。例えば、オペレータＯｐによってダイレクト選択スイッチＳｗ１がタッチされたときは、表示制御部１２は、画像表示領域Ａ２にブーム左方画像Ｐｇを表示する。

同様に、オペレータＯｐにタッチされたダイレクト選択スイッチが、Ｓｗ２のときはブーム左方画像及びブーム右方画像を、Ｓｗ３のときはブーム左方画像を、Ｓｗ４のときは作業時画像Ｇｇを、Ｓｗ５のときは進行方向に応じて前進走行時画像Ｇａ又は後退走行時画像Ｇｂを、Ｓｗ６のときは後方画像Ｐｂを、Ｓｗ７のときは左後方画像をそれぞれ表示する。

また、この他にも、作業状態においては、画像表示部１５にドラムカメラ１１ｈで撮影したウインチドラム８の画像を表示したり、その表示を指示するダイレクト選択スイッチを設けたりすることもできる。また、画像表示部１５にブーム７の起伏の角度、ブーム７の長さ、旋回体３の旋回角度、ブーム７の先端まで高さ等の情報や、油圧モータの圧力や燃料の残量等の情報を表示したり、その表示を指示するダイレクト選択スイッチを設けたりすることもできる。

＜画像表示システムの動作＞
次に、本実施形態の画像表示システム１０で実行される画像表示処理（画像表示方法）について、図８のフローチャートを用いて説明する。画像表示処理は、表示制御部１２の内蔵メモリや記憶部に記憶されたプログラムに基づいて、表示制御部１２が実行する。

画像表示処理は、クレーン車１が走行状態又は作業状態とされることにより開始される。まず、表示制御部１２は、ステップＳ１で、各カメラ１１からの画像を取得し、ステップＳ２で、ＰＴＯスイッチ１８及びシフトスイッチ１７の信号を取得する。取得した信号に基づいて、画像表示部１５への画像の表示が自動で行われる。

まず、ステップＳ３で、前進走行状態であるか判定する。具体的にはＰＴＯスイッチ１８によりクレーン作業中であることを検出せず、かつシフトスイッチ１７によりクレーン車１が前進走行に対応した状態であることを検出したときに、前進走行状態であると判定する。前進走行状態である場合（ステップＳ３の判定がＹＥＳ）、ステップＳ４で俯瞰コントローラ１３により俯瞰フロント画像Ｐｍを生成する。次のステップＳ５で図３に示すように、俯瞰フロント画像Ｐｍと前方画像Ｐａとが並んで表示された前進走行画像Ｇａを画像表示部１５に表示する。

前進走行状態でない場合（ステップＳ３の判定がＮＯ）、ステップＳ６に進み、後退走行状態であるか判定する。すなわちＰＴＯスイッチ１８によりクレーン作業中であることを検出せず、かつシフトスイッチ１７によりクレーン車１が後退走行に対応した状態であることを検出したときに、後退走行状態であると判定する。後退走行状態である場合（ステップＳ６の判定がＹＥＳ）、ステップＳ７で俯瞰コントローラ１３により俯瞰リヤ画像Ｐｎを生成する。次のステップＳ８で図４に示すように、俯瞰リヤ画像Ｐｎと後方画像Ｐｂとが並んで表示された後退走行時画像Ｇｂを画像表示部１５に表示する。

後退走行状態でない場合（ステップＳ６の判定がＮＯ）、ステップＳ９に進み、作業状態であるか判定する。すなわちＰＴＯスイッチ１８によりクレーン作業中であることを検出したときに、作業状態であると判定する。作業状態である場合（ステップＳ９の判定がＹＥＳ）、ステップＳ１０で俯瞰コントローラ１３により俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑを生成する。次のステップＳ１１で図５に示すように、俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑが表示された作業時画像Ｇｇを画像表示部１５に表示する。

次にステップＳ１２では、画像表示処理を終了するか判定し、ＹＥＳの場合は画像表示処理を終了し、ＮＯの場合はステップＳ１へ戻り、画像表示処理を続行する。画像表示処理を終了するか否の判断は、例えば、クレーン車１の走行状態又は作業状態が継続されている場合は画像表示処理を続行すると判断し、走行状態又は作業状態が終了すると画像表示処理を終了すると判断することが挙げられる。また、この俯瞰画像表示処理を終了する判断は、受付部１６の操作に基づいて行うこともできるし、画像表示システム１０の電源が切られることやクレーン車１のエンジンが停止されることで行うこともできる。

以上の通り、本実施形態のクレーン車１における画像表示システム１０は、前進走行状態においては、画像表示部１５に少なくとも前方が広く表示された俯瞰フロント画像Ｐｍと前方画像Ｐａが並んだ前進走行時画像Ｇａが表示される。また、後退走行状態においては、画像表示部１５に少なくとも後方が広く表示された俯瞰リヤ画像Ｐｎと後方画像Ｐｂが並んだ後退走行時画像Ｇｂが表示される。また、作業状態においては、画像表示部１５に俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑが表示される。

このように、走行状態においては、進行方向に対応した画像が、自動で切替わって表示されるため、オペレータＯｐが切替えて表示する必要がなく、走行動作を円滑に行うことができる。また、俯瞰画像Ｐによって、クレーン車１の周囲を視認できるだけでなく、進行方向の遠くの物体等も容易かつ迅速に視認することができる。また、前方画像Ｐａや後方画像Ｐｂによって、進行方向の物体等をより詳細に認識することができる。

より具体的には、前進走行状態では、前方画像Ｐａ及び左方画像をそれぞれ地平線まで含み、後方画像Ｐｂや右方画像よりも広く設定された俯瞰フロント画像Ｐｍが表示される。そのため、オペレータＯｐはクレーン車１の周囲だけでなく、進行方向である前方及びブーム７やブームサポート６によって死角となり易い左側を遠くまで容易に視認することができる。その結果、例えばトンネルや陸橋等の高さ制限があって追突する可能性のあるもの、左側から近づいてくる他車両や人等を、より迅速に認識することができる。また、前方の物体等は前方画像Ｐａによって大きく表示されるため、より詳細に視認することができる。

また、後退走行状態では、後方画像Ｐｂを地平線まで含んだ俯瞰リヤ画像Ｐｎが表示される。そのため、オペレータＯｐはバンパー等で死角となり易い走行体２の近傍だけでなく、遠くまで容易に視認することができる。また、後方の物体等は後方画像Ｐｂによって大きく表示されるため、より詳細に視認することができる。その結果、より円滑に後退走行を行うことができる。これに対して、作業状態においては、クレーン車１は停止している状態であるため、俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑのみの表示でも、クレーン作業準備時のアウトリガ４の張り出し状態の視認や、クレーン作業時のブーム７の動く範囲の視認を容易に行うことができる。

本実施例では、さらに各俯瞰画像Ｐにおいて、走行体２から前方へ突出するブーム７の前端部７ａを外形輪郭線のみで表して透明化しているため、前端部７ａに隠された領域を容易に視認することができる。また、クレーン車１の周囲に距離ガイド線Ｇを表示しているため、オペレータＯｐはクレーン車１と物体等との位置関係や、アウトリガ４の張り出し長さ等を把握し易くなる。

以上、本発明の画像表示システムを実施形態に基づき説明してきたが、具体的な構成については上記実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

１ クレーン車（作業車両）
２ 走行体
５ キャビン
７ ブーム
１０ 画像表示システム
１１ カメラ
１２ 表示制御部
１５ 画像表示部
Ｐ 俯瞰画像
Ｐａ 前方画像
Ｐｂ 後方画像
Ｐｂ１ 後方俯瞰画像
Ｐｃ１ 右方俯瞰画像
Ｐｄ１ 左方俯瞰画像
Ｐｍ 俯瞰フロント画像
Ｐｚ クレーン車画像（作業車両画像）
Ｇ 距離ガイド線

Claims (6)

1. 作業車両に設けられた複数のカメラでそれぞれ撮影された画像を表示する画像表示部と、
   複数の前記カメラで撮影された前記画像に基づいて俯瞰画像を生成し前記画像表示部に表示する表示制御部と、を備え、
   前記表示制御部は、前記作業車両が走行状態であるときは、少なくとも進行方向を、該進行方向とは異なる方向よりも広く表示した俯瞰画像を生成し、該俯瞰画像と何れかの前記カメラで撮影した進行方向の画像とを前記画像表示部に表示することを特徴とする画像表示システム。
2. 前記表示制御部は、前記作業車両からの進行方向の切替え信号に対応して、進行方向に応じた前記俯瞰画像及び進行方向の前記画像に自動で切り替えて表示することを特徴とする請求項１に記載の画像表示システム。
3. 前記表示制御部は、前記進行方向を、前記作業車両の周囲から地平線まで表示して前記俯瞰画像を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の画像表示システム。
4. 前記作業車両は、キャビンと、該キャビンの左右の何れかに並んで設けられた伸縮動作を行うブームとを有し、
   前記表示制御部は、進行方向及び前記キャビンに対して前記ブームの位置する方向を、前記作業車両の周辺から地平線まで表示して前記俯瞰画像を生成することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の画像表示システム。
5. 前記表示制御部は、前記俯瞰画像に、前記作業車両を模式的に表した作業車両画像を表示するとともに、前記ブームが前記作業車両の走行体から突出する部位を、半透明化して表示することを特徴とする請求項４に記載の画像表示システム。
6. 前記表示制御部は、前記俯瞰画像の前記作業車両画像の周囲に、前記作業車両からの距離を表す距離ガイド線を表示することを特徴とする請求項５に記載の画像表示システム。